CN110111412A - 一种隧道开挖面围岩点云模型的获取方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，包括以下步骤：(1)根据隧道环境选择相机参数；(2)根据隧道施工工序选择拍摄时间；(3)根据开挖长度选择拍摄方式选择拍摄位置及标记点位置；(4)根据隧道开挖段的环境选择拍摄参数；(5)获取隧道开挖后围岩图像集，并对图像集进行处理得到隧道开挖后围岩的三维点云模型。与现有的技术相比，本发明具有采集数据量丰富、成本低、操作快捷、灵活性高等优点，可由地质工程师在进行开挖后地质素描观察围岩时直接进行拍摄记录，不影响现场施工进度，拍摄人员可以灵活变换拍摄角度和位置，尽可能克服岩石露头相互遮挡问题。
Description
技术领域
本发明属于隧道工程技术领域，具体涉及一种隧道开挖面围岩点云模型的获取方法。
背景技术
隧道开挖后暴露出的开挖面包含大量的地质信息，这些信息对于指导隧道施工具有重要作用，但要从现场开挖面快速获取这些信息却并不容易。目前隧道施工过程中获取开挖后围岩的信息主要根据隧道工程施工技术规范要求，通过人工在现场观察进行掌子面和硐壁的地质素描，围岩信息记录存在很大的主观性，并且不详细，导致现场施工决策往往趋于定性。同时，隧道开挖后开挖面岩体存在不稳定块体掉落或坍塌的风险，工程人员过度靠近开挖面具有很大的安全威胁，往往需要对开挖面围岩进行评估、排险后才能靠近，但实际施工现场往往流于形式，导致事故频发。因此，如何安全、快速、便捷、有效地获取开挖后围岩的信息至关重要。
基于数字图像进行三维重构获取围岩信息的方法国内外学者已开展了较多相关研究，例如应用三脚架配合单反相机通过在掌子面前方架设三脚架获取掌子面左右视图，并基于双目视觉方法生成掌子面点云模型。但一般的采用基于双目视觉方法获取开挖面的信息存在以下问题：
(1)通常需采用三脚架进行稳定，控制相机拍摄方向的灵活性低，导致不易变换角度获取硐壁图像，往往忽略了硐壁围岩。
(2)需要对相机进行校正，以确定相机的内参和外参。
(3)岩体露头相互遮挡，往往需要从多角度拍摄才能获得完整的岩体露头信息。
(4)隧道内部空间狭小，相机拍摄视口较小，采集范围有限，若采用大视口进行拍摄，焦距较小，场景较大，图像分辨率降低，获取围岩三维模型精度下降。
我国的山岭隧道施工主要采用“新奥法”，其基本流程为：钻孔装药-爆破-通风(持续至下一循环爆破开始)-出渣-地质工程师进行地质素描-初期支护-下一开挖循环，隧道开挖后存在粉尘多问题，尤其是初期支护喷混开始后，易对数字图像拍摄造成影响，因此在隧道施工过程中应用数字图像进行围岩信息的采集需要克服很多问题。
三维重构技术是指应用计算机视觉方法从二维图像来恢复三维空间信息的方法，已被广泛应用于工业检测、虚拟现实、医学影像等领域。而基于多视几何原理的三维重构方法是应用SFM(Structure From Motion)算法即一种能够针对收集到的无序图像进行三维重建的离线算法；基于多视几何原理的三维重构技术的实施包括两部分内容：图像采集和三维重构计算；其中图像采集要求从不同角度获取拍摄对象的数字图像，并保证图像间具有一定的重叠，一般控制相邻两图像重叠率30％～50％左右。三维重构计算过程包括：(1)对每一张图像进行特征点提取；(2)同名特征点匹配；(3)相机位姿计算；(4)光束平差优化；(5)点云稠密化计算，输出空间点云模型。三维重构计算中图像的拍摄质量直接决定了最终的结果，相邻两图像间缺少同名特征点会导致三维重建效果差或失败，影响对围岩特征的判别。
发明内容
鉴于上述，本发明提供了一种隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，具有精度高、成本低、操作便捷、灵活性高等特点。
一种隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，包括如下步骤：
(1)根据隧道环境选择相机及其参数；
(2)根据隧道施工工序选择拍摄时间；
(3)根据开挖长度选择拍摄位置、拍摄方式及标记板位置；
(4)根据隧道开挖段环境设定拍摄参数；
(5)获取隧道开挖后围岩图像集，并对图像集进行处理得到隧道开挖后围岩的三维点云模型。
优选地，所述步骤(1)中选择的相机为Cannon70D，镜头为Cannon EF-S18-135mmf/3.5-5.6IS STM，闪光灯为Godox V860II-C，能够应对各种复杂的隧道环境。
进一步地，所述步骤(2)中的拍摄时间在隧道爆破出渣并通风一段时间后且在初期支护施作开始前。
进一步地，所述步骤(3)中按扫描式的拍摄方式采集获取隧道开挖后围岩图像，其拍摄位置为在新开挖段与已支护段的交界附近沿隧道横断面方向设左、中、右三个站点，横向间距为1～2m，并将标记板放置在相机可拍摄范围内。
优选地，使拍摄人员站在台车上采集获取隧道开挖后围岩图像。
进一步地，所述步骤(4)中设定的拍摄参数包括图像分辨率、光圈值、快门速度、曝光程序、感光度IOS、焦距、闪光灯模式。
进一步地，所述步骤(5)的具体实施过程如下：
5.1在设定的站点站定后手持相机，根据站点与掌子面的距离调整相机拍摄参数；
5.2分别沿隧道掌子面上下倾斜拍摄，沿硐壁环向倾斜拍摄，保证相机视口相互重叠，覆盖率为30～50％，且拍摄的图像中需包含标记板(共四个)；如果不需要模型的具体坐标，则可以不放置标记板，不测量坐标；
5.3测量组利用全站仪测量标记板的坐标并记录；
5.4对拍摄获取到的图像集进行处理得到隧道开挖后围岩三维点云模型。
进一步地，所述步骤5.4中首先对现场围岩图像进行预处理，剔除无效图像；然后应用多视几何重构方法对现场开挖面围岩进行三维重建，根据标记板的坐标进行尺度变换和坐标变换。
基于上述技术方案，与现有技术相比，本发明具有以下有益技术效果：
1.本发明基于多视几何重构原理，采用普通单反相机为Cannon70D，镜头为CannonEF-S 18-135mm f/3.5-5.6IS STM，闪光灯为Godox V860II-C，进行隧道开挖后围岩图像的采集，采集成本低。
2.本发明实施便捷可由地质工程师在进行开挖后地质素描观察围岩时直接进行拍摄记录，不影响现场施工进度，拍摄人员可以灵活变换拍摄角度和位置，尽可能克服岩石露头相互遮挡问题。
3.本发明具有很强的实用性，对人员要求专业要求低，并且采集的围岩信息丰富、精度高。
4.本发明可以详细记录隧道开挖后围岩的真实特征，对指导隧道施工具有重要作用。
附图说明
图1为本发明方法的实施流程示意图。
图2为沿隧道开挖方向的图像拍摄位置及角度示意图(立面)。
图3为沿隧道开挖方向的图像拍摄位置及角度示意图(俯视)。
图4为作为补充拍摄时台车上的拍摄位置示意图。
图5为沿隧道横断面方向的图像拍摄位置及角度示意图。
图6为通过拍摄得到的隧道开挖面围岩图像集截图。
图7为标记板示意图。
图8为实施例现场标记板的使用示意图。
图9为基于多视几何重构方法得到的隧道开挖面围岩点云模型示意图。
具体实施方式
为了更为具体地描述本发明，下面结合附图及具体实施方式对本发明的技术方案进行详细说明。
如图1所示，本发明隧道开挖面围岩点云模型的获取方法包括以下步骤：
(1)根据隧道环境选择相机参数，摄影技术的发展使得目前大多数相机都具有较高的性能，为了达到足够高的精度和满足不同拍摄距离的要求，建议选择分辨率高、可变焦的相机，同时隧道“新奥法”施工环境封闭，现场光源主要来自于台车上的LED照明灯，光色为白色，但是现场依然会出现局部照明不充分的情况，故需要外置光源作为备用，进行补充照明，本发明选用的相机为Cannon70D，镜头为Cannon EF-S 18-135mm f/3.5-5.6IS STM，闪光灯为Godox V860II-C。
(2)根据隧道施工工序选择拍摄时间，“新奥法”隧道施工的基本工序：钻孔装药-爆破-通风(持续至下一循环爆破开始)-出渣-地质工程师进行地质素描-初期支护-下一开挖循环，隧道爆破后会出现大量粉尘，但爆破后会开始进行通风及出渣、排险，此时台车在已支护段前端，如图2中所示的台车位置，待出渣排险完成后会有地质工程师对现场地质进行素描记录，测量组进场确定掌子面开挖里程，围岩拍摄可以选择在此时开展，并可交由地质工程师实施。
(3)根据开挖长度选择拍摄的位置、拍摄的方式及标记点的位置，考虑到安全问题，拍摄位置可选择在已支护段与新开挖交界附近，尽可能靠近已支护段，掌子面拍摄位置及方式可如图2、图3中所示的A(B、C)位置，但不限于此方式，仅需保证相邻图像间重叠率在30％～50％即可，另外不同等级的隧道设计高度会有差异，若站在仰拱上A、B、C位置拍摄掌子面时，发现倾斜角度过大出现岩石露头遮挡，可站在台车上进行拍摄，如图2、图3、图4中所示位置D、E、F、G，硐壁拍摄位置及方式可参考图5中所示的A、B、C位置，拍摄时镜头沿壁面扫描，但不限于此方式，仅需保证相邻位置的图像间重叠率在30％～50％即可，如图6所示某隧道开挖后现场采集的部分围岩图像，相邻位置的图像之间保持一定的重叠，A、B、C位置横向间距1～2m左右，标记点的放置位置无特殊要求，只要保证安全，且在可拍摄和测量到即可，一般至少需要4个(3点即可确定空间位置，通过冗余点进行校验和优化，以降低坐标误差)，若对点云模型坐标及尺度无要求也可不放置标记点，所使用的标记板如图7、图8所示，但不仅限于此种类型的标记点。
(4)根据隧道开挖段的环境选择拍摄参数，开挖长度由不同围岩等级所决定，一般来说，围岩等级低则开挖长度短，如图2中所示新开挖段长度L，如IV级围岩L＝1～2m、III级围岩L＝2～3m、II级围岩L约为4.5m；相机拍摄的图像精度＝Ws/Wp或Hs/Hp，其中Ws、Hs为拍摄视口场景的宽度和高度，Wp、Hp为拍摄场景图像的宽度和高度，精度单位为m/pixel。相机的视角决定拍摄场景的大小，而视角由焦距和传感器尺寸(Vs×Hs)决定；通常地：
视场角θ＝2×atan(SL/2/f)，SL为传感器对角线长度，f为相机焦距；
水平视场角α1＝2×atan(Hs/2/f)，Hs为传感器宽度；
垂直视场角α2＝2×atan(Vs/2/f)，Vs为传感器高度；
拍摄场景范围(Ws×Hs)：
Ws＝2×L1×tan(α1/2)，Hs＝2×L1×tan(α2/2)；
其中：L1为与拍摄对象的距离，如图2、图3中所示；一旦选择的相机固定为保证覆盖率满足要求，同时节省拍摄时间，需要根据隧道开挖实际的宽度和高度选择拍摄的距离和焦距。
另外，图像的拍摄质量也尤为重要，要尽可能避免图像边角处出现阴影，这和相机的光圈值、快门速度曝光时间、曝光程序、感光度IOS以及闪光灯模式有关，同时目前大多数单反相机都具有防抖功能，并且有相关的稳定器设备可以配合改善拍摄过程获取图像的质量。因此拍摄位置确定后，仅需要根据拍摄距离和精度要求、光线强弱调整焦距和图像分辨率、光圈值、快门速度、曝光时间、曝光程序、感光度IOS、闪光灯模式。
在实施例中对于双向四车道的公路隧道(开挖轮廓高约7.2m，宽约11m)，III级围岩条件下，本实例选用参数4m左右距离、台车照明灯辅助照明可肉眼看清掌子面岩石时选用拍摄参数为：图像分辨率＝3648×2432(水平分辨率72dpi、垂直分辨率72dpi)、光圈值＝f/7.1、快门速度＝1/8、曝光时间＝1/50秒、曝光程序＝手动、感光度IOS＝640、焦距＝18mm(水平视场角α1约58°，垂直视场角α2约41°，拍摄场景范围Ws约4.4m，Hs约3m)、闪光灯模式＝自动，现场操作时可在站定位置试验性地进行拍摄调整直至图像清晰即可。
(5)获取隧道开挖后围岩图像集，并对图像集进行处理得到隧道开挖后围岩的三维点云模型。围岩图像拍摄过程采用人工手持拍摄，拍摄角度和位置可参照图2、图3、图4、图5实施，但不限于此方式，仅需保证图像集覆盖了目标围岩范围即可，对图像集进行处理包括：①图像采集完成后剔除无效图像，例如晃动过度造成失焦的图像、曝光过度造成成像不清晰的图像等；②采用基于多视几何重构原理的三维重构方法对图像集计算得到隧道开挖后围岩的三维点云模型，目前多视几何重构算法有较多开源或商业的程序，例如AgisoftMetashape(商业)、Bentley Context Capture(商业)、OpenMVG(开源)、VisualSFM+PMVS(开源)，本领域技术人员应可容易获得，图9为对围岩图像集进行三维重构得到的点云模型。
上述对实施例的描述是为便于本技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对上述实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，对于本发明做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，包括如下步骤：
(1)根据隧道环境选择相机及其参数；
(2)根据隧道施工工序选择拍摄时间；
(3)根据开挖长度选择拍摄位置、拍摄方式及标记板位置；
(4)根据隧道开挖段环境设定拍摄参数；
(5)获取隧道开挖后围岩图像集，并对图像集进行处理得到隧道开挖后围岩的三维点云模型。
2.根据权利要求1所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：所述步骤(1)中选择的相机为Cannon70D，镜头为Cannon EF-S 18-135mm f/3.5-5.6IS STM，闪光灯为Godox V860II-C。
3.根据权利要求1所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：所述步骤(2)中的拍摄时间在隧道爆破出渣并通风一段时间后且在初期支护施作开始前。
4.根据权利要求1所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：所述步骤(3)中按扫描式的拍摄方式采集获取隧道开挖后围岩图像，其拍摄位置为在新开挖段与已支护段的交界附近沿隧道横断面方向设左、中、右三个站点，横向间距为1～2m，并将标记板放置在相机可拍摄范围内。
5.根据权利要求1所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：使拍摄人员站在台车上采集获取隧道开挖后围岩图像。
6.根据权利要求1所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：所述步骤(4)中设定的拍摄参数包括图像分辨率、光圈值、快门速度、曝光程序、感光度IOS、焦距、闪光灯模式。
7.根据权利要求1所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：所述步骤(5)的具体实施过程如下：
5.1在设定的站点站定后手持相机，根据站点与掌子面的距离调整相机拍摄参数；
5.2分别沿隧道掌子面上下倾斜拍摄，沿硐壁环向倾斜拍摄，保证相机视口相互重叠，覆盖率为30～50％，且拍摄的图像中需包含标记板；
5.3测量组利用全站仪测量标记板的坐标并记录；
5.4对拍摄获取到的图像集进行处理得到隧道开挖后围岩三维点云模型。
8.根据权利要求7所述隧道开挖面围岩点云模型的获取方法，其特征在于：所述步骤5.4中首先对现场围岩图像进行预处理，剔除无效图像；然后应用多视几何重构方法对现场开挖面围岩进行三维重建，根据标记板的坐标进行尺度变换和坐标变换。
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