CN111968241A - 管道工程建设的基坑测量系统及方法 - Google Patents

管道工程建设的基坑测量系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种管道工程建设的基坑测量系统及方法。所述基坑测量系统包括视频获取装置和视频处理装置，视频获取装置获取基坑视频；视频处理装置包括抽帧模块、模型搭建信息获取模块、建模模块和工程参数获取模块，抽帧模块对视频抽帧；模型搭建信息获取模块根据抽帧后的视频得到点云；建模模块根据点云和抽帧后的视频搭建模型；工程参数获取模块根据模型，得到基坑的工程参数。所述基坑测量方法包括：通过基坑视频进行基坑建模，并根据模型得到基坑的工程参数。本发明的有益效果可包括：能够解决管道工程建设中缺少数据辅助工程结算的问题。

Description

管道工程建设的基坑测量系统及方法
技术领域
本发明涉及管道工程建设技术领域，具体地，涉及一种管道工程建设的基坑测量系统及方法。
背景技术
在管道工程建设中，很难对施工单位实施的焊坑工程是否满足前期设计的规范、标准、质量进行快速衡量，若存在问题及时告知整改。传统的衡量靠有经验的人员人工测量，存在测量耗时、误差大的情况。另外同样很难衡量施工单位的工程施工量，传统的工程结算也相当繁琐耗时，缺少数据做支撑辅助工程结算。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明的目的在于解决上述现有技术中存在的一个或多个问题。例如，本发明的目的之一在于提供一种管道工程建设的基坑测量系统及方法，以解决管道工程建设中焊坑完工后人为测量耗时、误差大，质量难把控，缺少数据辅助工程结算的情况。
为了实现上述目的，本发明一方面提供了一种管道工程建设的基坑测量方法。所述基坑测量方法可以包括以下步骤：获取基坑视频，所述基坑视频包括基坑的中间区域的视频，所述中间区域包括基坑中待铺设管道的区域，所述基坑中放置有尺寸已知的参照物；对所述基坑视频进行抽帧处理，然后对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云，根据抽帧后的基坑视频与所述点云，搭建基坑模型；根据所述参照物和所述基坑模型，得到基坑的工程参数，所述工程参数包括尺寸和土石方量。
本发明另一方面提供了一种管道工程建设的基坑测量系统。所述基坑测量系统可以包括视频获取装置和视频处理装置，其中，所述视频获取装置被配置为能够获取基坑视频，所述基坑视频包括基坑的中间区域的视频，所述中间区域包括基坑中待铺设管道的区域，所述基坑中放置有尺寸已知的参照物；所述视频处理装置包括抽帧模块、模型搭建信息获取模块、建模模块和工程参数获取模块，其中，所述抽帧模块与所述视频获取装置连接并被配置为能够获取所述基坑视频，还被配置为能够对所述基坑视频进行抽帧处理；所述模型搭建信息获取模块与所述抽帧模块连接并被配置为能够获取抽帧处理后的基坑视频，所述模型搭建信息获取模块还被配置为能够对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云；所述建模模块分别与所述抽帧模块以及所述模型搭建信息获取模块连接并被配置为能够获取抽帧后的基坑视频和所述点云，还被配置为能够根据抽帧后的基坑视频和所述点云，搭建基坑模型；所述工程参数获取模块与所述建模模块连接并被配置为能够获取所述基坑模型，还被配置为能够根据所述参照物和所述基坑模型，得到基坑的工程参数，所述工程参数包括尺寸和土石方量。
在本发明的基坑测量方法或基坑测量系统的一个示例性实施例中，所述参照物的长度可不小于1m且不大于2m。
在本发明的基坑测量方法或基坑测量系统的一个示例性实施例中，所述参照物可放置于所述基坑的最上层阶梯上。
与现有技术相比，本发明的有益效果可包括：能够解决管道工程建设中焊坑完工后人为测量耗时、误差大，质量难把控，缺少数据辅助工程结算的问题。
附图说明
通过下面结合附图进行的描述，本发明的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
图1示出了本发发明一个示例性实施例中的基坑测量系统的一个结构示意图。
主要附图标记说明：
1、视频获取装置，2、视频处理装置，21、抽帧模块，22、模型搭建信息获取模块，221、特征点提取单元，222、点云获取单元，23、建模模块，231、聚类单元，232、渲染单元，24、工程参数获取模块。
具体实施方式
在下文中，将结合附图和示例性实施例详细地描述本发明的管道工程建设的基坑测量系统及方法。
本发明一方面提供了一种管道工程建设的基坑测量方法。
在本发明的一个示例性实施例中，所述基坑测量方法可以包括：
S1：获取基坑视频，所述基坑视频包括基坑的中间区域的视频，所述中间区域包括基坑中待铺设管道的区域，所述基坑中放置有尺寸已知的参照物。
在本实施例中，所述参照物可以放置在基坑内的阶梯的最上层，越靠近上层，用于获取基坑视频的视频获取装置与参照物之间的仰角越小，在所述基坑视频中所述参照物的长度失真越小，最终的工程参数计算的精度越高。
在本实施例中，所述参照物已知的尺寸可以是参照物的长度或宽度或高度，只需要保证的是该已知的尺寸能够在基坑视频中保证失真较小即可，例如，参照物的长度可以为1～2m(由于基坑通常长都是在8m以内，宽在7m以内，参照物的已知尺寸在该范围内时更有利于最终计算基坑的工程参数，设置低于1m或者高于2m，会降低最终计算基坑的工程参数的精确度)。
S2：对所述基坑视频进行抽帧处理，然后对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云，根据抽帧后的基坑视频与所述点云，搭建基坑模型。
在本实施例中，上述S2中提及的抽帧处理，具体地可以包括：每隔6～10帧抽取1帧用于建模，以此规律抽帧可以保证在抽取出的每帧的影响重叠率超过75％的情况下，尽量筛除更多的无用帧，这样既可以减少数据量，加快了建模速度，又可以保证重叠率，提高了后期建模的成功率；进一步地，可以为每隔7～9帧抽取1帧用于建模；再进一步地，可以为每隔8帧抽取1帧用于建模。
具体地，上述S2中提及的对于基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云可以包括：
S201：对抽帧处理后的基坑视频进行灰度处理并提取特征点，同时得到特征点的空间位置，所述特征点包括灰度的局部最大值点、局部边缘点和角点。
S202：再根据抽帧处理后的基坑视频的运动参数，得到所述点云。
在本实施例中，上述的运动参数可以为视频获取装置获取视频时的速度向量，例如，通过相机获取视频，上述运动参数就可以为相机在移动拍摄时的速度向量。
在本实施例中，在S201之后、S202之前都还可以包括步骤：
将抽取的每帧视频图像上的特征点与其他帧视频图像上的特征点相匹配，多帧匹配后即可得到特征点在空间的大致位置。
另外，由于场景中存在光照变化、目标之间的遮挡、采集数据的噪声等因素影响，导致特征点的位置存在误差，可以通过集束调整算法提高特征点的空间位置精度。
具体地，所述搭建基坑模型可以包括：将所述点云通过聚类分隔(聚类分隔为多个点云)和网格化(三角网格化，即将点云中相邻的三个点连线形成三角面)，得到点云的空间拓扑结构，然后通过网格渲染，将抽帧处理后的基坑视频与所述点云的空间拓扑结构结合(即将基坑视频中抽取的帧图像贴到点云的空间拓扑结构相应的位置上)，搭建完成基坑模型。
S3：根据所述参照物和所述基坑模型，得到基坑的工程参数，所述工程参数包括尺寸和土石方量。
在本实施例中，由于基坑模型已经得到即尺寸已知，可以通过断面法计算目标基坑的土石方量。
本发明另一方面提供了一种管道工程建设的基坑测量系统。
在本发明的另一个示例性实施例中，所述基坑测量系统可以包括视频获取装置和视频处理装置。如图1所示，所述基坑测量系统可以包括根据数据传输方向依次连接的视频获取装置1和视频处理装置2。
具体地，所述视频获取装置可以被配置为能够获取基坑视频，所述基坑视频包括基坑的中间区域的视频，所述中间区域包括基坑中待铺设管道的区域，所述基坑中放置有尺寸已知的参照物。
在本实施例中，所述参照物可以放置在基坑内的阶梯的最上层，越靠近上层，用于获取基坑视频的视频获取装置与参照物之间的仰角越小，在所述基坑视频中所述参照物的长度失真越小，最终的工程参数计算的精度越高。
在本实施例中，所述参照物已知的尺寸可以是参照物的长度或宽度或高度，只需要保证的是该已知的尺寸能够在基坑视频中保证失真较小即可，例如，参照物的长度可以为1～2m(由于基坑通常长都是在8m以内，宽在7m以内，参照物的已知尺寸在该范围内时更有利于最终计算基坑的工程参数，设置低于1m或者高于2m，会降低最终计算基坑的工程参数的精确度)。
具体地，所述视频处理装置可以包括抽帧模块、模型搭建信息获取模块、建模模块和工程参数获取模块。如图1所示，所述视频处理装置2可以包括根据数据传输方向依次连接的抽帧模块21、模型搭建信息获取模块22、建模模块23和工程参数获取模块24，其中，抽帧模块21的输出端还可以与建模模块23得输入端连接。
其中，所述抽帧模块的输入端可以与所述视频获取装置的输出端连接，并且，所述抽帧模块可以从所述视频获取装置获取基坑视频，所述抽帧模块还可以被配置为能够对所述基坑视频进行抽帧处理。
在本实施例中，所述抽帧处理具体地可以包括：每隔6～10帧抽取1帧用于建模，以此规律抽帧可以保证在抽取出的每帧的影响重叠率超过75％的情况下，尽量筛除更多的无用帧，这样既可以减少数据量，加快了建模速度，又可以保证重叠率，提高了后期建模的成功率；进一步地，可以为每隔7～9帧抽取1帧用于建模；再进一步地，可以为每隔8帧抽取1帧用于建模。
其中，所述模型搭建信息获取模块的输入端可以与所述抽帧模块的输出端连接，并且，所述模型搭建信息获取模块可以从所述抽帧模块获取抽帧处理后的基坑视频。
所述模型搭建信息获取模块还可以被配置为能够对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云。
进一步地，所述模型搭建信息获取模块可以包括特征点提取单元和点云获取单元。其中，所述特征点提取单元的输入端可以与所述抽帧模块的输出端连接，所述特征点提取单元的输出端可以与所述点云获取单元的输入端连接，所述点云获取单元的输出端可以与建模模块的输入端连接。如图1所示，所述模型搭建信息获取模块22可以包括根据数据传输方向依次连接的特征点提取单元221和点云获取单元222。具体地，所述特征点提取单元可以从所述抽帧模块获取抽帧处理后的基坑视频，所述特征点提取单元还可以被配置为能够对抽帧处理后的基坑视频进行灰度处理并提取特征点，同时，所述特征点提取单元还可以被配置为能够获取所提取的特征点的空间位置，所述特征点可以包括灰度的局部最大值点、局部边缘点和角点；所述点云获取单元可以从所述特征点提取单元获取特征点，所述点云获取单元还可以被配置为根据特征点与特征点相对应的视频的运动参数(视频获取时的运动参数)得到抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云。
另外，所述模型搭建信息获取模块还可以包括调整单元，所述调整单元可以设置在特征点提取单元与点云获取单元之间，并且，所述调整单元的输入端可以与所述特征点提取单元的输出端连接，所述调整单元的输出端可以与所述点云获取单元的输入端连接，所述调整单元可以从所述特征点提取单元获取特征点，并且，所述调整单元还可以被配置为能够通过集束调整算法提高特征点的空间位置精度。
其中，所述建模模块的输入端可以与所述模型搭建信息获取模块的输出端(具体可以说是点云获取单元的输出端)连接，并且，所述建模模块可以从所述模型搭建信息获取模块(具体可以说是点云获取单元)获取所述点云；所述建模模块的输入端还可以与所述抽帧模块的输出端连接，并且，所述建模模块可以从所述抽帧模块获取抽帧后的基坑视频。具体地，所述建模模块可以被配置为能够根据抽帧处理后的基坑视频与所述点云，搭建基坑模型。
进一步地，所述建模模块可以包括聚类单元和渲染单元。其中，所述聚类单元的输入端可以与所述模型搭建信息获取模块的输出端(具体可以说是点云获取单元的输出端)连接，所述渲染单元的输入端可以分别与聚类单元的输出端以及抽帧模块的输出端连接。如图1所示，所述建模模块23可以包括根据数据传输方向依次连接的聚类单元231和渲染单元232，其中，渲染单元232的输入端还可以与所述抽帧模块21的输出端连接。具体地，所述聚类单元可以从所述模型搭建信息获取模块(具体地可以说是点云获取单元)获取所述点云，同时，所述聚类单元可以被配置为能够将所述点云通过聚类分隔和网格化，得到点云的空间拓扑结构；所述渲染单元可以从所述抽帧模块获取抽帧处理后的基坑视频，所述渲染单元还可以从所述聚类单元获取所述点云的空间拓扑结构，所述渲染单元还可以被配置为能够通过网格渲染，将将抽帧处理后的基坑与所述点云的空间拓扑结构结合，搭建基坑模型。进一步地，所述聚类单元可以被配置为能够将所述点云通过聚类分隔(聚类分隔为多个点云)和网格化(三角网格化，即将点云中相邻的三个点连线形成三角面)，得到点云的空间拓扑结构，然后通过网格渲染，将抽帧处理后的基坑视频与所述点云的空间拓扑结构结合(即将基坑视频中抽取的帧图像贴到点云的空间拓扑结构相应的位置上)，搭建完成基坑模型。
其中，所述工程参数获取模块的输入端可以与所述建模模块的输出端连接(具体地可以说是渲染单元的输出端)。如图1所示，所述工程参数获取模块24的输入端可以与所述渲染单元232的输出端连接。并且，所述工程参数获取模块能够获取所述基坑模型，所述工程参数获取模块还可以被配置为能够根据所述参照物和所述基坑模型，得到基坑的工程参数，所述工程参数包括尺寸和土石方量。
在本实施例中，由于基坑模型已经得到即尺寸已知，可以通过断面法计算目标基坑的土石方量。
本示例性实施例中所述的基坑测量系统可以用于实现上一个示例性实施例中所述的基坑测量方法。
为了更好地理解本发明的上述示例性实施例，下面结合具体示例对其进行进一步说明。
示例1
本发明第二个示例性实施例中所述的测量方法可以由第一个示例性实施例中所述的测量系统来实现。例如，所述基坑的测量可以包括：
S1：在待测坑体旁放置一长度已知物体作为参照物(由于手机拍摄的影像文件不带有GPS信息，所以建模后需通过参照物长度确定单位长度，计算出其他物体长度)。
S2：打开手机(可以为第一个示例性实施例中所述的视频获取装置)“相机”选择“录像”“设置”，将分辨率改为全屏1080P，30fps。
S3：视频录制最好站在基坑最高点进行录制，可以保证有效视域最好。
S4：需要围绕技能拍摄两次视频，每次视频都需要完整饶基坑四周走一圈，行进速度不要太快，可参考下面的视频录制过程。
S5：第一次录屏(视频录制过程中保证基坑没有工作人员)，手机与地面有60～80°左右倾角，手机屏幕的上沿要覆盖基坑的最边缘，手机屏幕的下沿要覆盖基坑的中间区域。
S6：第二次录屏(视频录制过程中保证基坑没有工作人员)，手机与地面平行或者有10°左右倾角，手机屏幕主要覆盖基坑的中间区域(第二次不需要覆盖基坑的边缘，主要保证中间区域的完整性)。
S7：缓慢行走，每次录制尽量保持手机拍摄角度不要发生太大变化，完整录制一次视频大概在1min～2min之间。
S8：抽帧模块对视频进行抽帧处理；模型搭建信息获取模块对抽帧后的视频进行关键点提取、连接点匹配和集束调整，得到模型搭建信息；建模模块根据模型搭建信息通过鲁棒三维重建、无接缝纹理映射等操作快速建模。工程参数获取模块通过智能算法自动计算基坑工程参数(长度、宽度、深度、坡度、土石方量等)。
综上所述，本发明的管道工程建设的基坑测量系统及方法的优点可包括：
(1)在工程建设过程中能够第一时间得到工程参数，能够及时得知是否满足施工前制定的质量、安全标准，若不符合，能够第一时间告知施工方整改；
(2)根据工程参数审核施工方上报的施工量，辅助工程结算。
尽管上面已经通过结合示例性实施例描述了本发明，但是本领域技术人员应该清楚，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可对本发明的示例性实施例进行各种修改和改变。

Claims (10)

1.一种管道工程建设的基坑测量方法，其特征在于，所述基坑测量方法包括以下步骤：
获取基坑视频，所述基坑视频包括基坑的中间区域的视频，所述中间区域包括基坑中待铺设管道的区域，所述基坑中放置有尺寸已知的参照物；
对所述基坑视频进行抽帧处理，然后对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云，根据抽帧后的基坑视频与所述点云，搭建基坑模型；
根据所述参照物和所述基坑模型，得到基坑的工程参数，所述工程参数包括尺寸和土石方量。
2.根据权利要求1所述的基坑测量方法，其特征在于，所述抽帧处理包括以下步骤：
每隔6～10帧抽取1帧保留。
3.根据权利要求1所述的基坑测量方法，其特征在于，所述对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云包括以下步骤：
对抽帧处理后的基坑视频进行灰度处理并提取特征点，同时得到特征点的空间位置，所述特征点包括灰度的局部最大值点、局部边缘点和角点；
再根据抽帧处理后的基坑视频的运动参数，得到所述点云。
4.根据权利要求3所述的基坑测量方法，其特征在于，所述对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云还包括以下步骤：
通过集束调整算法提高特征点的空间位置精度。
5.根据权利要求1所述的基坑测量方法，其特征在于，所述搭建基坑模型包括以下步骤：
将所述点云通过聚类分隔和网格化，得到点云的空间拓扑结构，然后通过网格渲染，将抽帧处理后的基坑视频与所述点云的空间拓扑结构结合，搭建完成基坑模型。
6.一种管道工程建设的基坑测量系统，其特征在于，所述基坑测量系统包括视频获取装置和视频处理装置，其中，
所述视频获取装置被配置为能够获取基坑视频，所述基坑视频包括基坑的中间区域的视频，所述中间区域包括基坑中待铺设管道的区域，所述基坑中放置有尺寸已知的参照物；
所述视频处理装置包括抽帧模块、模型搭建信息获取模块、建模模块和工程参数获取模块，其中，
所述抽帧模块与所述视频获取装置连接并被配置为能够获取所述基坑视频，还被配置为能够对所述基坑视频进行抽帧处理；
所述模型搭建信息获取模块与所述抽帧模块连接并被配置为能够获取抽帧处理后的基坑视频，所述模型搭建信息获取模块还被配置为能够对抽帧处理后的基坑视频进行特征点提取并得到由抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云；
所述建模模块分别与所述抽帧模块以及所述模型搭建信息获取模块连接并被配置为能够获取抽帧后的基坑视频和所述点云，还被配置为能够根据抽帧后的基坑视频和所述点云，搭建基坑模型；
所述工程参数获取模块与所述建模模块连接并被配置为能够获取所述基坑模型，还被配置为能够根据所述参照物和所述基坑模型，得到基坑的工程参数，所述工程参数包括尺寸和土石方量。
7.根据权利要求6所述的基坑测量系统，其特征在于，所述抽帧处理包括：
每隔6～10帧抽取1帧保留。
8.根据权利要求6所述的基坑测量系统，其特征在于，所述模型搭建信息获取模块包括特征点提取单元和点云获取单元，其中，
所述特征点提取单元被配置为能够对抽帧处理后的基坑视频进行灰度处理并提取特征点，还被配置为能够得到特征点的空间位置，所述特征点包括灰度的局部最大值点、局部边缘点和角点；
所述点云获取单元被配置为能够根据抽帧处理后的基坑视频的运动参数，得到抽帧处理后的基坑视频的特征点构成的点云。
9.根据权利要求8所述的基坑测量系统，其特征在于，所述模型搭建信息获取模块还包括调整单元，所述调整单元被配置为能够通过集束调整算法提高特征点的空间位置精度。
10.根据权利要求6所述的基坑测量系统，其特征在于，所述建模模块包括聚类单元和渲染单元，其中，
所述聚类单元被配置为能够将所述点云通过聚类分隔和网格化，得到点云的空间拓扑结构；
所述渲染单元被配置为能够通过网格渲染，将抽帧处理后的基坑视频与点云的空间拓扑结构结合，搭建完成基坑模型。
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