JP6738552B2

JP6738552B2 - 苗移植機

Info

Publication number: JP6738552B2
Application number: JP2015231347A
Authority: JP
Inventors: 直岐堀田; 福井　享; 享福井; 村上　徹司; 徹司村上; 山口　信; 信山口
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2015-11-27
Filing date: 2015-11-27
Publication date: 2020-08-12
Anticipated expiration: 2035-11-27
Also published as: JP2017093388A

Description

本発明は、走行機体の後部に昇降自在に植付装置を備えて、圃場における植付作業走行および圃場間の移動走行を可能とする苗移植機に関する。

先行特許文献１に示す苗移植機は、昇降自在な植付装置を備え、フロートの回動角度の変化により圃場面の深さが変化すると、自動的に昇降制御が行われる機構を備えている。また、フロートの回動角度により、変速装置の作動を規制して所要の植付深さの苗移植走行を可能とする機構を備えている。

特開２０１５−８４６７３号公報

しかしながら、上記の苗移植機は、圃場の出入口等、植付装置を上昇させて走行する場所で、走行車体が左右方向に傾斜した場合に、重心を低く調節したり、走行速度を低下させる等によるバランスを取る制御は行われないので、走行姿勢が不安定になり、圃場の出入りに余分な時間を費やす問題がある。
また、走行車体の左右方向の傾斜が過大な場合は、圃場の出入りをやり直す必要があり、さらに余計な時間を費やす問題がある。

本発明の目的は、機体の左右傾斜によっても安定した移動走行を可能とすることにより、植付け作業を効率よく進めることができる苗移植機を提供することにある。

請求項１に係る発明は、走行車体（２）の後部に昇降可能に備えた植付装置（４）と、この植付装置（４）を昇降させる昇降シリンダ（４６）とを備える苗移植機において、
前記走行車体（２）の傾斜を検知する傾斜検知部材（６１）を設け、この傾斜検知部材（６１）が走行車体（２）の所定角度以上の傾斜を検知し、且つ所定の検知時間の継続を条件に、前記昇降シリンダ（４６）を作動させて所定の安定高さ位置まで前記植付装置（４）を下降制御する構成とし、
さらに、前記昇降シリンダ（４６）により回動して前記植付装置（４）を昇降させる昇降リンク機構（３）と、前記昇降リンク機構（３）の回動角度を検知するリンクセンサ（３ｓ）と、前記植付装置（４）の下部に回動自在に支持して圃場面に接地する整地用のフロート（５５）と、前記フロート（５５）の回動角度を検知するフロートセンサ（５５ｓ）とを設け、
前記フロート（５５）の上昇回動時に前記リンクセンサ（３ｓ）によって前記昇降リンク機構（３）の上昇前の回動角度を記録するとともに、
前記フロートセンサ（５５ｓ）の検知角度が所定値以上のとき、前記昇降シリンダ（４６）の作動速度を減速して前記植付装置（４）を上昇制御し、その後、前記フロートセンサ（５５ｓ）の検知角度が所定値未満になると、前記昇降シリンダ（４６）の作動速度を加速して前記植付装置（４）を下降制御し、
前記植付装置（４）の上昇前に前記リンクセンサ（３ｓ）によって記録された前記昇降リンク機構（３）の前記上昇前の回動角度に対応する位置まで前記昇降リンク機構（３）を下方回動させる構成としたことを特徴とし、さらに、
前記走行車体（２）の走行速度を増減制御可能な変速伝動装置（２３）を設け、前記傾斜検知部材（６１）による前記検知により、安定走行が可能とされる所定の走行速度に減速制御することを特徴とし、さらに、
前記走行車体（２）の車体フレーム（１５）の左右後部に設けた後輪伝動ケース（１８）を介して伝動可能に後輪（１１）を軸支し、前記車体フレーム（１５）の左右方向中央部で、且つ左右の後輪車軸（１１ａ，１１ａ）の軸線に接近させて前記傾斜検知部材（６１）を配置することを特徴とし、
前記傾斜検知部材（６１）による前記検知によって作動する報知装置を設け、運転席の前方で警告ランプが点灯するように発報することを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記走行車体（２）に、原動部（２０）から受ける走行動力を走行停止の中立から前後進走行の車速範囲で無段変速伝動する変速伝動装置（２３）と、この変速伝動装置（２３）をレバー位置によって変速指示する変速操作レバー（２４）と、この変速操作レバー（２４）のレバー位置に応じて前記変速伝動装置（２３）を変速制御する変速制御装置とを備え、この変速制御装置は、前記変速操作レバー（２４）が走行車速位置から中立停止位置に操作されたときに、前記変速伝動装置（２３）を機体が動作しない程度の微速逆走を前後交互に複数回繰り返し行うよう制御した後に中立停止に変速制御することを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、前記変速制御装置は、前記原動部（２０）の始動時に、前記変速伝動装置（２３）を機体が動作しない程度の微速走行制御を前後交互に繰り返した後に中立に変速制御することを特徴とする。

請求項１に係る発明により、走行車体（２）の傾斜状態が所定時間に及ぶと植付装置（４）が安定走行が可能とされる所定高さまで自動的に下降することにより、植付装置（４）を上昇して移動走行する際の不安定状態が解消されるので、傾斜状態でも走行車体（２）の姿勢が乱れにくく、走行性が向上することから、効率よく植付け作業走行に入ることができる。加えて、フロート（５５）の上昇回動時の昇降リンク機構（３）の回動角度を記録しておき、フロート（５５）の上昇回動角度が所定値未満になると昇降リンク機構（３）の回動角度に対応する角度まで昇降リンク機構（３）を下方回動させることにより、圃場の凹凸を乗り越えた際に植付装置（４）を上昇前の作業高さに自動的に戻すことができるので、苗の植付精度が向上する。さらに、昇降リンク機構（３）の上方回動時の速度を遅く、また、下方回動時の速度を速くすることにより、凹凸の前後で植付装置（４）が昇降する際、植付装置（４）の過度の上昇を抑え、下降時に上昇前の作業高さに速やかに戻すことができるので、苗の植付精度が向上する。

加えて、走行車体(２)の傾斜状態が所定時間以上続くと自動的に所定の走行速度に減速されることから、傾斜状態でも走行車体(２)の姿勢が乱れにくく、走行性が向上する。

加えて、傾斜検知部材(６１)を車体フレーム(１５)の左右方向中央部で且つ後輪車軸(１１ａ，１１ａ)の軸線に接近させて配置したことにより、左右の後輪によって支持された機体の傾斜角度を正確に検知できるので、植付装置(４)の下降や走行速度の減速が必要なときに確実に対応することができ、走行性が向上する。

加えて、傾斜検知部材(６１)の所定の検知によって報知装置が作動することにより、作業者は、走行車体(２)の傾斜対応の安定化制御の認識に基づいて傾斜対応の走行操作をすることができるので、走行や苗の植付精度の向上が図られる。

請求項２に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、変速操作レバー(２４)を中立操作すると、変速制御装置が変速伝動装置(２３)を微速度の逆進走行に制御してから中立停止に制御することにより、作動機構のバックラッシュ等の影響を受けることなく変速伝動装置(２３)を確実に中立に制御することができるので、走行車体(２)が意図せず低速で前進または後進してしまうことが防止される。

請求項３に係る発明により、請求項２に係る発明の効果に加え、原動部(２０)の始動時に変速伝動装置(２３)を前進または後進に微速走行制御を経てから中立に変速制御することにより、作動機構のバックラッシュ等の影響を受けることなく変速伝動装置(２３)を確実に中立に保持することができるので、走行車体(２)が意図せず低速で前進または後進してしまうことが防止される。

苗移植機１は、その側面図車体フレームの平面図制御処理例１のフローチャート制御処理例２のフローチャート停車制御（ａ）および始動制御（ｂ）のフローチャートリードカムの要部縦断面図フロートストッパの詳細構成図（ａ）およびその配置側面図（ｂ）植付支持部の斜視図（ａ）とそのＳ―Ｓ線断面図（ｂ）本発明の適用対象となる７条植の乗用型田植機の側面図本発明の適用対象となる７条植の乗用型田植機の平面図

上記技術思想に基づいて具体的に構成した発明の実施形態について、以下に図面に沿って詳細に説明する。なお、説明においては、機体の前進方向を基準に、前後、左右という。

苗移植機１は、その側面図を図１に示すように、走行車体２の後部に昇降リンク機構３を介して昇降可能な植付装置４と、この植付装置４を昇降させる昇降シリンダ４６とを備える。

走行車体２には、左右の前輪１０，１０と左右の後輪１１，１１とによって走行可能に車体フレーム１５を支持し、この車体フレーム１５に内燃機関による原動部２０と、原動部２０から受けた動力を無段変速する無段変速伝動装置２３を介して左右の前輪１０，１０と左右の後輪１１，１１を駆動可能に構成する。

車体フレーム１５には、その平面図を図２に示すように、走行車体２の傾斜を検知する傾斜検知部材６１を設ける。詳細には、車体フレーム１５の左右方向中央部で、且つ左右の後輪車軸１１ａ，１１ａの軸線に接近させて傾斜検知部材６１を配置する。

走行車体２が過大に傾斜して不安定にならないように、傾斜検知部材６１が走行車体２の所定角度以上の傾斜を検知し、且つ、検知継続が所定時間に及ぶことを条件に、昇降シリンダ４６を作動させて別途設定による所定の安定高さ位置まで植付装置４を下降制御するように昇降制御部を構成する。

左右の後輪１１，１１は、サスペンション機構がなく、また伝動ケース１１ｂ，１１ｂも回動しないので、左右の後輪車軸１１ａ，１１ａの軸線に接近させて傾斜検知部材６１を配置することにより、左右の後輪１１，１１によって支持された機体の傾斜角度を正確に検知できるので、植付装置４の下降や走行速度の減速が必要なときに確実に対応することができ、走行性を向上することができる。

具体的には、制御処理例１のフローチャートを図３に示すように、植付装置４を上昇した状態で移動走行中において、傾斜検知部材６１による傾斜検出値について、左右方向に１５°以上の傾斜を判定する第１の処理ステップ（以下において、「Ｓ１」の如く略記する。）に該当し、１秒以上の継続判定（Ｓ２）に該当したことを条件に警報音を鳴らしてオペレータに注意を促すとともに、昇降シリンダ４６を伸長させて植付装置４を下降制御（Ｓ３）し、昇降リンク機構３の回動角度を検知するリンクセンサの検知角度により、植付装置４が安定可能な高さ（図示例では、３００ｍｍ）になると下降を停止制御（Ｓ４）する。

このようにして、過大な左右傾斜が継続する場合に限り、安定走行可能な高さまで植付装置４を下降する安定化制御により、移動走行時の植付装置４の上昇による不安定状態が解消されるので、傾斜状態でも走行車体２の姿勢が乱れにくく、走行性が向上することから、効率よく植付け作業走行に入ることができる。また、オペレータは、警報によって安定化制御と協調するように対処することができるので、圃場における植付け作業を円滑に進めることが可能となる。

また、制御処理例２のフローチャートを図４に示すように、別の安定化制御として、植付装置４の下降制御の代わりに、変速伝動装置２３の出力を低下させ、走行車速を安定走行可能な速度（図示例では、０．３ｍ／ｓ）まで減速制御（Ｓ３ａ，Ｓ４ａ）することによって、オペレータが警報に気づかなかった場合でも、機体の転倒を予防することができる。

すなわち、変速伝動装置２３には、開度を変更することで出力を増減させるトラニオン軸と、トラニオン軸をトラニオンアームを介して回動させるトラニオンモータと、トラニオンアームの回動角度を検知するトラニオンセンサと、トラニオンモータを作動させて変速制御する変速制御装置を備える。

傾斜検知部材６１が左右方向の１５度以上の傾斜を検知すると、変速制御装置はトラニオンモータをトラニオン軸の開度を小さくする側に作動させ、変速伝動装置２３の出力を低下させる。これにより、走行車体２の走行速度が減速され、植付装置４が上昇して重心が上方に寄っているときでも走行姿勢が安定する。

警報を発する報知装置は、ブザー等の音声、または、ランプ等の発光により発報可能に構成する。特に、運転席の前方で警告ランプ（赤）が点灯するようにセンタマスコットを制御し、または、モニタパネルの全警告ランプを点灯することにより、ブザーによる警報音が苗移植機１の作動音に紛れて聞き取れない場合でも、オペレータに警報を知らせることができる。

（作業走行制御）
次に、植付作業走行の制御について説明すると、アキュムレータ、比例ソレノイド、リンクセンサを備える苗移植機１において、センタフロート５５が土塊等による大きな突状部に遭遇したときに、リンクセンサによって高さ位置を記憶するとともに、植付上昇スピードを遅くし、次いで、突状部の終端に達したときに植付下降スピードを速くして、記憶した高さ位置まで植付装置４を下げるように制御する。

すなわち、昇降シリンダ４６により回動して植付装置４を昇降させる昇降リンク機構３と、上記昇降シリンダ４６を伸縮させる比例バルブと、昇降リンク機構３の回動角度を検知するリンクセンサ３ｓと、植付装置４の下部に回動自在に支持して圃場面に接地する整地用のフロート５５と、このフロート５５の回動角度を検知するフロートセンサ５５ｓとを設け、フロート５５が上方回動した時のフロートセンサ５５ｓの検知角度が所定値以上であれば、昇降シリンダ４６の作動速度を遅くして植付装置４の上昇速度を遅くすると共に、リンクセンサ３ｓによる昇降リンク機構３の回動角度を記録し、フロートセンサ５５ｓの検知角度が所定値未満になると、昇降シリンダ４６の作動速度を速くして植付装置４の上昇速度を速くし、リンクセンサ３ｓが記録する上昇前の昇降リンク機構３の回動角度に対応する位置まで高速で回動させるように制御部を構成する。

上記制御部により、フロート５５の上昇回動時の昇降リンク機構３の回動角度を記録しておき、フロート５５の上昇回動角度が所定値未満になると昇降リンク機構３の回動角度に対応する角度まで昇降リンク機構３を下方回動させることにより、圃場の凹凸を乗り越えた際に植付装置４を上昇前の作業高さに自動的に戻すことができるので、苗の植付精度が向上する。

また、昇降リンク機構３の上方回動時の速度を遅く、また、下方回動時の速度を速くすることにより、凹凸の前後で植付装置４が昇降する際、植付装置４の過度の上昇を抑え、下降時に上昇前の作業高さに速やかに戻すことができるので、苗の植付精度が向上する。

（停車制御）
次に、停車時の制御について説明すると、停車制御のフローチャートを図５（ａ）に示すように、原動部２０から受ける走行動力を走行停止の中立から前後進走行の車速範囲で無段変速伝動する静油圧式無段変速機による変速伝動装置２３と、この変速伝動装置２３をレバー位置によって変速指示する変速操作レバー２４と、この変速操作レバー２４のレバー位置に応じて変速伝動装置２３を変速制御する変速制御装置とを備え、この変速制御装置は、変速操作レバー２４が走行車速位置から中立停止位置に操作されたときに、変速伝動装置２３を一時的に微速逆走に制御した後に中立停止に変速制御するように構成する。

このように停車制御することにより、変速操作レバー２４を中立操作すると、変速制御装置が変速伝動装置２３を微速度の逆進走行に一時的に制御してから中立停止に制御することにより、トラニオン軸の電動駆動によって静油圧式無段変速機を変速伝動制御する場合等に、制御軸であるトラニオン軸の電動駆動機構のバックラッシュ等の影響を小さく抑えて変速伝動装置２３を確実に中立に制御することができるので、走行車体２が意図せず低速で前進または後進してしまうことが防止される。

また、上記制御に続いて、更に前後進に微速逆走制御してから中立停止に制御することにより、バックラッシュ等の影響を限りなく小さく抑えて変速伝動装置２３をより確実に中立に制御することができ、微速の範囲は、機体が動作しない程度とすることにより、オペレータに違和感を与えることなく、中立の確保が可能となる。

（始動制御）
次に、始動時の制御について説明すると、始動制御のフローチャートを図５（ｂ）に示すように、変速制御装置は、原動部２０の始動時において、変速伝動装置２３を前進または後進に一時的に微速走行制御した後に中立に変速制御するように構成する。

このように始動制御することにより、請求項５に係る発明の効果に加え、原動部２０の始動時に変速伝動装置２３を前進または後進に微速走行制御を経てから中立に変速制御することにより、トラニオン軸の電動駆動によって静油圧式無段変速機を変速伝動制御する場合等に、制御軸であるトラニオン軸の電動駆動機構のバックラッシュ等の影響を小さく抑えて変速伝動装置２３を確実に中立に保持することができるので、走行車体２が意図せず低速で前進または後進してしまうことが防止される。

（植付装置）
次に、植付装置４について説明すると、リードカムの要部縦断面図を図６に示すように、リードカムＬを中空に形成し、左右の苗タンク反転部の溝内に穴Ｈ，Ｈを開けることにより、内圧差でグリス（油）を行き渡らせることができるので、負荷の大きい反転部の潤滑性向上によって高耐久化が可能となる。

（フロートストッパ）
次に、フロートストッパについて説明すると、接触部の詳細構成図を図７（ａ）に示すように、ケーブルインナを用いたフロートストッパについて、支持パイプＰに接触する部分に、ＰＥまたはＰＯＭのチューブＴを通し、配置側面図を図７（ｂ）に示すように、フレーム（ロータ高さ）のパイプと接触するところにチューブＴを通すことにより、摩擦部がなくなってケーブルＣの高耐久化と、チューブの塗装保護と、衝撃の緩和とが合わせて可能となる。

（植付支持部）
次に、植付支持部について説明すると、植付支持部の斜視図（ａ）とそのＳ―Ｓ線断面図（ｂ）を図８に示すように、支持フレームの両側の補強リブＲ，Ｒの断面形状を三角形としてリブＲの上側を傾斜面とすることにより、補強リブＲ，Ｒの上に堆積する泥や肥料を抑えることができる。

（関連機器）
次に、本発明の適用対象となる苗移植機について、上記発明と関連する機器を中心に説明する。

図９は、本発明の適用対象となる７条植の乗用型田植機１の側面図であり、図１０は、その平面図である。
この田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して植付装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置１００の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に前輪１０がそれぞれ取り付けられている。

また、ミッションケース１２の背面部に車体フレーム１５の前端部が固着されており、その車体フレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギアケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギアケース１８から外向きに突出する左右後輪車軸に後輪１１がそれぞれ取り付けられている。

エンジン２０は、車体フレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）２３を介してミッションケース１２に伝達される。該ＨＳＴ２３の出力は、後述のボンネット３２に設ける変速レバー２４の操作量によって増減されると共に、該変速レバー２４の操作によって前後進及び走行停止が切り替えられる構成とする。該変速レバー２４の操作量は、レバーポテンショメータ２４ａが検出する操作角度から判断される。
なお、該レバーポテンショメータ２４ａが後進操作を検出すると、前記植付装置４を上昇させると共に、苗の植付と施肥を停止させる。

ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて左右一対の前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース１８に伝達されて左右一対の後輪１１，１１を駆動する。

また、外部取出動力は、ミッションケース１２の機体右側に構成する植付クラッチケース２５ａに伝達され、該植付クラッチケース２５ａに内装する植付クラッチ２５が入状態であれば、植付伝動軸２６を経由して植付装置４へ伝達される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するボンネット３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。該操縦ハンドル３４の操作量は、ハンドルポテンショメータ３４ａで検出されており、操作量が旋回走行開始と見做す設定値に到達すると、植付装置４を上昇させ、苗の植付及び施肥を停止させると共に、操作量が旋回走行終了と見做し得る設定値に到達すると、植付装置４を下降させ、苗の植付及び施肥を開始させる制御を行う。また、ボンネット３２で覆われた内部には、制御用のコントローラー２１０が収納されている。

エンジンカバー３０及びボンネット３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図１０参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。

昇降リンク機構３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側が車体フレーム１５の後端部に立設した背面視で門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、それらの先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植付装置４がローリング自在に連結されている。

車体フレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。

該昇降油圧シリンダ４６の伸縮、即ち昇降リンク機構３の上下回動による植付装置４の昇降操作は、前記変速レバー２４に設ける昇降ボタン２４ｂによって行うものとする。
なお、昇降リンク機構３が所定高さまで回動すると、施肥クラッチ及び後述の施肥クラッチ４６０が連動して切状態となり、苗や肥料が空中で放出され、余分に消費されることを防止する構成とする。

本願では７条植の構成である前記植付装置４の構成について説明する。まず、機体左右方向の植付伝動フレーム５０に、駆動力を後方に伝動する植付伝動ケース５０ａ…を左右方向に間隔を空けて配置する。該植付伝動ケース５０ａ…は、本願では４つ設ける。また、前記植付伝動フレーム５０の上部には、苗を積載して左右往復移動する苗載せ台５１を設ける。該苗載せ台５１は、本願では左右方向に苗を７条分積載すべくフェンスで区切っており、各条ごとに苗を所定のタイミング、具体的には苗載せ台５１が左右端部に到達したときに作動して苗を下方に移動させる苗送りベルト５１ｂ…を備えている。

そして、機体左右両端の植付伝動ケース５０ａと、機体左側端部の植付伝動ケース５０ａに隣接する植付伝動ケース５０ａの左右両側に、苗載せ台５１から苗取り爪５２ａで苗を取って圃場に植え付ける苗植付部５２を各々設けると共に、機体右側端部の植付伝動ケース５０ａに隣接する植付伝動ケース５０ａの左右どちらか一側、本願では左側一側には、苗植付部５２を一つだけ設ける。該苗植付部５２は、内装する偏心ギア機構（図示省略）によって楕円軌跡を描いて回転するものであり、回転軸（図示省略）を中心点として対象となる位置に苗取り爪５２ａを各々装着する。

なお、前記苗載せ台５１の下部には、前記苗取り爪５２ａが通過する苗取り口５１ａを形成し、苗植付部５２の回転により設定量の苗を掻き取りながら移動できる構成としている。

また、前記植付装置４の下部で且つ左右方向の中央位置付近にセンターフロート５５を設け、該センターフロート５５の左右両側にサイドフロート５６を各々配置する。機体右側のサイドフロート５６は、前記苗植付部５２を左右一側にのみ設ける植付伝動ケース５０ａの下方に設け、機体左側のサイドフロート５６は、機体左側端部の植付伝動ケース５０ａと機体左側端部の植付伝動ケース５０ａに隣接する植付伝動ケース５０ａの左右間隔部に設ける。さらに、該左右のサイドフロート５６，５６の左右両外側で、且つ左右両側の植付伝動ケース５０ａの下方には、各々アウターフロート５７を設ける。

該センターフロート５５と左右のサイドフロート５６とアウターフロート５７を圃場面に接地させた状態で機体を進行させると、該各フロート５５，５６，５７は圃場面の凹凸を整地しながら滑走する。この整地跡に、苗植付部５２が苗が植え付ける。

前記各フロート５５，５６，５７は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動がフロートセンサ（図示省略）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブ（図示省略）を切り替えて植付装置４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

１苗移植機
２走行車体
４植付装置
１１後輪
１１ａ後輪車軸
１５車体フレーム
１８後輪伝動ケース
２０原動部
２３変速伝動装置
２４変速操作レバー
４６昇降シリンダ
６１傾斜検知部材

Claims

走行車体（２）の後部に昇降可能に備えた植付装置（４）と、この植付装置（４）を昇降させる昇降シリンダ（４６）とを備える苗移植機において、
前記走行車体（２）の傾斜を検知する傾斜検知部材（６１）を設け、この傾斜検知部材（６１）が走行車体（２）の所定角度以上の傾斜を検知し、且つ所定の検知時間の継続を条件に、前記昇降シリンダ（４６）を作動させて所定の安定高さ位置まで前記植付装置（４）を下降制御する構成とし、
さらに、前記昇降シリンダ（４６）により回動して前記植付装置（４）を昇降させる昇降リンク機構（３）と、前記昇降リンク機構（３）の回動角度を検知するリンクセンサ（３ｓ）と、前記植付装置（４）の下部に回動自在に支持して圃場面に接地する整地用のフロート（５５）と、前記フロート（５５）の回動角度を検知するフロートセンサ（５５ｓ）とを設け、
前記フロート（５５）の上昇回動時に前記リンクセンサ（３ｓ）によって前記昇降リンク機構（３）の上昇前の回動角度を記録するとともに、
前記フロートセンサ（５５ｓ）の検知角度が所定値以上のとき、前記昇降シリンダ（４６）の作動速度を減速して前記植付装置（４）を上昇制御し、その後、前記フロートセンサ（５５ｓ）の検知角度が所定値未満になると、前記昇降シリンダ（４６）の作動速度を加速して前記植付装置（４）を下降制御し、
前記植付装置（４）の上昇前に前記リンクセンサ（３ｓ）によって記録された前記昇降リンク機構（３）の前記上昇前の回動角度に対応する位置まで前記昇降リンク機構（３）を下方回動させる構成としたことを特徴とし、さらに、
前記走行車体（２）の走行速度を増減制御可能な変速伝動装置（２３）を設け、前記傾斜検知部材（６１）による前記検知により、安定走行が可能とされる所定の走行速度に減速制御することを特徴とし、さらに、
前記走行車体（２）の車体フレーム（１５）の左右後部に設けた後輪伝動ケース（１８）を介して伝動可能に後輪（１１）を軸支し、前記車体フレーム（１５）の左右方向中央部で、且つ左右の後輪車軸（１１ａ，１１ａ）の軸線に接近させて前記傾斜検知部材（６１）を配置することを特徴とし、
前記傾斜検知部材（６１）による前記検知によって作動する報知装置を設け、運転席の前方で警告ランプが点灯するように発報することを特徴とする苗移植機。
前記走行車体（２）に、原動部（２０）から受ける走行動力を走行停止の中立から前後進走行の車速範囲で無段変速伝動する変速伝動装置（２３）と、この変速伝動装置（２３）をレバー位置によって変速指示する変速操作レバー（２４）と、この変速操作レバー（２４）のレバー位置に応じて前記変速伝動装置（２３）を変速制御する変速制御装置とを備え、この変速制御装置は、前記変速操作レバー（２４）が走行車速位置から中立停止位置に操作されたときに、前記変速伝動装置（２３）を機体が動作しない程度の微速逆走を前後交互に複数回繰り返し行うよう制御した後に中立停止に変速制御することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
前記変速制御装置は、前記原動部（２０）の始動時に、前記変速伝動装置（２３）を機体が動作しない程度の微速走行制御を前後交互に繰り返した後に中立に変速制御することを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。