JP6730678B2

JP6730678B2 - 自動走行機能を有する車両

Info

Publication number: JP6730678B2
Application number: JP2016234498A
Authority: JP
Inventors: 諭池田; 陽平橋本
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2016-12-01
Filing date: 2016-12-01
Publication date: 2020-07-29
Anticipated expiration: 2036-12-01
Also published as: JP2018092336A

Description

本発明は、自動走行機能により自動運転を行うことができる車両に関する。

近年、自動走行機能を用いて車両を所望の場所まで自動運転する技術（自動運転技術）が注目されてきている（例えば、特許文献１）。自動運転技術は、運転者による操作を行うことなく、走行を自動的に制御して目的となる場所まで車両を移動させる技術である。具体的には、ナビシステム等で車両の位置を把握し、車両のセンサー類で周辺の状況や車両の動作（挙動）の確認を行い、周辺の状況に応じてアクセル量、ブレーキ量、操舵状態等を制御して自動的に車両を走行させるようになっている。

自動運転を行う場合、運転者の操作は必要ない。しかし、自動運転に慣れない場合や、自動運転による走行状況の感覚が、自身の操作による走行の感覚と異なった感覚になる場合等には、アクセルペダル、ブレーキペダル、操舵装置を操作してしまうことが考えられる。このため、自動運転中は、アクセルペダル、ブレーキペダル、操舵装置に対し、運転者による操作が入力されても、操作の反映がキャンセルされる機能を付加する等の対策を講じることが好ましい。

自動運転の技術にあっては、操作の反映がキャンセルされる機能を付加する等の他にも、車両のグレードや使用目的に応じて、様々な価値観により、運転者による操作を無効にする技術は種々考えられるのが実情であり、種々の技術の出現が求められているのが現状である。

特開２０１６−１９２０２８号公報

本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、アクセルペダルやブレーキペダル（駆動状態調整手段）の操作を物理的に無効な状態にすることができる自動走行機能を有する車両を提供することを目的とする。

特に、操舵手段の操作を物理的に無効にすることができる機構を備えた、自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、アクセルペダルやブレーキペダルの操作を物理的に無効な状態にする時に、（連動して、）操舵手段の操作を物理的に無効な状態にすることができる自動走行機能を有する車両を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、駆動状態調整手段を含む機構を自動で操作することで、所定の経路に沿って車両を自動走行させる自動走行制御手段と、前記駆動状態調整手段の操作が有効な状態にされる有効状態、もしくは、前記駆動状態調整手段の操作が無効な状態にされる無効状態に、前記駆動状態調整手段の状態を切り換える切換え手段と、自動走行が選択された際に、前記切換え手段を制御して前記駆動状態調整手段を前記無効状態にする制御手段とを備え、前記駆動状態調整手段は、アクセルペダル、及び、ブレーキペダルであり、前記有効状態は、前記アクセルペダルの操作による出力調整動作、及び、前記ブレーキペダルの操作による制動動作が許可される状態であり、前記無効状態は、前記アクセルペダル、及び、前記ブレーキペダルが格納される状態であり、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルは、前記有効状態と前記無効状態との切り換えにおいて、ペダル格納駆動手段により、運転者が操作する通常使用位置から格納スペースに格納される格納位置に移動可能とされていることを特徴とする。

請求項１に係る本発明では、自動走行が選択された際に、切換え手段を制御して駆動状態調整手段が無効状態にされるため、自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、駆動状態調整手段（例えば、アクセルペダルやブレーキペダル）の操作を無効状態にして物理的に操作ができない状態にすることができる。
自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作を無効状態にして物理的に操作ができない状態にすることができる。
自動運転時には、アクセルペダル、ブレーキペダルを格納部位に格納して（アクセルペダル、ブレーキペダルの周囲が覆われた状態にして）、アクセルペダル、ブレーキペダルを物理的に操作できない状態にすることができる。

駆動状態調整手段の具体的な例としては、アクセル手段（アクセルペダル）、ブレーキ手段（ブレーキペダル）が挙げられ、無効状態の具体的な例としては、操作位置から格納位置に移動させて構成部材を格納する状態、操作位置で周囲を覆う状態にして機器の周囲を囲む状態にすること等が挙げられる。

また、請求項２に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、請求項１に記載の自動走行機能を有する車両において、前記車両の操舵を行う操舵手段と、前記操舵手段の操舵操作が有効な状態にされる操舵有効状態、もしくは、前記操舵手段の操舵操作が無効な状態にされる操舵無効状態に、前記操舵手段の状態を切り換える操舵切換え手段とを備えたことを特徴とする。

請求項２に係る本発明では、自動走行が選択された際に、操舵切換え手段を制御して操舵手段が無効状態にされるため、自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、操舵手段を無効状態にし、駆動状態調整手段に加え、操舵手段を物理的に操作ができない状態にすることができる。

また、請求項３に係る本発明の自動走行機能を有する車両は、請求項２に記載の自動走行機能を有する車両において、前記制御手段は、前記操舵切換え手段による前記操舵手段の状態の切換え動作と、前記切換え手段による前記駆動状態調整手段の状態の切換え動作とを連動させることを特徴とする。

請求項３に係る本発明では、操舵装置を操舵無効状態（格納状態）、操舵有効状態にした際に、駆動状態調整手段（アクセル手段、ブレーキ手段）の状態を連動させて、無効状態（格納状態）、有効状態にすることができる。

本発明の自動走行機能を有する車両は、自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、駆動状態調整手段（アクセルペダルやブレーキペダル）の操作を物理的に無効な状態にすることが可能になる。

特に、操舵手段の操作を物理的に無効にすることができる機構を備えた、自動走行により自動運転を行うことができる車両において、自動運転時には、操舵手段の操作と合わせて、アクセルペダルやブレーキペダルの操作を物理的に無効な状態にすることが可能になる。

本発明の一実施例に係る自動走行機能を有する車両の制御ブロックを含めた概略構成図である。展開時における運転席の概略状況を表す側面図である。格納時における運転席の概略状況を表す側面図である。格納・展開制御を説明するフローチャートである。

図１には本発明の一実施例に係る自動走行機能を有する車両において、自動走行、操舵手段及びペダル類の格納・展開の制御を行うための制御ブロックを表す車両の概念（概略構成）、図２には操舵手段及びペダル類を展開した状態の運転席の概略の状況、図３には操舵手段及びペダル類を格納した状態の運転席の概略の状況を示してある。そして、図４には操舵手段及びペダル類の格納・展開動作の処理を説明するフローチャートを示してある。

図１に示した車両１には、自動走行を行う機能が搭載されている。つまり、車両１は、運転者による操作を行うことなく、走行を自動的に制御して目的となる場所まで車両を移動させることができる。

具体的には、ナビシステム等（ＧＰＳ２の情報等）、車両のセンサー類３からの情報、路車間通信システム４や車車間通信システム５からの情報が自動運転ＥＣＵ１１（自動走行制御手段）に入力される。自動運転ＥＣＵ１１では、ＧＰＳ２の情報等で車両１の位置が把握され、車両のセンサー類３からの情報、路車間通信システム４や車車間通信システム５からの情報等で周辺の状況や車両１の動作（挙動）の確認が行われる。

そして、自動運転ＥＣＵ１１の指令に基づき、周辺の状況に応じて駆動状態調整手段としてのアクセルペダル７、ブレーキペダル８の操作量が直接、もしくは間接的に制御される。合わせて、操舵手段としてのステアリング９の操舵状態が自動運転ＥＣＵ１１の指令に基づき制御される。これにより、運転者による操作を行うことなく、車両１が目的地まで自動的に走行できるようになっている。

尚、駆動状態調整手段としては、手やその他の体の部位で操作するアクセル手段、ブレーキ手段が適用される。

図２、図３に示すように、アクセルペダル７、ブレーキペダル８（以下ペダル１５と称する）は、車両１の前方側の格納スペース２１に格納自在に構成され、ペダル１５は切換え手段としてのペダル格納駆動手段２３により格納動作される。例えば、自動走行が選択された場合、ペダル１５は、ペダル格納駆動手段２３により、運転者が操作する通常使用位置（展開位置）から格納スペース２１に格納される格納位置に移動（引き込み）可能となっている。

図２、図３に示すように、ステアリング９は、車両１の前方側の格納スペース２５に格納自在に構成され、ステアリング９は切換え手段としてのステアリング格納駆動手段２６により格納動作される。例えば、自動走行が選択された場合、ステアリング９は、ステアリング格納駆動手段２６により、運転者が操舵操作を行う通常使用位置（展開位置）から格納スペース２５に格納される格納位置に移動（引き込み）可能となっている。

つまり、ペダル１５の状態、及び、ステアリング９の状態は、運転者が操作を行う通常使用位置（展開位置）の状態が、操作が有効な状態にされる有効状態となり、格納スペース２１に格納される格納位置に引き込まれた状態が、操作が無効な状態にされる無効状態となっている。

尚、ペダル１５、ステアリング９の格納としては、格納スペース２１、格納スペース２５に引き込まれる格納動作に限定されず、例えば、ペダル１５、ステアリング９の位置はそのままで、ペダル１５、ステアリング９の運転者側を覆う蓋部材を開閉自在に動作させることも可能である。

ステアリング格納駆動手段２６、ペダル格納駆動手段２３の動作（有効状態と無効状態を切り換える動作）は、制御手段としての格納制御ＥＣＵ１２の指令に基づいて行われる。そして、ステアリング９の格納動作の情報（ステアリング格納駆動手段２６の駆動情報）、ペダル１５の格納動作の情報（ペダル格納駆動手段２３の駆動情報）は、格納制御ＥＣＵ１２にフィードバックされ、ステアリング格納駆動手段２６、及び、ペダル格納駆動手段２３の動作は連動して行われる。

自動走行が選択された際に、ステアリング格納駆動手段２６、ペダル格納駆動手段２３が連動して制御され、ステアリング９が格納スペース２５に格納されると共に、ペダル１５がステアリング９の格納動作に連動して格納スペース２１に格納される（操舵手段、駆動状態調整手段が無効状態にされる）。このため、自動走行により自動運転を行うことができる車両１において、自動運転時には、ステアリング９、ペダル１５の操作を無効状態にして物理的に操作ができない状態にすることができる。

尚、ステアリング９の格納を手動で行って格納スペース２５に格納し、ステアリング９の格納信号を格納制御ＥＣＵ１２に出力し、ステアリング９の格納信号が入力された後に、ペダル格納駆動手段２３によりペダル１５を格納する構成にすることも可能である。

上述した自動走行機能を有する車両では、自動運転時に、ステアリング９、ペダル１５の操作を無効状態にして物理的に操作ができない状態にすることができるので、自動運転に慣れない場合や、自動運転による走行状況の感覚が、自身の操作による走行の感覚と異なった感覚になる場合等に、ペダル１５（アクセルペダル７、ブレーキペダル８）やステアリング９を操作してしまうことがない。

このため、アクセルペダル７、ブレーキペダル８、ステアリング９に対し、運転者による操作が入力されても、操作の反映がキャンセルされる機能を付加することなく、自動運転時における誤操作を防止することができる。

図４に基づいてステアリング９、ペダル１５（アクセルペダル７、ブレーキペダル８）の格納動作、展開動作の処理を具体的に説明する。

ステップＳ１で自動運転中、もしくは、シフト位置がＰ位置であることが確認される。ステップＳ２でステアリング９が格納されたか否かが判断され、ステップＳ２でステアリング９が格納されたと判断された場合、ステップＳ３でペダル１５（アクセルペダル７、ブレーキペダル８）が格納される。

ステップＳ２でステアリング９が格納されていないと判断された場合、ステップＳ４でペダル１５が格納されたか否かが判断される。ステップＳ４でペダル１５が格納されたと判断された場合、ステアリング９が格納されていない状態でペダル１５が格納された状態になるため、ステップＳ５でステアリング９が格納される（連動される）。ステップＳ４でペダル１５が格納されていないと判断された場合、ステアリング９、ペダル１５が共に格納されていない状態であるため、リターンとなる。

ステップＳ３でペダル１５が格納された場合、もしくは、ステップＳ５でステアリング９が格納された場合、ステップＳ６でステアリング９が展開されたか否かが判断される。ステップＳ６でステアリング９が展開されたと判断された場合、ステップＳ７でペダル１５が展開される。

ステップＳ６でステアリング９が展開されていないと判断された場合、ステップＳ８でペダル１５が展開されたか否かが判断される。ステップＳ８でペダル１５が展開されたと判断された場合、ステアリング９が展開されていない状態でペダル１５が展開された状態になるため、ステップＳ９でステアリング９が展開される（連動される）。ステップＳ８でペダル１５が展開されていないと判断された場合、ステアリング９、ペダル１５が共に展開されていない状態であるため、リターンとなる。

上述したように、自動運転時には、ステアリング９、ペダル１５を連動して格納することができ、操作を無効状態にして物理的に操作ができない状態にすることができる。また、自動運転中であっても、運転者の希望等により、ステアリング９、もしくは、ペダル１５を展開させた場合には、連動して展開することができる。

従って、自動運転中は運転席のスペースを広くすることができる。そして、自動運転中だけでなく、シフト位置がＰ位置であることが確認された際に、ステアリング９、ペダル１５を連動して格納することができるので、防犯に対しても有効である。

上述した自動走行機能を有する車両は、自動運転時には、ステアリング９の操作と合わせて、アクセルペダル７やブレーキペダル８の操作を物理的に無効な状態にすることができる。即ち、自動運転時には、アクセルペダル７やブレーキペダル８の操作を物理的に無効な状態にする時に、ステアリング９の操作を物理的に無効な状態にすることが可能になる。

本発明は、自動走行機能を有する車両の産業分野で利用することができる。

１車両
２ＧＰＳ
３センサー類
４路車間通信システム
５車車間通信システム
７アクセルペダル
８ブレーキペダル
９ステアリング
１１自動運転ＥＣＵ
１２格納制御ＥＣＵ
１５ペダル
２１、２５格納スペース
２２ペダル格納駆動手段
２６ステアリング格納駆動手段

Claims

駆動状態調整手段を含む機構を自動で操作することで、所定の経路に沿って車両を自動走行させる自動走行制御手段と、
前記駆動状態調整手段の操作が有効な状態にされる有効状態、もしくは、前記駆動状態調整手段の操作が無効な状態にされる無効状態に、前記駆動状態調整手段の状態を切り換える切換え手段と、
自動走行が選択された際に、前記切換え手段を制御して前記駆動状態調整手段を前記無効状態にする制御手段とを備え、
前記駆動状態調整手段は、アクセルペダル、及び、ブレーキペダルであり、
前記有効状態は、前記アクセルペダルの操作による出力調整動作、及び、前記ブレーキペダルの操作による制動動作が許可される状態であり、
前記無効状態は、前記アクセルペダル、及び、前記ブレーキペダルが格納される状態であり、
前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルは、前記有効状態と前記無効状態との切り換えにおいて、ペダル格納駆動手段により、運転者が操作する通常使用位置から格納スペースに格納される格納位置に移動可能とされている
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。
請求項１に記載の自動走行機能を有する車両において、
前記車両の操舵を行う操舵手段と、
前記操舵手段の操舵操作が有効な状態にされる操舵有効状態、もしくは、前記操舵手段の操舵操作が無効な状態にされる操舵無効状態に、前記操舵手段の状態を切り換える操舵切換え手段とを備えた
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。
請求項２に記載の自動走行機能を有する車両において、
前記制御手段は、
前記操舵切換え手段による前記操舵手段の状態の切換え動作と、前記切換え手段による前記駆動状態調整手段の状態の切換え動作とを連動させる
ことを特徴とする自動走行機能を有する車両。