JP6730599B2

JP6730599B2 - トラクタ

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Publication number: JP6730599B2
Application number: JP2016169828A
Authority: JP
Inventors: 高橋　恒; 恒高橋
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2016-08-31
Filing date: 2016-08-31
Publication date: 2020-07-29
Anticipated expiration: 2036-08-31
Also published as: JP2018033373A

Description

本発明は、作業車両に関する。

車両にロール角の傾斜を選出する傾斜センサを設け、車両が転倒の可能性がある危険な角度として設定された所定の角度以上に傾斜したことが検知されると、後部に装着した作業機を下降させることにより、重心を低くすると共に接地させた作業機にストッパの役割を持たせて転倒を防止する作業車両が公知である（特許文献１）。

また、車両に搭載されたカメラの映像をから不要な部分を削除して外部端末装置へ送信することにより、送信するデータ量を低減する技術が公知である（特許文献２）。

実開平５−９５２１３号公報特開２０１３−９０６５号公報

近年の作業車両には作業運転の省力化や安全性の向上のために様々な機能が備えられており、運転の一部を自動化するためのカメラやセンサ、制御部などが備えられている。また、車両はスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末と通信して、作業記録や作業管理を簡単に行うことができる。

しかし、センサやカメラなどは車両を構成する部品としては比較的高価であり、車両の価格上昇の一因となる。その一方で、携帯端末には高性能なカメラやセンサを内蔵しているものも多く、車両に携帯端末を搭載すると、同じようなセンサやカメラを重複して搭載しているような状態となっていた。

本発明では、作業省力化のための制御機能を備えた作業車両を安価に構成することを目的とする。
また、携帯端末を有効に活用することにより安価に構成できる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、
機体前部のボンネット（１）内に搭載したエンジン（２）の動力をミッションケース（３）内で適宜に変速して前輪軸（４）と後輪軸（５）に伝動する構成とし、
機体上の座席（１０）に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール（８）を操作して前輪（６）を操向しながら走行する構成とし、
機体の後方へ突出するロワリンク（９）には、耕耘作業機（２００）を装着し、ミッションケース（３）から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸（１１）で装着する耕耘作業機（２００）を駆動する構成とし、
機体後部には転倒時に運転者の空間を確保する安全フレーム（２６）を設け、
安全フレーム（２６）の上部に取り付けられた固定具（１７７）に外付ＧＰＳ（１７４）を設置し、
外付ＧＰＳ（１７４）は、車体本体に搭載する通信ユニット（１７２）と通信可能に構成し、
液晶画面（１３６）を有するメータパネル（１３６ａ）を備え、
通信ユニット（１７２）と信号の送受信を行う携帯端末（１７３）とを備え、
前記携帯端末（１７３）を前記固定具（１７７）により安全フレーム（２６）の上部に取り付け、
前記耕耘作業機（２００）を昇降するリフトアーム（２１０）と、
前記リフトアーム（２１０）を昇降制御する作業機昇降制御部を備え、
前記作業機昇降制御部は前記通信ユニット（１７２）が受信した前記携帯端末（１７３）により測定された傾斜角度に基づいて前記リフトアーム（２１０）を昇降制御することを第１の特徴とする。

これにより、転倒防止のために車両の進行方向に対する横方向の傾き、すなわちロール角の傾斜角度を検出するための傾斜センサを独自に車両に設ける必要がなくなるため、作業車両を安価に構成することができる。
また、これにより、車両の進行方向に対する縦方向の傾き、すなわちピッチ角の傾斜角度を検出可能な傾斜センサを内蔵した携帯端末を作業機昇降制御に有効活用することが可能となる。

また、本発明は、第１の特徴を有する発明において、携帯端末（１７２）には内蔵カメラ（１７８）を備え、内蔵カメラの撮影範囲（１７８ａ）を後方へ向けて撮影し、内蔵カメラ（１７８）で撮影され、データとして送信された映像が通信ユニット（１７２）で受信され、メータパネル（１３６）の液晶画面（１３６ａ）に表示されることを第２の特徴とする。

これにより、車両の後方を監視するカメラを独自に設置することなく、運転者が車両後方の映像を確認することが可能となる。

以上の発明により、作業省力化のための制御機能を備えた作業車両を安価に構成することができる。また、携帯端末を有効に活用することで安価に作業車両を構成することが可能となる。

トラクタ全体の側面図前後法国傾斜したトラクタ側面図ＰＴＯ回転一定ミッションケースの伝動線図制御ブロック図傾斜した作業車両の背面図転倒注意表示時のメータパネル正面図携帯端末内蔵カメラ映像表示時のメータパネル正面図

以下に、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。図１は、本発明でいう作業車両の一例として示すトラクタの全体側面図で、機体前部のボンネット１内に搭載したコモンレール式のディーゼルエンジン２の動力をミッションケース３内で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、機体上の座席１０に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール８を操作して前輪６を操向しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕運機などの耕耘作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸１１で装着する耕耘作業機２００を駆動する。

耕耘作業機２００の後部はリアカバー２０１で覆われており、このリアカバー２０１は車両左右方向のリアカバー回動軸２０１ａ回りに回動する。リアカバー２０１の下端部２０１ｂは耕耘中地面に接地して耕耘後の土を均すように構成されている。このため、耕耘爪２０３が深く地中に入り込むとリアカバー２０１は上方に回動し、耕耘爪２０３の入り込みが浅くなると、リアカバー２０１は下方に回動する。よって、このリアカバー２０１の回動角を耕深センサ２０２により検出することで耕耘深さを電気的に測定することができる。

耕耘作業機２００は左右のロワリンク９とトップリンク２１３の３点で支持されており左のロワリンク９Ｌは左のリフトアーム２１０Ｌとリフトロッド２１６で連結している。リフトアーム２１０はメインシリンダ２１２によって上下に回動するように構成されており、このリフトアーム２１０の上下回動によって耕耘作業機２００が昇降される。リフトアーム２１０の回動角はリフトアームセンサ２１１により検出される。

耕深制御モードでは耕耘深さを設定すると、その設定値は耕耘中の耕深センサ２０２の検出値と比較される耕深基準値Ｌとして設定され、耕深基準値Ｌよりも検出値が深ければリフトアーム２１０を上げ、耕深基準値Ｌよりも検出値が浅ければリフトアーム２１０を下げることにより、耕耘深さを一定に保つように制御される。なお、耕深センサ２０２は耕耘作業機２００に設けてもよいし、これを車両側に設け、リアカバー２０１とワイヤーやリンク機構などで繋ぐことにより、リアカバー２０１の回動角を検出するように構成してもよい。

機体後部には転倒時に運転者の空間を確保する安全フレーム２６が設けられており、安全フレーム２６に取り付けられた固定具１７７に携帯端末１７３が固定され、内蔵カメラ１７８（図４参照）が撮影範囲１７８ａを後方へ向けて撮影する。

また、図２に示すように、車両が機体の進行方向に対する縦の角度、すなわちピッチ角ＴＨＥに関して傾斜する場合、耕深制御モードではピッチ角ＴＨＥ基づいてリフトアーム２１０の角度を補正することにより、より正確に耕耘跡を均一にすることが可能となる。具体的には機首上げ（矢印Ａ）となった場合にはリフトアーム２１６を上昇（矢印Ｂ）させ、機首下げ（矢印Ａの反対方向）となった場合にはリフトアーム２１６を下降させ（矢印Ｂの反対方向）ることで、機体のピッチ角ＴＨＥによる耕深のずれを軽減できる。

図３は、ＰＴＯ軸回転一定ミッションケース３Ａの動力伝動線図で、エンジン２の出力軸にメイン継手１０５で連結したメイン入力軸１３に入力する。このメイン入力軸１３には三個の第一メインギア１０６と第二メインギア１０８と第三メインギア２０を固着して、第一メインギア１０６が前後進クラッチＡの正転ギア１０７と第二メインギア１０８が第一カウンタギア１８を介して前後進クラッチＡの逆転ギア１９と噛み合い、第三メインギア２０がＰＴＯクラッチＦのＰＴＯ入力ギア２１と噛み合って動力伝動している。

従って、前後進クラッチＡの前進クラッチＡ１を入れると前後進クラッチＡを装着した第一メイン軸２３が正転し後進クラッチＡ２を入れると第一メイン軸２３が逆転し、ＰＴＯクラッチＦを入れるとＰＴＯクラッチ軸１０３が回転する。

前後進クラッチＡには前後進切換ソレノイド１５０及び前後進昇圧ソレノイド１５１を介して作動油が供給されており、前後進切換ソレノイド１５０によって前進クラッチＡ１又は後進クラッチＡ２のどちらかに作動油を供給する油路、あるいはどちらにも供給しない油路に切り換えることができる。

前後進昇圧ソレノイド１５１にはコイルに流す電流の大きさに比例する電磁力と弁機構内部のばねの弾性力とのバランスによって弁開度を任意に調節することができる比例制御弁が用いられており、これが作動油供給油路のリリーフ圧を調節することによって、前進クラッチＡ１及び後進クラッチＡ２の接続時のショックを低減している。

通常の走行時は、前後進レバー１８０を前進側に操作すると、前後進レバー操作位置センサ１４６がその位置を読み取って走行制御部１４９に送信し、走行制御部１４９はその値に応じて、前後進切換ソレノイド１５０を前進クラッチＡ１側に作動油供給する方向に切り換えて、前後進昇圧ソレノイド１５１に流す電流値を調整する。

反対に前後進レバー１８０を後進側に操作すると、前後進レバー操作位置センサ１４６がその位置を読み取って走行制御部１４９に送信し、走行制御部１４９はその値に応じて、前後進切換ソレノイド１５０を後進クラッチＡ２側に作動油供給する方向に切り換えて、前後進昇圧ソレノイド１５１に流す電流値を調整する。

さらに、前後進レバー１８０を中立位置に操作すると、前後進レバー操作位置センサ１４６がその位置を読み取って走行制御部１４９に送信し、走行制御部１４９はその値に応じて、前後進切換ソレノイド１５０をどちらにも供給しない油路に切り換えるので、前後進クラッチＡは内部のばねの弾性力によって中立に保たれる。

クラッチの接続を制限された状態では、前後進レバー操作位置センサ１４６の値にかかわらず、前後進クラッチＡが中立に保たれる。前後進クラッチＡを中立に保つと、正転ギア１０７及び逆転ギア１９の回転が第一メイン軸２３に伝達されず、エンジン２の回転動力は切断された状態となる。

第一メイン軸２３の回転は、主変速装置ＢＣを構成する四段変速クラッチＢと高低切換クラッチＣと副変速装置Ｄを構成する副変速装置Ｄで変速して走行最終変速軸であるベベルギア軸１４に伝動され、変速段が４×２×４＝３２の３２段で変速される。ベベルギア軸１４から伝動される前輪６の回転は、４ＷＤクラッチＥで後輪７よりも早く回転可能である。

メイン入力軸１３から第三メインギア２０とＰＴＯ入力ギア２１で伝動されるＰＴＯクラッチ軸１０３の回転は、ＰＴＯクラッチＦから第一ＰＴＯ軸２２に伝動され、ＰＴＯ変速機構Ｇで正転三段と逆転１段に変速される。

以下、動力伝動機構を詳細に説明する。前後進クラッチＡ（前進クラッチＡ１と後進クラッチＡ２）で伝動された第一メイン軸２３の回転は、軸端に固着した第一ギア１５が四段変速クラッチＢの一・三変速クラッチＢ１を装着した第一変速軸２４に固着した第一変速ギア１６と四段変速クラッチＢの二・四変速クラッチＢ２を装着した第二変速軸２５に固着した第二変速ギア１７に噛み合って伝動する。

第一変速軸２４と第二変速軸２５の回転は、一速クラッチＢ１１を繋ぐと第七ギア４０から第二メイン軸４２にスプライン嵌合した第六ギア３９に伝動して第二メイン軸４２を回転し、二速クラッチＢ２２を繋ぐと第九ギア３８から第二メイン軸４２にスプライン嵌合した第八ギア３７に伝動して第二メイン軸４２を回転し、三速クラッチＢ１３を繋ぐと第十一ギア３１から第二メイン軸４２にスプライン嵌合した第十ギア３０に伝動して第二メイン軸４２を回転し、四速クラッチＢ２４を繋ぐと第十三ギア３６から第二メイン軸４
２にスプライン嵌合した第十二ギア４１に伝動して第二メイン軸４２を回転する。

一速クラッチＢ１１は変速１ソレノイド１５３、三速クラッチＢ１３は変速３ソレノイド１５４、二速クラッチＢ２２は変速２ソレノイド１５５、四速クラッチＢ２４は変速４ソレノイド１５６をそれぞれ走行制御部１４９からの信号によって制御することで接続、遮断を自在にコントロールできる。これら４つのクラッチをすべて遮断すると、エンジン２の回転動力は切断された状態となる。

第二メイン軸４２の回転は、第一継手４３で高低切換軸４４に伝動され、高低切換クラッチＣの高速クラッチＣ１を繋ぐと高速クラッチギア４５から第一カウンタ軸４７の第十四ギア４６に伝動され、高低切換クラッチＣの低速クラッチＣ２を繋ぐと低速クラッチギア４８から第一カウンタ軸４７の第十六ギア４９に伝動される。

高低切換クラッチＣを駆動側軸に装着することで、副変速装置Ｄの変速時に切る高低切換クラッチＣの慣性回転力を少なく出来て、副変速装置Ｄのシンクロ機能が良好になる。また、高低切換クラッチＣを四段変速クラッチＢと副変速装置Ｄとの間に設けることで、四段変速クラッチＢを二重噛みで慣性回転を止めて高低切換クラッチＣを切ることで、副変速装置Ｄのシンクロ機能が良好に働き、変速が良好に行える。

高速クラッチＣ１は高速クラッチソレノイド１５７、低速クラッチＣ２は低速クラッチソレノイド１５８をそれぞれ走行制御部１４９で制御することにより自在に接続、遮断することができる。両クラッチを遮断すると、エンジン２の回転動力は切断された状態となる。

第一カウンタ軸４７の回転は、第二継手５０で第二カウンタ軸５１に伝動され、副変速装置Ｄのメカ高変速クラッチＤ１を第十八ギア５３側へ切り換えると、第十七ギア５２から第十八ギア５３に伝動しメカ高変速クラッチＤ１からベベルギア軸１４を高速で駆動する。

また、副変速装置Ｄのメカ高変速クラッチＤ１を第二十ギア５５側へ切り換えると、第十九ギア５４から第二十ギア５５に伝動しメカ高変速クラッチＤ１からベベルギア軸１４を中速で駆動する。

メカ低変速クラッチＤ２を第二十二ギア５７側へ切り換えると、第十九ギア５４から第二十ギア５５に伝動し、第二十五ギア６０から第二十六ギア６１に伝動し、第二十七ギア６２から第二十八ギア６３に伝動し、メカ低変速クラッチＤ２からベベルギア軸１４を低速で駆動する。

メカ低変速クラッチＤ２を第二十四ギア５９側へ切り換えると、第十九ギア５４から第二十ギア５５に伝動し、第二十五ギア６０から第二十六ギア６１に伝動し、第二十七ギア６２から第二十八ギア６３に伝動し、第二十二ギア５７から第二十一ギア５６に伝動し、第二十三ギア５８から第二十四ギア５９に伝動し、メカ低変速クラッチＤ２からベベルギア軸１４を極低速で駆動する。

副変速装置Ｄは、第二十一ギア５６と第二十六ギア６１を第二カウンタ軸５１に遊嵌することで、ベベルギア軸１４と第二カウンタ軸５１の二軸構成となって省スペースとなっている。また、副変速装置Ｄは、変速用の第十七ギア５２と第十九ギア５４と第二十六ギア６１と第二十七ギア６２と第二十一ギア５６と第二十三ギア５８が第二カウンタ軸５１に設けられることで、シンクロ機能が良好になる。

ベベルギア軸１４の回転は、このベベルギア軸１４と一体に形成した第一ベベルギア６４が後輪駆動軸６５の第二ベベルギア６６と噛み合って、後ベベルギア組８３と後輪駆動軸６５と後遊星ギア組８４を介して後輪７を装着する後輪軸５を駆動する。

また、ベベルギア軸１４にスプライン嵌合する第二十九ギア６７が第三十ギア６８と第三十一ギア６９を介して第一前輪駆動軸７１に固着の第三十二ギア７０に噛み合って、第一前輪駆動軸７１も駆動する。

第一前輪駆動軸７１の前軸端に４ＷＤクラッチＥを装着し、等速クラッチＥ２を繋ぐと第一前輪駆動軸７１の回転がそのままで第二前輪駆動軸７９に伝動し、４ＷＤクラッチＥ１を繋ぐと第三十三ギア７５と第三十四ギア７６と第三十五ギア７７と第三十六ギア７８を介して第一前輪駆動軸７１の回転が増速して第二前輪駆動軸７９に伝動される。第二前輪駆動軸７９の先は、従来と同様に、前ベベルギア組８０と前縦駆動軸８１と前遊星ギア組８２を介して前輪６を装着する前輪軸４を駆動する。

前記ＰＴＯ入力ギア２１の回転は、ＰＴＯクラッチＦを入れることでＰＴＯクラッチ軸１０３から第三継手８５と第一ＰＴＯ軸２２と第四継手８６を介して第二ＰＴＯ軸７３を回転する。

第二ＰＴＯ軸７３に並設するＰＴＯクラッチ軸１０４には、ＰＴＯ変速機構Ｇを構成する第一ＰＴＯ変速クラッチＧ１と第二ＰＴＯ変速クラッチＧ２を設け、第一ＰＴＯ変速クラッチＧ１を第三十八ギア８８側に入れると第二ＰＴＯ軸７３の回転が第三十七ギア８７と第三十八ギア８８でＰＴＯクラッチ軸１０４に低速で伝動され、第一ＰＴＯ変速クラッチＧ１を第四十ギア９１側に入れると第二ＰＴＯ軸７３の回転が第三十九ギア９０と第四十ギア９１でＰＴＯクラッチ軸１０４に中速で伝動され、第二ＰＴＯ変速クラッチＧ２を第四十二ギア９３側に入れると第二ＰＴＯ軸７３の回転が第四十一ギア９２と第四十二ギア９３でＰＴＯクラッチ軸１０４に高速で伝動され、第二ＰＴＯ変速クラッチＧ２を第四十四ギア９６側に入れると第二ＰＴＯ軸７３の回転が第四十三ギア９５と第四十五ギア１０１と第四十四ギア９６でＰＴＯクラッチ軸１０４が逆回転で伝動される。

次に、図４の制御ブロック図で、制御信号の流れを説明する。まず、エンジン制御部１２４には、エンジンモード選択スイッチ１２５からエンジンモードが入り、エンジン回転センサ１２６からエンジン回転数が入り、エンジンオイル圧力センサ１２７からエンジン潤滑オイルの圧力が入り、エンジン水温センサ１２８から冷却水の温度が入り、レール圧センサ１２９からコモンレールの圧力が入り、燃料高圧ポンプ１３０に駆動信号が出力され、高圧インジェクタ１３１に燃料供給調整制御信号が出力される。

次に、作業機昇降制御部１３２には、作業機昇降レバーに設ける作業機昇降センサ１２３の操作信号とリフトアームセンサ１２２の昇降信号と上げ位置規制ダイヤル１２０の上げ位置規制信号と下げ速度調整ダイヤル１２１の降下速度設定信号がそれぞれ入力し、メイン上昇ソレノイド１３３とメイン下降ソレノイド１３４に作業機昇降信号が出力し作業機昇降シリンダ１３５を作動する。さらに、傾斜ソレノイド２１５に作業機傾斜信号が出力し傾斜シリンダ２１４を作動する。

また、作業機昇降制御部には作業機用コネクタ１７１が設けられており、接続された作業機と定められた通信規格により双方向の通信を行うことができる。エンジン制御部１２４、作業機昇降制御部１３２、走行制御部１４９及び通信ユニット１７２、メータパネル１３６はそれぞれが情報の処理能力を有しており、互いに双方向の通信を行うので、いずれも制御部としての機能を有する。これらは互いに制御信号を交信し、メータパネル１３６にエンジンの状態や作業機の昇降状態、走行装置の走行速度等が表示される。

通信ユニット１７２はタブレット端末やスマートフォンなどの携帯端末１７３との間で無線通信によって信号の送受信を行う。車両には外付ＧＰＳ１７４が設置され、その信号を受信しているときは、携帯端末１７３から送信される内蔵ＧＰＳ１７５の情報よりも外付ＧＰＳ１７４の情報を優先し、外付ＧＰＳ１７４からの信号を受信していないときは、内蔵ＧＰＳ１７５の情報を使用する。

また、携帯端末１７３には内蔵カメラ１７８。後述するロール角ＰＨＩを検出する第１内蔵傾斜センサ１８４ａ、ピッチ角ＴＨＥを検出する第２内蔵傾斜センサ１８４ｂを備えており、車両からの要求に応じて通信ユニット１７２に撮影映像や角傾斜角のデータを送信する。

走行制御部１４９は、変速１クラッチ圧力センサ１３８と変速２クラッチ圧力センサ１３９と変速３クラッチ圧力センサ１４０と変速４クラッチ圧力センサ１４１からクラッチ入信号即ち副変速装置Ｄの変速段が入力し、高速クラッチ圧力センサ１４２と低速クラッチ圧力センサ１４３から副変速装置Ｄの変速位置が入力し、前進クラッチ圧力センサ１４４と後進クラッチ圧力センサ１４５から前後進クラッチＡの前進・中立・後進が入力し、前後進レバー１８０の操作位置を検出する、前後進レバー操作位置センサ１４６と副変速センサ１４７から変速操作位置信号が入力し、操舵角センサ１５９から前輪６の操舵角信号が入力する。

さらに走行制御部１４９には、車速センサ１６３から走行速度、作動油の油温センサを兼ねるステアリングホイールセンサ１６４からステアリングホイール８の操作信号、ＰＴＯスイッチ１６５からＰＴＯクラッチソレノイド１５２の切換信号がそれぞれ入力する。

走行制御部１４９からの出力は、前後進切換ソレノイド１５０に前後進切換クラッチＡの切換信号が出力し、前後進昇圧ソレノイド１５１に前後進クラッチ作動油供給油路のリリーフ圧調整信号が出力してクラッチ接続のショックを低減し、ＰＴＯクラッチソレノイド１５２に入・切信号が出力し、一・三変速クラッチＢ１の一速を入切する油圧シリンダを制御する変速１ソレノイド１５３に一速の制御信号が出力し、三速を入切する油圧シリンダを制御する変速３ソレノイド１５４に三速の制御信号が出力し、二・四変速クラッチＢ２の二速を入切する油圧シリンダを制御する変速２ソレノイド１５５に二速の制御信号が出力し、四速を入切する油圧シリンダを制御する変速４ソレノイド１５６に四速の制御信号が出力し、高低切換クラッチＣの高速を駆動する油圧シリンダを作動する高速クラッチソレノイド１５７と低速を駆動する油圧シリンダを作動する低速クラッチソレノイド１５８に高速クラッチの入信号及び低速クラッチの入信号が出力する。また、ステアリングソレノイド１６２にステアリングシリンダＲを制御する操舵信号が出力する。

また、走行制御部１４９は２輪駆動と４輪駆動とを切り換える４ＷＤクラッチＥを制御する。通常の４輪駆動状態にする場合は、駆動力をそのままの回転数で前輪６に伝達させるために、４ＷＤソレノイド１６０に対して電流を出力する。旋回時に前輪を増速して速く旋回するときには、回転数を増速させて前輪６に駆動力を伝達させるために前輪増速ソレノイド１６１に対して電流を出力する。

エンジン制御部１２４、作業機昇降制御部１３２、走行制御部１４９、通信ユニット１７２、メータパネル１３６、操作パネル１３７は互いに信号を送受信して様々な制御機能を実行する。例えば、操舵角センサ１５９が所定の角度以上の操舵角を検出したら、自動で旋回内側の片ブレーキを利かせることで、反転旋回時のブレーキ操作を容易にする自動ブレーキモードを実行することができる。

さらに、作業機昇降制御部１３２には耕深センサ２０２からリアカバー２０１の回動角の検出値が入力され、耕深制御モード時にはその検出値に基づいてメインシリンダ１３５が制御され、耕耘深さを一定に保つように制御される。具体的には、リアカバー２０１の角度に耕深基準値Ｌが設定され、耕深基準値Ｌよりもリアカバー２０１が上がっている場合は耕耘が深すぎるので耕耘作業機２００を上昇させるようにメインシリンダ１３５を制御し、耕深基準値Ｌよりもリアカバー２０１が下がっている場合は、耕耘が浅すぎるので耕耘作業機２００を下降させるようにメインシリンダ１３５を制御する。

この時の耕深基準値Ｌは、運転者が入力スイッチ１７６によりメータパネル１３６の画面を見ながらデジタル入力により設定される。このデジタル入力による設定は通信ユニット１７２と通信を行う携帯端末１７３を操作することにより遠隔操作で行うこともできる。

携帯端末１７３には耕耘深さの耕深基準値Ｌを設定するためのアプリケーションがインストールされており、アプリケーションにより表示される画面を操作するなどして耕深基準値Ｌを設定する。

耕深基準値Ｌは携帯端末１７３から送信される第２内臓傾斜センサ１８４ｂの測定値をもとに補正され補正耕深基準値Ｌ‘（図２参照）となる。機首上げ（図２矢印Ａ）となった場合には耕深基準値Ｌが下降するため、リフトアーム２１６が上昇し（図２矢印Ｂ）し、機首下げ（図２矢印Ａの反対方向）となった場合には耕深基準値Ｌが上昇するため、リフトアーム２１６が下降（図２矢印Ｂの反対方向）する。

図５はロール方向に傾斜したトラクタの背面図である。車両後部の安全フレーム２６に固定具１７７を介して設置した携帯端末１７３の第１内臓傾斜センサ１８４ａが検出するロール角ＰＨＩが予め設定された所定の転倒注意角Ｍよりも大きい場合、メータパネル１３６（図１、図４参照）の後述する液晶画面１３６ａに運転者への注意を促す表示が現れる。

図６は転倒注意表示時のメータパネル１３６の正面図である。ロール角ＰＨＩが予め設定された所定の転倒注意角Ｍよりも大きいと、メータパネル１３６の中央にある液晶画面１３６ａに他の表示に優先して注意表示が現れる。この時、ブザー等により音声でも注意を促す構成としてもよい。

また、第１内臓傾斜センサ１８４ａが検出するロール角ＰＨＩを耕耘作業機２００の姿勢角を制御する傾斜シリンダ２１４の制御パラメータとして使用し、耕耘作業機２００の水平制御に利用してもよい。

図７は携帯端末１７３の内蔵カメラ１７８の撮影映像を表示したメータパネル１３６の正面図である。運転者が入力スイッチ１７６を操作して画面を切り替えたり、前後進レバー１８０を後進に操作すると、携帯端末１７３の内蔵カメラ１７８で撮影され、データとして送信された映像が通信ユニット１７２で受信され、メータパネル１３６の液晶画面１３６ａに表示される。

また、携帯端末１７３が有する時計を用いて、前照灯等の灯火装置の入り切りを自動で制御したり、携帯端末１７３がインターネット接続により取得する天候の情報によりその前照灯等の入り切り時間を調整したりする等して車両と連動してもよい。

以上の構成により、作業車両の一例として本実施例に示すトラクタは、携帯端末１７３に内蔵されるセンサやカメラを有効に活用することにより車両に搭載するセンサやカメラの部品の数を抑制することができるため、作業省力化のための制御機能を備えた作業車両を安価に構成することができる。

Ｍ転倒注意角
ＰＨＩロール角（傾斜角）
ＴＨＥピッチ角（傾斜角）
１３２作業機昇降制御部
１３６メータパネル
１３６ａ液晶画面
１７２通信ユニット
１７３携帯端末
１７７固定具
１８４ａ第１内臓傾斜センサ（傾斜センサ）
１８４ｂ第２内臓傾斜センサ（傾斜センサ）
２００耕耘作業機
２１０リフトアーム

Claims

機体前部のボンネット（１）内に搭載したエンジン（２）の動力をミッションケース（３）内で適宜に変速して前輪軸（４）と後輪軸（５）に伝動する構成とし、
機体上の座席（１０）に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール（８）を操作して前輪（６）を操向しながら走行する構成とし、
機体の後方へ突出するロワリンク（９）には、耕耘作業機（２００）を装着し、ミッションケース（３）から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸（１１）で装着する耕耘作業機（２００）を駆動する構成とし、
機体後部には転倒時に運転者の空間を確保する安全フレーム（２６）を設け、
安全フレーム（２６）の上部に取り付けられた固定具（１７７）に外付ＧＰＳ（１７４）を設置し、
外付ＧＰＳ（１７４）は、車体本体に搭載する通信ユニット（１７２）と通信可能に構成し、
液晶画面（１３６）を有するメータパネル（１３６ａ）を備え、
通信ユニット（１７２）と信号の送受信を行う携帯端末（１７３）とを備え、
前記携帯端末（１７３）を前記固定具（１７７）により安全フレーム（２６）の上部に取り付け、
前記耕耘作業機（２００）を昇降するリフトアーム（２１０）と、
前記リフトアーム（２１０）を昇降制御する作業機昇降制御部を備え、
前記作業機昇降制御部は前記通信ユニット（１７２）が受信した前記携帯端末（１７３）により測定された傾斜角度に基づいて前記リフトアーム（２１０）を昇降制御することを特徴とするトラクタ。
携帯端末（１７２）には内蔵カメラ（１７８）を備え、内蔵カメラの撮影範囲（１７８ａ）を後方へ向けて撮影し、内蔵カメラ（１７８）で撮影され、データとして送信された映像が通信ユニット（１７２）で受信され、メータパネル（１３６）の液晶画面（１３６ａ）に表示されることを特徴とする請求項１記載のトラクタ。