JP6726434B2 - 道路勾配推定装置、及び、車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、mは車両質量、gは重力加速度、θは道路勾配推定値(下り勾配を「−」符号とする)である。
ここで、Teは推定エンジントルクであり、例えば、予め実験、計算等により設定しておいた、エンジン回転数−スロットル開度に基づくエンジン特性図から求められる。また、tはトルクコンバータのトルコントルク比であり、例えば、予め実験、計算等により設定しておいたエンジン回転数とタービン回転数の比に基づく特性図から求められる。更に、ifはファイナルギヤ比、Rtはタイヤ半径、ηはパワートレイン伝達効率である。また、Fresistは回転体の転がり抵抗を含む走行抵抗であり、予め実験、計算等により設定しておいた車速Vに応じた関数で設定されるものである。
尚、前述のS205で、Jxw/Jxt<C1であり、第1のジャークJxwと第2のジャークJxtとのずれが小さいと判定した場合、或いは、S206で、Jxw<C2であり、第1のジャークJxwが小さすぎて精度良い判定が行えないと判定した場合、或いは、S207で、|Gxw−Gxs|<C3であり、第1の加速度Gxwと第3の加速度Gxsの差が小さいと判定した場合は、S211にジャンプし、例えば、前述の(3)式により道路勾配推定値θを算出し、フィルタ処理して出力し、プログラムを抜ける。
2 車間距離制御付クルーズコントロール装置
3 カメラ
4 画像認識装置
5 走行制御ユニット(第1の加速度算出手段、第2の加速度算出手段、第1のジャーク算出手段、第2のジャーク算出手段、スリップ判定手段、道路勾配推定値算出手段)
7 エンジン制御装置(駆動手段)
8 ブレーキ制御装置(制動手段)
9 トランスミッション制御装置
21 車輪速センサ
22 前後加速度センサ(第3の加速度検出手段)
23 クルーズコントロール用スイッチ
Claims (4)
- 駆動輪の車輪速度に基づいて車両の加速度を第1の加速度として算出する第1の加速度算出手段と、
上記車両の制駆動手段の作動状態から推定される車両の加速度を第2の加速度として算出する第2の加速度算出手段と、
実際に車両に生じている加速度を第3の加速度として検出する第3の加速度検出手段と、
上記第1の加速度に基づいて第1のジャークを算出する第1のジャーク算出手段と、
上記第2の加速度に基づいて第2のジャークを算出する第2のジャーク算出手段と、
上記第1のジャーク、上記第2のジャークに対する上記第1のジャークの比、及び上記第1の加速度と上記第3の加速度との差の絶対値に基づいて、車輪のスリップを判定するスリップ判定手段と、
上記スリップ判定手段で、車輪のスリップを判定した場合は、上記第1の加速度を上限値又は下限値で制限処理し、該上限値又は下限値で制限処理した第1の加速度と上記第3の加速度を基に道路勾配を推定する道路勾配推定値算出手段と、
を備えたことを特徴とする道路勾配推定装置。 - 上記第1の加速度が加速状態の場合、上記第2の加速度算出手段は、上記車両の制駆動手段の駆動手段の作動状態から推定される車両の加速度を上記第2の加速度として算出し、上記スリップ判定手段は、上記第2のジャークに対する上記第1のジャークの比が予め設定した閾値以上、かつ、上記第1のジャークが予め設定した閾値以上、かつ、上記第1の加速度と上記第3の加速度の差の絶対値が予め設定した閾値以上の場合に、スリップ状態であると判定し、上記制限処理は上記上限値で行うことを特徴とする請求項1記載の道路勾配推定装置。
- 上記第1の加速度が減速状態の場合、上記第2の加速度算出手段は、上記車両の制駆動手段の制動手段の作動状態から推定される車両の加速度を上記第2の加速度として算出し、上記スリップ判定手段は、上記第1の加速度と上記第3の加速度の差の絶対値が予め設定した閾値以上の場合に、上記第1のジャークが予め設定した閾値以下で、上記第1のジャークの絶対値が増加傾向で上記制動手段が作動している場合に、上記第2のジャークに対する上記第1のジャークの比が予め設定した閾値以上の場合に、スリップ状態であると判定し、上記制限処理は上記下限値で行うことを特徴とする請求項1記載の道路勾配推定装置。
- ドライバの設定と車両の走行状態に基づいて目標加速度を算出し、該目標加速度に基づいて走行制御する車両の走行制御装置において、
道路勾配を推定する上記請求項1記載の道路勾配推定装置を備え、
上記走行制御の要求駆動力を、上記道路勾配の推定値及び上記目標加速度に基づいて算出することを特徴とする車両の走行制御装置。
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