JP6110680B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
駆動源側回転数を検出する回転数検出手段と、前記前方認識手段が先行車を認識した場合は、該先行車と自車両との相対車速に基づいて該先行車を追従する目標加速度を設定し、又該先行車が認識されない場合は、予め設定したセット車速と該自車両の車速との差に基づいて該車速を該セット車速に収束させる目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
前記目標加速度と前記自車両の車速と前記路面勾配とに基づいて、降坂路を駆動輪からの逆駆動力で走行する際の目標駆動力を設定する駆動力演算手段と、前記目標駆動力と前記自車両の車速と前記駆動源側回転数とに基づいて要求駆動源側回転数を設定する要求駆動源側回転数演算手段と、前記要求駆動源側回転数を実現する目標駆動源側回転数を求め、該目標駆動源側回転数と前記駆動源側回転数とに基づき、降坂路を逆駆動力で走行する際の該駆動源側回転数を前記目標駆動源側回転数に収束させる自動変速機の変速比を設定する変速制御手段と、前記要求駆動源側回転数と前記駆動源側回転数とに基づき、降坂路を逆駆動力で走行する際の該駆動源側回転数を前記要求駆動源側回転数に収束させるために自動ブレーキを動作させるブレーキ制御手段とを備える車両の走行制御装置において、前記変速制御手段は、前記ブレーキ制御手段が自動ブレーキを解除した場合であっても、前記自車両が降坂路を走行している場合は、前記自動ブレーキを解除する前に設定した前記要求駆動源側回転数を維持させる変速比を設定し、前記ブレーキ制御手段は、前記自車両の車速が前記セット車速よりも低くなった場合であっても、該車速が所定に低下するまでは前記自動ブレーキを継続させる。
尚、勾配抵抗は路面勾配θに基づいて求められるため、降坂路走行時は負の値となる。従って、降坂路走行時の目標駆動力Ftは、外力によりエンジン9を駆動させる負の駆動力(逆駆動力)となる。
ここで、rは駆動輪の半径である。尚、降坂路走行時は、目標駆動力Ftが負の値となるため、目標出力Ptは負の値となる。
1a,1b…駆動輪、
2…走行制御部、
3…車載カメラ、
5…ACCユニット、
17…車速センサ、
18…前後加速度センサ、
19…回転数センサ、
26…目標加速度演算部、
27…駆動力演算部、
28…要求タービン回転数演算部、
29…要求トルク演算部、
Ft…クルコン目標駆動力、
i…変速比、
Nt…タービン回転数、
Nt1…高い回転数、
Ntd…クルコン要求タービン回転数、
Ntt…目標タービン回転数、
Pb…ブレーキ液圧、
PH…高圧、
PL…低圧、
Pt…目標出力、
Td…要求トルク、
V…自車速、
Vset…セット車速、
Vt…目標車速、
αt…目標加速度、
θ…路面勾配
Claims (2)
- 自車両前方を認識する前方認識手段と、
路面勾配を検出する勾配検出手段と、
駆動源側回転数を検出する回転数検出手段と、
前記前方認識手段が先行車を認識した場合は、該先行車と自車両との相対車速に基づいて該先行車を追従する目標加速度を設定し、又該先行車が認識されない場合は、予め設定したセット車速と該自車両の車速との差に基づいて該車速を該セット車速に収束させる目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
前記目標加速度と前記自車両の車速と前記路面勾配とに基づいて、降坂路を駆動輪からの逆駆動力で走行する際の目標駆動力を設定する駆動力演算手段と、
前記目標駆動力と前記自車両の車速と前記駆動源側回転数とに基づいて要求駆動源側回転数を設定する要求駆動源側回転数演算手段と、
前記要求駆動源側回転数を実現する目標駆動源側回転数を求め、該目標駆動源側回転数と前記駆動源側回転数とに基づき、降坂路を逆駆動力で走行する際の該駆動源側回転数を前記目標駆動源側回転数に収束させる自動変速機の変速比を設定する変速制御手段と、
前記要求駆動源側回転数と前記駆動源側回転数とに基づき、降坂路を逆駆動力で走行する際の該駆動源側回転数を前記要求駆動源側回転数に収束させるために自動ブレーキを動作させるブレーキ制御手段と
を備える車両の走行制御装置において、
前記変速制御手段は、前記ブレーキ制御手段が自動ブレーキを解除した場合であっても、前記自車両が降坂路を走行している場合は、前記自動ブレーキを解除する前に設定した前記要求駆動源側回転数を維持させる変速比を設定し、
前記ブレーキ制御手段は、前記自車両の車速が前記セット車速よりも低くなった場合であっても、該車速が所定に低下するまでは前記自動ブレーキを継続させる
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記ブレーキ制御手段は、前記自動ブレーキを所定時間継続させても前記自車両の車速が前記セット車速に収束しない場合は、高いブレーキ圧で前記自動ブレーキを作動させる
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
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- 2013-02-05 JP JP2013020728A patent/JP6110680B2/ja active Active
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