JP6716304B2 - 像振れ補正装置及びこの像振れ補正装置を適用した撮像装置 - Google Patents

Description

この発明は、撮像光学系によって結像される光学像の像振れを補正する機構を備えた像振れ補正装置及びこの像振れ補正装置を適用した撮像装置に関するものである。

従来、撮像光学系により結像された光学像を撮像素子等を用いて順次光電変換し、これにより取得された画像信号を所定の形態の画像データ（静止画像）若しくは映像データ（動画像）として記録媒体に記憶し、また、同取得画像信号を画像表示装置へと伝送して順次表示させ得るように構成した撮像装置が一般に実用化されている。

また、近年においては、定点観察や、監視若しくは防犯を目的として、この種の撮像装置を、屋外や室内等に固定して設置し、撮像対象とする領域や空間の状況を常時監視し得るように構成されたカメラシステムが種々普及している。

さらに、この種のカメラシステムにおいては、撮像装置と端末装置及び画像表示装置等を、例えばインターネット等の既存のネットワークに接続した形態のネットワークカメラシステム等が実用化されている。このネットワークカメラシステムでは、上記端末装置を使用者（ユーザ）が操作することによって上記ネットワークを介して上記撮像装置を遠隔操作することができ、また、上記撮像装置によって取得した画像データや映像データを上記ネットワークを介して上記端末装置によって受信し、受信された画像データや映像データに基く画像を上記端末装置に接続した画像表示装置を用いて表示させ確認し得るように構成されている。

またさらに、上記ネットワークカメラシステム等において適用されるものと同様の形態の撮像装置を、例えば車輌等に固定設置することによって、例えば車輌の後方領域や側方領域等、運転席からは死角となる領域の状況の画像を車輌内部に設置した画像表示装置に表示させたり、車輌運行中の当該車輌の周囲領域を撮像し続けることによって、所定の時点（例えば異常な衝撃を受けた時点（いわゆる事故発生時点）等）を中心とする前後の所定時間の動画像データを記録媒体に記録し、また、取得された前方視野画像等を用いて車線保持機能や緊急停止機能の制御に用いるためのいわゆる車載カメラシステム等についても、種々のものが実用化され一般に普及している。

これらの形態のカメラシステム等に適用される撮像装置は、例えば野外や室内若しくは車輌の内外等において、使用者（ユーザ）の手が容易に届かないような場所に固定設置され、かつそのような固定状態で長時間に亘り連続的な運用がなされることが多い。

一方、これらの形態のカメラシステム等に適用される撮像装置においては、撮像動作の実行中に撮像装置が揺れてしまう等の現象に起因して、例えば撮像光学系により結像される光学像が撮像素子の受光面上において不安定となるいわゆる像振れを補正し得るように構成した像振れ補正装置を具備した撮像装置が一般に実用化されている。

この種の像振れ補正装置の形態としては、例えば撮像光学系を構成する一部の光学レンズを撮像光学系の光軸Ｏに直交する平面内で移動させることによって像振れ補正を行う形態のいわゆるレンズシフト式の光学像振れ補正機構と、例えば撮像素子をその受光面に沿う平面内（撮像光学系の光軸Ｏに直交する平面内）で移動させることによって像振れ補正を行う形態のいわゆるセンサーシフト式の光学像振れ補正機構とがある。

上記ネットワークカメラシステム等における撮像装置は、上述したように、長時間に亘って連続的な運用が行われることから、上記像振れ補正装置なども常に動作し続けることになる。

従来のネットワークカメラシステム等における撮像装置においては、例えば端末装置側からの遠隔操作を受けて撮像装置の状態、例えば不具合の有無等、機器の異常を検出する異常検出手段を備えたものが、例えば日本国特許第３７３８６８２号公報等によって種々提案されている。

上記日本国特許第３７３８６８２号公報等によって開示されている機器異常検出システムは、管理対象となる複数のローカル端末と、これらローカル端末の設置施設に敷設され当該ローカル端末の故障を含む異常発生を判定する異常判定装置と、ローカル端末の設置施設とは遠隔な場所に設けられる管理側端末とを具備し、ローカル端末は異常判定装置からの要求に応じて機能して当該ローカル端末の状態を診断すると共に、その診断結果を異常判定装置へ通知する自己診断手段を有し、異常判定装置は管理側端末からの要求を受け取ると、ローカル端末に対し自己診断手段による診断の実行を要求する機能と、ローカル端末から診断結果を受け取って、その診断結果から当該ローカル端末における異常発生やその兆候が検出されると管理側端末に対し異常を報知する機能を具備している。

特許第３７３８６８２号公報

ところが、上記日本国特許第３７３８６８２号公報等によって開示されている機器異常検出システムでは、管理側端末からの要求を受けてローカル端末の状態の診断が実行され、異常発生やその兆候が検出されると管理側端末にその旨が報知される構成となっている。したがって、ローカル端末に異常発生等が検出された場合に、そのローカル端末の状態の詳細、例えば故障の種類や故障箇所等について、異常発生報知を受けた後に作業員などが改めて調査するという作業が必要になる。このことから、ローカル端末に故障が発生した場合に迅速に対応することができないという問題点がある。

例えば、ネットワークカメラシステムにおけるローカル端末としての撮像装置を監視カメラ等として運用しているような場合、ローカル端末に不具合が生じて機能が停止するような事態になると、その停止期間中には映像を取得することができない。したがって、不具合等が生じても機能停止に至らないことが望ましい。また、機能停止した場合には、できるだけ迅速な対応が要求される。

一般に機器等の不具合や故障等は唐突に訪れるものであって、予測しがたいものである。特に、長時間に亘って連続的な運用が行われる機器では、運用時間が長くなるほど不具合や故障の可能性が高まるという傾向がある。このことを考慮すると、定期的に機器の動作確認ができれば至便である。また、故障が発生したとしても、全ての機能を停止させることなく、故障発生箇所以外の正常な部分における最低限の機能が確保されていれば、継続して運用することも可能である。

例えば、上記日本国特許第３７３８６８２号公報等によって開示されている手段は、上記レンズシフト式の像振れ補正装置を備えたローカル端末（撮像装置）に対しても適用可能である。その場合において、例えばローカル端末（撮像装置）の像振れ補正用レンズが正規の基準位置からずれた状態になるような故障が生じた場合、そのまま運用すると、その結果、取得される画像の画質は劣化したものになってしまうという問題点がある。このような場合には、最低限の機能として画像取得のための撮像機能を確保しながら、像振れ補正用レンズの基準位置を保持すると共に、像振れ補正機能を停止したとしても、システムの継続運用は可能であり、その結果、取得される画像も良好なものを得られることが期待できる。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、像振れ補正装置における不具合若しくは故障に至る可能性を事前に的確に把握し得る手段及び動作を限定する手段を備え、信頼性の高いカメラシステムを構築し得る像振れ補正装置及びこの像振れ補正装置を適用した撮像装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様の像振れ補正装置は、固定枠と、光学レンズ又は撮像素子を保持する可動枠と、上記固定枠に対し上記可動枠を上記光学レンズの光軸に直交する平面内又は上記撮像素子の受光面に沿う平面内で移動自在に支持する支持部材と、磁石とコイルを有し上記固定枠に対し上記可動枠を駆動する駆動ユニットと、上記駆動ユニットの駆動制御を行う制御部と、上記平面内における上記可動枠の位置を検出する位置検出部と、上記制御部が上記駆動ユニットを介して上記可動枠を所定の目標位置へと移動するように駆動制御したとき、上記位置検出部によって検出される上記可動枠の位置と上記所定の目標位置との偏差を検出し、当該偏差が許容範囲内にあるか否かに基づいて当該装置が正常に動作しているか否かを判定する判定部と、を具備している像振れ補正装置において、上記所定の目標位置を、上記平面内における上記可動枠の移動可能範囲内のうち周縁部近傍位置である第１の目標位置とするとき、上記第１の目標位置で、上記判定部により当該像振れ補正装置が正常に動作していないと判定された場合に、上記第１の目標位置より上記可動枠の移動可能範囲内の中心に近い第２の目標位置で正常に動作しているか否かを判定し、正常に動作していた場合、上記制御部は、上記可動枠の移動範囲を上記第２の目標位置までに制限する。

また、本発明の一態様の撮像装置は、固定枠と、光学レンズ又は撮像素子を保持する可動枠と、上記固定枠に対し上記可動枠を上記光学レンズの光軸に直交する平面内又は上記撮像素子の受光面に沿う平面内で移動自在に支持する支持部材と、磁石とコイルを有し上記固定枠に対し上記可動枠を駆動する駆動ユニットと、上記駆動ユニットの駆動制御を行う制御部と、上記平面内における上記可動枠の位置を検出する位置検出部と、上記制御部が上記駆動ユニットを介して上記可動枠を所定の目標位置へと移動するように駆動制御したとき、上記位置検出部によって検出される上記可動枠の位置と上記所定の目標位置との偏差を検出し、当該偏差が許容範囲内にあるか否かに基づいて当該装置が正常に動作しているか否かを判定する判定部と、を具備し、上記所定の目標位置を、上記平面内における上記可動枠の移動可能範囲内のうち周縁部近傍位置である第１の目標位置とするとき、上記第１の目標位置で、上記判定部により当該像振れ補正装置が正常に動作していないと判定された場合に、上記第１の目標位置より上記可動枠の移動可能範囲内の中心に近い第２の目標位置で正常に動作しているか否かを判定し、正常に動作していた場合、上記制御部は、上記可動枠の移動範囲を上記第２の目標位置までに制限する像振れ補正装置と、撮像素子及び撮像光学系を有するカメラユニットと、上記カメラユニットを内部に収納する筐体と、上記カメラユニットの一部を覆い保護するカバー部材と、を具備する。

本発明によれば、像振れ補正装置における不具合若しくは故障に至る可能性を事前に的確に把握し得る手段及び動作を限定する手段を備え、信頼性の高いカメラシステムを構築し得る像振れ補正装置及びこの像振れ補正装置を適用した撮像装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態の撮像装置の外観を概略的に示す外観斜視図 図１の撮像装置における主要構成部（カメラユニット）を取り出して拡大して示す要部拡大斜視図 図２の符号［３Ａ］で示す面に沿う断面を同図矢印符号［３Ｂ］方向から見た縦断面図 図２、図３に示すカメラユニットにおける主要構成部であって本実施形態の像振れ補正装置を取り出して示す外観斜視図 図４の像振れ補正装置を分解して示す分解斜視図 本実施形態の像振れ補正装置における像振れ補正制御部の主要構成要素を示すブロック構成図 本実施形態の像振れ補正装置における自己診断用指示値のデータ（移動目標値）の具体例を示す図 本実施形態の像振れ補正装置における自己診断モード時の処理シーケンスを示すメインフローチャート 図８の停止精度診断処理（ステップＳ１）及び駆動電流診断処理（ステップＳ２）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャート 図９の停止精度診断処理（図８のステップＳ１の処理）の説明図 図８の正弦波追従精度診断処理（ステップＳ３）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャート 図１１の正弦波追従精度診断処理（図８のステップＳ３の処理）の説明図 図１２に示す駆動波と実体振動波との偏差の波形を示す図 本発明の第２の実施形態の像振れ補正装置における自己診断用指示値のデータ（移動目標値）の具体例を示す図 本実施形態の像振れ補正装置における自己診断モード時の処理シーケンスを示すメインフローチャート 図１５の停止精度診断処理（ステップＳ１）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャート 図１５の正弦波追従精度診断処理（ステップＳ３）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャート

以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を各構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、これら各図面に記載された構成要素の数量や構成要素の形状や構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関し、図示の形態のみに限定されるものではない。

なお、図面において示されるＸ軸は正面から見たときの水平方向の軸を示し、Ｙ軸はＸ軸に直交する方向であって正面から見たときの垂直方向の軸を示すものとする。また、Ｚ軸は、撮像光学系の光軸Ｏを基準として、この光軸Ｏと一致する方向の軸線を示すものとする。

図１〜図１３は、本発明の第１の実施形態を示す図である。このうち図１は、本実施形態の撮像装置の外観を概略的に示す外観斜視図である。図２は、図１の撮像装置における主要構成部（カメラユニット）を取り出して拡大して示す要部拡大斜視図である。図３は、図２の符号［３Ａ］で示す面に沿う断面を同図矢印符号［３Ｂ］方向から見た縦断面図である。

まず、本発明の第１の実施形態の像振れ補正装置を適用した撮像装置の概略構成について、主に図１〜図３を用いて以下に簡単に説明する。

本実施形態の像振れ補正装置を適用した撮像装置１は、例えば屋外や室内等の例えば天井や壁面等若しくは所定の柱又は台座等に対して固定して設置される。この撮像装置１は、設置場所において撮像対象とする領域や空間の状況を常時監視し得るように構成され、例えば定点観察や監視若しくは防犯等を目的とするネットワークカメラシステムに含まれる撮像装置の例示である。

撮像装置１は、図１に示すように、筐体２と、カバー部材３と、カメラユニット１０等によって主に構成されている。

筐体２は、例えば略円筒形状からなり、内部にカメラユニット１０を収納配置する外装部材である。筐体２は、例えば天井１００等に対して固設される。

カバー部材３は、例えば略ドーム形状（半球形状）からなり、上記筐体２の内部に収納されるカメラユニット１０の一部及び撮像光学系の前面を覆い保護する保護部材である。また、カバー部材３は、カメラユニット１０が筐体２の内部で、その撮像領域を変更するために撮像光学系の光軸Ｏの向く方向を変更する際の移動空間を確保する役目もしている。

カメラユニット１０は、撮像光学系（図１では一部のみ図示。符号１１ａ参照）及び撮像素子（図１では不図示。図３の符号１７ａ参照）等を有して構成され、撮像機能を備える構成ユニットである。このカメラユニット１０は、有線ケーブル又は無線等の通信手段を介して直接に、若しくは不図示のネットワーク等を介して、例えばデスクトップ型やノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータ或いはスマートフォン等と呼ばれる携帯型通信用端末装置等の端末装置（不図示）と接続されている。なお、図示は省略しているが、上記端末装置には画像表示装置（不図示）が接続されており、この画像表示装置は、上記カメラユニット１０によって取得される画像データや映像データを受けて画像や映像等を表示するほか、上記カメラユニット１０を上記端末装置を用いて遠隔操作する際の制御画面（メニュー画面）等を表示することができるものである。

上記カメラユニット１０は、上述したように、その撮像光学系の光軸Ｏの向く方向を、上記カバー部材３の内部空間内において変更し得るように構成されている。即ち、カメラユニット１０は、図１に示す矢印ＲＹに沿う方向であるパン方向の回動（横旋回であり図１のＹ軸周りの旋回である。その回動可能範囲は、例えば回転角度約３６０度）と、同図１に示す矢印ＲＸに沿う方向であるチルト方向の回動（縦旋回であり図１のＸＹ平面に沿う旋回である。その回動可能範囲は、例えば回転角度約９０度〜１８０度程度）とが可能となるように、所定の回動駆動機構（不図示）が設けられている。

なお、カメラユニット１０の回動駆動機構については、本発明とは直接関連しない部分であるので、従来一般に実用化されているものと同様のものが適用されているものとして、その図示及び説明は省略する。

カメラユニット１０は、図２、図３に示すように、複数の光学レンズ（１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ；図２では一部のみ図示。主に図３参照）によって構成される撮像光学系と、上記複数の光学レンズ（１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ）を所定の群毎に保持する複数のレンズ群保持部材（１１、１２、１３、１４、１５；図２では一部のみ図示。主に図３参照）と、これらのレンズ群保持部材のうちの一部を光軸Ｏに直交する平面（以下、ＸＹ平面という）内で移動させて像振れ補正動作に寄与する像振れ補正装置２０（図２では不図示。図３参照）と、上記レンズ群保持部材のうちの他の一部を光軸Ｏに沿う方向に進退移動させて自動焦点調節（ＡＦ；auto focus）動作や変倍（ズーム；zoom）動作に寄与する駆動機構（不図示）と、撮像光学系を通過する撮像光束の光量調整を行う絞り機構１８（図２では不図示。図３参照）と、撮像素子１７ａを搭載し当該撮像素子１７ａを駆動する撮像基板１７（図２では不図示。図３参照）と、上記駆動機構（不図示）や撮像基板１７等から延出される複数のフレキシブルプリント基板１６等を含む電気部品等によって主に構成されている。

本実施形態において例示するカメラユニット１０の撮像光学系は、第１レンズ群１１ａ、第２レンズ群１２ａ、第３レンズ群１３ａ、第４レンズ群１４ａ、第５レンズ群１５ａの５つのレンズ群によって構成されている。各レンズ群は、第１レンズ群保持部材１１、第２レンズ群保持部材１２、第３レンズ群保持部材１３、第４レンズ群保持部材１４、第５レンズ群保持部材１５によってそれぞれ保持されている。

このうち、第４レンズ群保持部材１４は、本実施形態の像振れ補正装置２０を構成する主要構成部材である本体部材２２及び蓋部材２１によって挟持された形態となっている。そして、本実施形態の像振れ補正装置２０は、後述する像振れ補正駆動ユニット２５（図４等参照；符号２６ｙ、２７ｙを含む）の作用によって、上記第４レンズ群保持部材１４が保持する第４レンズ群１４ａを、撮像光学系の光軸Ｏに直交するＸＹ平面内で移動させることによって像振れ補正を行う。つまり、本実施形態の像振れ補正装置２０において、上記第４レンズ群保持部材１４は、撮像光学系の一部の光学レンズを保持する可動枠である。そして、上記像振れ補正駆動ユニット２５は、固定枠（本体部材２２）に対し可動枠（第４レンズ群保持部材１４）を駆動する駆動ユニットとして機能する（詳細後述）。

なお、カメラユニット１０の撮像光学系としては、光学倍率が例えば２０〜３０倍程度の高倍率のズーム光学系（zoom lens）が適用される。また、撮像光学系は、これに限られることはなく、例えば固定焦点タイプの光学系（例えば魚眼レンズ等）を適用してもよいし、可変焦点タイプ（バリフォーカルレンズ（varifocal lens）の光学系を適用してもよい。そして、光学倍率が５０倍など、さらに高倍率のズーム光学系（zoom lens）であっても、もちろんよい。

カメラユニット１０の構成の概略は以上である。カメラユニット１０において上述した以外の各種の構成部材、例えばＡＦ動作やズーム動作に寄与する駆動機構（不図示）や上記絞り機構１８及びフレキシブルプリント基板１６等を含む各種の電気部品等、その他各種の構成部材については、本発明とは直接関連しない部分であるので、従来一般に実用化されているものと同様のものが適用されているものとして、その詳細説明は省略する。

次に、本実施形態の像振れ補正装置２０の構成を、主に図４〜図６を用いて以下に説明する。

図４は、図２、図３に示すカメラユニットにおける主要構成部であって本実施形態の像振れ補正装置を取り出して示す外観斜視図である。図５は、図４の像振れ補正装置を分解して示す分解斜視図である。図６は、本実施形態の像振れ補正装置における像振れ補正制御部の主要構成要素を示すブロック構成図である。

本実施形態の像振れ補正装置２０は、撮像光学系を構成する一部の光学レンズを撮像光学系の光軸Ｏに直交するＸＹ平面内で移動させることによって像振れ補正を行う形態のいわゆるレンズシフト式の光学像振れ補正機構を具備するものである。なお、本実施形態の像振れ補正装置２０の基本的な構成は、従来の同形態の像振れ補正装置と略同様である。

本実施形態の像振れ補正装置２０は、本体部材２２と、蓋部材２１と、像振れ補正駆動ユニット２５と、撮像光学系を構成する一部の光学レンズ（第４レンズ群１４ａ）と、これを保持する可動枠である第４レンズ群保持部材１４等によって主に構成されている。

本体部材２２は、上記像振れ補正装置２０における基本構成部材であり固定枠である。この本体部材２２を基本として各種の構成部材がそれぞれ所定の部位に固定配置されている。本体部材２２の略中央部分には、撮像光学系を透過する被写体光束を通過させるための開口２２ａが形成されている。

蓋部材２１は、上記本体部材２２の一面を覆うように配置され、上記本体部材２２と当該蓋部材２１との間に配設される各種の構成部材を保護し固定し支持するために設けられる。上記蓋部材２１は、本体部材２２に対して例えば複数（本実施形態では４本）のビス２３を用いて固定されている。そのために、蓋部材２１には複数（４箇所）のビス挿通穴２１ｄが形成されている。これに対応させて、上記本体部材２２には複数（４箇所）のビス穴２２ｄが形成されている（図５参照）。また、上記蓋部材２１は、その略中央部分に撮像光学系を透過する被写体光束を通過させるための開口２１ａが形成されている。

こうして、上記本体部材２２と上記蓋部材２１とがビス２３等によって固定されて組み立てられた状態としたとき、両者（上記本体部材２２と上記蓋部材２１）の間には、上記第４レンズ群１４ａを保持する可動枠である第４レンズ群保持部材１４が、光軸Ｏに直交するＸＹ平面内で移動可能に配設されている。

上記第４レンズ群保持部材１４の略中央部分には略円形状の開口部が形成されており、この開口部に略円形状の第４レンズ群１４ａが固定配置されている。そして、上記第４レンズ群１４ａは、上記本体部材２２の上記開口２２ａと、上記蓋部材２１の上記開口２１ａとのそれぞれに対向する位置に配設されている。

換言すると、第４レンズ群１４ａと本体部材２２と蓋部材２１とは、第４レンズ群１４ａの光軸Ｏと、上記開口２２ａの略中心軸と、上記開口２１ａの略中心軸との全てが略一致するように配設されている。

上述したように、上記本体部材２２に対して上記第４レンズ群１４ａを保持する上記第４レンズ群保持部材１４は、上記撮像光学系の光軸Ｏに直交するＸＹ平面内で移動し得るように構成された可動枠である。そのために、まず、本体部材２２と第４レンズ群保持部材１４とは、複数（本実施形態では３本）の緊縮性を有する付勢ばね３４を介して連結されている。これら複数の付勢ばね３４は、光軸Ｏと平行な方向に伸縮し得るように、上記本体部材２２と上記第４レンズ群保持部材１４との間に、両者を引っ張るように架けられている（張架されている）。

即ち、第４レンズ群保持部材１４の所定の部位に形成された複数（３箇所）のバネ掛け部１４ｃ（図５参照）と、これに対応して本体部材２２に設けられた同数（３箇所）のバネ掛け部（不図示）との間に、上記付勢ばね３４の各端部が架けられている。これにより、可動枠である上記第４レンズ群保持部材１４は、固定枠である上記本体部材２２に対しては光軸Ｏに沿う方向に付勢されている。また、この状態において、上記第４レンズ群保持部材１４は、光軸Ｏに直交するＸＹ平面内で移動が可能となる自由度を有している。

このように、上記本体部材２２（固定枠）に対して上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）が複数の付勢ばね３４によって光軸Ｏに平行な方向に付勢されつつ連結されている状態において、両者間（上記本体部材２２と上記第４レンズ群保持部材１４との間）には、セラミックボール３１が複数（少なくとも三個）介在している。このセラミックボール３１は、上記本体部材２２に対する上記第４レンズ群保持部材１４の光軸Ｏに直交するＸＹ平面内での移動を円滑化するために設けられるものである。ここで、セラミックボール３１は、上記本体部材２２に対し上記第４レンズ群保持部材１４を移動可能に支持する支持部材として機能している。なお、本実施形態では、マグネットの影響を避けるためにセラミックボール３１を使用しているが、マグネットの影響がない場合には、これに代えて、スチールボール（鋼球）を適用してもよい。

各セラミックボール３１は次のように配設されている。即ち、上記本体部材２２の上記開口２２ａの外周縁部領域に、複数（本実施形態では三箇所）のボール配設部２２ｂが各所定の部位に形成されている。上記ボール配設部２２ｂは、上記セラミックボール３１を所定の範囲内で転動自在に収納し収納空間を形成すると共に、上記セラミックボール３１の平面内での移動量を制限する支持部材配設部である。上記ボール配設部２２ｂにおいて、その底面部となる部位、即ち上記本体部材２２の平面（光軸Ｏに直交するＸＹ平面）であって、上記セラミックボール３１を受ける面には、例えばステンレス鋼などの金属平板部材等を用いて略矩形状に形成されたボール受板３２が配設される。そして、上記本体部材２２は、上記ボール受板３２を囲うよう周縁部から光軸Ｏに沿う方向に向けて延出する壁面が形成されている（図５等参照）。これにより、上記ボール配設部２２ｂは、上記底面部と上記壁面とによって、上記底面部の対向面を開口とする箱形状を形成している。

一方、上述したように、上記本体部材２２に対して上記第４レンズ群保持部材１４を正規の所定の位置に重ねるように配設したときに、上記第４レンズ群保持部材１４には、上記第４レンズ群１４ａが配設されている開口部の外周縁部領域であって、上記複数（本実施形態では三箇所）のボール配設部２２ｂに各対向する各部位のそれぞれにボール受部１４ｂが複数（本実施形態では三箇所）形成されている。各ボール受部１４ｂにはそれぞれに、上記ボール受板３２と同素材からなる金属平板部材等を用いた略矩形状に形成されたボール受板３３が収納される。これら各ボール受板３３は、この状態（即ち上記本体部材２２と上記第４レンズ群保持部材１４とを正規の所定の位置に重ねて配設した状態）としたときに、上記複数のボール配設部２２ｂの各開口をそれぞれ塞ぐように配置される。これにより、このとき上記複数のボール配設部２２ｂ内には、上記セラミックボール３１がそれぞれ一個ずつ収納された状態となる。このような構成とすることにより、上記セラミックボール３１は、ボール配設部２２ｂの内部において上記ボール受板３２，３３に挟持された状態で転動する。これによって、上記本体部材２２（固定枠）に対する上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）の光軸Ｏに直交するＸＹ平面内での移動が円滑化されている。

なお、本実施形態においては、上記ボール配設部２２ｂ及び上記ボール受部１４ｂを各３箇所設けた例を示している。この場合において、ボール配設部２２ｂ及び上記ボール受部１４ｂは、開口２２ａの中心軸（即ち光軸Ｏと一致する仮想軸）を中心として、円周方向に略等間隔に配置されるのが望ましい。本実施形態においては、光軸Ｏを中心として角度略１２０度間隔となる各部位に、ボール配設部２２ｂ及び上記ボール受部１４ｂを設けた例を示している。

また、上記本体部材２２においては、上記開口２２ａの外周縁領域に、例えば像振れ補正駆動ユニット２５の一部を構成する部材である一対のコイル（２６ｘ、２６ｙ）が固定配置される構成としている。

ここで、上記一対のコイル（２６ｘ、２６ｙ）のうち、一方のコイル（以下、Ｘ用コイルという）２６ｘは、上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）のＸ軸に沿う方向の移動に寄与する部材であってＸ軸に沿うように配置されている。また、上記一対のコイル（２６ｘ、２６ｙ）のうちの他方のコイル（以下、Ｙ用コイルという）２６ｙは、上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）のＹ軸に沿う方向の移動に寄与する部材であってＹ軸に沿うように配置されている。

これに対応させて、上記第４レンズ群保持部材１４には、上記一対のコイル（２６ｘ、２６ｙ）のそれぞれに対向する各部位に一対の磁石である一対のマグネット２７ｘ、２７ｙ（図５参照）が固設されている。つまり、各コイル２６ｘ、２６ｙのそれぞれに対し、一対のマグネット２７ｘ、２７ｙが配置されている。各マグネット２７ｘ、２７ｙは、それぞれが二個一組で形成されている。各マグネット２７ｘ、２７ｙのそれぞれは、磁極の向きが所定の方向となるように配置されている。

ここで、上記一対のマグネット２７ｘ、２７ｙのうちの一方のマグネット（以下、Ｘ用マグネットという）２７ｘは、上記Ｘ用コイル２６ｘと協働して、上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）のＸ軸に沿う方向の移動に寄与する部材である。Ｘ用マグネット２７ｘを構成する二個のマグネットはＸ軸に沿う方向に磁極が反転するように並べて配置されている。また、上記一対のマグネット２７ｘ、２７ｙのうちの他方のマグネット（以下、Ｙ用マグネットという）２７ｙは、上記Ｙ用コイル２６ｙと協働して、上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）のＹ軸に沿う方向の移動に寄与する部材である。マグネット２７ｙを構成する二個のマグネットはＹ軸に沿う方向に磁極が反転するように並べて配置されている。

さらに、上記第４レンズ群保持部材１４において、上記マグネット２７の各近傍には、ホール素子等からなる磁気センサ２８ｘ、２８ｙ（図５参照）が配設されている。このうち一方の磁気センサ２８ｘは、Ｘ軸に沿う方向の磁極変化を検出するＸ用磁気センサである。また、他方の磁気センサ２８ｙは、Ｙ軸に沿う方向の磁極変化を検出するＹ用磁気センサである。

これらのマグネット２７ｘ、２７ｙ及び磁気センサ２８ｘ、２８ｙは、当該像振れ補正駆動ユニット２５の他の一部を構成する部材である。そして、これらマグネット（２７ｘ、２７ｙ）及び磁気センサ（２８ｘ、２８ｙ）は、上記第４レンズ群保持部材１４の移動し得る平面内（ＸＹ平面内）における位置を検出する位置検出部を構成する。なお、位置検出部としては、後述する像振れ補正制御部（５０ｘ，５０ｙ）のホールアンプ５６及び位置検出回路５７等も含まれる（図６参照）。

このように、像振れ補正駆動ユニット２５は、コイル（２６ｘ、２６ｙ）と、マグネット（２７ｘ、２７ｙ）と、磁気センサ（２８ｘ、２８ｙ）等を含んで構成されている。

本実施形態の像振れ補正装置２０は、上述した以外にも各種の構成部材が存在するが、それらの構成部材については本発明とは直接関連しないことから、その図示とその説明を省略する。

このように構成された像振れ補正装置２０は、図３に示すように、カメラユニット１０の一部として所定の位置に固定配置されている。この場合において、像振れ補正装置２０は、例えば複数のビス２４（本実施形態では３本；図４、図５参照）を用いてカメラユニット１０内における所定の固定部分に対して固定されている。

次に、本実施形態の像振れ補正装置２０における電気的な構成部の主要部となる像振れ補正制御部（５０ｘ，５０ｙ）の概略構成について、図６を用いて以下に説明する。なお、図６において像振れ補正装置２０をＩＳユニットと表記している（ＩＳは Image Stabilizationの意）。

本実施形態の像振れ補正装置２０における電気的構成部の主要部となり像振れ補正駆動ユニット２５の駆動制御を行う制御部である像振れ補正制御部は、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘと、Ｙ用像振れ補正制御部５０ｙとを有して構成されている。

Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘは、Ｘ用磁気センサ２８ｘからの出力を参照しながら、Ｘ用コイル２６ｘへの駆動電流を制御することによって、上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）のＸ軸に沿う方向への移動を制御する。Ｙ用像振れ補正制御部５０ｙは、Ｙ用磁気センサ２８ｙからの出力を参照しながら、Ｙ用コイル２６ｙへの駆動電流を制御することによって、上記第４レンズ群保持部材１４（可動枠）のＹ軸に沿う方向への移動を制御する。なお、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘとＹ用像振れ補正制御部５０ｙとは全く同様に構成されている。例えば、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、パルス波のデューティー比を変化させて変調するパルス幅変調（pulse width modulation；ＰＷＭ）により駆動電流の制御を行う。

Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘとＹ用像振れ補正制御部５０ｙとは、それぞれが、ジャイロセンサ５１と、手ブレ補正コントローラ５２と、偏差演算器５３と、サーボコントローラ５４と、駆動アンプ５５と、ホールアンプ５６と、位置検出回路５７と、自己診断用指示値コントローラ５８と、自己診断用判定コントローラ５９等を有して構成されている。

ジャイロセンサ５１は、角速度や角加速度を検出することによって当該像振れ補正装置２０が搭載される撮像装置１（カメラユニット１０）のぶれ振動（装置ぶれ）を検出する検出センサである。ジャイロセンサ５１によるぶれ振動検出結果は、手ブレ補正コントローラ５２へと出力される。

手ブレ補正コントローラ５２は、ジャイロセンサ５１からの出力信号に基いて当該ぶれ振動を打ち消すためのぶれ補正値、即ち、像振れ補正装置（図６のＩＳユニット）２０をぶれ補正のために駆動する際の駆動量の演算を行う回路部である。手ブレ補正コントローラ５２による駆動量演算結果は、偏差演算器５３へと出力される。

また、これと同時に、偏差演算器５３は、位置検出回路５７からの出力信号を受領する。即ち、像振れ補正装置２０の磁気センサ２８ｘ、２８ｙからの出力信号が、当該像振れ補正制御部５０ｘ，５０ｙのホールアンプ５６へと入力されると、これを受けて、当該ホールアンプ５６は信号増幅処理を行なう。ホールアンプ５６によって増幅された信号は、位置検出回路５７へと出力される。位置検出回路５７は、これを受けて光軸Ｏに直交するＸＹ平面内における第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）の本体部材２２に対する位置を検出する。その検出結果が偏差演算器５３へと出力される。このように、ホールアンプ５６及び位置検出回路５７は位置検出部の一部を構成している。

偏差演算器５３は、手ブレ補正コントローラ５２からの出力信号と、位置検出回路２７からの出力信号（詳細後述）とに基づいて偏差演算を行って、像振れ補正装置２０への駆動信号を生成する回路部である。偏差演算器５３による演算結果は、サーボコントローラ５４へと出力される。

サーボコントローラ５４は、偏差演算器５３からの出力信号を受けて像振れ補正装置２０の駆動制御信号、即ち第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）を目標位置（振れ振動を打ち消すための振れ補正位置）へと移動させるための駆動制御信号を生成する演算回路部である。サーボコントローラ５４は、例えばマイコン等によって構成される。サーボコントローラ５４により生成された駆動制御信号は駆動アンプ５５へと出力される。

駆動アンプ５５は、サーボコントローラ５４からの駆動制御信号を受けて、これを増幅する増幅回路である。駆動アンプ５５は、例えばＰＷＭ駆動回路等によって構成される。駆動アンプ５５にて増幅された信号は、上記像振れ補正駆動ユニット２５（図５等参照）へと送られて、所定の駆動制御、例えばコイル２６ｘ、２６ｙを所定の駆動電流にて駆動する。

こうして、像振れ補正装置２０が駆動されて（コイル２６ｘ、２６ｙに所定の駆動電流が流されて）、第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）が、可動平面内で移動する。このときの第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）の位置は磁気センサ２８ｘ、２８ｙにて検出されて位置検出回路５７を介して、その位置情報が再度偏差演算器５３へと入力される。そして、偏差演算器５３により上記所定の演算がなされて、その演算結果がサーボコントローラ５４へと出力される。そして、サーボコントローラ５４は、再度像振れ補正装置２０の駆動制御信号を生成し、この駆動制御信号に従って上記像振れ補正装置２０の像振れ補正駆動ユニット２５を駆動制御する。

このように、像振れ補正装置２０は、手ブレ補正コントローラ５２による駆動量演算結果と、位置検出回路５７によって検出された現在位置の位置検出結果とを比較しつつ、像振れ補正を行うフィードバック制御が行われている。本実施形態における像振れ補正装置２０の上述した構成及び制御は、従来一般の像振れ補正装置における構成及び制御と略同様である。

一方、本実施形態の像振れ補正装置２０においては、予め設定されたタイミングで、予め設定された一連の規定動作を実行することによって、当該像振れ補正装置２０自身が正常に動作しているか否か、不具合や異常が発生していないか否か、又は故障していないか否か、またさらに、正常に動作している場合においては、その劣化状態の程度が如何ほどか等、装置の状態を確認し判定するための自己診断モードを有している。

この自己診断モードでの動作を実行するタイミングは、具体的には、例えば毎日規定の時間毎に、又は所定の時間間隔毎（例えば２４時間毎や一週間毎等の指定した時間間隔毎）等である。像振れ補正装置２０を自己診断モードによって動作させる実行タイミングは、当該像振れ補正装置２０を搭載する撮像装置１を制御する端末装置の制御部におけるプログラミングによって制御される。

また、自己診断モードにおいて予め設定される一連の規定動作としては、例えば像振れ補正装置２０を駆動させて、第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）を指示した目標位置へと移動させた際に、その目標位置を維持し得るか否か、その目標位置を維持する際の偏差が如何ほどかの確認を行って、当該像振れ補正装置２０の状態を判定するといった一連の動作である。

そのために、本実施形態の像振れ補正装置２０においては、図６に示すように、また上述したように、自己診断用指示値コントローラ５８と、自己診断用判定コントローラ５９とを有している。

自己診断用指示値コントローラ５８は、当該像振れ補正装置２０が自己診断モードで動作する際に、偏差演算器５３に対して自己診断用指示値を出力する回路部である。ここで、自己診断用指示値は、可動枠を移動させる際の目標位置を表す移動目標値である。

自己診断用判定コントローラ５９は、当該像振れ補正装置２０が自己診断モードで動作する際に、偏差演算器５３からの出力、即ち偏差演算器５３による演算結果（偏差）と、上記自己診断用指示値コントローラ５８からの指示値データとを受けて、当該像振れ補正装置２０の動作状態を判定する判定部として機能する回路部である。

具体的には、当該撮像装置１（カメラユニット１０）が自己診断モードでの動作を開始すると、まず、自己診断用指示値コントローラ５８から所定の位置（例えば中心位置）への駆動を指示する指示値が出力される。この指示信号は、偏差演算器５３を介してサーボコントローラ５４へと出力される。サーボコントローラ５４では、指示信号に応じた駆動制御信号を生成し、これに従って像振れ補正駆動ユニット２５を駆動制御する。

位置検出回路５７は、磁気センサ２８ｘ、２８ｙの検出信号に基づいて、第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）の位置を検出し、その検出位置情報を偏差演算器５３へと出力する。これにより、位置検出回路５７は位置検出部の一部を構成している。

偏差演算器５３では、上記指示値と上記検出位置情報とに基づいて偏差演算を行って、その演算結果を自己診断用判定コントローラ５９へと出力する。これを受けた自己診断用判定コントローラ５９は、偏差演算器５３からの出力と、上記自己診断用指示値コントローラ５８からの指示値データとを受けて自己の状態を診断し判定する。その判定結果は、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）からカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力される。

ここで、自己診断用指示値のデータは、例えばＸ−Ｙ平面上の任意の点を指定するＸＹ座標等である。自己診断用指示値は、具体的には図７に示すようなデータをとる。図７は、本実施形態の像振れ補正装置における自己診断用指示値のデータ（移動目標値）の具体例を示す図である。

図７において、符号１００で示す実線で囲われる領域は、光軸Ｏに直交するＸＹ平面内において、当該像振れ補正装置２０の第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）が機械的に移動可能な範囲を示している。また、符号１０１で示す二点鎖線で囲われる領域は、像振れ補正で動作させる際の補正駆動範囲を示している。ここで、補正駆動範囲１０１は、移動駆動範囲１００よりも内側になる。これは、例えば像振れ補正装置２０における可動枠等の工作精度による機械的なばらつき等を考慮して、補正駆動範囲１０１が確実に確保されるようにするためである。

また、符号Ａは、例えば第４レンズ群１４ａの中心点、即ち光軸Ｏに一致する点を示すものとする。像振れ補正装置２０は、これが適用される撮像装置１（カメラユニット１０）の起動中には、常に第４レンズ群１４ａの中心点（光軸Ｏ）と符号Ａとを略一致させるように駆動制御される。このことから、符号Ａで示す位置を基準指定位置というものとする。

符号Ｂ１〜Ｂ４は、移動駆動範囲１００内において、それぞれＸ軸若しくはＹ軸上における目標点の例である。この場合において、例えば符号Ａ位置から符号Ｂ１位置若しくは符号Ｂ３位置へと光軸Ｏを移動させるには、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘを制御する。Ｙ軸は動かないので、Ｙ用像振れ補正制御部５０ｙはその位置を保持するための制御を行う。同様に、例えば符号Ａ位置から符号Ｂ２位置若しくは符号Ｂ４位置へと光軸Ｏを移動させるには、Ｙ用像振れ補正制御部５０ｙを制御し、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘはその位置を保持するための制御を行う。

符号Ｃ１〜Ｃ４は、移動駆動範囲１００内における略四隅位置に目標点を設定する例である。この場合において、例えば符号Ａ位置から符号Ｃ１位置〜Ｃ４位置のいずれかの位置に光軸Ｏを移動させるには、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘ及びＹ用像振れ補正制御部５０ｙの双方を制御する必要がある。

自己診断モード時の移動目標点は、中心点から離れた位置を設定する程、またＸ軸及びＹ軸双方を駆動させる程、動作は厳しくなる。これは一般的に駆動機構の性能が中心が一番良く、中心から離れる程性能が劣化するためである。したがって、自己診断モードで動作させる際の移動目標点の選択により、診断基準の厳密度を設定できる。

その他の構成は、従来の像振れ補正装置と略同様である。したがって、上述していない構成については、本発明に直接関連しない部分であるから、その図示及び詳細説明は省略する。

次に、本実施形態の像振れ補正装置において、自己診断モードで動作させる際の作用を図８〜図１３を用いて以下に説明する。

図８、図９、図１１は、本実施形態の像振れ補正装置における自己診断モード時の処理シーケンスを示すフローチャートである。このうち、図８は、自己診断モード時の処理シーケンスのメインフローチャートである。図９は、図８の停止精度診断処理（ステップＳ１）及び駆動電流診断処理（ステップＳ２）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャートである。図１１は、図８の正弦波追従精度診断処理（ステップＳ３）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャートである。

なお、図１０、図１２、図１３は、図９及び図１１の各フローチャートで示される各処理シーケンスを説明する説明図である。このうち、図１０は、図９の停止精度診断処理（図８のステップＳ１の処理）の説明図である。図１２は、図１１の正弦波追従精度診断処理（図８のステップＳ３の処理）の説明図である。図１３は、図１２に示す駆動波と実体振動波との偏差の波形を示す図である。

本実施形態の像振れ補正装置２０が自己診断モードで動作する際には、図８に示すように、ステップＳ１の停止精度診断処理と、ステップＳ２の駆動電流診断処理と、ステップＳ３の正弦波追従精度診断処理が順次実行される。

図８のステップ１における停止精度診断処理は、図９に示すように、まず、ステップＳ１１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を基準指定位置（図７の符号Ａ）へと移動させる処理を行う。ここで同時に、指定位置を表す変数Ｎ＝０を設定する。その後、ステップＳ１２の処理に進む。

即ち、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、自己診断用指示値コントローラ５８から指定位置を表す変数Ｎ＝０に対応した基準指定位置（（ｘ座標，ｙ座標）で示すと（ｘ０，ｙ０）（図７の符号Ａ））を示す指示値を出力させる。この指示値信号は、偏差演算器５３を介してサーボコントローラ５４へと入力される。サーボコントローラ５４は、これを受けて、入力された指示値信号に応じた駆動制御信号を生成し、これに従って像振れ補正装置２０の像振れ補正駆動ユニット２５を駆動制御する。その後、所定の時間（第１の規定時間Ｔ１）の間、第４レンズ群１４ａが安定するまで待機する。このとき、位置検出回路５７は、磁気センサ２８ｘ、２８ｙの検出信号に基づいて第４レンズ群１４ａの位置を検出し、その検出位置情報を偏差演算器５３へ入力する。偏差演算器５３では、上記指示値と上記検出位置情報とに基づいて偏差演算を行い、その演算結果をサーボコントローラ５４へ出力する。サーボコントローラ５４は、これを受けて、入力された指示値信号に応じた駆動制御信号を新たに生成して、像振れ補正駆動ユニット２５を駆動制御する（以降繰り返し）。

このときの状況が、図１０において符号Ｔ１で示す待機時間（第１の規定時間）である。図１０に示す線図は、磁気センサ２８ｘ、２８ｙ及び位置検出回路５７によって検出される第４レンズ群１４ａの現在位置の変動を示す図である。図１０に示す駆動の初期期間、即ち待機時間Ｔ１の間においては、駆動されている第４レンズ群１４ａの現在位置が目標位置（この場合は基準指定位置Ａ）に向けて変動し、その変動が安定していない状態にあることを示している。そして、待機時間Ｔ１が経過すると、第４レンズ群１４ａは安定状態になる。そこで、図９における次のステップＳ１２の処理に進む。

ステップＳ１２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、停止精度測定処理を実行する。この処理は、図１０に示す符号Ｔ２で示す測定時間（第２の規定時間）に実行される。この測定時間Ｔ２の期間中においては、目標位置（この場合は基準指定位置Ａ）と現在位置との変動は、図１０に示すように安定しており、両者は一見一致しているように見える。しかしながら、図１０の符号Ｓで示す拡大図に見られるように、実際には微小な変動が見られる。そこで、このステップＳ１２で実行される停止精度測定処理は、この微小変動のうちの最大値（偏差ＭＡＸ）と最小値（偏差ＭＩＮ）とを測定する処理である。この処理は、偏差演算器５３において、位置検出回路５７からの検出位置情報信号（現在位置情報）と上記指示値信号とに基づいて偏差演算を行うことにより求められる。ここで、求められた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」は、自己診断用判定コントローラ５９へと出力される。

次に、図９のステップＳ１３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１２の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｐ０との比較を行う。ここで、規格値±Ｐ０は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。つまり、規格値Ｐ０は、本像振れ補正装置２０における正常動作の許容範囲を表すものといえる（以下、規格値について同様）。この規格値データは、例えば自己診断用判定コントローラ５９内に予め記憶されているものとする。また、それ以外にも、例えば当該像振れ補正装置２０の内部における他の部位に設けられている記憶媒体に予め記憶しておき、当該ステップＳ１３の処理を行う際に、適宜読み出すような形態としてもよい。本実施形態において、具体的には、例えば規格値±Ｐ０＝±８μｍとする。

上記ステップＳ１３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ０」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２５の処理へと進む。なお、偏差ＭＡＸと偏差ＭＩＮで（偏差ＭＡＸ）−（偏差ＭＩＮ）を計算し、それに対応した規格Ｐ０’と比較しても良い。

ステップＳ２５において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を、上記有線ケーブル又は無線等の通信手段（不図示）、若しくはネットワーク等（不図示）を介して接続される端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「第１注意表示」を表示する処理を実行する。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

ここで、表示される「第１注意表示」の具体例としては、例えば撮像装置１（のカメラユニット１０）の像振れ補正装置２０に何らかの異常が発生しており修理若しくはメンテナンスが必要である旨の注意表示、あるいは不具合が生じている、若しくは故障である旨を通知する、若しくは修理や交換時期が近付いていることを告知する警告表示などである。

一方、上記ステップＳ１３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ０」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ１４の処理へと進む。

ステップＳ１４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１２の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、上記規格値±Ｐ０とは異なる所定の規格値±Ｑ０との比較を行う。ここで、規格値±Ｑ０は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているものの許容誤差を緩めた場合の診断基準となる規格値とする。したがって、規格値Ｐ０ ＞ 規格値±Ｑ０となるような値が設定される。本実施形態において、具体的には、例えば規格値±Ｑ０＝±５μｍとする。

なお、この規格値±Ｑ０のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ１４の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ１４の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｑ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｑ０」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２６の処理へと進む。

ステップＳ２６において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を、上記有線ケーブル又は無線等の通信手段（不図示）、若しくはネットワーク等（不図示）を介して接続される端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「第２注意表示」を表示する処理を実行する。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

ここで、表示される「第２注意表示」の具体例としては、例えば撮像装置１（のカメラユニット１０）の像振れ補正装置２０には現時点で異常は発生していないものの、近い将来の修理若しくはメンテナンスが必要となる旨の注意表示、あるいは近い将来に異常若しくは故障等が発生する可能性を示唆する予告警告表示などである。

一方、上記ステップＳ１４の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｑ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｑ０」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ１５の処理へと進む。

ステップＳ１５において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置を表す変数Ｎ＝１に設定する。この場合において、基準指定位置Ａから符号Ｂ（Ｎ）へと移動させるものとすると、目標位置Ｂ（Ｎ）＝Ｂ１となる。同様に、基準指定位置Ａから符号Ｃ（Ｎ）へと移動させるものとすると、目標位置Ｃ（Ｎ）＝Ｃ１となる。

続いて、ステップＳ１６において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を指定位置を表す変数Ｎ＝１に対応した指定位置（例えば目標位置を図７の符号Ｂ１とする場合には座標（ｘ１，ｙ０）。また、目標位置を図７の符号Ｃ１とする場合には座標（ｘ１，ｙ１）へと移動させる処理を行う。この処理は、上述のステップＳ１１の処理と略同様である。その後、ステップＳ１７の処理に進む。

続いて、ステップＳ１７において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、停止精度測定処理を実行する。この処理は、上述のステップＳ１２の処理と略同様である。その後、ステップＳ１８の処理に進む。

ステップＳ１８において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１７の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｐ１との比較を行う。ここで、規格値±Ｐ１は、上記規格値±Ｐ０と同様に、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。この規格値±Ｐ１のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ１８の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

一般に、駆動精度は、移動量が大きくなる程、つまり中心領域から離れた周辺領域へと移動させる程、低下する傾向がある。したがって、停止精度の基準値は、中心領域での駆動精度に比べて、周辺領域への移動の駆動精度は若干低めに設定しても良い。本実施形態においては、例えば基準指定位置Ａでの停止精度の規格値±Ｐ０＝±８μｍとした場合に、基準指定位置Ａより周辺領域（目標値Ｂ１、Ｃ１等）へ向けて移動させる際の停止精度の規格値±Ｐ１＝±１０μｍ等に設定すればよい。この処理は、上述のステップＳ１３の処理と略同様である。

即ち、ステップＳ１８の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ１」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２５の処理へと進む。

ステップＳ２５において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に「第１注意表示」を表示する。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ１８の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ１９の処理へと進む。

ステップＳ１９において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１７の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、上記規格値±Ｐ１とは異なる所定の規格値±Ｑ１との比較を行う。ここで、規格値±Ｑ１は、上記規格値±Ｑ０と同様に、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているものの許容誤差を緩めた場合の診断基準となる規格値とする（規格値Ｐ１ ＞ 規格値Ｑ１）。また、規格値±Ｑ１は周辺部の停止精度の基準値であるので、中心領域の停止精度の基準値である規格値±Ｑ０に比べて若干低めに設定される。本実施形態においては、例えば規格値±Ｑ０＝±５μｍとした場合に、規格値±Ｑ１＝±８μｍ等に設定すればよい。この処理は、上述のステップＳ１４の処理と略同様である。

なお、この規格値±Ｑ１のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ１９の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ１９の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｑ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｑ１」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２６の処理へと進む。

ステップＳ２６において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に「第２注意表示」を表示する処理を実行する。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ１９の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｑ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｑ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ２０の処理へと進む。

ステップＳ２０において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、駆動電流測定処理を実行する。この駆動電流測定処理では、例えば駆動アンプ５５の出力を確認する等の処理である。具体的には、例えばサーボコントローラ５４の駆動デューティー等を検出する。したがって、この場合において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は駆動電流検出手段として機能する。ここで、駆動電流が大きい程、可動枠の移動量は大きくなることがわかる。その後、ステップＳ２１の処理に進む。

ステップＳ２１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ２０の駆動電流測定処理による駆動電流の測定結果について、所定の規格値Ｉ１１との比較を行う。ここで、規格値Ｉ１１は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。この規格値Ｉ１１のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ２０の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ２１の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「駆動電流 ＜規格値Ｉ１１」であることが確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２５の処理へと進む。

ステップＳ２５において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に「第１注意表示」を表示する。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、ステップＳ２１の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「駆動電流 ＜規格値Ｉ１１」ではないことが確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２２の処理へと進む。

ステップＳ２２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ２０の処理にて求めた駆動電流の測定結果について、上記規格値Ｉ１１とは異なる所定の規格値Ｉ２１との比較を行う。ここで、規格値Ｉ２１は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているものの許容誤差を緩めた場合の診断基準となる規格値とする（規格値Ｉ１１ ＞ 規格値Ｉ２１）。

なお、この規格値Ｉ２１のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ２２の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ２２の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「駆動電流 ＞ 規格値Ｉ２１」であることが確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ２６の処理へと進む。

ステップＳ２６において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に「第２注意表示」を表示する処理を実行する。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ２２の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「駆動電流 ＞ 規格値Ｉ２１」ではないことが確認された場合には、次のステップＳ２３の処理へと進む。

ステップＳ２３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎについてインクリメントし（Ｎ＋１）、次のステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎ＝５であるか否かの確認を行う。ここで、Ｎ＝５の確認を行うのは、当該自己診断モードにおいては、基準指定位置（図７の符号Ａ）と指定する４つの指定位置（図７の符号Ｂ１〜Ｂ４若しくは符号Ｃ１〜Ｃ４）にて精度測定を行うようにするためである。したがって、測定指定位置の数はこれに限られることはない。指定位置を増減する場合には、ステップＳ２４の処理にて変数Ｎに代入する数値を操作すればよい。

上記ステップＳ２４の処理にて、Ｎ＝５である場合には、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。また、Ｎ＝５が確認されない場合には、ステップＳ１６の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

図９の処理シーケンスを終了して図８に戻ると、図８における次のステップＳ３の正弦波追従精度診断処理が実行される。この正弦波追従精度診断処理の詳細は、図１１に示す通りである。

まず、図１１のステップＳ３１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を基準指定位置（図７の符号Ａ）へと移動させる処理を行う。ここで同時に、指定位置を表す変数Ｎ＝０を設定する。このステップＳ３１の処理は、図９のステップＳ１１の処理と同様である。その後、ステップＳ３２の処理に進む。

ステップＳ３２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、自己診断用指示値コントローラ５８を制御して正弦波を生成し、これによって、第４レンズ群１４ａを駆動させる正弦波駆動を開始する。このとき、第４レンズ群１４ａは、上述のステップＳ３１の処理により、指定された位置（現時点では基準指定位置Ａ）にある。したがって、当該ステップＳ３２において正弦波駆動が開始されると、第４レンズ群１４ａは、第４レンズ群１４ａは、指定された位置（現時点では基準指定位置Ａ）を中心として振動する。そして、正弦波駆動を開始した後、所定の時間Ｔ１が経過するのを待機する。その後、ステップＳ３３の処理に進む。

なお、上記ステップＳ３２の処理にて、上記自己診断用指示値コントローラ５８が駆動正弦波を生成するためには、例えば、予め自身（自己診断用指示値コントローラ５８）の内部や若しくは当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に記憶されたテーブルデータを参照したり、又は当該自己診断用指示値コントローラ５８自身が内部演算回路にて三角関数演算を行うことによって実現している。

ここで、図１２に示す線図は、磁気センサ２８ｘ、２８ｙ及び位置検出回路５７によって検出される第４レンズ群１４ａの現在位置の変動を示す図である。そして、図１２で示す符号Ｔ１は、上記所定の時間Ｔ１であって、駆動開始後、測定開始前の待機時間Ｔ１である。本処理シーケンスにおいては、図１２に示す駆動の初期期間、即ち待機時間Ｔ１の間は精度測定を待機し、当該待機時間Ｔ１の経過後に正弦波追従精度測定処理（図１１のステップＳ３３の処理）を開始する。図１２に示すように、正弦波駆動による実体の振動（現在位置の変位）は、供給する正弦波（駆動波）よりも若干遅れて発生している。

ステップＳ３３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、偏差演算器５３を制御して正弦波追従精度測定処理を実行する。この測定処理は、位置検出回路５７からの検出位置情報信号（実体である第４レンズ群１４ａの現在位置情報）と、上記自己診断用指示値コントローラ５８から出力される駆動用の正弦波（指示値）とに基づいて偏差演算を行うことにより求められる。その結果は、例えば図１３に示すようになる。図１３は、正弦波駆動を行った際の指示値と実体の現在地との偏差を示す線図である。上記ステップＳ３３の処理にて実行される正弦波追従精度測定処理は、具体的には、図１３の線図において示される最大値（偏差ＭＡＸ）と最小値（偏差ＭＩＮ）とを求める。ここで、求められた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」は、自己診断用判定コントローラ５９へと出力される。なお、当該精度測定処理は、図１２の符号Ｔ２で示す所定の測定時間で行われる。所定の測定時間（Ｔ２）の経過後、ステップＳ３４の処理に進む。

ステップＳ３４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、正弦波駆動を停止する。

続いて、ステップＳ３５において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ３３の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値Ｒ０との比較を行う。ここで、規格値Ｒ０は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。この規格値データは、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ３５の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ３５の処理において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ０」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ４６の処理へと進む。

ステップＳ４６において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「第１注意表示」を表示する処理を実行する（図９のステップＳ２５の処理と同様）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ３５の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ０」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ３６の処理へと進む。

ステップＳ３６において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ３３の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、上記規格値Ｒ０とは異なる所定の規格値Ｓ０との比較を行う。ここで、規格値Ｓ０は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているものの許容誤差を緩めた場合の診断基準となる規格値とする。したがって、規格値Ｒ０ ＞ 規格値Ｓ０となるような値が設定される。この規格値Ｓ０のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ１４の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ３６の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｓ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｓ０」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ４７の処理へと進む。

ステップＳ４７において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「第２注意表示」を表示する処理を実行する（図９のステップＳ２６の処理と同様）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ３６の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｓ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｓ０」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ３７の処理へと進む。

ステップＳ３７において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置を表す変数Ｎ＝１に設定する。

続いて、ステップＳ３８において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を指定位置Ｎ（例えば図７の符号Ｂ１）へと移動させる処理を行う。この処理は、上述のステップＳ１１，Ｓ３１の処理と略同様である。その後、ステップＳ３９の処理に進む。

ステップＳ３９において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの正弦波駆動を開始し、所定の時間Ｔ１が経過するのを待機する。その後、ステップＳ４０の処理に進む。なお、このステップＳ３９の処理は、上述のステップＳ３２の処理と同様である。

ステップＳ４０において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、偏差演算器５３を制御して正弦波追従精度測定処理を所定の測定時間（図１２の符号Ｔ２参照）実行する。そして、その所定の測定時間（Ｔ２）の経過後、ステップＳ４１の処理に進む。なお、このステップＳ４０の処理は、上述のステップＳ３３の処理と同様である。

ステップＳ４１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、正弦波駆動を停止する（上述のステップＳ３４の処理と同じ）。

続いて、ステップＳ４２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ４０の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定規格値Ｒ１との比較を行う。ここで、規格値Ｒ１は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かを診断する際の指定位置Ｎに対応する診断基準の規格値である。この規格値データも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ４２の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ４２の処理において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ１」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ４６の処理へと進む。

ステップＳ４６において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「第１注意表示」を表示する処理を実行する（図９のステップＳ２５の処理と同様）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ４２の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ４３の処理へと進む。

ステップＳ４３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ４０の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、上記規格値Ｒ１とは異なる所定の規格値Ｓ１との比較を行う。ここで、規格値Ｓ１は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているものの許容誤差を緩めた場合の診断基準となる規格値とする。したがって、規格値Ｒ１ ＞ 規格値Ｓ１となるような値が設定される。この規格値Ｓ１のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ４３の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ４３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｓ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｓ１」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。その後、ステップＳ４７の処理へと進む。

ステップＳ４７において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「第２注意表示」を表示する処理を実行する（図９のステップＳ２６の処理と同様）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ４３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｓ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｓ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ４４の処理へと進む。

ステップＳ４４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置を表す変数Ｎについて、Ｎ＋１の設定をする。

続いて、ステップＳ４５において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置Ｎ＝５であるか否かの確認をする。ここで、Ｎ＝５の確認を行っていることは、正弦波精度測定処理を５点（基準位置に加えて所定の四箇所）で行うためのカウンタとしているためである。

ここで、Ｎ＝５であることが確認された場合には、一連の正弦波精度測定による診断処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

また、Ｎ≠５であることが確認された場合には、上述のステップＳ３８の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

以上説明したように上記第１の実施形態によれば、第４レンズ群保持部材１４（可動枠）に所定の動作、例えば所定の目標位置への移動とその位置を保持する動作や、所定の目標位置へ移動させその位置で正弦波駆動を行わせる動作等を実行して、その実行中の第４レンズ群保持部材１４（可動枠）の位置検出を行って得られる位置検出結果が、予め規定された許容範囲内にあるか否かを判定することで、像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かを判定する自己診断モードを備えて構成している。

そして、この自己診断モードによる動作を定期的、若しくは任意の時に実行することによって、像振れ補正装置２０が正常動作しているか否かを確認することができる。

また、装置の不具合、故障又は装置の劣化状態等を判定し、修理若しくは交換時期が近付いたことを告知する等によって、不具合が発生する可能性等を事前に的確に把握することができる。したがって、この像振れ補正装置を適用した撮像装置の信頼性の向上に寄与することができ、これを含むカメラシステムにおいて高い信頼性を確保できる。

なお、図９の処理シーケンスにおいては、ステップＳ１４の処理、ステップＳ１９の処理、ステップＳ２２の各処理を省略した形態で構成してもよい。同様に、図１１の処理シーケンスにおいて、ステップＳ３６の処理、ステップＳ４３の処理、ステップＳ２２の各処理を省略した形態で構成してもよい。

また、本実施形態においては、像振れ補正装置２０が自己診断モードで動作する際に、図８に示すステップＳ１の停止精度診断処理と、ステップＳ２の駆動電流診断処理と、ステップＳ３の正弦波追従精度診断処理とが順次実行されるものとして説明しているが、この例に限られることはない。例えば、像振れ補正装置が自己診断モードで動作する際には、停止精度診断処理及び駆動電流診断処理を実行するのみの形態でもよいし、また、正弦波追従精度診断処理を実行させるのみの形態であってもよい。

例えば、次に説明する本発明の第２の実施形態は、像振れ補正装置を自己診断モードで動作させる際の制御処理を異ならせた場合の例示である。

図１４〜図１７は、本発明の第２の実施形態の要旨を示す図である。このうち、図１４は、本発明の第２の実施形態の像振れ補正装置における自己診断用指示値のデータ（移動目標値）を示す図である。図１５、図１６、図１７は、本実施形態の像振れ補正装置における自己診断モード時の処理シーケンスを示すフローチャートである。このうち、図１５は、本実施形態の像振れ補正装置における自己診断モード時の処理シーケンスを示すメインフローチャートである。図１６は、図１５の停止精度診断処理（ステップＳ１）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャートである。図１７は、図１５の正弦波追従精度診断処理（ステップＳ３）の詳細な処理シーケンスを示すフローチャートである。

本実施形態の像振れ補正装置及びこの像振れ補正装置を適用した撮像装置の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と同様である。したがって、構成についての詳細説明は省略するが、以下の説明において各構成部材を示す際には同じ符号を用いるものとする。

また、本実施形態においては、図１５に示すように、自己診断モードで動作させる際に、停止精度診断処理（図１５のステップＳ１の処理）と正弦波追従精度診断処理（図１５のステップＳ３の処理）とを実行するように制御されている。さらに、本実施形態においては、自己診断モード時の停止精度診断処理に適用する自己診断用指示値のデータ（移動目標値）は、図１４に示すような形態としている。ここで、本実施形態における処理シーケンスにおいても、基本的には上述の実施形態一部の処理が異なるのみであり略同様の処理を示す場合には、同じ処理ステップ符号を用いるものとする。

即ち、本実施形態における自己診断用指示値のデータは、上述の第１の実施形態（図７）と同様に、例えばＸ−Ｙ平面上の任意の点を指定するＸＹ座標等である。本実施形態における自己診断用指示値の具体的は、図１４に示すようなデータとしている。

図１４において、符号１００で示す実線で囲われる領域は、光軸Ｏに直交するＸＹ平面内において、当該像振れ補正装置２０の第４レンズ群保持部材１４（第４レンズ群１４ａ）が機械的に移動可能な範囲を示している（第１の実施形態の図７と同様）。また、符号２０１、２０２で示す二点鎖線で囲われる各領域は、像振れ補正で動作させる際の補正駆動範囲を示している。ここで、符号２０１の領域を第１補正駆動範囲というものとする。また、符号２０２の領域を第２補正駆動範囲というものとする。両補正駆動範囲２０１、２０２は、いずれも移動駆動範囲１００よりも内側に設定されている。このうち、第１補正駆動範囲２０１は、上述の第１の実施形態における補正駆動範囲１０１と同様に、移動駆動範囲１００よりも直近の内側領域に設定されている。この第１補正駆動範囲２０１は、像振れ補正装置２０における可動枠等の工作精度による機械的なばらつき等を考慮して、第１補正駆動範囲２０１が確実に確保されるようにするための設定となっている。

また、第２補正移動範囲２０２は、第１補正移動範囲２０１に対してより狭い範囲となるように設定されている。例えば、第２補正移動範囲２０２によって示される枠線の一辺の長さを、第１補正移動範囲２０１の枠線の一辺の長さの二分の一となるように設定されている（詳細後述）。

図１４において、符号Ａは、例えば第４レンズ群１４ａの中心点、即ち光軸Ｏに一致する点を示す（第１の実施形態の図７と同様）。像振れ補正装置２０は、これが適用される撮像装置１（カメラユニット１０）の起動中には、常に第４レンズ群１４ａの中心点（光軸Ｏ）と符号Ａとを略一致させるように駆動制御される。このことから、符号Ａで示す位置を基準指定位置というものとする。この点において、上述の第１の実施形態と同様である。

図１４において、符号Ｂ１〜Ｂ４は、移動駆動範囲１００内における第１補正移動範囲２０１の枠線上の目標点の例である。即ち、目標点Ｂ１〜Ｂ４は、第１補正移動範囲２０１を示す枠線とＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交する交点である。この場合において、例えば符号Ａ位置から符号Ｂ１位置若しくは符号Ｂ３位置へと光軸Ｏを移動させるには、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘを制御する。Ｙ軸は動かないので、Ｙ用像振れ補正制御部５０ｙはその位置を保持するための制御を行う。同様に、例えば符号Ａ位置から符号Ｂ２位置若しくは符号Ｂ４位置へと光軸Ｏを移動させるには、Ｙ用像振れ補正制御部５０ｙを制御し、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘはその位置を保持するための制御を行う。

図１４において、符号Ｃ１〜Ｃ４は、移動駆動範囲１００内における第１補正移動範囲２０１の枠線上の略四隅位置における目標点である。この場合において、例えば符号Ａ位置から符号Ｃ１位置〜Ｃ４位置のいずれかの位置に光軸Ｏを移動させるには、Ｘ用像振れ補正制御部５０ｘ及びＹ用像振れ補正制御部５０ｙの双方を制御する必要がある。

さらに、図１４において、符号Ｄ１〜Ｄ４は、移動駆動範囲１００内における第２補正移動範囲２０２を示す枠線上の目標点である。即ち、目標点Ｄ１〜Ｄ４は、第２補正移動範囲２０２の枠線とＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交する交点である。この場合における制御は、符号Ｂ１〜Ｂ４と略同様である。

なお、ここで、第２補正移動範囲２０２は、上述したように、第１補正移動範囲２０１よりも狭い範囲となるように設定されている。具体的には、例えば基準指定位置Ａと目標点Ｂ１との距離を図１４に示すように距離＝Ｌとしたとき、基準指定位置Ａと目標点Ｄ１との距離＝Ｌ／２となるように設定している。その他の点についても同様である。

図１４において、符号Ｅ１〜Ｅ４は、上述の符号Ｃ１〜Ｃ４と同様に、移動駆動範囲１００内における第２補正移動範囲２０２における四隅位置の目標点である。この場合における制御は符号Ｃ１〜Ｃ４と略同様である。

自己診断モード時の移動目標点は、中心点から離れた位置を設定する程、またＸ軸及びＹ軸双方を駆動させる程、動作は厳しくなる。これは一般的に駆動機構の性能が中心が一番良く、中心から離れる程性能が劣化するためである。

その他の構成は、上記第１の実施形態の像振れ補正装置と略同様である。なお、上述していない構成については、本発明に直接関連しない部分であり、上述の第１の実施形態と同様であるから、その図示及び詳細説明は省略する。

次に、本実施形態の像振れ補正装置において、自己診断モードで動作させる際の作用を図１４〜図１７を用いて以下に説明する。なお、本実施形態においては、上述の第１の実施形態で用いた説明図のうち図１０、図１２、図１３等を援用し、具体的な図示は省略する。

本実施形態の像振れ補正装置２０が自己診断モードで動作する際には、図１５に示すように、ステップＳ１の停止精度診断処理と、ステップＳ３の正弦波追従精度診断処理が順次実行される。つまり、上述の第１の実施形態に比べると、駆動電流診断処理（図８のステップＳ２）の処理を省いている点で異なる。

即ち、図１５のステップ１における停止精度診断処理の詳細は図１６である。図１６に示すように、まず、ステップＳ１１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を基準指定位置（図７の符号Ａ）へと移動させる処理を行う。ここで同時に、指定位置を表す変数Ｎ＝０を設定する。その後、ステップＳ１２の処理に進む。

即ち、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、自己診断用指示値コントローラ５８から指定位置を表す変数Ｎ＝０に対応した基準指定位置（（ｘ座標，ｙ座標）で示すと（ｘ０，ｙ０）であり図１４の符号Ａ）を示す指示値を出力させる。この指示値信号は、偏差演算器５３を介してサーボコントローラ５４へと入力される。サーボコントローラ５４は、これを受けて、入力された指示値信号に応じた駆動制御信号を生成し、これに従って像振れ補正装置２０の像振れ補正駆動ユニット２５を駆動制御する。その後、所定の時間（第１の規定時間Ｔ１；図１０参照）の間、第４レンズ群１４ａが安定するまで待機する。このとき、位置検出回路５７は、磁気センサ２８ｘ、２８ｙの検出信号に基づいて第４レンズ群１４ａの位置を検出し、その検出位置情報を偏差演算器５３へ入力する。偏差演算器５３では、上記指示値と上記検出位置情報とに基づいて偏差演算を行い、その演算結果をサーボコントローラ５４へ出力する。サーボコントローラ５４は、これを受けて、入力された指示値信号に応じた駆動制御信号を新たに生成して、像振れ補正駆動ユニット２５を駆動制御する（以降繰り返し）。

このときの状況が、図１０において符号Ｔ１で示す待機時間（第１の規定時間）である。図１０に示す線図は、磁気センサ２８ｘ、２８ｙ及び位置検出回路５７によって検出される第４レンズ群１４ａの現在位置の変動を示している。図１０に示す駆動の初期期間、即ち待機時間Ｔ１の間においては、駆動されている第４レンズ群１４ａの現在位置が目標位置（この場合は基準指定位置Ａ）に向けて変動し、その変動が安定していない状態にあることを示している。そして、待機時間Ｔ１が経過すると、第４レンズ群１４ａは安定状態になる。そこで、図１６の次のステップＳ１２の処理に進む。

ステップＳ１２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、停止精度測定処理を実行する。この処理は、図１０に示す符号Ｔ２で示す測定時間（第２の規定時間）に実行される。この測定時間Ｔ２の期間中においては、目標位置（この場合は基準指定位置Ａ）と現在位置との変動は、図１０に示すように安定しており、両者は一見一致しているように見える。しかしながら、図１０の符号Ｓで示す拡大図に見られるように、実際には微小な変動が見られる。そこで、このステップＳ１２で実行される停止精度測定処理は、この微小変動のうちの最大値（偏差ＭＡＸ）と最小値（偏差ＭＩＮ）とを測定する処理である。この処理は、偏差演算器５３において、位置検出回路５７からの検出位置情報信号（現在位置情報）と上記指示値信号とに基づいて偏差演算を行うことにより求められる。ここで、求められた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」は、自己診断用判定コントローラ５９へと出力される。

次に、図１５のステップＳ１３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１２の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｐ０との比較を行う。ここで、規格値±Ｐ０は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。この規格値データは、例えば自己診断用判定コントローラ５９内に予め記憶されているものとする。また、それ以外にも、例えば当該像振れ補正装置２０の内部における他の部位に設けられている記憶媒体に予め記憶しておき、当該ステップＳ１３の処理を行う際に、適宜読み出すような形態としてもよい。本実施形態において、具体的には、例えば規格値±Ｐ０＝±８μｍ等とする。

上記ステップＳ１３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ０」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。これを受けて、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定する。その後、ステップＳ２７の処理へと進む。なお、偏差ＭＡＸと偏差ＭＩＮで（偏差ＭＡＸ）−（偏差ＭＩＮ）を計算し、それに対応した規格Ｐ０’と比較しても良い。

ステップＳ２７において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０を制御して、当該像振れ補正装置２０の動作を停止させると共に、基準指定位置Ａが維持されるように制御する。つまり、第４レンズ群１４ａの光軸を基準指定位置Ａと一致する状態で維持するように静止させる。また、これと同時に、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を、上記有線ケーブル又は無線等の通信手段（不図示）若しくはネットワーク等（不図示）を介して接続される端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「像振れ補正装置故障表示」を表示する処理等を実行する（フローチャートには不図示）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

上述したように、ステップＳ１３の処理にて、現状の「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とのうちの少なくとも一方が所定の規格値±Ｐ０を超えている場合には、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定されて、以降、像振れ補正装置２０の動作を停止する。したがって、この場合、像振れ補正動作は実行されなくなるが、その一方で、像振れ補正駆動ユニット２５は、第４レンズ群保持部材１４を光軸中心である基準指定位置Ａにて静止させるための動作制御を実行する。したがって、これにより、カメラユニット１０は、画像データの取得動作を継続して行うことができる。つまり、カメラユニット１０としての必要最小限の動作は確保されている。しかも、その場合に得られる画像データは、劣化の少ない良好なものとすることができる。なお、偏差が規格値±Ｐ０に対して著しく悪い場合には、エラー表示を出して像振れ補正駆動ユニット２５の動作をも停止させる制御を行うことが望ましい。

一方、上記ステップＳ１３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ０」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ１５の処理へと進む。

ステップＳ１５において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置を表す変数Ｎ＝１に設定する。この場合において、基準指定位置Ａから符号Ｂ（Ｎ）へと移動させるものとすると、目標位置Ｂ（Ｎ）＝Ｂ１となる。同様に、基準指定位置Ａから符号Ｃ（Ｎ）へと移動させるものとすると、目標位置Ｃ（Ｎ）＝Ｃ１となる。

続いて、ステップＳ１６において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を指定位置を表す変数Ｎ＝１に対応した指定位置（例えば目標位置を図１４の符号Ｂ１とする場合には座標（ｘ１，ｙ０）、また目標位置を図１４の符号Ｃ１とする場合には座標（ｘ１，ｙ１））へと移動させる処理を行う。この処理は、上述のステップＳ１１の処理と略同様である。その後、ステップＳ１７の処理に進む。

続いて、ステップＳ１７において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、停止精度測定処理を実行する。この処理は、上述のステップＳ１２の処理と略同様である。その後、ステップＳ１８の処理に進む。

ステップＳ１８において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１７の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｐ１との比較を行う。ここで、規格値±Ｐ１は、上記規格値±Ｐ０と同様に、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。この規格値±Ｐ１のデータも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ１８の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

一般に、駆動精度は、移動量が大きくなる程、つまり中心領域から離れた周辺領域へと移動させる程、低下する傾向がある。したがって、停止精度の基準値は、中心領域での駆動精度に比べて、周辺領域への移動の駆動精度は若干低めに、つまり、規格値Ｐ１＞規格値Ｐ０等となるように設定しても良い。本実施形態においては、例えば基準指定位置Ａでの停止精度の規格値±Ｐ０＝±８μｍとした場合に、基準指定位置Ａより周辺領域（目標値Ｂ１、Ｃ１等）へ向けて移動させる際の停止精度の規格値±Ｐ１＝±１０μｍ等に設定する。このステップＳ１８の処理は、上述のステップＳ１３の処理と略同様である。

即ち、ステップＳ１８の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ１」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、ステップＳ５１の処理へと進む。

即ち、上記ステップＳ１８の処理において、目標点Ｂ１又はＣ１への移動時における「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とのうちの少なくとも一方が所定の規格値±Ｐ１を超えている場合には、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定されて、上記ステップＳ５１の処理へと進む。

ステップＳ５１においては、さらに、他の目標点、例えば像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、中心領域に近い側の指定位置として、目標点Ｄ（Ｎ）又はＥ（Ｎ）への移動を試行する。つまり、上記ステップＳ５１においては、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を指定位置変数Ｎ＝１に対応した指定位置（例えば目標位置を図１４の符号Ｄ１とする場合には座標（ｘ１／２，ｙ０）、また目標位置を図１４の符号Ｅ１とする場合には座標（ｘ１／２，ｙ１／２））へと移動させる処理を行う。この処理は、上述のステップＳ１６の処理と略同様である。その後、ステップＳ５２の処理に進む。

続いて、ステップＳ５２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、停止精度測定処理を実行する。この処理は、上述のステップＳ１２、Ｓ１７の処理と略同様である。その後、ステップＳ５３の処理に進む。

ステップＳ５３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ５２の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｐ１との比較を行う。この処理は、上述のステップＳ１３、Ｓ１８の処理と略同様である。ここで、目標点Ｄ（Ｎ）又はＥ（Ｎ）への移動時における「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とのうちの少なくとも一方が所定の規格値±Ｐ１を超えている場合には、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定されて、上記ステップＳ２７の処理へと進む。

そして、ステップＳ２７において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０を制御して、当該像振れ補正装置２０の動作を停止させると共に、基準指定位置Ａが維持されるように制御する。つまり、第４レンズ群１４ａの光軸を基準指定位置Ａと一致する状態で維持するように静止させる。また、これと同時に、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を、上記有線ケーブル又は無線等の通信手段（不図示）若しくはネットワーク等（不図示）を介して接続される端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「像振れ補正装置故障表示」を表示する処理等を実行する（フローチャートには不図示）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ５３の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ５４の処理へと進む。

ステップＳ５４において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０による像振れ補正動作において行う指定方向の移動は、移動量の少ない領域、即ち第２補正移動範囲２０２において行うように、振れ補正移動量を制限する。その後、ステップＳ２３の処理に進む。

ステップＳ２３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎについてインクリメントし（Ｎ＋１）、次のステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎ＝５であるか否かの確認を行う。ここで、Ｎ＝５の確認を行うのは、当該自己診断モードにおいては、基準指定位置（図１４の符号Ａ）と指定する４つの指定位置（図１４の符号Ｂ１〜Ｂ４若しくは符号Ｃ１〜Ｃ４、符号Ｄ１〜Ｄ４、符号Ｅ１〜Ｅ４）にて精度測定を行うようにするためである（つまり、４回処理を繰り返すためである）。したがって、測定指定位置の数はこれに限られることはない。指定位置を増減する場合には、ステップＳ２４の処理にて変数Ｎに代入する数値を増減操作すればよい。

上記ステップＳ２４の処理にて、Ｎ＝５である場合には、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。また、Ｎ＝５が確認されない場合には、ステップＳ５１の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

他方、上記ステップＳ１８の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｐ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｐ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ２８の処理へと進む。

ステップＳ２８において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ１８の処理による判定結果に基いて、像振れ補正装置２０における指定位置方向の移動、即ち基準指定位置Ａから目標点Ｂ１又はＣ１への移動には問題がないものと判定する。その後、次のステップＳ２３の処理へと進む。

ステップＳ２３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎについてインクリメントし（Ｎ＋１）、次のステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎ＝５であるか否かの確認を行う。ここで、Ｎ＝５の確認を行うのは、当該自己診断モードにおいては、基準指定位置（図７の符号Ａ）と指定する４つの指定位置（図７の符号Ｂ１〜Ｂ４若しくは符号Ｃ１〜Ｃ４）にて精度測定を行うようにするためである。したがって、測定指定位置の数はこれに限られることはない。指定位置を増減する場合には、ステップＳ２４の処理にて変数Ｎに代入する数値を操作すればよい。

上記ステップＳ２４の処理にて、Ｎ＝５である場合には、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。また、Ｎ＝５が確認されない場合には、ステップＳ１６の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

こうして図１６の処理シーケンスを終了して図１５に戻ると、図１５における次のステップＳ３の正弦波追従精度診断処理が実行される。この正弦波追従精度診断処理の詳細は、図１７に示す通りである。なお、図１７のフローチャートは、上述の第１の実施形態における図１１と同様の処理ステップを含む。したがって、図１７において、図１１と同様の処理ステップには同じ符号を付して説明する。

まず、図１１のステップＳ３１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を基準指定位置（図７の符号Ａ）へと移動させる処理を行う。同時に、指定位置を表す変数Ｎ＝０を設定する。このステップＳ３１の処理は、図９、図１１、図１６のステップＳ１１の処理と同様である。その後、ステップＳ３２の処理に進む。

ステップＳ３２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、自己診断用指示値コントローラ５８を制御して正弦波を生成し、これによって、第４レンズ群１４ａを駆動させる正弦波駆動を開始する。このとき、第４レンズ群１４ａは、上述のステップＳ３１の処理により、指定された位置（現時点では基準指定位置Ａ）にある。したがって、当該ステップＳ３２において正弦波駆動が開始されると、第４レンズ群１４ａは、第４レンズ群１４ａは、指定された位置（現時点では基準指定位置Ａ）を中心として振動する。そして、正弦波駆動を開始した後、所定の時間Ｔ１（図１２参照）が経過するのを待機する。その後、ステップＳ３３の処理に進む。

なお、上記ステップＳ３２の処理にて、上記自己診断用指示値コントローラ５８が駆動正弦波を生成するためには、例えば、予め自身（自己診断用指示値コントローラ５８）の内部や若しくは当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に記憶されたテーブルデータを参照したり、又は当該自己診断用指示値コントローラ５８自身が内部演算回路にて三角関数演算を行うことによって実現している。

ここで、磁気センサ２８ｘ、２８ｙ及び位置検出回路５７によって検出される第４レンズ群１４ａの現在位置の変動は、上述した図１２と同様である。図１２で示す符号Ｔ１は、上記所定の時間Ｔ１であって、駆動開始後、測定開始前の待機時間Ｔ１である。本処理シーケンスにおいては、図１２に示す駆動の初期期間、即ち待機時間Ｔ１の間は精度測定を待機し、当該待機時間Ｔ１の経過後に正弦波追従精度測定処理（図１１のステップＳ３３の処理）を開始する。図１２に示すように、正弦波駆動による実体の振動（現在位置の変位）は、供給する正弦波（駆動波）よりも若干遅れて発生している。

ステップＳ３３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、偏差演算器５３を制御して正弦波追従精度測定処理を実行する。この測定処理は、位置検出回路５７からの検出位置情報信号（実体である第４レンズ群１４ａの現在位置情報）と、上記自己診断用指示値コントローラ５８から出力される駆動用の正弦波（指示値）とに基づいて偏差演算を行うことにより求められる。その結果は、例えば図１３に示すようになる。図１３は、正弦波駆動を行った際の指示値と実体の現在地との偏差を示す線図である。上記ステップＳ３３の処理にて実行される正弦波追従精度測定処理は、具体的には、図１３の線図において示される最大値（偏差ＭＡＸ）と最小値（偏差ＭＩＮ）とを求める。ここで、求められた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」は、自己診断用判定コントローラ５９へと出力される。なお、当該精度測定処理は、図１２の符号Ｔ２で示す所定の測定時間で行われる。所定の測定時間（Ｔ２）の経過後、ステップＳ３４の処理に進む。

ステップＳ３４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、正弦波駆動を停止する。

続いて、ステップＳ３５において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ３３の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｒ０との比較を行う。ここで、規格値±Ｒ０は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かの診断基準となる規格値である。この規格値データは、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ３５の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ３５の処理において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ０」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、その判定結果をカメラユニット１０の制御部（不図示）へと出力する。これを受けて、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定する。その後、ステップＳ２７の処理へと進む。

そして、ステップＳ２７において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０を制御して、当該像振れ補正装置２０の動作を停止させると共に、基準指定位置Ａが維持されるように制御する。つまり、第４レンズ群１４ａの光軸を基準指定位置Ａと一致する状態で維持するように静止させる。また、これと同時に、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を、上記有線ケーブル又は無線等の通信手段（不図示）若しくはネットワーク等（不図示）を介して接続される端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「像振れ補正装置故障表示」を表示する処理等を実行する（フローチャートには不図示）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ３５の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ０」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ０」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ３７の処理へと進む。

ステップＳ３７において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置を表す変数Ｎ＝１に設定する。この場合において、基準指定位置Ａから符号Ｂ（Ｎ）へと移動させるものとすると、目標位置Ｂ（Ｎ）＝Ｂ１となる。同様に、基準指定位置Ａから符号Ｃ（Ｎ）へと移動させるものとすると、目標位置Ｃ（Ｎ）＝Ｃ１となる。

続いて、ステップＳ３８において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を指定位置Ｎ（例えば図１４の符号Ｂ１又はＣ１）へと移動させる処理を行う。

ステップＳ３９において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの正弦波駆動を開始し、所定の時間Ｔ１が経過するのを待機する。その後、ステップＳ４０の処理に進む。なお、このステップＳ３９の処理は、上述のステップＳ３２の処理と同様である。

ステップＳ４０において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、偏差演算器５３を制御して正弦波追従精度測定処理を所定の測定時間（図１２の符号Ｔ２参照）実行する。そして、その所定の測定時間（Ｔ２）の経過後、ステップＳ４１の処理に進む。なお、このステップＳ４０の処理は、上述のステップＳ３３の処理と同様である。

ステップＳ４１において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、正弦波駆動を停止する（上述のステップＳ３４の処理と同じ）。

続いて、ステップＳ４２において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ４０の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定規格値±Ｒ１との比較を行う。ここで、規格値±Ｒ１は、当該像振れ補正装置２０が正常に動作しているか否かを診断する際の指定位置Ｎに対応する診断基準の規格値である。この規格値データも、例えば自己診断用判定コントローラ５９内や、または当該像振れ補正装置２０の内部の他の記憶媒体等に予め記憶されており、当該ステップＳ４２の処理を行う際に適宜読み出すようにする。

上記ステップＳ４２の処理において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ１」であることが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、ステップＳ５５の処理へと進む。即ち、上記ステップＳ４２の処理において、目標点Ｂ１又はＣ１への移動時における「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とのうちの少なくとも一方が所定の規格値±Ｒ１を超えている場合には、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定されて、上記ステップＳ５５の処理へと進む。

ステップＳ５５においては、さらに、他の目標点、例えば像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、中心領域に近い側の指定位置として、目標点Ｄ（Ｎ）又はＥ（Ｎ）への移動を試行する。つまり、上記ステップＳ５５においては、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、第４レンズ群１４ａの中心点を指定位置変数Ｎ＝１に対応した指定位置（例えば目標位置を図１４の符号Ｄ１とする場合には座標（ｘ１／２，ｙ０）、また目標位置を図１４の符号Ｅ１とする場合には座標（ｘ１／２，ｙ１／２））へと移動させる処理を行う。この処理は、上述のステップＳ３８の処理と略同様である。その後、ステップＳ５６の処理に進む。

続いて、ステップＳ５６において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、正弦波駆動を開始し、正弦波精度測定を行ない、正弦波駆動を停止する一連の動作処理（ステップＳ３２〜Ｓ３４、ステップＳ３９〜Ｓ４１と同様の処理）を実行する。その後、ステップＳ５７の処理に進む。

ステップＳ５７において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ５６の処理にて求めた「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とについて、所定の規格値±Ｒ１との比較を行う。この処理は、上述のステップＳ４２の処理と略同様である。

ここで、目標点Ｄ（Ｎ）又はＥ（Ｎ）への移動時における「偏差ＭＡＸ」と「偏差ＭＩＮ」とのうちの少なくとも一方が所定の規格値±Ｒ１を超えている場合には、像振れ補正装置２０に故障、異常発生等若しくはその兆候があるものと判定されて、上記ステップＳ２７の処理へと進む。

そして、ステップＳ２７において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０を制御して、当該像振れ補正装置２０の動作を停止させると共に、基準指定位置Ａが維持されるように制御する。つまり、第４レンズ群１４ａの光軸を基準指定位置Ａと一致する状態で維持するように静止させる。また、これと同時に、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０からの上記判定結果を、上記有線ケーブル又は無線等の通信手段（不図示）若しくはネットワーク等（不図示）を介して接続される端末装置（不図示）へと伝送する。これを受けた当該端末装置（不図示）は、画像表示装置（不図示）の表示画面上に、「像振れ補正装置故障表示」を表示する処理等を実行する（フローチャートには不図示）。その後、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

一方、上記ステップＳ５７の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ５８の処理へと進む。

ステップＳ５８において、カメラユニット１０の制御部（不図示）は、像振れ補正装置２０による像振れ補正動作において行う指定方向の移動は、移動量の少ない領域、即ち第２補正移動範囲２０２において行うように、振れ補正移動量を制限する。その後、ステップＳ２３の処理に進む。

ステップＳ２３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎについてインクリメントし（Ｎ＋１）、次のステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎ＝５であるか否かの確認を行う。

上記ステップＳ２４の処理にて、Ｎ＝５である場合には、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。また、Ｎ＝５が確認されない場合には、ステップＳ５５の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

他方、上記ステップＳ４２の処理にて、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、「偏差ＭＡＸ ＞ 規格値Ｒ１」または「偏差ＭＩＮ ＜ 規格値−（マイナス）Ｒ１」ではないことが自己診断用判定コントローラ５９により確認された場合には、次のステップＳ２８の処理へと進む。

ステップＳ２８において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、上述のステップＳ４２の処理による判定結果に基いて、像振れ補正装置２０における指定位置方向の移動、即ち基準指定位置Ａから目標点Ｂ１又はＣ１への移動には問題がないものと判定する。その後、次のステップＳ２３の処理へと進む。

ステップＳ２３において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎについてインクリメントし（Ｎ＋１）、次のステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、像振れ補正制御部（５０ｘ、５０ｙ）は、指定位置の変数Ｎ＝５であるか否かの確認を行う。ここで、Ｎ＝５である場合には、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。また、Ｎ＝５が確認されない場合には、ステップＳ３８の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

以上説明したように上記第２の実施形態によれば、上述の第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態によれば、定期的に自己診断モードで動作させることにより、装置の不具合や故障若しくは装置の劣化状態等を判定し、修理若しくは交換時期が近付いたことを告知することによって、不具合が発生する可能性等を事前に的確に把握することができる。これと同時に、装置の不具合や故障若しくは装置の劣化状態等の判定結果に基づいて、その劣化等の程度に応じて、像振れ補正動作を停止させたり、像振れ補正動作における振れ補正移動量を制限する等の制御を行うことによって、つまり、撮像装置（カメラユニット１０）としての必要最小限程度の動作を確保しつつ、劣化の少ない良好な画質の画像データの取得動作を継続して行うことができる。したがって、信頼性の高い像振れ補正装置２０を実現でき、これを適用する撮像装置及びカメラシステムの信頼性の向上にも寄与することができる。

なお、上記各実施形態においては、撮像光学系を構成する一部の光学レンズである第４レンズ群１４ａを保持する第４レンズ群保持部材１４を可動枠とし、この第４レンズ群保持部材１４を撮像光学系の光軸Ｏに直交するＸＹ平面内で移動させることによって像振れ補正を行う形態のいわゆるレンズシフト式の光学像振れ補正機構を備えた像振れ補正装置２０を例示している。本発明は、この形態の像振れ補正装置に限られることはない。例えば、撮像素子を保持する保持部材を可動枠とし、この保持部材（可動枠）を撮像素子の受光面に沿う平面内（撮像光学系の光軸Ｏに直交する平面内）で移動させて像振れ補正を行う形態のいわゆるセンサーシフト式の光学像振れ補正機構を備えた像振れ補正装置に対しても、同様に適用し得る。

また、本発明の上記各実施形態においては、撮像機能を有する撮像装置として固定設置型カメラ（監視若しくは防犯カメラ又は車載カメラ等）に適用する場合を説明しているが、これらの例のほかにも、通常一般形態の撮像装置、即ち使用者（ユーザ）が手に持って使用する一般的な形態のカメラ（例えばデジタル一眼レフカメラ等）や携帯型通信用端末装置の小型機器のほか、据え置き型の機器（例えばテレビジョン受信機等）に内蔵される形態のカメラ等に対しても本発明は適用可能である。また、内視鏡や顕微鏡等のような産業用若しくは医療用の光学機器において撮像機能を有するものであっても同様に適用できる。

本発明は、上記各実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

なお、特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。また、これらの動作フローを構成する各ステップは、発明の本質に影響しない部分については、適宜省略も可能であることは言うまでもない。

また、ここで説明した技術のうち、主にフローチャートで説明した制御や機能は、多くがプログラムにより設定可能であり、そのプログラムをコンピュータが読み取り実行することで上述した制御や機能を実現することができる。そのプログラムは、コンピュータプログラム製品として、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等、不揮発性メモリ等の可搬媒体や、ハードディスク、揮発性メモリ等の記憶媒体に、その全体あるいは一部を記録又は記憶することができ、製品出荷時又は可搬媒体或いは通信回線を介して流通又は提供可能である。利用者は、通信ネットワークを介してそのプログラムをダウンロードしてコンピュータにインストールしたり、あるいは記録媒体からコンピュータにインストールすることで、容易に本実施の形態の撮像機器を実現することができる。

上述の各実施形態で説明した各処理シーケンスは、その性質に反しない限り、手順の変更を許容し得る。したがって、上述の処理シーケンスに対して、例えば各処理ステップの実行順序を変更したり、複数の処理ステップを同時に実行させたり、一連の処理シーケンスを実行する毎に、各処理ステップの順序が異なるようにしてもよい。即ち、特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。また、これらの動作フローを構成する各ステップは、発明の本質に影響しない部分については、適宜省略も可能であることは言うまでもない。

また、ここで説明した技術のうち、主にフローチャートで説明した制御や機能は、多くがソフトウエアプログラムにより設定可能であることが多くあり、そのソフトウエアプログラムをコンピュータが読み取り実行することで上述した制御や機能を実現することができる。そのソフトウエアプログラムは、コンピュータプログラム製品として、予め製品製造過程において上記記憶媒体や記憶部等、具体的には例えばフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等や不揮発性メモリ等の可搬媒体やハードディスクや揮発性メモリ等の記憶媒体に、その全体あるいは一部を記憶又は記録されている電子データである。また、これとは別に、製品出荷時又は可搬媒体或いは通信回線を介して流通又は提供が可能なものである。利用者は、製品出荷後であっても、自ら通信ネットワークやインターネット等を介して、それらのソフトウエアプログラムをダウンロードしてコンピュータにインストールしたり、あるいは記憶媒体からコンピュータにインストールすることで、動作可能にすることができ、これによって容易に本実施形態の撮像装置を実現することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。

本発明は、撮像機能を有し像振れ補正機構を具備する撮像装置、例えば固定設置型カメラ（監視若しくは防犯カメラ又は車載カメラ等）のほか、通常一般形態の撮像装置であって使用者（ユーザ）が手に持って使用する一般的な形態のカメラ、例えばデジタル一眼レフカメラやコンパクトデジタルカメラ若しくはレンズ型カメラ等や、ビデオカメラ、ムービーカメラのような動画用のカメラ等に対して同様に適用できる。また、携帯電話やスマートフォンなど携帯型通信用端末装置や、電子手帳等の携帯型情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assist）等の小型機器のほか、テレビジョン受信機やパーソナルコンピュータ等の据え置き型の機器に内蔵される形態のカメラに対しても本発明は適用可能である。さらに、内視鏡や顕微鏡等のような産業用若しくは医療用の光学機器において撮像機能を有するものであっても同様に適用できる。

１……撮像装置
２……筐体
３……カバー部材
１０……カメラユニット
１１……第１レンズ群保持部材
１１ａ……第１レンズ群
１２……第２レンズ群保持部材
１２ａ……第２レンズ群
１３……第３レンズ群保持部材
１３ａ……第３レンズ群
１４……第４レンズ群保持部材
１４ａ……第４レンズ群
１４ｂ……ボール受部
１４ｃ……バネ掛け部
１５……第５レンズ群保持部材
１５ａ……第５レンズ群
１６……フレキシブルプリント基板
１７……撮像基板
１７ａ……撮像素子
１８……絞り機構
２０……像振れ補正装置
２１……蓋部材
２１ａ……開口
２１ｄ……ビス挿通穴
２２……本体部材
２２ａ……開口
２２ｂ……ボール配設部
２２ｄ……ビス穴
２３，２４……ビス
２５……像振れ補正駆動ユニット
２６ｘ……Ｘ用コイル
２６ｙ……Ｙ用コイル
２７ｘ……Ｘ用マグネット
２７ｙ……Ｙ用マグネット
２８ｘ……Ｘ用磁気センサ
２８ｙ……Ｙ用磁気センサ
３１……セラミックボール
３２，３３……ボール受板
５０ｘ……Ｘ用像振れ補正制御部
５０ｙ……Ｙ用像振れ補正制御部
５１……ジャイロセンサ
５２……手ブレ補正コントローラ
５３……偏差演算器
５４……サーボコントローラ
５５……駆動アンプ
５６……ホールアンプ
５７……位置検出回路
５８……自己診断用指示値コントローラ
５９……自己診断用判定コントローラ
Ｔ１……待機時間
Ｔ２……測定時間

Claims (3)

1. 固定枠と、
   光学レンズ又は撮像素子を保持する可動枠と、
   上記固定枠に対し上記可動枠を上記光学レンズの光軸に直交する平面内又は上記撮像素子の受光面に沿う平面内で移動自在に支持する支持部材と、
   磁石とコイルを有し上記固定枠に対し上記可動枠を駆動する駆動ユニットと、
   上記駆動ユニットの駆動制御を行う制御部と、
   上記平面内における上記可動枠の位置を検出する位置検出部と、
   上記制御部が上記駆動ユニットを介して上記可動枠を所定の目標位置へと移動するように駆動制御したとき、上記位置検出部によって検出される上記可動枠の位置と上記所定の目標位置との偏差を検出し、当該偏差が許容範囲内にあるか否かに基づいて当該装置が正常に動作しているか否かを判定する判定部と、
   を具備している像振れ補正装置において、
   上記所定の目標位置を、上記平面内における上記可動枠の移動可能範囲内のうち周縁部近傍位置である第１の目標位置とするとき、
   上記第１の目標位置で、上記判定部により当該像振れ補正装置が正常に動作していないと判定された場合に、上記第１の目標位置より上記可動枠の移動可能範囲内の中心に近い第２の目標位置で正常に動作しているか否かを判定し、
   正常に動作していた場合、上記制御部は、上記可動枠の移動範囲を上記第２の目標位置までに制限することを特徴とする像振れ補正装置。
2. 上記第２の目標位置で正常に動作しているか否かを判定し、正常に動作していなかった場合、上記可動枠の移動を停止することを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
3. 固定枠と、
   光学レンズ又は撮像素子を保持する可動枠と、
   上記固定枠に対し上記可動枠を上記光学レンズの光軸に直交する平面内又は上記撮像素子の受光面に沿う平面内で移動自在に支持する支持部材と、
   磁石とコイルを有し上記固定枠に対し上記可動枠を駆動する駆動ユニットと、
   上記駆動ユニットの駆動制御を行う制御部と、
   上記平面内における上記可動枠の位置を検出する位置検出部と、
   上記制御部が上記駆動ユニットを介して上記可動枠を所定の目標位置へと移動するように駆動制御したとき、上記位置検出部によって検出される上記可動枠の位置と上記所定の目標位置との偏差を検出し、当該偏差が許容範囲内にあるか否かに基づいて当該装置が正常に動作しているか否かを判定する判定部と、
   を具備し、上記所定の目標位置を、上記平面内における上記可動枠の移動可能範囲内のうち周縁部近傍位置である第１の目標位置とするとき、上記第１の目標位置で、上記判定部により当該像振れ補正装置が正常に動作していないと判定された場合に、上記第１の目標位置より上記可動枠の移動可能範囲内の中心に近い第２の目標位置で正常に動作しているか否かを判定し、正常に動作していた場合、上記制御部は、上記可動枠の移動範囲を上記第２の目標位置までに制限する像振れ補正装置と、
   撮像素子及び撮像光学系を有するカメラユニットと、
   上記カメラユニットを内部に収納する筐体と、
   上記カメラユニットの一部を覆い保護するカバー部材と、
   を具備することを特徴とする撮像装置。

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