JP6700408B2 - 真空掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、真空掃除機に関する。

一般に、真空掃除機は、本体内部に設けられるメインモーターを用いて、被掃除面に存在するゴミ及び異物などを吸い込んだ後、前記本体内部でゴミ及び異物などをフィルタリングする装置である。

上記のような真空掃除機は、吸込ノズルが本体に連結されて本体と共に移動するアップライト（ｕｐ−ｒｉｇｈｔ）タイプの真空掃除機と、吸込ノズルが延長管、ハンドル、ホースなどによって本体に連結されるキャニスタ（ｃａｎｉｓｔｅｒ）タイプの真空掃除機とに区別することができる。

先行文献の大韓民国公開特許公報第１０−２０１２−０００４１００号（公開日：２０１２年０１月１２日）には、キャニスタタイプの真空掃除機に関する内容が開示されている。

本発明の目的は、掃除機の走行時に障害物が感知されるとそれを回避して走行できるようにし、使い勝手のよさを向上させることができる真空掃除機及び真空掃除機の制御方法を提供することにある。

本発明の目的は、掃除機の走行時に障害物を感知するものの、吸込ホースによる誤感知を防止して動作信頼性を向上させることができる真空掃除機及び真空掃除機の制御方法を提供することにある。

本発明の目的は、掃除機本体の回転過程で障害物が誤感知されることを防止するための真空掃除機及び真空掃除機の制御方法を提供することにある。

本発明の実施例に係る真空掃除機は、掃除機本体；前記掃除機本体の前面に装着され、ゴミを吸い込む吸込ホース；前記掃除機本体の両側面に設けられて前記掃除機本体の移動のために回転し、前記掃除機本体を回転可能なように支持する移動輪；前記移動輪に連結され、前記移動輪を回転させるホイールモーター；前記掃除機本体に設けられ、前記掃除機本体の傾きを感知して前記掃除機の移動及び停止状態を判断する感知部；前記掃除機本体の前面に装着され、前記吸込ホースを基準に両側に位置して障害物を感知する複数の障害物感知部材；及び、前記感知部及び障害物感知部材の感知信号によって前記ホイールモーターを制御する制御部；を含む。

本発明の実施例に係る真空掃除機の制御方法は、掃除機本体の両側において回転する移動輪、前記移動輪を駆動させるホイールモーター、前記掃除機本体の前面中央における吸込ホース、前記吸込ホースを基準に両側に配置される複数の障害物感知部材、及び前記ホイールモーターの駆動を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記障害物感知部材から障害物感知信号が入力されると、前記ホイールモーターの動作を制御し、前記掃除機本体が前記障害物を回避して走行できるようにする。

本発明の実施例に係る真空掃除機及び真空掃除機の制御方法では、前記掃除機の走行中には、レーザーセンサーを含む障害物感知部材によって前方における障害物を感知する。このため、ユーザの後方で走行する掃除機本体は、障害物の感知時に移動輪の回転を調節して障害物を回避して走行することができる。したがって、ユーザにとっては別の操作をしなくとも、前記掃除機本体が障害物を感知すると回避して走行し、使い勝手のよさが向上し得る。

そして、前記障害物感知部材は前記吸込ホースの両側に配置され、前記吸込ホースの感知を防止するために、前記吸込ホースを基準に設定角度だけ回転配置され得る。したがって、前記吸込ホースの感知による誤動作を防止し、動作信頼性を確保できるという利点がある。

そして、前記障害物感知部材は前記掃除機本体の前面上端に設けられ、設定された距離だけの感知距離を有するように形成される。したがって、前記掃除機の移動、停止状態又は状態の切替時にも前記障害物感知部材が地面を感知して誤動作することを防止し、動作信頼性を向上させることができるという利点がある。

そして、前記障害物感知部材は複数の前方センサー及び側方センサーで構成され、前記掃除機が走行する前方の領域における障害物を漏れなく効果的に感知できるという利点がある。

また、前記ＰＣＢは、前記障害物感知部材による障害物感知時に、前記ホイール駆動アセンブリーの駆動を制御し、前記掃除機本体が障害物を効果的に回避して走行できるようにする。

また、前記前方センサー及び側方センサーによって壁面と壁面との間のコーナーを認識し、前記掃除機が壁面に沿って走行したりコーナーを通って回転できるようにし、掃除機の使い勝手のよさをさらに向上させることができる。

このような本発明によれば、本発明に係る真空掃除機は、掃除機本体とハンドルとの間に障害物が存在する場合にも、掃除機本体とハンドルとの離隔距離を演算できるので、掃除機本体とハンドルとの間に障害物が存在するか否かにかかわらず、ユーザを追従することができるという効果がある。

また、本発明に係る真空掃除機はホースの張力が所定の値以上を超える前にユーザを追従できるので、ユーザが掃除機本体を傾け得る最小限の物理力よりも弱い力で真空掃除機を引く場合にも、前記真空掃除機がユーザを追従できるという効果がある。

本発明の実施例に係る真空掃除機の斜視図である。 前記掃除機本体と吸込装置とが分離された様子を示す図である。 前記掃除機本体から集塵箱が分離された様子を示す図である。 前記掃除機本体のカバー部材が開いた様子を示す図である。 前記掃除機本体の分解斜視図である。 本発明の実施例に係るプレフィルタアセンブリが開放された分解斜視図である。 前記掃除機本体の断面図である。 前記カバー部材が取り外された前記掃除機本体の平面図である。 前記掃除機本体と移動輪及び感知部の結合構造を一方向から見た分解斜視図である。 前記掃除機本体と移動輪及び感知部の結合構造を他の方向から見た分解斜視図である。 前記掃除機本体とホイールギアアセンブリの装着状態を示す側面図である。 前記掃除機本体の側面図である。 前記掃除機本体の下面図である。 本発明の実施例に係るリアホイールユニットの結合構造を示す分解斜視図である。 前記リアホイールユニットの作動状態を示す断面図である。 前記掃除機本体のリアカバーが開放されている後面図である。 本発明の実施例に係るバッテリ及びフィルタの結合構造を示す分解斜視図である。 前記バッテリが装着される前の状態の前記掃除機本体の断面図である。 前記バッテリが装着された状態の前記掃除機本体の断面図である。 前記カバー部材の斜視図である。 前記カバー部材の分解斜視図である。 前記カバー部材と障害物感知部材の結合構造を示す部分横断面図である。 本発明の実施例に係るロッキングアセンブリの結合構造を示す分解斜視図である。 前記ロッキングアセンブリの操作前の状態を示す斜視図である。 前記ロッキングアセンブリの操作前の状態を示す断面図である。 前記ロッキングアセンブリの操作状態を示す斜視図である。 前記ロッキングアセンブリの操作状態を示す断面図である。 本発明の実施例に係るディスプレイがオフされた状態の前記カバー部材の平面図である。 本発明の実施例に係るディスプレイがオンされた状態の前記カバー部材の平面図である。 前記カバー部材が開放された斜視図である。 本発明の実施例に係るリンクアセンブリの結合構造を示す分解斜視図である。 前記カバー部材が閉じた状態におけるリンクアセンブリの状態を示す断面図である。 前記カバー部材が開放された状態におけるリンクアセンブリの状態を示す断面図である。 図３０のＡ部の拡大図である。 本発明の実施例に係るカバー部材結合部の構造及びディスプレイケーブルの配置を示す部分斜視図である。 前記カバー部材のカバーベース内部のケーブル配置状態を示す図である。 前記電線の掃除機本体側への結合構造を示す図である。 前記集塵箱の斜視図である。 前記集塵箱の分解斜視図である。 前記集塵箱のアッパーカバーとロアーカバーの結合構造を一側から見た分解斜視図である。 前記アッパーカバーが開放された断面図である。 前記集塵箱のアッパーカバーとロアーカバーの結合構造を他側から見た分解斜視図である。 前記ロアーカバーが開放された断面図である。 前記ロアーカバーとゴミ圧縮ユニットとの結合構造を示す分解斜視図である。 図４１のＢ部の拡大図である。 前記掃除機本体の空気及びゴミの流動を示す断面図である。 前記掃除機本体の空気及びゴミの流動を示す平面図である。 前記掃除機本体の停止状態を示す図である。 前記掃除機本体の走行状態を示す図である。 前記掃除機本体の障害物回避走行状態を示す図である。 前記障害物感知部材の感知範囲を示す図である。 前記掃除機本体の壁面走行状態を示す図である。 本発明の他の実施例に係る掃除機本体の本体部が前方に傾いた様子を示す図である。 前記本体部が後方に傾いた様子を示す図である。 本発明の他の実施例に係る支持部の構成を示す図である。 前記掃除機本体にバッテリを結合する様子を順次に示す図である。 前記掃除機本体からバッテリを分離する様子を順次に示す図である。 本発明の他の実施例に係る真空掃除機の追従を制御するための距離基準を示す概念図である。 本発明の真空掃除機のハンドルと本体にそれぞれ取り付けられて、ハンドルと本体との離隔距離を感知するセンサーを示す概念図である。 本発明に係る真空掃除機の制御方法を示す図である。図６０中、開始、S1001:本体とハンドルとの離隔距離dを感知、S1004:モーター制御を終了、S1005:基準角度=A、S1006:基準角度 ＝ B、はい、いいえ、終了を示している。

以下では本発明の具体的な実施例を図面と共に詳しく説明する。しかし、本発明は、本発明の思想が提示される実施例に制限されるとは言えず、他の構成要素の追加、変更、削除などによって、退歩的な他の発明や本発明の思想内に含まれる他の実施例を容易に提案することができる。

図１は、本発明の実施例に係る真空掃除機の斜視図である。そして、図２は、前記掃除機本体と吸込装置とが分離された様子を示す図である。

図示のように、本発明の実施例に係る真空掃除機１は、掃除機本体１０及び吸込装置２０を含む。

前記掃除機本体１０の内部には吸込力を発生させるモーターが設けられる。そして、前記モーターが駆動して吸込力が発生すると、前記吸込装置２０は前記掃除機本体１０に、ゴミが含まれた空気を案内することができる。

前記吸込装置２０は、掃除面、例えば床面のゴミを吸い込むための吸込部２１と、前記吸込部２１を前記掃除機本体１０に連結させるための連結部とを含むことができる。前記連結部は、前記吸込部２１に連結される延長管２２と、前記延長管２２に連結されるハンドル２３と、前記ハンドル２３を前記本体１０に連結させる吸込ホース２４とを含むことができる。

前記吸込ホース２４には、前記掃除機本体１０のコネクタ４０１と結合時に気密性を向上させるためのフィッティング部２４１が設けられ得る。

前記フィッティング部２４１は前記吸込ホース２４を前記コネクタ４０１に着脱させることができる。前記フィッティング部２４１は、図示のように、多段をなすように形成され得る。

前記掃除機本体１０は、全体的な外観を形成する本体部３０及びカバー部材４０を含む。

前記掃除機本体１０は、前記本体部３０に回転可能に結合する移動輪６０をさらに含むことができる。前記移動輪６０は、一対として提供され、前記本体部３０の両側にそれぞれ結合され得る。そして、前記移動輪６０は、前記移動輪６０の回転中心を軸にして前記本体部３０が回転し得るように前記本体部３０を支持する。

前記カバー部材４０にはユーザが把持するためのグリップ部４１が設けられ得る。ユーザは前記本体部３０を持ち上げたり傾けようとする時に又は前記カバー部材４０を開閉する時に前記グリップ部４１を把持することができる。

前記本体部３０の後面には開閉可能なリアカバー３１４が設けられ得る。前記リアカバー３１４は、前記本体部３０の内部にバッテリユニット３８及びフィルタユニット３９が収容される空間を開閉し得るように形成され得る。

前記掃除機本体１０は、前記吸込装置２０から吸い込まれたゴミが保管される集塵箱５０をさらに含む。前記集塵箱５０は、図示のように円柱状にすることができるが、このような形状に制限されるものではない。そして、前記集塵箱５０は前記本体部３０の前面に脱着可能に提供され得る。

そして、図３は、前記掃除機本体から集塵箱が分離された様子を示す図である。そして、図４は、前記掃除機本体のカバー部材が開いた様子を示す図である。

図示のように、前記集塵箱５０は前記本体部３０の前半部に形成された着座部３２に脱着可能に装着され得る。前記集塵箱５０は前記着座部３２に装着された状態で前記本体部３０の前面一部を形成することができる。そして、前記集塵箱５０は前記カバー部材４０の開閉によって脱着され得る。

前記集塵箱５０にはゴミが吸い込まれる吸込口５１１が設けられ得る。前記吸込口５１１は、図示のように前記集塵箱５０の上面部に配置され得る。これによって、前記吸込口５１１に流入した空気は下方にガイドされて、前記集塵箱５０内部の集塵空間に移動する。

前記集塵箱５０は前記本体部３０に分離可能に装着され得る。前記集塵箱５０の内部には前記吸込口５１１から流入したゴミが捕集される集塵空間が形成され得る。

前記集塵箱５０は前記本体部３０の前方に設けられ、前記集塵箱５０の側面部は、ユーザが前記集塵空間に捕集されたゴミを確認できるように、少なくとも一部分を透明な材質で構成され得る。

前記集塵箱５０が前記着座部３２に着座した状態では前記本体部３０の前面から前記側面部が露出される。このとき、前記集塵箱５０の露出部位は、集塵箱５０の透明な側面部の上端から下端までであり、事実上、前記ゴミが捕集される空間全体を前記集塵箱５０の分離無しで確認することができる。

前記集塵箱５０の内部には前記吸込装置２０から吸い込まれた空気とゴミを互いに分離するゴミ分離構造が提供され、前記ゴミ分離構造によって分離されたゴミは、前記集塵箱５０の下方に捕集し得る。

前記コネクタ４０１は前記吸込ホース２４に直接連結され、ゴミが含まれた空気が流入し得る。すなわち、前記コネクタ４０１は、一側が前記吸込ホース２４に結合され、他側が前記吸込口５１１に結合される。これによって、前記コネクタ４０１は前記吸込ホース２４と前記吸込口５１１とを連結する。

前記コネクタ４０１は前記集塵箱５０と連通し得る。これによって、前記吸込ホース２４から流入した空気は前記コネクタ４０１を経て前記集塵箱５０に流入し得る。

前記集塵箱５０の一側にはゴミが流入する吸込口５１１が設けられ得る。前記吸込口５１１は、図示のように前記集塵箱５０の上部に設けられ得る。そして、前記吸込口５１１は前方に向かうように形成され得る。ここで、前方とは、前記掃除機本体１０を基準に前記吸込ホース２４が位置した部分を指す。

図示のように、前記コネクタ４０１は前記集塵箱５０の上部に配置され得る。前記吸込口５１１及び前記コネクタ４０１の両方を前記集塵箱５０の上部に配置することによって、前記吸込ホース２４から流入する空気の流路長を最小化することができる。

前記掃除機本体１０は前記本体部３０に動き可能に設けられるカバー部材４０をさらに含む。前記カバー部材４０は、前記掃除機本体１０の上面の少なくとも一部を形成し、前記本体部３０の上面を開閉させ得るように構成され得る。このとき、カバー部材４０は、後端が前記本体部３０に軸結合して回転可能であり、前記グリップ部４１を取って回転操作して開放することができる。

前記コネクタ４０１は前記カバー部材４０に設けられ得る。したがって、前記コネクタ４０１は前記カバー部材４０と共に移動することができる。前記カバー部材４０は前記集塵箱５０の少なくとも一側を遮蔽することができる。前記カバー部材４０は前記集塵箱５０の少なくとも一側を遮蔽すると同時に前記集塵箱５０と結合し得る。前記カバー部材４０が閉じた場合には前記集塵箱５０と結合し、前記カバー部材４０が開いた場合には前記集塵箱５０から分離され得る。一例として、前記カバー部材４０は前記集塵箱５０の上部に結合し得る。

前記カバー部材４０が閉じた状態では、前記カバー部材４０のコネクタ４０１に連結された前記吸込ホース２４のフィッティング部２４１は前記集塵箱５０の吸込口５１１と連通し得る。したがって、前記吸込装置２０から吸い込まれるゴミと空気は、前記カバー部材４０のコネクタ４０１を通過して前記吸込口５１１から前記集塵箱５０に流入し得る。

そして、前記カバー部材４０が開いた状態では、前記吸込ホース２４のフィッティング部２４１が前記カバー部材４０のコネクタ４０１に連結された状態を維持し、前記カバー部材４０と前記集塵箱５０は分離され得る。したがって、前記カバー部材４０が開いた状態で前記集塵箱５０を前記着座部３２から分離可能になる。

以下では、前記掃除機本体１０に関してより詳しく説明する。

図５は、前記掃除機本体の分解斜視図である。そして、図６は、本発明の実施例に係るプレフィルタアセンブリが開放された分解斜視図である。そして、図７は、前記掃除機本体の断面図である。そして、図８は、前記カバー部材が取り外された前記掃除機本体の平面図である。

図示のように、前記掃除機本体１０は、前記本体部３０と前記カバー部材４０とを含み、前記本体部３０に前記集塵箱５０が装着されるように構成され得る。

そして、前記本体部３０は、前記掃除機本体１０の底を形成し、前記集塵箱５０、バッテリユニット３８、フィルタユニット３９及びメインモーター３５が装着される空間を提供するベース３１を含むことができる。

前記ベース３１は前半部３１２、中央部３１１、及び後半部３１３で構成され、所定の幅を有するように形成されて、内部に前記集塵箱５０、バッテリユニット３８、及びフィルタユニット３９などの構成が装着され得る空間を提供することができる。

前記ベース３１の中央部３１１は平面状に形成され、前記前半部３１２と後半部３１３との間に配置され得る。このとき、前記中央部３１１を基準に前記前半部３１２と後半部３１３が傾斜するように延長形成され、前記中央部３１１の端部から遠ざかるにつれて高くなるように形成され得る。

前記中央部３１１の一側端、すなわち、前記移動輪６０と隣接する位置には、電源供給端子３０７が配置される端子装着部３１１ａが形成され得る。前記端子装着部３１１ａは、下面が開口するように陥没した形状に形成され、前記掃除機１のバッテリユニット３８を充電しようとする時に充電装置の端子と連結されるように構成され得る。

そして、前記中央部３１１において前記後半部３１３に隣接した位置には、リアホイールユニット７０が設けられ得る。前記リアホイールユニット７０は、前記掃除機１の使用中に前記掃除機本体１０が後方に転倒することを防止することができる。前記リアホイールユニット７０は、停止状態で前記ベース３１を設定された角度に維持させることができ、このために、前記掃除機本体１０が走行しない停止状態では地面及び前記中央部３１１に接して前記掃除機本体１０を弾性支持するように構成され得る。

前記中央部３１１の前端には前半部３１２が形成される。前記前半部３１２は前記中央部３１１の端部から上向きに傾斜するように延長され、前記前半部３１２には前記集塵箱５０が収容される空間を形成する着座部３２が設けられ得る。

前記着座部３２は、底を形成する底面部３２１と、前記底面部３２１の周りに沿って上方に延長される周り部３２２で構成され得る。前記周り部３２２は前方に開口されて前記集塵箱５０が装着され得るように形成される。

前記底面部３２１と前記前半部３１２との間には前記集塵箱５０内部のゴミ圧縮ユニット５６を駆動させるための圧縮モーターアセンブリ３２３が設けられ得る。前記集塵箱５０を前記着座部３２に装着すると、前記圧縮モーターアセンブリ３２３と後で詳述するゴミ圧縮ユニット５６とが互いに連結されて前記ゴミ圧縮ユニット５６が駆動可能な状態となる。

前記圧縮モーターアセンブリ３２３は、回転動力を提供する圧縮モーター３２３ａと、前記圧縮モーター３２３ａの回転軸に連結される圧縮ギア３２３ｂとで構成され得る。前記圧縮ギア３２３ｂは前記底面部３２１の中央から一側に偏心した位置に位置し得る。そして、前記底面部３２１には開口された底面ホール３２１ａが形成され、前記底面ホール３２１ａには、前記集塵箱５０の着座時に、後述する第１伝達ギア５９１が位置し得る。したがって、集塵箱５０の装着時に前記圧縮ギア３２３ｂは前記第１伝達ギア５９１と結合して前記圧縮モーター３２３ａの動力を伝達できるようになる。

前記前半部３１２の下面にはフロントホイール３１２ａが装着され得る。前記フロントホイール３１２ａは前記前半部３１２の中央よりも多少前方に位置し、前記掃除機本体１０の移動中に前方にカーペットや敷居などの障害物がある場合、障害物を容易く乗り越えて移動し得るようにする。そして、前記フロントホイール３１２ａは、前記掃除機本体１０が前方に傾く時、前記掃除機本体１０が前方に転倒しないように地面と接して回転してもよい。

前記後半部３１３も、前記中央部３１１の後端から上向きに傾斜するように形成され得る。したがって、前記掃除機本体１０が走行のために前方へ移動し始める際に、前記移動輪６０を軸にして前記掃除機が傾くようになり、前記掃除機本体１０の回動を容易にさせることができる。

そして、前記後半部３１３には前記リアカバー３１４によって開閉されるリアオープニング３１７の少なくとも一部が形成され得る。前記リアカバー３１４は、前記リアオープニング３１７を遮蔽する状態で、前記後半部３１３及び前記掃除機本体１０の外観を形成するロアーデコ（ｌｏｗｅｒ ｄｅｃｏｒａｔｉｏｎ）３１５及びアッパーデコ（ｕｐｐｅｒ ｄｅｃｏｒａｔｉｏｎ）３７と同一曲面を形成する。前記リアカバー３１４は前記後半部の一部であり、前記後半部３１３と同じ傾斜又は曲面を有するように形成され得る。

前記リアカバー３１４は前記本体部３０の後面一部を形成され得る。そして、前記リアカバー３１４の下端が前記後半部に回転可能に結合され、回動によって前記リアオープニング３１７を開閉することができる。そして、前記リアカバー３１４には前記掃除機本体１０の内部を通りながらゴミと分離された空気が排出されるグリルが形成され、ゴミがフィルタリングされた空気を排出することができる。

一方、前記ベース３１の中央部にはベースフレームが装着される。前記ベースフレームは、前記集塵箱５０が配置される空間と、メインモーター３５が具備される空間と、前記バッテリユニット３８及びフィルタユニット３９が具備される空間とを区画し得るように形成される。

詳しくは、前記ベースフレームは、ロアーフレーム３３とアッパーフレーム３４を含むことができる。

前記ロアーフレーム３３は前記中央部３１１に装着され、前記本体部３０の内部空間の一部を前後方向に区画する第１バリア３３１と、前記第１バリア３３１の両側端から延長される一対の第１サイドウォール３３２とを含むことができる。そして、前記第１バリア３３１の前面には、前記メインモーター３５、ホイールモーターアセンブリ６３、圧縮モーターアセンブリ３２３、及び障害物感知部材４４をはじめとする前記掃除機１全般の駆動を制御するためのメインＰＣＢ３０１が設けられ得る。

前記第１バリア３３１の前面には下部着座部材３００が設けられ得る。前記下部着座部材３００は、前記集塵箱５０の装着時に前記集塵箱５０の側面を支持し得るように中央を陥没した形状に形成され得る。そして、前記第１バリア３３１の前面に装着された前記メインＰＣＢ３０１は前記下部着座部材３００の内側に収容され得る。

前記第１バリア３３１の後面には前記メインＰＣＢ３０１に供給される入力電源のノイズを除去するためのノイズフィルタ３０２が設けられる。前記ノイズフィルタ３０２は、ＥＭＩフィルタであってよい。

このとき、前記メインＰＣＢ３０１とノイズフィルタ３０２との間における前記第１バリア３３１には、空気の流動通路となる第１バリアホール３３１ａが形成される。したがって、前記第１バリアホール３３１ａを通過する空気によって前記メインＰＣＢ３０１とノイズフィルタ３０２の自然な冷却が可能になる。

前記ロアーフレーム３３は前記ベース３１に装着された状態で上方と後方に開口され、前記ロアーフレーム３３の上端にはアッパーフレーム３４が装着される。そして、前記アッパーフレーム３４は前記ロアーフレーム３３の開口された上面を遮蔽して、前記バッテリユニット３８とフィルタユニット３９が収容される空間を形成する。そして、空気の吸込のためのメインモーター３５が設けられる空間を形成する。

詳しくは、前記アッパーフレーム３４はカバープレート３４１、第２バリア３４２、及び第２サイドウォール３４３を含むことができる。

前記第２バリア３４２は、前記本体部３０の上部空間を前後に区画し、前方に前記集塵箱５０と連結されるプレフィルタアセンブリ３６が設けられる空間を形成し、後方に前記メインモーター３５が設けられる空間を形成する。

そして、前記第２バリア３４２には第２バリアホール３４２ａが形成されて、前記メインモーター３５の駆動時に前記集塵箱５０を通過した空気が前記プレフィルタアセンブリ３６を通りながら微細ゴミがフィルタリングされ、前記プレフィルタアセンブリ３６を通りながらフィルタリングされた空気は前記メインモーター３５を通過する。

前記第２バリア３４２の両端には前方に延長された前方バリアウォール３４４が形成されて、前記プレフィルタアセンブリ３６を収容する空間を形成する。

前記プレフィルタアセンブリ３６は、前記集塵箱５０に密着するプレフィルタケース３６１と、前記プレフィルタケース３６１に結合され、内部にフィルタ部材３６３が収容されるプレフィルタボディー３６２とを含むことができる。

前記プレフィルタケース３６１とプレフィルタボディー３６２は、結合された状態で内部に空間を形成して前記フィルタ部材３６３を収容することができ、互いに回転可能に結合して開閉されるように構成され得る。したがって、前記プレフィルタケース３６１を開放して前記フィルタ部材３６３を前記プレフィルタボディー３６２から取り外すことができる。

前記フィルタ部材３６３は、１次にゴミと異物をフィルタリングする前記集塵箱５０で分離されなかった微細ゴミを２次にフィルタリングするためのものであり、前記メインモーター３５の内側に流入する空気中の微細ゴミを除去できるように構成される。一方、前記フィルタ部材３６３と前記メインモーター３５を通過した空気は、後で詳述するフィルタユニット３９で超微細ゴミが３次にフィルタリングされ、前記バッテリユニット３８を冷却した後に外部に排出され得る。

図６を参照して前記プレフィルタアセンブリ３６をさらに詳しく説明すると、前記プレフィルタアセンブリ３６は、前記プレフィルタボディー３６２の内側に前記フィルタ部材３６３が収容され、前記プレフィルタケース３６１によって遮蔽される構造を有する。

前記プレフィルタケース３６１は、前記プレフィルタアセンブリ３６が前記アッパーフレーム３４に装着された状態で前方に露出され得る。そして、前記プレフィルタケース３６１の前面は、前記集塵箱５０の外側面に対応する曲面を有するように形成される。したがって、前記集塵箱５０が前記本体部３０に装着される時、前記プレフィルタケース３６１の露出された前面が前記集塵箱５０の外側面を覆いながら支持するようになる。このとき、前記プレフィルタケース３６１の前面は前記集塵箱５０の傾いた装着状態に応じて前記集塵箱５０の外側面に接し得るように傾斜して形成され得る。したがって、前記集塵箱５０が装着されると、前記プレフィルタケース３６１の前面によって前記集塵箱５０は安定した支持状態を保つことができる。

前記プレフィルタケース３６１は、前記集塵箱５０の吐出口５１２に対応する位置にフィルタホール３６１ａが形成される。前記フィルタホール３６１ａは前記吐出口５１２に対応する大きさ及び形状に形成され得る。そして、前記フィルタホール３６１ａの周りには前記吐出口５１２の周りと密着するガスケット３６１ｂが形成されて前記集塵箱５０と前記プレフィルタケース３６１とが密着し、空気の漏洩を防止する。

前記プレフィルタケース３６１にはロッカー溝３６１ｃがさらに形成される。前記ロッカー溝３６１ｃは、前記集塵箱５０が前記本体部３０に装着される時、前記集塵箱５０の外側面に突出するように配置されるアッパーロッカー５７を収容する。したがって、前記ロッカー溝３６１ｃは前記アッパーロッカー５７の突出した形状に対応するように形成され得る。

そして、前記プレフィルタケース３６１の両側面には、前記プレフィルタボディー３６２を閉じた状態に維持させる第１拘束部３６１ｄが形成され得る。前記第１拘束部３６１ｄは、後述する第２拘束部３６２ｃが収容され得るように陥没した形状に形成され、前記第１拘束部３６１ｄには拘束突起３６１ｅが突出形成され得る。

一方、前記プレフィルタケース３６１の開口された後端の周りにはガスケット３６１ｇがさらに設けられ得る。前記ガスケット３６１ｇは前記第２バリア３４２の前面に密着して、前記プレフィルタアセンブリ３６を通過する空気が漏れなく全て前記第２バリアホール３４２ａを通過できるようにする。

前記プレフィルタケース３６１の下端には第１回転結合部３６１ｆが形成され得る。前記第１回転結合部３６１ｆは、前記プレフィルタケース３６１と前記プレフィルタボディー３６２を回転可能に連結するものであり、前記プレフィルタケース３６１の下端に一対が突出し得る。そして、一対の前記第１回転結合部３６１ｆの間には前記第２回転結合部３６２ｅが位置し、前記第２回転結合部３６２ｅの両端に前記第１回転結合部３６１ｆが回転可能に軸結合され得る。

前記プレフィルタボディー３６２は、前面が開口され、後面がグリル状に形成され、前記第２バリア３４２に密着するボディーグリル３６２ａと、前記ボディーグリル３６２ａの周りに沿って延長されて前記プレフィルタケース３６１を収容するボディー縁３６２ｂとで構成され得る。

前記ボディーグリル３６２ａの周りには必要によってガスケットを具備し、前記第２バリア３４２と前記プレフィルタボディー３６２とを気密状態に密着させることができる。そして、前記ボディーグリル３６２ａはグリル状に形成され、前記フィルタホール３６１ａから流入した空気が前記フィルタ部材３６３を通過した後に前記第２バリアホール３４２ａを通過できるようにする。

前記ボディー縁３６２ｂは前記プレフィルタケース３６１の外側面と密着し、プレフィルタケース３６１が傾斜した状態で結合され得るように下端の幅が上端の幅より大きく、側面は傾斜するように形成され得る。そして、前記ボディー縁３６２ｂの両側面には前記第１拘束部３６１ｄに着座する第２拘束部３６２ｃが形成され得る。

前記第２拘束部３６２ｃは、前記ボディー縁３６２ｂの両側から前方に突出形成され、前記第１拘束部３６１ｄの内側に収容され得る形状に形成され得る。そして、前記第２拘束部３６２ｃには拘束ホール３６２ｄが形成され、前記拘束ホール３６２ｄは、前記第２拘束部３６２ｃが前記第２拘束部３６２ｃに収容される際に前記拘束突起３６１ｅが挿入されて、前記プレフィルタケース３６１と前記プレフィルタボディー３６２が閉じた状態を維持できるようにする。

そして、前記ボディー縁３６２ｂの下端には前記第２回転結合部３６２ｅが形成され得る。前記第２回転結合部３６２ｅは前記第１回転結合部３６１ｆと回転可能に結合され、前記プレフィルタケース３６１と前記プレフィルタボディー３６２が下端の前記第１回転結合部３６１ｆと第２回転結合部３６２ｅを軸にして回転できるように構成される。したがって、前記プレフィルタケース３６１は前記プレフィルタボディー３６２の下端を基準に回転して開閉され、前記プレフィルタボディー３６２を開放して前記フィルタ部材３６３を入れ替えることができる。

前記フィルタ部材３６３は、色々な微細ゴミの捕集が可能な様々な形態のフィルタを用いることができ、前記プレフィルタボディー３６２の内側空間に収容され得る形状に形成され得る。

前記プレフィルタアセンブリ３６は、前記フィルタ部材３６３が収容された状態で前記アッパーフレーム上に装着され、前記アッパーフレーム３４に装着された状態で前記集塵箱５０を支持し、前記集塵箱５０を通過した空気を２次フィルタリングして前記メインモーター３５に供給されるようにする。

前記第２バリア３４２の後面には一対の第２サイドウォール３４３が後方に延長され得る。前記第２サイドウォール３４３は、前記メインモーター３５が配置される空間を形成し、同時にサブＰＣＢ３０５が配置される空間を形成することもできる。

詳しくは、一対の前記第２サイドウォール３４３の間には前記メインモーター３５が設けられ、いずれか一つの第２サイドウォール３４３の外側面に前記サブＰＣＢ３０５が装着され得る。すなわち、図７に示すように、前記第２サイドウォール３４３を基準に前記メインモーター３５とサブＰＣＢ３０５はそれぞれ区画した空間に配置され得る。

一方、前記第２バリアホール３４２ａは一対の前記第２サイドウォール３４３の間の領域に形成され、したがって、第２バリアホール３４２ａを通る空気は全て前記メインモーター３５を通過できるようになる。

そして、前記アッパーフレーム３４の底を形成する前記カバープレート３４１にはプレートホール３４１ａが形成され得る。前記プレートホール３４１ａは一対の前記第２サイドウォール３４３の間の領域に形成され得る。したがって、前記第２バリアホール３４２ａから前記メインモーター３５が収容される空間に流入した空気は、前記プレートホール３４１ａからロアーフレーム３３に形成された前記バッテリユニット３８が収容される空間に流入し、前記バッテリユニット３８を冷却することができる。

前記メインモーター３５は前記アッパーフレーム３４によって形成される空間に提供され、前記本体部３０の重心及び前記移動輪６０の中心よりも裏側に位置する。したがって、前記メインモーター３５の装着構造上、外力が提供されない状態では前記メインモーター３５の重さによって前記本体部３０は後端が低くなる方向に回転するように荷重が加えられる。

そして、前記メインモーター３５が前後方向に長く配置されることにより、前記移動輪６０の回転中心よりも前記本体部３０の重心を後方に位置させることができ、前記本体部３０の時計回り方向の回転動作のための回転モーメントを提供することができる。

一方、前記メインモーター３５は空気の流動を案内するケースの内部にファンとモーターが結合された構造を有する。このようなメインモーター３５の構造は、空気の流動を強制し得る様々な構造を適用することができるだろう。

そして、前記メインモーター３５は前記モーター支持部材３５１によって前記アッパーフレーム３４上に固定装着され得る。前記モーター支持部材３５１はゴム又は弾性を有する素材で形成され、前記メインモーター３５の駆動時に発生する振動を打ち消すことができ、それによる騒音を低減させることができる。

前記メインモーター３５の後方には前記メインモーター３５の少なくとも一部を覆うモーターカバー３５２がさらに設けられ得る。前記モーターカバー３５２には複数のホールが形成され、前記メインモーター３５によって強制送風される空気が通過し得る。そして、前記モーターカバー３５２と前記メインモーター３５との間には吸音材がさらに設けられて、前記メインモーター３５の駆動時に発生する騒音を低減させることができる。

そして、前記メインモーター３５は、前記アッパーフレーム３４に形成された空間において前記サブＰＣＢ３０５が設けられる一側方に偏るように配置される。すなわち、前記メインモーター３５は、一対の前記第２サイドウォール３４３のうち、前記サブＰＣＢ３０５が装着された第２サイドウォール３４３に隣接するように配置される。したがって、前記メインモーター３５と、前記第２サイドウォール３４３のうち、前記サブＰＣＢ３０５から遠い側の前記第２サイドウォール３４３との間には相対的に広い空間が形成され得る。

前記プレートホール３４１ａの少なくとも一部は、前記メインモーター３５と遠い位置の前記第２サイドウォール３４３との間の領域から露出され得る。また、前記第１バリアホール３３１ａも前記プレートホール３４１ａと同一延長線の領域に形成され得る。

したがって、前記メインモーター３５を通って排出される空気は、前記モーターカバー３５２から吐き出され、両側方向のうちの一側方向は、隣接した第２サイドウォール３４３によって遮られているので、前記プレートホール３４１ａが形成された他側の第２サイドウォール３４３の間の空間に自然に流動し、前記第１バリアホール３３１ａまで空気が円滑に流動し得るようにすることによって流動騒音を低減させることができる。

一方、前記アッパーフレーム３４にはフレームカバー３６が設けられ得る。前記フレームカバー３６は前記アッパーフレーム３４の開口された上面を遮蔽するように構成され得る。したがって、前記フレームカバー３６が装着された状態では前記メインモーター３５が収容される空間を密閉させることができ、前記メインモーター３５の駆動によって前記第２バリアホール３４２ａから流入する空気は、前記メインモーター３５を通って前記プレートホール３４１ａから全て排出され得る。

一方、一対の前記第２サイドウォール３４３のうち、一側の第２サイドウォール３４３にはサブＰＣＢ３０５が設けられ得る。前記サブＰＣＢ３０５は、前記吸込装置２０内部のアジテーターを駆動させ得るサブモーター２０１の駆動を制御する。前記サブモーター２０１は、安価で且つ制御が容易なＢＬＤＣモーターを使用することができ、前記サブＰＣＢ３０５は入力電源を前記サブモーター２０１に適するように減圧して供給することができる。

前記サブＰＣＢ３０５は、前記アッパーフレーム３４上において前記メインＰＣＢ３０１と別の空間に分離提供することにより、必要によって装着することができる。すなわち、前記吸込装置２０に前記サブモーター２０１が提供されない場合にはサブＰＣＢ３０５を装着しなくてすみ、前記メインＰＣＢ３０１を共用として使用することができる。

一方、前記掃除機本体１０の上部はアッパーデコ３７によって形成され得る。前記アッパーデコ３７は、前記ベース３１の開口された上方を遮蔽して、前記ベース３１に装着された内部構成を遮蔽することができる。そして、前記アッパーデコ３７は、前記掃除機本体１０の上面一部の外観を形成するものであり、前記カバー部材４０によって遮蔽される部分、移動輪６０、集塵箱５０を除く残りの前記掃除機本体１０の上部外観を形成する。

そして、前記アッパーデコ３７は後述するロアーデコ３１５に結合され、前記ロアーデコ３１５と結合して前記掃除機本体１０の側面外観の一部を形成することもできる。

図９は、前記掃除機本体と移動輪及び感知部の結合構造を一方向から見た分解斜視図である。そして、図１０は、前記掃除機本体と移動輪及び感知部の結合構造を他の方向から見た分解斜視図である。図１１は、前記掃除機本体とホイールギアアセンブリの装着状態を示す側面図である。そして、図１２は、前記掃除機本体の側面図である。

図示のように、前記ベース３１の両側端には上方に延長形成される一対のサイド部３１６が形成される。前記サイド部３１６は、前記移動輪６０、及び該移動輪６０の駆動のためのホイールモーターアセンブリ６３が装着される空間を提供することができる。前記サイド部３１６は、左右両側に一対が設けられ、前記ホイールモーターアセンブリ６３と前記移動輪６０が装着される構造は同一であってよい。

前記サイド部３１６は、前記移動輪６０の中心よりは高い位置まで延長され、前記移動輪６０の大きさよりは小さく形成され得る。前記サイド部３１６の中央には、前記移動輪６０が回転可能に装着され得るホイールボス３１６ａが設けられ得る。前記ホイールボス３１６ａは前記サイド部３１６から前記移動輪６０の中心方向に延長され得る。前記ホイールボス３１６ａに前記移動輪６０が装着された状態で前記移動輪６０はホイールモーターアセンブリ６３及びホイールギア６４によって回転し得る。そして、前記掃除機本体１０も前記ホイールボス３１６ａを軸にして回転可能な状態になり得る。

そして、前記ホイールボス３１６ａの側方には前記ホイールモーターアセンブリ６３が設けられ得る。前記移動輪６０が前記ホイールボス３１６ａに装着されると、前記ホイールモーターアセンブリ６３は前記移動輪６０によって遮蔽され得る。すなわち、前記ホイールモーターアセンブリ６３は前記サイド部３１６と前記移動輪６０とが形成する空間に設けられ得る。

前記ホイールモーターアセンブリ６３は、ホイールモーター６３２、ホイールモーターケース６３１、及び前記ホイールモーターケース６３１の内部に設けられ、前記ホイールギア６４に動力を伝達する複数のムービングギア（図示せず）を含んでなり得る。

前記ホイールモーター６３２は、回転の制御が容易であるとともに軽いＢＬＤＣモーターで構成され得る。そして、前記ホイールモーター６３２の回転軸と前記移動輪６０のホイールギア６４とを連結する複数のムービングギアは、前記ホイールモーター６３２の回転を減速させて前記移動輪６０に伝達する。

一方、前記ホイールモーターアセンブリ６３は前記移動輪６０の回転中心よりも後方に装着され得る。詳しくは、前記ホイールモーターケース６３１には内側に陥没したケース装着溝６３３が形成され得る。前記ケース装着溝６３３は前記ホイールボス３１６ａに対応する形状で陥没し、前記ホイールボス３１６ａの少なくとも一部が収容され得るように形成される。すなわち、前記ホイールモーターアセンブリ６３が装着された状態で前記ケース装着溝６３３は前記ホイールボス３１６ａの外側面の後半部を覆うように装着され、前記ホイールボス３１６ａの後方側に配置される。したがって、前記ホイールモーターアセンブリ６３は前記掃除機本体１０に装着された状態で、前記掃除機本体１０の重心がよりも後方に位置するようにし得る。

そして、前記ホイールモーター６３２は前記ホイールモーターケース６３１の下部に位置し、複数のムービングギアは前記ホイールモーターの上方に位置する。すなわち、相対的に重い前記ホイールモーター６３２を下方に配置することによって、前記掃除機本体１０の重心をより下方に位置させることができる。

前記サイド部３１６には前記移動輪６０の外側に露出される前記本体部外観を形成するロアーデコ３１５が装着され得る。前記ロアーデコ３１５は前記移動輪６０の周りの少なくとも一部に沿って形成され、前記移動輪６０の曲面と連続する曲面を有するように形成されて滑らかな外観を形成することができる。

前記サイド部３１６の内側面、すなわち、前記ホイールボス３１６ａが形成される面の反対面には、上下方向に延長される複数の補強リブ３１６ｂがさらに形成され得る。前記複数の補強リブ３１６ｂが形成されることにより、側方向に加えられる荷重によって前記サイド部３１６が破損することを防止する。そして、前記移動輪６０の安定した結合状態を維持させることができる。

一方、前記サイド部３１６の内側面の一側には感知部３０６がさらに設けられ得る。前記感知部３０６は、前記掃除機本体１０の動き状態又は様子を感知して前記移動輪６０の駆動を制御できるようにする。前記感知部３０６は、前記掃除機本体１０の動きを感知するためのものであり、通常使用されるジャイロセンサー又は加速度センサーを含むことができる。勿論、前記感知部３０６は、ジャイロセンサーと加速度センサーの他に、前記本体１０の動きを感知できる様々なセンサー又は装置が使用されてもよい。

前記感知部３０６は前記サイド部３１６の内側面の上部に装着され得る。前記感知部３０６は、ジャイロセンサーが実装された感知ＰＣＢ３０６ａと、前記感知ＰＣＢ３６０ａが固定され、前記サイド部３１６に装着される感知部固定部材３０６ｂとを含んでなり得る。そして、感知部固定部材３０６ｂには一対の固定フック３０６ｃが設けられて、前記サイド部３１６に形成される感知部固定口３１６ｃに挿入固定され得る。

一方、前記感知ＰＣＢ３６０ａは、両側に設けられる前記ホイールモーター６３２の駆動を制御するように構成され得る。すなわち、前記ジャイロセンサーと前記ホイールモーター６３２を制御するための構成を一つのＰＣＢで構成することが可能だろう。

このように、前記感知部３０６は前記サイド部３１６に固定装着され、前記感知部３０６の装着位置は、前記掃除機本体１０の回転軸となる前記移動輪６０の回転中心から離れた一側にすることができる。したがって、前記掃除機本体１０の走行又は停止時に前記掃除機本体１０の回転角度、すなわち、傾きを効果的に感知することができる。

前記掃除機本体１０が停止した状態では重心が前記移動輪６０の中心を基準に後方に位置する。したがって、前記掃除機本体１０は前記移動輪６０の中心を基準に時計回り方向に回転しようとする状態を維持する。そして、前記掃除機本体１０は地面に接するリアホイールユニット７０によって支持される状態を維持する。したがって、前記掃除機本体１０の底面、特に前記前半部３１２は所定の角度を維持することができる。

このような状態で前記感知部３０６は前記掃除機本体１０の勾配、すなわち、前記前半部３１２の角度から、前記掃除機本体１０が走行中ではなく停止状態であることを判断する。

詳しくは、前記移動輪６０の中心を基準に後方には前記ホイールモーターアセンブリ６３、バッテリユニット３８及びメインモーター３５が配置され得る。したがって、前記掃除機本体１０の重心Ｇは前記移動輪６０の回転中心Ｃよりも後方に位置し、自然に、前記掃除機本体１０が前記移動輪６０の回転中心を基準に時計回り方向に回転しようとする状態となる。

そして、前記ベース３１の後半部３１３に装着されたリアホイールユニット７０によって前記掃除機本体１０の後半部が支持され得る。したがって、前記掃除機本体１０が過度に時計回り方向に回転せず、設定された角度αを安定的に維持することができる。

特に、前記掃除機１の特性上、使用後にゴミが前記集塵箱５０に積もるが、このような点を考慮して、前記掃除機本体１０の重心が常に後半部に位置し、前記リアホイールユニット７０によって支持されることによって、ゴミの量に関係なく、前記掃除機本体１０が停止した状態では前記掃除機本体１０が地面と一定の勾配を維持することができる。

このような状態で前記感知部３０６は前記前半部３１２の角度を感知して、設定された角度αを維持することを確認すると、前記掃除機本体１０が停止した状態で設定された姿勢を維持していることを判断する。したがって、前記メインＰＣＢ３０１は前記ホイールモーターアセンブリ６３を動作させず、停止状態に維持させる。

一方、ユーザが前記掃除機１の使用のために前記ハンドル２３を取って前方に移動させると、前記ハンドル２３の位置上、前記掃除機本体１０には傾きが発生する。すなわち、前記前半部３１２がさらに下方に移動するように前記掃除機本体１０は反時計回り方向に回転する。

この時、前記感知部３０６では前記前半部３１２の角度変化を感知し、角度の変化によって前記掃除機１の移動が始まったことを判断する。したがって、前記メインＰＣＢ３０１では前記掃除機本体１０が移動すると判断し、前記ホイールモーターアセンブリ６３を駆動させて前記移動輪６０を回転させることができる。

そして、前記掃除機本体１０の移動が停止すると、前記掃除機本体１０は重心によって最初の状態に回転し、前記感知部３０６は、前記前半部３１２の角度が停止時の設定された角度αと一致することを確認する。したがって、前記メインＰＣＢ３０１では前記掃除機本体１０の移動が完了したと判断し、前記ホイールモーターアセンブリ６３を停止させることができる。

一方、図１０に示すように、前記掃除機本体１０の底面、すなわち、前記ベース３１の中央部３１１と前半部３１２及び後半部３１３は、所定の角度を有することができる。前記中央部３１１と前半部３１２及び後半部３１３の角度は、様々に設定することができる。以下では、前記掃除機本体１０が移動しないで停止した状態における、前記ベース３１の角度について説明する。

例えば、前記前半部３１２は地面を基準に２７°の角度で傾斜するように形成され得る。前記前半部３１２が２７°の角度で傾斜することにより、前記吸込ホース２４を引いて前記掃除機本体１０が回転しても、できるだけ前記前半部３１２が地面にぶつからないようにすることができる。勿論、突然の操作で前記前半部３１２が地面に当たることもあるが、その時には、前記フロントホイール３１２ａの転動によって前記掃除機本体１０の移動を円滑にすることができる。また、前記前半部３１２は、傾斜により、掃除機本体１０の走行中にカーペットや敷居などを容易に乗り越えることができる。

そして、前記掃除機本体１０が停止した状態で前記中央部３１１は地面を基準に７°の角度で傾斜するように形成され得る。前記ホイールモーター６３２の駆動によって前記移動輪６０が回転して前記掃除機本体１０が走行する時、前記掃除機本体１０は略７°の角度だけ反時計回り方向に回転し、したがって、前記掃除機本体１０が走行中の状態で前記中央部３１１は地面と水平な状態を維持し、室内の異物などに掃除機の底が引っかかることを防止することができる。

そして、前記掃除機本体１０が停止した状態で前記後半部３１３は地面を基準に１０°の角度で傾斜するように形成され得る。したがって、前記掃除機本体１０が停止した状態で後方に偏心した前記掃除機本体１０の重心によって前記掃除機本体１０が時計回り方向に回転して前記地面に着座した状態となるようにする。

すなわち、停止した状態で前記掃除機本体１０は重心によって既に前記後半部３１３が下降した状態となり、前記集塵箱５０に保管されたゴミの量に関係なく前記リアホイールユニット７０によって安定した支持状態を保つことができる。

また、傾斜した前記後半部３１３によって、前記吸込ホース２４を引いて前記掃除機本体１０が回転する時、地面と前記後半部３１３がぶつかって前記掃除機本体１０の回転が制限されることを防止することができる。

一方、前記移動輪６０は前記サイド部３１６のホイールボス３１６ａに回転可能に装着され、前記ホイールギア６４が装着されるホイールフレーム６１と、該ホイールフレーム６１の外側面に結合されて前記移動輪６０の外観を形成するホイールデコ６２とを含むことができる。

前記ホイールフレーム６１は前記移動輪６０の実質的な骨格を形成し、地面と接して転動するものであり、内側面と外側面全体に強度を補強するためのリブ６１１が放射状に多数個設けられ得る。また、前記ホイールフレーム６１の中央には、前記ホイールギア６４が固定されるホイールギア装着部６１２が形成される。前記ホイールギア６４は前記ホイールフレーム６１に固定された状態で前記ホイールボス３１６ａに回転可能に装着され得る。

一方、前記ホイールデコ６２の中央にはホイールオープニング６２１が形成され、前記ホイールオープニング６２１を通じて、前記ホイールギア６４と前記ホイールフレーム６１とを結合させる結合部材を締め付けることができる。そして、前記ホイールオープニング６２１にはホイールキャップ６２３が装着されて、前記ホイールオープニング６２１を遮蔽することができる。

一方、図１１を参照して説明すると、前記掃除機本体１０は、前記移動輪６０の回転中心Ｃを基準に地面（又は、掃除面）と垂直に延長される垂直延長線Ｌ_Vによって前方と後方に分けられる。

そして、前記掃除機本体１０は、前記メインモーター３５とバッテリユニット３８との間を基準に地面（又は、掃除面）と水平に延長される水平延長線Ｌ_Hによって上方と下方とに分けることができる。

前記垂直延長線Ｌ_Vと水平延長線Ｌ_Hによって前記掃除機本体１０は４個の領域、すなわち、４つの象限に仕切られ得る。以下では、前記掃除機本体１０の主要構成を前記垂直延長線Ｌ_Vと水平延長線Ｌ_Hを基準に説明する。

前記メインモーター３５は、前記掃除機本体１０の第１象限、すなわち、前記垂直延長線Ｌ_Vの後方及び水平延長線Ｌ_Hの上方に位置し得る。そして、前記バッテリユニット３８は、前記掃除機本体１０の第４象限、すなわち、前記垂直延長線Ｌ_Vの後方及び水平延長線Ｌ_Hの下方に位置し得る。そして、前記コネクタ４０１又は前記吸込ホース２４が連結される地点のホールは、前記掃除機本体１０の第２象限、すなわち前記垂直延長線Ｌ_Vの前方及び前記水平延長線Ｌ_Hの上方に位置し得る。そして、前記集塵箱５０の底面の少なくとも一部は、前記掃除機本体１０の第３象限、すなわち前記垂直延長線Ｌ_Vの前方及び前記水平延長線Ｌ_Hの下方に位置し得る。

このような配置によって前記掃除機本体１０の全体的な重心Ｇは前記垂直延長線Ｌ_V上の後方に位置し得る。このとき、前記重心Ｇは、前記水平延長線Ｌ_Hの上方又は下方のいずれに位置してもよいが、前記掃除機１の走行が停止した状態で前記掃除機本体１０の後端又はリアホイールユニット７０が地面に接するように回転し得る地点に位置しなければならない。

また、前記重心Ｇは、前記掃除機１の使用によって前記集塵箱５０の内部に集塵されたゴミの量に関係なく、前記掃除機１の走行が停止した状態では前記掃除機本体１０の後端又はリアホイールユニット７０が地面に接し得るように配置され得る。

また、前記ホイールモーターアセンブリ６３も前記垂直延長線Ｌ_Vの後方に位置して、重心Ｇの後方配置を一層容易にさせることができる。

図１３は、前記掃除機本体の下面図である。そして、図１４は、本発明の実施例に係るリアホイールユニットの結合構造を示す分解斜視図である。そして、図１５は、前記リアホイールユニットの作動状態を示す断面図である。

図示のように、前記ベース３１にはリアホイールユニット７０が設けられ得る。前記ベース３１の中央部３１１の後端には、内側に陥没したベース陥没部３１１ｂが形成される。そして、ベース陥没部３１１ｂの両側面の前端には、前記リアホイールユニット７０の装着のためのホイール装着部３１１ｃが形成される。

前記リアホイールユニット７０は、前記掃除機本体１０が移動しない状態で地面に接して、前記掃除機本体１０が設定された姿勢を保つようにする。そして、前記リアホイールユニット７０は、前記前半部３１２が持ち上がるように前記掃除機本体１０が回転する状態で、地面に接すると同時に前記掃除機本体１０の逆方向回転のための弾性を提供し、前記掃除機本体１０が過度に回転したり転倒することを防止することができる。

前記リアホイールユニット７０はホイールサポータ７１とリアホイール７２を含むことができる。前記ホイールサポータ７１は、前記リアホイール７２が回転可能に装着されるようにし、且つ前記ベース３１の下面に接して所定の弾性を提供することができる。

詳しくは、前記ホイールサポータ７１は、左右両側に一対が提供されるレッグ７３と、前記レッグ７３の前端を連結し、前記リアホイール７２が装着されるホイール収容部７４と、前記レッグ７３の間に提供され、前記ベース３１に接して弾性を提供する弾性部７５とを含んでなり得る。

前記レッグ７３は、前記ホイールサポータ７１の装着のためのものであり、互いに離隔された両側にそれぞれ設けられ得る。前記レッグ７３の上端には外側に突出したレッグ突起７３１が形成され得る。前記レッグ突起７３１は前記ホイール装着部３１１ｃの内側に挿入され、前記ホイールサポータ７１は前記レッグ突起７３１を軸に回転可能に装着され得る。

前記ホイール収容部７４は前記一対のレッグ７３の前端に設けられ、前記一対のレッグ７３の間を連結するように構成される。そして、前記ホイール収容部７４は下方に開口された形状に形成され、前記リアホイール７２が収容され得る空間を提供する。そして、前記ホイール収容部７４の両端には、前記リアホイール７２の回転軸７２１が回転可能に連結された軸装着部７４１がさらに形成され得る。したがって、前記リアホイール７２は前記ホイール収容部７４の内側に収容された状態で回転し得る。

前記弾性部７５は前記レッグ７３の間に設けられ、前記レッグ７３の前半部から後半部に向かって延長され得る。そして、前記弾性部７５は、延長された端部が前記ベース３１に向かうように所定の曲率を有するように延長され得る。また、前記弾性部７５は板状に形成され、前記ベース３１に接する際に弾性変形されるように延長され得る。

前記弾性部７５は前記掃除機１が停止した状態で前記延長された端部が前記ベース３１に接することができ、この際、前記リアホイール７２は地面に接することができる。したがって、前記掃除機本体１０は、一対の前記移動輪６０と前記移動輪６０の後方の前記リアホイール７２によって支持されて、安定した状態を維持することができる。

そして、前記掃除機本体１０を移動操作して前記掃除機本体１０が前記移動輪６０を軸にして回転すると、前記弾性部７５が弾性変形され、前記掃除機本体１０の過度な回転や転倒を防止することができる。そして、前記掃除機１が移動後に停止して前記掃除機１を回転させる外力が除去されると、前記弾性部７５の復原力によって前記掃除機本体１０は元の位置に復帰する。

一方、前記電源供給端子３０７に対応する前記ベース３１の一側には、前記電源供給端子３０７が装着される下方から露出され得るように端子装着部３１１ａが形成される。前記端子装着部３１１ａは、下面が開口されるように形成され、内部に前記電源供給端子３０７が設けられ得る。そして、前記端子装着部３１１ａは一側の前記移動輪６０と隣接した位置に設けられ、したがって、充電装置に前記移動輪６０を着座して固定することによって前記電源供給端子３０７と前記充電装置とを整列させることができる。

図１６は、前記掃除機本体のリアカバーが開放された後面図である。そして、図１７は、本発明の実施例に係るバッテリ及びフィルタの結合構造を示す分解斜視図である。

図示のように、一方、前記掃除機本体１０の後面にはリアカバー３１４が設けられ得る。前記リアカバー３１４は、前記ベース３１に回転可能に装着することができ、回転によって、前記ベース３１及びアッパーデコ３７が形成する前記リアオープニング３１７を開閉し得るように構成する。

前記リアカバー３１４の上端には前記アッパーデコ３７の後端に選択的に固定されるリアカバー拘束部３１４ａが形成され得る。したがって、前記リアカバー拘束部３１４ａの操作によって前記リアカバー３１４の開閉を操作することができる。

そして、前記リアカバー３１４の下端の両側にはカバー回転軸３１４ｂが突出形成される。前記カバー回転軸３１４ｂは前記ベース３１に結合され、前記リアカバー３１４の開閉時に前記リアカバー３１４が前記カバー回転軸３１４ｂを中心に回転して前記リアオープニング３１７を開閉できるようにする。

一方、前記掃除機本体１０の後半部、すなわち、前記移動輪６０の中心から後方には、フィルタユニット３９及びバッテリユニット３８が設けられる空間が形成され得る。そして、前記フィルタユニット３９及びバッテリユニット３８が収容される空間は前記ロアーフレーム３３によって定義され得る。前記ロアーフレーム３３は第１バリア３３１と第１サイドウォール３３２を含み、前記ベース３１と前記アッパーフレーム３４の結合によって、前記フィルタユニット３９及びバッテリユニット３８が設けられる空間を形成することができる。

前記フィルタユニット３９は、外形を形成するフィルタケース３９１と、前記フィルタケース３９１の内部に設けられるフィルタ部材３９２とを含むことができる。前記フィルタ部材３９２は、前記集塵箱５０とメインモーター３５を通過した空気中の超微細ゴミ（ゴミ及び微細ゴミよりも小さい粒子のゴミと定義する。）をフィルタリングするためのものであり、一般にＨＥＰＡフィルタを使用することができる。勿論、必要に応じて前記フィルタ部材３９２は超微細ゴミをフィルタリングし得る種々のフィルタが使用されてもよい。

前記フィルタケース３９１は前記空間の上部に配置され、装着された状態で前記アッパーフレーム３４の底面に接するように構成され得る。したがって、前記アッパーフレーム３４のプレートホール３４１ａから前記空間に流入する空気は全て前記フィルタユニット３９を通りながら浄化され、前記バッテリユニット３８の冷却後に外部に吐き出され得る。

そして、前記プレートホール３４１ａを通って前記空間の内部に流入した空気の一部は、前記第１バリア３３１の第１バリアホール３３１ａを通って前方に移動でき、この過程で前記ノイズフィルタ３０２及び前記メインＰＣＢ３０１を冷却させることができる。

前記フィルタケース３９１の後端にはフィルタ取っ手３９３が形成され、前記リアカバー３１４の開放時にフィルタ取っ手３９３が露出されて、ユーザが前記フィルタ取っ手３９３を取って引き寄せて前記フィルタユニット３９を前記空間から分離することができる。

そして、前記フィルタケース３９１の両側面にはフィルタ溝３９４が形成され得る。前記フィルタ溝３９４は前記フィルタケース３９１の後端から長さ方向に延長され、前記第２サイドウォール３４３に形成されるフィルタガイド３３３に挿入され得る。

すなわち、前記フィルタケース３９１は、前記空間に装着される時、両側面に形成された前記フィルタガイド３３３の間に前記フィルタ溝３９４を整列した状態で挿入させる。したがって、前記フィルタケース３９１は前記フィルタガイド３３３に沿って前記空間の内部に完全に挿入され、このような状態で前記アッパーフレーム３４の底面に接するように装着された状態を維持することができる。

前記バッテリユニット３８は前記真空掃除機１の駆動全般に必要な電源を供給することができる。前記バッテリユニット３８は充電及び放電可能な２次電池で構成され得る。勿論、前記バッテリユニット３８には商用電源を供給するための電源コード（図示せず）が別途に連結されてもよい。

一方、図示してはいないが、前記バッテリユニット３８が設けられないモデルの場合には、前記バッテリユニット３８の代わりに、電源を供給する電線が巻き取られたコードリール（図示せず）が配置されてもよいだろう。前記コードリールによって重心を後方へ移動させることができる。

前記バッテリユニット３８は、バッテリケース３８１と、前記バッテリケース３８１の内部に収容される２次電池とで構成され得る。前記２次電池３８３は前記バッテリケース３８１の内部に整列された状態で配置され得る。

前記バッテリケース３８１は、前記空間に収容可能な大きさに形成され、上面と下面、及び前記リアカバー３１４と対応する位置にバッテリグリル３８１ａが形成され得るだろう。したがって、前記フィルタユニット３９を通過して前記空間内部に流入した空気は、前記バッテリグリル３８１ａを通って前記バッテリケース３８１の内部を通過しながら前記２次電池３８３を冷却させることができる。

そして、前記バッテリケース３８１の後面には、前記バッテリユニット３８を前記空間から挿入・引出する時にユーザが把持できるバッテリ取っ手３８２が形成され得る。そして、前記バッテリケース３８１の両側面にはバッテリ溝３８４が形成され得る。前記バッテリ溝３８４は、前記バッテリケース３８１の両側面で陥没し、前端から後方に向かって延長され得る。

前記バッテリ溝３８４は前記第１サイドウォール３３２の下部に形成されるバッテリガイド３３４が挿入されるものであり、前記バッテリユニット３８の装着時に前記バッテリガイド３３４を前記バッテリ溝３８４に沿って挿入させ、前記バッテリユニット３８を正確に装着することができる。

一方、前記第１サイドウォール３３２の両側の前記バッテリガイド３３４にはそれぞれ、バッテリ拘束部３３５とバッテリ拘束部材３３６が設けられ得る。前記バッテリ拘束部３３５とバッテリ拘束部材３３６は、前記バッテリユニット３８を前記空間の内部に装着された状態に維持させるものであり、相対向する位置に位置して、前記バッテリケース３８１の両側面に形成されるバッテリ拘束溝３８５に係止拘束され得る。

詳しくは、前記バッテリ拘束部３３５は、前記第１サイドウォール３３２の一部が切開されて第１弾性部３３５ａを形成し、前記第１弾性部３３５ａの端部には第１拘束突起３３５ｂが形成され得る。したがって、前記バッテリユニット３８が挿入される過程で前記第１弾性部３３５ａは弾性変形され、前記バッテリユニット３８が完全に挿入されると、前記第１拘束突起３３５ｂが前記バッテリ拘束溝３８５に係止拘束されて前記バッテリユニット３８の一側を拘束することができる。

一方、前記バッテリ拘束部材３３６は、前記バッテリ拘束部３３５と向かい合う前記第１サイドウォール３３２に固定装着される。前記バッテリ拘束部材３３６が装着される前記第１サイドウォール３３２には、前記バッテリ拘束部材３３６と対応する形状に形成されるサイドホール３３４ａが開口される。そして、前記サイドホール３３４ａには、前記バッテリ拘束部材３３６の周りを圧入固定させ得る拘束部材固定部３３４ｂが形成され得る。したがって、前記バッテリ拘束部材３３６を圧入によって固定装着することができ、前記拘束部材固定部３３４ｂの端部にはフックを形成されて、前記バッテリ拘束部材３３６が固定された状態を維持することができる。

前記バッテリ拘束部材３３６は、前記バッテリ拘束部３３５とは異なる異種の素材で成形され得る。例えば、前記バッテリ拘束部３３５は、前記ロアーフレーム３３と一体に成形され、ＡＢＳ素材で射出形成され得る。そして、前記バッテリ拘束部材３３６はＰＯＭ素材で射出形成され得る。前記バッテリ拘束部材３３６と前記バッテリ拘束部３３５とが異なる素材で形成され、別個として構成されることにより、前記バッテリユニット３８装着時に拘束部位の破損を防止し、より効果的に結合されるようにする。

前記バッテリ拘束部材３３６は、前記サイドホール３３４ａと対応する四角形状に形成される拘束部材縁３３６ａを含むことができ、前記拘束部材縁３３６ａは、前記バッテリ拘束部３３５の周りによって、前記サイドホール３３４ａに固定装着された状態を維持する。そして、前記バッテリ拘束部材３３６は第２弾性部３３６ｂと前記第２拘束突起３３６ｃを含むことができる。

前記第２弾性部３３６ｂと第２拘束突起３３６ｃは、前記第１弾性部３３５ａ及び前記第１拘束突起３３５ｂと対応する形状に形成され得る。すなわち、前記第２弾性部３３６ｂは、前記バッテリ拘束部材３３６の内側を切開して形成され、所定の長さに延長されて弾性を有することができる。そして、延長された前記第２弾性部３３６ｂの端部には第２拘束突起３３６ｃが形成され得る。

したがって、前記バッテリユニット３８が挿入される過程で前記第２弾性部３３６ｂは弾性変形され、前記バッテリユニット３８が完全に挿入されると、前記第２拘束突起３３６ｃが前記バッテリ拘束溝３８５に係止拘束されて前記バッテリユニット３８を拘束することができる。

一方、前記第１バリア３３１の下端には、前記バッテリユニット３８が完全に挿入された状態で前記バッテリユニット３８と連結されるバッテリ端子３３１ｂが設けられ得る。前記バッテリ端子３３１ｂは、前記バッテリユニット３８の挿入方向に突出し、前記バッテリユニット３８の前面と結合されるように構成され得る。そして、前記バッテリ端子３３１ｂは前記バッテリユニット３８と電気的に連結されて、前記掃除機１の内部構成の駆動のための電源を供給することができる。

前記リアカバー３１４によって遮蔽される前記リアオープニング３１７の上方にはホルダー３７１が設けられ得る。前記ホルダー３７１は、前記掃除機１の非使用時に前記延長管２２を固定装着して収納可能にするものであり、前記開口された上方から下方に向かって内部が、開口３７１ａが狭くなるように形成され得る。

そして、前記ホルダー３７１は前記アッパーデコ３７とは別に成形され、前記アッパーデコ３７に挿入装着され得る。そして、前記延長管ホルダー３７１はホルダー固定部材３７１ｂによって前記本体部３０にさらに固定され、前記延長管２２の装着による衝撃及び荷重発生時に破損を防止する。前記ホルダー３７１は金属素材で形成され得る。前記ホルダー３７１はダイカストによって成形され、より高い強度を有することができる。

図１８は、前記バッテリが装着される前の状態の前記掃除機本体の断面図である。そして、図１９は、前記バッテリが装着された状態の前記掃除機本体の断面図である。

図１８に示すように、前記バッテリユニット３８が装着される前には前記バッテリ拘束部３３５とバッテリ拘束部材３３６とが向かい合う位置に配置される。そして、前記第１弾性部３３５ａと第２弾性部３３６ｂは外力が加えられていない状態であり、前記第１拘束突起３３５ｂと第２拘束突起３３６ｃは前記ロアーフレーム３３の内部空間に突出した状態となる。

このような状態でユーザは前記リアカバー３１４を開放して前記空間を露出させ、前記バッテリユニット３８を装着することができる。前記リアカバー３１４の開放後に、前記バッテリユニット３８を前記空間の内側に挿入する。この時、前記バッテリユニット３８は、前記バッテリガイド３３４とバッテリ溝３８４を整列させた状態でスライディング挿入することができ、前記バッテリユニット３８が完全に挿入されると、前記バッテリユニット３８の前面は前記バッテリ端子３３１ｂと結合して、前記掃除機本体１０内部の構成に電源を供給することができる。

前記バッテリユニット３８が完全に挿入されて装着された状態では、図１９に示すように、前記バッテリユニット３８の前面は前記第１バリア３３１に接する状態となる。前記バッテリユニット３８の挿入過程で前記第１弾性部３３５ａと第２弾性部３３６ｂは外側方向に弾性変形される。そして、前記バッテリユニット３８が挿入された状態では、前記バッテリケース３８１の両側面に形成されたバッテリ拘束溝３８５に前記第１拘束突起３３５ｂ及び第２拘束突起３３６ｃが挿入されて、固定状態に維持させる。

図２０は、前記カバー部材の斜視図である。そして、図２１は、前記カバー部材の分解斜視図である。そして、図２２は、前記カバー部材と障害物感知部材の結合構造を示す部分横断面図である。

図示のように、前記カバー部材４０は、前記掃除機本体１０の上部を形成し、前記アッパーデコ３７の上端及び前記集塵箱５０の上端を遮蔽する構造を有するように形成され得る。

前記カバー部材４０は、全体的に、カバーベース４２とアウトカバー４３とで構成され得る。前記カバーベース４２は前記アウトカバー４３の下面を形成し、前記集塵箱５０と前記本体部３０の開口された上面を実質的に遮蔽する。

前記カバーベース４２の後端にはカバー部材結合部４２１が形成され、前記カバー部材結合部４２１は前記本体部３０の上端、より詳しくは、前記アッパーデコ３７の後端に軸結合し得る。そして、前記カバーベース４２の前端には前記コネクタ４０１と連結されるコネクティングホール４２２が形成され得る。

前記カバーベース４２には障害物感知部材４４が設けられ得る。前記障害物感知部材４４は、前記掃除機本体１０の走行中に障害物を確認できるものであり、前記カバーベース４２の前面に沿って配置され得る。

前記障害物感知部材４４は複数個が設けられ、前記カバーベース４２の前面中央、すなわち、前記コネクタ４０１を基準に左右両側に複数個が設けられ得る。すなわち、前記障害物感知部材４４は、カバーベース４２の中央を基準に左右両側に２個ずつ設けられ、それぞれの前記障害物感知部材４４はレーザーセンサー４４１によって略２５゜角度の感知範囲を有するように構成され得る。そして、複数の前記障害物感知部材４４は、隣り合う障害物感知部材４４と互いに異なる方向を見るように配置されてもよい。

前記障害物感知部材４４は、前方センサー４４ｂ，４４ｃと、側方センサー４４ａ，４４ｄとで構成され得る。前記前方センサー４４ｂ，４４ｃは、前記掃除機本体１０の前方に位置している障害物を感知するためのものであり、前記掃除機本体１０の走行中に前方に障害物が現れる場合、それを感知する。そして、前記側方センサー４４ａ，４４ｄは、前記掃除機本体１０の側方に位置している障害物を感知するためのものであり、前記掃除機本体１０の走行中に前記掃除機本体１０に近接している側方に障害物が現れる場合、それを感知することができる。特に、前記側方センサー４４ａ，４４ｄは、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃとの組合せによって、掃除機本体１０が壁面の隅にひっかかることなく走行できるようにする。

さらにいうと、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃは、前記コネクタ４０１を中心に左右両側に位置するが、前方と側方との間の対角線方向に向かって光線を照射するように配置され得る。すなわち、図２２に示すように、両側の前記前方センサー４４ｂ，４４ｃの中心は、前記コネクタ４０１の中心を基準に時計回り方向及び反時計回り方向にそれぞれ４５°の角度で回転した位置に配置され得る。したがって、両側の前記前方センサー４４ｂ，４４ｃの中心は互いに９０°の角度をなすことができる。

そして、前記障害物感知部材４４の感知範囲はそれぞれ略２５°の角度であるので、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃの間には非感知領域Ｓが発生する。前記非感知領域Ｓは６５°の角度を有することができる。前記非感知領域Ｓは、前記掃除機本体１０の走行中に前記吸込ホース２４が位置し得る領域であり、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃが前記吸込ホース２４を障害物として認識することを防止するためのものである。すなわち、ユーザが前記掃除作業中に前記吸込ホース２４を移動操作しても、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃが前記吸込ホース２４を障害物として誤認識して前記掃除機本体１０が異常走行することを防止することができる。

前記側方センサー４４ａ，４４ｄは、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃよりも後方に位置し、前記掃除機本体１０の側方に向かって光線を照射するように配置される。すなわち、前記コネクタ４０１の中心を基準に前記側方センサー４４ａ，４４ｄは略９０°の角度をなすように両側に配置され得る。したがって、前記側方センサー４４ａ，４４ｄは前記掃除機本体１０の側方に現れる障害物を感知することができる。

一方、前記側方センサー４４ａ，４４ｄは、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃの感知距離よりも短い感知距離を有するように構成され得る。例えば、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃは、前方に略６００ｍｍまでの感知距離Ｌ１を有するように構成されるが、前記側方センサー４４ａ，４４ｄは、側方に略３５０ｍｍまでの感知距離Ｌ２を有するように構成され得る。

前記掃除機本体１０の前方に位置している障害物は、前記掃除機本体１０の走行過程中に干渉となる可能性が高いので、遠い距離までの障害物を感知するようにし、側方に位置している障害物の場合、掃除機本体１０の走行過程中に干渉となる可能性が高くないので、遠い距離の側方障害物まで障害物として認知すると、前記掃除機本体１０の正常走行が不可能になることもある。

特に、前記側方センサー４４ａ，４４ｄの感知距離Ｌ２を前方センサーの感知距離Ｌ１より短く設定すると、前記掃除機本体１０が壁面又は隅から抜け出る際に円滑な脱出を可能にし得る。

一方、前記障害物感知部材４４は、レーザーセンサー４４１と、前記レーザーセンサー４４１が装着されるセンサー基板４４２とを含むことができ、前記センサー基板４４２には、前記レーザーセンサー４４１の駆動及び制御のための素子がさらに装着され得る。勿論、前記障害物感知部材４４は、前記レーザーセンサー４４１の代わりに、前方の障害物を感知できる超音波センサーや近接センサー及びビジョンカメラなどの様々な手段が使用されてもよい。

そして、前記カバーベース４２と前記アウトカバー４３との間には、前記カバー部材４０の選択的な拘束を可能にするロッキングアセンブリ８０がさらに設けられ得る。前記ロッキングアセンブリ８０は、押下部材８１と、前記押下部材８１と連動して動作するメインリンク８３及びサブリンク８４を含むことができる。

前記アウトカバー４３は、前記カバー部材４０の外形を形成するものであり、前記カバー部材４０が閉じた状態で前記掃除機本体１０の上部外観を形成する。前記アウトカバー４３の前端には、前記吸込ホース２４のフィッティング部２４１と連結されるコネクタ４０１が形成される。前記コネクタ４０１は前記コネクティングホール４２２に連結され、前記吸込装置２０から吸い込まれるゴミと空気を前記集塵箱５０に向かって流入させる。

そして、前記コネクタ４０１を基準に前記アウトカバー４３の前面には感知ホール４３１が形成され得る。前記感知ホール４３１は、前記レーザーセンサー４４１と対応する位置に開口してなり、障害物を感知するための光線が発光及び受光されるように構成され得る。

一方、前記感知ホール４３１は、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃ及び側方センサー４４ａ，４４ｄと対応する位置に開口され、内部両側面が傾斜するように形成され得る。これによって、照射される光線を設定された角度範囲で照射することができる。

そして、前記感知ホール４３１には必要によって、前記レーザーセンサー４４１の光線の透過が可能な素材で形成されて前記感知ホール４３１を遮蔽するホールカバー４３２がさらに設けられてもよい。複数の前記感知ホール４３１はいずれも同一高さに形成され、前記コネクタ４０１を基準に対称の位置に位置し得る。このように、前記感知ホール４３１及び障害物感知部材４４は、前記掃除機本体１０の走行中に障害物を感知し得るように、前記本体部３０に遮蔽されずに前方に露出される前記カバー部材４０の前面に配置され得る。

前記アウトカバー４３の上面には前記グリップ部４１が形成され得る。前記グリップ部４１は、前記コネクタ４０１の一側から前記アウトカバー４３の後端まで延長され得る。そして、前記グリップ部４１には、ユーザが押下操作して前記カバー部材４０の選択的な拘束を操作する押下部材８１が設けられ得る。前記押下部材８１の操作によって前記カバー部材４０の両側にカバー拘束突起８４３が選択的に突出して、前記カバー部材４０を前記本体部３０に選択的に拘束させることができる。

図２３は、本発明の実施例に係るロッキングアセンブリの結合構造を示す分解斜視図である。

図示のように、前記ロッキングアセンブリ８０は、ユーザが押下操作する前記押下部材８１、前記押下部材８１の操作を伝達する伝達部材８２、前記伝達部材８２によって回転するメインリンク８３、及び前記メインリンク８３の回転によって水平移動するサブリンク８４を含むことができる。

前記押下部材８１は前記グリップ部４１の内側に収容され、上下移動可能に配置され得る。前記グリップ部４１はグリップ部カバー４１１とグリップ部ボディー４１２とが結合してなり、前記押下部材８１は前記グリップ部ボディー４１２に装着され得る。前記グリップ部カバー４１１にはカバー開口４１１ａが形成され、前記押下部材８１を前記カバー開口４１１ａから露出させることができる。

前記押下部材８１の下面には下方に延長される伝達部材装着部８１１が形成される。前記伝達部材装着部８１１には前記伝達部材８２が装着される。前記伝達部材８２と前記押下部材８１は軸結合され、前記押下部材８１の上下移動時に前記伝達部材８２は所定の角度で回転しつつ共に上下移動し得る。

そして、前記伝達部材８２の下面には伝達部材傾斜部８２１が形成され得る。前記伝達部材傾斜部８２１は、後述する前記メインリンク８３に接して前記メインリンク８３を移動させるためのものであり、下端から上方に向かって幅が増加して傾斜面を形成し得るように構成される。

前記メインリンク８３とサブリンク８４は互いに結合して連動することができ、前記カバーベース４２の中央を基準に左右両側に一対がそれぞれ設けられ得る。すなわち、前記メインリンク８３とサブリンク８４は、図２３を基準に左側に設けられる第１メインリンク８３ａ及び第１サブリンク８４ａ、そして右側に設けられる第２メインリンク８３ｂ及び第２サブリンク８４ｂで構成され得る。

前記メインリンク８３は前記締付ボス８５によって前記カバーベース４２に回転可能に結合され得る。前記メインリンク８３は、前記締付ボス８５が貫通する貫通部８３１と、前記貫通部８３１から前記伝達部材８２が位置する中央に向かって延長される第１延長部８３２と、前記貫通部８３１から前記第１延長部８３２と垂直な方向に延長される第２延長部８３３とで構成され得る。

一方、前記第１メインリンク８３ａと第２メインリンク８３ｂのそれぞれの第１延長部８３２に形成される連結部８３４は互いに重なるように構成され、前記第１延長部８３２には互いに回転可能に結合される延長部ホール８３４ｂと延長部突起８３４ａが形成されて、前記第１メインリンク８３ａと第２メインリンク８３ｂは互いに連動し得る。

また、前記第１延長部８３２の一端、すなわち、前記伝達部材８２と接する一側端には、前記伝達部材傾斜部８２１に対応する延長部傾斜面８３４ｃが形成される。前記延長部傾斜面８３４ｃは、前記伝達部材傾斜部８２１と接触状態を維持し、前記伝達部材８２が上下移動するにしたがって前記伝達部材傾斜部８２１は前記延長部傾斜面８３４ｃに沿って上下移動し、これによって、前記第１延長部８３２は前後方向に移動し得る。前記第１延長部８３２の前後方向移動によって前記第１メインリンク８３ａと第２メインリンク８３ｂは回動し得る。

前記第２延長部８３３の端部には前記サブリンク８４が回転可能に結合し得る。すなわち、一対の前記第２延長部８３３の端部にはそれぞれ前記第１サブリンク８４ａと第２サブリンク８４ｂが結合される。そして、前記第２延長部８３３の端部にはそれぞれリンクホール８３３ａが形成され、前記第１サブリンク８４ａと第２サブリンク８４ｂには前記リンクホール８３３ａと結合するためのリンク突起８４１ａが形成され得る。したがって、前記サブリンク８４は前記メインリンク８３の回転時にそれに連動することができる。

前記カバーベース４２にはリンクガイド４２３が形成され得る。前記リンクガイド４２３は、前記第１サブリンク８４ａと第２サブリンク８４ｂの位置に対応する位置に形成され、内部に前記第１サブリンク８４ａと第２サブリンク８４ｂが収容され得る空間を形成する。前記リンクガイド４２３は、一対のリブ状に形成され、それらの間に前記サブリンク８４が位置している状態で移動し得るようにガイドすることができる。

前記第１サブリンク８４ａと第２サブリンク８４ｂはそれぞれ、前記リンクガイド４２３に収容される第３延長部８４１と、前記第３延長部８４１から垂直に折り曲がる第４延長部８４２とを含むことができる。そして、前記第３延長部８４１には側方に突出するカバー拘束突起８４３が形成され得る。

前記カバー拘束突起８４３の側面には傾斜面８４３ａが形成され、前記傾斜面８４３ａは、下端から上端に向かって幅が広くなる傾斜を有するように形成され得る。したがって、前記カバー部材４０が閉じる過程で前記カバー拘束突起８４３の傾斜面８４３ａは前記アッパーデコ３７の側壁に接しながら内側に引っ込まれ、前記アッパーデコ３７の突起拘束口（図３０で３７６）に到達すると、外側に突出して拘束され得る。そのために、前記カバー拘束突起８４３の上端は平面形状に形成され得る。

そして、前記リンクガイド４２３の位置に対応する前記カバーベース４２の側面には、前記カバー拘束突起８４３が出入し得る突起出入口４２４が形成され得る。第２サブリンク８４ｂの水平方向移動時に前記突起出入口４２４から前記カバー拘束突起８４３が出入でき、前記カバー拘束突起８４３は前記突起出入口４２４から突出した状態で前記本体部３０の突起拘束口（図３０で３７６）に係止拘束されて、前記カバー部材４０を閉じた状態に維持させることができる。

一方、図示してはいないが、前記押下部材８１、前記メインリンク８３又はサブリンク８４の少なくとも一つにはスプリングのような弾性部材が設けられてもよく、前記弾性部材によって、前記カバー拘束突起８４３を、ユーザの操作による外力が提供されていない状態で突出した状態に維持させることができる。

図２４は、前記ロッキングアセンブリの操作前の状態を示す斜視図である。そして、図２５は、前記ロッキングアセンブリの操作前の状態を示す断面図である。

図示のように、ユーザが前記押下部材８１を操作していない状態では、前記伝達部材８２は前記メインリンク８３に接触した状態を維持する。この時、前記伝達部材８２は最上方に位置し、前記伝達部材傾斜部８２１は前記延長部傾斜面８３４ｃと互いに接触した状態となる。

また、前記伝達部材８２の下端にはガイド傾斜面８２２がさらに形成されてもよく、前記ガイド傾斜面８２２は前記カバーベース４２に形成された伝達部材ガイド４１２ａに接し得る。すなわち、前記伝達部材８２の下方移動時に前記伝達部材８２は、前記ガイド傾斜面８２２が前記伝達部材ガイド４１２ａに沿って移動する。このとき、前記伝達部材ガイド４１２ａは前記メインリンク８３と垂直に交差するように延長され、これによって、前記伝達部材８２は下方に移動時に前記メインリンク８３と交差する方向に移動して前記メインリンク８３を動作させることができる。

この時、前記第１メインリンク８３ａと第２メインリンク８３ｂは同一延長線上に配置された状態を維持し、前記メインリンク８３には外力が加えられていない状態を維持する。したがって、前記サブリンク８４も外力が加えられていない状態を維持し、前記カバー拘束突起８４３は前記突起出入口４２４から突出した状態で前記本体部３０の突起拘束口（図３０で３７６）と係止拘束された状態を維持し、前記カバー部材４０を閉じた状態に維持させることができる。

このような状態でユーザが前記カバー部材４０を開放するためには、押下部材８１を押して操作する。前記押下部材８１の操作で前記メインリンク８３とサブリンク８４とが連動して動作し、前記カバー部材４０の開放が可能な状態となる。

図２６は、前記ロッキングアセンブリの操作状態を示す斜視図である。そして、図２７は、前記ロッキングアセンブリの操作状態を示す断面図である。

図示のように、ユーザが前記押下部材８１を押すと、前記伝達部材８２は下方に移動する。この時、前記伝達部材８２は、伝達部材装着部８１１上の回転軸８１１ａによって回転し、前記メインリンク８３を垂直な方向に押し得る。この時、前記伝達部材８２の過度な回転や離脱を防止するために、前記伝達部材８２の上端には一対の離脱防止突起８２４が一定の距離をおいて突出形成され、前記離脱防止突起８２４の間に前記押下部材８１の離脱防止リブ８１２が配置され得る。

前記伝達部材傾斜部８２１が前記延長部傾斜面８３４ｃに接触した状態で前記伝達部材８２が下方に移動すると、前記伝達部材傾斜部８２１に沿って前記延長部傾斜面８３４ｃが相対運動する。すなわち、前記第１延長部８３２は前方に向かって押し上げられる。この時、前記第１メインリンク８３ａと第２メインリンク８３ｂは互いに連結されている状態であるので、前記第１延長部８３２は共に前方に移動する。

前記第１延長部８３２が前方に移動すると、前記メインリンク８３は貫通部８３１を軸にして回転し、前記第２延長部８３３は互いに近づく方向に移動する。したがって、前記第２延長部８３３に連結された前記第１サブリンク８４ａ及び第２サブリンク８４ｂは内側に向かって互いに水平移動する。前記サブリンク８４の水平移動によって、前記サブリンク８４に形成された前記カバー拘束突起８４３も水平移動し、前記突起出入口４２４の内側に移動する。

このような状態では前記カバー拘束突起８４３が前記カバー部材４０の内側に位置するので、前記本体部３０の突起拘束口（図３０で３７６）との拘束が解除され得る。したがって、ユーザは、前記カバー部材４０のグリップ部４１を取って前記カバー部材４０を回して前記本体部３０の内部を開放したり、前記集塵箱５０を前記本体部３０から分離することができる。

一方、図２６に示すように、前記カバー部材４０には、前記掃除機１の動作状態を表示するためのディスプレイ４５が設けられ得る。前記ディスプレイ４５は前記カバー部材４０の上面に情報を表示できるように構成され、前記グリップ部４１の側方に配置されて、ユーザが前記掃除機１の使用中に上方から容易に前記掃除機１の状態を確認できるように構成され得る。

前記ディスプレイ４５は、液晶ディスプレイ、複数のＬＥＤの組合せ、又は７セグメントなどの様々な形態で構成され、情報の可視化が可能なように構成され得る。前記ディスプレイ４５は、画面を出力するための単一構成と定義されてもよく、前記ディスプレイ４５が実装されたディスプレイＰＣＢ４５１を含むものと定義されてもよい。

前記ディスプレイ４５はカバーベース４２上に装着され、前記アウトカバー４３によって遮蔽されるように構成され得る。このとき、前記アウトカバー４３の全体又は一部を光の透過が可能なように構成することができ、したがって、前記アウトカバー４３に遮蔽される前記ディスプレイ４５の動作時に、前記アウトカバー４３を透過して外部に情報を表示することが可能であろう。

そのために、前記アウトカバー４３は、全体が光の透過が可能な素材で形成されてもよく、前記ディスプレイ４５に対応する領域だけが光の透過が可能なように構成されてもよい。勿論、前記アウトカバー４３に開口が形成され、前記開口上に前記ディスプレイが装着されて、前記ディスプレイ４５が外部に直接露出されたり、別の透明カバーによって遮蔽されるように構成されてもよいだろう。

前記ディスプレイ４５は前記カバーベース４２の上面に固定装着され、前記ディスプレイ４５はディスプレイケーブル４５２によって前記メインＰＣＢ３０１に連結され得る。したがって、前記メインＰＣＢ３０１で伝達される情報及び電源によって前記ディスプレイ４５の駆動が可能になる。

前記ディスプレイ４５は前記掃除機１の動作状態を表示することができ、例えば、前記バッテリユニット３８のバッテリ残量を表示したり、現在のバッテリ残量で運転可能な時間を表示するように構成され得る。また、前記掃除機１の異常動作状態又は集塵箱５０の交換などの情報を表示することもできるだろう。

図２８は、本発明の実施例に係るディスプレイがオフされた状態の前記カバー部材の平面図である。そして、図２９は、本発明の実施例に係るディスプレイがオンされた状態の前記カバー部材の平面図である。

図面を参照すると、前記掃除機１が動作していない状態では前記ディスプレイ４５はオフ状態となる。このような状態では、図２８に示すように、前記アウトカバー４３によって前記ディスプレイ４５が遮蔽された状態で外部にディスプレイ４５が晒されず、前記アウトカバー４３自体の外観だけが見える。

ユーザの操作によって前記掃除機１が起動すると、前記ディスプレイ４５がオンになり、図２９に示すように、前記ディスプレイ４５から出力される画面は、前記アウトカバー４３を通って外部に晒され得る。すなわち、前記ディスプレイ４５に画面が出力されながら前記ディスプレイ４５が明るくなると、前記ディスプレイ４５の光が前記アウトカバー４３を通過しながら外部から前記ディスプレイ４５の画面が見えるようになる。

前記ディスプレイ４５は前記掃除機のバッテリユニット３８の状態を絵の形態で表示でき、ユーザは前記ディスプレイ４５に出力される画面から前記バッテリユニット３８の状態を確認し、前記バッテリユニット３８の充電又は掃除作業の実施を決定することができる。

勿論、前記ディスプレイ４５は前記バッテリユニット３８の充電状態の他にも様々な情報を表示できるだろう。

図３０は、前記カバー部材が開放された斜視図である。そして、図３１は、本発明の実施例に係るリンクアセンブリの結合構造を示す分解斜視図である。

図示のように、前記カバー部材４０は後端に前記カバー部材結合部４２１が形成され、前記カバー部材結合部４２１は、前記本体部３０のアッパーデコ３７に形成されるカバー部材結合ホール３７２に結合し得る。前記カバー部材結合部４２１が前記カバー部材結合ホール３７２に結合すると、前記カバー部材４０は回転可能に装着され、前記カバー部材４０は前記カバー部材結合部４２１を軸に回転して前記本体部３０の内部を開閉することができる。

前記カバー部材４０は、前記集塵箱５０の分離作業時にも開閉することができ、このような作業時に前記カバー部材４０を開放された状態に維持すると、より容易に集塵箱５０の分離作業を行うことができる。

特に、前記カバー部材４０の前端には前記吸込ホース２４のフィッティング部２４１が装着される構造を有するので、構造的に、前記カバー部材４０は前記吸込ホース２４の重さによって自然に閉じることになる。

このような状態で前記カバー部材４０の開放状態の維持のために前記カバー部材４０の後端と前記アッパーデコ３７の内側とを連結するリンクアセンブリ９０が設けられ得る。

前記リンクアセンブリ９０は、前記カバー部材結合部４２１に装着される回転リンク９１と、前記回転リンク９１に結合されて、前記回転リンク９１の回転時にスライディング移動するスライダー９２と、前記スライダー９２を弾性支持するスプリング９３とを含むことができる。

前記回転リンク９１は、前記カバー部材結合部４２１に回転可能に装着される回動部９１１と、前記回動部９１１の両側端から互いに離隔された状態で延長されるサポーティング部９１２とを含むことができる。

前記回動部９１１は一対の前記カバー部材結合部４２１の間に挿入され、前記回動部９１１の両側端から側方に突出した回転軸９１１ａは、前記カバー部材結合部４２１に形成された回転軸ホール４２１ａに挿入され得る。したがって、前記回転リンク９１は前記回転軸９１１ａを基準に回転可能であり、前記カバー部材４０の開閉時に回転動作することができる。

前記サポーティング部９１２は互いに離隔された状態で延長され、一対の前記サポーティング部９１２の間には前記スライダー９２の端部が収容され得る空間部９１３が形成され得る。一対のサポーティング部９１２の端部にはそれぞれスライダー固定部９１２ａとサポーティング突起９１２ｂが形成され得る。

前記スライダー固定部９１２ａは、前記サポーティング部９１２の端部において互いに向かい合う方向に突出しており、前記空間部９１３の内側に位置する。前記スライダー固定部９１２ａは前記スライダー９２のスライダー固定溝９２１に挿入され得る。そして、前記スライダー固定部９１２ａは前記スライダー９２又は前記回転リンク９１の回転軸になり得る。

前記サポーティング突起９１２ｂは、前記サポーティング部９１２の端部において外側面からそれぞれ側方に突出形成される。前記サポーティング突起９１２ｂは外側に突出しており、前記カバー部材４０の開閉時に、後述するリンクアセンブリ収容部３７３内側の干渉突起３７５ａに選択的に係止拘束され得る。

一方、前記サポーティング部９１２の端部にはサポーティングスリット９１２ｃがそれぞれ形成され得る。前記サポーティングスリット９１２ｃは前記サポーティング突起９１２ｂと前記干渉突起３７５ａとの干渉時に、前記サポーティング部９１２の端部が容易に弾性変形され得るようにする。

前記スライダー９２は、後端が前記空間部９１３の内側に配置され、前端部は前記本体部３０に形成されるリンクアセンブリ収容部３７３に収容され得る。

前記スライダー９２の左右両側面には、内側に陥没したスライダー固定溝９２１が形成され得る。前記スライダー固定溝９２１は後方に開口されるように形成され、軸状に形成される前記スライダー固定部９１２ａを収容し得るように形成される。そして、前記スライダー９２は前記回転リンク９１と連動して動作することができる。

そして、前記スライダー固定溝９２１の前方にはスライダーガイド９２２が形成され得る。前記スライダーガイド９２２は、前記スライダー固定溝９２１の端部から前記スライダー９２の端部まで延長され得る。前記スライダーガイド９２２は、一対のリブが左右両側にそれぞれ設けられ、後述するガイドリブ３７４ａが収容されて前記スライダー９２の円滑な移動を可能にさせ得る。

そして、前記スライダー９２の後面には、内側に陥没したスプリングホール９２３が形成される。前記スプリングホール９２３に前記スプリング９３が挿入装着され、前記スライダー９２の移動によって圧縮されたり弾性変形されて前記スライダー９２に弾性力を提供できると考えられる。

一方、前記アッパーデコ３７には前記リンクアセンブリ収容部３７３が形成され得る。前記リンクアセンブリ収容部３７３は前記本体部３０の上面に提供され得る。そして、前記スライダー９２及び前記回転リンク９１の出入が可能な大きさに形成され得る。

詳しくは、前記リンクアセンブリ収容部３７３の内側中央には、前記スライダー９２が収容されるスライダー収容部３７４が形成され得る。そして、前記スライダー収容部３７４の両側壁面にはガイドリブ３７４ａが突出形成される。前記ガイドリブ３７４ａは前記スライダーガイド９２２に挿入され得るように突出し、前記スライダー９２の挿入方向に延長形成され得る。したがって、前記ガイドリブ３７４ａと前記スライダーガイド９２２は、前記スライダー９２の前後方向へのスライディング移動時に前記スライダー９２が脱去しないで、設定された経路にスライディング移動できるようにする。

前記リンクアセンブリ収容部３７３には前記回転リンク９１が選択的に挿入され得るリンク収容部３７５がさらに形成され得る。前記リンク収容部３７５は前記スライダー収容部３７４の後方に位置し、前記回転リンク９１が収容され得る空間を提供し、後方に開口され得る。

そして、前記リンク収容部３７５の内側壁面には、内側に突出した干渉突起３７５ａが形成され得る。前記干渉突起３７５ａは、カバー部材４０が開放されて前記回転リンク９１が引き出された状態で、前記サポーティング部９１２に形成されたサポーティング突起９１２ｂを支持して、前記回転リンク９１を引き出された状態に維持させることができる。

この時、前記干渉突起３７５ａは所定の角度で傾斜するように突出しており、したがって、前記サポーティング突起９１２ｂを支持する時に前記回転リンク９１が傾いた状態に支持され得るようにする。すなわち、前記干渉突起３７５ａが前記サポーティング突起９１２ｂを支持する時には前記カバー部材４０が傾斜した状態を維持し、前記カバー部材４０は開放された状態を維持できるようになる。

そして、ユーザの前記カバー部材４０の回転操作によって前記サポーティング突起９１２ｂが前記干渉突起３７５ａによって支持されるか又は前記干渉突起３７５ａを乗り越えるかによって前記カバー部材４０の開閉状態を決定できるだろう。

図３２は、前記カバー部材が閉じた状態におけるリンクアセンブリの状態を示す断面図である。

図面を参照して前記カバー部材４０が閉じた状態における前記リンクアセンブリ９０の状態について説明すると、前記カバー部材４０が閉じた状態では前記カバー部材４０は前記本体部３０の開口された上面を遮蔽するようになる。前記カバー部材４０の下端は前記アッパーデコ３７の下端と接しており、前記カバー部材４０のリンクアセンブリ９０は前記アッパーデコ３７に拘束された状態になり得る。

そして、前記スライダー９２と回転リンク９１は前記アッパーデコ３７のリンクアセンブリ収容部３７３の内側に挿入された状態になり、前記回転リンク９１は前記スライダー９２と水平な状態又は同一延長線の状態を維持する。

この時、前記スライダー９２は前記スライダー収容部３７４の内側に完全に挿入された状態であるので、前記スプリング９３は最大に圧縮された状態となる。したがって、ユーザが前記カバー部材４０の開放のために前記ロッキングアセンブリ８０の拘束を解除すると、前記スプリング９３の弾性力によって前記スライダー９２が押され、自然に、前記カバー部材４０が回転する方向に力を加えるようになる。

このような状態でユーザは前記カバー部材４０の開放のために前記押下部材８１を押して前記ロッキングアセンブリ８０を動作させ、前記カバー部材４０と前記本体部３０の拘束を解除して、前記カバー部材４０の開放が可能な状態にさせる。そして、ユーザは前記グリップ部４１を取って前記カバー部材４０を回して前記カバー部材４０を開放することができる。

図３３は、前記カバー部材が開放された状態におけるリンクアセンブリの状態を示す断面図である。そして、図３４は、図３０のＡ部の拡大図である。

図面を参照して前記カバー部材４０が開いた状態における前記リンクアセンブリ９０の状態について説明すると、ユーザが前記カバー部材４０を開放すると、前記カバー部材４０は前記カバー部材結合部４２１を軸にして時計回り方向に回転して開放され得る。

この時、前記カバー部材結合部４２１に回転可能に連結された回転リンク９１も共に回転し、前記回転リンク９１に連結された前記スライダー９２は、前記スライダーガイド９２２とガイドリブ３７４ａの案内によって後方（図３０で右側）にスライディング移動する。前記スライダー９２の移動時に前記スライダー９２を弾性支持するスプリング９３は弾性力を提供して、前記スライダー９２の移動をより容易にさせることができる。

そして、回転リンク９１は前記スライダー９２を引いて前記スライダー９２を引き出し得るように前記スライダー９２と共に水平移動することができ、同時に反時計回り方向に回転する。この時、前記回転リンク９１のサポーティング突起９１２ｂは前記リンクアセンブリ収容部３７３上の前記干渉突起３７５ａに接する。

ユーザが前記カバー部材４０を完全に開放すると、前記回転リンク９１は図３０及び図３１のような状態になり得る。このとき、前記サポーティング突起９１２ｂはユーザの前記カバー部材４０の回動操作によって前記干渉突起３７５ａを通るようになり、この時、前記サポーティング部９１２は弾性変形されて、前記サポーティング突起９１２ｂが前記干渉突起３７５ａを乗り越え得るようにする。

このような状態で前記カバー部材４０の開放を中止することができ、前記グリップ部４１から手を放っても前記サポーティング突起９１２ｂが前記干渉突起３７５ａに接しており、前記回転リンク９１は設定された角度を維持することができる。したがって、前記カバー部材４０は設定角度で開放された状態を維持でき、前記カバー部材４０が開放された状態でユーザは前記集塵箱５０を着脱したり、前記本体部３０内部の必要な作業を行うことができる。

一方、図３３及び図３４のような状態で前記カバー部材を再び閉じようとする場合には、前記グリップ部を取って前記カバー部材を押して、前記カバー部材が反時計回り方向に回動しながら閉じるようにし得る。

このとき、前記カバー部材４０が反時計回り方向への回動を始める瞬間、ユーザが加える力によって前記サポーティング突起９１２ｂは前記干渉突起３７５ａを乗り越え、前記サポーティング部９１２は前記サポーティング突起９１２ｂの移動を容易にさせるために弾性変形され得る。

前記カバー部材４０を完全に回転させて閉じると、図２９のような状態になり、前記カバー部材４０が閉じると、前記ロッキングアセンブリ８０のカバー拘束突起８４３が前記突起拘束口３７６の内側に挿入されながら拘束され、前記カバー部材４０は閉じた状態を維持することができる。

一方、前記ディスプレイケーブル４５２は、前記カバー部材４０の後端から後方に延長されるカバー部材結合部４６を通って前記本体部３０の内側に案内され得る。前記ディスプレイケーブル４５２は前記カバー部材結合部４６の内側に沿って案内され、外部に露出されない。そして、前記ディスプレイケーブル４５２は、前記カバー部材４０の回転中心となるカバー部材結合部４６の後端を通って前記本体部３０の内部に案内されるので、前記ディスプレイケーブル４５２が露出されないことはもとより、前記カバー部材４０の持続的な開閉操作にも前記ディスプレイケーブル４５２が損傷しない。

図３５は、本発明の実施例に係るカバー部材結合部の構造及びディスプレイケーブルの配置を示す部分斜視図である。

図面を参照して前記カバー部材結合部４６の構造に関してさらに詳しく説明すると、前記カバー部材結合部４６は、左右両側に一対が後方に延長されて前記掃除機本体１０の内側に挿入され、回転可能に結合される。

前記カバー部材結合部４６は、前記カバーベース４２の後端から下方に所定の長さだけ延長される折り曲げ部４６１と、前記折り曲げ部４６１の端部から後方に延長される延長部４６２とで構成され得る。

左右両側の前記折り曲げ部４６１の内側面には、前記回転リンク９１の回動部９１１の回転軸９１１ａが挿入される折り曲げ部ホール４６３が形成され得る。したがって、前記回転リンク９１の一端は前記一対の折り曲げ部４６１の間の空間に配置され、前記折り曲げ部４６１の内側面に回転可能に結合され得る。

そして、前記延長部４６２の両側端にはカバー回転軸４６４が形成され得る。前記カバー回転軸４６４は前記延長部４６２の外側面から外側方向に突出しており、前記アッパーデコ３７のカバー部材結合ホール３７２に軸結合され得る。したがって、前記カバー部材４０は前記カバー部材結合部４６の端部、すなわち、前記カバー回転軸４６４を中心に回動することができ、回動によって前記カバー部材４０を開閉させる。

一方、前記カバー部材結合部４６には内側に陥没した案内空間４６５が形成され、前記案内空間４６５は前記カバー部材結合部４６の前端から後端まで形成され得る。そして、前記案内空間４６５の後端、すなわち、前記カバー部材結合部４６の後端にはケーブルホール４６６が形成され得る。

したがって、前記カバー部材４０が前記アッパーデコ３７に回転可能に結合された状態では、前記カバー部材結合部４６が前記アッパーデコ３７のデコ開口３７７の内側に挿入された状態となる。そして、このような状態で、前記カバー部材結合部４６は前記カバー部材４０の内側と前記本体部３０の内側とを連通させることができる。

前記カバー部材結合部４６のガイド空間４６５には前記ディスプレイケーブル４５２が配置され得る。前記ディスプレイケーブル４５２は前記カバー部材結合部４６に沿って案内され、前記ケーブルホール４６６を通過して前記本体部３０の内側に入る。そして、前記本体部３０の内側に入った前記ディスプレイケーブル４５２は前記メインＰＣＢ３０１に連結され得る。勿論、前記ディスプレイケーブル４５２はメインＰＣＢ３０１の他に、本体部３０内部の別のＰＣＢ又は電源供給のための構成に連結されてもよい。

一方、前記ガイド空間４６５の内部に複数の補強部４６７がさらに形成され得る。前記補強部４６７はリブ状に形成され、前記カバー部材結合部４６の延長方向及びそれに交差する方向に複数個が形成され得るだろう。

そして、左右両側に設けられる前記カバー部材結合部４６の間の空間にはストッパー４７が形成され得る。前記ストッパー４７は、前記カバー部材４０の開放のための回転操作時に前記カバー部材４０が完全に開放された状態で前記アッパーデコ３７の外側面に接して前記カバー部材４０が過度に回転することを制限し、前記回転リンク９１が破損したり分離されることを防止することができる。

図３６は、前記カバー部材のカバーベース内部のケーブル配置状態を示す図である。

図示のように、前記カバー部材４０のカバーベース４２にはロッキングアセンブリ８０が配置され得る。前記ロッキングアセンブリ８０は、前記押下部材８１、伝達部材８２、メインリンク８３、及びサブリンク８４を含むことができる。このとき、前記押下部材８１は前記グリップ部４１に固定装着され、前記グリップ部４１以外のロッキングアセンブリ８０の構成は前記カバーベース４２上に相互作用し得るように配置され得る。

そして、前記カバー部材４０の前面には複数の障害物感知部材４４が配置され得る。前記障害物感知部材４４は、前記掃除機本体１０の移動中に前記掃除機本体１０が走行しながら障害物を確認できるようにするものであり、前記カバーベース４２の前面に沿って配置され得る。

前記障害物感知部材４４は複数個が設けられ、前記カバーベース４２の前面中央、すなわち、前記コネクタ４０１を基準に左右両側に複数個が設けられ得る。すなわち、前記障害物感知部材４４は、カバーベース４２の中央を基準に左右両側に２個ずつ設けられ得る。前記カバー部材４０の前面はラウンドした面を形成し、複数の前記障害物感知部材４４は、前記カバー部材４０の前面の接線と垂直な方向に感知のための光線又は超音波を照射するように構成され得る。前記障害物感知部材４４は、前記掃除機１の走行方向又は近接位置の障害物を感知し得るレーザーセンサー、光センサー又は超音波センサー、ビジョンカメラを含むことができる。

前記障害物感知部材４４は、センサー又は感知装置の動作のための複数のセンサー基板４４２を含み、前記複数のセンサー基板４４２にはそれぞれ感知部材ケーブル４４３が連結され得る。前記感知部材ケーブル４４３によって前記障害物感知部材４４の動作のための電源供給及び感知信号の伝達が可能になり得る。

前記感知部材ケーブル４４３はそれぞれの前記センサー基板４４２を連結するように複数個で構成され、前記カバーベース４２の内周に沿って、前記カバー部材結合部４６が配置されている後方に案内され得る。このとき、前記複数の感知部材ケーブル４４３は、収縮チューブ、テープ又はケーブルタイのようなケーブル案内部材４４３ａによって一つに纏められた状態であり、このような状態で前記カバー部材結合部４６を通過し得る。すなわち、前記ケーブル案内部材４４３ａは少なくとも前記カバー部材結合部４６を通過する区間に配置され得る。

このとき、前記感知部材ケーブル４４３は前記カバーベース４２の後端に配置される一対の前記カバー部材結合部４６のうちの一側のカバー部材結合部４６（図３６では左側）を通って前記本体部３０の内側に案内され得る。したがって、前記カバー部材４０の連続した開放操作によって前記感知部材ケーブル４４３が損傷することを防止でき、前記カバー部材結合部４６を通過して前記本体部３０の内側に容易に配置されるようにし得る。

一方、カバーベース４２の上面には前記ディスプレイ４５とディスプレイＰＣＢ４５１が配置され得る。勿論、前記ディスプレイ４５及びディスプレイＰＣＢ４５１は前記カバー部材４０のアウトカバー４３の背面に固定装着されてもよい。

前記ディスプレイＰＣＢ４５１は前記カバーベース４２の上面に固定装着され、前記ディスプレイＰＣＢ４５１上に前記ディスプレイ４５が装着され得る。前記ディスプレイ４５は、前記アウトカバー４３の背面に接するライトガイド４５ａを含むことができ、前記ライトガイド４５ａには複数のＬＥＤホール４５ｂが設けられ得る。そして、前記複数のＬＥＤホール４５ｂにはＬＥＤ（図示せず）がそれぞれ収容され、独立して点灯し得る。したがって、前記ＬＥＤホール４５ｂに導かれて前記アウトカバー４３に透過される光によって前記バッテリユニット３８の残量を表示することができる。

一方、前記ディスプレイＰＣＢ４５１には前記ディスプレイケーブル４５２が装着され得る。前記ディスプレイケーブル４５２は複数の電線からなり、前記ケーブル案内部材４４３ａと同じケーブル案内部材４５２ａによって一つに纏められた状態になり得る。前記ケーブル案内部材４５２ａは少なくとも前記カバー部材結合部４６を通過する区間に配置され得る。そして、前記ディスプレイケーブルは前記カバー部材結合部４６を通って前記本体部３０の内側に案内され得る。このとき、前記ディスプレイケーブル４５２は、一対の前記カバー部材結合部４６のうち、前記感知部材ケーブル４４３が案内されるカバー部材結合部４６ではなく他側のカバー部材結合部４６（図３６で右側）を通って案内され得る。すなわち、前記カバーベース４２の後端に設けられた一対のカバー部材結合部４６にはそれぞれ感知部材ケーブル４４３とディスプレイケーブル４５２が分離して個別に案内され得る。

図３７は、前記電線の掃除機本体側への結合構造を示す図である。
図示のように、前記感知部材ケーブル４４３と前記ディスプレイケーブル４５２は、前記一対のカバー部材結合部４６を通って前記本体部３０の内側に案内されて、前記カバー部材４０の回動による開閉操作時にも外部に前記ケーブルが露出されることなく案内され得る。

前記本体部３０の内側に入った前記感知部材ケーブル４４２は、前記移動輪６０が装着された前記本体部３０の一側に案内され得る。そして、前記感知部材ケーブル４４２は前記本体部３０に装着された感知部３０６に連結され得る。したがって、前記障害物感知部材４４で感知された障害物感知信号は前記感知部３０６に伝達されて処理され、前記移動輪６０の駆動を制御して前記掃除機本体１０の走行を調節することができる。

この時、前記感知部材ケーブル４４２の端部と前記感知部３０６の一側には互いに結合可能なコネクタ４４３ｂが設けられ、これらのコネクタ４４３ｂを連結する簡単な作業によって前記感知部材ケーブル４４２と前記感知部３０６とを連結することが可能であろう。

そして、前記本体部３０の内側に入った前記ディスプレイケーブル４５２は、前記本体部３０の内側に導かれた状態で前記ロアーフレーム３３上に装着されたバッテリユニット３８に連結されたり、前記バッテリユニット３８の残量に関する情報を提供し得る他のＰＣＢ又は装置に連結され得るだろう。

すなわち、前記ディスプレイケーブル４５２が連結された状態で伝達される前記バッテリユニット３８の残量に関する情報と電源は前記ディスプレイ４５に伝達され、前記バッテリユニット３８の動作情報をユーザに伝達することができる。

勿論、前記ディスプレイケーブル４５２の端部にもコネクタ４５２ｂが形成され、相対物と簡単に結合するように構成され得るだろう。

図３８は、前記集塵箱の斜視図である。そして、図３９は、前記集塵箱の分解斜視図である。

図示のように、前記集塵箱５０は、前記吸込装置２０から流入する空気中のゴミを分離して保管するものであり、吸い込まれた空気は、サイクロン方式でゴミと空気を分離する第１サイクロン５４と第２サイクロン５５で順次にろ過された後、吐出口５１２から吐き出されて本体部３０の内部に流入し得る。

前記集塵箱５０は全体的に、円筒状の透明ケース５３、前記透明ケース５３の開口された上端を開閉するアッパーカバー５１、及び前記透明ケース５３の開口された下端を開閉するロアーカバー５２を含むことができる。そして、前記透明ケース５３の内部には、第１サイクロン５４、第２サイクロン５５、内部ケース５４４、ゴミ圧縮ユニット５６、及びガイドユニット５４３などが収容され得る。

さらにいうと、前記アッパーカバー５１は前記集塵箱５０の上面外観を形成し、前記本体部３０に装着された状態で前記カバー部材４０によって遮蔽され得るように構成される。そして、前記集塵箱５０の前方には吸込口５１１が形成され、前記吸込口５１１は前記カバー部材４０が閉じた状態で前記コネクタ４０１と連通して、前記吸込装置２０から吸い込まれるゴミを含む空気が前記集塵箱５０の内側に流入するように構成される。

そして、詳細に図示してはいないが、前記アッパーカバー５１の内側には流路ガイド５１８が設けられ、前記吸込口５１１から流入した空気は外周に沿って案内されて前記透明ケース５３の内側面に沿って下方に流動し得る。この時、流動する空気は前記アッパーカバー５１によって前記透明ケース５３の内側面に沿って一方向に吐き出され、らせん状に回転しながら前記透明ケース５３の周りに沿って回転し得る。

前記吸込口５１１と向かい合う前記アッパーカバー５１の後方には吐出口５１２が形成される。前記吐出口５１２は、前記集塵箱５０内部の第１サイクロン５４と第２サイクロン５５を通過してゴミの取れた空気が前記集塵箱５０の外側に吐き出される出口である。前記アッパーカバー５１の内部に設けられる前記流路ガイド５１８によって前記集塵箱５０内部の空気は前記吐出口５１２に案内され得る。そして、前記吐出口５１２は前記プレフィルタアセンブリ３６のフィルタホール３６１ａに接しており、前記空気は前記フィルタホール３６１ａから前記本体部３０の内部に流入し得る。

一方、前記アッパーカバー５１の上面には上方に引出し可能なように集塵箱取っ手５１３が設けられ得る。前記集塵箱取っ手５１３は、ユーザが把持できるように横方向に延長される取っ手部５１３ａと、前記取っ手部５１３ａの両端から垂直に延長されるサイド延長部５１３ｂとで構成され得る。前記サイド延長部５１３ｂは前記アッパーカバー５１の内側に挿入され、この時、前記取っ手部５１３ａが前記アッパーカバー５１の上面に密着し得る。前記集塵箱５０が装着された状態では前記集塵箱取っ手５１３は自重によって挿入された状態を維持し、前記カバー部材４０の開閉時に干渉とならない。

そして、前記アッパーカバー５１の下端には周りに沿って下方に延長されたアッパーカバー挿入部５１４が形成され、前記アッパーカバー挿入部５１４にはアッパーガスケット５１５が設けられて、前記アッパーカバー５１が前記透明ケース５３に装着された状態で前記透明ケース５３を気密させるように構成される。そして、前記アッパーカバー５１は、後述するアッパーロッカー５７によって、前記透明ケース５３に結合された状態を維持する。

前記ロアーカバー５２は、前記透明ケース５３の開口された下面を遮蔽するように対応する形状に形成され得る。前記ロアーカバー５２の周りにはロアーガスケット５２３が設けられ、前記ロアーカバー５２が閉じた状態で前記透明ケース５３と密着して前記透明ケース５３と前記ロアーカバー５２との間を気密させる。

そして、前記ロアーカバー５２の中央には伝達ギア５９が設けられ得る。前記伝達ギア５９は前記圧縮モーターアセンブリ３２３と前記ゴミ圧縮ユニット５６とを連結して、前記ゴミ圧縮ユニット５６が前記圧縮モーターアセンブリ３２３の駆動によって駆動し得るように動力を伝達する。

前記ロアーカバー５２は、一側が前記透明ケース５３の下端に軸結合し、ゴミを捨てるために前記ロアーカバー５２を回転させて開閉することができる。そして、前記ロアーカバー５２は、後述するロアーロッカー５８によって前記透明ケース５３に結合された状態を維持する。したがって、前記ロアーロッカー５８の操作によって前記ロアーカバー５２を選択的に開閉することができる。

そして、前記第１サイクロン５４は流入した空気から異物及びゴミを取り除き、異物及びゴミが取り除かれた空気を内部に流入させ得るように構成される。前記第１サイクロン５４は、複数の穴が開いた円筒状のストレーナー５４１と、前記ストレーナー５４１の外側又は内側に設けられるゴミフィルタ５４２を含むことができる。

したがって、前記透明ケース５３に沿って流入する空気は前記フィルタユニット３９によってフィルタリングされ、フィルタリングされたゴミは、前記ストレーナー５４１の内側に流入して下方に落下し、前記ガイドユニット５４３を通って前記集塵箱５０の下部の第１集塵空間５０１に保管され得る。一方、前記フィルタユニット３９によってフィルタリングされなかった微細ゴミは、前記フィルタユニット３９を通過して前記第２サイクロン５５に流入して分離され得る。

前記第２サイクロン５５は前記ストレーナー５４１の内部に収容され、下方に向かって狭くなる円錐状に形成される複数のケーシング５５１を含んで構成され得る。前記ケーシング５５１の上端とケーシング５５１の下端は開口されて、吸い込まれた空気が前記ケーシング５５１の内部で回転しながら微細ゴミは分離されて下方に排出され、微細ゴミと分離された空気は上方に流動する構造を有することができる。前記ケーシング５５１によって分離された微細ゴミは、前記第１集塵空間５０１と分離された第２集塵空間５０２に保管され得る。

前記ケーシング５５１の上部には空気が流入し得る流入口５５１ａが形成され得る。そして、前記流入口５５１ａには、前記ケーシング５５１の内周に沿ってらせん状に形成されるガイドベーン５５２が設けられて、流入する空気の回転流動を発生させる。

前記ケーシング５５１の上部には、前記ケーシング５５１の内部で微細ゴミと分離された空気が排出される出口５５３ａが形成されるボルテックスファインダー５５３が設けられる。前記ボルテックスファインダー５５３は、前記ケーシング５５１の開口された上面を遮蔽するが、前記ケーシング５５１の中央に前記出口５５３ａが配置され得る。そして、前記第２サイクロン５５の上面を形成するサイクロンカバー５５４が設けられ、前記サイクロンカバー５５４は前記複数のボルテックスファインダー５５３の出口５５３ａと連通するように形成される。前記ボルテックスファインダー５５３と前記サイクロンカバー５５４は一体に構成され、前記ガイドベーン５５２も前記ボルテックスファインダー５５３と一体に形成され得る。そして、前記サイクロンカバー５５４は前記アッパーカバー５１と結合して固定されたり、前記透明ケース５３の上端に固定され得る。

前記ボルテックスファインダー５５３の出口５５３ａから上方に排出される空気は、前記アッパーカバー５１を通って流動し、前記吐出口５１２から前記本体部３０の内側に沿って流動した後、前記リアカバー３１４から前記本体部３０外部に排気され得る。

前記内部ケース５４４は、前記第１サイクロン５４と第２サイクロン５５を支持し、且つ前記第１集塵空間５０１と第２集塵空間５０２を区画して形成することができる。前記内部ケース５４４は、上下面が開口された円筒状に形成されるが、上部よりも下部の直径が小さく形成され得る。したがって、前記内部ケース５４４と前記透明ケース５３との間の空間は、前記第１サイクロン５４によって分離されたゴミが保管される前記第１集塵空間５０１と定義され、前記内部ケース５４４の内側の空間は、前記第２サイクロン５５によって分離されたゴミが保管される第２集塵空間５０２と定義され得る。

前記内部ケース５４４の上部は下方に行くほど直径が狭くなり、前記ケーシング５５１の下部が収容され得るように構成される。そして、前記内部ケース５４４の上部にはガイドユニット５４３が設けられ得る。

前記ガイドユニット５４３は、前記第１サイクロン５４で分離されたゴミと空気が下方に流動する時、らせん状に回転しながら下方に移動し得るようにするものであり、前記内部ケース５４４の外側に装着されるガイドベース５４３ａと、前記ガイドベース５４３ａから突出するベーン５４３ｂを含むことができる。

前記ガイドベース５４３ａは円筒状に形成され、前記内部ケース５４４の外側に配置され得る。前記ガイドベース５４３ａは前記内部ケース５４４に結合されてもよく、前記内部ケース５４４と一体に成形されてもよい。また、前記ガイドベース５４３ａは前記内部ケース５４４の外側に回転可能に装着されてもよい。また、前記ガイドベース５４３ａは前記ゴミ圧縮ユニット５６と一体に構成されてもよい。

前記ベーン５４３ｂは、前記ベース３１の外周面に沿って形成され、ゴミ及び空気の流動方向をらせん方向に強制し得るように傾斜して形成され得る。このとき、複数の前記ベーン５４３ｂは上方から見て、隣り合うベーン５４３ｂが少なくとも一部が重なり合うように配置され、ゴミ及び空気は、隣り合うベーン５４３ｂの間に形成される流路を通過して下方に移動し得る。

前記ベーン５４３ｂに導かれたゴミは、前記ベーン５４３ｂを通過して前記第１集塵空間５０１の内部に保管される。そして、前記第１集塵空間５０１に保管されたゴミは、傾斜して形成されるとともに上下方向に重なり合うように配置される前記ベーン５４３ｂの構造上、逆方向に逆流せず、前記第１集塵空間５０１に留まる。

特に、前記ベーン５４３ｂの領域に対応する前記透明ケース５３の内側面には逆流遮断部５３１が形成される。前記逆流遮断部５３１は、前記透明ケース５３の内周に沿って等間隔に配置され得る。前記逆流遮断部５３１は、前記ベーン５４３ｂと交差する方向に延長されるリブ状に形成され得る。

したがって、前記第１集塵空間５０１から逆流する一部のゴミは、前記ベーン５４３ｂが回転する過程で通る前記逆流遮断部５３１にぶつかるので、前記ベーン５４３ｂを通過できず、再び下方に落下して１次圧縮される。すなわち、上方に流動する一部のゴミは、前記ベーン５４３ｂと逆流遮断部５３１によって持続的に落下を反復し、他のゴミにぶつかりながら圧縮される。

前記ゴミ圧縮ユニット５６は、前記内部ケース５４４の下部に設けられ、前記第１集塵空間５０１の内側に保管されたゴミを回転によって加圧してゴミの嵩を減らし得るように構成される。

詳しくは、前記ゴミ圧縮ユニット５６は回転部５６１及び加圧部５６２で構成され得る。前記回転部５６１は円筒状に形成され、前記内部ケース５４４の外側に装着される。前記回転部５６１は、前記内部ケース５４４との結合状態によって、独立して回転してもよく、前記内部ケース５４４と共に回転するように構成されてもよい。勿論、前記回転部５６１が前記ガイドユニット５４３に結合された場合、前記ガイドユニット５４３と共に回転することも可能であろう。

前記加圧部５６２は、前記回転部５６１の一側から前記透明ケース５３の内側面まで前記第１集塵空間５０１を横切るように形成され得る。前記加圧部５６２は、前記第１集塵空間５０１の断面に対応する板状に形成されて、前記第１集塵空間５０１の内部を区切ることができ、前記第１集塵空間５０１の内側には、前記加圧部５６２と重なり得るように内側に延長された内部壁（図示せず）が形成されて、前記第１集塵空間に保管されたゴミが前記加圧部５６２と前記内部壁との間で前記加圧部５６２の正逆回転によって圧縮され得る。すなわち、前記加圧部５６２の回転によって、前記第１集塵空間５０１の内部に保管されたゴミが２次圧縮される。

前記加圧部５６２には複数の通気口５６２ａが形成されて、前記加圧部５６２の回転時に発生し得る空気の抵抗を解消し、加圧部５６２によって区切られた空間の圧力アンバランスを解消することができる。そして、前記加圧部５６２の延長された端部には、前記透明ケース５３の内側面に接するデコ部材５６３が装着され得る。前記デコ部材５６３は、前記透明ケース５３と面接触する四角形状に形成されて、前記加圧部５６２と前記透明ケース５３との間を遮蔽することができる。そして、前記デコ部材５６３は、耐摩耗性素材で形成することができ、潤滑性素材で形成して前記加圧部５６２の回転を円滑にさせることができる。

一方、前記透明ケース５３の外側面には一対のサポーティングリブ５３２が形成され得る。前記サポーティングリブ５３２は前記透明ケース５３の上端から下端まで延長形成され得る。そして、前記サポーティングリブ５３２は前記集塵箱５０の装着時に前記本体部３０の開口された前面の左右両側端に接して、前記集塵箱５０の正確な装着を誘導する。

図４０は、前記集塵箱のアッパーカバーとロアーカバーの結合構造を一側から見た分解斜視図である。そして、図４１は、前記アッパーカバーが開放された断面図である。そして、図４２は、前記集塵箱のアッパーカバーとロアーカバーの結合構造を他側から見た分解斜視図である。そして、図４３は、前記ロアーカバーが開放された断面図である。

図示のように、前記透明ケース５３の上端と下端にはそれぞれ前記アッパーカバー５１とロアーカバー５２が装着されて前記透明ケース５３を遮蔽するように構成され得る。

前記アッパーカバー５１はアッパーロッカー５７によって前記透明ケース５３に拘束された状態を維持することができる。そして、前記アッパーカバー５１は、前記集塵箱５０内部の構成を分解して掃除したりメンテナンスが必要な場合に、前記アッパーロッカー５７を操作して前記透明ケース５３から分離することができる。

前記アッパーロッカー５７は、前記透明ケース５３の上端に形成されたアッパーロッカー装着部５３３に装着され得る。このとき、前記アッパーロッカー５７の両側面から側方に突出したロッカー回転軸５７１が前記アッパーロッカー装着部５３３上のロッカーホール５３３ａに挿入装着され、前記アッパーロッカー５７は回転操作され得る。

そして、前記ロッカー回転軸５７１の下方の前記アッパーロッカー５７と前記アッパーロッカー装着部５３３との間にはロッカースプリング５７２が設けられ、前記スプリング装着部５７３とスプリングガイド５３３ｂによって前記アッパーロッカー５７の下部を弾性支持する。

前記アッパーロッカー５７は、前記透明ケース５３の上端よりもさらに延長され、延長された端部にはフック状に突出したフック部５７４が形成され得る。前記フック部５７４は、前記アッパーカバー５１が装着された状態で前記アッパーカバー５１のフック拘束部５１６に挿入されて互いに係止拘束され得るようにする。

前記フック拘束部５１６と対向する前記アッパーカバー５１の一側にはアッパー突起５１７が形成され、これに対応する前記透明ケース５３の内側面上端には、前記アッパー突起５１７が挿入されるアッパー溝５３４が形成される。

したがって、前記アッパーカバー５１が装着された状態では、前記アッパー突起５１７とアッパー溝５３４との結合によって前記アッパーカバー５１の一端が固定され、前記アッパーロッカー５７によって前記アッパーカバー５１の他端が固定されて、前記アッパーカバー５１が装着された状態を維持することができる。そして、前記アッパーカバー５１の分離のためには、前記アッパーロッカー５７を操作して前記アッパーカバー５１の一端の拘束を解除した後、前記アッパー突起５１７とアッパー溝５３４とを分離する。

前記ロアーカバー５２は、前記ロアーロッカー５８によって閉じた状態を維持することができ、前記ロアーカバー５２の開放によって前記第１集塵空間５０１と第２集塵空間５０２を開放させて、前記第１集塵空間５０１と第２集塵空間５０２のゴミを捨てることができる。

前記ロアーカバー５２の一端にはロアーカバー軸５２１が形成される。前記ロアーカバー軸５２１は、前記透明ケース５３の下端に形成されたロアーカバー結合部５３５に回転可能に結合される。したがって、前記ロアーカバー５２の開閉時に前記ロアーカバー５２は前記ロアーカバー軸５２１を基準に回転する。

そして、前記ロアーカバー結合部５３５に対応する前記透明ケース５３の他端にはロアーロッカー５８が設けられる。前記ロアーロッカー５８は上下方向にスライディング可能に装着されて前記ロアーカバー５２を選択的に拘束し得るように構成される。

詳しくは、前記アッパーロッカー装着部５３３と対向する前記透明ケース５３の下端には、ロアーロッカー装着部５３６が形成される。前記ロアーロッカー装着部５３６は、一対の突出したリブで構成され、上下方向に延長されたロッカースロット５３６ａが形成される。

前記ロアーロッカー装着部５３６の突出したリブの間にはケース係合部５３７が形成される。前記ケース係合部５３７は前記透明ケース５３の下端から突出し、前記ロアーカバー５２が閉じた状態で前記ロアーカバー５２のロアーフック５２２が係止拘束され得るように構成される。

そして、前記ロアーロッカー５８は、前記ロアーロッカー装着部５３６が内側に収容され得るように陥没した形状に形成され、前記ロアーロッカー５８の内側面の両側には内側方向に突出したロッカー突起５８１が形成されて前記ロッカースロット５３６ａに挿入される。したがって、前記ロアーロッカー５８は前記ロアーロッカー装着部５３６に装着された状態で上下移動可能に装着される。

そして、前記ロアーロッカー５８の陥没した内部には、下方に延長されるプッシング部５８２が形成され得る。前記プッシング部５８２は、前記ロアーカバーに形成されるロアーフック５２２に接するものであり、傾斜面５８２ａを有するように形成されて、前記ロアーロッカー５８の下方移動時に前記ロアーフック５２２が前記ケース係合部５３７から分離されるように押して前記ロアーカバー５２を開放させる。

前記ロアーフック５２２の上端には傾斜面を形成することができ、前記ロアーカバー５２が閉じた状態で前記ロアーフック５２２の傾斜面５２２ａは前記プッシング部５８２の傾斜面５８２ａに接する状態となる。このような状態で、前記ロアーロッカー５８の下方移動時に前記プッシング部５８２は前記ロアーフック５２２の傾斜面５２２ａを押して前記ロアーフック５２２を弾性変形させる。したがって、前記ロアーフック５２２の弾性変形によって、前記ロアーフック５２２はケース係合部５３７との拘束が解除され得る。

図４４は、前記ロアーカバーとゴミ圧縮ユニットとの結合構造を示す分解斜視図である。そして、図４５は、図４１のＢ部の拡大図である。

図示のように、前記ロアーカバー５２の中央にはベアリング５９３が装着され得る。そして、前記ロアーカバー５２の下面には第１伝達ギア５９１が設けられ得る。前記第１伝達ギア５９１は前記圧縮モーターアセンブリ３２３に連結されて回転し得る。前記集塵箱５０を前記着座部３２に着座させると、前記第１伝達ギア５９１は自然に前記圧縮モーターアセンブリ３２３に連結されて回転し得る。

前記第１伝達ギア５９１の回転軸５９１ａは前記ベアリング５９３を貫通するように装着され、前記ベアリング５９３によって円滑に回転し得る。そして、前記第２伝達ギア５９２は前記ロアーカバー５２の上面に配置され、前記ベアリング５９３を貫通して前記第１伝達ギア５９１の回転軸５９１ａに結合され得るように構成される。したがって、前記第２伝達ギア５９２は前記第１伝達ギア５９１と共に回転し得る。

前記第２伝達ギア５９２は円板状に形成され、周りに沿って複数のギア部５９２ａが形成され、前記複数のギア部５９２ａは、前記ゴミ圧縮ユニット５６の回転部５６１の内周面に形成されるギア結合突起５６１ａと結合し得る。

すなわち、前記集塵箱５０の組み立て時に前記ゴミ圧縮ユニット５６が装着された状態で前記ロアーカバー５２を閉じると、前記第２伝達ギア５９２のギア部５９２ａと前記ゴミ圧縮ユニット５６のギア結合突起５６１ａとが結合（ｍａｔｃｈ）して前記ゴミ圧縮ユニット５６を駆動させることができる。

一方、前記第２伝達ギア５９２には上面中央に結合ボス５９２ｂが形成され、前記結合ボス５９２ｂの外側にはガスケットプレート５９４が着座し得る着座溝５９２ｃが形成され得る。

そして、前記第２伝達ギア５９２の下面にはガスケット装着突起５９２ｄが形成される。前記ガスケット装着突起５９２ｄには伝達ギアガスケット５９７が装着される。前記伝達ギア装着部５９２ｄは前記回転部５６１の内周面に接して気密し得る。このとき、前記伝達ギアガスケット５９７は前記第２伝達ギア５９２と一体に結合して前記第２伝達ギア５９２の回転時に共に回転する。

前記ガスケットプレート５９４は円板状に形成され、前記内部ケース５４４の開口された下面を遮蔽する内部ガスケット５９５が装着される。前記内部ガスケット５９５は、前記ガスケットプレート５９４の上端に形成されたガスケット装着部５９４ａ，５９４ｂと結合して一体に構成され得る。前記内部ガスケット５９５は前記内部ケース５４４の開口に対応する形状に形成され得る。

前記内部ガスケット５９５は、円板状に形成されて、前記内部ケース５４４の開口された下端に接する第１気密部５９５ａと、前記第１気密部５９５ａの上方に設けられ、前記内部ケース５４４の内側に挿入されて前記内部ケース５４４の内側面に接する第２気密部５９５ｂとで構成され、前記内部ケース５４４の開口を固定された状態で気密させ得る。

前記ガスケット装着部５９４ａ，５９４ｂは、前記ガスケットプレート５９４の上面から上方に突出する第１突出部５９４ａと、前記第１突出部５９４ａから垂直に外側へ突出する第２突出部５９４ｂとで構成される。前記第１突出部５９４ａと第２突出部５９４ｂはいずれも前記内部ガスケット５９５の下面に挿入され、前記内部ガスケット５９５を前記ガスケットプレート５９４に堅固に固定し得る。

一方、前記ガスケットプレート５９４の下面には、前記着座溝５９２ｃに挿入される着座リブ５９４ｃが形成され得る。前記着座リブ５９４ｃは前記着座溝５９２ｃに挿入された状態で移動可能に形成される。

そして、前記ガスケットプレート５９４の中央には前記ガスケットプレート５９４と前記第２伝達ギア５９２との結合のための軸結合部材５９６が締め付けられる軸結合ホール５９４ｄが形成される。前記軸結合部材５９６は、前記軸結合ホール５９４ｄと前記第２伝達ギア５９２の結合ボス５９２ｂを貫通して締め付けられ得る。

この時、前記結合ボス５９２ｂが前記ガスケットプレート５９４よりも高く形成され、前記軸結合部材５９６は前記ガスケットプレート５９４を加圧しない。したがって、前記ガスケットプレート５９４は前記第２伝達ギア５９２に結合された状態でも自由に回転可能に装着され得る。

すなわち、前記集塵箱５０が装着された状態で前記圧縮モーターアセンブリ３２３が駆動すると、前記第１伝達ギア５９１と第２伝達ギア５９２が回転し、前記第２伝達ギア５９２にギア結合された前記回転部５６１が回転して前記ゴミ圧縮ユニット５６が駆動する。

この時、前記第２伝達ギア５９２に着座した前記ガスケットプレート５９４は、前記第２伝達ギア５９２の上方において自由に回転可能に結合されているので、前記第２伝達ギア５９２の回転時にも停止した状態を維持することができる。したがって、前記ガスケットプレート５９４に装着された前記内部ガスケット５９５は、前記内部ケース５４４の下面、すなわち、前記第２集塵空間５０２を遮蔽する状態を維持することができる。

以下では、前記メインモーターの駆動時における前記掃除機内部のゴミと空気の流動を説明する。

図４６は、前記掃除機本体の空気及びゴミの流動を示す断面図である。そして、図４７は、前記掃除機本体の空気及びゴミの流動を示す平面図である。

図示のように、ユーザが前記掃除機１を動作させると、前記メインモーター３５が起動し、前記メインモーター３５によって発生する吸込力によって前記吸込装置２０からゴミを含む空気を吸い込むことができる。

ゴミを含む空気は、前記掃除機本体１０のコネクタ４０１から吸い込まれ、前記集塵箱５０の吸込口５１１から前記集塵箱５０の内部に吸い込まれ得る。そして、前記集塵箱５０では第１サイクロン５４と第２サイクロン５５によってゴミと微細ゴミがそれぞれ分離された第１集塵空間５０１と第２集塵空間５０２に捕集され得る。

詳しくは、前記吸込口５１１に流入したゴミを含む空気は、前記流路ガイド５１８を通って前記集塵箱５０と前記ストレーナー５４１との間に流入する。この時、前記流路ガイド５１８によって流入する空気とゴミは、前記集塵箱５０の内壁に沿って回転しながら流動する。

流動するゴミと空気は前記ゴミフィルタ５４２とストレーナー５４１を通りながら１次にゴミがフィルタリングされ、フィルタリングされた空気は前記ストレーナー５４１内側の空間に流入し得る。そして、分離されたゴミは下方に落下し、前記ガイドユニット５４３を通って前記第１集塵空間５０１に保管される。前記第１集塵空間５０１に捕集されたゴミは、前記ゴミ圧縮ユニット５６と前記ガイドユニット５４３及び逆流遮断部５３１によって２重に圧縮されて前記第１集塵空間５０１の内部に保管され得る。

一方、前記フィルタとストレーナー５４１を通過してフィルタリングされた空気は、前記ケーシング５５１の流入口５５１ａから前記ケーシング５５１の内側に流入する。この時、流入口５５１ａ側のガイドベーン５５２によって、前記ケーシング５５１の内部に流入する空気は前記ケーシング５５１の内壁に沿って渦巻く。

この過程で微細ゴミと空気が分離されて、２次に微細ゴミがフィルタリングされ得る。前記ケーシング５５１の内部で分離された微細ゴミは、前記ケーシング５５１の開口された下面を通って落下し、前記第２集塵空間５０２の内部に保管され得る。そして、フィルタリングされた空気は、前記ボルテックスファインダー５５３の出口５５３ａから上方に流動した後、前記吐出口５１２から前記集塵箱５０の外部に流動する。

前記吐出口５１２から排出される空気は、前記プレフィルタアセンブリ３６を通りながら２次に微細ゴミがフィルタリングされ得る。そして、前記プレフィルタアセンブリ３６を通過した空気は、前記アッパーフレーム３４内側の空間に流動し、前記メインモーター３５を通過する。前記メインモーター３５を通過した空気は、前記プレートホール３４１ａを通って下方に流動し、前記ロアーフレーム３３に装着されたフィルタユニット３９を通過する。

前記フィルタユニット３９を通過する過程で空気中の超微細ゴミが分離され、最終的に、３次に超微細ゴミまでフィルタリングされ得る。フィルタリングされた空気の大部分は前記フィルタユニット下方のバッテリユニット３８を冷却させ、前記リアカバー３１４を通って後方に吐き出され得る。

そして、前記フィルタユニット３９を通過した空気の一部は、前記第１バリアホール３３１ａを通過し、この過程で前記ノイズフィルタ３０２とメインＰＣＢ３０１を冷却させる。前記ノイズフィルタ３０２とメインＰＣＢ３０１を冷却させた空気は、前記本体部３０の内部に自然排気されたり、前記リアカバー３１４を通って排出され得る。

一方、前記掃除機１の使用後に集塵箱５０を空にするためには、まず、前記押下部材８１を押して前記ロッキングアセンブリ８０を動作させて前記カバー部材４０を開放する。前記カバー部材４０が完全に開放されると、リンクアセンブリ９０によって前記カバー部材４０は開いた状態を維持する。

このような状態で前記集塵箱５０を前記本体部３０から分離した後、前記ロアーロッカー５８を操作して前記ロアーカバー５２を開放することができる。前記ロアーカバー５２を開放すると、前記第１集塵空間５０１及び第２集塵空間５０２内部のゴミを全て除去することができる。そして、前記集塵箱５０の洗浄及び点検のためには前記アッパーロッカー５７を操作してアッパーカバー５１も開放でき、前記集塵箱５０の内部の構成を分離して洗浄及び点検することができる。

前記集塵箱５０を空にした後には、前記本体部３０に前記集塵箱５０を再び装着し、前記カバー部材４０を回動させて前記カバー部材４０を閉じる。

一方、前記掃除機１の使用中にユーザは前記ハンドル２３を取って移動し、この過程で前記掃除機本体１０の走行を調節することができる。

図４８は、前記掃除機本体の停止状態を示す図である。

図示のように、前記掃除機本体１０が移動しないで停止した状態では、前記掃除機本体１０の重心Ｇが前記移動輪６０の回転中心Ｃよりも後方に位置している状態となる。

このような状態では前記掃除機本体１０が前記移動輪６０の回転中心Ｃを基準に時計回り方向（正方向）に回転しようとし、前記ベース３１の後半部３１３が下に下がり、前半部３１２が上に上がる。

この時、前記リアホイールユニット７０は地面に接する状態で、前記ベース３１の後半部３１３が下方に過度に下がることを防止し、前記ベース３１を弾性支持して前記掃除機本体１０を安定した状態に維持させる。

すなわち、両側の前記移動輪６０とリアホイールユニット７０は両方とも地面に接し、前記掃除機本体１０は３点が支持された状態となる。また、前記掃除機本体１０は重心が位置する掃除機本体１０の後方が低くなった状態となり、停止した状態で安定した姿勢を維持することができる。

したがって、前記掃除機本体１０の前半部は、前記集塵箱５０内部のゴミの有無又はゴミ量に関係なく、設定された角度αを維持することができる。前記感知部３０６ではこのような状態で前記掃除機本体１０の姿勢を角度から判断できる。

すなわち、前記感知部３０６では、前記前半部３１２が設定された角度αを維持することを確認し、前記掃除機本体１０が移動しない停止状態であると判断し、したがって、前記ホイールモーター６３２を駆動しないで停止した状態に維持させることができる。

図４９は、前記掃除機本体の走行状態を示す図である。

図示のように、ユーザが掃除のために前記ハンドル２３を把持した状態で前方に移動すると、前記ハンドル２３に連結された吸込ホース２４が引っ張られる。そして、前記吸込ホース２４に連結された前記コネクタ４０１は前記カバー部材４０に位置するので、前記移動輪６０の回転中心Ｃよりも上方で力が作用する。したがって掃除機本体１０は、回転モーメントによって前記移動輪６０の回転中心Ｃを基準にして反時計回り方向（逆方向）に回転する。

前記コネクタ４０１に加えられる力の大きさによって前記前半部３１２と地面との角度βは変わり得るが、前記掃除機本体１０が停止した状態で設定された角度αよりはその大きさが小さくなる。そして、前記コネクタ４０１に加えられる力が大きくなっても、前記前半部３１２はフロントホイール３１２ａによって地面と直接接しなくなり、前記フロントホイール３１２ａが地面に接して前記掃除機１を安定的に移動させることができる。

例えば、前記掃除機本体１０の走行が安定的になされる状態では前記中央部３１１は地面と水平な状態となる。そして、前記掃除機本体１０の反時計回り方向の移動によって前記前半部３１２は地面と２０°の角度になり、後半部３１３は１０°になり得る。このような状態で前記掃除機本体１０は理想的に走行できるが、前記掃除機本体１０の角度は、ユーザが引っ張る瞬間的な力の大きさや地面状態によって変わってもよい。

前記感知部３０６では前記掃除機本体１０の姿勢を感知して、前記移動輪６０の回転を決定する。前記感知部３０６では前記前半部３１２と地面との角度βが設定された角度αより小さくなると、前記ホイールモーター６３２を駆動させて前記移動輪６０を反時計回り方向に回転させる。前記移動輪６０の回転によって前記掃除機本体１０は前方に走行することができる。

このとき、前記感知部３０６は、感知される角度が設定された角度αより小さくなるとすぐに前記ホイールモーター６３２を駆動させてもよく、必要によって、前記感知部３０６で感知される変化値が設定された範囲（例えば、１°〜２°）を超える時に駆動させてもよい。

一方、前記感知部３０６は、前記前半部３１２と地面との角度βの変化を感知できるので、角度変化に比例して前記ホイールモーターアセンブリ６３の回転速度を調節することもできる。例えば、前記前半部３１２と地面との角度βが急に小さくなる場合には、前記ホイールモーター６３２の回転速度も速くなって、前記掃除機本体１０が速い速度で前方に移動するようにし得る。そして、前記前半部３１２と地面との角度が相対的に緩やかに小さくなる場合には、前記ホイールモーター６３２の回転速度を相対的にさらに遅くさせてもよいだろう。

前記掃除機本体１０の前方移動によってユーザとの距離が近くなると、前記コネクタ４０１に加えられる力が小さくなる又はなくなることがあり、前記コネクタ４０１に加えられる力がなくなると、前記掃除機本体１０は前記移動輪６０の回転中心を基準に時計回り方向に回転し、再び４８のような状態となる。この時、前記感知部３０６は前記前半部３１２と地面とが設定された角度αになったことを確認し、前記ホイールモーターアセンブリ６３の駆動を停止させることができる。

したがって、ユーザが前記掃除機１を使用する過程でユーザがハンドル２３を把持して移動すると、前記コネクタ４０１に力が加えられ、前記掃除機本体１０は前方に移動する。そして、前記掃除機本体１０が前方に走行してユーザとの距離が近くなると、前記コネクタ４０１側に加えられる力が弱くなり、コネクタ４０１に加えられる力がなくなると、前記掃除機本体１０は重心によって時計回り方向に回転して停止する。

一方、前記掃除機１が走行している状態で前記集塵箱５０の底面又は前記前半部３１２と地面（掃除面）とがなす角度を基準に設定角度（α＜設定角度＜β）以下になる場合、前記ホイールモーターアセンブリの駆動６３を減速してもよい。すなわち、設定角度までは一定速度を維持するが、設定角度に到達すると減速し始め、設定された角度αになると停止してもよい。勿論、角度の判断は、前記前半部３１２の他、中央部３１１及び後半部３１３を基準にしてもよいだろう。

このような過程を反復すると、前記掃除機本体１０はユーザの移動に沿ってユーザを追従し、したがって、ユーザが前記掃除機本体１０を移動させるための別途の操作をしなくても自律的な移動が可能になる。

前記前半部３１２は傾斜するように形成されているので、走行中に敷居や障害物がある場合、それを効果的に乗り越えて移動することができる。すなわち、障害物が発生した状況でも前記掃除機本体１０は安定的に走行して障害物を乗り越えて走行し続けることができる。

そして、同一高さの障害物を乗り越える時又はユーザがハンドル２３を持ち上げるなどの操作をすると、前記掃除機本体１０が前記移動輪の中心を基準に時計回り方向に回転し、後半部３１３が地面に向かって移動し得る。この時、前記リアホイールユニット７０は地面に接する状態で、前記後半部３１３が過度に低くなったり転倒することを防止することができる。そして、前記リアホイールユニット７０は前記後半部３１３を弾性支持し、前記掃除機本体１０への外力が除去されると、前記掃除機本体１０が図４８のような状態となるようにする。

一方、前記掃除機本体１０は走行中に障害物Ｏを感知することもあり、障害物Ｏが感知される場合、前記移動輪６０の駆動を調節して、前記掃除機本体１０が障害物を回避して走行することもできる。

図５０は、前記掃除機の障害物回避走行状態を示す図である。

図示のように、前記掃除機本体１０が走行中であるか又は停止状態で走行を始める場合、前記障害物感知部材４４によって障害物Ｏが感知されることがある。前記障害物感知部材４４は、曲面状に形成された前記カバー部材４０の前面に複数個が設けられ、前記障害物感知部材４４は設定された角度の範囲内の障害物Ｏを感知すると回避走行する。

例えば、同図に示すように、前記掃除機本体１０の走行中に前記障害物感知部材４４の前方センサー４４ｃによって障害物が感知されると、前記メインＰＣＢ３０１又は感知ＰＣＢ３６０ａで前記障害物Ｏの位置を算出する。

そして、前記障害物Ｏの位置を算出すると、前記メインＰＣＢ３０１は左右両側の前記移動輪６０のうち、前記障害物Ｏから近い側の移動輪６０の回転を速くして、前記掃除機本体１０の走行方向を変更し、障害物を回避することができる。

この時、前記メインＰＣＢ３０１は、両側のホイールモーター６３２のうちの一側のホイールモーター６３２だけを駆動させることができ、両側のホイールモーター６３２の回転速度を別々にしたり回転方向を別々にして障害物Ｏを回避することも可能であろう。

そして、前記障害物感知部材４４で感知する障害物の距離にしたがって前記ホイールモーター６３２の回転速度を別々にしてもよいだろう。すなわち、遠い距離から障害物Ｏが感知される場合には、前記ホイールモーター６３２の回転速度を相対的に遅くさせ、近い距離から障害物Ｏが感知される場合には、前記ホイールモーター６３２の回転速度を相対的に速くさせることができる。

このように、障害物Ｏを避けるための別の操作をしなくても、能動的に前記障害物感知部材４４によって障害物Ｏを回避して走行することができる。

本発明の実施例では前記掃除機本体１０が前進走行することについて説明しているが、前記後半部３１３も傾斜した状態を有するので、前記後半部３１３の角度変化によって前記掃除機本体１０を自動で後進走行するようにすることもできるだろう。

図５１は、前記障害物感知部材の感知範囲を示す図である。

図示のように、前記障害物感知部材４４は、設定された感知距離Ｌ以内の障害物を感知する。例えば、前記障害物感知部材４４は略６５０ｍｍの感知距離を有することができる。

このとき、前記障害物感知部材４４の感知距離Ｌは、前記掃除機本体１０が反時計回り方向に回転して前記フロントホイール３１２ａが地面に接した時、地面を感知しない程度の距離に設定することができる。

感知距離Ｌを過度に長くする場合、前記掃除機本体１０の前半部３１２が反時計回り方向に回転した時、地面を障害物として認識し得る問題があるためである。逆に、感知距離Ｌを過度に短くする場合、前記掃除機本体１０の前方の障害物を感知した後、非常に速く回避起動をするので、ユーザに不便を招くことがあり、回避起動をしても障害物を完全に避けられないこともあるだろう。

したがって、前記障害物感知部材４４は、掃除機本体１０の回転時に地面を感知しないとともに、感知後に障害物を効果的に回避して走行できる設定距離Ｌを有することができる。

一方、前記障害物感知部材４４は、掃除機本体１０の最上端である前記カバー部材４０の前面に配置されることにより、前記掃除機本体１０の角度変化にも地面が感知されないとともに障害物を効果的に感知できるように前記障害物感知部材の照射角度を設定することができる。

例えば、障害物感知部材４４が掃除機本体１０の下面に設けられる又は低い位置に設けられる場合、前記障害物感知部材４４から照射する光線が地面に向けざるを得なく、地面の感知によって障害物感知の誤りが発生するしかない。特に、回転する掃除機本体１０の特性の上、実際に地面が感知されないとともに、障害物だけが識別され得る位置の選定が重要である。

図５２は、前記掃除機本体の壁面走行状態を示す図である。

図示のように、前記掃除機本体１０は掃除のために室内の壁面又は家具の壁面などに沿って移動することもある。このように壁面に沿って移動する場合には、前記掃除機本体１０が壁面を認知し、壁面を回避しないで壁面に沿って走行した後、前記掃除機本体１０がコーナーを完全に抜け出た後に回転しなければならない。

このために、前記障害物感知部材４４は、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃと側方センサー４４ａ，４４ｄが互いに異なる感知距離Ｌ１，Ｌ２を有するように設定され得る。前記前方センサー４４ｂ，４４ｃの感知距離Ｌ１は側方センサー４４ａ，４４ｄの感知距離Ｌ２より長く設定され得る。例えば、前記前方センサーが略６５０ｍｍの感知距離Ｌ１を有する場合には、前記側方センサー４４ａ，４４ｄは略３００ｍｍの感知距離Ｌ２を有するように設定され得る。

前記側方センサー４４ａ，４４ｄの感知距離Ｌ２が前方センサー４４ｂ，４４ｃの感知距離と等しい又は長い場合には、側方センサー４４ａ，４４ｄの感知距離Ｌ２によって壁面から過度に遠ざかるようになって、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃが壁面を感知できなくなり、結局、前方センサー４４ｂ，４４ｃと側方センサー４４ａ，４４ｄが同時に感知できない状況が発生し、壁面を認識できなくなることがある。このため、前記側方センサー４４ａ，４４ｄの感知距離Ｌ２を相対的に短くして、前記掃除機本体１０の壁面とより近くに位置させると、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃと側方センサー４４ａ，４４ｄの同時認識が可能になる。

一方、前記掃除機本体１０の走行中に前記前方センサー４４ｂ，４４ｃと側方センサー４４ａ，４４ｄが同時に障害物を感知する場合、これを壁面と判断して、回避運転をしないで壁面に沿って走行することができる。すなわち、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃと側方センサー４４ａ，４４ｄが壁面を感知する状態を維持しながら走行する。

前記掃除機本体１０が持続的に壁面に沿って走行した後に、前記前方センサー４４ｂ，４４ｃが障害物がないと認識し、続いて、前記側方センサー４４ａ，４４ｄが障害物がないと認識すれば、前記掃除機本体１０は壁面のコーナーを通過したと判断してコーナーの方向に走行することができる。

この時、前記掃除機本体１０は、側方センサー４４ａ，４４ｄが障害物がないことを確認した後、設定距離だけさらに直進して回転するように運転され得る。すなわち、前記掃除機本体１０が完全にコーナーを通過した後に回転して、掃除機本体１０の後ろ部分が壁面にぶつかることを防止することができる。

本発明は、前述した実施例の他にも様々な実施例が可能であろう。

本発明の他の実施例の構成は、一部の構成以外には前述した実施例と同一であり、同一の構成には同一の名称を使用し、その詳細な説明は省略するものとする。

図５３は、本発明の他の実施例に係る掃除機本体の本体部が前方に傾いた様子を示す図である。そして、図５４は、前記本体部が後方に傾いた様子を示す図である。そして、図５５は、本発明の他の実施例に係る支持部の構成を示す図である。

図５３〜図５５を参照すると、前記掃除機本体１０００は、本体部１１１０、移動輪１１２０及びバッテリ１１３０を含む。

前記本体部１１１０には前記吸込装置１１６０から吸い込まれたゴミが保管される集塵箱１１０５が設けられ得る。一対の前記移動輪１１２０は、前記本体部１１１０の両側にそれぞれ結合され得る。前記バッテリ１１３０は、前記本体部１１１０に分離可能に結合され得る。

前記掃除機本体１０００において、前記移動輪１１２０の回転中心を通る鉛直線Ｖを基準に、前記コネクタ１１０３が配置された部分を前方と定義し、前記バッテリ１１３０が配置された部分を後方と定義することができる。また、前記本体部１１１０が前方に回転する場合とは、図面上で前記本体部１１１０が反時計回り方向に回転する場合（図５３参照）を意味し、前記本体部１１１０が後方に回転する場合とは、前記本体部１１１０が時計回り方向に回転する場合（図５４参照）を意味する。

前記掃除機本体１０００は前記移動輪１１２０を駆動するための駆動部をさらに含むことができる。そして、前記掃除機本体１０００は、前記掃除機本体１０００の動きを感知する感知部の感知情報に応じて前記制御部によって前記移動輪１１２０の駆動を制御することができる。

前記感知部がオフ（ＯＦＦ）状態の場合、前記移動輪１１２０が駆動しなくてもよい。この場合には、前記本体部１１１０は重心の位置によって傾くようになる。例えば、前記本体部１１１０の重心が、前記移動輪１１２０の回転中心を通る鉛直線Ｖの前方に位置すると、前記本体部１１１０は、図５３のように前方に傾き、前記本体部１１１０の重心が鉛直線Ｖの後方に位置すると、前記本体部１１１０は、図５４のように後方に傾く。

前記感知部がオン（ＯＮ）になると、前記制御部は、前記本体部１１１０の重心が前記移動輪１１２０の回転中心を通る鉛直線Ｖ上に位置するように前記移動輪１１２０の駆動を制御することができる。この場合、図５４のように、前記本体部１１１０の底面Ｂが床面Ｇから離隔され得る。

前記掃除機本体１０００はリアホイールユニット１１４０をさらに含むことができる。前記リアホイールユニット１１４０は、前記本体部１１１０の底面の後方に配置され、前記本体部１１１０が後方に傾く角度を制限する機能を有し得る。

前記リアホイールユニット１１４０は延長部１１４４をさらに含むことができる。前記延長部１１４４の一側には補助輪１１４２が回転可能に連結され得る。前記延長部１１４４の他側は、前記回転軸１１４６を介して前記本体部１１１０に回転可能に連結され得る。そして、前記延長部１１４４はａ−ａ｀の範囲内で上方又は下方に回転し得る。

前記リアホイールユニット１１４０は弾性部材１１５０をさらに含むことができる。例えば、前記弾性部材１１５０はトーションスプリングでよい。前記弾性部材１１５０の一端１１５２は前記本体部１１１０によって支持され、前記弾性部材１１５０の他端１１５３は前記延長部１１４４によって支持され得る。前記弾性部材１１５０は、前記延長部１１４４が図面において時計回り方向に回転するように弾性力を加えることができる。

前記本体部１１１０が前方に最大限に傾くと、前記本体部１１１０の底面Ｂの前方部が床面Ｇに接触し得る。これによって、前記本体部１１１０の前方への最大回転角度が制限され得る。

逆に、前記本体部１１１０が後方に傾くと、前記リアホイールユニット１１４０が床面Ｇに接触し得る。これによって、前記本体部１１１０の後方への最大回転角度が制限され得る。これによって、前記本体部１１１０が前方又は後方に転倒することを防止することができる。

前記本体部１１１０が後方に最大限に回転すると、前記本体部１１１０の底面Ｂは床面Ｇと所定の角度θをなすことができる。この時、前記本体部１１１０の底面Ｂと床面Ｇとの角度θは略１７゜〜２０゜でよい。

前記バッテリ１１３０にはカバー１１３１が設けられ得る。前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０に装着された状態で前記カバー１１３１は外部に露出され得る。これによって、前記カバー１１３１が前記本体部１１１０の外形の少なくとも一部を形成することができる。また、ユーザは前記本体部１１１０を分解しなくても、前記バッテリ１１３０を前記本体部１１１０から分離したり、前記本体部１１１０に結合することができる。

以下では、前記本体部１１１０に対して前記バッテリ１１３０が着脱される過程について詳しく説明する。ただし、以下では、前記本体部１１１０から前記バッテリ１１３０が除去された場合には前記本体部１１１０の重心が前方に位置し、前記本体部１１１０に前記バッテリ１１３０が結合された場合には前記本体部１１１０の重心が後方に位置する場合に限って説明する。

図５６は、前記掃除機本体にバッテリを結合する様子を順次に示す図である。

図５６の（ａ）は、前記本体部１１１０から前記バッテリ１１３０が分離された様子であり、図５６の（ｂ）は、前記本体部１１１０に前記バッテリ１１３０が結合された様子であり、図５６の（ｃ）は、本体部１１１０が後方に傾いた様子を示す図である。

前記本体部１１１０には前記バッテリ１１３０が結合されるバッテリ結合部１１０７が形成される。前記バッテリ結合部１１０７は、前記本体部１１１０の一部が陥没して形成され得る。

前記バッテリ結合部１１０７は前記本体部１１１０の下側に形成され、これによって、前記バッテリ１１３０は前記本体部１１１０の下側に結合される。例えば、前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０に装着された状態で前記バッテリ１１３０の重心は前記移動輪１１２０の回転中心よりも下方に位置し得る。

したがって、前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０に結合されると、前記本体部１１１０の重心が下側に移動するので、前記掃除機本体１０００の走行安定性が向上し得る。

前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０の下側に結合されると、走行安定性が向上する長所はあるが、前記バッテリ１１３０を前記本体部１１１０の下側に結合しなければならず、前記バッテリ１１３０を結合するユーザに不便をもたらすことがある。

ただし、前記本体部１１１０から前記バッテリ１１３０が分離された状態では前記本体部１１１０の重心が前記移動輪１１２０の中心を通る鉛直線の前方に位置し得る。これによって、前記本体部１１１０から前記バッテリ１１３０が分離されると、前記本体部１１１０は前記移動輪１１２０を中心に前方に傾き得る。

前記本体部１１１０が前方に傾くことにより前記本体部１１１０の底面の前方部は床面に接触し、この時、前記バッテリ結合部１１０７は斜めに上方に向かう。これによって、ユーザが前記バッテリ１１３０を容易に結合させることができる。

前記バッテリ１１３０は、前記バッテリ結合部１１０７に設けられた結合ガイド部によって前記本体部１１１０に対して斜め方向に結合され得る。具体的に、前記バッテリ１１３０の挿入方向Ｓは鉛直線Ｖ及び床面とそれぞれ鋭角をなし得る。したがって、前記本体部１１１０の底面の前方部が床面に接触した場合、前記バッテリ１１３０の挿入方向Ｓは床面と鋭角をなす。

前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０に結合されると、前記本体部１１１０の重心が後方に移動し得る。すなわち、前記本体部１１１０に前記バッテリ１１３０が結合された状態では前記本体部１１１０の重心が、前記移動輪１１２０の中心を通る鉛直線の後方に位置し得る。

すなわち、前記本体部１１１０に前記バッテリ１１３０が結合されると、前記本体部１１１０は前記移動輪１１２０を中心に後方に傾き得る。この時、前記リアホイールユニット１１４０は床面に選択的に接触する。この時、前記本体部１１１０の底面Ｂは床面Ｇと所定の角度θをなす。

図５７は、前記掃除機本体からバッテリを分離する様子を順次に示す図である。

具体的に、図５７の（ａ）は、前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０から分離される前の様子を示し、図５７の（ｂ）は、前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０から分離される様子を示している。

前記本体部１１１０から前記バッテリ１１３０を分離するために、ユーザが前記本体部１１１０に力を直接加えて前記本体部１１１０を前方に傾けることができる。次に、ユーザは前記バッテリ１１３０を挿入方向Ｓと反対の方向に分離することができる。

前記本体部１１１０から前記バッテリ１１３０が分離されると、前記本体部１１１０の重心は再び前方に移動する。これによって、前記本体部１１１０は前方に傾いた状態を維持することができる。

このように、本発明の真空掃除機は、前記本体部１１１０に前記バッテリ１１３０が装着された状態では前記本体部１１１０が後方に回転し、前記本体部１１１０の底面部が床面から離隔され得る。すなわち、前記本体部１１１０は走行時に前記移動輪１１２０によって２点支持され得る。この場合、前記掃除機本体１０００は障害物をより容易に乗り越えることができ、前記移動輪１１２０に作用する走行摩擦が減少するので、前記掃除機本体１０００を移動させるユーザの労力を減らすことができる。

前記バッテリ１１３０が前記本体部１１１０から分離された場合には、前記本体部１１１０の重心が前方に移動して前記本体部１１１０が前方に回転するので、前記本体部１１１０の後方下側に設けられたバッテリ結合部１１０７が上昇する。これによって、ユーザが前記バッテリ１１３０を前記バッテリ結合部１１０７に容易に結合させることができる。

図５８は、本発明の他の実施例に係る真空掃除機の追従を制御するための距離基準を示す概念図である。

本実施例は、上の実施例と全て同一であり、ただし、掃除機本体１０とハンドル２３との間の距離を感知するための構成をさらに含む。したがって、以下では本実施例の特徴的な部分についてのみ説明する。

図５８を参照すると、掃除機本体１０とハンドル２３との間の距離によって、制御部は、移動輪を駆動するためのホイールモーターの出力を調節することができる。すなわち、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との間の距離によって、掃除機本体１０の傾けに対する制御処理の敏感度を調整することができる。

制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３にそれぞれ設けられた距離センサーを用いて、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離を演算することができる。距離センサーについては、図５９でさらに詳しく後述する。

一例として、制御部は、所定の時間間隔で掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離を演算することができる。

他の例として、制御部は、掃除機本体１０が移動したと判断される時点ごとに、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離を演算することができる。具体的に、制御部は、ホイールモーターが動作する度に或いは移動輪が動く度に、掃除機本体１０が移動したと判断することができる。

本発明では、図５８に示すように、制御処理のための距離基準ｄ１，ｄ２，ｄ３が定義される。このとき、第１基準距離ｄ１は第２基準距離ｄ２より短く、第２基準距離ｄ２は第３基準距離ｄ３より短く設定され得る。

具体的に、制御部は、ホイールモーターが作動する過程で掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１以下のとき、掃除機本体１０の傾いた角度に関係なく、移動輪を駆動させるためのホイールモーターに対する制御を終了することができる。したがって、前記第１基準距離ｄ１を停止基準距離と称することができる。

一方、制御部は、前記ホイールモーターが停止した状態では、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１以下の場合には、移動輪の回転中心に対する掃除機本体の回転角度が第１基準角度以上のとき、前記掃除機本体１０を移動させるように移動輪を駆動させるためのホイールモーターを制御することができる。この時、前記移動輪の回転中心に対して掃除機本体１０が回転するということは、前記掃除機本体１０の前半部３１２と地面との間の角度が減ることを意味する。

また、移動輪の回転中心に対する前記掃除機本体１０の回転角度は、図４７における角度αと図４８における角度βとの差であり、以下に説明される“基準角度”と同一である。

したがって、移動輪の回転中心に対する前記掃除機本体１０の回転角度は、前記感知部３０６（図９）によって感知することができる。

さらにいうと、前記第１基準角度は相対的に大きい値に設定され得る。すなわち、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１以下の場合には、制御部は、掃除機本体１０が相対的に大きく傾いたと判断される場合にのみ、前記掃除機本体１０を移動させるように移動輪を駆動させるためのホイールモーターを制御することができる。

また、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１を超え且つ第２基準距離ｄ２以下のとき、掃除機本体１０の傾いた角度が第２基準角度以上であれば、前記掃除機本体１０を移動させるように移動輪を駆動させるためのホイールモーターを制御することができる。

具体的に、前記第２基準角度は前記第１基準角度より小さく設定され得る。すなわち、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１を超える場合には、前記ホイールモーターを起動させるための基準角度を第１基準角度から第２基準角度に減少させることができる。

なお、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１を超える場合には、前記ホイールモーターの出力を増加させることができる。すなわち、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１以下の場合にホイールモーターに印加する電圧より、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第１基準距離ｄ１を超える場合にホイールモーターに印加する電圧を大きく設定することができる。

また、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第２基準距離ｄ２を超え且つ第３基準距離ｄ３以下のとき、掃除機本体１０の傾いた角度が第３基準角度以上であれば、前記掃除機本体１０を移動させるように移動輪を駆動させるためのホイールモーターを制御することができる。

具体的に、前記第３基準角度は前記第２基準角度より小さく設定され得る。すなわち、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第２基準距離ｄ２を超える場合には、前記ホイールモーターを起動させるための基準角度を第２基準角度から第３基準角度に減少させることができる。

なお、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第２基準距離ｄ２を超える場合には、前記ホイールモーターの出力を増加させることもできる。すなわち、制御部は、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第２基準距離ｄ２以下の場合にモーターに印加する電圧より、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が第２基準距離ｄ２を超える場合にホイールモーターに印加する電圧を大きく設定することができる。

上述した第１〜第３基準距離ｄ１，ｄ２，ｄ３と第１〜第３基準角度（図示せず）は固定の値ではなく、真空掃除機の特性によって個別に設定することができる。

一方、図５９に示す実施例とは違い、本発明に係る真空掃除機の制御部は、複数の基準距離を設定せず、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離が増加するにしたがって、前記ホイールモーターの起動のための基準角度を漸次減少させることもできる。

具体的に、制御部は下記の式１を用いて基準角度を設定することができる。

α＝Ｋ１／（ｄ＋Ｋ２） 〔式１〕
〔上記の式１において、αは基準角度、Ｋ１及びＫ２は定数、ｄは、制御部によって演算された掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離と定義される。〕

すなわち、制御部は、所定の時間間隔で掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離を演算し、演算された離隔距離が増加するにしたがって前記基準角度を減少させることができる。

また、制御部は、演算された離隔距離が増加するにしたがって、ホイールモーターに印加される電圧又は電流を増加させることもできる。

一方、制御部が上記のように基準角度を漸次変更させる場合にも、演算された離隔距離が限界距離（基準距離範囲）内に収まる場合、制御部は、移動輪を駆動させるためのホイールモーターに対する制御を終了することができる。

なお、制御部は、ユーザ入力に基づいて、複数の基準距離に基づいて基準角度を変更させる第１制御方法を行ってもよく、基準角度を漸次変更させる第２制御方法を行ってもよい。すなわち、制御部が第１制御方法によって移動輪を駆動させるためのホイールモーターを駆動させるか、或いは第２制御方法によって移動輪を駆動させるためのホイールモーターを駆動させるかは、ユーザ入力によって決定され得る。

図５９は、本発明の真空掃除機のハンドルと本体にそれぞれ取り付けられて、ハンドルと本体との隔離距離を感知するセンサーを示す概念図である。

図５９を参照すると、ハンドル２３に取り付けられた第１センサー９１０と、掃除機本体１０に取り付けられた第２センサー９２０とが相互に無線通信を行うことができる。

具体的に、前記第１及び第２センサー９１０，９２０は、物体を貫通し得る所定の距離以下のパルスを有する信号を送信したり受信することができる。

例えば、前記第１及び第２センサー９１０，９２０はＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）センサーであってもよく、前記ＵＷＢセンサーで送受信されるパルスは、数ナノ或いは数ピコ秒のごく短いパルスであってもよい。

参考として、ＵＷＢ無線技術は、無線搬送波（ＲＦ ｃａｒｒｉｅｒ）を利用せず、基底帯域（Ｂａｓｅｂａｎｄ）において数ＧＨｚ以上の非常に広い周波数帯域を利用する。すなわち、ＵＷＢ無線技術は、数ナノ或いは数ピコ秒の非常に狭いパルスを利用する。

このようなＵＷＢセンサーから放出されるパルスは数ナノ秒或いは数ピコ秒であるので、貫通性がよい。したがって、一つのＵＷＢセンサーは、周辺の障害物に関係なく、他のＵＷＢセンサーから放出する非常に短いパルスを受信することができる。

ＵＷＢセンサーは、送信部及び受信部が一つのモジュールとして形成され得る。すなわち、第１及び第２センサー９１０，９２０はそれぞれ、信号を放出したり受信することができる。

すなわち、本発明に係る真空掃除機のハンドル２３及び掃除機本体１０に設けられた第１及び第２センサー９１０，９２０は、物体を貫通し得るパルスを送信又は受信するので、障害物環境にかかわらず、無線通信を行うことができる。

例えば、ユーザがコーナーを回る際にハンドル２３と掃除機本体１０との間に壁が存在する場合や、ハンドル２３と掃除機本体１０との間にユーザの身体が位置する場合に、前記第１及び第２センサー９１０，９２０の無線通信を利用すれば、ハンドル２３と掃除機本体１０との隔離距離を演算することができる。

図６０には、本発明に係る真空掃除機の制御方法を示す。

図６０を参照すると、制御部は、掃除機本体１０及びハンドル２３にそれぞれ配置された距離センサー９１０，９２０を用いて、掃除機本体１０とハンドル２３との離隔距離ｄを感知することができる（Ｓ１００１）。

制御部は、感知された離隔距離ｄと第１〜第３基準距離とを比較することができる（Ｓ１００２，Ｓ１００３）。

制御部は、感知された離隔距離ｄが第１基準距離ｄ１未満であれば、ホイールモーターの駆動を終了させることができる（Ｓ１００４）。

また、制御部は、感知された離隔距離ｄが第１基準距離ｄ１以上であり且つ第２基準距離ｄ２未満であれば、ホイールモーターを駆動させるための本体の傾きの基準角度をＡに設定することができる（Ｓ１００５）。このとき、前記角度Ａは第２基準角度に対応し得る。

なお、制御部は、感知された離隔距離ｄが第２基準距離ｄ２以上であれば、ホイールモーターを駆動させるための掃除機本体の傾きの基準角度を、Ａより小さいＢに設定することができる（Ｓ１００６）。このとき、前記角度Ｂは第３基準角度に対応し得る。

Claims (22)

1. 真空掃除機であって、
   掃除機本体と、
   前記掃除機本体の前面に装着され、ゴミを吸い込む吸込ホースと、
   前記吸込ホースに連結されるハンドルと、
   前記ハンドルと前記掃除機本体との離隔距離を感知する距離センサーと、
   前記掃除機本体の両側面に設けられて前記掃除機本体の移動のために回転し、前記掃除機本体を回転可能なように支持する移動輪と、
   前記移動輪に連結され、前記移動輪を回転させるホイールモーターと、
   前記掃除機本体に設けられ、前記掃除機本体の傾きを感知して前記掃除機の移動及び停止状態を判断する感知部と、
   前記掃除機本体の前面に装着され、前記吸込ホースを基準に両側に位置して障害物を感知する複数の障害物感知部材と、
   前記感知部及び障害物感知部材の感知信号によって前記ホイールモーターを制御する制御部と、を備えてなり、
   前記制御部は、
   前記感知部で感知された角度及び前記距離センサーで感知された距離に基づいて前記ホイールモーターを制御し、
   前記ホイールモーターが停止した状態で前記掃除機本体の傾いた角度が基準角度以上の場合に、前記制御部は前記ホイールモーターを作動させ、
   前記基準角度は、前記距離センサーで感知された距離によって可変する、真空掃除機。
2. 前記障害物感知部材は、レーザーセンサー、超音波センサー、近接センサー及びビジョンカメラのいずれか一つを備えてなることを特徴とする、請求項１に記載の真空掃除機。
3. 前記複数の障害物感知部材は、前記吸込ホースを基準に両側に、設定された角度だけ離隔して配列されることを特徴とする、請求項１に記載の真空掃除機。
4. 前記複数の障害物感知部材は、前記掃除機本体の前面の曲面上に一定の間隔で配置され、床面を基準に同一の高さに配置されることを特徴とする、請求項１に記載の真空掃除機。
5. 前記障害物感知部材は、前記吸込ホースを感知しないように、前記吸込ホースを基準に設定角度だけ回転した位置に装着される、請求項１に記載の真空掃除機。
6. 前記障害物感知部材は、レーザーセンサーであって、
   前記吸込ホースの両側に配置され、前方に向かって光線を照射して前記掃除機本体の前方における障害物を感知する前方センサーと、
   前記前方センサーよりも後方に配置され、側方に向かって光線を照射して前記掃除機本体の側方における障害物を感知する側方センサーと、を備えてなる、請求項１に記載の真空掃除機。
7. 前記側方センサーは、前記吸込ホースを基準に９０゜角度だけ回転した位置に配置される、請求項６に記載の真空掃除機。
8. 前記前方センサーは、前記吸込ホースと前記側方センサーとの間に位置し、前方と側方との間の対角線方向に光線を照射する、請求項７に記載の真空掃除機。
9. 前記側方センサーの感知距離が前記前方センサーの感知距離より短い、請求項６に記載の真空掃除機。
10. 前記ハンドルと前記掃除機本体との離隔距離が長いほど、前記基準角度は減る、請求項１に記載の真空掃除機。
11. 前記ハンドルと前記掃除機本体との離隔距離の区間によって複数の基準角度が段階的に設定され、
    前記ハンドルと前記掃除機本体との離隔距離が長いほど、基準角度が小さく設定される、請求項１に記載の真空掃除機。
12. 真空掃除機の制御方法であって、
    掃除機本体の両側において回転する移動輪、
    前記移動輪を駆動させるホイールモーター、
    前記掃除機本体の前面中央における吸込ホース、
    前記吸込ホースを基準に両側に配置される複数の障害物感知部材、及び
    前記ホイールモーターの駆動を制御する制御部、を備えてなり、
    前記掃除機本体は、重心が前記移動輪の回転軸よりも後方に位置し、
    前記制御部は、前記障害物感知部材から障害物感知信号が入力されると、前記ホイールモーターの動作を制御し、前記掃除機本体が前記障害物を回避して走行できるようにし、
    前記制御部は、前記掃除機本体の後半部が下方に向かうように前記掃除機本体が第１方向に回転すると、前記ホイールモーターの駆動を停止させる、真空掃除機の制御方法。
13. 前記制御部は、前記障害物感知部材の障害物感知時に障害物を回避するために、両側の移動輪の回転速度を個別に制御する、請求項１２に記載の真空掃除機の制御方法。
14. 前記制御部は、前記障害物感知部材の障害物感知時に障害物を回避するために、両側の移動輪の回転方向が反対となるように制御する、請求項１２に記載の真空掃除機の制御方法。
15. 前記制御部は、前記障害物感知部材の障害物感知時に障害物を回避するために、両側の移動輪のうち一側の移動輪だけが回転するように制御する、請求項１２に記載の真空掃除機の制御方法。
16. 前記障害物感知部材は、レーザーセンサーであって、
    前記吸込ホースの両側に配置され、前方に向かって光線を照射して前記掃除機本体の前方における障害物を感知する前方センサーと、
    前記前方センサーよりも後方に配置され、側方に向かって光線を照射して前記掃除機本体の側方における障害物を感知する側方センサーと、を備える、請求項１２に記載の真空掃除機の制御方法。
17. 前記側方センサーの感知距離が前記前方センサーの感知距離より短い、請求項１６に記載の真空掃除機の制御方法。
18. 前記制御部は、
    前記吸込ホースの両側のうち一側に位置している前記前方センサー及び側方センサーによって同時に障害物が感知される場合にそれを壁面として認識し、前記壁面に沿って前記掃除機本体が走行するように前記ホイールモーターを制御する、請求項１６に記載の真空掃除機の制御方法。
19. 壁面に沿って前記掃除機本体が走行する途中に、前記前方センサーと側方センサーが順に障害物がないと認識すれば、前記制御部は、前記掃除機本体が前記コーナーの方向に方向転換するように前記ホイールモーターを制御する、請求項１８に記載の真空掃除機の制御方法。
20. 前記制御部は、前記壁面のコーナーを通ったと認識して設定時間の経過後に前記掃除機本体が前記コーナーの方向に方向転換するように前記ホイールモーターを制御する、請求項１９に記載の真空掃除機の制御方法。
21. 前記制御部は、前記掃除機本体が前記第１方向と反対方向である第２方向に回転すると、前記ホイールモーターを起動させる、請求項１２に記載の真空掃除機の制御方法。
22. 前記制御部は、前記掃除機本体の走行中に前記掃除機本体が地面と水平を保つように前記ホイールモーターの駆動を制御することを特徴とする、請求項２１に記載の真空掃除機の制御方法。