CN108697290B - 真空吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种真空吸尘器，本发明的真空吸尘器包括：吸尘器本体；吸入软管，安装于所述吸尘器本体的前表面，用于吸入灰尘；移动轮，设置于所述吸尘器本体的两侧面，为了所述吸尘器本体的移动而进行旋转，支撑所述吸尘器本体以使所述吸尘器本体能够进行旋转；轮电机，与所述移动轮相连接，用于旋转所述移动轮；检测部，设置于所述吸尘器本体，通过检测所述吸尘器本体的倾斜来判断所述吸尘器的移动及停止状态；多个障碍物检测构件，安装于所述吸尘器本体的前表面，以所述吸入软管为基准位于两侧方并检测障碍物；以及控制部，根据所述检测部及所述障碍物检测构件的检测信号来控制所述轮电机。

Description

真空吸尘器

技术领域

本发明涉及真空吸尘器。

背景技术

一般而言，真空吸尘器是利用本体内部设置的主电机来吸入被清扫面上存在的灰尘及杂质等后，在所述本体内部过滤灰尘及杂质等的装置。

如上所述的真空吸尘器可以划分为：吸入管嘴与本体相连接，从而与本体一起移动的直立(up-right)式真空吸尘器；吸入管嘴利用延长管、手柄、软管等与本体相连接的桶(canister)式真空吸尘器。

作为现有文献的韩国公开专利公报第10-2012-0004100号(公开日：2012年1月12日)中披露有桶式真空吸尘器相关的内容。

发明内容

所要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种真空吸尘器及真空吸尘器的控制方法，在吸尘器的行驶时，当检测出障碍物时，能够躲避所述障碍物并行驶，从而能够提高使用上的便利性。

本发明的目的在于提供一种真空吸尘器及真空吸尘器的控制方法，在吸尘器的行驶时检测障碍物，并且防止因吸入软管引起的误检测，从而能够提高动作可靠性。

本发明的目的在于提供一种真空吸尘器及真空吸尘器的控制方法，在吸尘器本体的旋转过程中，能够防止障碍物被误检测的情形。

解决问题的技术方案

本发明的实施例的真空吸尘器，包括：吸尘器本体；吸入软管，安装于所述吸尘器本体的前表面，用于吸入灰尘；移动轮，设置于所述吸尘器本体的两侧面，为了所述吸尘器本体的移动而进行旋转，支撑所述吸尘器本体以使所述吸尘器本体能够进行旋转；轮电机，与所述移动轮相连接，用于旋转所述移动轮；检测部，设置于所述吸尘器本体，通过检测所述吸尘器本体的倾斜来判断所述吸尘器的移动及停止状态；多个障碍物检测构件，安装于所述吸尘器本体的前表面，以所述吸入软管为基准位于两侧方并检测障碍物；以及控制部，根据所述检测部及所述障碍物检测构件的检测信号来控制所述轮电机。

本发明的实施例的真空吸尘器的控制方法，所述真空吸尘器包括：移动轮，在吸尘器本体的两侧进行旋转；轮电机，用于驱动所述移动轮；吸入软管，设置于所述吸尘器本体的前表面的中央；多个障碍物检测构件，以所述吸入软管为基准配置于两侧方；以及控制部，用于控制所述轮电机的驱动；当从所述障碍物检测构件输入有障碍物检测信号时，所述控制部控制所述轮电机的动作，以使所述吸尘器本体能够躲避所述障碍物并进行行驶。

技术效果

根据本发明的实施例的真空吸尘器及真空吸尘器的控制方法，在所述吸尘器的行驶中，利用包括激光传感器的障碍物检测构件来检测前方的障碍物。由此，在用户的后方行驶的吸尘器本体在检测出障碍物时，能够通过调节移动轮的旋转来躲避障碍物并进行行驶。由此，用户无需进行额外的操作便能够使所述吸尘器本体在检测出障碍物后，躲避所述障碍物并进行行驶，从而能够提高使用上的便利性。

此外，所述障碍物检测构件配置于所述吸入软管的两侧，并且为了防止检测所述吸入软管，所述障碍物检测构件可以所述吸入软管为基准旋转设定角度的方式配置。由此，能够防止因检测所述吸入软管而引起的误动作，从而确保动作可靠性。

此外，所述障碍物检测构件形成于所述吸尘器本体的前表面的上端，并且具有设定的距离大小的检测距离。由此，在所述吸尘器的移动、停止状态或状态转换时，也能够防止所述障碍物检测构件因检测地面而引起的误动作，从而提高动作可靠性。

此外，所述障碍物检测构件由多个前方传感器和多个侧方传感器构成，从而能够有效地检测所述吸尘器所行驶的前方的均匀的区域的障碍物。

并且，当利用所述障碍物检测构件检测出障碍物时，所述PCB控制所述轮电机组件的驱动，从而能够使所述吸尘器本体有效地躲避障碍物并进行行驶。

并且，通过利用所述前方传感器和侧方传感器来识别出墙面和墙面的角落，使所述吸尘器能够沿着墙面行驶或经过角落后旋转，从而能够更加提高吸尘器的使用上的便利性。

根据如上所述的本发明，本发明的真空吸尘器在吸尘器本体和把手之间存在有障碍物的情况下，也能够计算出吸尘器本体和把手之间的隔开距离，从而能够与吸尘器本体和把手之间的障碍物的存在与否无关的跟踪用户。

并且，本发明的真空吸尘器能够在软管的张力超过预定的值以上之前跟踪用户，因此，在用户利用比能够使吸尘器本体倾斜的最小程度的物理力更小的力拉动真空吸尘器的情况下，所述真空吸尘器也能够跟踪用户。

附图说明

图1是本发明的实施例的真空吸尘器的立体图。

图2是示出所述吸尘器本体和吸入装置相分离的情形的图。

图3是示出灰尘桶从所述吸尘器本体分离的情形的图。

图4是示出所述吸尘器本体的盖构件被打开的情形的图。

图5是所述吸尘器本体的分解立体图。

图6是本发明的实施例的预过滤器组件被开放的分解立体图。

图7是所述吸尘器本体的剖视图。

图8是所述盖构件被拆卸的所述吸尘器本体的俯视图。

图9是从一方向观察所述吸尘器本体和移动轮以及检测部的结合结构的分解立体图。

图10是从另一方向观察所述吸尘器本体和移动轮以及检测部的结合结构的分解立体图。

图11是示出所述吸尘器本体和轮齿组件的安装状态的侧视图。

图12是所述吸尘器本体的侧视图。

图13是所述吸尘器本体的仰视图。

图14是示出本发明的实施例的后轮单元的结合结构的分解立体图。

图15是示出所述后轮单元的工作状态的剖视图。

图16是所述吸尘器本体的后盖被开放的后视图。

图17是示出本发明的实施例的电池及过滤器的结合结构的分解立体图。

图18是所述电池被安装之前的状态的所述吸尘器本体的剖视图。

图19是所述电池被安装的状态的所述吸尘器本体的剖视图。

图20是所述盖构件的立体图。

图21是所述盖构件的分解立体图。

图22是示出所述盖构件和障碍物检测构件的结合结构的部分横截面图。

图23是示出本发明的实施例的锁定组件的结合结构的分解立体图。

图24是示出所述锁定组件的操作之前状态的立体图。

图25是示出所述锁定组件的操作之前状态的剖视图。

图26是示出所述锁定组件的操作状态的立体图。

图27是示出所述锁定组件的操作状态的剖视图。

图28是本发明的实施例的显示器被关闭的状态的所述盖构件的俯视图。

图29是本发明的实施例的显示器被开启的状态的所述盖构件的俯视图。

图30是所述盖构件被开放的立体图。

图31是示出本发明的实施例的联接件组件的结合结构的分解立体图。

图32是示出所述盖构件被关闭的状态下的联接件组件的状态的剖视图。

图33是示出所述盖构件被开放的状态下的联接件组件的状态的剖视图。

图34是图30的A部分的放大图。

图35是示出本发明的实施例的盖构件结合部的结构及显示器线缆的布置的部分立体图。

图36是示出所述盖构件的盖底座内部的线缆布置状态的图。

图37是示出所述电线的吸尘器本体侧的结合结构的图。

图38是所述灰尘桶的立体图。

图39是所述灰尘桶的分解立体图。

图40是从一侧观察所述灰尘桶的上盖和下盖的结合结构的分解立体图。

图41是所述上盖被开放的剖视图。

图42是从另一侧观察所述灰尘桶的上盖和下盖的结合结构的分解立体图。

图43是所述下盖被开放的剖视图。

图44是示出所述下盖和灰尘压缩单元的结合结构的分解立体图。

图45是图41的B部分的放大图。

图46是示出所述吸尘器本体的空气和灰尘流动的剖视图。

图47是示出所述吸尘器本体的空气和灰尘流动的俯视图。

图48是示出所述吸尘器本体的停止状态的图。

图49是示出所述吸尘器本体的行驶状态的图。

图50是示出所述吸尘器本体的障碍物躲避行驶状态的图。

图51是示出所述障碍物检测构件的检测范围的图。

图52是示出所述吸尘器本体的墙面行驶状态的图。

图53是示出本发明的另一实施例的吸尘器本体的本体部向前方倾斜的情形的图。

图54是示出所述本体部向后方倾斜的情形的图。

图55是示出本发明的另一实施例的支撑部的结构的图。

图56是依次示出向所述吸尘器本体结合电池的情形的图。

图57是依次示出从所述吸尘器本体分离电池的情形的图。

图58是示出本发明的又一实施例的用于控制真空吸尘器的跟踪的距离基准的概念图。

图59是示出分别贴附于本发明的真空吸尘器的把手和本体，并检测把手和本体之间的隔开距离的传感器的概念图。

图60示出本发明的真空吸尘器的控制方法。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的具体实施例进行详细的说明。但是，本发明并不由提示本发明的思想的实施例所限定，而是可以通过其它结构要素的添加、变更、删除等来容易地提示出退步的其它发明或包含于本发明的思想范围内的其它实施例。

图1是本发明的实施例的真空吸尘器的立体图。此外，图2是示出所述吸尘器本体和吸入装置相分离的情形的图。

如图所示，本发明的实施例的真空吸尘器1包括吸尘器本体10以及吸入装置20。

在所述吸尘器本体10的内部设置有用于产生吸力的电机。此外，当因所述电机进行驱动而产生吸力时，所述吸入装置20可以向所述吸尘器本体10引导包含有灰尘的空气。

所述吸入装置20可以包括：吸入部21，用于吸入清扫面(作为一例，地板面)的灰尘；连接部，用于将所述吸入部21连接于所述吸尘器本体10。所述连接部可以包括：延长管22，连接于所述吸入部21；手柄23，连接于所述延长管22；吸入软管24，用于将所述手柄23连接于所述本体10。

在所述吸入软管24可以设置有密接部241(fitting)，当与所述吸尘器本体10的连接器401相结合时，所述密接部241用于提高气密性。

所述密接部241可以将所述吸入软管24装卸于所述连接器401。所述密接部241如图所示可以构成多节。

所述吸尘器本体10包括用于形成整体上的外观的本体部30及盖构件40。

所述吸尘器本体10可以还包括以可旋转的方式分结合于所述本体部30的移动轮60。所述移动轮60可以提供为一对，并且可以分别结合于所述本体部30的两侧。此外，所述移动轮60支撑所述本体部30，以使所述本体部30以所述移动轮60的旋转中心为轴进行旋转。

在所述盖构件40可以设置有供用户把持的把持部41(grip)。当需要抬起或倾斜所述本体部30，或者需要开闭所述盖构件40时，用户可以把持所述把持部41。

在所述本体部30的后表面可以设置有可进行开闭的后盖314。所述后盖314可以形成为能够开闭所述本体部30内部形成的、供容置电池单元38和过滤器单元39的空间。

所述吸尘器本体10还包括用于储存通过所述吸入装置20吸入的灰尘的灰尘桶50。所述灰尘桶50如图所示可以由圆柱形状构成，但是本发明并不限定于这样的形状。此外，所述灰尘桶50可以可装卸于所述本体部30的前表面的方式提供。

此外，图3是示出灰尘桶从所述吸尘器本体分离的情形的图。此外，图4是示出所述吸尘器本体的盖构件被打开的情形的图。

如图所示，所述灰尘桶50可以可装卸的方式安装于所述本体部30前半部上形成的安置部32。所述灰尘桶50可以在安装于所述安置部32的状态下形成所述本体部30的前表面的一部分。此外，所述灰尘桶50可以利用所述盖构件40的开闭来进行装卸。

在所述灰尘桶50可以设置有用于吸入灰尘的吸入口511。所述吸入口511如图所示可以配置于所述灰尘桶50的上表面部。由此，流入到所述吸入口511的空气向下方引导，从而向所述灰尘桶50内部的集尘空间移动。

所述灰尘桶50可以可分离的方式安装于所述本体部30。在所述灰尘桶50的内部可以形成有用于捕集所述吸入口511中流入的灰尘的集尘空间。

所述灰尘桶50可以设置于所述本体部30的前方，所述灰尘桶50的侧面部的至少一部分可以由透明的材质构成，以使用户能够确认所述集尘空间中捕集的灰尘。

在所述灰尘桶50安置于所述安置部32的状态下，可以通过所述本体部30的前表面来露出所述侧面部。此时，所述灰尘桶50的露出部位为从灰尘桶50的透明的侧面部上端到下端，从而实际上在不分离所述灰尘桶50的情况下，能够确认出捕集所述灰尘的整个空间。

在所述灰尘桶50的内部可以提供有灰尘分离结构，其用于使从所述吸入装置20吸入的空气和灰尘相互分离，利用所述灰尘分离结构分离出的灰尘可以捕集到所述灰尘桶50下方。

所述连接器401可以与所述吸入软管24直接连接，从而使包含有灰尘的空气流入。即，所述连接器401的一侧结合于所述吸入软管24，另一侧结合于所述吸入口511。由此，所述连接器401将所述吸入软管24和所述吸入口511相连接。

所述连接器401可以与所述灰尘桶50相连通。由此，流入到所述吸入软管24的空气可以经由所述连接器401并向所述灰尘桶50流入。

在所述灰尘桶50的一侧可以设置有供灰尘流入的吸入口511。如图所示，所述吸入口511可以设置于所述灰尘桶50的上部。此外，所述吸入口511可以朝向前方的方式形成。其中，前方是指以所述吸尘器本体10为基准，所述吸入软管24所处的部分。

如图所示，所述连接器401可以配置于所述灰尘桶50的上部。通过使所述吸入口511和所述连接器401都配置于所述灰尘桶50的上部，能够是从所述吸入软管24流入的空气的流路长度达到最小。

所述吸尘器本体10还包括以可移动的方式设置于所述本体部30的盖构件40。所述盖构件40形成所述吸尘器本体10的上表面的至少一部分，并且可以构成为能够开闭所述本体部30的上表面。此时，盖构件40可以其后端轴结合于所述本体部30并进行旋转，并且通过把持所述把持部41进行旋转操作来将其开放。

所述连接器401可以设置于所述盖构件40。由此，所述连接器401可以与所述盖构件40一起移动。所述盖构件40可以遮蔽所述灰尘桶50的至少一侧。所述盖构件40可以在遮蔽所述灰尘桶50的至少侧的同时与所述灰尘桶50相结合。在所述盖构件40关闭的情况下，其可以与所述灰尘桶50相结合，在所述盖构件40打开的情况下，其可以与所述灰尘桶50分离。作为一例，所述盖构件40可以结合于所述灰尘桶50的上部。

在所述盖构件40关闭的状态下，与所述盖构件40的连接器401相连接的所述吸入软管24的密接部241可以与所述灰尘桶50的吸入口511相连通。由此，通过所述吸入装置20吸入的灰尘和空气可以通过所述盖构件40的连接器401，并且通过所述吸入口511向所述灰尘桶50流入。

此外，在所述盖构件40打开的状态下，所述吸入软管24的密接部241保持连接于所述盖构件40的连接器401的状态，所述盖构件40和所述灰尘桶50可以分离。由此，在所述盖构件40打开的状态下，可以将所述灰尘桶50从所述安置部32分离。

以下对所述吸尘器本体10进行更加详细的描述。

图5是所述吸尘器本体的分解立体图。此外，图6是本发明的实施例的预过滤器组件被开放的分解立体图。此外，图7是所述吸尘器本体的剖视图。此外，图8是所述盖构件被拆卸的所述吸尘器本体的俯视图。

如图所示，所述吸尘器本体10可以包括所述本体部30和所述盖构件40，并且构成为在所述本体部30安装所述灰尘桶50。

此外，所述本体部30可以包括形成所述吸尘器本体10的底部的底座31，所述底座31提供用于安装所述灰尘桶50和电池单元38、过滤器单元39以及主电机35的空间。

所述底座31可以由前半部312和中央部311以及后半部313构成，并且以具有预定的宽度的方式形成，从而在其内部提供能够安装所述灰尘桶50和电池单元38、过滤器单元39等结构的空间。

所述底座31的中央部311可以形成为平面形状，并且配置于所述前半部312和后半部313之间。此时，以所述中央部311为基准，所述前半部312和后半部313以倾斜的方式延伸形成，并且可以形成为沿着远离所述中央部311的端部的方向逐渐变高。

在所述中央部311的一侧端，即与所述移动轮60邻近的位置可以形成有用于配置供电端子307的端子安装部311a。所述端子安装部311a形成为凹陷的形状并使其下表面呈开口，其可以构成为，当需要对所述吸尘器1的电池单元38进行充电时，使其与充电装置的端子相连接。

此外，在所述中央部311中与所述后半部313邻近的位置可以设置有后轮单元70。所述后轮单元70可以防止在所述吸尘器1的使用中所述吸尘器本体10向后方颠覆的情形。所述后轮单元70可以在停止状态下使所述底座31保持设定的角度，为此，在所述吸尘器本体10不进行行驶的停止状态下，所述后轮单元70与地面及所述中央部311相接触，从而以弹性方式支撑所述吸尘器本体10。

在所述中央部311的前端形成前半部312。所述前半部312从所述中央部311的端部以具有向上倾斜的方式延伸，在所述前半部312可以设置有安置部32，所述安置部32形成用于容置所述灰尘桶50的空间。

所述安置部32可以包括：底面部321，用于形成底部；周缘部322，沿着所述底面部321的周缘向上方延伸。所述周缘部322向前方呈开口，从而能够安装所述灰尘桶50。

在所述底面部321和所述前半部312之间可以设置有用于驱动所述灰尘桶50内部的灰尘压缩单元56的压缩电机组件323。当将所述灰尘桶50安装于所述安置部32时，所述压缩电机组件323和以下将详细说明的灰尘压缩单元56相互连接，从而使所述灰尘压缩单元56达到可进行驱动的状态。

所述压缩电机组件323可以包括：压缩电机323a，用于提供旋转动力；压缩齿轮323b，与所述压缩电机323a的转轴相连接。所述压缩齿轮323b可以位于从所述底面部321的中央向一侧呈偏心的位置。此外，在所述底面部321形成有呈开口的底面孔321a，当安置所述灰尘桶50时，以下将说明的第一传动齿轮591可以位于所述底面孔321a。由此，当安装灰尘桶50时，所述压缩齿轮323b与所述第一传动齿轮591相结合，从而能够传递所述压缩电机323a的动力。

在所述前半部312的下表面可以安装前轮312a。所述前轮312a位于比所述前半部312的中央更前方的位置，在所述吸尘器本体10的移动中，在前方设置有地毯或门槛等障碍物的情况下，所述前轮312a可以使所述吸尘器容易地跨越障碍物并移动。此外，所述前轮312a可以与地面相接触的方式进行旋转，使当所述吸尘器本体10向前方倾斜时，防止所述吸尘器本体10向前方颠覆。

所述后半部313也可以从所述中央部311的后端以朝向上方倾斜的方式形成。由此，当所述吸尘器本体10为了行驶而向前方开始移动时，所述吸尘器将以所述移动轮60为轴开始倾斜，从而能够容易地实现所述吸尘器本体10的转动。

在此外，所述后半部313可以形成利用所述后盖314进行开闭的后开口317的至少一部分。所述后盖314在遮蔽所述后开口317的状态下，与用于形成所述后半部313及所述吸尘器本体10的外观的下装饰件315及上装饰件37形成同一曲面。所述后盖314作为所述后半部的一部分，其可以形成为具有与所述后半部313相同的倾斜或曲面。

所述后盖314可以形成所述本体部30的后表面的一部分。此外，所述后盖314下端以可旋转的方式结合于所述后半部，并且可以利用转动来开闭所述后开口317。此外，在所述后盖314形成有格栅，在经过所述吸尘器本体10的内部的过程中与灰尘分离的空气通过所述格栅排出，由此，能够排出灰尘被过滤的空气。

另外，在所述底座31的中央部安装底座框架。所述底座框架形成为能够划分用于配置所述灰尘桶50的空间和用于设置主电机35的空间以及用于设置所述电池单元38及过滤器单元39的空间。

详细而言，所述底座框架可以包括下框架33和上框架34。

所述下框架33安装于所述中央部311，并且可以包括：第一隔板331，以前后方向划分所述本体部30的内部空间的一部分；一对第一侧壁332，从所述第一隔板331的两侧端延伸。此外，在所述第一隔板331的前表面可以设置有主PCB 301，其用于控制包括所述主电机35和轮电机组件63、压缩电机组件323、障碍物检测构件44在内的所述吸尘器1整体上的驱动。

在所述第一隔板331的前表面可以设置有下部安置构件300。所述下部安置构件300可以其中央凹陷的方式形成，从而在安装所述灰尘桶50时能够支撑所述灰尘桶50的侧面。此外，安装于所述第一隔板331的前表面的所述主PCB 301可以容置于所述下部安置构件300的内侧。

在所述第一隔板331的后表面设置有用于去除向所述主PCB 301供应的输入电源的噪音的噪音滤波器302。所述噪音滤波器302可以是EMI滤波器。

此时，在所述主PCB 301和噪音滤波器302之间的所述第一隔板331形成有成为空气的流动通道的第一隔板孔331a。由此，利用所述第一隔板孔331a中通过的空气，能够实现对所述主PCB 301和噪音滤波器302的自然的冷却。

所述下框架33在安装于所述底座31的状态下，向上方和后方呈开口，在所述下框架33的上端安装上框架34。此外，所述上框架34遮蔽所述下框架33的呈开口的上表面，从而形成用于容置所述电池单元38和过滤器单元39的空间。此外，将形成设置有用于吸入空气的主电机35的空间。

详细而言，所述上框架34可以包括：盖板341、第二隔板342以及第二侧壁343。

所述第二隔板342以前后划分所述本体部30的上部空间，在所述第二隔板342的前方形成用于设置与所述灰尘桶50相连接的预过滤器组件36的空间，在所述第二隔板342的后方形成用于设置所述主电机35的空间。

此外，在所述第二隔板342形成第二隔板孔342a，使在所述主电机35进行驱动时，所述灰尘桶50中通过的空气在经过所述预过滤器组件36的过程中可以过滤微尘，在经过所述预过滤器组件36的过程中得到过滤的空气将通过所述主电机35。

在所述第二隔板342的两端形成向前方延伸的前方隔板壁344，从而形成用于容置所述预过滤器组件36的空间。

所述预过滤器组件36可以包括：预过滤器壳体361，与所述灰尘桶50相紧贴；预过滤器主体362，与所述预过滤器壳体361相结合，在其内部容置过滤器构件363。

所述预过滤器壳体361和预过滤器主体362在结合的状态下，在它们的内部形成能够容置所述过滤器构件363的空间，并且可以构成为以相互可旋转的方式结合而进行开闭。由此，可以通过开放所述预过滤器壳体361来将所述过滤器构件363从所述预过滤器主体362进行装卸。

所述过滤器构件363用于对在第一次过滤灰尘和杂质的所述灰尘桶50未被分离的微尘进行第二次过滤，其构成为能够去除向所述主电机35的内侧流入的空气中的微尘。另外，通过了所述过滤器构件363和所述主电机35的空气可以在以下将详细说明的过滤器单元39中第三次过滤其中的超微尘，并对所述电池单元38进行冷却后向外部排出。

参照图6对所述预过滤器组件36进行更加详细的描述，所述预过滤器组件36具有如下的结构，即，在所述预过滤器主体362的内侧容置所述过滤器构件363，并且被所述预过滤器壳体361遮蔽。

所述预过滤器壳体361可以在所述预过滤器组件36安装于所述上框架34的状态下向前方露出。此外，所述预过滤器壳体361的前表面具有与所述灰尘桶50的外侧面对应的曲面。由此，当所述灰尘桶50安装于所述本体部30时，所述预过滤器壳体361的露出的前表面将以包围所述灰尘桶50的外侧面的方式进行支撑。此时，所述预过滤器壳体361的前表面可以倾斜的方式形成，从而根据所述灰尘桶50的倾斜的安装状态而能够与所述灰尘桶50的外侧面相接触。由此，当安装所述灰尘桶50时，利用所述预过滤器壳体361的前表面，能够保持所述灰尘桶50的稳定的支撑状态。

在所述预过滤器壳体361的与所述灰尘桶50的吐出口512对应的位置形成过滤器孔361a。所述过滤器孔361a可以形成为与所述吐出口512对应的大小和形状。此外，在所述过滤器孔361a的周缘形成有与所述吐出口512的周缘相紧贴的壳体密封件361b，从而使所述灰尘桶50和所述预过滤器壳体361相紧贴来防止空气泄漏。

在所述预过滤器壳体361还形成有锁定槽361c。所述锁定槽361c用于容置上锁定件57，所述上锁定件57被配置为，当所述灰尘桶50安装于所述本体部30时，所述上锁定件57向所述灰尘桶50的外侧面凸出。因此，所述锁定槽361c可以与所述上锁定件57的凸出的形状对应的方式形成。

此外，在所述预过滤器壳体361的两侧面可以形成有第一约束部361d，所述第一约束部361d使所述预过滤器主体362能够保持关闭的状态。所述第一约束部361d可以形成为凹陷的形状，从而能够容置以下将说明的第二约束部362c，在所述第一约束部361d可以凸出形成有约束凸起361e。

另外，在所述预过滤器壳体361的呈开口的后端的周缘可以还设置有壳体密封件361g。所述壳体密封件361g与所述第二隔板342的前表面相紧贴，以使所述预过滤器组件36中通过的空气能够全部通过所述第二隔板孔342a而不发生泄漏。

在所述预过滤器壳体361的下端可以形成有第一旋转结合部361f。所述第一旋转结合部361f用于将所述预过滤器壳体361和所述预过滤器主体362以可旋转的方式相连接，所述第一旋转结合部361f可以在所述预过滤器壳体361的下端凸出一对。此外，所述第二旋转结合部362e可以位于一对所述第一旋转结合部361f之间，所述第一旋转结合部361f可以可旋转的方式轴结合于所述第二旋转结合部362e的两端。

所述预过滤器主体362可以包括：主体格栅362a，其前表面呈开口且后表面形成为格栅形状，与所述第二隔板342相紧贴；主体边缘362b，沿着所述主体格栅362a的周缘延伸，用于容置所述预过滤器壳体361。

在所述主体格栅362a的周缘可以根据需要而设置密封件，以使所述第二隔板342和所述预过滤器主体362以气密状态相紧贴。此外，所述主体格栅362a形成为格栅形状，从而使通过所述过滤器孔361a流入的空气在通过所述过滤器构件363后，能够通过所述第二隔板孔342a。

所述主体边缘362b可以与所述预过滤器壳体361的外侧面相紧贴，并且可以其下端的宽度大于上端的宽度、其侧面倾斜的方式形成，从而使预过滤器壳体361能够以倾斜的状态相结合。此外，在所述主体边缘362b的两侧面可以形成有安置于所述第一约束部361d的第二约束部362c。

所述第二约束部362c从所述主体边缘362b的两侧向前方凸出形成，并且可以形成为能够容置于所述第一约束部361d的内侧的形状。此外，在所述第二约束部362c形成有约束孔362d，所述第二约束部362c容置于所述第二约束部362c时，所述约束凸起361e插入于所述约束孔362d，从而使所述预过滤器壳体361和所述预过滤器主体362能够保持关闭的状态。

此外，在所述主体边缘362b的下端可以形成有所述第二旋转结合部362e。所述第二旋转结合部362e构成为，与所述第一旋转结合部361f以可旋转的方式相互结合，并且使所述预过滤器壳体361和所述预过滤器主体362可以下端的所述第一旋转结合部361f和第二旋转结合部362e为轴进行旋转。由此，所述预过滤器壳体361可以所述预过滤器主体362的下端为基准进行旋转而开闭，可以通过开放所述预过滤器主体362来更换所述过滤器构件363。

所述过滤器构件363可以使用可捕集多种微尘的多样的形态的过滤器，并且可以形成为能够容置于所述预过滤器主体362的内侧空间的形状。

所述预过滤器组件36可以容置有所述过滤器构件363的状态安装于所述上框架上，在安装于所述上框架34的状态下支撑所述灰尘桶50，对通过了所述灰尘桶50的空气进行第二次过滤，并将其供应给所述主电机35。

在所述第二隔板342的后表面可向后方延伸一对第二侧壁343。所述第二侧壁343形成用于配置所述主电机35的空间，同时还可以形成用于配置副PCB 305的空间。

详细而言，在一对所述第二侧壁343之间设置所述主电机35，在任一个第二侧壁343的外侧面可以安装所述副PCB 305。即，如图7所示，以所述第二侧壁343为基准，所述主电机35和副PCB 305可以分别配置于被划分的空间。

另外，所述第二隔板孔342a可以形成于一对所述第二侧壁343之间的区域，由此，经过第二隔板孔342a的空气将能够全部通过所述主电机35。

此外，在用于形成所述上框架34的底部的所述盖板341可以形成有板孔341a。所述板孔341a可以形成于一对所述第二侧壁343之间的区域。由此，通过所述第二隔板孔342a流入到容置所述主电机35的空间的空气将通过所述板孔341a向下框架33上形成的用于容置所述电池单元38的空间，从而能够对所述电池单元38进行冷却。

所述主电机35提供于由所述上框架34形成的空间，其位于比所述本体部30的重心及所述移动轮60的中心更后方的位置。因此，在所述主电机35的安装结构上，在未提供有外力的状态下，利用所述主电机35的重量来施加荷重，以使所述本体部30朝其后端变低的方向旋转。

此外，所述主电机35沿着前后方向较长地配置，以使所述本体部30的重心位于比所述移动轮60的旋转中心更后方的位置，并且可以提供用于使所述本体部30朝顺时针方向进行旋转动作的旋转扭矩。

另外，所述主电机35在用于引导空气的流动的壳体的内部具有风扇和电机相结合的结构。这样的主电机35的结构可以采用能够强制空气流动的多样的结构。

此外，所述主电机35可以利用所述电机支撑构件351固定安装于所述上框架34上。所述电机支撑构件351可以由橡胶或具有弹性的材料形成，其可以衰减所述主电机35进行驱动时产生的振动，并且可以减小由此引起的噪音。

在所述主电机35的后方可以还设置有包围所述主电机35的至少一部分的电机盖352。在所述电机盖352形成有多个孔，从而使被所述主电机35强制吹送的空气通过。此外，在所述电机盖352和所述主电机35之间还设置有吸音件，从而能够减小所述主电机35进行驱动时产生的噪音。

此外，所述主电机35在所述上框架34上形成的空间中以偏靠于设置有所述副PCB305的一侧方的方式配置。即，所述主电机35以在一对所述第二侧壁343中与安装有所述副PCB 305的第二侧壁343邻近的方式配置。由此，在所述主电机35和所述第二侧壁343中与所述副PCB 305较远侧的所述第二侧壁343之间可以形成相对宽的空间。

所述板孔341a的至少一部分可以通过所述主电机35和与所述副PCB 305较远侧的所述第二侧壁343之间的区域露出。并且，所述第一隔板孔331a也可以形成于与所述板孔341a同一延长线的区域。

由此，通过所述主电机35排出的空气将通过所述电机盖352吐出，由于两侧方向中的一侧方向被邻近的第二侧壁343阻挡，将自然地向形成有所述板孔341a的另一侧的第二侧壁343之间的空间，从而使空气能够顺畅地流动至所述第一隔板孔331a，能够减小流动噪音。

另外，在所述上框架34可以设置有框架盖36。所述框架盖36可以遮蔽所述上框架34的呈开口的上表面。由此，在安装有所述框架盖36的状态下，可以密闭容置所述主电机35的空间，在因所述主电机35的驱动而流入到所述第二隔板孔342a的空气可以经过所述主电机35并全部向所述板孔341a排出。

另外，在一对所述第二侧壁343中一侧的第二侧壁343可以设置有副PCB 305。所述副PCB 305用于控制副电机201的驱动，所述副电机201能够驱动所述吸入装置20内部的搅动器。所述副电机201可以使用费用低廉且容易控制的BLDC电机，所述副PCB 305可以对输入电源进行减压，从而以适合于所述副电机201的方式将输入电源供应给所述副电机201。

所述副PCB 305在所述上框架34上分离提供于与所述主PCB 301分别单独的空间，并且可以根据需要而进行安装。即，在所述吸入装置20未提供所述副电机201的情况下，将可能不安装副PCB 305，由此，可能会以共用的方式使用所述主PCB 301。

另外，所述吸尘器本体10的上部可以由上装饰件37来形成。所述上装饰件37可以遮蔽所述底座31的呈开口的上方，从而遮蔽所述底座31上安装的内部结构。此外，所述上装饰件37用于形成所述吸尘器本体10的上表面一部分的外观，其将形成被所述盖构件40遮蔽的部分和除了移动轮60、灰尘桶50以外的其余所述吸尘器本体10的上部外观。

此外，所述上装饰件37可以与以下将说明的下装饰件315相结合，其可以与所述下装饰件315相结合来形成所述吸尘器本体10的侧面外观的一部分。

图9是从一方向观察所述吸尘器本体和移动轮以及检测部的结合结构的分解立体图。此外，图10是从另一方向观察所述吸尘器本体和移动轮以及检测部的结合结构的分解立体图。图11是示出所述吸尘器本体和轮齿组件的安装状态的侧视图。此外，图12是所述吸尘器本体的侧视图。

如图所示，在所述底座31的两侧端形成有向上方延伸形成的一对侧部316。所述侧部316可以提供所述移动轮60和用于驱动所述移动轮60的轮电机组件63的安装空间。所述侧部316可以在左右两侧设置有一对，安装所述轮电机组件63和所述移动轮60的结构可以相同。

所述侧部316可以延伸至比所述移动轮60的中心更高的位置，并且可以形成为比所述移动轮60更小的大小。在所述侧部316的中央可以设置有可以可旋转的方式安装所述移动轮60的轮凸柱316a(wheel boss)。所述轮凸柱316a可以从所述侧部316朝所述移动轮60的中心方向延伸。在所述移动轮60安装于所述轮凸柱316a的状态下，所述移动轮60可以利用轮电机组件63及轮齿64进行旋转。此外，所述吸尘器本体10也可以所述轮凸柱316a为轴达到可进行旋转的状态。

此外，在所述轮凸柱316a的侧方可以设置有所述轮电机组件63。当所述移动轮60安装于所述轮凸柱316a时，所述轮电机组件63可以被所述移动轮60遮蔽。即，所述轮电机组件63可以设置于所述侧部316和所述移动轮60之间形成的空间。

所述轮电机组件63可以包括：轮电机632；轮电机壳体631；以及多个移动齿轮(未图示)，设置于所述轮电机壳体631内部，用于向所述轮齿64传递动力。

所述轮电机632可以由旋转控制容易且轻便的BLDC电机构成。此外，用于连接所述轮电机632的转轴和所述移动轮60的轮齿64的多个移动齿轮将所述轮电机632的旋转进行减速并传递给所述移动轮60。

另外，所述轮电机组件63可以安装于比所述移动轮60的旋转中心更后方的位置。详细而言，在所述轮电机壳体631可以形成有向内侧凹陷的壳体安装槽633。所述壳体安装槽633以与所述轮凸柱316a对应的形状凹陷，并且形成为能够容置所述轮凸柱316a的至少一部分。即，在安装有所述轮电机组件63的状态下，所述壳体安装槽633以包围所述轮凸柱316a的外侧面后半部的方式进行安装，并且配置于所述轮凸柱316a的后方侧。由此，在所述轮电机组件63安装于所述吸尘器本体10的状态下，可以使所述吸尘器本体10的重心位于更后方的位置。

此外，所述轮电机632位于所述轮电机壳体631的下部，多个移动齿轮位于所述轮电机的上方。即，通过将重量相对更重的所述轮电机632配置于下方，可以使所述吸尘器本体10的重心位于更下方的位置。

在所述侧部316可以安装下装饰件315，所述下装饰件315用于形成向所述移动轮60外侧露出的所述本体部外观。所述下装饰件315可以沿着所述移动轮60的周缘的至少一部分形成，并且可以具有与所述移动轮60的曲面连续的曲面，从而形成平滑的外观。

在所述侧部316的内侧面，即与形成有所述轮凸柱316a的面相反的面可以还形成有沿着上下方向延伸的多个加强筋316b。通过形成所述多个加强筋316b，将防止因沿着侧方向施加的荷重而所述侧部316被损坏的情形。此外，能够保持所述移动轮60的稳定的结合状态。

另外，在所述侧部316的内侧面的一侧可以还设置有检测部306。所述检测部306通过检测所述吸尘器本体10的移动状态或姿势，能够控制所述移动轮60的驱动。所述检测部306用于检测所述吸尘器本体10的移动，其可以包括通常较多地使用的陀螺仪传感器或加速度传感器。当然，除了陀螺仪传感器和加速度传感器以外，所述检测部306中还可以使用能够检测所述本体10的移动的多样的传感器或装置。

所述检测部306可以安装于所述侧部316的内侧面上部。所述检测部306可以包括：检测PCB 360a，设置有陀螺仪传感器；检测部固定构件306b，用于固定所述检测PCB 360a，并且安装于所述侧部316。此外，在检测部固定构件306b可以设置有一对固定卡钩306c，所述一对固定卡钩306c插入固定于所述侧部316上形成的检测部固定口316c。

另外，所述检测PCB 360a还可以构成为，对设置于两侧的所述轮电机632的驱动进行控制。即，可以利用一个PCB来构成用于控制所述陀螺仪传感器和所述轮电机632的结构。

如上所述，所述检测部306可以固定安装于所述侧部316，所述检测部306的安装位置可以配置于与作为所述吸尘器本体10的转轴的所述移动轮60的旋转中心远离的一侧。由此，当所述吸尘器本体10行驶或停止时，能够有效地检测出所述吸尘器本体10的旋转角度即倾斜情形。

在所述吸尘器本体10停止的状态下，重心以所述移动轮60的中心为基准位于后方。因此，所述吸尘器本体10以所述移动轮60的中心为基准，保持要朝顺时针方向旋转的状态。此外，所述吸尘器本体10保持被与地面相接触的后轮单元70所支撑的状态。由此，所述吸尘器本体10的底部面，尤其是所述前半部312能够保持预定的角度。

在这样的状态下，所述检测部306通过所述吸尘器本体10的斜率即，通过所述前半部312的角度来判断为所述吸尘器本体10处于非行驶中的停止状态。

详细而言，以所述移动轮60的中心为基准，在后方可以配置所述轮电机组件63、电池单元38以及主电机35。因此，所述吸尘器本体10的重心G将位于比所述移动轮60的旋转中心C更后方的位置，自然地，所述吸尘器本体10将处于以所述移动轮60的旋转中心为基准，要朝顺时针方向旋转的状态。

此外，可以利用安装于所述底座31的后半部313的后轮单元70来支撑所述吸尘器本体10的后半部。由此，所述吸尘器本体10不会过度地朝顺时针方向旋转，而是能够保持设定的角度α。

尤其是，在所述吸尘器1的特性上，在使用之后，灰尘将堆积于所述灰尘桶50，考虑到这样的情形，通过使所述吸尘器本体10的重心始终位于后半部，并且利用所述后轮单元70进行支撑，使得在所述吸尘器本体10停止的状态下，与灰尘的量无关的使所述吸尘器本体10能够与地面保持一定的斜率。

在这样的状态下，所述检测部306检测所述前半部312的角度，当确认出保持设定的角度α时，将判断为所述吸尘器本体10以停止的状态保持设定的姿势。由此，所述主PCB301使所述轮电机组件63不进行动作，从而保持停止状态。

另外，当用户为了使用所述吸尘器1而把持所述手柄23并使其向前方移动时，在所述手柄23的位置上，所述吸尘器本体10中将发生倾斜。即，所述吸尘器本体10将朝逆时针方向旋转，从而使所述前半部312更向下方移动。

此时，所述检测部306中检测所述前半部312的角度变化，并且根据角度的变化来判断出所述吸尘器1开始移动。由此，所述主PCB 301中判断为所述吸尘器本体10移动，从而可以驱动所述轮电机组件63来使所述移动轮60进行旋转。

此外，当所述吸尘器本体10的移动再次停止时，所述吸尘器本体10因重心而旋转到最初的状态，所述检测部306确认出所述前半部312的角度与停止时的设定的角度α相一致。由此，所述主PCB 301中判断为所述吸尘器本体10结束移动，从而使所述轮电机组件63停止。

另外，如图10所示，所述吸尘器本体10的底部面，即，所述底座31的中央部311和前半部312以及后半部313可以具有预定的角度。所述中央部311和前半部312以及后半部313的角度可以多样的方式进行设定。以下，在所述吸尘器本体10不进行移动而停止的状态下，对所述底座31的角度进行描述。

例如，所述前半部312可以地面为基准，以倾斜27°角度的方式形成。通过使所述前半部312具有27°角度，即使因拉拽所述吸入软管24而所述吸尘器本体10进行旋转，也可以尽可能防止所述前半部312与地面相碰撞。当然，也有可能因突然的操作而所述前半部312触及地面，但是此时，可以利用所述前轮312a的滚动运动来使所述吸尘器本体10顺畅地移动。并且，所述前半部312可以利用倾斜的结构，在吸尘器本体10行驶中的状态下容易地跨越地毯或门槛等。

此外，在所述吸尘器本体10停止的状态下，所述中央部311可以地面为基准，以倾斜7°角度的方式形成。当利用所述轮电机632的驱动，使所述移动轮60进行旋转并使所述吸尘器本体10行驶时，所述吸尘器本体10将按大致7°角度大小朝逆时针方向旋转，由此，在所述吸尘器本体10行驶中的状态下，所述中央部311保持与地面呈水平的状态，从而能够防止吸尘器底部被室内的杂质等卡止的情形。

此外，在所述吸尘器本体10停止的状态下，所述后半部313可以地面为基准，以倾斜10°角度的方式形成。由此，在所述吸尘器本体10停止的状态下，利用向后方呈偏心的所述吸尘器本体10的重心，所述吸尘器本体10朝顺时针方向进行旋转并达到安置于所述地面的状态。

即，在停止的状态下，所述吸尘器本体10因重心而达到所述后半部313已向下移动的状态，因此，与所述灰尘桶50中储存的灰尘的量无关的，能够利用所述后轮单元70保持稳定的支撑状态。

并且，当拉动所述吸入软管24以使所述吸尘器本体10进行旋转时，可以利用倾斜的所述后半部313来防止因地面与所述后半部313相碰撞而使所述吸尘器本体10的旋转受到限制的情形。

另外，所述移动轮60可以包括：轮框架61，以可旋转的方式安装于所述侧部316的轮凸柱316a，所述轮齿64安装于所述轮框架61；轮装饰件62，结合于所述轮框架61的外侧面，用于形成所述移动轮60的外观。

所述轮框架61形成所述移动轮60的实质上的骨架，并且以与地面相接触的方式进行滚动运动，在所述轮框架61的内侧面和外侧面整体可以呈放射状的方式设置有多个用于加强整体上的强度的筋611。并且，在所述轮框架61的中央形成有用于固定所述轮齿64的轮齿安装部612。所述轮齿64在固定于所述轮框架61的状态下，可以可旋转的方式安装于所述轮凸柱316a。

另外，在所述轮装饰件62的中央形成有轮开口621，可以通过所述轮开口621来紧固用于结合所述轮齿64和所述轮框架61的结合构件。此外，在所述轮开口621可以安装有轮盖623，以遮蔽所述轮开口621。

另外，参照图11进行描述，所述吸尘器本体10可以所述移动轮60的旋转中心C为基准，被与地面(或者清扫面)垂直地延伸的垂直延长线L_V划分为前方和后方。

此外，所述吸尘器本体10可以所述主电机35和电池单元38之间为基准，被与地面(或者清扫面)水平地延伸的水平延长线L_H划分为上方和下方。

利用所述垂直延长线L_V和水平延长线L_H，所述吸尘器本体10可以被划分为四个区域即四个象限。以下，以所述垂直延长线L_V和水平延长线L_H为基准，对所述吸尘器本体10的主要结构进行描述。

所述主电机35可以位于所述吸尘器本体10的第一象限，即所述垂直延长线L_V的后方及水平延长线L_H的上方。此外，所述电池单元38可以位于所述吸尘器本体10的第四象限，即所述垂直延长线L_V的后方及水平延长线L_H的下方。此外，连接所述连接器401或所述吸入软管24的地点的孔可以位于所述吸尘器本体10的第二象限，即所述垂直延长线L_V的前方及所述水平延长线L_H的上方。此外，所述灰尘桶50的底部面中的至少一部分可以位于所述吸尘器本体10的第三象限，即所述垂直延长线L_V的前方及所述水平延长线L_H的下方。

利用如上所述的布置，所述吸尘器本体10的整体的重心G可以位于所述垂直延长线L_V上的后方。此时，所述重心G可以位于所述水平延长线L_H的上方或下方中的任意位置，但是，其需要位于在所述吸尘器1的行驶停止的状态下，使所述吸尘器本体10的后端或后轮单元70能够进行旋转以与地面相接触的位置。

并且，所述重心G可以被配置为，在所述吸尘器1的行驶停止的状态下，与因使用所述吸尘器1而所述灰尘桶50内部中收集的灰尘的量无关的使所述吸尘器本体10的后端或后轮单元70能够与地面相接触。

并且，通过使所述轮电机组件63也位于所述垂直延长线L_V的后方，能够更加容易地实现重心G的后方布置。

图13是所述吸尘器本体的仰视图。此外，图14是示出本发明的实施例的后轮单元的结合结构的分解立体图。此外，图15是示出所述后轮单元的工作状态的剖视图。

如图所示，在所述底座31可以设置后轮单元70。在所述底座31的中央部311后端形成有向内侧凹陷的底座凹陷部311b。此外，在底座凹陷部311b的两侧面前端形成有用于安装所述后轮单元70的轮安装部311c。

所述后轮单元70在所述吸尘器本体10不移动的状态下，与地面相接触并使所述吸尘器本体10保持设定的姿势。此外，所述后轮单元70在所述吸尘器本体10旋转的状态下，与地面相接触以使所述前半部312被抬起，同时提供用于使所述吸尘器本体10的反方向旋转的弹性，从而能够防止所述吸尘器本体10过度地旋转或颠覆。

所述后轮单元70可以包括轮支持件71和后轮72。所述轮支持件71使所述后轮72以可旋转的方式进行安装，同时与所述底座31的下表面相接触，从而提供预定的弹性。

详细而言，所述轮支持件71可以包括：支腿73，其在左右两侧提供有一对；轮容置部74，将所述支腿73的前端相连接，所述后轮72安装于所述轮容置部74；以及弹性部75，提供于所述支腿73之间，与所述底座31相接触并提供弹性。

所述支腿73用于安装所述轮支持件71，其可以分别设置于彼此隔开的两侧，在所述支腿73的上端可以形成有向外侧凸出的支腿凸起731。所述支腿凸起731可以插入于所述轮安装部311c的内侧，所述轮支持件71可以所述支腿凸起731为轴，以可旋转的方式进行安装。

所述轮容置部74设置于所述一对支腿73前端，并且构成为将所述一对支腿73之间相连接。此外，所述轮容置部74可以形成为向下方呈开口的形状，并且提供能够容置所述后轮72的空间。此外，在所述轮容置部74的两端可以还形成有轴安装部741，所述后轮72的转轴721以可旋转的方式连接于所述轴安装部741。由此，所述后轮72可以在容置于所述轮容置部74的内侧的状态进行旋转。

所述弹性部75设置于所述支腿73之间，其可以从所述支腿73的前半部朝向后半部延伸。此外，所述弹性部75可以具有预定的曲率的方式延伸，以使其延伸的端部朝向所述底座31。并且，所述弹性部75可以形成为板状，并且可以延伸为当与所述底座31相接触时能够进行弹性变形。

在所述吸尘器1停止的状态下，所述弹性部75的所述延伸的端部可以与所述底座31相接触，此时，所述后轮72可以与地面相接触。由此，所述吸尘器本体10可以被一对所述移动轮60和所述移动轮60后方的所述后轮72支撑，从而能够保持稳定的状态。

此外，当移动操作所述吸尘器本体10，以使所述吸尘器本体10以所述移动轮60为轴进行旋转时，所述弹性部75可以进行弹性变形，从而防止所述吸尘器本体10过度地旋转或颠覆。此外，当所述吸尘器1移动后停止，并去除使所述吸尘器1进行旋转的外力时，利用所述弹性部75的恢复力，所述吸尘器本体10将返回到原来的位置。

另外，在与所述供电端子307对应的所述底座31的一侧形成有端子安装部311a，所述端子安装部311a使所述供电端子307能够向其安装的下方露出。所述端子安装部311a以其下表面呈开口的方式形成，在其内部可以设置所述供电端子307。此外，所述端子安装部311a可以位于与一侧的所述移动轮60邻近的位置，由此，通过将所述移动轮60安置于充电装置进行固定，便能够将所述供电端子307和所述充电装置进行对齐。

图16是所述吸尘器本体的后盖被开放的后视图。此外，图17是示出本发明的实施例的电池及过滤器的结合结构的分解立体图。

如图所示，另外，在所述吸尘器本体10的后表面可以设置有后盖314。所述后盖314可以可旋转的方式安装于所述底座31，利用所述后盖314的旋转，能够开闭由所述底座31和上装饰件37所形成的所述后开口317。

在所述后盖314的上端可以形成有选择性地固定于所述上装饰件37的后端的后盖约束部314a。由此，利用所述后盖约束部314a的操作，能够操作所述后盖314的开闭。

此外，在所述后盖314的下端两侧方凸出形成有盖转轴314b。所述盖转轴314b结合于所述底座31，当开闭所述后盖314时，所述后盖314以所述盖转轴314b为中心进行旋转，从而能够开闭所述后开口317。

另外，在所述吸尘器本体10的后半部，即，从所述移动轮60的中心到后方可以形成有用于设置过滤器和电池单元38的空间。此外，容置所述过滤器单元39和电池单元38的空间可以由所述下框架33进行定义。所述下框架33包括第一隔板331和第一侧壁332，可以利用所述底座31和所述上框架34的结合来形成用于设置所述过滤器单元39和电池单元38的空间。

所述过滤器单元39可以包括：过滤器壳体391，用于形成外形；过滤器构件392，设置于所述过滤器壳体391的内部。所述过滤器构件392用于过滤通过了所述灰尘桶50和主电机35的空气中的超微尘(定义为比灰尘及微尘更小的颗粒的灰尘)，通常可以使用HEPA过滤器。当然，根据实际需要，所述过滤器构件392可以使用能够过滤超微尘的多样的种类的过滤器。

所述过滤器壳体391可以配置于所述空间的上部，在被安装的状态下，其可以与所述上框架34的底部面相接触。由此，通过所述上框架34的板孔341a流入到所述空间的空气可以全部经过所述过滤器单元39并被净化，并且可以在冷却所述电池单元38后向外部吐出。

此外，通过所述板孔341a流入到所述空间的内部的空气的一部分可以通过所述第一隔板331的第一隔板孔331a向前方移动，在此过程中，所述空气可以对所述噪音滤波器302和所述主PCB 301进行冷却。

在所述过滤器壳体391的后端可以形成有过滤器把手393，在开放所述后盖314时，过滤器把手393被露出，用户可以把持所述过滤器把手393并拉动，从而能够将所述过滤器单元39从所述空间分离。

此外，在所述过滤器壳体391的两侧面可以形成有过滤器槽394。所述过滤器槽394可以从所述过滤器壳体391的后端沿着长度方向延伸，并且可以插入于所述第二侧壁343上形成的过滤器引导件333。

即，所述过滤器壳体391在安装于所述空间时，在将所述过滤器槽394对齐于两侧面上形成的所述过滤器引导件333之间的状态下进行插入。由此，所述过滤器壳体391可以沿着所述过滤器引导件333完全地插入到所述空间的内部，在这样的状态下，能够保持与所述上框架34的地板面相接触的安装状态。

所述电池单元38可以供应所述真空吸尘器1的所有驱动所需的电源。所述电池单元38可以由可进行充电及放电的二次电池构成。当然，在所述电池单元38可以额外地连接有用于供应商用电源的电源线(未图示)。

另外，虽未图示，在未设置有所述电池单元38的型号的情况下，可以配置缠绕有用于供电的电线的捲线器(未图示)来代替所述电池单元38。并且，可以利用所述捲线器来将重心向后方移动。

所述电池单元38可以由电池壳体381和容置于所述电池壳体381内部的二次电池构成。所述二次电池383可以对齐于所述电池壳体381的内部的状态进行配置。

所述电池壳体381可以形成为能够容置于所述空间的大小，在其上表面和下表面以及与所述后盖314对应的位置可以形成有电池格栅381a。由此，通过所述过滤器单元39流入到所述空间内部的空气可以利用所述电池格栅381a通过所述电池壳体381内部，并在此过程中对所述二次电池383进行冷却。

此外，在所述电池壳体381的后表面可以形成有电池把手382，当从所述空间引入引出所述电池单元38时，用户能够把持所述电池把手382。此外，在所述电池壳体381的两侧面可以形成有电池槽384。所述电池槽384可以在所述电池壳体381的两侧面凹陷，并在所述电池壳体381的前端朝向后方延伸。

所述电池槽384用于插入所述第一侧壁332的下部形成的电池引导件334，当安装所述电池单元38时，所述电池引导件334使所述电池单元38能够沿着所述电池槽384插入，从而能够正确地安装所述电池单元38。

另外，在所述第一侧壁332两侧的所述电池引导件334可以分别设置有电池约束部335和电池约束构件336。所述电池约束部335和电池约束构件336用于使所述电池单元38保持安装于所述空间的内部的状态，所述电池约束部335和电池约束构件336位于彼此相向的位置，并且可以卡止约束于所述电池壳体381的两侧面上形成的电池约束槽385。

详细而言，所述电池约束部335由所述第一侧壁332的一部分被切开而形成第一弹性部335a，在所述第一弹性部335a的端部可以形成有第一约束凸起335b。由此，在插入所述电池单元38的过程中，所述第一弹性部335a可以弹性变形，当所述电池单元38完全地插入时，所述第一约束凸起335b可以卡止约束于所述电池约束槽385，从而约束所述电池单元38的一侧。

另外，所述电池约束构件336固定安装于与所述电池约束部335相向的所述第一侧壁332。在安装所述电池约束构件336的所述第一侧壁332以呈开口的方式形成有侧孔334a，所述侧孔334a形成为与所述电池约束构件336对应的形状。此外，在所述侧孔334a可以形成有能够压入固定所述电池约束构件336的周缘的约束构件固定部334b。由此，所述电池约束构件336可以利用压入方式进行固定安装，在所述约束构件固定部334b的端部形成有卡钩，从而使所述电池约束构件336能够保持固定的状态。

所述电池约束构件336可以由与所述电池约束部335不同的种类的材料成型。例如，所述电池约束部335可以与所述下框架33成型为一体，并且可以利用ABS材料注塑形成。此外，所述电池约束构件336可以利用POM材料注塑形成。通过使所述电池约束构件336和所述电池约束部335由彼此不同的材料形成且分别单独地构成，当安装所述电池单元38时，能够防止约束部位被损坏，并且更加有效地进行结合。

所述电池约束构件336可以包括以与所述侧孔334a对应的四边形形状形成的约束构件边缘336a，所述约束构件边缘336a利用所述电池约束部335的周缘来保持固定安装于所述侧孔334a的状态。此外，所述电池约束构件336可以包括第二弹性部336b和所述第二约束凸起336c。

所述第二弹性部336b和第二约束凸起336c可以形成为与所述第一弹性部335a和所述第一约束凸起335b对应的形状。即，所述第二弹性部336b可以由所述电池约束构件336的内侧被切开而形成，并且按预定的长度延伸而具有弹性。此外，在延伸的所述第二弹性部336b的端部可以形成有第二约束凸起336c。

由此，在插入所述电池单元38的过程中，所述第二弹性部336b可以进行弹性变形，当所述电池单元38完全地插入时，所述第二约束凸起336c卡止约束于所述电池约束槽385，从而能够约束所述电池单元38。

另外，在所述第一隔板331的下端可以设置有电池端子331b，在所述电池单元38完全地插入的状态下，所述电池端子331b与所述电池单元38相连接。所述电池端子331b可以朝所述电池单元38的插入方向凸出，并且与所述电池单元38的前表面相结合。此外，所述电池端子331b可以与所述电池单元38进行电连接，并且可以供应用于驱动所述吸尘器1的内部结构的电源。

在被所述后盖314遮蔽的所述后开口317的上方可以设置有支架371(holder)。所述支架371在不使用所述吸尘器1时，用于固定安装所述延长管22以将其收纳，所述支架371可以形成为，其开口371a从所述呈开口的上方越向下方变得越窄。

此外，所述支架371可以与所述上装饰件37分别单独地成型，并且可以插入安装于所述上装饰件37。此外，所述延长管支架371可以利用支架固定构件371b追加固定于所述本体部30，并且防止在发生因安装所述延长管22而引起的冲击及荷重时被损坏。所述支架371可以由金属材料形成。所述支架371可以利用压铸方式成型，从而能够具有更高的强度。

图18是所述电池被安装之前的状态的所述吸尘器本体的剖视图。此外，图19是所述电池被安装的状态的所述吸尘器本体的剖视图。

如图18所示，在所述电池单元38被安装之前，所述电池约束部335和电池约束构件336配置于彼此相向的位置。此外，所述第一弹性部335a和第二弹性部336b处于未施加外力的状态，所述第一约束凸起335b和第二约束凸起336c处于向所述下框架33的内部空间凸出的状态。

在这样的状态下，用户可以通过开放所述后盖314来露出所述空间，并且安装所述电池单元38。在开放所述后盖314后，将所述电池单元38插入于所述空间的内侧。此时，在将所述电池引导件334和电池槽384对齐的状态下，可以滑动插入所述电池单元38，当完全地插入所述电池单元38时，所述电池单元38的前表面与所述电池端子331b相结合，从而能够向所述吸尘器本体10内部的结构供应电源。

在所述电池单元38被完全地插入并安装的状态下，如图19所示，所述电池单元38的前表面处于与所述第一隔板331相接触的状态。在所述电池单元38的插入过程中，所述第一弹性部335a和第二弹性部336b朝外侧方向进行弹性变形。此外，在插入所述电池单元38的状态下，在所述电池壳体381的两侧面上形成的电池约束槽385插入所述第一约束凸起335b和第二约束凸起336c，从而保持固定状态。

图20是所述盖构件的立体图。此外，图21是所述盖构件的分解立体图。此外，图22是示出所述盖构件和障碍物检测构件的结合结构的部分横截面图。

如图所示，所述盖构件40形成所述吸尘器本体10的上部，并且可以具有遮蔽所述上装饰件37的上端及所述灰尘桶50的上端的结构。

所述盖构件40可以整体上由盖底座42和外盖43构成。所述盖底座42形成所述外盖43的下表面，并且实质上遮蔽所述灰尘桶50和所述本体部30的呈开口的上表面。

在所述盖底座42的后端形成有盖构件结合部421，所述盖构件结合部421可以轴结合于所述本体部30的上端，更详细而言所述上装饰件37的后端。此外，在所述盖底座42的前端可以形成有与所述连接器401相连接的连接孔422。

在所述盖底座42可以设置有障碍物检测构件44。所述障碍物检测构件44用于在所述吸尘器本体10的移动中(所述吸尘器本体10的行驶中)确认障碍物，其可以沿着所述盖底座42的前表面配置。

所述障碍物检测构件44可以设置有多个，其可以所述盖底座42的前表面中央，即所述连接器401为基准，在左右两侧设置有多个。即，所述障碍物检测构件44可以盖底座42中央为基准，在左右两侧各设置有两个，各个所述障碍物检测构件44可以利用激光传感器441具有大致25°角度的检测范围。此外，多个所述障碍物检测构件44可以被配置为指向与相邻的障碍物检测构件44彼此不同的方向。

所述障碍物检测构件44可以由前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d构成。所述前方传感器44b、44c用于检测位于所述吸尘器本体10的前方的障碍物，在所述吸尘器本体10的行驶中，在其前方出现障碍物的情况下，所述前方传感器44b、44c可以检测所述障碍物。此外，所述侧方传感器44a、44d用于检测位于所述吸尘器本体10的侧方的障碍物，在所述吸尘器本体10的行驶中，在与所述吸尘器本体10靠近的侧方出现障碍物的情况下，所述侧方传感器44a、44d可以检测所述障碍物。尤其是，所述侧方传感器44a、44d可以通过与所述前方传感器44b、44c的组合，使吸尘器本体10不被墙面边角卡止而进行行驶。

对其进行更加详细的描述，所述前方传感器44b、44c以所述连接器401为中心位于左右两侧，其可以朝前方和侧方之间的对角线方向照射光线。即，如图22所示，两侧的所述前方传感器44b、44c的中心可以所述连接器401的中心为基准，位于分别朝顺时针方向及逆时针方向旋转45°角度的位置。因此，两侧的所述前方传感器44b、44c的中心可以彼此构成90°角度。

此外，由于所述障碍物检测构件44的检测范围分别为大致25°角度，所述前方传感器44b、44c之间将产生未检测区域S。所述未检测区域S可以具有65°角度。所述未检测区域S是所述吸尘器本体10的行驶中所述吸入软管24所处的区域，其用于防止所述前方传感器44b、44c将所述吸入软管24识别为障碍物。即，即使用户在所述清扫作业中移动操作所述吸入软管24，也能够防止所述前方传感器44b、44c将所述吸入软管24误识别为障碍物，从而防止所述吸尘器本体10非正常地行驶。

所述侧方传感器44a、44d位于比所述前方传感器44b、44c更后方的位置，其被配置为朝向所述吸尘器本体10的侧方照射光线。即，以所述连接器401的中心为基准，所述侧方传感器44a、44d可以呈大致90°角度的方式配置于两侧。由此，所述侧方传感器44a、44d可以检测所述吸尘器本体10的侧方出现的障碍物。

另外，所述侧方传感器44a、44d可以构成为具有比所述前方传感器44b、44c的检测距离更短的检测距离。例如，所述前方传感器44b、44c可以构成为具有向前方大致600mm为止的检测距离L1，而所述侧方传感器44a、44d构成为具有向侧方大致350mm为止的检测距离L2。

由于在所述吸尘器本体10的行驶过程中，位于所述吸尘器本体10的前方的障碍物与所述吸尘器本体10产生干涉的可能性高，因此检测较远距离的障碍物，在位于侧方的障碍物的情况下，其在吸尘器本体10的行驶过程中与所述吸尘器本体10产生干涉的可能性不高，如果将较远距离的侧方障碍物也识别为障碍物，则可能无法实现所述吸尘器本体10的正常的行驶。

尤其是，当将所述侧方传感器44a、44d的检测距离L2设定为比前方传感器的检测距离L1更短时，在所述吸尘器本体10逃离墙面或边角时，能够更加顺畅地逃离。

另外，所述障碍物检测构件44可以包括：激光传感器441；传感器基板442，所述激光传感器441安装于所述传感器基板442。在所述传感器基板442可以还安装有用于所述激光传感器441的驱动及控制的元件。当然，所述障碍物检测构件44可以代替所述激光传感器441而使用能够检测前方的障碍物的超声波传感器或近距离传感器以及夜视相机等多种构件。

此外，在所述盖底座42和所述外盖43之间可以还设置有用于实现所述盖构件40的选择性约束的锁定组件80。所述锁定组件80可以包括：按压构件81；主联接件83(mainlink)和副联接件84(sub link)，以与所述按压构件81相联动的方式进行动作。

所述外盖43用于形成所述盖构件40的外形，在所述盖构件40关闭的状态下，所述外盖43形成所述吸尘器本体10的上部外观。在所述外盖43的前端形成有与所述吸入软管24的密接部241相连接的连接器401。所述连接器401与所述连接孔422相连接，以使通过所述吸入装置20吸入的灰尘和空气朝向所述灰尘桶50流入。

此外，以所述连接器401为基准，在所述外盖43的前表面可以形成有检测孔431。所述检测孔431可以在与所述激光传感器441对应的位置呈开口，并且可以构成为能够发光及受光用于检测障碍物的光线。

另外，所述检测孔431在与所述前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d对应的位置呈开口，并且其内部两侧面可以倾斜的方式形成。由此，可以使照射的光线按设定的角度范围大小进行照射。

此外，根据实际需要，在所述检测孔431可以还设置有孔盖432，所述孔盖432由能够透过所述激光传感器441的光线的材料形成，并且遮蔽所述检测孔431。多个所述检测孔431可以都形成于同一高度上，并且以所述连接器401为基准位于对称的位置。如上所述，所述检测孔431及障碍物检测构件44可以配置于未被所述本体部30遮蔽而向前方露出的所述盖构件40的前表面，从而能够在所述吸尘器本体10的行驶中检测障碍物。

在所述外盖43的上表面可以形成有所述把持部41。所述把持部41可以从所述连接器401一侧延伸至所述外盖43的后端。此外，在所述把持部41可以设置有按压构件81，用户可以通过按压操作所述按压构件81来操作所述盖构件40的选择性的约束。利用所述按压构件81的操作，盖约束凸起843向所述盖构件40的两侧方选择性地凸出，从而能够将所述盖构件40选择性地约束于所述本体部30。

图23是示出本发明的实施例的锁定组件的结合结构的分解立体图。

如图所示，所述锁定组件80可以包括：所述按压构件81，供用户进行按压操作；传动构件82，用于传递所述按压构件81的操作；主联接件83，利用所述传动构件82进行旋转；以及副联接件84，利用所述主联接件83的旋转以水平方式移动。

所述按压构件81可以容置于所述把持部41的内侧，并且以上下可移动的方式配置。所述把持部41可以由把持部盖411和把持部主体412相结合而构成，所述按压构件81可以安装于所述把持部主体412。在所述把持部盖411可以形成有盖开口411a，所述按压构件81可以通过所述盖开口411a露出。

在所述按压构件81的下表面形成有向下方延伸的传动构件安装部811。在所述传动构件安装部811安装所述传动构件82。所述传动构件82和所述按压构件81可以进行轴结合，在所述按压构件81的上下移动时，所述传动构件82可以按预定的角度旋转并一起上下移动。

此外，在所述传动构件82的下表面可以形成有传动构件倾斜部821。所述传动构件倾斜部821用于与以下将说明的所述主联接件83相接触并使所述主联接件83移动，并且形成为其宽度从下端越向上方越增大，从而能够形成倾斜面。

所述主联接件83和副联接件84可以相互结合而进行联动，以所述盖底座42的中央为基准，其可以在左右两侧方分别设置有一对。即，所述主联接件83和副联接件84可以由以图23为基准设置于左侧的第一主联接件83a和第一副联接件84a以及设置于右侧的第二主联接件83b和第二副联接件84b构成。

所述主联接件83可以利用所述紧固凸柱85以可旋转的方式结合于所述盖底座42。所述主联接件83可以包括：贯通部831，所述紧固凸柱85贯通所述贯通部831；第一延长部832，从所述贯通部831朝向所述传动构件82所处的中央延伸；第二延长部833，从所述贯通部831朝与所述第一延长部832垂直的方向延伸。

另外，所述第一主联接件83a和第二主联接件83b各自的第一延长部832上形成的连接部834可以彼此重叠的方式构成，在所述第一延长部832形成有以可以彼此旋转的方式结合的延长部孔834b和延长部凸起834a，从而使所述第一主联接件83a和第二主联接件83b可以彼此联动。

并且，在所述第一延长部832的一端即，与所述传动构件82相接触的一侧端形成有与所述传动构件倾斜部821对应的延长部倾斜面834c。所述延长部倾斜面834c保持与所述传动构件倾斜部821的接触状态，随着所述传动构件82上下移动，所述传动构件倾斜部821沿着所述延长部倾斜面834c上下移动，由此，所述第一延长部832可以沿着前后方向移动。随着所述第一延长部832的前后方向移动，所述第一主联接件83a和第二主联接件83b可以进行转动。

在所述第二延长部833的端部可以可旋转的方式结合所述副联接件84。即，在一对所述第二延长部833的端部分别结合所述第一副联接件84a和第二副联接件84b。此外，在所述第二延长部833的端部可以分别形成有联接件孔833a，在所述第一副联接件84a和第二副联接件84b可以形成有用于与所述联接件孔833a相结合的联接件凸起841a。由此，当所述主联接件83进行旋转时，所述副联接件84可以与之联动。

在所述盖底座42可以形成有联接件引导件423。所述联接件引导件423形成于与所述第一副联接件84a和第二副联接件84b的位置对应的位置，在所述联接件引导件423的内部形成有能够容置所述第一副联接件84a和第二副联接件84b的空间。所述联接件引导件423可以形成为一对筋的形状，在所述副联接件84位于其间的状态下，可以引导所述副联接件84移动。

所述第一副联接件84a和第二副联接件84b可以分别包括：第三延长部841，容置于所述联接件引导件423；第四延长部842，从所述第三延长部841以垂直的方式弯折。此外，在所述第三延长部841可以形成有向侧方凸出的盖约束凸起843。

在所述盖约束凸起843的侧面形成有倾斜面843a，所述倾斜面843a可以形成为具有其宽度从下端越向上端变得越宽的倾斜。由此，在所述盖构件40关闭的过程中，所述盖约束凸起843的倾斜面843a与所述上装饰件37的侧壁相接触并向内侧引入，当到达所述上装饰件37的凸起约束口(图30中376)时，其可以向外侧凸出而被约束。为此，所述盖约束凸起843的上端可以形成为平面形状。

此外，在与所述联接件引导件423的位置对应的所述盖底座42的侧面可以形成有能够供所述盖约束凸起843进出的凸起进出口424。当第二副联接件84b的水平方向移动时，所述盖约束凸起843可以通过所述凸起进出口424进出，所述盖约束凸起843在从所述凸起进出口424凸出的状态下，将卡止约束于所述本体部30的凸起约束口(图30中376)，从而能够保持所述盖构件40关闭的状态。

另外，虽未图示，在所述按压构件81、所述主联接件83或副联接件84中的至少一方可以还设置有诸如弹簧的弹性构件，利用所述弹性构件，所述盖约束凸起843在未提供基于用户的操作的外力的状态下，能够保持凸出的状态。

图24是示出所述锁定组件的操作之前的状态的立体图。此外，图25是示出所述锁定组件的操作之前的状态的剖视图。

如图所示，在用户未操作所述按压构件81的状态下，所述传动构件82保持与所述主联接件83相接触的状态。此时，所述传动构件82位于最上方，所述传动构件倾斜部821处于与所述延长部倾斜面834c相互接触的状态。

并且，在所述传动构件82的下端可以还形成有引导倾斜面822，所述引导倾斜面822可以与所述盖底座42上形成的传动构件引导件412a相接触。即，在所述传动构件82向下方移动时，所述传动构件82使所述引导倾斜面822沿着所述传动构件引导件412a移动。此时，所述传动构件引导件412a以与所述主联接件83垂直地交叉的方式延伸，因此，所述传动构件82在向下方移动时，其沿着与所述主联接件83交叉的方向移动，从而使所述主联接件83进行动作。

此时，所述第一主联接件83a和第二主联接件83b将保持配置于同一延长线上的状态，所述主联接件83保持未被施加外力的状态。由此，所述副联接件84也将保持未被施加外力的状态，所述盖约束凸起843以从所述凸起进出口424凸出的状态保持与所述本体部30凸起约束口(图30中376)卡止约束的状态，从而能够保持所述盖构件40关闭的状态。

在这样的状态下，用户为了开放所述盖构件40，需要按下按压构件81并进行操作。利用所述按压构件81的操作，所述主联接件83和副联接件84联动而进行动作，并且使所述盖构件40处于能够开放的状态。

图26是示出所述锁定组件的操作状态的立体图。此外，图27是示出所述锁定组件的操作状态的剖视图。

如图所示，当用户按下所述按压构件81时，所述传动构件82将向下方移动。此时，所述传动构件82可以利用传动构件安装部811上的转轴811a进行旋转，并且可以沿着垂直的方向按压所述主联接件83。此时，为了防止所述传动构件82过度地旋转或脱离，在所述传动构件82的上端可以按一定距离隔开的方式凸出有一对防脱离凸起824，并且在所述防脱离凸起824之间可以配置所述按压构件81的防脱离筋812。

所述传动构件倾斜部821在与所述延长部倾斜面834c相接触的状态下，当所述传动构件82向下方移动时，所述延长部倾斜面834c将沿着所述传动构件倾斜部821进行相对运动。即，所述第一延长部832将朝向前方被向上推动。此时，由于所述第一主联接件83a和第二主联接件83b处于彼此连接的状态，所述第一延长部832将一起向前方移动。

当所述第一延长部832向前方移动时，所述主联接件83以贯通部831为轴进行旋转，所述第二延长部833将沿着彼此更靠近的方向移动。由此，与所述第二延长部833相连接的所述第一副联接件84a及第二副联接件84b将朝向内侧彼此水平移动。利用所述副联接件84的水平移动，所述副联接件84上形成的所述盖约束凸起843也将进行水平移动，并且向所述凸起进出口424的内侧移动。

在这样的状态下，由于所述盖约束凸起843位于所述盖构件40的内侧，能够解除与所述本体部30的凸起约束口(图30中376)的约束。由此，用户以把持所述盖构件40的把持部41的状态转动所述盖构件40，从而开放所述本体部30的内部，或者将所述灰尘桶50从所述本体部30分离。

另外，如图26所示，在所述盖构件40可以设置有用于显示所述吸尘器1的动作状态的显示器45。所述显示器45构成为能够在所述盖构件40的上表面显示信息，其配置于所述把持部41的侧方，以使用户能够在所述吸尘器1的使用中从上方容易地确认所述吸尘器1的状态。

所述显示器45可以由液晶显示器、多个LED的组合、或者七划管等多种形态构成，并且构成为可以实现信息的可视化。所述显示器45可以被定义为用于输出画面的单一结构，也可以被定义为包括设置有所述显示器45的显示器PCB 451。

所述显示器45可以安装于盖底座42上，并且可以构成为被所述外盖43遮蔽。此时，所述外盖43的全部或一部分可以实现透光，由此，在被所述外盖43遮蔽的所述显示器45进行动作时，可以透过所述外盖43并向外部显示信息。

为此，所述外盖43的全部可以由可透光的材料形成，也可以构成为仅有与所述显示器45对应的区域可进行透光。当然，也可以构成为在所述外盖43形成有开口，并且在所述开口上安装所述显示器，从而使所述显示器45向外部直接露出，或者通过额外的透明盖进行遮蔽。

所述显示器45固定安装于所述盖底座42的上表面，所述显示器45可以利用显示器线缆452与所述主PCB 301相连接。由此，可以利用从所述主PCB 301传送的信息和电源来实现所述显示器45的驱动。

所述显示器45可以显示所述吸尘器1的动作状态，例如，其可以构成为显示所述电池单元38的电池余量，或者显示以当前的电池余量能够运转的时间。并且，也可以显示所述吸尘器1的异常动作状态或灰尘桶50的更换等信息。

图28是本发明的实施例的显示器被关闭的状态的所述盖构件的俯视图。此外，图29是本发明的实施例的显示器被开启的状态的所述盖构件的俯视图。

参照附图，在所述吸尘器1未进行动作的状态下，所述显示器45处于关闭的状态。在这样的状态下，如图28所示，所述显示器45处于被所述外盖43遮蔽的状态，使得无法从外部看到显示器45，而是仅能够露出所述外盖43自身的外观。

在通过用户的操作使所述吸尘器1开始进行动作时，所述显示器45将被开启，如图29所示，所述显示器45输出的画面可以通过所述外盖43被外部看到。即，随着在所述显示器45中输出画面而使所述显示器45变亮，所述显示器45的光将通过所述外盖43，并在此过程中能够从外部看到所述显示器45的画面。

所述显示器45可以图像的形态显示所述吸尘器的电池单元38的状态，用户可以通过所述显示器45输出的画面确认所述电池单元38的状态，从而决定是否实施所述电池单元38的充电或清扫作业。

当然，所述显示器45除了显示所述电池单元38的充电状态以外，可以通过所述显示器45还显示多种信息。

图30是所述盖构件被开放的立体图。此外，图31是示出本发明的实施例的联接件组件的结合结构的分解立体图。

如图所示，所述盖构件结合部421可以形成于所述盖构件40的后端，所述盖构件结合部421可以结合于所述本体部30的上装饰件37上形成的盖构件结合孔372。当所述盖构件结合部421结合于所述盖构件结合孔372时，所述盖构件40可以可旋转的方式进行安装，所述盖构件40可以所述盖构件结合部421为轴进行旋转，从而开闭所述本体部30的内部。

所述盖构件40在所述灰尘桶50的分离作业时也可以进行开闭，在这样的作业时，如果保持所述盖构件40开放的状态，则能够更加容易地执行灰尘桶50的分离作业。

尤其是，由于在所述盖构件40的前端具有用于安装所述吸入软管24的密接部241的结构，所述盖构件40在结构上受到所述吸入软管24的重量的影响，所述盖构件40将自然地关闭。

在这样的状态下，为了保持所述盖构件40的开放状态，可以设置有用于连接所述盖构件40的后端和所述上装饰件37的内侧的联接件组件90。

所述联接件组件90可以包括：旋转联接件91，安装于所述盖构件结合部421；滑动件92，结合于所述旋转联接件91，在所述旋转联接件91旋转时，所述滑动件92进行滑动移动；以及弹簧93，用于弹性支撑所述滑动件92。

所述旋转联接件91可以包括：转动部911，以可旋转的方式安装于所述盖构件结合部421；支撑部912，从所述转动部911的两侧端以彼此隔开的状态延伸。

所述转动部911可以插入于一对所述盖构件结合部421之间，从所述转动部911的两侧端向侧方凸出的转轴911a可以插入于所述盖构件结合部421上形成的转轴孔421a。由此，所述旋转联接件91可以所述转轴911a为基准进行旋转，并且在开闭所述盖构件40时，所述旋转联接件91可以进行旋转动作。

所述支撑部912可以彼此隔开的状态延伸，在一对所述支撑部912之间可以形成有能够容置所述滑动件92的端部的空间部913。在一对支撑部912的端部可以分别形成有滑动件固定部912a和支撑凸起912b。

所述滑动件固定部912a可以从所述支撑部912的端部朝彼此相向的方向凸出，并且位于所述空间部913的内侧。所述滑动件固定部912a可以插入于所述滑动件92的滑动件固定槽921。此外，所述滑动件固定部912a可以成为所述滑动件92或所述旋转联接件91的转轴。

所述支撑凸起912b从所述支撑部912的端部的外侧面分别向侧方凸出形成。所述支撑凸起912b向外侧凸出，当开闭所述盖构件40时，所述支撑凸起912b选择性地卡止约束于以下将说明的联接件组件容置部373内侧的干涉凸起375a。

另外，在所述支撑部912的端部可以分别形成有支撑狭缝912c。所述支撑狭缝912c在与所述支撑凸起912b和所述干涉凸起375a的干涉时，能够使所述支撑部912的端部容易地进行弹性变形。

所述滑动件92的后端配置于所述空间部913的内侧，所述滑动件92的前端部可以容置于所述本体部30上形成的联接件组件容置部373。

在所述滑动件92的左右两侧面可以形成有向内侧凹陷的滑动件固定槽921。所述滑动件固定槽921形成为向后方呈开口，并且能够容置以轴形状形成的所述滑动件固定部912a。此外，所述滑动件92可以与所述旋转联接件91彼此联动并进行动作。

此外，在所述滑动件固定槽921的前方可以形成有滑动件引导件922。所述滑动件引导件922可以从所述滑动件固定槽921的端部延伸至所述滑动件92的端部。在所述滑动件引导件922的左右两侧分别设置有一对筋，以下将说明的引导筋374a容置于所述一对筋，从而能够使所述滑动件92顺畅地移动。

此外，在所述滑动件92的后表面形成有向内侧凹陷的弹簧孔923。在所述弹簧孔923可以插入安装所述弹簧93，所述弹簧93随着所述滑动件92的移动而被压缩或弹性变形，从而感觉向所述滑动件92提供弹力。

另外，在所述上装饰件37可以形成有所述联接件组件容置部373。所述联接件组件容置部373可以提供于所述本体部30的上表面。此外，所述联接件组件容置部373可以形成为能够使所述滑动件92及所述旋转联接件91进出的大小。

详细而言，在所述联接件组件容置部373的内侧中央可以形成有用于容置所述滑动件92的滑动件容置部374。此外，在所述滑动件容置部374的两侧壁面凸出形成有引导筋374a。所述引导筋374a以能够插入于所述滑动件引导件922的方式凸出，并且可以沿着所述滑动件92的插入方向延伸形成。由此，所述引导筋374a和所述滑动件引导件922在所述滑动件92的前后方向的滑动移动时，使所述滑动件92按照设定的路径滑动移动而防止其脱离。

在所述联接件组件容置部373可以还形成有能够选择性地插入所述旋转联接件91的联接件容置部375。所述联接件容置部375位于所述滑动件容置部374的后方，提供能够容置所述旋转联接件91的空间，并且可以向后方呈开口。

此外，在所述联接件容置部375的内侧壁面可以凸出形成有向内侧凸出的干涉凸起375a。在因盖构件40开放而所述旋转联接件91处于被引出的状态下，所述干涉凸起375a支撑所述支撑部912上形成的支撑凸起912b，从而使所述旋转联接件91能够保持被引出的状态。

此时，所述干涉凸起375a可以按预定的角度倾斜的方式凸出，由此，当支撑所述支撑凸起912b时，可以按所述旋转联接件91倾斜的状态进行支撑。即，当所述干涉凸起375a支撑所述支撑凸起912b时，所述盖构件40将保持倾斜的状态，从而使所述盖构件40能够保持开放的状态。

此外，随着用户的所述盖构件40的旋转操作，可以根据所述支撑凸起912b是否被所述干涉凸起375a支撑，或者所述支撑凸起912b是否跨越所述干涉凸起375a，来决定所述盖构件40的开闭状态。

图32是示出所述盖构件被关闭的状态的联接件组件的状态的剖视图。

参照附图对所述盖构件40关闭的状态下的所述联接件组件90的状态进行描述，在所述盖构件40关闭的状态下，所述盖构件40遮蔽所述本体部30的呈开口的上表面。所述盖构件40的下端将与所述上装饰件37的下端相接触，所述盖构件40的联接件组件90可以处于被所述上装饰件37约束的状态。

此外，所述滑动件92和旋转联接件91处于插入于所述上装饰件37的联接件组件容置部373内侧的状态，所述旋转联接件91保持与所述滑动件92呈水平的状态或呈同一延长线状态。

此时，由于所述滑动件92处于完全地插入到所述滑动件容置部374的内侧的状态，所述弹簧93达到以最大程度被压缩的状态。因此，当用户为了开放所述盖构件40的开放而解除所述锁定组件80的约束时，利用所述弹簧93的弹力来推动所述滑动件92，自然地可以朝使所述盖构件40进行旋转的方向施加力。

在这样的状态下，用户为了开放所述盖构件40，按下所述按压构件81并使所述锁定组件80进行动作，并且解除所述盖构件40和所述本体部30的约束，从而使所述盖构件40达到可以开放的状态。此外，用户可以把持所述把持部41并转动所述盖构件40，从而开放所述盖构件40。

图33是示出所述盖构件被开放的状态的联接件组件的状态的剖视图。此外，图34是图30的A部分的放大图。

参照附图对所述盖构件40被打开的状态的所述联接件组件90的状态进行描述，当用户开放所述盖构件40时，所述盖构件40可以所述盖构件结合部421为轴，朝顺时针方向进行旋转并开放。

此时，以可旋转的方式连接于所述盖构件结合部421的旋转联接件91也将一起旋转，连接于所述旋转联接件91的所述滑动件92利用所述滑动件引导件922和引导筋374a的引导而向后方(图30中右侧方)进行滑动移动。在所述滑动件92的移动时，用于弹性支撑所述滑动件92的弹簧93可以提供弹力，从而使所述滑动件92更加容易地移动。

此外，旋转联接件91可以与所述滑动件92一起水平移动，以拉动所述滑动件92并能够引出所述滑动件92，同时所述旋转联接件91朝逆时针方向旋转。此时，所述旋转联接件91的支撑凸起912b将与所述联接件组件容置部373上的所述干涉凸起375a相接触。

当用户完全地开放所述盖构件40时，所述旋转联接件91可以达到图30及图31所示的状态。此时，所述支撑凸起912b在用户的所述盖构件40的转动操作下将经过所述干涉凸起375a，此时，所述支撑部912进行弹性变形，从而使所述支撑凸起912b能够跨越所述干涉凸起375a。

在这样的状态下，可以中止所述盖构件40的开放，即使放开所述把持部41，由于所述支撑凸起912b与所述干涉凸起375a相接触，所述旋转联接件91能够保持设定的角度。由此，所述盖构件40能够保持按设定角度开放的状态，在所述盖构件40开放的状态下，用户可以分离安装所述灰尘桶50，或者执行所述本体部30内部的所需作业。

另外，在图33及图34所示的状态下，当需要再次关闭所述盖构件时，可以把持所述把持部并按下所述盖构件，从而使所述盖构件朝逆时针方向转动并关闭。

此时，在所述盖构件40开始朝逆时针方向转动的瞬间，在用户施加的力的作用下，所述支撑凸起912b将跨越所述干涉凸起375a，所述支撑部912可以进行弹性变形，以使所述支撑凸起912b容易地移动。

当使所述盖构件40完全地旋转并关闭时，将达到图29所示的状态，当所述盖构件40关闭时，所述锁定组件80的盖约束凸起843插入到所述凸起约束口376的内侧而被约束，从而使所述盖构件40能够保持关闭的状态。

另外，所述显示器线缆452可以通过从所述盖构件40后端向后方延伸的盖构件结合部46来向所述本体部30的内侧引导。所述显示器线缆452沿着所述盖构件结合部46的内侧引导，从而不向外部露出。此外，所述显示器线缆452通过作为所述盖构件40的旋转中心的盖构件结合部46的后端引导到所述本体部30的内部，因此，不仅避免所述显示器线缆452露出，而且在所述盖构件40的持续的开闭操作情况下，也能够防止所述显示器线缆452被损坏。

图35是示出本发明的实施例的盖构件结合部的结构及显示器线缆的布置的部分立体图。

参照附图对所述盖构件结合部46的结构进行更加详细的描述，所述盖构件结合部46在左右两侧有一对向后方延伸，插入于所述吸尘器本体10的内侧并以可旋转的方式进行结合。

所述盖构件结合部46可以包括：弯折部461，从所述盖底座42的后端向下方按预定的长度大小延伸；延长部462，从所述弯折部461的端部向后方延伸。

在左右两侧的所述弯折部461内侧面可以形成有弯折部孔463，所述旋转联接件91的转动部911的转轴911a插入于所述弯折部孔463。由此，所述旋转联接件91的一端可以配置在所述一对弯折部461之间的空间，并且可以可旋转的方式结合于所述弯折部461的内侧面。

此外，在所述延长部462的两侧端可以形成有盖转轴464。所述盖转轴464可以从所述延长部462的外侧面沿着外侧方向凸出，并且轴结合于所述上装饰件37的盖构件结合孔372。由此，所述盖构件40可以所述盖构件结合部46的端部即，所述盖转轴464为中心进行转动，并且利用转动来开闭所述盖构件40。

另外，所述盖构件结合部46在内侧形成有凹陷的引导空间465，所述引导空间465可以从所述盖构件结合部46的前端形成至后端。此外，在所述引导空间465的后端即，所述盖构件结合部46的后端可以形成有线缆孔466。

因此，在所述盖构件40以可旋转的方式结合于所述上装饰件37的状态下，所述盖构件结合部46将达到插入所述上部装饰件37的装饰件开口377内侧的状态。此外，在这样的状态下，所述盖构件结合部46可以使所述盖构件40的内侧和所述本体部30的内侧相互连通。

在所述盖构件结合部46的引导空间465可以配置所述显示器线缆452。所述显示器线缆452可以沿着所述盖构件结合部46引导，并通过所述线缆孔466进入到所述本体部30的内侧。此外，进入到所述本体部30的内侧的所述显示器线缆452可以与所述主PCB 301相连接。当然，所述显示器线缆452也可以与不是主PCB 301的本体部30内部的其它PCB或用于供电的构件相连接。

另外，在所述引导空间465的内部可以还形成有多个加强部467。所述加强部467可以形成为筋形状，其可以沿着所述盖构件结合部46的延伸方向及与之交叉的方向形成有多个。

此外，在设置于左右两侧的所述盖构件结合部46之间的空间可以形成有止动件47。所述止动件47在用于开放所述盖构件40的旋转操作时，在所述盖构件40完全地开放的状态下，与所述上装饰件37的外侧面相接触，以限制所述盖构件40过度地旋转，从而能够防止所述旋转联接件91被损坏或分离。

图36是示出所述盖构件的盖底座内部的线缆布置状态的图。

如图所示，在所述盖构件40的盖底座42可以配置锁定组件80。所述锁定组件80可以包括：所述按压构件81和传动构件82、主联接件83以及副联接件84。此时，所述按压构件81固定安装于所述把持部41，除了所述把持部41以外的其余锁定组件80的构件可以被配置为在所述盖底座42上进行相互作用。

此外，在所述盖构件40的前表面可以配置多个障碍物检测构件44。所述障碍物检测构件44用于在所述吸尘器本体10的移动中(所述吸尘器本体10的行驶中)能够确认障碍物，所述障碍物检测构件44可以沿着所述盖底座42的前表面进行配置。

所述障碍物检测构件44可以设置有多个，在所述盖底座42的前表面中央即，以所述连接器401为基准，在左右两侧设置有多个。即，所述障碍物检测构件44可以盖底座42中央为基准，在左右两侧各设置有两个。所述盖构件40的前表面形成带有弧度的面，多个所述障碍物检测构件44可以构成为朝与所述盖构件40的前表面的切线垂直的方向照射用于检测的光线或超声波。所述障碍物检测构件44可以包括能够检测所述吸尘器1的行驶方向或邻近位置的障碍物的激光传感器、光传感器或超声波传感器、夜视相机。

所述障碍物检测构件44可以包括用于传感器或检测装置的动作的多个传感器基板442，在所述多个传感器基板442可以分别连接检测构件线缆443。利用所述检测构件线缆443能够实现用于所述障碍物检测构件44的动作的电源供应及检测信号的传送。

所述检测构件线缆443可以构成有多个，以将各个所述传感器基板442相连接，其可以沿着所述盖底座42的内侧周缘向配置有所述盖构件结合部46的后方引导。此时，所述多个检测构件线缆443可以通过诸如收缩管、胶带或束线带(cable tie)的线缆引导构件443a达到捆成一体的状态，并且可以这样的状态通过所述盖构件结合部46。即，所述线缆引导构件443a可以配置于至少通过所述盖构件结合部46的区间。

此时，所述检测构件线缆443可以通过配置于所述盖底座42后端的一对所述盖构件结合部46中一侧的盖构件结合部46(图36中左侧)引导到所述本体部30内侧。由此，即使在所述盖构件40的连续开放操作的情况下，也能够防止所述检测构件线缆443被损坏，并且通过所述盖构件结合部46容易地配置于所述本体部30内侧。

另外，在盖底座42的上表面可以配置所述显示器45和显示器PCB 451。当然，所述显示器45及显示器PCB 451也可以固定安装于所述盖构件40的外盖43的背面。

所述显示器PCB 451可以固定安装于所述盖底座42的上表面，并且在所述显示器PCB 451上安装所述显示器45。所述显示器45可以包括与所述外盖43的背面相接触的导光件45a，在所述导光件45a可以安装多个LED孔45b。此外，在所述多个LED孔45b可以分别容置LED(未图示)，并且可以独立地点亮。由此，利用由所述LED孔45b引导并向所述外盖43透过的光，能够显示所述电池单元38的余量。

另外，在所述显示器PCB 451可以安装所述显示器线缆452。所述显示器线缆452可以由多个电线构成，其可以利用与所述线缆引导构件443a相同的线缆引导构件452a达到捆成一体的状态。所述线缆引导构件452a可以配置于至少通过所述盖构件结合部46的区间。此外，所述显示器线缆可以通过所述盖构件结合部46引导到所述本体部30的内侧。此时，所述显示器线缆452可以通过一对所述盖构件结合部46中不是引导所述检测构件线缆443的盖构件结合部46的、另一侧的盖构件结合部46(图36中右侧)来进行引导。即，在设置于所述盖底座42后端的一对盖构件结合部46中，各个检测构件线缆443和显示器线缆452可以相互分离的方式分别单独地进行引导。

图37是示出所述电线的吸尘器本体侧的结合结构的图。

如图所示，所述检测构件线缆443和所述显示器线缆452可以通过所述一对盖构件结合部46向所述本体部30内侧引导，即使在基于所述盖构件40的转动的开闭操作时，也能够引导所述线缆并防止其向外部露出。

进入到所述本体部30的内侧的所述检测构件线缆442可以向安装有所述移动轮60的所述本体部30的一侧引导。此外，所述检测构件线缆442可以与所述本体部30上安装的检测部306相连接。由此，所述障碍物检测构件44中检测出的障碍物检测信号可以传送给所述检测部306并进行处理，通过控制所述移动轮60的驱动来调节所述吸尘器本体10的行驶。

此时，在所述检测构件线缆442的端部和所述检测部306一侧设置有可以相互结合的连接器443b，从而通过将所述连接器443b相连接的简单的作业，即能够实现所述检测构件线缆442和所述检测部306的连接。

此外，进入到所述本体部30的内侧的所述显示器线缆452可以在引导到所述本体部30的内侧的状态下，与所述下框架33上安装的电池单元38相连接，或者与能够提供所述电池单元38的余量相关的信息的其它PCB或装置相连接。

即，在连接有所述显示器线缆452的状态下，所传送的所述电池单元38的余量相关的信息和电源将传送给所述显示器45，从而能够向用户传送所述电池单元38的动作信息。

当然，在所述显示器线缆452的端部也可以形成有连接器452b，并且可以构成为与相对物简单地相结合。

图38是所述灰尘桶的立体图。此外，图39是所述灰尘桶的分解立体图。

如图所示，所述灰尘桶50用于对通过所述吸入装置20流入的空气中的灰尘进行分离并储存，被吸入的空气在用于以旋风方式分离灰尘和空气的第一旋风器54和第二旋风器55中依次进行过滤后通过吐出口512吐出，从而能够向本体部30的内部流入。

所述灰尘桶50可以包括：透明壳体53，整体上呈圆筒形状；上盖51，用于开闭所述透明壳体53的呈开口的上端；以及下盖52，用于开闭所述透明壳体53的呈开口的下端。此外，在所述透明壳体53的内部可以容置第一旋风器54和第二旋风器55以及内部壳体544、灰尘压缩单元56、引导单元543等。

对其进行更加详细的描述，所述上盖51形成所述灰尘桶50的上表面外观，在安装于所述本体部30的状态下，所述上盖51可以被所述盖构件40遮蔽。此外，在所述灰尘桶50的前方形成有吸入口511，在所述盖构件40关闭的状态下，所述吸入口511与所述连接器401相连通，从而使通过所述吸入装置20吸入的包含有灰尘的空气向所述灰尘桶50的内侧流入。

此外，虽未详细图示，在所述上盖51的内侧设置有流路引导件518，以使通过所述吸入口511流入的空气可以沿着外侧周缘进行引导，并且沿着所述透明壳体53的内侧面向下方流动。此时，流动的空气可以利用所述上盖51沿着所述透明壳体53的内侧面朝一方向吐出，以螺旋形状旋转并沿着所述透明壳体53的周缘旋转。

在与所述吸入口511相向的所述上盖51的后方形成有吐出口512。所述吐出口512是通过了所述灰尘桶50内部的第一旋风器54和第二旋风器55而其中的灰尘被过滤的状态的空气向所述灰尘桶50外侧吐出的出口。利用设置于所述上盖51的内部的所述流路引导件518，所述灰尘桶50内部的空气可以向所述吐出口512引导。此外，所述吐出口512可以与所述预过滤器组件36的过滤器孔361a相接触，从而使空气通过所述过滤器孔361a向所述本体部30内部流入。

另外，在所述上盖51的上表面可以设置有能够向上方引出的灰尘桶把手513。所述灰尘桶把手513可以包括：把手部513a，沿着横方向延伸，以供用户能够把持；引导延长部513b，从所述把手部513a的两端以垂直的方式延伸。所述引导延长部513b可以插入于所述上盖51的内侧，此时，所述把手部513a可以紧贴于所述上盖51的上表面。在安装有所述灰尘桶50的状态下，所述灰尘桶把手513因自重而保持插入的状态，并且在开闭所述盖构件40时不产生干涉。

此外，在所述上盖51的下端形成有沿着周缘向下方延伸的上盖插入部514，在所述上盖插入部514设置有上密封件515，使得在所述上盖51安装于所述透明壳体53的状态下，能够使所述透明壳体53保持气密。此外，所述上盖51可以利用以下将说明的上锁定件57来保持结合于所述透明壳体53的状态。

所述下盖52可以形成为与所述透明壳体53对应的形状，以能够遮蔽所述透明壳体53的呈开口的下表面。在所述下盖52的周缘设置有下密封件523，在所述下盖52关闭的状态下，所述下密封件523与所述透明壳体53相紧贴，从而对所述透明壳体53和所述下盖52之间进行气密。

此外，在所述下盖52的中央可以设置有传动齿轮59。所述传动齿轮59将所述压缩电机组件323和所述灰尘压缩单元56相连接以传递动力，从而使所述灰尘压缩单元56利用所述压缩电机组件323的驱动来进行驱动。

所述下盖52的一侧可以轴结合于所述透明壳体53的下端，并且为了清空灰尘，可以通过旋转所述下盖52来使其进行开闭。此外，所述下盖52利用以下将说明的下锁定件58来保持结合于所述透明壳体53的状态。由此，利用所述下锁定件58的操作，所述下盖52可以选择性地进行开闭。

此外，所述第一旋风器54构成为从流入的空气中滤除杂质和灰尘，并使杂质和灰尘被滤除的空气向内部流入。所述第一旋风器54可以包括：粗滤器541，形成有多个孔并呈圆筒形状；灰尘过滤器542，设置于所述粗滤器541的外侧或内侧。

因此，沿着所述透明壳体53流入的空气可以利用所述过滤器单元39进行过滤，被过滤的灰尘可以流入到所述粗滤器541的内侧后向下方掉落，经过所述引导单元543并储存到所述灰尘桶50下部的第一集尘空间501。另外，未被所述过滤器单元39过滤的微尘可以通过所述过滤器单元39并向所述第二旋风器55流入而进行分离。

所述第二旋风器55可以包括多个壳体551，所述多个壳体551可以容置于所述粗滤器541的内部，并且形成为越向下方变得越窄的圆锥形状。所述壳体551的上端和壳体551的下端呈开口，被吸入的空气在所述壳体551的内部进行旋转，并在此过程中，微尘进行分离并向下方排出，与微尘分离的空气向上方流动。被所述壳体551分离的微尘可以储存到与所述第一集尘空间501相分离的第二集尘空间502。

在所述壳体551的上部可以形成有空气能够流入的流入口551a。此外，在所述流入口551a设置有引导叶片552，所述引导叶片552沿着所述壳体551的内周形成为螺旋形状，从而产生所流入的空气的旋转流动。

在所述壳体551的上部设置有涡流导向器553，所述涡流导向器553形成有使在所述壳体551内部与微尘分离的空气排出的出口553a。所述涡流导向器553遮蔽所述壳体551的呈开口的上表面，并且在所述壳体551的中央可以配置所述出口553a。此外，设置有用于形成所述第二旋风器55的上表面的旋风器盖554，所述旋风器盖554与所述多个涡流导向器553的出口553a相连通。所述涡流导向器553和所述旋风器盖554可以构成为一体，所述引导叶片552也可以与所述涡流导向器553形成为一体。此外，所述旋风器盖554可以与所述上盖51相结合而固定，或者固定于所述透明壳体53的上端。

通过所述涡流导向器553的出口553a排出到上方的空气可以通过所述上盖51流动，在通过所述吐出口512沿着所述本体部30的内侧流动后，将通过所述后盖314向所述本体部30外部排出。

所述内部壳体544可以支撑所述第一旋风器54和第二旋风器55，同时划分所述第一集尘空间501和第二集尘空间502而形成。所述内部壳体544可以形成为其上下表面呈开口的圆筒形状，并且其下部的直径比上部更小地形成。由此，所述内部壳体544和所述透明壳体53之间的空间可以被定义为用于储存利用所述第一旋风器54分离的灰尘的所述第一集尘空间501，所述内部壳体544的内侧的空间被定义为用于储存利用所述第二旋风器55分离的灰尘的第二集尘空间502。

所述内部壳体544的上部构成为，其直径越向下方变得越窄，并且能够容置所述壳体551的下部。此外，在所述内部壳体544的上部可以设置有引导单元543。

所述引导单元543用于在通过所述第一旋风器54分离的灰尘和空气向下方流动时，使其以螺旋形的方式旋转并向下方移动，其可以包括：引导底座543a，安装于所述内部壳体544的外侧；叶片543b，从所述引导底座543a凸出。

所述引导底座543a可以形成为圆筒形状，并且配置于所述内部壳体544的外侧。所述引导底座543a可以与所述内部壳体544相结合，或者与所述内部壳体544成型为一体。此外，所述引导底座543a可以可旋转的方式安装于所述内部壳体544的外侧。此外，所述引导底座543a也可以与所述灰尘压缩单元56构成为一体。

所述叶片543b可以沿着所述底座31的外侧面周缘形成，并且以倾斜的方式形成，从而能够将灰尘及空气的流动方向强制为螺旋方向。此时，从上方观察时，多个所述叶片543b中相邻的叶片543b的至少一部分可以彼此重叠的方式配置，灰尘及空气可以通过与相邻的叶片543b之间形成的流路向下方移动。

通过所述叶片543b引导的灰尘可以经过所述叶片543b并储存到所述第一集尘空间501的内部。此外，在以倾斜的方式形成且沿着上下方向以彼此重叠的方式配置的所述叶片543b的结构上，所述第一集尘空间501中储存的灰尘将无法朝反方向逆流，而是停留于所述第一集尘空间501。

尤其是，在与所述叶片543b的区域对应的所述透明壳体53的内侧面形成有防逆流部531。所述防逆流部531可以沿着所述透明壳体53的内侧周缘按一定间隔配置。所述防逆流部531可以形成为沿着与所述叶片543b交叉的方向延伸的筋形状。

由此，从所述第一集尘空间501逆流的一部分灰尘将与在所述叶片543b旋转的过程中经过的所述防逆流部531相碰撞，从而未能通过所述叶片543b，而是再次向下方掉落并进行第一次压缩。即，向上方流动的一部分灰尘在所述叶片543b和防逆流部531的作用下持续地反复掉落，并且与其它灰尘相碰撞而被压缩。

所述灰尘压缩单元56设置于所述内部壳体544的下部，其利用旋转方式对所述第一集尘空间501的内侧储存的灰尘进行施压，从而能够减小灰尘的体积。

详细而言，所述灰尘压缩单元56可以包括旋转部561和施压部562。所述旋转部561形成为圆筒形状，并安装于所述内部壳体544的外侧。所述旋转部561可以根据与所述内部壳体544的结合状态独立地进行旋转，也可以与所述内部壳体544一起进行旋转。当然，在所述旋转部561与所述引导单元543相结合的情况下，其也可以与所述引导单元543一起进行旋转。

所述施压部562可以从所述旋转部561的一侧至所述透明壳体53的内侧面以横跨所述第一集尘空间501的方式形成。所述施压部562可以形成为与所述第一集尘空间501的截面对应的板形状，从而划分所述第一集尘空间501的内部，在所述第一集尘空间501内侧可以形成有向内侧延伸，以使能够与所述施压部562重叠的内部壁(未图示)，所述第一集尘空间中储存的灰尘可以在所述施压部562和所述内部壁之间利用所述施压部562的正反旋转进行压缩。即，利用所述施压部562的旋转，所述第一集尘空间501的内部储存的灰尘将第二次压缩。

在所述施压部562形成有多个通气口562a，以减小所述施压部562的旋转时可能会产生的空气的阻力，并且减小由施压部562划分的空间的压力不均衡。此外，在所述施压部562的延伸的端部可以安装与所述透明壳体53的内侧面相接触的装饰构件563。所述装饰构件563形成为与所述透明壳体53进行面接触的四边形形状，从而能够遮蔽所述施压部562和所述透明壳体53之间。此外，所述装饰构件563可以由耐磨性材料形成，并且可以由润滑性材料形成，以使所述施压部562顺畅地进行旋转。

另外，在所述透明壳体53的外侧面可以形成有一对支撑筋532。所述支撑筋532可以从所述透明壳体53的上端至下端延伸形成。此外，在安装所述灰尘桶50时，所述支撑筋532与所述本体部30的呈开口的前表面的左右两侧端相接触，从而引导所述灰尘桶50的正确的安装。

图40是从一侧观察所述灰尘桶的上盖和下盖的结合结构的分解立体图。此外，图41是所述上盖被开放的剖视图。此外，图42是从另一侧观察所述灰尘桶的上盖和下盖的结合结构的分解立体图。此外，图43是所述下盖被开放的剖视图。

如图所示，在所述透明壳体53的上端和下端可以分别安装所述上盖51和下盖52，从而遮蔽所述透明壳体53。

所述上盖51可以利用上锁定件57保持约束于所述透明壳体53的状态。此外，在需要分解所述灰尘桶50内部的构件以进行清扫或维修的情况下，可以通过操作所述上锁定件57来将所述上盖51从所述透明壳体53分离。

所述上锁定件57可以安装于所述透明壳体53上端形成的上锁定件安装部533。此时，通过从所述上锁定件57两侧面向侧方凸出的锁定件转轴571插入安装于所述上锁定件安装部533上的锁定件孔533a，所述上锁定件57能够进行旋转操作。

此外，在所述锁定件转轴571下方的所述上锁定件57和所述上锁定件安装部533之间可以设置有锁定件弹簧572，利用所述弹簧安装部573和弹簧引导件533b来弹性支撑所述上锁定件57的下部。

所述上锁定件57可以比所述透明壳体53的上端更加延伸，在延伸的端部可以形成有以卡钩形状凸出的卡钩部574。在安装所述上盖51的状态下，所述卡钩部574插入到所述上盖51的卡钩约束部516，从而能够相互卡止约束。

在与所述卡钩约束部516相向的所述上盖51的一侧可以形成有上凸起517，在与之对应的所述透明壳体53的内侧面上端形成有供所述上凸起517插入的上槽534。

由此，在安装所述上盖51的状态下，利用所述上凸起517和上槽534的结合来固定所述上盖51的一端，并且利用所述上锁定件57固定所述上盖51的另一端，从而使所述上盖51能够保持安装的状态。此外，为了分离所述上盖51，可以通过操作所述上锁定件57来解除所述上盖51的一端的约束后，将所述上凸起517和上槽534进行分离。

所述下盖52可以利用所述下锁定件58保持关闭的状态，并且可以通过开放所述下盖52来开放所述第一集尘空间501和第二集尘空间502，从而能够清空所述第一集尘空间501和第二集尘空间502的灰尘。

在所述下盖52的一端形成有下盖轴521。所述下盖轴521可旋转的方式结合于所述透明壳体53下端形成的下盖结合部535。由此，当开闭所述下盖52时，所述下盖52以所述下盖轴521为基准进行旋转。

此外，在与所述下盖结合部535对应的所述透明壳体53的另一端设置有下锁定件58。所述下锁定件58以可沿着上下方向滑动的方式安装，从而能够选择性地约束所述下盖52。

详细而言，在与所述上锁定件安装部533相向的所述透明壳体53的下端形成有下锁定件安装部536。所述下锁定件安装部536可以形成为一对凸出的筋，并且形成有沿着上下方向延伸的锁定件狭槽536a。

在所述下锁定件安装部536的凸出的筋之间形成有壳体卡止部537。所述壳体卡止部537从所述透明壳体53的下端凸出，在所述下盖52关闭的状态下，所述下盖52的下卡钩522卡止约束于所述壳体卡止部537。

此外，所述下锁定件58形成为凹陷的形状，以能够在其内侧容置所述下锁定件安装部536，在所述下锁定件58的内侧面两侧形成有朝内侧方向凸出的锁定件凸起581，所述锁定件凸起581插入于所述锁定件狭槽536a。由此，所述下锁定件58以安装于所述下锁定件安装部536的状态，以可以上下移动的方式进行安装。

此外，在所述下锁定件58的凹陷的内部可以形成有向下方延伸的推动部582(pushing)。所述推动部582是与所述下盖上形成的下卡钩522相接触的构件，所述推动部582具有倾斜面582a，使当所述下锁定件58向下方移动时，通过推动所述下卡钩522以使其从所述壳体卡止部537分离，从而开放所述下盖52。

所述下卡钩522的上端可以形成有倾斜面，在所述下盖52关闭的状态下，所述下卡钩522的倾斜面522a处于与所述推动部582的倾斜面582a相互接触的状态。在这样的状态下，当所述下锁定件58向下方移动时，所述推动部582推动所述下卡钩522的倾斜面522a，以使所述下卡钩522进行弹性变形。由此，利用所述下卡钩522的弹性变形，所述下卡钩522与壳体卡止部537的约束可以被解除。

图44是示出所述下盖和灰尘压缩单元的结合结构的分解立体图。此外，图45是图41的B部分的放大图。

如图所示，在所述下盖52的中央可以安装有轴承593。此外，在所述下盖52的下表面可以设置有第一传动齿轮591。所述第一传动齿轮591可以与所述压缩电机组件323相连接并进行旋转。当将所述灰尘桶50安置于所述安置部32时，所述第一传动齿轮591可以自然地与所述压缩电机组件323相连接并进行旋转。

所述第一传动齿轮591的转轴591a以贯通所述轴承593的方式安装，并且可以利用所述轴承593顺畅地进行旋转。此外，所述第二传动齿轮592配置于所述下盖52的上表面，贯通所述轴承593并能够与所述第一传动齿轮591的转轴591a相结合。由此，所述第二传动齿轮592可以与所述第一传动齿轮591一起进行旋转。

所述第二传动齿轮592形成为圆盘形状，并且沿着其周缘形成有多个齿轮部592a，所述多个齿轮部592a可以与所述灰尘压缩单元56的旋转部561内周面上形成的齿轮结合凸起561a相结合。

即，当组装所述灰尘桶50时，如果在安装有所述灰尘压缩单元56的状态下关闭所述下盖52，所述第二传动齿轮592的齿轮部592a和所述灰尘压缩单元56的齿轮结合凸起561a将进行型合，从而能够驱动所述灰尘压缩单元56。

另外，在所述第二传动齿轮592的上表面中央可以形成有结合凸柱592b，在所述结合凸柱592b的外侧形成有能够安置密封件板594的安置槽592c。

此外，在所述第二传动齿轮592的下表面形成有密封件安装凸起592d。在所述密封件安装凸起592d安装传动齿轮密封件597。所述传动齿轮安装部592d可以与所述旋转部561的内周面相接触而进行气密。此时，所述传动齿轮密封件597与所述第二传动齿轮592结合为一体，从而在所述第二传动齿轮592旋转时一起进行旋转。

所述密封件板594形成为圆盘形状，并且安装有用于遮蔽所述内部壳体544的呈开口的下表面的内部密封件595。所述内部密封件595可以与所述密封件板594的上端形成的密封件安装部594a、594b相结合而构成为一体。所述内部密封件595可以形成为与所述内部壳体544的开口对应的形状。

所述内部密封件595包括：第一气密部595a，形成为圆盘形状，与所述内部壳体544的呈开口的下端相接触；第二气密部595b，设置于所述第一气密部595a的上方，插入于所述内部壳体544的内侧并与所述内部壳体544的内侧面相接触。由此，所述内部密封件595能够将所述内部壳体544的开口以固定的状态进行气密。

所述密封件安装部594a、594b包括：第一凸出部594a，从所述密封件板594的上表面向上方凸出；第二凸出部594b，从所述第一凸出部594a以垂直的方式向外侧凸出。所述第一凸出部594a和第二凸出部594b都插入于所述内部密封件595下表面，能够将所述内部密封件595牢固地固定于所述密封件板594。

另外，在所述密封件板594的下表面可以形成有插入于所述安置槽592c的安置筋594c。所述安置筋594c在插入于所述安置槽592c的状态下能够进行移动。

此外，在所述密封件板594的中央形成有轴结合孔594d，用于将所述密封件板594和所述第二传动齿轮592相结合的轴结合构件596紧固于所述轴结合孔594d。所述轴结合构件596可以贯通所述轴结合孔594d和所述第二传动齿轮592的结合凸柱592b而进行紧固。

此时，所述结合凸柱592b可以比所述密封件板594更高地形成，以防止所述轴结合构件596施压所述密封件板594。由此，所述密封件板594即使在与所述第二传动齿轮592相结合的状态下，也能够自由地以可旋转的方式进行安装。

即，在安装有所述灰尘桶50的状态下，当所述压缩电机组件323进行驱动时，所述第一传动齿轮591和第二传动齿轮592进行旋转，与所述第二传动齿轮592以齿轮方式结合的所述旋转部561进行旋转，从而使所述灰尘压缩单元56进行驱动。

此时，由于安置于所述第二传动齿轮592的所述密封件板594在所述第二传动齿轮592的上方自由地以可旋转的方式进行结合，即使在所述第二传动齿轮592进行旋转时，也能够保持停止的状态。由此，安装于所述密封件板594的所述内部密封件595能够保持遮蔽所述内部壳体544的下表面即，所述第二集尘空间502的状态。

以下对所述主电机驱动时所述吸尘器内部的灰尘和空气的流动进行描述。

图46是示出所述吸尘器本体的空气和灰尘流动的剖视图。此外，图47是示出所述吸尘器本体的空气和灰尘流动的俯视图。

如图所示，当用户运转所述吸尘器1时，所述主电机35开始进行驱动，利用由所述主电机35产生的吸力，可以通过所述吸入装置20吸入混合有灰尘的空气。

混合有灰尘的空气通过所述吸尘器本体10的连接器401被吸入，并可以通过所述灰尘桶50的吸入口511向所述灰尘桶50内部吸入。此外，在所述灰尘桶50中，可以利用第一旋风器54和第二旋风器55将灰尘和微尘分别捕集于被分离的第一集尘空间501和第二集尘空间502。

详细而言，流入到所述吸入口511的与灰尘相混合的空气通过所述流路引导件518向所述灰尘桶50和所述粗滤器541之间流入。此时，在所述流路引导件518的作用下，流入的空气和灰尘沿着所述灰尘桶50的内壁进行旋转并流动。

流动的灰尘和空气在经过所述灰尘过滤器542和粗滤器541的过程中可以第一次过滤灰尘，被过滤的空气可以向所述粗滤器541内侧的空间流入。此外，被分离的灰尘向下方掉落，经过所述引导单元543并储存到所述第一集尘空间501。所述第一集尘空间501中捕集的灰尘可以被所述灰尘压缩单元56和所述引导单元543以及防逆流部531双重压缩，并储存到所述第一集尘空间501内部。

另外，经过所述过滤器和粗滤器541并被过滤的空气通过所述壳体551的流入口551a向所述壳体551的内侧流入。此时，在流入口551a侧的引导叶片552的作用下，流入到所述壳体551内部的空气将沿着所述壳体551的内壁形成涡流。

在此过程中，微尘和空气被分离，从而能够第二次过滤微尘。在所述壳体551内部被分离的微尘可以通过所述壳体551的呈开口的下表面掉落，并储存到所述第二集尘空间502内部。此外，被过滤的空气通过所述涡流导向器553的出口553a向上方流动后，将通过所述吐出口512向所述灰尘桶50外流动。

通过所述吐出口512排出的空气在经过所述预过滤器组件36的过程中，可以第二次过滤微尘。此外，通过了所述预过滤器组件36的空气向所述上框架34内侧的空间流动，并将通过所述主电机35。通过了所述主电机35的空气将通过所述板孔341a向下方流动，并将通过所述下框架33上安装的过滤器单元39。

在通过所述过滤器单元39的过程中，可以分离空气中包含的超微尘，其结果，能够第三次过滤超微尘。被过滤的空气的大部分将对所述过滤器单元下方的电池单元38进行冷却，并可以通过所述后盖314向后方吐出。

此外，通过了所述过滤器单元39的空气中的一部分将通过所述第一隔板孔331a，在此过程中，将对所述噪音滤波器302和主PCB 301进行冷却。冷却了所述噪音滤波器302和主PCB 301的空气可以从所述本体部30内部自然排出，或者通过所述后盖314排出。

另外，为了在使用所述吸尘器1后清空灰尘桶50，首先按下所述按压构件81以使所述锁定组件80进行动作，从而开放所述盖构件40。当所述盖构件40完全地开放时，在联接件组件90的作用下，所述盖构件40将保持打开的状态。

在这样的状态下，将所述灰尘桶50从所述本体部30分离后，可以通过操作所述下锁定件58来开放所述下盖52。当开放所述下盖52时，能够将所述第一集尘空间501及第二集尘空间502内部的灰尘都清空。此外，为了对所述灰尘桶50进行清洗及检修，还可以通过操作所述上锁定件57来开放上盖51，从而能够分离所述灰尘桶50内部的构件并进行清洗及检修。

在清空所述灰尘桶50后，将所述灰尘桶50再次安装于所述本体部30，并通过转动所述盖构件40来关闭所述盖构件40。

另外，在使用所述吸尘器1中，用户可以把持所述手柄23并移动，在此过程中，可以调节所述吸尘器本体10的行驶。

图48是示出所述吸尘器本体的停止状态的图。

如图所示，在所述吸尘器本体10停止而不移动的状态下，所述吸尘器本体10处于其重心G位于比所述移动轮60的旋转中心C更后方的位置的状态。

在这样的状态下，所述吸尘器本体10以所述移动轮60的旋转中心C为基准，将要朝顺时针方向(正方向)旋转，所述底座31的后半部313将向下方下降，前半部312向上方抬起。

此时，所述后轮单元70以与地面相接触的状态来防止所述底座31的后半部313向下方过度地下降，并且通过弹性支撑所述底座31来使所述吸尘器本体10保持稳定的状态。

即，两侧的所述移动轮60和后轮单元70都与地面相接触，所述吸尘器本体10达到三点支撑的状态。并且，所述吸尘器本体10处于其重心所处的吸尘器本体10的后方变低的状态，在停止的状态下能够保持稳定的姿势。

由此，所述吸尘器本体10的前半部可以与所述灰尘桶50内部的灰尘存在与否或灰尘量无关的保持设定的角度α。所述检测部306可以在这样的状态下，通过角度判断所述吸尘器本体10的姿势。

即，所述检测部306通过确认出所述前半部312保持设定的角度α，来判断为所述吸尘器本体10处于不移动的停止状态，由此，使所述轮电机632不进行驱动并可以保持停止的状态。

图49是示出所述吸尘器本体的行驶状态的图。

如图所示，当用户为了进行清扫，以把持所述手柄23的状态向前方移动时，连接于所述手柄23的吸入软管24将被拉动。此外，由于连接有所述吸入软管24的所述连接器401位于所述盖构件40，将在比所述移动轮60的旋转中心C更上方的位置作用有力。由此，吸尘器本体10在旋转扭矩的作用下，以所述移动轮60的旋转中心C为基准朝逆时针方向(反方向)进行旋转。

虽然根据施加于所述连接器401的力的大小，所述前半部312和地面之间的角度β将可能不同，但是其大小将小于所述吸尘器本体10停止的状态下设定的角度α。此外，即使向所述连接器401施加的力变大，所述前半部312也在前轮312a的作用下不与地面直接接触，而是由所述前轮312a与地面相接触，从而使所述吸尘器1稳定地移动。

例如，在所述吸尘器本体10稳定地行驶的状态下，所述中央部311处于与地面呈水平的状态。此外，在所述吸尘器本体10的逆时针方向移动的作用下，所述前半部312可以与地面构成20°角度，后半部313与地面构成10°。在这样的状态下，所述吸尘器本体10可以理想的方式行驶，但是，所述吸尘器本体10的角度可能会根据用户拉动的瞬间力的大小或地面状态而改变。

所述检测部306通过检测所述吸尘器本体10的姿势来确定所述移动轮60的旋转。当所述检测部306中检测出所述前半部312和地面的角度β小于设定的角度α时，将驱动所述轮电机632以使所述移动轮60朝逆时针方向进行旋转。利用所述移动轮60的旋转，所述吸尘器本体10可以向前方行驶。

此时，所述检测部306可以在检测出的角度小于设定的角度α时立即驱动所述轮电机632，也可以根据实际需要，在所述检测部306中检测出的变化值超过设定的范围(例如1°～2°)时驱动所述轮电机632。

另外，由于所述检测部306可以检测所述前半部312与地面的角度β变化，可以与角度变化成比例的方式调节所述轮电机组件63的旋转速度。例如，在所述前半部312与地面的角度β急剧变小的情况下，所述轮电机632的旋转速度也将加快，从而使所述吸尘器本体10以较快的速度向前方移动。此外，在所述前半部312与地面的角度相对较慢地变小的情况下，可以使所述轮电机632的旋转速度相对变得更慢。

当因所述吸尘器本体10的前方移动而与用户的距离变近时，向所述连接器401施加的力将可能变小或消失，当向所述连接器401施加的力消失时，所述吸尘器本体10将以所述移动轮60的旋转中心为基准朝顺时针方向旋转，从而再次达到图48所示的状态。此时，所述检测部306可以确认出所述前半部312与地面达到设定的角度α，从而使所述轮电机组件63停止驱动。

由此，当在用户使用所述吸尘器1的过程中，用户把持手柄23并移动时，将向所述连接器401施加力，并使所述吸尘器本体10向前方移动。此外，当所述吸尘器本体10向前方行驶而与用户的距离变近时，向所述连接器401侧施加的力将变弱，当向连接器401施加的力消失时，所述吸尘器本体10在重心的作用下，将朝顺时针方向进行旋转并停止。

另外，在所述吸尘器1行驶中的状态下，以所述灰尘桶50的底部面或所述前半部312与地面(清扫面)构成的角度为基准，当达到设定角度(α<设定角度<β)以下时，可以减速所述轮电机组件63的驱动。即，可以保持一定速度至设定角度后，当达到设定角度时开始进行减速，并在达到设定的角度α时停止。当然，对于角度的判断也可以基于中央部311及后半部313而不是所述前半部312。

当这样的过程反复时，所述吸尘器本体10将根据用户的移动而跟踪用户，由此，即使用户不进行额外的操作以使所述吸尘器本体10移动，也能够实现所述吸尘器本体10的自主移动。

由于所述前半部312以倾斜的方式形成，在行驶中存在有门槛或障碍物的情况下，将能够有效地跨越所述门槛或障碍物并移动。即，在发生障碍物的状况下，所述吸尘器本体10也能够稳定地行驶，从而跨越障碍物并继续进行行驶。

此外，当跨越高度高的障碍物，或者用户进行举起手柄23等操作时，所述吸尘器本体10可以所述移动轮的中心为基准朝顺时针方向旋转，从而使后半部313朝向地面移动。此时，所述后轮单元70处于与地面相接触的状态，能够防止所述后半部313过度地变低或被颠覆。此外，所述后轮单元70弹性支撑所述后半部313，使当施加于所述吸尘器本体10的外力被去除时，使所述吸尘器本体10达到图48所示的状态。

另外，所述吸尘器本体10也可以在行驶中检测障碍物O，在检测出障碍物O的情况下，可以通过调节所述移动轮60的驱动来使所述吸尘器本体10躲避障碍物并进行行驶。

图50是示出所述吸尘器的障碍物躲避行驶状态的图。

如图所示，在所述吸尘器本体10行驶中或停止状态下开始行驶时，可以利用所述障碍物检测构件44来检测出障碍物O。所述障碍物检测构件44在以曲面形状形成的所述盖构件40的前表面设置有多个，所述障碍物检测构件44在检测设定的角度的范围内的障碍物O后，将进行躲避行驶。

例如，如图所示，在所述吸尘器本体10的行驶中，当利用所述障碍物检测构件44的前方传感器44c检测出障碍物时，所述主PCB 301或检测PCB 360a计算所述障碍物O的位置。

此外，当计算出所述障碍物O的位置时，所述主PCB 301使左右两侧的所述移动轮60中与所述障碍物O靠近侧的移动轮60的旋转变快，从而变更所述吸尘器本体10的行驶方向并能够躲避障碍物。

此时，所述主PCB 301可以使两侧的轮电机632中仅一侧的轮电机632进行驱动，也可以通过使两侧的轮电机632的旋转速度彼此不同，或者使其旋转方向变得不同来躲避障碍物O。

此外，可以根据所述障碍物检测构件44中检测出的障碍物的距离，来改变所述轮电机632的旋转速度。即，在从较远距离检测出障碍物O的情况下，可以使所述轮电机632的旋转速度相对较慢，在从较近距离检测出障碍物O的情况下，可以使所述轮电机632的旋转速度相对更快。

如上所述，无需额外地进行用于躲避障碍物O的操作，也能够能动地利用所述障碍物检测构件44来躲避障碍物O并进行行驶。

虽然本发明的实施例中，以所述吸尘器本体10前进行驶的情形为例进行了说明，但是，由于所述后半部313也具有倾斜的状态，也可以根据所述后半部313的角度变化来使所述吸尘器本体10自动地进行后退行驶。

图51是示出所述障碍物检测构件的检测范围的图。

如图所示，所述障碍物检测构件44检测设定的检测距离L以内的障碍物。例如，所述障碍物检测构件44可以具有大致650mm的检测距离。

此时，所述障碍物检测构件44的检测距离L可以设定为，当所述吸尘器本体10朝逆时针方向旋转而所述前轮312a接触地面时，不会对地面进行检测的程度的距离。

这是因为，如果将检测距离L设定为过长，当所述吸尘器本体10的前半部312朝逆时针方向旋转时，可能会将地面识别为障碍物。相反地，如果将检测距离L设定为过短，由于在检测所述吸尘器本体10前方的障碍物后，将非常快速地进行躲避起动，从而可能引起用户使用上的不便，并且即使进行躲避起动，也有可能无法完全地躲避障碍物。

由此，所述障碍物检测构件44可以具有设定距离L，所述设定距离L可以是，当吸尘器本体10进行旋转时，不对地面进行检测且在检测后能够有效地躲避障碍物并进行行驶的距离。

另外，通过使所述障碍物检测构件44配置于作为吸尘器本体10的最上端的所述盖构件40的前表面，将所述障碍物检测构件的照射角度设定为，即使在设定所述吸尘器本体10的角度变化下，也避免检测到地面并能够有效地检测障碍物。

例如，在障碍物检测构件44设置于吸尘器本体10的下表面或设置于较低位置的情况下，从所述障碍物检测构件44照射的光线只能朝向地面，并且因对地面的检测而不可避免地产生障碍物检测错误。尤其是，在旋转的吸尘器本体10的特性上，选择能够仅识别出障碍物而不对地面进行检测的位置实际上尤其重要。

图52是示出所述吸尘器本体的墙面行驶状态的图。

如图所示，所述吸尘器本体10为了进行清扫，有时会沿着室内墙面或家具的壁面等移动。如上所述，在沿着墙面移动的情况下，所述吸尘器本体10需要识别出墙面，沿着墙面行驶而不躲避墙面，然后在所述吸尘器本体10完全地逃离角落后使其进行旋转。

为此，所述障碍物检测构件44可以设定为所述前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d具有彼此不同的检测距离L1、L2。所述前方传感器44b、44c的检测距离L1可以设定为比侧方传感器44a、44d的检测距离L2更长。例如，在所述前方传感器具有大致650mm的检测距离L1的情况下，所述侧方传感器44a、44d可以设定为具有大致300mm的检测距离L2。

在所述侧方传感器44a、44d的检测距离L2等于或长于前方传感器44b、44c的检测距离的情况下，因侧方传感器44a、44d的检测距离L2而使其与墙面变得过远，所述前方传感器44b、44c将无法检测出墙面，其结果，将发生前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d无法同时进行检测的状态，从而可能无法识别出墙面。因此，通过使所述侧方传感器44a、44d的检测距离L2尽可能短，使得所述吸尘器本体10更加靠近墙面时，能够实现所述前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d的同时识别。

另外，在所述吸尘器本体10的行驶中，当所述前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d同时检测出障碍物时，可以将所述障碍物判断为墙面，从而使所述吸尘器本体10不进行躲避运转，而是沿着墙面进行行驶。即，以保持所述前方传感器44b、44c和侧方传感器44a、44d检测墙面的状态进行行驶。

在所述吸尘器本体10持续地沿着墙面行驶后，当所述前方传感器44b、44c识别出障碍物不存在，接着所述侧方传感器44a、44d识别出障碍物不存在时，所述吸尘器本体10将判断为经过了墙面的角落，从而可以沿着角落的方向行驶。

此时，所述吸尘器本体10在侧方传感器44a、44d确认出障碍物不存在后，可以运转为进一步前进按设定距离大小后进行旋转。即，在所述吸尘器本体10完全地经过角落后进行旋转，从而能够防止吸尘器本体10的后部分与墙面相碰撞。

本发明除了前述的实施例以外，还可以提示出多种其它实施例。

本发明的其它实施例的构件中除了一部分构件以外的其余构件将与前述的实施例相同，对于相同的构件将使用相同的名称，并省去对其详细的说明。

图53是示出本发明的另一实施例的吸尘器本体的本体部向前方倾斜的情形的图。此外，图54是示出所述本体部向后方倾斜的情形的图。此外，图55是示出本发明的另一实施例的支撑部的结构的图。

参照图53至图55，所述吸尘器本体1000包括：本体部1110、移动轮1120以及电池1130。

在所述本体部1110可以设置有用于储存通过所述吸入装置1160吸入的灰尘的灰尘桶1105。一对所述移动轮1120可以分别结合于所述本体部1110的两侧。所述电池1130可以可分离的方式结合于所述本体部1110。

在所述吸尘器本体1000中，以所述移动轮1120的旋转中心所经过的铅直线V为基准，可以将配置有所述连接器1103的部分定义为前方，配置有所述电池1130的部分定义为后方。并且，所述本体部1110向前方旋转的情况是指，在附图上所述本体部1110朝逆时针方向旋转(参照图53)，所述本体部1110向后方旋转的情况是指，所述本体部1110朝顺时针方向旋转(参照图54)。

所述吸尘器本体1000可以还包括用于驱动所述移动轮1120的驱动部。此外，所述吸尘器本体1000可以根据用于检测所述吸尘器本体1000的移动的检测部的检测信息，利用所述控制部控制所述移动轮1120的驱动。

在所述检测部处于关闭(OFF)状态的情况下，所述移动轮1120可以不进行驱动。在此情况下，所述本体部1110将根据重心的位置而倾斜。例如，当所述本体部1110的重心位于所述移动轮1120的旋转中心所经过的铅直线V的前方时，所述本体部1110将如图53所示向前方倾斜，当所述本体部1110的重心位于铅直线V的后方时，所述本体部1110将如图54所示向后方倾斜。

当所述检测部开启(ON)时，所述控制部可以控制所述移动轮1120的驱动，以使所述本体部1110的重心位于所述移动轮1120的旋转中心所经过的铅直线V上。在此情况下，如图54所示，所述本体部1110的底面B可以从地板面G隔开。

所述吸尘器本体1000可以还包括后轮单元1140。所述后轮单元1140配置于所述本体部1110底面的后方，并且可以执行用于限制所述本体部1110向后方倾斜的角度的功能。

所述后轮单元1140可以还包括延长部1144。在所述延长部1144的一侧可以可旋转的方式连接有辅助轮1142。所述延长部1144的另一可以利用所述转轴1146以可旋转的方式连接于所述本体部1110。此外，所述延长部1144可以在a-a’范围内向上方或下方旋转。

所述后轮单元1140可以还包括弹性构件1150。作为一例，所述弹性构件1150可以是扭转弹簧。所述弹性构件1150的一端1152可以被所述本体部1110支撑，所述弹性构件1150的另一端1153被所述延长部1144支撑。所述弹性构件1150可以施加弹力，以使所述延长部1144朝附图上的顺时针方向旋转。

当所述本体部1110向前方倾斜最大程度时，所述本体部1110底面B的前方部可以与地板面G相接触。由此，能够限制所述本体部1110向前方的最大旋转角度。

相反地，当所述本体部1110向后方倾斜时，所述后轮单元1140可以与地板面G相接触。由此，能够限制所述本体部1110向后方的最大旋转角度。由此，能够防止所述本体部1110向前方或后方颠覆。

当所述本体部1110向后方旋转最大程度时，所述本体部1110的底面B可以与地板面G构成预定的角度θ。此时，所述本体部1110的底面B与地板面G(地面)之间的角度θ可以是大致17°～20°。

在所述电池1130可以设置有盖1131。在所述电池1130安装于所述本体部1110的状态下，所述盖1131可以向外部露出。由此，所述盖1131可以形成所述本体部1110的外形的至少一部分。并且，用户无需分解所述本体部1110，也可以将所述电池1130从所述本体部1110分离，或者将其结合于所述本体部1110。

以下对所述本体部1110中装卸所述电池1130的过程进行详细的说明。但是，以下将限定为，在从所述本体部1110去除所述电池1130的情况下，所述本体部1110的重心位于前方，在所述本体部1110结合有所述电池1130的情况下，所述本体部1110的重心位于后方的情况为例进行说明。

图56是依次示出在所述吸尘器本体结合电池的情形的图。

图56的(a)是示出从所述本体部1110分离所述电池1130的情形的图，图56的(b)是示出在所述本体部1110结合所述电池1130的情形的图，图56的(c)是示出本体部1110向后方倾斜的情形的图。

在所述本体部1110形成有供所述电池1130结合的电池结合部1107。所述电池结合部1107可以由所述本体部1110的一部分凹陷而形成。

所述电池结合部1107形成于所述本体部1110的下侧，由此，所述电池1130结合于所述本体部1110下侧。作为一例，在所述电池1130安装于所述本体部1110的状态下，所述电池1130的重心可以位于比所述移动轮1120的旋转中心更下方的位置。

因此，当所述电池1130结合于所述本体部1110时，由于所述本体部1110的重心可以向下侧移动，能够提高所述吸尘器本体1000的行驶稳定性。

当所述电池1130结合于所述本体部1110的下侧时，虽然有提高行驶稳定性的优点，但是，由于需要将所述电池1130结合于所述本体部1110的下侧，用户在结合所述电池1130时可能会感到不方便。

但是，在从所述本体部1110分离所述电池1130的状态下，所述本体部1110的重心可以位于经过所述移动轮1120的中心的铅直线的前方。由此，当从所述本体部1110分离所述电池1130时，所述本体部1110可以所述移动轮1120为中心向前方倾斜。

随着所述本体部1110向前方倾斜，所述本体部1110底面的前方部与地板面相接触，此时，所述电池结合部1107以倾斜的方式朝向上方。由此，用户能够容易地结合所述电池1130。

所述电池1130可以利用所述电池结合部1107上设置的结合引导部，朝相对于所述本体部1110倾斜的方向进行结合。具体而言，所述电池1130的插入方向S可以与铅直线V及地板面分别构成锐角。由此，在所述本体部1110底面的前方部与地板面相接触的情况下，所述电池1130的插入方向S将与地板面构成锐角。

当所述电池1130结合于所述本体部1110时，所述本体部1110的重心可以向后方移动。即，在所述电池1130结合于所述本体部1110的状态下，所述本体部1110的重心可以位于经过所述移动轮1120的中心的铅直线的后方。

即，当所述电池1130结合于所述本体部1110时，所述本体部1110可以所述移动轮1120为中心向后方倾斜。此时，所述后轮单元1140可以选择性地接触于地板面。此时，所述本体部1110的底面B将与地板面G构成预定的角度θ。

图57是依次示出从所述吸尘器本体分离电池的情形的图。

具体而言，图57的(a)示出所述电池1130从所述本体部1110分离之前的情形，图57的(b)示出所述电池1130从所述本体部1110分离的情形。

为了从所述本体部1110分离所述电池1130，用户可以向所述本体部1110直接施加力，从而使所述本体部1110向前方倾斜。接着，用户可以将所述电池1130朝与插入方向S相反的方向分离。

当从所述本体部1110分离所述电池1130时，所述本体部1110的重心将再次向前方移动。由此，所述本体部1110能够保持向前方倾斜的状态。

如上所述，在本发明的真空吸尘器中，在所述本体部1110安装有所述电池1130的状态下，所述本体部1110将向后方旋转，从而使所述本体部1110的底面部从地板面隔开。即，所述本体部1110在行驶时，利用所述移动轮1120得到二点支撑。在此情况下，所述吸尘器本体1000能够更加容易地跨越障碍物，由于向所述移动轮1120作用的行驶摩擦减小，能够减小用户移动所述吸尘器本体1000时所需的劳动力。

在所述电池1130从所述本体部1110分离的情况下，所述本体部1110的重心向前方移动，从而使所述本体部1110向前方旋转，由此，设置于所述本体部1110的后方下侧的电池结合部1107将上升。由此，用户能够将所述电池1130容易地结合于所述电池结合部1107。

图58是示出本发明的又一实施例的用于控制真空吸尘器的跟踪的距离基准的概念图。

本实施例与之前实施例全部相同，只是，追加包括用于检测吸尘器本体10和把手23之间的距离的构件。因此，以下仅对本实施例的特征部分进行说明。

参照图58，根据吸尘器本体10和把手23之间的距离，控制部可以调节用于驱动移动轮的轮电机的输出。即，控制部可以根据吸尘器本体10和把手23之间的距离来调节与吸尘器本体10的倾斜相关的控制处理的灵敏度。

控制部可以利用吸尘器本体10和把手23上分别设置的测距传感器来计算吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离。对于测距传感器，以下将在图59中进行更加详细的说明。

在一例中，控制部可以每隔预定的时间间隔计算吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离。

在又一例中，控制部可以在每次判断为吸尘器本体10移动的时点计算吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离。具体而言，控制部可以在轮电机每次进行动作或在移动轮每次移动时，判断为吸尘器本体10移动。

如图58所示，本发明中对用于控制处理的距离基准d1、d2、d3进行定义。此时，第一基准距离d1可以设定为比第二基准距离d2短，第二基准距离d2设定为比第三基准距离d3短。

具体而言，在轮电机运转的过程中，当吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离为第一基准距离d1以下时，与吸尘器本体10的倾斜的角度无关的，控制部可以结束针对用于驱动移动轮的轮电机的控制。因此，可以将所述第一基准距离d1称为停止基准距离。

另外，在所述轮电机停止的状态下，当吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离为第一基准距离d1以下且相对于移动轮的旋转中心的吸尘器本体的旋转角度为第一基准角度以上时，控制部可以控制用于驱动移动轮的轮电机，从而使所述吸尘器本体10移动。此时，吸尘器本体10相对于所述移动轮的旋转中心进行旋转是指，所述吸尘器本体10的前半部312与地面之间的角度减小。

并且，相对于移动轮的旋转中心的所述吸尘器本体10的旋转角度为图47的角度α和图48的角度β的差角，其与以下说明的“基准角度”相同。

因此，相对于移动轮的旋转中心的所述吸尘器本体10的旋转角度可以由所述检测部(图9的306)进行检测。

更详细而言，所述第一基准角度可以设定为相对大的值。即，在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离为第一基准距离d1以下的情况下，控制部可以仅在判断为吸尘器本体10相对较大地倾斜时，才控制用于驱动移动轮的轮电机，从而使所述吸尘器本体10移动。

并且，当吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第一基准距离d1且为第二基准距离d2以下时，在吸尘器本体10的倾斜的角度为第二基准角度以上的情况下，控制部可以控制用于驱动移动轮的轮电机，从而使所述吸尘器本体10移动。

具体而言，所述第二基准角度可以设定为小于所述第一基准角度。即，在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第一基准距离d1的情况下，控制部可以将用于开始所述轮电机的驱动的基准角度从第一基准角度减小为第二基准角度。

同时，在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第一基准距离d1的情况下，还可以增大所述轮电机的输出。即，与在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离为第一基准距离d1以下时向轮电机施加的电压相比，控制部可以设定为，使在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第一基准距离d1时向轮电机施加的电压更大。

并且，当吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第二基准距离d2且为第三基准距离d3以下时，在吸尘器本体10的倾斜的角度为第三基准角度以上的情况下，控制部可以控制用于驱动移动轮的轮电机，从而使所述吸尘器本体10移动。

具体而言，所述第三基准角度可以设定为小于所述第二基准角度。即，在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第二基准距离d2的情况下，控制部可以将用于开始所述轮电机的驱动的基准角度从第二基准角度减小为第三基准角度。

同时，在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第二基准距离d2的情况下，控制部可以增大所述轮电机的输出。即，与在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离为第二基准距离d2以下时向电机施加的电压相比，控制部可以设定为，使在吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离超过第二基准距离d2时向轮电机施加的电压更大。

以上说明的第一至第三基准距离d1、d2、d3和第一至第三基准角度(未图示)并不是固定的值，而是可以根据真空吸尘器的特性而不同地进行设定。

另外，与图59所示的实施例不同的，本发明的真空吸尘器的控制部也可以不设定多个基准距离，而是随着吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离增加，使用于所述轮电机开始驱动的基准角度逐渐减小。

具体而言，控制部可以利用以下的数学式1来设定基准角度。

[数学式1]

α＝K1/(d+K2)

在所述数学式1中，α被定义为基准角度、K1及K2为常数、d为利用控制部计算出的吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离。

即，控制部可以每按预定的时间间隔计算吸尘器本体10和把手23之间的隔开距离，并且使计算出的隔开距离越增加，越减小所述基准角度。

并且，控制部也可以使计算出的隔开距离越增加，越增大向轮电机施加的电压或电流。

另外，即使在控制部如上所述逐渐变更基准角度的情况下，当计算出的隔开距离进入到极限距离(基准距离范围)内时，控制部可以结束针对用于驱动移动轮的轮电机的控制。

同时，控制部可以根据用户输入，执行根据多个基准距离来变更基准角度的第一控制方法，也可以执行逐渐变更基准角度的第二控制方法。即，可以根据用户输入来确定使控制部通过第一控制方法来驱动用于驱动移动轮的轮电机，还是通过第二控制方法来驱动用于驱动移动轮的轮电机。

图59是示出分别贴附于本发明的真空吸尘器的把手和本体，并检测把手和本体之间的隔开距离的传感器的概念图。

参照图59，把手23上贴附的第一传感器910和吸尘器本体10上贴附的第二传感器920可以彼此执行无线通信。

具体而言，所述第一及第二传感器910、920可以发送或接收具有能够贯穿物体的预定的距离以下的脉冲的信号。

例如，所述第一及第二传感器910、920可以是超宽带(Ultra Wide Band，UWB)传感器，所述UWB传感器中发送或接收的脉冲可以是数纳秒或数皮秒的非常短的脉冲。

作为参考，UWB无线技术不使用无线载波(RF carrier)，而是在基带(Baseband)上使用数GHz以上的非常宽的频带。即，UWB无线技术使用数纳秒或数皮秒的非常窄的脉冲。

在从这样的UWB传感器释放的脉冲为数纳秒或数皮秒，因此其具有较好的贯穿性。由此，一个UWB传感器可以与周边的障碍物无关的接收从其它UWB传感器释放的非常短的脉冲。

在UWB传感器中，发送部和接收部可以由一个模块形成。即，第一及第二传感器910、920可以各自释放或接收信号。

即，设置于本发明的真空吸尘器的把手23和吸尘器本体10的第一及第二传感器910、920可以发送或接收能够贯穿物体的脉冲，因此，可以不受到障碍物环境而执行无线通信。

例如，在用户拐弯时，在把手23和吸尘器本体10之间存在有墙壁，或者用户的身体位于把手23和吸尘器本体10之间的情况下，可以利用所述第一及第二传感器910、920的无线通信来计算把手23和吸尘器本体10之间的隔开距离。

图60示出本发明的真空吸尘器的控制方法。

参照图60，控制部可以利用分别配置于吸尘器本体10及把手23的测距传感器910、920来检测吸尘器本体10和把手23的隔开距离d(步骤S1001)。

控制部可以将检测出的隔开距离d和第一至第三基准距离进行比较(步骤S1002、S1003)。

当检测出的隔开距离d小于第一基准距离d1时，控制部可以结束轮电机的驱动(步骤S1004)。

并且，当检测出的隔开距离d为第一基准距离d1以上且小于第二基准距离d2时，控制部可以将用于驱动轮电机的本体的倾斜的基准角度设定为A(步骤S1005)。此时，所述A角度可以与第二基准角度对应。

同时，当检测出的隔开距离d为第二基准距离d2以上时，控制部可以将用于驱动轮电机的吸尘器本体的倾斜的基准角度设定为比A小的B(步骤S1006)。此时，所述B角度可以与第三基准角度对应。

Claims (25)

1.一种真空吸尘器，其中，

包括：

吸尘器本体；

吸入软管，安装于所述吸尘器本体的前表面，用于吸入灰尘；

移动轮，设置于所述吸尘器本体的两侧面，为了所述吸尘器本体的移动而进行旋转，支撑所述吸尘器本体以使所述吸尘器本体能够进行旋转；

轮电机，与所述移动轮相连接，用于旋转所述移动轮；

检测部，设置于所述吸尘器本体，通过检测所述吸尘器本体的倾斜来判断所述吸尘器的移动及停止状态；

多个障碍物检测构件，安装于所述吸尘器本体的前表面，以所述吸入软管为基准位于两侧方并检测障碍物；以及

控制部，根据所述检测部及所述障碍物检测构件的检测信号来控制所述轮电机，

所述障碍物检测构件包括：

一对前方传感器，配置于所述吸入软管的两侧方，朝向前方照射光线以检测所述吸尘器本体的前方的障碍物；以及

一对侧方传感器，配置于比所述前方传感器更后方的位置，配置于所述吸尘器本体的左右两侧面，朝向侧方照射光线以检测所述吸尘器本体的侧方的障碍物。

2.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述障碍物检测构件包括激光传感器、近距离传感器以及夜视相机中的一种。

3.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述一对前方传感器以所述吸入软管为基准，在两侧以按设定的角度隔开的方式排列。

4.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述多个障碍物检测构件在所述吸尘器本体的前表面的曲面上按预定间隔配置，并且以地板面为基准配置于同一高度。

5.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述一对前方传感器安装于以所述吸入软管为基准旋转设定角度的位置，以避免检测所述吸入软管，

形成有在移动操作所述吸入软管时避免检测所述吸入软管的未检测区域。

6.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述吸尘器本体包括：

本体部，安装有灰尘桶，并使所述灰尘桶的周缘面的一部分露出；以及

盖构件，以能够旋转的方式安装于所述本体部，容置所述灰尘桶的上表面以约束所述灰尘桶，

所述吸入软管以与所述灰尘桶相连通的方式安装于所述盖构件的前表面中央，

所述前方传感器和所述侧方传感器沿着所述盖构件的周缘进行配置。

7.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述侧方传感器配置于以所述吸入软管为基准旋转90°角度的位置。

8.根据权利要求7所述的真空吸尘器，其中，

所述前方传感器配置于所述吸入软管和所述侧方传感器之间，朝前方和侧方之间的对角线方向照射光线。

9.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

所述侧方传感器的检测距离比所述前方传感器的检测距离短。

10.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，

还包括：

把手，与所述吸入软管相连接；以及

测距传感器，检测所述把手与所述吸尘器本体的隔开距离，

所述控制部基于所述检测部检测出的角度及所述测距传感器检测出的距离来控制所述轮电机。

11.根据权利要求10所述的真空吸尘器，其中，

在所述轮电机停止的状态下，当所述吸尘器本体的倾斜的角度为基准角度以上时，所述控制部使所述轮电机运转，所述基准角度根据所述测距传感器中检测出的距离而改变。

12.根据权利要求11所述的真空吸尘器，其中，

所述把手与所述吸尘器本体之间的隔开距离越长，所述基准角度越小。

13.根据权利要求11所述的真空吸尘器，其中，

根据所述把手与所述吸尘器本体之间的隔开距离区间而以分阶段的方式设定多个基准角度，

所述把手与所述吸尘器本体之间的隔开距离越长，所述基准角度被设定为越小。

14.一种真空吸尘器的控制方法，所述真空吸尘器包括：移动轮，在吸尘器本体的两侧进行旋转；轮电机，用于驱动所述移动轮；吸入软管，设置于所述吸尘器本体的前表面的中央；多个障碍物检测构件，以所述吸入软管为基准配置于两侧方；以及控制部，用于控制所述轮电机的驱动，其中，

当从所述障碍物检测构件输入有障碍物检测信号时，所述控制部控制所述轮电机的动作，以使所述吸尘器本体能够躲避所述障碍物并进行行驶，

所述障碍物检测构件包括：

一对前方传感器，配置于所述吸入软管的两侧方，朝向前方照射光线以检测所述吸尘器本体的前方的障碍物；以及

一对侧方传感器，配置于比所述前方传感器更后方的位置，配置于所述吸尘器本体的左右两侧面，朝向侧方照射光线以检测所述吸尘器本体的侧方的障碍物。

15.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

当所述障碍物检测构件检测出障碍物时，所述控制部控制两侧的移动轮的旋转速度彼此不同，从而躲避障碍物。

16.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

当所述障碍物检测构件检测出障碍物时，所述控制部控制两侧的移动轮的旋转方向彼此相反，从而躲避障碍物。

17.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

当所述障碍物检测构件检测出障碍物时，所述控制部控制两侧的移动轮并仅使一侧的移动轮进行旋转，从而躲避障碍物。

18.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

所述吸尘器本体包括：

本体部，安装有灰尘桶，并使所述灰尘桶的周缘面的一部分露出；以及

盖构件，以能够旋转的方式安装于所述本体部，容置所述灰尘桶的上表面以约束所述灰尘桶，

所述吸入软管以与所述灰尘桶相连通的方式安装于所述盖构件的前表面中央，

所述前方传感器和所述侧方传感器沿着所述盖构件的周缘进行配置。

19.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

所述侧方传感器的检测距离比所述前方传感器的检测距离短。

20.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

当通过所述吸入软管的两侧中位于一侧的所述前方传感器和侧方传感器同时检测出障碍物时，所述控制部将所述障碍物识别为墙面，控制所述轮电机使所述吸尘器本体沿着所述墙面行驶。

21.根据权利要求20所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

在所述吸尘器本体沿着墙面行驶的过程中，当所述前方传感器和所述侧方传感器依次地识别出障碍物不存在时，所述控制部控制所述轮电机以使所述吸尘器本体朝角落的方向转换方向。

22.根据权利要求21所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

所述控制部在识别为通过了所述墙面的角落后，在经过设定时间后，控制所述轮电机以使所述吸尘器本体朝所述角落的方向转换方向。

23.根据权利要求14所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

所述吸尘器本体的重心位于比所述移动轮的转轴更后方的位置，

当所述吸尘器本体朝第一方向旋转以使所述吸尘器本体的后半部朝向下方时，所述控制部使所述轮电机停止驱动。

24.根据权利要求23所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

当所述吸尘器本体朝作为与所述第一方向相反的方向的第二方向旋转时，所述控制部使所述轮电机开始驱动。

25.根据权利要求24所述的真空吸尘器的控制方法，其中，

在所述吸尘器本体的行驶中，所述控制部控制所述轮电机的驱动，以使所述吸尘器本体与地面平行。

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