JP6691640B2 - 自動物流仕分けシステムおよび自動物流仕分け方法 - Google Patents

Description

本開示は概して自動化物流分野に関し、より具体的に、異常物品の自動処理仕組みを有する自動物流仕分けシステムおよび方法に関する。

ｅコマースの急激な発展は、宅配業界にこれまでにない発展のチャンスを与えるとともに、宅配サービスにも厳しい挑戦をもたらしている。小包を効率的に、低コストで、柔軟かつ正確に仕分けすることは、この業界が直面している課題である。従来の手動による行列式仕分けは、効率が低く、誤り率が高く、人工強度が大きく、作業員の募集が難しく、管理が難しい等の問題に直面している。クロスベルトソーター等の従来の自動化仕分け装置は、主に投資が大きく、収益率が遅く、柔軟性および拡張性が悪いという問題に直面し、装置利用率について、各時間帯の繁忙・閑散の変化に適応できず、且つ、クロスベルトソーターはシリアルシステムに属し、幹線における１つの点に故障が発生すると、クロスベルト全体の仕分けシステムの動作が停止してしまう。そのため、柔軟性の自動化小包仕分けは、宅配業界において発展を図るための重要な問題および差し迫った需要となっている。

近年、ロボット技術の大きな発展は、物流業界に大きな技術変革を与え、仕分け業界にも新しい技術および新しい設計理念をもたらした。図１は、従来のロボットによる自動物流仕分けシステムを採用した一例の模式図である。図１に示すように、該自動物流仕分けシステムは、「ロボット＋鋼製プラットフォーム」の形式を採用し、操作員は供給台で小包をロボット載置装置に置き、ロボットが小包を載置して鋼製ドロップ収納口の位置まで移動し、小包をドロップ収納口に投入することにより、小包仕分けタスクを行う。

上記自動物流仕分けシステムは、従来の手動による仕分け方式に比べ、仕分け効率を大きく向上させ、クロスベルトソーター等の従来自動化方式に比べ、コストが低く、柔軟性が高い等の利点も有するため、業界から注目を集め、急速に普及している。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、小包をロボット載置装置に置いた後に、ロボット載置装置は、まず、小包検査装置を通過し、該小包の搬送目的地とあるドロップ収納口を確認する。この時、小包検査装置が小包、例えば、小包の運送状によって対応するドロップ収納口を検出できないと、小包の仕分けに異常が発生する。

このような小包の異常に対し、従来の方法は、一般的に、小包をロボットから取り外すこと、またはロボットを直接にプラットフォームから取り除くことを含む。しかし、どの処理方式であっても、異常小包の処理は後続の物流仕分けプロセスに影響を与える。すなわち、該異常の小包の処理が完了しなければ、正常な物流仕分けプロセスを継続できない。

そのため、改良された自動物流仕分けの態様が必要となる。

本開示の目的は、上記従来技術における欠陥および不足に対し、新規かつ改良された異常物品の自動処理仕組みを有する自動物流仕分けシステムおよび自動物流仕分け方法を提供することである。

本開示は、２０１７年９月３０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１７１０９２２９９３．１で、発明名称が「自動物流仕分けシステムおよび自動物流仕分け方法」である発明と、２０１７年９月３０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１７１０９３８３０９．９で、発明名称が「自動物流仕分けシステムおよび自動物流仕分け方法」である発明との中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、その全ての内容を引用により本開示に援用する。

本開示の一態様によれば、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための前記自動運搬ユニットの操作に用いられ、前記複数の仕分けターゲットが含まれる、前記自動運搬ユニットによって前記仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアを含む仕分け領域と、前記仕分け待ちの物品の仕分けおよび前記自動運搬ユニットの前記仕分け領域での移動を制御するための制御システムとを備え、且つ、前記複数の仕分けターゲットの中で、異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、前記仕分け待ちの物品を前記異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニットとを更に備える、自動物流仕分けシステムを提供する。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアとを更に含む。ここで、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御システムは、前記供給エリアにおいて、異常のある物品を処理するための第１処理ユニットと、前記異常処理用の特定の仕分けターゲットにおいて、前記異常のある物品を処理するための第２処理ユニットとのうちの少なくとも１つを更に備える。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、具体的に、仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないか否かを確定するために用いられ、前記第２処理ユニットは、具体的に、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の仕分け目的地を再確定するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、具体的に、該仕分け待ちの物品に対応する物品情報に、該物品情報に対応する仕分け目的地が含まれていないことを確定すること、または、前記仕分け待ちの物品に、対応する仕分け目的地に関する物品情報が記録されていないか否かを確定すること、または、前記仕分け待ちの物品に記録された物品情報が識別できないか否かを確定することに用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、具体的に、仕分け待ちの物品が対応する複数の仕分け目的地情報を有しているか否かを確定するために用いられ、前記第２処理ユニットは、具体的に、前記物品の異常情報を記録することと、前記仕分け待ちの物品を改めて仕分けするように、前記物品の複数の仕分け目的地情報のうちのいずれかの仕分け目的地情報を識別することとに用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記設置ユニットは、更に、異なる仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品の数の割合に基づき、前記異常処理用の特定の仕分けターゲットの数、および／または前記異常処理用の特定の仕分けターゲットの前記ドロップエリアにおける位置を確定するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記仕分けターゲットは、仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器に対応する。

本開示の別の態様によれば、供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くことと、仕分け待ちの物品の異常情報が含まれる前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得することと、異常処理用の異常仕分けターゲットを設置することと、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに対応させることと、前記自動運搬ユニットは、前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに搬送することと、前記自動運搬ユニットは、ドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせることとを含む、自動物流仕分け方法を提供する。

上記自動物流仕分け方法において、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

上記自動物流仕分け方法において、前記供給エリアにおいて、異常のある物品に対して第１処理を行うこと、および／または、前記異常処理用の特定の仕分けターゲットにおいて、前記異常のある物品に対して第２処理を行うことを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、仕分け待ちの物品の異常情報は、仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことを含み、前記前記異常のある物品に対して第２処理を行うことは、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の仕分け目的地を再確定することを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことは、前記仕分け待ちの物品に対応する物品情報に、前記物品情報に対応する仕分け目的地が含まれていないこと、または、前記仕分け待ちの物品に、対応する仕分け目的地に関する物品情報が記録されていないこと、または、前記仕分け待ちの物品に記録された物品情報が識別できないことを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品の異常情報は、前記仕分け待ちの物品が対応する複数の仕分け目的地情報を有していることを含み、前記前記異常のある物品に対して第２処理を行うことは、前記物品の異常情報を記録することと、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の複数の仕分け目的地情報のうちのいずれかの仕分け目的地情報を識別することとを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記異常処理用の異常仕分けターゲットを設置することは、異なる仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品の数の割合に基づき、前記異常処理用の異常仕分け対象の数、および／または前記異常処理用の異常仕分け対象の前記ドロップエリアにおける位置を確定することを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分けターゲットは、仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器に対応する。

本開示の別の態様によれば、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための前記自動運搬ユニットの操作に用いられる仕分け領域と、前記仕分け待ちの物品の仕分けおよび前記自動運搬ユニットの前記仕分け領域での移動を制御するための制御システムとを備え、且つ、前記自動運搬ユニットの状態を検出するための検出ユニットと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定するための判定ユニットと、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御するための制御ユニットとを更に備える、自動物流仕分けシステムを提供する。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていないと確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットは自己修復不可能な故障が発生したが移動に影響しない第２状態類型になっているか否かを更に確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第２状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットを特定の位置に移動するように制御するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記第２状態類型は、前記自動運搬ユニットによって、前記仕分け待ちの物品のドロップ動作の実行時間が所定の時間閾値を超えたことを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、搬送する仕分け待ちの物品の数が過去の設定と異なることを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、外部命令が受信できないことを検出したこととのうちのいずれかを含む。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが正常な走行経路から外れる第３状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第３状態類型になっていると確定したことに応じて、走行経路を修正するように前記自動運搬ユニットを制御するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが充電する必要のある第４状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第４状態類型になっていると確定したことに応じて、所定の充電位置まで走行するように前記自動運搬ユニットを制御するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが故障して移動できない第５状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第５状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットが存在する位置を確定し、前記位置に基づいて使用禁止領域を確定するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御ユニットは、更に、前記使用禁止領域内の全ての自動運搬ユニットの移動を停止することと、前記自動運搬ユニットが前記使用禁止領域を避けるように、前記使用禁止領域外で移動する自動運搬ユニットの走行経路を制御することとに用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが、搬送する仕分け待ちの物品に異常が発生した第６状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第６状態類型になっていることに応じて、更なる処理を待つように、移動を停止して前記制御システムに現在位置情報を送信するように前記自動運搬ユニットを制御するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御システムは、更に、前記現在位置情報に基づき、他の自動運搬ユニットの走行経路を再計画するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、前記自動運搬ユニットによって前記仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアとを更に含む。ここで、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

本開示の別の態様によれば、供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くことと、前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得することと、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定することと、前記自動運搬ユニットが前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過することと、前記自動運搬ユニットがドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせることとを含む自動物流仕分け方法であって、前記自動運搬ユニットの状態を検出することと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することと、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御することとを更に含む、自動物流仕分け方法を提供する。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていないと確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットは自己修復不可能な故障が発生したが移動に影響しない第２状態類型になっているか否かを更に確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第２状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットを特定の位置に移動するように制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記第２状態類型は、前記自動運搬ユニットによって、前記仕分け待ちの物品のドロップ動作の実行時間が所定の時間閾値を超えたことを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、搬送する仕分け待ちの物品の数が過去の設定と異なることを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、外部命令が受信できないことを検出したこととのうちのいずれかを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットが正常な走行経路から外れる第３状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第３状態類型になっていると確定したことに応じて、走行経路を修正するように前記自動運搬ユニットを制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットが充電する必要のある第４状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第４状態類型になっていると確定したことに応じて、所定の充電位置まで走行するように前記自動運搬ユニットを制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットが故障して移動できない第５状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第５状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットが存在する位置を確定し、且つ前記位置に基づいて使用禁止領域を確定することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記位置に基づいて使用禁止領域を確定することは、具体的に、前記使用禁止領域内の全ての自動運搬ユニットの移動を停止することと、前記自動運搬ユニットが前記使用禁止領域を避けるように、前記使用禁止領域外で移動する自動運搬ユニットの走行経路を制御することとを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットは搬送する仕分け待ちの物品に異常が発生した第６状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第６状態類型になっていることに応じて、更なる処理を待つように、移動を停止して前記制御システムに現在位置情報を送信するように前記自動運搬ユニットを制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動物流仕分け方法は、前記現在位置情報に基づき、他の自動運搬ユニットの走行経路を再計画することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

本開示に係る自動物流仕分けシステムおよび自動物流仕分け方法は、異常物品の自動処理仕組みを採用することにより、効率的な物品仕分けを実現することができる。

従来のロボットを採用した自動物流仕分けシステムの一例の模式図である。 本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの領域設置の例の模式図である。 本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの模式的なブロック図である。 本開示の実施例による物品異常処理装置の模式的なブロック図である。 本開示の実施例による自動物流仕分け方法の模式的なフローチャートである。 本開示の実施例による故障処理装置の模式的なブロック図である。 本開示の実施例による別の自動物流仕分け方法の模式的なフローチャートである。

以下の説明は、当業者が本開示を実現できるように、本開示を開示するために使用されるものである。以下の説明における好ましい実施例は例示的なものに過ぎず、当業者には他の明らかな変形が考えられる。以下の説明で規定された本開示の基本原理は、他の実施形態、変形形態、改良形態、均等形態、および本開示の精神と範囲から逸脱しない他の技術形態に適用できる。

以下、図面および具体的な実施形態を参照しながら、本開示を更に詳細に説明する。

自動物流仕分けシステムのレイアウト例
従来のロボットを採用した自動物流仕分けシステムにおいて、まず、該システムはプラットフォームで高くする構造（例えば、鋼製プラットフォームを構築する）を採用し、ロボットがプラットフォームの上方で運行し、小包を受け入れる容器はプラットフォームの下方に位置する。このような構造は、仕分けの目的を達成するが、プラットフォームの構築および使用により、該システムは柔軟性およびコストの面で大幅に低下したため、柔軟性がより強く、コストがより低い自動物流仕分けシステムが必要となる。

また、上記システムにおいて、ドロップ収納口は、アレイ形式でロボットの運動領域内（図１に示すように、ドロップ収納口はアレイの形式で鋼製プラットフォームの平面内に位置する）に位置する。そのため、ロボットがドロップタスクを実行する中に、他のロボットが待機したり、ロボット同士が交差して退避したりし、ロボットが待機したり退避したりすることは、システム全体の仕分け効率を低減する。特に、該システム内のロボットの数が多く、ロボットの密度が大きい場合、ロボットがドロップタスクを実行することによるロボットの待機または退避は、システム全体の効率を急速に低減する。

そのため、システム効率のボトルネックを克服し、ロボットによるドロップでロボットが待機したり交差して退避したりすることを低減し、小包自動物流仕分けシステムの効率を効果的に向上させるように、該自動物流仕分けシステムの基に更に改良することが期待される。

自動物流仕分けシステムの柔軟性の問題については、物流業界の周期性の要因のため、自動物流仕分けシステムは柔軟性に対して要求が高い。具体的に、物流業界では、運搬が必要な物品は明らかな繁忙・閑散の分布を呈し、例えば、宅配業界では、大型のネットショッピング祭りの時、荷物の量が急激に増加し、春節のような休みの時、荷物の量が顕著に減少する現象が発生する。そのため、自動物流仕分けシステムは、システムがニーズを満たすとともに、システムがアイドル状態にならないことを確保するように、このような運搬対象となる荷物の量の不均衡をよく対処できる必要がある。

そのため、本開示の実施例の一例によれば、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、該仕分け待ちの物品を搬送する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、該自動運搬ユニットによって該仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアとを含む。ここで、該運搬エリアと該ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ該運搬エリアと該ドロップエリアとは重ならない自動物流仕分けシステムを提供する。

図１に示すような「ロボット＋鋼製プラットフォーム」を採用した自動物流仕分けシステムに対し、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは平面型の配置を採用し、すなわち、運搬エリアとドロップエリアとを同一平面内に設置することで、運搬エリアを高くすることによるコストを回避する。

好ましくは、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、該運搬エリアと該ドロップエリアとが地面上に設けられる。

このように、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、更に「床置き」式構造を採用し、運搬エリアとドロップエリアとを同一平面内に位置させ、それに対応し、運搬エリア内で移動する自動運搬ユニットとドロップエリアに備えられた仕分けターゲットも同一平面内に位置し、それにより、自動運搬ユニットにプラットフォームを単独して構築する必要がなく、柔軟性およびコストの損失を回避する。

もちろん、当業者であれば、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、該運搬エリアおよび該ドロップエリアが直接地面上に設けられてもよく、必要に応じて他の平面内に設けられてもよいことが理解できる。例えば、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、運搬エリアおよびドロップエリアが設けられた多層平面を備える立体的な自動物流仕分けシステムとして実現されてもよい。これは特に敷地条件が限られている場合に適し、高さスペースを十分に利用して自動物流仕分けシステムのコストを低減する。

また、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、運搬エリアとドロップエリアとは重ならず、すなわち、運搬エリアとドロップエリアとはそれぞれ平面の物理的空間内の異なる部分を占め、自動運搬ユニットがドロップを実行する時に、他の自動運搬ユニットのドロップを待つ、またはその間で退避する必要がなく、自動物流仕分けシステムの効率を著しく向上させる。

ここで、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおける自動運搬ユニットは、ロボットであってもよく、物品を運搬するための他の自動運搬可能なユニットであってもよい。

また、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおける仕分けターゲットは、仕分け待ちの物品を仕分けした後に対応するカテゴリに関わる。例えば、宅配業界において、通常、１つの仕分けターゲットが１本の特別な運搬経路に対応し、且つ該仕分けターゲットは、該運搬経路を経由して運搬する必要のある小包を収容するための容器であってもよい。しかし、当業者であれば、本開示の実施例における仕分けターゲットが特定の運搬経路に対応するものに限定されず、他の物品が仕分けされた後に対応するカテゴリ、例えば、物品のサイズ、物品の特性（脆性等）に関してもよいことが理解できる。

要するには、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、平面型の重ならない領域の配置を有する自動物流仕分けシステムを提供し、そのコアは、運搬エリアとドロップエリアとの平面型の重ならない配置にある。そのため、当業者であれば、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、実際に仕分けを行う仕分け待ちの物品があるか否かが、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの必要な特徴ではないことが理解できる。つまり、自動運搬ユニットが仕分け待ちの物品を供給エリアから運搬エリアを経由してドロップエリアまで搬送することがなくても、運搬エリアとドロップエリアとが平面型の重ならない配置を有すれば、本開示の保護範囲内に含まれることを意味する。

また、ドロップエリアに含まれる複数の仕分けターゲットは、必ずしもエンティティを有する対象ではなく、例えば、ドロップエリアを複数の領域に分け、且つ、各領域が１つの仕分けターゲットに対応することで、物品の仕分けを実現してもよい。もちろん、仕分けターゲットは、エンティティの棚、カゴ等であってもよい。且つ、システムの柔軟性を向上させるために、仕分けターゲットが物品を収容するための容器である場合、このような容器は、満杯になった後に容易に交換できるように、移動可能なものが好ましい。

つまり、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、該仕分けターゲットは、仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器である。

上述したように、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、該運搬エリアと該ドロップエリアとが同一平面内に位置して重ならない。更に、該自動物流仕分けシステムにおける供給エリアも、該運搬エリアおよび該ドロップエリアと同一平面内に位置し、且つ該供給エリアは該運搬エリアおよび該ドロップエリアと重ならない。このように、供給エリアの設置により、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの高柔軟性、低コストおよび高効率を更に確保することができる。

実際の供給エリア、運搬エリアおよびドロップエリアのレイアウトの面では、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは様々な形態を採用することができる。要するに、供給エリアおよびドロップエリアは、運搬エリアに応じて設置する必要がある。例えば、一例において、供給エリアおよびドロップエリアがそれぞれ運搬エリアの両側に位置することにより、自動運搬ユニットは、物品を供給エリアからドロップエリア内の異なる仕分けターゲットに搬送することで、物品の仕分けを実現する。ここで、運搬エリアは、実際の敷地条件に応じて様々な形状であってもよく、例えば、運搬エリアは一般的な矩形および正方形であってもよく、この場合、供給エリアは運搬エリアの１つの辺の中央に位置し、ドロップエリアは運搬エリアの対向辺に位置してもよい。ここで、当業者であれば、多くの仕分けターゲットに関するが、運搬エリアの面積が限られている場合、運搬エリアの多側にドロップエリアを設けてもよいことが理解できる。例えば、矩形および正方形の運搬エリアにおいて、供給エリアが位置する側以外の他の３つの辺にドロップエリアを設け、物品の仕分けのニーズを満たすことができる。

別の例において、供給エリアを運搬エリアの中央に設け、ドロップエリアを運搬エリアの周辺に設置することができ、このように、運搬エリアの敷地を最大限に利用することができ、これは特に敷地条件が限られている場合に適する。

図２は、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの領域設置の例の模式図である。図２に示すように、供給エリアを敷地の中央に設け、ドロップエリアを敷地の周辺に設け、且つ、供給エリアとドロップエリアとの間の領域はいずれも運搬エリアである。且つ、図２において、仕分け待ちの物品を供給エリアまで搬送して仕分けする必要があるため、敷地の側に、仕分け待ちの物品を供給エリアまで搬送するためのスペースが設けられる。ここで、当業者であれば、事前に仕分け待ちの物品を一度に供給エリアまで搬送すれば、図２の右側がドロップエリアとして設けられてもよいことが明らかに理解できる。

つまり、供給エリアが運搬エリアの中央に設けられた場合にも、運搬エリアの周辺にいずれもドロップエリアを設置する必要がなく、具体的な仕分けのニーズに応じて適当な数の仕分けターゲットを設置することで、全ての仕分けターゲットを運搬エリアの一側に収容することができるか、あるいは別の側または多側を占める必要があるかを確定することができる。

また、別の角度から見ると、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、仕分け待ちの物品が供給エリアからドロップエリアまで運搬され、運搬エリアが供給エリアとドロップエリアとの間の位置に位置することが明らかであるため、供給エリアおよびドロップエリアの形状、特にドロップエリアの形状が運搬エリアの形状を決定すると考えられる。そのため、まず、ドロップエリアのレイアウトを確定し、その後、ドロップエリアの形状に基づいて運搬エリアのレイアウトを確定してもよい。

また、上述したように、仕分けターゲットは移動可能なものであることが好ましいため、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、仕分け待ちの物品の数に基づき、適当な数の仕分けターゲットを設置することができる。同様に、宅配便業界における小包仕分けを例とし、小包を３０本の経路に対応するように仕分けする必要があると仮定すれば、既存のデータに基づいて各本の経路の小包の数を確定し、同一経路に対応する複数の仕分けターゲットを設置することができる。例えば、ある経路に対応する小包の数が大きいと確定した場合、該経路に対応する複数の仕分けターゲットを設置することができ、該経路に対応する小包を並行して仕分けすることができ、該経路によってシステム全体の効率が低下することはない。また、ある特定の時間内に仕分け待ちの小包の数が明らかに増加すれば、各経路に対応する仕分けターゲットの数を全体的に増加することができる。例えば、通常の場合、各経路が１つの仕分けターゲットに対応すれば、忙しい場合、各経路に対応する仕分けターゲットの数を２つまたはより多くに設けてもよく、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、物流業界の周期性の特性によく対処でき、良好な柔軟性を有する。

もちろん、仕分けターゲットの数が多くなった場合、既存のドロップエリアの面積が仕分けターゲットを収容するのに十分でないことは発生可能である。これは、運搬エリアの面積を拡大し、ドロップエリアの面積を対応して拡大すれば解決できる。

また、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、供給エリア、運搬エリアおよびドロップエリアが同一平面であるため、上述したように、立体方式で該自動物流仕分けシステムを実現するほか、簡単に地面上で該自動物流仕分けシステムを複製してもよい。

具体的に、上記で、運搬エリアの面積を拡大することでドロップエリアの面積を拡大する方式で、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムを拡張することに言及した。しかし、運搬エリアの面積が大きくなった場合、自動運搬ユニットが運搬エリア内で走行する経路も変化する。ロボットのような自動運搬ユニットにとって、予め設定された経路に従って走行するのは明らかに最も好ましい態様である。そのため、運搬エリアの変化が自動運搬ユニットの走行に与える影響を回避するために、運搬エリアを変更しない場合に、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムを全体的に複製することができる。つまり、別の新しい自動物流仕分けシステムを設置するが、既存の自動物流仕分けシステムと全く同じ供給エリア、運搬エリアおよびドロップエリアの平面レイアウトを保持し、このように、自動運搬ユニットの設置が同じであることは確保できる。

つまり、本開示の実施例の別の例によれば、仕分け待ちの物品を配布するための第１供給エリアと、該仕分け待ちの物品を搬送する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための第１運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、該自動運搬ユニットによって該仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるための第１ドロップエリアとを含む自動物流仕分けシステムを提供する。ここで、該第１運搬エリアと該第１ドロップエリアとは同一平面内に位置し、且つ、該第１運搬エリアと該第１ドロップエリアとは重ならない。前記自動物流仕分けシステムは、第２供給エリア、第２運搬エリアおよび第２ドロップエリアを更に含み、且つ、該第２供給エリア、第２運搬エリアおよび第２ドロップエリアの第２平面レイアウトは、該第１供給エリア、第１運搬エリアおよび第１ドロップエリアの第１平面レイアウトと同じである。

ここで、当業者であれば、平面レイアウトが同じであることが、各領域の平面配置が同じであることを意味し、第２運搬エリアにおいて運行する自動運搬ユニットの数、第２ドロップエリアに含まれる仕分けターゲットもそれぞれ第１運搬エリアおよび第１ドロップエリア内のものと同じである必要があることを限定するものではないことが理解できる。

また、本開示の実施例の一例によれば、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための該自動運搬ユニットの操作に用いられる仕分け領域と、該仕分け待ちの物品の仕分けおよび該自動運搬ユニットの該仕分け領域での移動を制御するための制御装置とを備える。ここで、該仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、該仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、該自動運搬ユニットによって該仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアとを更に含む。ここで、該運搬エリアと該ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ該運搬エリアと該ドロップエリアとは重ならない自動物流仕分けシステムを提供する。

図３は、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの模式的なブロック図である。図３に示すように、本開示の実施例による自動物流仕分けシステム２００は、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニット２１０と、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための自動運搬ユニット２１０の操作に用いられる仕分け領域２２０と、該仕分け待ちの物品の仕分けおよび自動運搬ユニット２１０の該仕分け領域での移動を制御するための制御装置２３０とを備える。ここで、仕分け領域２２０は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリア２２１と、該仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニット２１０が移動するための運搬エリア２２２と、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、自動運搬ユニット２１０によって該仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリア２２３とを更に含む。ここで、運搬エリア２２２とドロップエリア２２３とは同一平面に位置し、且つ運搬エリア２２２とドロップエリア２２３とは重ならない。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、該運搬エリアおよび該ドロップエリアが直接地面上に設けられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、該供給エリア、該運搬エリアおよび該ドロップエリアは同一平面に位置し、且つ、該供給エリア、運搬エリアおよび該ドロップエリアは互いに重ならない。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、該供給エリアは、該運搬エリアの一側に位置し、該ドロップエリアは、該運搬エリアの該供給エリアが位置する側以外の一側または多側に位置する。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、該供給エリアは、該運搬エリアの中心に位置し、該ドロップエリアは、該運搬エリアの周辺の少なくとも一部に位置する。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、該仕分けターゲットは、該物品を収納するための移動可能な容器である。

異常処理仕組みを有する自動物流仕分けシステム
上記自動物流仕分けシステムにおいて、仕分け待ちの物品の仕分けは異常になることが発生可能である、仕分け待ちの物品の異常処理用の仕組みを更に備える。

つまり、本開示の実施例の一態様によれば、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御装置、例えば、図３に示すような制御装置２３０は、物品異常処理用の機能を更に備える。すなわち、前記制御装置２３０は、異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、該仕分け待ちの物品を該異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニットとを更に備える。

例えば、上記物品異常処理の機能は、物品異常処理装置によって実現できる。図４は、本開示の実施例による物品異常処理装置の模式的なブロック図である。図４に示すように、本開示の実施例による物品異常処理装置３００は、異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニット３０１と、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニット３０２と、判定ユニット３０２は仕分け待ちの物品に異常があると判定したことに応じて、該仕分け待ちの物品を設置ユニット３０１が設定した該異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニット３０３とを更に備える。

このように、本開示の実施例による物品異常処理装置により、仕分け待ちの物品に異常があることを検出した場合、物品の仕分けプロセスにおいて異常のある物品に対する処理を待つ必要がなく、異常のある物品をまとめてドロップエリア内の特定の目的地、すなわち、上記特定の仕分けターゲットに搬送してから一括して処理することができ、仕分け効率を著しく向上させる。

ここで、当業者であれば、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、物品の物流過程における仕分けを制御するために使用され、該仕分け待ちの物品は、例えば、宅配業界における運搬される小包であってもよく、仕分けされた後に運搬する必要のある他の物品であってもよいことが理解できる。

更に、本開示の実施例による物品異常処理装置は、様々なレイアウトを有する自動物流仕分けシステム、例えば、上記のような平面型の重ならないレイアウトを有する自動物流仕分けシステムに適用できる。

そのため、本開示の実施例は、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための前記自動運搬ユニットの操作に用いられ、前記複数の仕分けターゲットが含まれるドロップエリアを含み、前記自動運搬ユニットによって前記仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるための仕分け領域と、前記仕分け待ちの物品の仕分けおよび前記自動運搬ユニットの前記仕分け領域での移動を制御するための制御システムとを備え、且つ、前記複数の仕分けターゲットの中で、異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、前記仕分け待ちの物品を前記異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニットと、を更に備える自動物流仕分けシステムを提供する。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアとを更に含む。ここで、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、異常のある物品を供給端またはドロップ端において処理することができる。例えば、供給端において待機している他の自動運搬ユニットが存在せず、且つ、物品の異常が処理しやすく、例えば、小包の運送状にしわがあって識別できない場合、供給端において物品の異常処理を行うことができる。

しかし、物品の異常が処理しにくく、例えば、下記のいくつかの場合であれば、異常のある物品を同一の異常処理用の特定の仕分けターゲットに搬送して更なる処理を行う必要があり、これについて以下に具体的に説明する。

更に、供給端での異常処理およびドロップ端での異常処理は互い合わせて物品の異常処理を共に実現することができる。

そのため、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御システムは、前記供給エリアにおいて、異常のある物品を処理するための第１処理ユニットと、前記異常処理用の特定の仕分けターゲットにおいて、前記異常のある物品を処理するための第２処理ユニットとのうちの少なくとも１つを更に備える。

以下、仕分け待ちの物品に存在するいくつかの異常状況について更に説明する。

上記異常物品処理装置において、該判定ユニットは、具体的に、仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないか否かを確定するために用いられ、該第２処理ユニットは、具体的に、該仕分け待ちの物品を改めて仕分けするように、該物品の仕分け目的地を再確定するために用いられる。

つまり、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、仕分け待ちの物品に対応する仕分け目的地情報が確定できない場合は存在する。すなわち、自動物流仕分けシステムは、仕分け待ちの物品を検出することにより、仕分け待ちの物品をどの仕分け目的地に搬送する必要があるかを確定することができず、このように、従来の場合、仕分け待ちの物品を搬送することができないことは明らかである。例えば、小包を搬送するロボットが小包検査装置を通過する際に、小包をどのドロップ収納口に搬送するかを確定できなければ、ロボットは、制御システムによってあるドロップ収納口まで更にナビゲーションされることができず、ロボットが仕分けを実行する中に待機してしまう。且つ、該異常のある小包を搬送するロボットのほか、その後の小包検査装置を通過する他のロボットに更に影響を及ぼす可能性があり、システム効率を更に低減する。

具体的に、仕分け待ちの物品の対応する仕分け目的地が確認できない場合は、以下のいくつかの具体的な場合が更に存在する。

まず、目的地が配置されていない場合が存在する可能性があり、例えば、小包の論理的目的地が検出されたが、該論理的目的地に対して対応する投入口が配置されていない。このように、小包仕分けの場合、システムは、配置された投入サイトと省市区との対応関係テーブルで該小包の対応する投入口を見つけることができない。

また、目的地情報を有していない場合が存在する可能性があり、例えば、小包の運送状情報で目的地情報が見つからず、または運送状内の投入サイト情報がメンテナンスされないため、小包の運動情報から目的地情報を取得することができない。

また、目的地情報が識別されていない場合が存在する可能性があり、例えば、物品が小包検査入口を通過したが、バーコードが読み取られない。

そのため、上記自動物流仕分けシステムにおいて、該判定ユニットは、具体的に、該仕分け待ちの物品に対応する物品情報に、該物品情報に対応する仕分け目的地が含まれていないことを確定するために使用される。

上記自動物流仕分け制御方法において、該判定ユニットは、具体的に、該仕分け待ちの物品に対応する仕分け目的地に関する物品情報が記録されていないか否かを確定するために使用される。

上記自動物流仕分け制御方法において、該判定ユニットは、具体的に、該仕分け待ちの物品に記録された物品情報が識別できないか否かを確定するために使用される。

上記場合に、物流仕分けシステムは、仕分け待ちの物品に対応する仕分け目的地を確定することにより、該仕分け待ちの物品を改めて仕分けするために、仕分け待ちの物品の仕分け目的地を再確定し、且つ仕分け待ちの物品を再び配布する必要がある。

また、仕分け待ちの物品に余計の目的地情報を有している場合が存在する可能性がある。

すなわち、上記自動物流仕分けシステムにおいて、該判定ユニットは、具体的に、仕分け待ちの物品が対応する複数の仕分け目的地情報を有しているか否かを確定するために用いられ、該第２処理ユニットは、具体的に、該物品の異常情報を記録することと、該物品を改めて仕分けするように、該物品の複数の仕分け目的地情報のうちのいずれかの仕分け目的地情報を識別することとに用いられる。

つまり、仕分け待ちの物品が余計な目的地情報を有している場合、該仕分け待ちの物品を改めて仕分けするように、デフォルトで、仕分け待ちの物品の複数の目的地情報のうちのいずれかの目的地情報を仕分け待ちの物品の目的地としてもよい。ここで、例えば、複数の目的地情報のうちのいずれか目の目的地を該仕分け待ちの物品の目的地としてもよく、または、他の方式により、複数の仕分け目的地情報のうち最も該仕分け待ちの物品の仕分け目的地になり得る目的地情報を識別してもよい。

また、仕分け目的地を選択する過程で、特定のポリシーにより不正な目的地情報が既に除去された可能性がある。例えば、バーコードによって記仕分け待ちの物品の仕分け目的地を記録する場合、不正なバーコードを予め除去してもよい。且つ、不正な目的地情報が除去された後にも依然として複数の目的地情報が存在する場合、異常のある物品を改めて仕分けするように、上記ステップに従って処理してもよい。

本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、仕分け目的地とは、仕分け待ちの物品が仕分けされた後のターゲット、すなわち、上記仕分けターゲットを指す。例えば、ｅコマースの小包仕分けの場合、各仕分け目的地が１本の小包を運搬する特定の効率、例えば、北京、上海等に対応する。この時、該仕分け目的地は、相手の仕分けされた小包に専用な特定領域であってもよく、図１に示すようなドロップ収納口であってもよく、または仕分けされた物品を収納するための特定容器、例えば棚、カゴ等であってもよい。好ましくは、該収納仕分けされた物品の特定容器は移動可能なものに設けられ、このように、仕分けされた後に運搬する必要のある物品が満杯になった後、該容器全体を移動させることができる。

そのため、上記自動物流仕分けシステムにおいて、該仕分けターゲットは、該仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器に対応する。

また、以上で本開示の実施例による異常物品処理装置を自動物流仕分けシステムの制御装置の一部として説明したが、単独した制御装置としてもよい。且つ、自動物流仕分けシステムにおける制御システムと結び付ける場合、該異常物品処理装置を該制御システムの機能モジュールとしてもよい。

本開示の実施例による異常物品の自動処理仕組みを有する自動物流仕分けシステムにより、異常を有する仕分け待ちの物品に対応でき、物品の仕分けプロセスにおいて物品の異常を処理する必要がなく、物品の仕分けを完了した後に、異常のある複数の物品を一括して処理することができる。そのため、物品の異常の処理による物品の仕分けプロセスへの影響を回避し、物品の仕分け効率を向上させる。

例えば、ロボットで小包を搬送する場合、小包に異常が存在すると発見されると、ロボットは依然として小包を特定の目的地に搬送し、異常のない小包に対処する処理方式と全く同じである。そのため、ロボットのナビゲーション設置を全く変更せず、制御システムにおける他の関連部分を変更する必要がなく、システム改造のコストを節約することができる。

また、ロボットが異常のない小包と同じ方式で異常のある小包を搬送するため、全てのロボットの全体的な運転に影響を与えないようにすることができ、ロボットの間に異常処理による退避や待機等の問題がなく、システムの全体的な運転効率を著しく改良する。

ここで、当業者であれば、本開示の実施例による異常物品処理装置が各種の自動物流仕分けシステム、例えば、図１に示すような「ロボット＋鋼製プラットフォーム」形式を採用した自動物流仕分けシステムに適用できることが理解できる。

以下、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの一例について説明する。該例における自動物流仕分けシステムにおいて、供給エリアは供給台の形式として実現され、手動または自動化方式を採用することで仕分け待ちの小包を移動運搬装置に置く。また、該例の自動物流仕分けシステムは、小包情報取得装置を備える小包検査装置が取り付けられた小包検査入口を備え、該小包情報取得装置は、該小包情報取得装置に対応する該小包検査入口に入った仕分け待ちの小包の小包情報を取得するために使用され、且つ該小包情報は該仕分け待ちの小包の目的地、すなわち、上述したような仕分けターゲットを含む。好ましくは、該小包検査入口が供給エリアに設けられる。

移動運搬装置は、例えば、ロボットであり、運搬区間内で移動してもよく、各該移動運搬装置は、１つまたは複数の仕分け待ちの小包を積載するために使用することができる。且つ、仕分け待ちの小包の目的地情報が目的地アドレス情報コードに載置され、該目的地アドレス情報コードは該仕分け待ちの小包に設けられ、移動運搬装置は小包を連れて仕分け目的地に到達することができる。

また、運搬区間において、運搬走行プラットフォームを備えてもよく、該運搬走行プラットフォームとは、移動運搬装置が走行するプラットフォームを指し、地面、構築されたあるプラットフォーム、または軌道等であってもよい。

運搬区間の周縁に、ドロップエリアとしてのドロップ端が設けられ、示されたドロップ端に小包収納装置が設けられ、移動運搬装置がドロップ端まで走行し、ドロップ端で仕分け待ちの小包を小包収納装置内に投入する。

また、該例の自動物流仕分けシステムは、小包検査装置および移動運搬装置に連結され、小包に関する情報に基づいて移動運搬装置にタスクまたはスケジューリング情報を提供し、全ての小包仕分けフローおよびタスクを行うように移動運搬装置を制御する制御装置を備える。

該制御装置は、前記複数の仕分けターゲットにおいて、異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、該仕分け待ちの物品を該異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニットとを備える異常物品処理装置を更に備えてもよい。

また、上述したように、自動物流仕分けシステム自体は、仕分け待ちの物品の各仕分け目的地への仕分けを制御する制御システムを備える可能性がある。

つまり、本開示の実施例の一例によれば、仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くための供給台と、該仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得するための物品検査装置と、該物品関連情報に基づいて該仕分け待ちの物品に対応する１つまたは複数の仕分け目的地を確定するための制御装置と、該自動運搬ユニットが通過して該仕分け目的地に到達するように該制御装置によって制御するための運搬エリアと、該仕分け目的地を含み、該自動運搬ユニットによって該仕分け待ちの物品を該仕分け目的地にドロップさせるためのドロップエリアとを含む自動物流仕分けシステムを提供する。ここで、該運搬エリアと該ドロップエリアとは同一平面内に位置し、且つ、該運搬エリアと該ドロップエリアとは重ならず、該制御装置は、異常処理用の特定の仕分け目的地を設置するための設置ユニットと、物品検査装置が取得した仕分け待ちの物品の関連情報に基づき、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、該仕分け待ちの物品を該異常処理用の特定の仕分け目的地まで搬送するように制御する制御ユニットとを更に備える。

もちろん、当業者であれば理解するであろう、上記物品検査装置、および自動物流仕分け制御仕組みを備える制御装置は、全体として物品の仕分けを的に制御するための１つの制御システムに一体化されることができる。また、仕分け待ちの物品の異常情報が物品検査装置によって取得された仕分け待ちの物品の物品関連情報に含まれるため、異常物品の搬送を制御するための制御ユニットは、全ての物品の搬送を統括的に制御するための制御装置の一部とすることができる。

つまり、本開示の実施例の更なる態様によれば、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための前記自動運搬ユニットの操作に用いられる仕分け領域と、前記仕分け待ちの物品の仕分けおよび前記自動運搬ユニットの前記仕分け領域での移動を制御するための制御システムとを備える自動物流仕分けシステムを提供する。ここで、前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、前記自動運搬ユニットによって前記仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアとを更に含み、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならず、前記制御システムは、前記複数の仕分けターゲットにおける異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、該仕分け待ちの物品を該異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニットとを備える異常物品処理装置を更に備える。

本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、異常物品制御装置は、異なる仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品の数の割合に基づき、該異常処理用の特定の仕分け対象の数を確定することができ、例えば、仕分けする必要のある物品の数が大きければ大きいほど、異常のある物品の数が多い可能性があり、そのため、より多くの異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置することは好ましい。また、異なる仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品の数の割合に基づき、異常処理用の特定の仕分け対象のドロップエリアにおける位置を確定する必要がある。具体的に、自動運搬ユニットの運搬中の経路最適化の観点に基づき、異常処理用の特定の仕分け対象をドロップエリアの縁部の位置に設置することが好ましい。例えば、以上のような供給台では中央に設けられ、ドロップエリアでは周辺に設けられる場合、異常処理用の特定の仕分け対象は、ドロップエリアの四隅に設けられることが好ましい。

そのため、上記自動物流仕分けシステムにおいて、異常物品制御装置における設置ユニットは、異なる仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品の数の割合に基づき、該異常処理用の特定の仕分け対象の数および／または該異常処理用の特定の仕分け対象のドロップエリアにおける位置を確定することができる。

異常処理仕組みを有する自動物流仕分け方法
本開示の実施例の別の態様によれば、供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くことと、仕分け待ちの物品の異常情報が含まれる前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得することと、異常処理用の異常仕分けターゲットを設置することと、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに対応させることと、前記自動運搬ユニットは、前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに搬送することと、前記自動運搬ユニットは、ドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせることと、を含む自動物流仕分け方法を提供する。

図５は、本開示の実施例による自動物流仕分け方法の模式的なフローチャートである。図５に示すように、本開示の実施例による自動物流仕分け方法は、供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くＳ４０１と、仕分け待ちの物品の異常情報が含まれる前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得するＳ４０２と、異常処理用の異常仕分けターゲットを設置するＳ４０３と、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに対応させるＳ４０４と、前記自動運搬ユニットは、前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに搬送するＳ４０５と、前記自動運搬ユニットは、ドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせるＳ４０６とを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

上記自動物流仕分け方法において、前記供給エリアにおいて、異常のある物品に対して第１処理を行うこと、および／または、前記異常処理用の特定の仕分けターゲットにおいて、前記異常のある物品に対して第２処理を行うことを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、仕分け待ちの物品の異常情報は、仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことを含み、前記前記物品に対して更なる異常処理を行うことは、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の仕分け目的地を再確定することを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことは、前記仕分け待ちの物品に対応する物品情報に、前記物品情報に対応する仕分け目的地が含まれていないことを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことは、前記仕分け待ちの物品に、対応する仕分け目的地に関する物品情報が記録されていないことを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことは、前記仕分け待ちの物品に記録された物品情報が識別できないことを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品の異常情報は、前記仕分け待ちの物品が対応する複数の仕分け目的地情報を有していることを含み、前記前記物品に対して更なる異常処理を行うことは、前記物品の異常情報を記録することと、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の複数の仕分け目的地情報のうちのいずれかの仕分け目的地情報を識別することとを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記異常処理用の異常仕分けターゲットを設置することは、異なる仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品の数の割合に基づき、前記異常処理用の異常仕分け対象の数、および／または前記異常処理用の異常仕分け対象の前記ドロップエリアにおける位置を確定することを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記仕分けターゲットは、仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器に対応する。

ここで、当業者であれば、本開示の実施例による自動物流仕分け方法の他の詳細は、前の本開示の実施例による自動物流仕分けシステムに説明された対応する詳細と全く同じであり、冗長を避けるために説明を省略することが理解できる。

且つ、当業者であれば、本開示の実施例による自動物流仕分け方法において、異常のある仕分け待ちの物品を一般的な仕分けターゲットと異なる異常処理用の特定の仕分けターゲットに対応する仕分け待ちの物品と見なし、すなわち、異常処理を特定の類型の仕分け目的地と見なすことが理解できる。

そのため、上記自動物流仕分け方法において、前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得することは、具体的に、前記仕分け待ちの物品の異常情報を取得することを含み、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定することは、前記異常情報に基づき、前記仕分け待ちの物品が前記異常処理用の異常仕分けターゲットに対応することを確定することを含む。

具体的に、供給エリアにおいて、手動方式または自動化方式で１つまたは複数の仕分け待ちの物品、例えば、小包を自動運搬ユニットに置くことができる。該自動運搬ユニットは、仕分け待ちの小包を載置するためのロボットであってもよく、且つ仕分け待ちの小包はロボットの載置装置に置かれてもよい。

その後、自動運搬ユニットは、仕分け待ちの物品検査入口を通過し、物品検査装置によって該仕分け待ちの物品に関する仕分け目的地等の物品関連情報を取得することができる。例えば、該物品検査装置は、小包における送り状をスキャンすることで該小包の目的地情報を取得するスキャン装置であってもよい。

その後、制御装置は、該小包の目的地情報により、ドロップエリアの仕分けターゲットとの対応関係を確定する。ここで、小包の目的地と仕分けターゲットとの対応関係は、１対１、多対１、１対多および多対多のうちのいずれであってもよい。また、該対応関係およびスケジューリングロジックに基づき、制御装置は、特定の仕分け待ちの物品を載置する自動運搬ユニットが移動しようとする仕分けターゲットを確定することができる。

運搬エリアにおいて、制御装置は、対応する仕分けターゲットまで走行し、物品のドロップ動作を実行し、一回の仕分けタスクを行うように自動運搬ユニットを更に制御することができる。また、自動運搬ユニットに異なる仕分けターゲットに運搬する必要のある他の仕分け待ちの物品が載置されると、制御装置は、載置された全ての仕分け待ちの物品の投入が完了するまで、次の仕分けターゲットまで走行するように自動運搬ユニットを制御し続ける。

その後、制御装置は、供給エリアに戻り、物品の仕分けタスクを実行し続けるように自動運搬ユニットを制御することができる。

ここで、当業者であれば、該制御装置が、例えば、無線通信の方式で自動運搬ユニットと通信することで、自動運搬ユニットの移動およびドロップ動作を制御するための、自動物流仕分けシステムに設けられた全体制御装置であってもよいことが理解できる。また、該制御装置は、各自動運搬ユニット内に設けられ、自動運搬ユニットそれぞれの移動およびドロップ動作を制御してもよい。

また、在本開示の実施例による自動物流仕分け方法において、該自動運搬ユニットは該仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過することは、該自動運搬ユニットの電力量が所定の閾値よりも小さいか否かを確定することと、該自動運搬ユニットの電力量が所定の閾値よりも小さいと確定したことに応じて、所定の充電位置まで走行するように該自動運搬ユニットを制御することとを更に含む。

且つ、本開示の実施例による自動物流仕分け方法において、該自動運搬ユニットは該仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過することは、該自動運搬ユニットが二次元コードでナビゲーションして移動し、該運搬エリアを通過することを更に含む。

自動運搬ユニットの故障を有する自動処理仕組みの自動物流仕分けシステム
上記自動物流仕分けシステムにおいて、自動運搬ユニットが故障する可能性があるため、自動運搬ユニットの故障用の自動処理仕組みを更に備える。

つまり、本開示の実施例の一態様によれば、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御装置、例えば、図３に示すような制御装置２２０は、前記自動運搬ユニットの状態を検出するための検出ユニットと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定するための判定ユニットと、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御するための制御ユニットとを備える故障処理装置を更に備える。

図６は、本開示の実施例による故障処理装置の模式的なブロック図である。図６に示すように、本開示の実施例による故障処理装置６００は、自動運搬ユニット２１０の状態を検出するための検出ユニット６０１と、前記検出ユニット６０１によって検出された前記自動運搬ユニット２１０の状態の類型を確定するための判定ユニット６０２と、前記自動運搬ユニット２１０は自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていることを前記判定ユニット６０２によって確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニット２１０を制御するための制御ユニット６０３とを備える。

本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、自動運搬ユニットの状態を検出することにより、自動運搬ユニットの故障を検出した場合、自動運搬ユニットの故障の類型を更に確定し、且つ、自動運搬ユニットの故障の異なる類型に応じて、自動運搬ユニットを自動的に処理し、効率的な物品仕分けを実現する。

もちろん、当業者であれば、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムが、自動運搬ユニットの故障に対処できるだけでなく、下記のような自動運搬ユニットの電力低下状態、および物品の落下等のような自動運搬ユニットが搬送する仕分け待ちの物品の異常状態のような自動運搬ユニットの故障に属しない他の状況にも対処できることが理解できる。そのため、本開示の実施例は、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおける故障処理装置を自動運搬ユニットの故障処理に限定することを意図するものではない。

具体的に、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、自動運搬ユニットに自己修復可能な故障、例えば、ネットワーク障害、例えば、制御システムと接続されるネットワークの切断等が発生したか否かを確定する。ここで、本開示の発明者は、自動物流仕分けシステムにおいて、自動運搬ユニットが仕分け待ちの物品を搬送するために仕分け領域内で移動する必要があるため、システムのネットワークとの接続が切断され、システム信号を受信できない故障がよく発生すると発見した。このような故障は、通常、例えば、制御システムにネットワーク接続の要求信号を再送信する等、自動運搬ユニットによって自己修復できる。且つ、故障を自己修復するとともに、自動運搬ユニットの移動に影響しない可能性があり、例えば、自動運搬ユニットは、ネットワークが再接続されるまで、依然として前に制御システムから受信された経路に従って移動し続けることができる。そのため、このような故障に対し、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、故障を自己修復するように自動運搬ユニットを制御することにより、自動物流仕分けシステム全体の運転効率に影響を与えないようにすることができる。

また、上述したように、このような故障が自動運搬ユニットの移動に影響しない可能性があるため、自動運搬ユニットは、必ずしもその場に留まって故障の修復を待つ必要がなく、該故障が自動運搬ユニットの移動に影響を与えた場合のみに、自動運搬ユニットは移動を停止して故障を自己修復する必要がある。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていないと確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットは自己修復不可能な故障が発生したが移動に影響しない第２状態類型になっているか否かを更に確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第２状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットを特定の位置に移動するように制御するために用いられる。

具体的に、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムは、自動運搬ユニットに自動運搬ユニットの移動に影響しない故障が発生したか否かを確定し、すなわち、自動運搬ユニットに故障が発生しても、自動運搬ユニットが依然として移動できれば、まず、故障した自動運搬ユニットを特定の位置、例えば、仕分け用の敷地に予め画定された特定の領域に移動し、その後、自動運搬ユニットの故障を処理する。好ましくは、他の自動運搬ユニットの移動に影響しなくするために、該特定の位置はドロップエリアに位置する。このように、自動運搬ユニットに故障が発生しても、システムにおける他の自動運搬ユニットの移動に影響せず、システム全体の運転に影響せず、故障が発生した単一の自動運搬ユニットによるシステム全体への影響を回避する。

本開示の実施例による自動物流仕分けシステムにおいて、故障が発生した自動運搬ユニットが移動した仕分け敷地内の特定の位置は、様々な要因に基づいて確定できる。例えば、仕分け敷地内の自動運搬ユニットが比較的密集していない領域に１つまたは複数の故障処理用の特定領域を設置することができる。このように、他の自動運搬ユニットの経路計画を妨害しない一方で、故障した自動運搬ユニットが該領域にナビゲーションされる際に、他の自動運搬ユニットとの交差運行を最も少なくする。

ここで、当業者であれば、本開示の実施例の自動物流仕分けシステムに言及された自動運搬ユニットが、ロボットであってもよく、物品を搬送することによって物品仕分けを実現する他の移動可能なユニットであってもよく、本開示の実施例は、自動運搬ユニットの類型を限定することを意図するものではないことが理解できる。

また、どのような自動運搬ユニットであっても、本開示の実施例の自動物流仕分けシステムは、異なる類型の故障の処理方式を限定することにより、単一の自動運搬ユニットの故障によるシステム全体の運転への影響を回避し、仕分けシステム全体の高い運転効率を実現する。

自動運搬ユニットを採用した自動物流仕分けシステムにとって、自動運搬ユニットに発生する移動に影響しない故障は、主に以下の類型を含む。

物品の落下：自動運搬ユニットが物品を搬送している間に、自動運搬ユニットは、自体のセンサによって物品が落下したか否かを判断し、現在の座標を自動的にロックすることができ、また、自動運搬ユニットは、更に、自体の表示灯によって故障を提示することができる。物品が落下した場合、仕分け敷地における物品の落下箇所の座標を標識し、該落下の物品を避けるように他の自動運搬ユニットの走行経路を設計することができる。

ドロップ故障：ドロップ時に、正常な物品ドロップ時間が３秒以下であり、システムは、ドロップ動作にかかる時間によってこれを検出することができ、５秒を超えてもドロップが完了しなければ、ドロップ故障が発生したと意味する。

供給故障：供給時に、大物の仕分けを提供する自動運搬ユニットにおいて、自動運搬ユニットによって、載置している物品の数とトラフィックシステムで指示された物品の数と一致しないことを検出した場合、システムは異常をフィードバックする。

そのため、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記第１状態類型は、前記自動運搬ユニットによって、搬送する仕分け待ちの物品の落下を検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、前記仕分け待ちの物品のドロップ動作の実行時間が所定の時間閾値を超えたことを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、搬送する仕分け待ちの物品の数が過去の設定と異なることを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、外部命令を受信できないことを検出したこととのうちのいずれかを含む。

以上の故障類型の共通の特徴は、自動運搬ユニットの仕分け敷地での移動に影響しないことである。この時、自動運搬ユニットが故障の発生した場所に留まると、必ず他の自動運搬ユニットの移動に影響する。そのため、自動運搬ユニットを特定の位置に移動することにより、他の自動運搬ユニットに影響することを回避することができる。

自動運搬ユニットを特定の位置に移動した後、故障した自動運搬ユニットを個別に処理してもよく、故障した自動運搬ユニットがある数に達すると、故障した自動運搬ユニットを一括して処理してもよい。

また、本開示の実施例による自動物流仕分け制御方法において、他の故障類型が更に存在し、以下、これについて続けて説明する。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが正常な走行経路から外れる第３状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第３状態類型になっていると確定したことに応じて、走行経路を修正するように前記自動運搬ユニットを制御するために用いられる。

つまり、移動ユニットが計画経路から外れた故障を検出した場合、全体的な経路計画に基づいて移動ユニットの走行経路を再確定することができ、自動運搬ユニットは、修正された走行経路に基づいて物品の搬送を行うことができる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが充電する必要のある第４状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第４状態類型になっていると確定したことに応じて、所定の充電位置まで走行するように前記自動運搬ユニットを制御するために用いられる。

つまり、自動運搬ユニットは、自動運搬ユニット自体の電力量を自己検出することができ、且つ、電力量が不足する場合、充電位置を走行経路の目的地に設定し、充電が完了した後に、物品の搬送を完了するように経路を再計画することが好ましい。

また、自動運搬ユニットには、依然として自動運搬ユニットが移動できない故障が発生可能であり、この時、本開示の実施例による自動物流仕分け制御方法は同様に、このような故障に対処できる仕組みが必要となる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが故障して移動できない第５状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第５状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットが存在する位置を確定し、且つ、前記位置に基づいて使用禁止領域を確定するために用いられる。

上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御ユニットは、更に、前記使用禁止領域内の全ての自動運搬ユニットの移動を停止することと、前記自動運搬ユニットが前記使用禁止領域を避けるように、前記使用禁止領域外で移動する自動運搬ユニットの走行経路を制御することとに用いられる。

つまり、自動運搬ユニット自体または制御システムが、自動運搬ユニットに故障が発生し、且つ命令に応じて特定の故障処理領域まで運行できないと判断した場合、手動で仕分け敷地に対して領域ロックを行う必要があり、且つ、ロックされた領域内で、全ての自動運搬ユニットが運動を停止し、該ロック領域外で走行する自動運搬ユニットも該ロック領域に入られず、手動の介入で自動運搬ユニットの故障を処理することができる。故障処理が完了した後、ロックの領域に対してロック解除を行い、敷地全体の物流仕分けを再開することができる。

ここで、当業者であれば、重大な故障が発生した場合、敷地全体をロックすることにより、自動運搬ユニットの故障による他の自動運搬ユニットおよび搬送される物品への更なる破損を回避することができることが理解できる。

上述したように、自動運搬ユニットが搬送する仕分け待ちの物品に落下故障が発生可能であり、この場合、自動運搬ユニットは、物品の落下位置を報告して更なる処理を待つべきである。

つまり、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記判定ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが、搬送する仕分け待ちの物品に異常が発生した第６状態類型になっているか否かを確定するために用いられ、前記制御ユニットは、更に、前記自動運搬ユニットが前記第６状態類型になっていることに応じて、更なる処理を待つように、移動を停止して前記制御システムに現在位置情報を送信するように前記自動運搬ユニットを制御するために用いられる。

且つ、自動運搬ユニットが、落下した物品を再積載して搬送するのを待つ場合、その場に留まるため、システムで故障点が示される。そのため、制御システムは、該位置をマークし、他の自動運搬ユニットの走行経路を再計画すべきである。

つまり、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記制御システムは、更に、前記現在位置情報に基づき、他の自動運搬ユニットの走行経路を再計画するために用いられるために用いられる。

もちろん、当業者であれば、他の自動運搬ユニットは、制御システムがマークした故障点に基づき、該故障点を避けるように自動的にナビゲーションすることができることが理解できる。

物流仕分けシステムにおいて、故障の類型は、主に、システム故障およびハードウェア故障という２種類に分けられる。システム故障とは、システムが所定の機能を実行できない状態を指し、すなわち、システムが運転中に、ある原因により、システムが運転を停止し、仕分け敷地全体は正常に仕分けできず、自動運搬ユニットおよび物品状態が失われてしまう。ハードウェア故障とは、自動運搬ユニットが正常に動作できないことを指し、例えば、上述したような自動運搬ユニットが、仕分けシステムによって駆動できず、ナビゲーションの誤差が大きすぎて外れてしまう等である。このような故障に対し、故障が発生するたびに手動で介入すると、仕分け敷地に入って手動で故障を処理する必要があるため、故障が発生した該当領域および該当領域に至る経路の使用を禁止する必要があり、システム全体の運転に著しい影響を与える。

特に、現在の物流仕分けシステムは、システムの運転効率を向上させるために、物品を搬送する自動運搬ユニットは、数が多く、速度が速いという特徴を示し、従システムの運転効率の面からも作業員の安全の面からも、故障が発生した場合の手動の介入をできるだけ減少する必要がある。そのため、本開示の実施例による自動物流仕分け制御方法は、該背景に基づいたものであり、現在の大規模の物流仕分けシステムに適用できる。

また、以上で本開示の実施例による故障処理仕組みを自動物流仕分けシステムの制御システムの一部として説明したが、単独した制御装置としてもよい。且つ、自動物流仕分けシステムにおける制御システムと結び付ける場合、該故障処理仕組みは該制御システムの機能モジュールとしてもよい。

ここで、当業者であれば、本開示の実施例による故障処理仕組みは、図１に示すような「ロボット＋鋼製プラットフォーム」形式を採用した自動物流仕分けシステムのような各種の自動物流仕分けシステムに適用できることが理解できる。

また、本開示の実施例による故障処理仕組みは、上述したようなレイアウトの自動物流仕分けシステムにも適用できる。

つまり、上記自動物流仕分けシステムにおいて、前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、前記自動運搬ユニットによって前記仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアとを更に含む。ここで、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

また、本開示の実施例による自動物流仕分け制御方法および装置は、更に、異なるレイアウトを有する他の自動物流仕分けシステムに適用でき、以下、別の例を具体的に説明する。

以下、本開示の実施例による自動物流仕分けシステムの一例を説明する。該例における自動物流仕分けシステムにおいて、供給エリアは、供給台で実現され、手動または自動化方式を採用することで仕分け待ちの小包を移動運搬装置に置く。また、該例の自動物流仕分けシステムは、小包情報取得装置を備える小包検査装置が取り付けられた小包検査入口を備え、該小包情報取得装置は、該小包情報取得装置に対応する該小包検査入口に入った仕分け待ちの小包の小包情報を取得するために使用され、且つ該小包情報は該仕分け待ちの小包の目的地、すなわち、上述したような仕分けターゲットを含む。好ましくは、該小包検査入口が供給エリアに設けられる。

移動運搬装置は、例えば、ロボットであり、運搬区間内で移動してもよく、各該移動運搬装置は、１つまたは複数の仕分け待ちの小包を積載するために使用することができる。且つ、仕分け待ちの小包の目的地情報が目的地アドレス情報コードに載置され、該目的地アドレス情報コードは該仕分け待ちの小包に設けられ、移動運搬装置は小包を連れて仕分け目的地に到達することができる。

また、運搬区間において、運搬走行プラットフォームを備えてもよく、該運搬走行プラットフォームとは、移動運搬装置が走行するプラットフォームを指し、地面、構築されたあるプラットフォーム、または軌道等であってもよい。

運搬区間の周縁に、ドロップエリアとしてのドロップ端が設けられ、示されたドロップ端に小包収納装置が設けられ、移動運搬装置がドロップ端まで走行し、ドロップ端で仕分け待ちの小包を小包収納装置内に投入する。

また、該例の自動物流仕分けシステムは、小包検査装置および移動運搬装置に連結され、小包に関する情報に基づいて移動運搬装置にタスクまたはスケジューリング情報を提供し、全ての小包仕分けフローおよびタスクを完了するように移動運搬装置を制御する制御装置を備える。

該制御装置は、前記自動運搬ユニットの状態を検出するための検出ユニットと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定するための判定ユニットと、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御するための制御ユニットとを備える故障処理装置を更に備えてもよい。

また、上述したように、自動物流仕分けシステム自体は、仕分け待ちの物品の各仕分け目的地への仕分けを制御する制御システムを備える可能性がある。

つまり、本開示の実施例の一例によれば、仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くための供給台と、該仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得するための物品検査装置と、該物品関連情報に基づいて該仕分け待ちの物品に対応する１つまたは複数の仕分け目的地を確定するための制御装置と、該自動運搬ユニットが通過して該仕分け目的地に到達するように該制御装置によって制御するための運搬エリアと、該仕分け目的地を備え、該自動運搬ユニットによって該仕分け待ちの物品を該仕分け目的地にドロップさせるためのドロップエリアとを備え、該運搬エリアと該ドロップエリアとは同一平面内に位置し、且つ、該運搬エリアと該ドロップエリアとは重ならず、該制御装置は、前記自動運搬ユニットの状態を検出するための検出ユニットと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定するための判定ユニットと、前記自動運搬ユニットが自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御するための制御ユニットとを更に備える、自動物流仕分けシステムを提供する。

もちろん、当業者であれば、上記物品検査装置、および故障処理装置を備える制御装置は、物品の仕分けおよび自動運搬ユニットの故障を全体的に制御するように、１つの全体的な制御システムに一体化することができることが理解できる。

つまり、本開示の実施例の更なる態様によれば、仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、仕分け待ちの物品の仕分けを実現するための前記自動運搬ユニットの操作に用いられる仕分け領域と、前記仕分け待ちの物品の仕分けおよび前記自動運搬ユニットの前記仕分け領域での移動を制御するための制御システムとを備え、前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、複数の仕分けターゲットを含み、且つ、前記自動運搬ユニットによって前記仕分け待ちの物品を対応する仕分けターゲットにドロップさせるためのドロップエリアとを更に含み、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならず、前記制御システムは、前記自動運搬ユニットの状態を検出するための検出ユニットと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定するための判定ユニットと、前記自動運搬ユニッは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御するための制御ユニットとを備える故障処理装置を更に備える、自動物流仕分けシステムを提供する。

運搬ユニットの故障を有する自動処理仕組みの自動物流仕分け方法
本開示の実施例の更なる態様によれば、供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くことと、前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得することと、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定することと、前記自動運搬ユニットが前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過することと、前記自動運搬ユニットがドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせることとを含む自動物流仕分け方法であって、前記自動運搬ユニットの状態を検出することと、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することと、前記自動運搬ユニットが自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御して待たせることとを更に含む、自動物流仕分け方法を提供する。

図７は、本開示の実施例による自動物流仕分け方法の模式的なフローチャートである。図７に示すように、本開示の実施例による自動物流仕分け方法は、供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くＳ７０１と、前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得するＳ７０２と、前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定するＳ７０３と、前記自動運搬ユニットが前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過するＳ７０４と、前記自動運搬ユニットがドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせるＳ７０５とを含み、前記自動物流仕分け方法は、ステップＳ７０４の過程において、前記自動運搬ユニットの状態を検出するＳ７０６と、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定するＳ７０７と、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていると確定したことに応じて、故障を自己修復するように前記自動運搬ユニットを制御するＳ７０８とを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットは自己修復可能な故障が発生した第１状態類型になっていないと確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットは自己修復不可能な故障が発生したが移動に影響しない第２状態類型になっているか否かを更に確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第２状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットを特定の位置に移動するように制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記第２状態類型は、前記自動運搬ユニットによって、前記仕分け待ちの物品のドロップ動作の実行時間が所定の時間閾値を超えたことを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、搬送する仕分け待ちの物品の数が過去の設定と異なることを検出したことと、前記自動運搬ユニットによって、外部命令が受信できないことを検出したこととのうちのいずれかを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットが正常な走行経路から外れる第３状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第３状態類型になっていると確定したことに応じて、走行経路を修正するように前記自動運搬ユニットを制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットが充電する必要のある第４状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第４状態類型になっていると確定したことに応じて、所定の充電位置まで走行するように前記自動運搬ユニットを制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットは故障が発生して移動できない第５状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第５状態類型になっていると確定したことに応じて、前記自動運搬ユニットが存在する位置を確定し、且つ、前記位置に基づいて使用禁止領域を確定することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記位置に基づいて使用禁止領域を確定することは、具体的に、前記使用禁止領域内の全ての自動運搬ユニットの移動を停止することと、前記自動運搬ユニットが前記使用禁止領域を避けるように、前記使用禁止領域外で移動する自動運搬ユニットの走行経路を制御することとを含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動運搬ユニットの状態類型を確定することは、前記自動運搬ユニットは搬送する仕分け待ちの物品に異常が発生した第６状態類型になっているか否かを確定することを更に含み、前記自動物流仕分け方法は、前記自動運搬ユニットが前記第６状態類型になっていることに応じて、更なる処理を待つように、移動を停止して前記制御システムに現在位置情報を送信するように前記自動運搬ユニットを制御することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記自動物流仕分け方法は、前記現在位置情報に基づき、他の自動運搬ユニットの走行経路を再計画することを更に含む。

上記自動物流仕分け方法において、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならない。

具体的に、供給エリアにおいて、手動方式または自動化方式で１つまたは複数の仕分け待ちの物品、例えば、小包を自動運搬ユニットに置くことができる。該自動運搬ユニットは、仕分け待ちの小包を載置するためのロボットであってもよく、且つ仕分け待ちの小包はロボットの載置装置に置かれてもよい。

その後、自動運搬ユニットは、仕分け待ちの物品検査入口を通過し、物品検査装置によって該仕分け待ちの物品に関する仕分け目的地等の物品関連情報を取得することができる。例えば、該物品検査装置は、小包における送り状をスキャンすることで該小包の目的地情報を取得するスキャン装置であってもよい。

その後、制御装置は該小包の目的地情報により、ドロップエリアの仕分けターゲットとの対応関係を確定する。ここで、小包の目的地と仕分けターゲットとの対応関係は、１対１、多対１、１対多および多対多のうちのいずれであってもよい。且つ、該対応関係およびスケジューリングロジックに基づき、制御装置は、特定の仕分け待ちの物品を載置する自動運搬ユニットが移動しようとする仕分けターゲットを確定することができる。

運搬エリアにおいて、制御装置は、対応する仕分けターゲットまで走行し、物品のドロップ動作を実行し、一回の仕分けタスクを行うように自動運搬ユニットを更に制御することができる。また、自動運搬ユニットに異なる仕分けターゲットに運搬する必要のある他の仕分け待ちの物品が載置されると、制御装置は、全ての載置された仕分け待ちの物品の投入を完了するまで、次の仕分けターゲットまで走行するように自動運搬ユニットを制御し続ける。

その後、制御装置は、供給エリアに戻り、物品の仕分けタスクを実行し続けるように自動運搬ユニットを制御することができる。

自動運搬ユニットに故障が発生すると、制御装置は、自動運搬ユニットの故障の自動処理を実現するために、ステップＳ７０６〜ステップＳ７０８を実行することができる。

ここで、当業者であれば、該制御装置は、例えば、無線通信の方式で自動運搬ユニットと通信することで、自動運搬ユニットの移動、ドロップ動作、および故障処理を制御するための、自動物流仕分けシステムに設けられた全体制御装置であってもよいことが理解できる。また、該制御装置は、各自動運搬ユニット内に設けられ、自動運搬ユニットそれぞれの移動、ドロップ動作、および故障処理を制御してもよい。

また、本開示の実施例による自動物流仕分け方法において、該自動運搬ユニットは該仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過することは、該自動運搬ユニットが二次元コードでナビゲーションして移動し、該運搬エリアを通過することを更に含む。

当業者であれば、上記説明および図面に示す本開示の実施例は例示的なものに過ぎず、本開示を限定するものではないことが理解できる。本開示の目的は既に完全かつ効果的に実現された。本開示の機能および構造原理は、既に実施例に示されて説明され、該原理から逸脱しない前提で、本開示の実施形態は、いかなる変形または修正が可能である。

Claims (10)

1. 仕分け待ちの物品を搬送するための自動運搬ユニットと、
   前記自動運搬ユニットによる仕分け待ちの物品の仕分けに用いられ、複数の仕分けターゲットが含まれるドロップエリアであって、前記自動運搬ユニットによる前記仕分け待ちの物品の対応する仕分けターゲットへのドロップに用いられるドロップエリアを含む仕分け領域と、
   前記仕分け待ちの物品の仕分けおよび前記自動運搬ユニットの前記仕分け領域での移動を制御するための制御システムと、を備え、且つ、
   前記複数の仕分けターゲットの中で、異常処理用の特定の仕分けターゲットを設置するための設置ユニットと、
   仕分け待ちの物品に異常があるか否かを確定するための判定ユニットと、
   仕分け待ちの物品に異常があることに応じて、前記仕分け待ちの物品を前記異常処理用の特定の仕分けターゲットまで搬送するように制御する制御ユニットと、を更に備え、
   前記仕分け領域は、仕分け待ちの物品を配布するための供給エリアと、前記仕分け待ちの物品を搬送して通過する１つまたは複数の自動運搬ユニットが移動するための運搬エリアと、を更に備え、
   前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならず、
   前記異常処理用の特定の仕分けターゲットにおいて、前記異常のある物品を処理するための第２処理ユニットを更に備え、
   前記判定ユニットは、具体的に、仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないか否かを確定するために用いられ、
   前記第２処理ユニットは、具体的に、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の仕分け目的地を再確定するために用いられる、
   自動物流仕分けシステム。
2. 前記制御システムは、
   前記供給エリアにおいて、異常のある物品を処理するための第１処理ユニットを更に備える、
   請求項１に記載の自動物流仕分けシステム。
3. 前記判定ユニットは、具体的に、
   該仕分け待ちの物品に対応する物品情報に、該物品情報に対応する仕分け目的地が含まれていないことを確定すること、または
   前記仕分け待ちの物品に、対応する仕分け目的地に関する物品情報が記録されていないか否かを確定すること、または
   前記仕分け待ちの物品に記録された物品情報が識別できないか否かを確定することに用いられる、
   請求項２に記載の自動物流仕分けシステム。
4. 前記判定ユニットは、具体的に、仕分け待ちの物品が対応する複数の仕分け目的地情報を有しているか否かを確定するために用いられ、
   前記第２処理ユニットは、具体的に、前記物品の異常情報を記録することと、前記仕分け待ちの物品を改めて仕分けするように、前記物品の複数の仕分け目的地情報のうちのいずれかの仕分け目的地情報を識別することとに用いられる、
   請求項２に記載の自動物流仕分けシステム。
5. 前記仕分けターゲットは、仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器に対応する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の自動物流仕分けシステム。
6. 供給エリアにおいて、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を自動運搬ユニットに置くことと、
   仕分け待ちの物品の異常情報が含まれる前記仕分け待ちの物品の物品関連情報を取得することと、
   異常処理用の異常仕分けターゲットを設置することと、
   前記物品関連情報に基づき、前記仕分け待ちの物品に対応する特定の仕分けターゲットを確定し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに対応させることと、
   前記自動運搬ユニットは、前記仕分け待ちの物品を連れて運搬エリアを通過し、前記異常情報を有している仕分け待ちの物品を前記異常処理用の異常仕分けターゲットに搬送することと、
   前記自動運搬ユニットは、ドロップエリアまで走行し、前記仕分け待ちの物品を対応する特定の仕分けターゲットへドロップさせることと、を含み、
   前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは同一平面に位置し、且つ、前記運搬エリアと前記ドロップエリアとは重ならず、
   前記異常処理用の特定の仕分けターゲットにおいて、前記異常のある物品に対して第２処理を行うこと、を更に含み、
   仕分け待ちの物品の異常情報は、仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことを含み、
   前記前記異常のある物品に対して第２処理を行うことは、前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の仕分け目的地を再確定することを含む、
   自動物流仕分け方法。
7. 前記供給エリアにおいて、異常のある物品に対して第１処理を行うこと、を更に含む、
   請求項６に記載の自動物流仕分け方法。
8. 前記仕分け待ちの物品が対応する仕分け目的地情報を有していないことは、
   前記仕分け待ちの物品に対応する物品情報に、前記物品情報に対応する仕分け目的地が含まれていないこと、または
   前記仕分け待ちの物品に、対応する仕分け目的地に関する物品情報が記録されていないこと、または
   前記仕分け待ちの物品に記録された物品情報が識別できないこと、を含む、
   請求項６に記載の自動物流仕分け方法。
9. 前記仕分け待ちの物品の異常情報は、前記仕分け待ちの物品が対応する複数の仕分け目的地情報を有していることを含み、
   前記前記異常のある物品に対して第２処理を行うことは、
   前記物品の異常情報を記録することと、
   前記物品を改めて仕分けするように、前記物品の複数の仕分け目的地情報のうちのいずれかの仕分け目的地情報を識別することと、を含む、
   請求項７に記載の自動物流仕分け方法。
10. 前記仕分けターゲットは、仕分けされた物品を収納するための移動可能な容器に対応する、
    請求項６から９のいずれか１項に記載の自動物流仕分け方法。