JPH0459464A - 無人搬送車及び無人搬送車制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば、敷地が広く建屋が多数設置されてい
る工場等にて、製品或いは半製品等（以下、「ワーク」
と称する）を成る位置から別の位置へと搬送するに際し
て好適に使用される無人搬送車及び無人搬送車制御シス
テムに関するものである。

（従来の技術） 従来より、上記のような工場構内では、各建屋間におけ
るワークの搬送手段としてトラ・ｌり或いはフォークリ
フト等（以下、「有人運搬車両」と称する）が使用され
るのか一般的であった。上記の有人運搬車両にてワーク
の搬送を行なうには、以下のようなプロセスが必要とさ
れる。即ち、まず、搬送を必要とするワークの種類、数
量、所在、搬送先等、ワーク搬送にあたっての不可欠の
情報を、ワーク搬送の業務命令とともに例えば伝票、電
話或いは口頭等の手段を介して運転者に与える（人間系
指令）。この人間系指令に基づいて、運転者は配車され
た有人運搬車両を運転して指示・された建屋に行き、該
建屋にて必要量だけワークを積載する。そしてその後、
指示された別の建屋（或いは同一建屋の別の場所）に運
搬するものである。

上述した人間系指令は、予め設定された上記ワーク搬送
作業の当日のスケジュールに基づいて命令系統から発せ
られる場合と、何らかの緊急事態が生じたときにこの緊
急事態に対応するために上記スケジュールに割込ませて
上記命令系統から発せられる場合とがある。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記のような有人運搬車両を用いて人間系指
令によってワークの搬送を実施すると種々の問題点が生
じる。以下、運搬車両側に生じる問題点と、人間系指令
を発する命令系統側に生しる問題点とに分けて説明する
。

（イ）　有人運搬車両側に生じる問題点ａ）　遊休車両
をなくし搬送効率の上昇を図るべく有人運搬車両の稼働
率を１００％に設定しようとすると、上記車両の保有台
数に見合った員数の運転者が必要となるので人件費の増
大を招来する。

ｂ）　例えば、搬送作業に従事していない空の運搬車両
が大型トラックであり、搬送を必要とするワークが小型
トラックで充分に間合うような場合のように、空の運搬
車両の大きさと搬送を必要とするワークの大きさがうま
く適合しないようなときには無駄な燃料消費量の増大を
招いてしまう。

Ｃ）　上記ｂ）とは逆に搬送を必要とするワークの大き
さが、保有しているいずれの運搬車両の大きさよりも大
きな場合には、上記ワークの運搬車両への積載は不可能
であるから、少なくとも上記ワークの搬送に関しては外
部業者に依頼せざるを得なくなり、そのため、予定外の
資金、手続等が必要となるという不具合か生しる。

ｄ）　搬送を必要とするワークの大きさに見合った大き
さの運搬車両かある場合であっても、ワークの形状によ
っては搬送時に介在物を必要とすることがある。そのた
め、搬送しようとするワークの形状に適合する介在物を
その都度準備するか或いは多種多様な介在物を予め用意
してストックしておく必要があり、無駄な費用支出を強
いられる。

ｅ）　又、搬送経路によっては途中に坂道や凹凸道等が
ある場合もあり、ワークによっては運搬車両がこれら坂
道や凹凸道等を通過するに際して荷ズレが生じないよう
にワイヤ等で運搬車両に固定する作業が必要となり、非
常な手間がかかる。

ｆ）　更には建屋間の搬送といえども、ワークを運搬車
両に積載したり或いは搬送してきたワークを運搬車両か
ら下すためには運搬車両が建屋内に入ることも必要な場
合もあるが、一般に建屋内の通路は狭く、特に運搬車両
がトラ・ソつてあるときには小回りが効かないので目的
の箇所に到達するのが困難なこともある。

（ロ）　人間系指令を発する命令系統（即ち、運行管理
システム）側に生じる問題点 ａ）　既述のように、通常の場合は予め設定されたワー
ク搬送作業の当日のスケジュールに基づいて人間系指令
によって運搬車両を配車するために、例えば運搬車両が
足りなくなり、所謂ジャストインタイムで運搬できなか
ったり、逆に運搬車両が余ってしまって運転者をも含め
て稼働率が低下してしまうことがある。又、上述した（
イ）のｂ）のように搬送しようとするワークの大きさ等
に適合しない運搬車両を使用せざるを得ないこともある
。

ｂ）　上記ａ）とは異なり、何らかの緊急事態（予め設
定されたスケジュールにのらない事態）が生じたときに
は、搬送を必要とするワークに見合った種類の運搬車両
が必要台数付確保てきないおそれがある。

Ｃ）　従来の運行管理システムでは、運搬車両は原則と
して１回の搬送作業が終了する毎に工場敷地内に設けら
れている車両基地に戻って待機状態となり新たな人間系
指令が与えられると次の搬送作業を行なうために指定さ
れた箇所へと再出発するかそのまま待機状態を継続する
ようになっており、運搬車両や運転者の運用か必ずしも
効率的であるとは言えない。

ｄ）　更には、ワークを運搬車両に積載するに際しては
、ワークの形状、大きさ、重量等を作業員がその場で確
認、判断しながら最適な積載方法を決定し、この決定し
た積載方法を用いてワークを運搬車両に積載することと
していたので、必ずしも作業効率は良くなく又作業効率
の向上も望めなかった。

以上説明した内容から明らかなように、有人運搬車両を
用いて人間系指令によってワークの搬送を実施する従来
のワーク搬送システムにあっては、運搬車両や運転者の
効率的運用を図ることが困難であり、又、ワーク搬送作
業の効率の向上を図ることも困難であるのみならず、更
にはワーク搬送作業に要するコストの低下をも図ること
が困難であるという問題点があった。

従って本発明は、上記問題点を解消するためになされた
もので、その目的は、運搬車両の効率的運用を図ること
ができ、又、被搬送物たるワークの搬送作業の効率向上
を図ることができ、更には被搬送物たるワークの搬送作
業に要するコストの低下をも図ることができる無人搬送
車及び無人搬送車制御システムを提供することにある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明の第１の発明に係る無
人搬送車は、任意の方向に移動可能に構成されている台
車と、前記台車に設けられ、外部から与えられた指令に
基づき台車を所定速度で所定方向に移動させる台車駆動
部と、前記台車に設けられ、外部から与えられた指令に
基づき、前記台車に対する相対的な姿勢を変える被搬送
物載置機構と、前記台車に設けられ、無線により各種情
報の授受を行なうようになっており受信した制御情報に
基づいて台車駆動部及び被搬送物載置機構の少なくとも
一方を制御すべく指令を発し、且つ該制御中に前記制御
情報に基づいて決まる台車の移動経路の状況を検知しそ
の検知結果に応じて前記制御内容を変更すべく指令を発
する制御部と、を備えた構成とした。

又、上記目的を達成するために本発明の第２の発明に係
る無人搬送車制御システムは、無線にて各種情報の授受
を行なうようになっており、無線受信した制御情報に基
づき被搬送物を位置ズレしないように載置して任意の方
向に任意の速度で自走するように構成された複数台の無
人搬送車と、予め設定された被搬送物の搬送計画により
決まる被搬送物の搬送順序情報、被搬送物に関する各種
数値情報、前記無人搬送車の待機位置情報、被搬送物の
現在位置及び搬送先を特定するための位置情報を保持す
る保持手段と、前記複数台の無人搬送車から無線送信さ
れた各種情報を受信して出力するとともに、人力した前
記複数台の無人搬送車を制御するための制御情報を無線
送信する無線送／受信手段と、前記無線送／受信手段か
ら出力された情報に基づき、各無人搬送車の現在位置を
求め、被搬送物裁置の６無及び異常発生の有無を判定し
、前記求めた現在位置と判定結果と前記保持手段に保持
されている各種情報とから搬送に供する無人搬送車の特
定、使用台数の決定、複数台の無人搬送車を用いるとき
の各々の無人搬送車の相対的な配置パターンの決定を行
ない、これら決定に基づいた制御情報を前記無線送／受
信手段に出力する演算処理手段と、を備えた構成とした
。

（作　用） 上述した本発明の第１の発明によれば、台車は、任意の
方向に移動可能に構成されており、台車駆動部は、前記
台車に設けられ、外部から与えられた指令に基づき台車
を所定速度で所定方向に移動させるようになっており、
被搬送物載置機構は、前記台車に設けられ、外部から与
えられた指令に基づき前記台車に対する相対的な姿勢を
変えるようになっており、制御部は、前記台車に設けら
れ、無線により各種情報の授受を行なうようになってお
り受信した制御情報に基づいて台車駆動部及び被搬送物
載置機構の少なくとも一方を制御すべく指令を発し、且
つ該制御中に前記制御情報に基づいて決まる台車の移動
経路の状況を検知しその検知結果に応じて前記制御内容
を変更すべく指令を発するようになっている。又、上述
した本発明の第２の発明によれば、複数台の無人搬送車
は、無線にて各種情報の授受を行なうようになっており
、無線受信した制御情報に基づき被搬送物を位置ズレし
ないように載置して任意の方向に任意の速度で自走する
ように構成され、保持手段は、予め設定された被搬送物
の搬送計画により決まる被搬送物の搬送順序情報、被搬
送物に関する各種数値情報、前記無人搬送車の待機位置
情報、被搬送物の現在位置及び搬送先を特定するための
位置情報を保持するようになっており、無線送／受信手
段は、前記複数台の無人搬送車から無線送信された各種
情報を受信して出力するとともに、入力した前記複数台
の無人搬送車を制御するための制御情報を無線送信する
ようになっており、演算処理手段は、前記無線送／受信
手段から出力された情報に基づき、各無人搬送車の現在
位置を求め、被搬送物載置の有無及び異常発生の有無を
判定し、前記求めた現在位置と判定結果と前記保持手段
に保持されている各種情報とから搬送に供する無人搬送
車の特定、使用台数の決定、複数台の無人搬送車を用い
るときの各々の無人搬送車の相対的な配置パターンの決
定を行ない、これら決定に基づいた制御情報を前記無線
送／受信手段に出力するようになっている。よって無人
搬送車の効率的運用を図ることができ、又、被搬送物の
搬送作業の効率向上を図ることができ、更には被搬送物
の搬送作業に要するコストの低下をも図ることが可能と
なった。

（実施例） 以下、図面により本発明の一実施例について説明する。

第１図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車の全体的
な構成を示す斜視図である。本発明の一実施例に従う無
人搬送車の概要は、以下のような構成となっている。

即ち、第１図において、略方形の平板形状を呈している
本体ベース１０１の下面には、一対の駆動輪１０２と一
対の従動輪１１］とが取付けられており、上面には、略
口字形状を呈する収納部１１２が取付けられている。収
納部１１２の上部には、収納部１１２の上部開口部を全
閉するに足る大きさを持った略方形の平板形状を呈する
固定テーブル１１４が取付固定されている。固定テーブ
ル１１４の上面略中央部にはポスト１２３が取付固定さ
れているのみならず、その上面の四隅にハ夫々４個のリ
ンク１２５を支持するために４個の金具１２８か夫々取
付固定されている。前記４個のリンク１２５とボスト１
２３とは、後に詳述するような態様で前記固定テーブル
１１４の直上部に設けられる前記固定テーブル１１４と
格闘−の構成の昇降テーブル１２９を、上下動可能に支
持するようになっている。昇降テーブル１２９の上面略
中央部にはモータ１３０が取付固定されており、該モー
タ１３０の回転子は、後に詳述するような態様で前記昇
降テーブル１２９の直上部に設けられる前記昇降テーブ
ル１２９と格闘−構成の回転テーブル１３１を回転可能
に支持している。

回転テーブル１３１の上面略中央部には略立方体形状の
ブロック１３３が取付固定されており、該ブロック１３
３には、更に自在軸１３４が取付固定されている。更に
前記回転テーブル１３１の上面の四隅には夫々４個のリ
ンク１４１を支持するために４個の取付金具１４３が夫
々取付固定されている。前記４個のリンク１４１と自在
軸１３４とは、後に詳述するような態様で前記回転テー
ブル１３１の直上部に設けられる前記回転テーブル１３
１と路間−の構成のテーブル１３２を回転テーブル１３
１に対して揺動可能に支持するようになっている。

上述した構成の無人搬送車の詳細について更に説明すれ
ば、以下のようである。即ち、前記収納部１１２には、
電源、油圧発生装置、各部モータ駆動用電源、コンピュ
ータ、通信用コントローラ、本体位置及び姿勢制御コン
トローラ、視覚認識制御部（いずれも図示しない）か収
納されている。

又、前記収納部１１２には、例えばＣＣＤカメラ等の障
害物検出器１１３か取付けられている。該障害物検出器
１１３は、無人搬送車の進行方向に何らかの障害物や人
等が存在するか否かを検知することにより、無人搬送車
の走行ルートの見直し又は標識等の判別を行なうための
信号を出力するようになっている。前記テーブル１３２
の下面には、図のごとき態様で４個の送受信機１４９が
取付けられている。これら４個の送受信機１４９は、複
数台の無人搬送車の所謂非機械的結合にて１個のワーク
を搬送する場合に必要なテーブル１３２の現在高さを他
の無人搬送車のテーブル１３２の現在高さと同一にする
制御を行なうときと、これら複数台の無人搬送車間にお
いて上記以外の情報を持った信号の授受を行なうときに
夫々用いられるようになっている。即ち、上記４個の送
受信機１４９は、テーブル１３２の現在高さ情報を光ビ
ーム又は電波として発信する発信部と、他の無人搬送車
に取付けられている送受信機１４９から発信された信号
を受信して自己のテーブル１３２の高さとの間のズレ量
を検出しテーブル１３２の高さ方向の位置合せを行なう
ためのレベル検出機能を備えた受信部と、上記以外の情
報を持つ信号の授受を行なう通常の無線送／受信部とか
ら成っている。なお、複数台の無人搬送車の所謂非機械
的結合については後に詳述する。前記テーブル１３２の
側面には、図のごとき態様で（即ち、互いに直角に交差
するように）２個の傾き検出器１４８が設けられている
。これら２個の傾き検出器１４８は、夫々テーブル１３
２の傾きを検出し、傾き量検出信号を前述した収納部１
１２内のコントローラへと伝送するようになっている。

上述した構成の無人搬送車の詳細について、前記第１図
と第２図〜第１１図とを適宜参照しながら更に説明する
。前述した駆動輪１０２は、例えば第２図にて図示した
ような態様で本体ベース１０１の下面に取付けられてい
る。

即ち、第２図において、本体ベース１．０１の下面には
、軸受１０３を有するブラケット１０４が、複数個のネ
ジ１０５によって取付固定されて垂下されている。又、
本体ベース１０１の下面には、前記ブラケット１０４と
所定の間隔を置いて、前記ブラケット１０４の軸受１０
３と対応する部位に貫通穴を有するブラケット１０９が
、複数個のネジ１１０によって取付固定されている。前
記ブラケット１０４には、駆動輪１０２が回転自在に取
付けられている。即ち、駆動輪１０２の回転軸が軸受１
０３に回転自在に支持され且つ該回転軸のブラケット１
０４，１０９間に突出した部位が軸受は固定ナツト１０
６によって固定されることで、駆動輪１０２がブラケッ
ト１０４に取付けられている。前を己ブラケット１０９
１こは、モータ１０８かその回転軸がブラケット１０９
の貫通穴を通ってブラケット１０４，１０９間に突出す
るように位置決めされて取付けられている。前述したブ
ラケット１０４，１０９間に突出した駆動輪１０２側の
回転軸とモータ１０８側の回転軸とは、カップリング１
０７を介して連係されている。このカップリング１０７
による駆動輪１０２側の回転軸とモータ１０８側の回転
軸との連係により、駆動輪１０２はモータ１０８に生ず
る回転力によって駆動されることとなる。なお、第２図
においては図示の都合上、本体ベース１０１の下面−側
に取付けられている駆動輪１０２のみを示したが、本体
ベース１０１の下面の他側にも第２図にて図示したもの
と略同様な態様で駆動輪１０２並びにモータ１０８が取
付固定されているものとする。

前記従動輪１１１は、例えば第３図にて図示したような
態様で本体１０１に取付けられている。

第３図にて図示した従動輪１１１の取付態様は、モータ
１０ｇ、ブラケット１０９、ねじ１１０及びカップリン
グ１０７が設けられていない点を除けば第２図にて示し
た駆動輪１０２の取付態様と同一である。なお、第３図
においても図示の都合上、本体ベース１０１の下面−側
に取付けられている従動輪１１１のみを示したが、本体
ベース１０１の下面の他側にも第３図にて図示したもの
と略同様な態様で従動輪１１１が取付固定されているも
のとする。

前記昇降テーブル］２９は、例えば第４図、第５図にて
図示したような態様で固定テーブル１１４上に取付られ
ている。第４図は、昇降テーブル１２９を上下動させる
のに必要な動力伝達／支持機構の部分平面図、第５図は
該動力伝達／支持機構の側断面図である。即ち、既述の
ように、固定テーブル１１４の略中央部には、第４図に
て図示するような円柱形状を呈するポスト１２３かねじ
により取付固定されている。該ポスト１２３は、以下に
述べるホルダ１１９の上下移動をガイドするために設け
られているもので、昇降テーブル１２９の昇降時のふら
つきを防止するようになっている。ホルダ１１９は、第
４図にて示すように略正八角形形状を呈する厚肉の外周
側壁部と、該外周側壁部と略同心に形成された円筒形状
の薄肉の鍔部を持つガイド穴とから成っている。即ち、
ホルダ１１９は上述したガイド穴にポスト１２３を貫通
させることで、該ホルダ１１９の上下動がポスト１２３
によってガイドされるようになっているもので、該上下
動が滑らかに行なえるように、ガイド穴の内周側にはポ
スト１２３の外周面と当接する軸受１２４が取付けられ
ている。ホルダ１１９の外周側壁部には、第５図にて図
示したような構造の軸受１２０が第４図にて図示したよ
うな態様で４個設けられている。前記ホルダ１１９には
、前記円筒形状の薄肉の鍔部を中心とし該鍔部外周面に
取付けられた軸受１１８により回転自在に支持された大
歯車１１７が取付けられている。

大歯車の径は円筒形状の薄肉の鍔部と外周側壁部とによ
って画定される範囲内に収容可能な大きさに設定されて
いる。前記４個の軸受］２０には、夫々一端側に前記大
歯車１１７と噛み合う歯車１１６Ａが取付けられたねじ
シャフト１２１が夫々１本ずつ回転自在に挿入されてい
る。これら各ねじシャフト１２１は、ナツト１２２によ
って対応する軸受１２０とともにホルダ１１９の外周側
端部に固定されている。前記ホルダ１１９の外周側壁部
には、上述した４個の軸受１２０とは別に更に１個の軸
受（図示しない）が設けられており、この軸受に対応す
るホルダ１１９の外周側壁部外面には、モータ１１５が
取付固定されている。前記モータ１１５の回転軸は、前
記軸受（図示しない）を貫通しており、その端部には大
歯車１１７と噛み合う歯車１１６が取付けられている。

該歯車１１６は、モータ１１５の回転駆動力を大歯車１
１７に伝達するものである。前述した各々のねじシャフ
ト１２１には、このねじシャフト１２１のねし山と噛み
合うねじ山が形成され、ねじシャフト１２１の回転に応
じて第５図水平方向に往復動するブロック１２６が夫々
設けられている。これら各ブロック１２６には、一端側
が昇降テーブル１２９側の金具１２８にビン１２７にて
回動自在に取付けられている上側リンク１２５の他端側
と上側歯車１２５Ａとがビン１２７によって回動自在に
取付けられている。又、これら各ブロック１２６には、
一端側が固定テーブル１１４側の金具１２８にビン１２
７にて回動自在に取付けられている下側リンク１２５の
他端側と下側歯車１２５Ａとが、下側歯車１２５Ａか上
側歯車１２５Ａと噛み合うように位置決めされてピン１
２７によって回動自在に取付けられている。このように
上側リンク１２５の動きと対応して回動する上側歯車１
２５Ａと下側リンク１２５の動きと対応して回動する下
側歯車１２５Ａとを噛み合わせることとした理由は、上
記各種機構によって常時空中に浮いた状態で支持されて
いる昇降テーブル１２９を、固定テーブル１１４に対し
て常に平行な状態で上下動するように機構的に補償する
ためである。

回転テーブル１３１は、例えば第６図、第７図にて図示
したような態様で昇降テーブル１２９上に取付けられて
いる。第６図は、回転テーブル１３１の部分平面図、第
７図は、回転テーブル１３１と昇降テーブル１２９との
機構的な関係を示した側断面図である。即ち、昇降テー
ブル１２９の略中央部には円形の貫通穴１２９Ａが形成
されている。昇降テーブル１２９の略中央部には、中心
部にこの円形の貫通穴１２９Ａと同様な貫通穴１３０Ａ
を有する直流モータ（以下、ｒＤＣモータ」という）１
３０か、貫通穴１２９Ａの位置と貫通穴１３０Ａの位置
とが一致するように位置決めされて複数のねじ１３１Ｂ
により取付固定されている。前記貫通穴１３０Ａは、Ｄ
Ｃモータ１３０の固定子と同心状に設けられている該Ｄ
Ｃモータ１３０の回転子１３３をも貫通している。前記
回転テーブル１３１の中心部には、前述した貫通穴１２
９Ａや貫通穴１３０Ａ、と同様な貫通穴１３１Ａが形成
されており、前記回転テーブル１３１は、前記貫通穴１
３０Ａの位置と貫通穴１３１人の位置とが一致するよう
に位置決めされて複数のねし１３１Ｂによって回転子１
３３に取付固定されている。上述したＤＣモータ１３０
は、回転テーブル１３１を一定角度回転させるものであ
る。なお、上述した貫通穴１２９Ａ。

１３０Ａ及び１３１Ａは、各種配線等を通すために形成
されているものである。

テーブル１３２は、ワーク等の被搬送物を積載するため
のもので、該テーブル１３２は、例えば第８図、第９図
にて図示したような態様で回転テーブル１３１に取付け
られている。第８図は、前記テーブル１３２が常に水平
状態を保持するように前記テーブル１３２を支持するよ
うになっている傾斜機構を示す部分斜視図、第９図は、
テーブル１３２と回転テーブル１３１との機構的な関係
を示した側断面図である。即ち、回転テーブル１３１の
前記貫通穴１３１Ａが設けられている部位には、略立方
体形状を呈するブロック１３３が複数本のねじ等によっ
て取付固定されている。ブロック１３３の底部には、断
面が略コ字形状を呈する２本の通路１３３Ａが略十字状
に交差するように形成されており、ブロック１３３は、
この２本の通路１３３Ａの交点の位置が前記貫通穴１３
１Ａの位置と一致するように位置決めされて回転テーブ
ル１３１の上面に取付けられている。

上記２本の通路１３３Ａは、貫通穴１３１Ａを通して設
けられている配線等を案内するために形成されたもので
ある。ブロック１３３の上面略中心部には、図示のごと
き形状の自在軸１３４か、複数個のねじ１３７によって
取付固定されている。

又、ブロック１３３の側面部には第８図にて図示するよ
うなアタッチメント１３９か４個取付けられている。こ
れら４個のアタッチメント１３つは、ビン１４０によっ
て４本のねしシャフト］３８を夫々固定せしめ、これら
４本のねじシャフト１３８を夫々ブロック１３３に連結
させるようになっている。前述した自在軸１３４は、テ
ーブル１３２を揺動自在に支持するために設けられてい
るもので、上部が部分的に球面状を呈するように形成さ
れている。そして、この上部と、テーブル１３２の下面
に一体的に取付けられている上側自在軸受１３５及び下
側自在軸受１３６とは、テーブル１３２の揺動が自在と
なるように連結され、テーブル１３２を支持している。

前記上側自在軸受１３５と下側自在軸受１３６とは、ね
じ１３７によって一体的に取付られており、このように
−体的に取付けらｔた上側自在軸受１３５と下側自在軸
受１３６とは、上記ねじ１３７とは別のねじ１３７によ
ってテーブル１３２の下面に取付固定されている。前述
した４本のねしシャフト１３８のねじ部には、夫々第８
図にて図示したようなブロック１４２が、ねじシャフト
１３８の軸方向に往復動が可能なように取付けられてい
る。即ち、ブロック１４２は、上記ねしシャフト１３８
を通す貫通穴を有するのみならず、一端側かテーブル１
３２側の取付金具１４３にピン１４４にて回動自在に取
付られている上側リンク１４１の他端側と、一端側が回
転テーブル１３１側の取付金具１４３にピン１４４にて
回動自在に取付けられている下側リンク１４１の他端側
とが、夫々ピン１４４によって回動自在に取付けられて
いる。この上側リンク１４１と下側リンク１４１とは、
テーブル１３２を揺動するために設けられている。

上記ブロック１４２には、内部にねじシャフト１３８の
ねじ山と噛み合うナツト（図示しない）を備えたホルダ
１４５がピン１４６により、取付固定されている。この
ホルダ１４５には、上記ナツト（図示しない）に回転を
与えるモータ１４７か取付られている。第８図では、図
示の都合上、取付金具１４３，１４３、上側リンク１４
１、下側リンク１４１、ブロック１４２、ホルダ１４５
、モータ１４７は夫々１組しか記載していないか、実際
には４組設けられている。

テーブル１３２の上部の詳細は、第１０図及び第１１図
にて図示されるような構成となっている。

即ち、テーブル１３２上面には、図のごとく略凸字形状
に切欠かれたクランプ挿入溝１５０が形成されており、
これらクランプ挿入溝１５０の底部には、ロックシリン
ダ１５１とクランプシリンダ１５２とが夫々上部が露出
するようにして埋込まれている。上述したクランプ挿入
溝１５０は、各種ワークを被搬送物としてテーブル１３
２上に積載するに際して該被搬送物を固定するクランプ
１５７（第１０図にて図示）の挿脱が自在に行なえるよ
うに形成されている。上記クランプ挿入溝１５０の奥部
は、第１１図にて示すごとくその両側面部が略り字形状
を呈するように切欠かれていて、第１０図にて図示する
ようなりランプブロック１５３の下部に形成された取付
部か嵌合可能なようになっている。第１０図にて示すよ
うに、クランプ挿入溝１５０の奥部に取付部か嵌合され
たクランプブロック１５３は、ロックシリンダ１５１に
より下方から押上げられることによって固定される。ク
ランプブロック１５３の上部は、断面が略コ字形状を呈
するように切欠かれており、この切欠部に、略り字形状
を呈するクランプアーム１５４がピン１５５により回動
自在に取付られている。クランプアーム１５４の上側の
端部下面には、テーブル１３２上に積載されたワーク等
の被搬送物を固定するためのクランプピン１５６が取付
けられており、又、クランプアーム１５４の下側の端部
下面は、クランプシリンダ１５２と当接可能になってい
る。即ち、クランプアーム１５４は、その下側の端部下
面がクランプシリンダ１５２によって押上げられること
てピン１５５を中心として回動し、この回動によりクラ
ンプピン１５６がワーク等の被搬送物を上から押付ける
ことで該被搬送物が位置ズレを起こさないように固定す
る。なお、上述したロックシリンダ１５１及びクランプ
シリンダ１５２は、前述した収納部１１２内の油圧発生
装置及び制御弁（いずれも図示しない）によって制御さ
れ駆動するようになっている。この制御弁（図示しない
）と上記ロックシリンダ１５１及びクランプシリンダ１
５２とは、配管（図示しない）によって接続されている
。

次に、上記構成の無人搬送車の動作について説明する。

第１図、第２図にて図示した１対の駆動輪１０２は、既
述の内容から明らかなように、各駆動輪１０２に対応し
て夫々モータ１０８が取付けられているので個別駆動式
となっている。即ち、無人搬送車が直進走行するに当っ
ては、各モータ１０８はそれらの回転速度が同一となる
ように制御される。又、進行方向左側にカーブするに際
しては、例えば進行方向左側の駆動輪１０２の回転速度
を停止或いは停止状態に略等しくなる程度まで減速する
よう進行方向左側の駆動輪１０２に対応するモータ１０
８を制御する。同様に進行方向右側にカーブするに際し
ては、例えば進行方向右側の駆動輪１０２の回転速度を
停止或いは停止状態に略等しくなる程度まで減速するよ
う進行方向右側の駆動輪１０２に対応するモータ１０８
を制御する。このように、無人搬送車をカーブさせるに
際しては、両部動輪１０２間に相対的な回転速度差が生
じるように、夫々のモータ１０８が制御されることとな
る。このようにして無人搬送車か移動しているときに、
無人搬送車の進行方向前面に設けられている障害物検出
器１１３が移動経路に何らかの障害物が存在したり或い
は地形の急激な変化があることを検知して検出信号を出
力すると、該検出信号に基づき収納部１１２内のコンピ
ュータは適正な移動経路を求め、この求めた移動経路を
無人搬送車が移動するように前述した各モータ１．０８
を制御する。

テーブル１３２は、既に説明した内容から明らかなよう
に、自身は前述した傾斜機構によって回転テーブル１３
１に対して傾斜動作をし、回転テーブル１３１がＤＣモ
ータ１３０により昇降テーブル１２９に対して回転動作
をし、昇降テーブル１２９が前述した動力伝達／支持機
構により固定テーブル１１４に対して上下動作を行なう
ことで、固定テーブル１１４に対して相対的に傾斜、回
転、昇降の動作をする。昇降テーブル１２９の昇降動作
は、以下のようにして行なわれる。即ち、第４図にて示
したモータ１１５が駆動すると、これにより歯車１１６
が回転して大歯車１１７にモータ１１５の回転力を伝達
する。大歯車１１７が回転すると、この回転が４個の歯
車１１６Ａに夫々伝達され、これら４個の歯車１１６へ
の回転により４本のねじシャフト１２１が回転する。４
本のねしシャフト１２１が回転すると、各々のねしシャ
フト１２１とねじで噛み合っている４個のブロック１２
６は、ねじシャフト１２１に沿って各々同時に外側方向
（又は内側方向）に移動する。これによりこれら各ブロ
ック１２６と連結されている上側リンク１２５と下側リ
ンク１２５とが、昇降テーブル１２９側の金具１２８の
ピン１２７、固定テーブル１１４側の金具１２８のピン
１２７を支点として同時に揺動する。よって、昇降テー
ブル１２９は固定テーブル１１４に対して常に平行な状
態で昇降動作することとなる。ここで、昇降テーブル１
２９が固定テーブル１１４に対して昇降動作するに際し
て、各ブロック１２６は、上側リンク１２５と下側リン
ク１２５の揺動に起因する高さ方向の変位量だけ上下動
する。すると、この動作に合せてホルダ１１９も上下動
するが、ホルダ１１９はポスト１２３によってガイドさ
れているので、昇降テーブル１２９が昇降動作するに際
して固定テーブル１１４に対する相対的な位置ズレは生
じない。回転テーブル１３１の昇降テーブル１２９に対
する回転動作は、既述のように、モータ１３０の駆動に
よって行なわれる。テーブル１３２の回転テーブル１３
１に対する傾斜動作は、以下のようにして行なわれる。

以下の説明は、回転テーブル１３１とテーブル１３２と
に夫々均等に配置された（本実施例では、テーブル１３
１゜１３２の四隅）回転テーブル１３１とテーブル１３
２とを連結する４個のリンク機構のうちの１個を駆動す
ることによりテーブル１３２を傾斜動作させる例に関す
るものである。モータ１４７の回転により、ねしシャフ
ト１３８と螺きしているホルダ１４５内のナツト（図示
しない）が回転し、このナツト（図示しない）の回転に
より、ホルダ１４５はねじシャフト１３８に沿って左右
に移動する。前述したように、ホルダ１４５はブロック
１４２によって支持されており、又、上側リンク１４１
及び下側リンク１４１の一端がブロック１４２に連結さ
れている。よって、ホルダ１４５の移動によりテーブル
１３２は、自在軸１３４と連結している自在軸受１３５
，１３６が設けられているテーブル１３２の中心部を支
点として、前記上側リンク１４１及び下側リンク１４１
の揺動の高さ方向の変位量分だけ傾斜することとなる。

なお、４個のリンク機構は各々が独立に揺動動作し得る
から、テーブル１３２を自在な角度で傾斜姿勢をとらせ
ることができるとともに、水平姿勢をとらせることも可
能である。即ち、無人搬送車の移動経路に凹凸があった
としても、テーブル１３２は常に水平姿勢を保持するこ
とかできる。

第１２図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車が具備
している制御系の全体構成を示したブロック図である。

本発明の一実施例に従う無人搬送車の制御系は、第１２
図にて示すように、演算処理手段２２８を始め、通信制
御手段２０２、現在位置検出手段２０３、積載物検出手
段２０４、運転開始検出手段２０５、速度検出手段２０
６、搬送車間高さ検出手段２０７、車間距離検出手段２
０８、水平度検出手段２０９、障害物検出手段２１０、
異常検出手段２１１、車輌駆動制御手段２２０、搬送車
間高さ制御手段２２１、積載物制御手段２２２、水平度
保持制御手段２２３、速度同期制御手段２２４、コーナ
Ｒ制御手段２２５、異常出力手段２２６及び異常自己復
帰手段２２７を備えた構成となっている。上記演算処理
手段２２８を始めとする各手段２０２〜２２７には、夫
々例えばマイクロコンピュータのごときが用いられてい
る。上記各手段２０２〜２２７は、上位計算機たる演算
処理手段２２８の制御下で、所定の制御動作を行なうよ
うになっている。制御系のうち、演算処理手段２２８を
除く他の各手段２０２〜２２７は、フェールセーフの原
則を確立するために、冗長度を持たせた構成となってい
る。

即ち、通信制御手段２０２〜異常自己復帰手段２２７と
同様な手段を有した構成のバックアップ制御系を備えて
いる。このバックアップ制御系は、制御系が駆動状態に
あるときには、常に制御系をバックアップ８来るように
、スタンバイ状態に置かれる。該バックアップ制御系の
構成は、上記制御系の構成と略同様であるので図示は省
略する。

以下、各手段について説明する。通信制御手段２０２は
、第１図にて示した送受信器１４９を構成する無線装置
２００及び光通信装置２０１を制御する。即ち通信制御
手段２０２は、後に詳述する無人搬送車の運行管理シス
テムとの間で各種搬送情報の授受を行なうに際しては、
無線装置２００に駆動指令信号を出力することによって
無線装置２００を駆動させる。通信制御手段２０２は、
他の無人搬送車とともに所謂非機械的な結合状態となっ
て、単独では搬送し切れない大きさのワークを他の複数
台の無人搬送車と協働で搬送するときに、これら各無人
搬送車間で光通信にて搬送情報の授受を行なうべく、光
通信装置２０１を駆動するようになっている。現在位置
検出手段２０３は、例えば前記無線装置２００を通して
前記運行管理システム側から与えられる該手段に対応す
る無人搬送車の現在位置情報を受けて、該情報から該無
人搬送車の現在位置を求めて演算処理手段２２８に出力
する。積載物検出手段２０４は、例えば、テーブル１３
２を検知領域とする各種撮像手段（図示しない）から出
力されるテーブル１３２上面に積載されたワークの画像
情報を受けて、該ワークの形状やテーブル１３２上の積
載位置を求め、演算処理手段２２８に出力するようにな
っている。運転開始検出手段２０５は例えば第１図、第
３図にて図示するような従動輪１１１の回転軸に取付け
られている回転検出器（図示しない）からの出力信号を
受けて、対応する無人搬送車が走行を開始したことを検
知し、演算処理手段２２８に出力するようになっている
。速度検出手段２０６は、例えば前記モータ１０８の回
転軸に取付けられている速度検出器（図示しない）から
出力される速度検出信号を受けて対応する無人搬送車の
移動速度を求め、演算処理手段２２８に出力する。搬送
車間高さ検出手段２０７は、対応する無人搬送車が他の
無人搬送車とともに所謂非機械的な結合状態となって、
単独では搬送し切れない大きさのワークを他の複数台の
無人搬送車と協働で搬送するに際して、対応する無人搬
送車のテーブル１３２の高さを求めて演算処理手段２２
８に出力する。即ち、例えば第２図にて示したホルダ１
１９に取付けられているモータ１１５の回転量を検出す
るセンサ（図示しない）からの出力信号や、第８図にて
示したホルダ１４５に取付けられているモータ１４７の
回転量を検出するセンサ（図示しない）からの出力信号
を受けてテーブル１３２の高さを求めるようになってい
る。車間距離検出手段２０８は、対応する無人搬送車が
他の無人搬送車とともに所謂非機械的な結合状態となっ
て、単独では搬送し切れない大きさのワークを他の複数
台の無人搬送車と協働で搬送するに際して、外部から与
えられた対応する無人搬送車と他の無人搬送車との間の
距離情報を受け、車間距離を求めて演算処理手段２２８
に出力する。即ち、例えば第１図にて示した無人搬送車
の適宜位置に取付けられている赤外線レーダ（図示しな
い）からの出力信号を受けて他の無人搬送車との車間距
離を求めるようになっている。水平度検出手段２０９は
、対応する無人搬送車が斜面や凹凸面を走行していると
きに、テーブル１３２の水平度を検出するもので、第１
図にて示した２個の傾き検出器１４８からの出力信号を
受けてテーブル１３２の水平度を求め、演算処理手段２
２８に対して出力するようになっている。障害物検出手
段２１０は、対応する無人搬送車の移動経路に人や各種
障害物が存するか否かを検知したり、或いは移動経路の
凹凸の状態等を検知するものである。

即ち、第１図にて図示した障害物検出器１１３からの出
力信号を受けて上記移動経路における障害物の有無や路
面の状態を検知し、該検知結果を、演算処理手段２２８
に出力するようになっている。

異常検出手段２１１は、知的制御の手法、例えばＡＩ、
ファジー、ニューラル等の方法を用いて対応する無人搬
送車に何らかの異常が発生したか否かを検知するもので
、無人搬送車が正常に機能しているか否かを示す各種指
標を検出するために無人搬送車の機械系、電気系等の適
宜箇所に多数設けられている各種センサからの出力信号
を受けて異常の有無を判定する。そして、該判定結果を
演算処理手段２２８に出力するようになっている。

車輌駆動制御手段２２０は、演算処理手段２２８から出
力される指令信号を受けて、対応する無人搬送車を走行
させるべく、第２図にて図示したモータ１０８を駆動す
るモータ駆動回路（図示しない）に対して夫々駆動指令
信号を出力する。搬送車間高さ制御手段２２１は、対応
する無人搬送車が他の無人搬送車とともに所謂非機械的
な結合状態となって、単独では搬送し切れない大きさの
ワークを他の複数台の無人搬送車と協働で搬送するに際
して、制御動作を行なうものである。即ち、後に詳述す
る水平度保持制御手段２２３によって水平状態を保持さ
れた後のテーブル１３２が他の無人搬送車のテーブル１
３２とともに同一水平面を形成するように、対応するテ
ーブル１３２の高さを制御する。この制御は例えば第４
図にて示したモータ１１５の駆動を調整することで行な
われる。積載物制御手段２２２は、演算処理手段２２８
から出力される指令信号を受けて、対応する無人搬送車
のテーブル１３２上に積載されているワークを固定すべ
く、ロックシリンダ１５１、クランプシリンダ１５２に
対して駆動指令信号を出力するようになっている。水平
度保持制御手段２２３は、演算処理手段２２８から出力
される指令信号を受けて対応する無人搬送車のテーブル
１３２が常時水平状態を保持するように制御する。この
制御は、２個の傾き検出器１４８から出力された傾き検
出信号が水平度検出手段２０９にて信号処理され、該処
理結果に応じて演算処理手段２２８から出力される指令
信号に基づき、第８図にて図示したモータ１４７の駆動
を制御することで行なわれる。速度同期制御手段２２４
は、対応する無人搬送車が他の無人搬送車とともに所謂
非機械的な結合状態となって、単独では搬送し切れない
大きさのワークを他の複数台の無人搬送車と協働で搬送
するに際して、制御動作を行なうものである。即ち、速
度検出手段２０６、車間距離検出手段２０８及び光通信
装置２０１から出力され通信制御手段２０２を通して与
えられる各種情報等に基づいて演算処理手段２２８が所
定の演算処理を行ないこの処理結果に応じて演算処理手
段２２８から出力される指令信号により、第２図にて示
したモータ１０８の駆動回路（図示しない）を制御する
ことで、速度同期制御が実行される。

コーナＲ制御手段２２５は、演算処理手段２２８から出
力された指令信号をうけて走行中の対応する無人搬送車
がコーナに差掛かった時に、カーブの方向に対応して内
輪側となる駆動輪１０２に対応するモータ１０８の回転
速度を、停止或いは停止状態に近い速度に低下せしめる
べくモータ１０８の駆動回路（図示しない）を制御する
。異常出力手段２２６は、演算処理手段２２８から出力
された指令信号を受けて、対応する無人搬送車に何らか
の異常が発生し且つこの異常状態が回復不能なものであ
るときに、対応する無人搬送車に異常が発生したことを
示す信号を出力するようになっている。無人搬送車に発
生した回復不能な異常とは、例えば、モータ１０８．１
１５．１３０．１４７（これらはいずれもサーボモータ
である）のごときサーボ系の異常等、機械系の異常を指
す。

又、自己復帰可能な異常とは、例えば演算処理手段２２
８を除いて冗長度を持たせた構成となっている制御系を
構成する各部のごとき、バックアップが常に可能な電気
系の異常を指す。異常出力手段２２６からの異常出力は
、演算処理手段２２８に与えられ、通信制御手段２０２
から無線装置２００を通して後述する運行管理システム
に無線送信されるとともに、光通信装置２０１を通して
他の無人搬送車に光送信される。これとともに、演算処
理手段２２８は、フェールセーフを確保するだめに制御
系を構成する各部に出力して対応する無人搬送車の駆動
を停止する。異常自己復帰手段２２７は、演算処理手段
２２８から出力された指令信号を受けて、制御系を構成
する各部のいずれかの手段に異常が発生したことを認識
したときに、この異常が発生した手段に対応するバック
アップ制御系の手段をスタンバイ状態から駆動状態に切
換えるべく所定の信号を出力するようになっている。演
算処理手段２２８は、既に説明した内容から明らかなよ
うに、制御系及びバックアップ制御系を統括的に制御す
るために、これら制御系及びバックアップ制御系をその
制御下に置く。

第１３図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車及び無
人搬送車制御システムが採用されている工場施設の全体
的な構成を示した斜視図である。

本発明の一実施例に従う無人搬送車及び無人搬送車制御
システムが採用されている工場施設は、第１３図にて示
すように、複数の建屋ＩＡ、ＩＢ。

ＩＣ，ＩＤ、ＩＥ、ＩＦ及びＩＧ、全ての無人搬送車の
待機位置に設定されている搬送車両基地２、搬送車両基
地２内に待機している複数台の無人搬送車３及び大きな
ワークを搬送するために所謂非機械的結合状態に置かれ
ている複数台の無人搬送車４を備えた構成となっている
。そして、建屋ＩＡの上部には、無人搬送車３．４に対
して各種搬送情報指令を無線で行なうためにアンナテ５
か取付けられている。なお、複数台の無人搬送車の所謂
非機械的結合とは、個々の無人搬送屯３の状態を無線、
光等の通信媒体により個々の無人搬送車３間で情報交換
し、互いの状態を確認しなから制御的（非機械的）に結
合し、このように結合された複数台の無人搬送車が機械
的結合なしに同期制御を行ない、ワークを搬送できるこ
とをいう。

第１４図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車制御シ
ステムとして第３図にて示した建屋ＩＡ内に設置された
運行管理システムを示したブロック図である。第１４図
にて示した運行管理システムは、ＣＡＤシステム１１を
始め、中央コンピュータ１２、運行管理用コンピュータ
１３及び無線装置１５を備えており、これら各部は、Ｌ
ＡＮ１０によって相互に接続され、このＬＡＮｌ０を通
して相互に各種情報の授受を行なう。上述した運行管理
コンピュータ１３には、端末装置１４が接続されている
。無線装置１５には、アンナテ５が接続されている。

ＣＡＤシステム１１には、複数台の無人搬送車の運行管
理を実施するのに必要なＣＡＤ情報の設計、設計された
ＣＡＤ情報（ワークの形状、大きさ、重量、重心等）の
保持等を行なうようになっている。中央コンピュータ１
２は、ＬＡＮｌ０を通してＣＡＤシステム１１から与え
られたＣＡＤ情報を受けるとともに、予め設定されてい
る該−日の各種ワークの完成時間、次工程等の搬送に必
要な各種データ等の生産管理情報（小日程計画）を受け
て、これら各種情報の処理を行なうようになっている。

運行管理用コンピュータ１３は、端末装置１４から与え
られる各種入力情報を受けて、前述した複数台の無人搬
送車の運行の統括的な制御を行なうようになっている。

無線装置１５は、運行管理用コンピュータ１３から出力
された複数台の無人搬送車の運行を制御するだめの情報
を受けて、これら無人搬送車に対して無線送信する。

無線装置１５は、又、上記複数台の無人搬送車の側から
無線送信された各種運行情報を受信して、これを運行管
理用コンピュータ１３に出力するようになっている。

第１５図は、上記第１３図にて図示した複数台の無人搬
送車３を識別するために個々の無人搬送車３に対して付
与された認識番号Ｈ１〜Ｈ１２を示し、第１６図は、建
屋ＩＢ〜１Ｇ、搬送車両基地２内の無人搬送車３の停止
ポイント（即ち、待機位置）ＰＩ〜Ｐ３６の位置座標を
示している。

第１７図は、搬送車両基地２内にて待機状態にある無人
搬送車３Ａ、工場敷地内を走行している無人搬送車３Ｂ
〜３Ｄに対して上述した運行管理システム側から運行指
令が与えられ、これら複数台の無人搬送車が被搬送物た
るワークの積載位置へと移動する状態を示しており、更
に、第１８図は、被搬送物たるワークの積載位置へと到
達した複数台の無人搬送車３Ａ〜３Ｄがワーク２０を積
載して目的地へと移動する状態を示している。

次に、上述した複数台の無人搬送車の動作と、無人搬送
車制御システムたる運行管理システムの制御動作とにつ
き第１９図以下のフローチャートを参照しながら説明す
る。

運行管理システムを構成する運行管理用コンピュータ１
３は、内蔵しているスケジュールファイルより、生産管
理情報をもとにあらかじめ計画されたスケジュールを読
みだす処理を行なうとともに、該読出したスケジュール
に基づき、緊急スケジュールに対処するための総合的な
スケジューリング処理をおこないワークの搬送順序を決
定する（５１、Ｓ２）。ステップ（Ｓｌ、Ｓ２）にて決
定された搬送順序により、中央コンピュータ１２は、Ｃ
ＡＤシステム１１に内蔵されているＣＡＤデータファイ
ルよりＣＡＤデータを読みだしワークの形状、重量、重
心、積載方向等を抽出する（Ｓ３、Ｓ４）。ステップ（
Ｓ３、Ｓ４）にて、中央コンピュータ１２によりＣＡＤ
データから抽出されたワーク２０の情報をもとに、運行
管理用コンピュータ１３は、必要な無人搬送車３の台数
、積載しようとするワークを支えるために必要な支え位
置を決定した後、無人搬送車３Ａ〜３Ｌの現在位置を得
るため無人搬送車３Ａ〜３Ｌに現在位置確認指令を無線
装置１５を経由して通信し、無人搬送車３八〜３Ｌの現
在位置、空荷情報を得る。

第１７図では、同図にて図示した無人搬送車３Ａ〜３Ｄ
を選択し、被搬送物たるワーク２０か積載できる様に無
人搬送車３Ａ〜３Ｄの相対的な配列順序を決め、無線装
置１５を通して搬送車移動指令を無人搬送車３Ａ〜３Ｄ
に対して出力し、これら無人搬送車３Ａ〜３Ｄを、目的
の停止ポイントまで移動させる（Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ
８、Ｓ９．５１０）。無人搬送車３Ａ〜３Ｄが移動中に
、既述のような自己復帰不可能な異常が発生すると、運
行管理用コンピュータ１３は、異常内容を判断し異常に
対応するための診断、対策、処置を行なう異常処理を実
行する。このようにして、無人搬送車３Ａ〜３Ｄが異常
なく目的の停止ポイントに達すると、無線装置１５を経
由して無人搬送車３Ａ〜３Ｄから移動完了信号か送られ
てくる（Ｓ１１、Ｓ１２．５１３）。無人搬送車３八〜
３Ｄか目的の停止ポイントに移動を完了した後、運行管
理用コンピュータ１３は、被搬送物たるワーク２０の形
状、支え位置の移動量、無人搬送車３Ａ〜３Ｄの行き先
の停止ポイント等を示す搬送車移動指令を無線装置１５
を通して出力する。これにより、無人搬送車３Ａ〜３Ｄ
は、第１８図にて示すように被搬送物たるワーク２０を
積載して目的ポイントまで搬送移動する。無人搬送車３
Ａ〜３Ｄが移動中に、既述のような自己復帰不可能な異
常か発生し、異常発生を示す情報が無人搬送車３Ａ〜３
Ｄ側から無線により与えられると、運行管理用コンピュ
ータ１３は、異常内容を判断し異常に対応するだめの診
断、対策、処置を行なう異常処理を実行する。無人搬送
車３Ａ〜３Ｄが、異常なく目的地に達すると、これら無
人搬送車３Ａ〜３Ｄから移動完了信号が無線装置１５を
通して運行管理用コンピュータ１３に与えられることと
なる（Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１６．５１７）。

上述した第１４図に示す運行管理システムは、上記内容
の処理を繰り返し実行している。

次に第２０図にて図示した搬送位置移動フローチャート
により、無人搬送車３Ａ〜３Ｄか待機位置（第１３図、
符号２にて図示する）から被搬送物たるワーク２０を積
載する位置まで移動する移動処理内容について説明する
。

第１４図にて示す運行管理システム側から搬送移動指令
が無線送信されると、該指令は、第１２図にて図示した
無線装置２００にて受信され、通信制御手段２０２を通
して演算処理手段２２８に与えられ、演算処理手段２２
８にて移動指令情報の処理が実行される（Ｓ　２０）。

その後、対応する無人搬送車に搭載されているジャイロ
、加速度センサ等（図示しない）から出力され、現在位
置検出手段２０３にて処理された情報と、演算処理部２
２８内の記憶部に覚え込ませた無人搬送車の走行面情報
とを比較処理して対応する無人搬送車の現在位置を把握
する（Ｓ２１）。次に演算処理手段２２８は、対応する
無人搬送車の現在位置から停止ポイントまでの走行面情
報をもとに対応する無人搬送車か最短経路で目的地まで
移動することができるように移動ルートを決定する。こ
の移動ルート決定後、運転開始検出手段２０５により運
転条件を検出し運転条件が整った所で無人搬送車３八〜
３Ｄはおのおの停止ポイントまで移動を開始することと
なる（Ｓ２２．８２３）。

ここで、上記移動ルート上に何らかの障害物かあった場
合の障害物迂回処理の手順につき、第２３図にて示した
割込みフローチャートにて説明する。

無人搬送車３Ａ〜３Ｄの移動中に、障害物があることが
障害物検出手段２１０によって検知されると、無人搬送
車３Ａ〜３Ｄは一時走行を停止する。この障害物の形状
は、障害物検出手段２１０により画像等で認識される。

現在位置検出手段２０３と演算処理手段２２８は、検知
された障害物を避けるべく所定の処理を行なう。その後
、演算処理手段２２８にて移動ルートの見直し処理（距
離合わせ）を行ない、運転開始検出手段２０５により運
転条件を検出し運転条件が整ったところで再移動を開始
する（Ｓ６０、Ｓ６１、Ｓ６２．５６３）。

次に、無人搬送車３Ａ〜３Ｄか走行中にコーナに差掛っ
たときのこれら無人搬送車３Ａ〜３Ｄの制御動作につい
て、第２４図にて示した割込みフローチャートを参照し
ながら説明する。無人搬送車３Ａ〜３Ｄの移動経路にお
けるコーナＲの検出は、障害物検出手段２１０で使用し
た画像認１を使用し、該障害物検出手段２１０にて予め
記憶された各コーナＲの特徴点をパターンマツチングす
るとともに、現在位置検出手段２０３と演算処理手段２
２８により対応する無人搬送車の現在位置を把握し、演
算処理手段２２８は、予め設定された移動ルートと比較
処理してコーナＲ量を把握する。その後、コーナＲ制御
手段２２６により対応する無人搬送車の駆動輪１０２を
既述のようにコーナＲに応じて回転移動させる（Ｓ７０
、Ｓ７１、Ｓ７２．５７３）。

上述したような割込処理を行うことによって無人搬送車
３Ａ〜３Ｄは独立して制御され、目的の停止ポイントま
で移動することとなる。また上記各無人搬送車３Ａ〜３
Ｄが移動中に、既述のような自己復帰不可能な異常が発
生した場合、フェールセーフを確保するために異常出力
手段２２６により各無人搬送車に異常停止をかける。異
常出力手段２２６からの異常出力は演算処理手段２２８
、通信制御手段２０２、無線装置２００を通して第１４
図にて示した運行管理システムへ送信される。

上記とは逆に、無人搬送車に発生した異常が自己復帰可
能な異常である場合には、異常自己復帰手段２２７によ
り異常が発生した手段に対応するバックアップ制御系の
手段に駆動を切換えて自動的に自己復帰し、各無人搬送
車の移動を継続する（Ｓ２４、Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３１
．５３２）。

各々の無人搬送車３Ａ〜３Ｄが異常なく目的の停止ポイ
ントへ移動すると、移動完了を示す情報が演算処理手段
２２８、通信制御手段２０２、無線装置２００を通して
運行管理システムへ無線送信されることとなる（Ｓ２５
．５２６）。その後、無人搬送車３Ａ〜３Ｄは、各無人
搬送車自身のテーブル１３２の水平度を水平度検出手段
２０９にて検出し水平度保持制御手段２２３により既述
のような態様で水平度を調整する。このようにしてテー
ブル１３２の水平度を調整後、無人搬送車３Ａ〜３Ｄは
、お互いの高さが一定になるように搬送車間高さ検出手
段２０８にて無人搬送車３Ａを基準に無人搬送車３Ａ〜
３Ｄのテーブル１３２の高さを検出し、搬送車間高さ制
御手段２２１により無人搬送車３Ａ〜３Ｄのテーブル１
３２の高さを調整する（Ｓ２７．５２８）。前述したよ
うに、各無人搬送車３八〜３Ｄ間の情報伝達は、光通信
装置２０１を通して行われ、通信制御手段２０２を経て
演算処理手段２２８にて処理される。

上記のような制御により、無人搬送車３Ａ〜３Ｄは被搬
送物たるワーク２０を積載するため、待機場所たる第１
３図にて示した搬送車両基地２から第１７図、第１８図
にて図示する目的の停止ポイントへと移動する。

次に所謂非機械的に合体した無人搬送車３Ａ〜３Ｄのワ
ーク２０の搬送開始位置における！載物積込動作処理内
容について、第２１図にて示したワーク積載のフローチ
ャートにより説明する。第１４図にて図示した運行管理
システムから無線装置２００に対し、積載情報か入った
搬送移動指令が無線送信されると、該情報は、通信制御
手段２０２を通して演算処理手段２２８に与えられ、演
算処理手段２２８にて処理される。積載物制御手段２２
２は、演算処理手段２２８から出力された積載情報をも
とにワーク２０を支えるために第１０図にて示したワー
ク支え機構か各支えポイントに移動する（Ｓ４０．５４
１）。さらに上記績、載情報によりワーク２０の形状情
報と積載物検出手段２０４により得られたテーブル１３
２上のワーク２０の形状情報とをパターンマツチングさ
せることにより演算処理手段２２８は、ワーク２０が正
確に無人搬送車３Ａ〜３Ｄのテーブル１３２上に積載さ
れたか否かを検知することができる。

ここで、前記形状が形状情報と一致しない場合は、ワー
ク２０を移載する高精度な移載装置（例えば、ロボクレ
ーン）等に無線装置２００を通して該位置情報を伝達し
、ワーク２０の無人搬送車３Ａ〜３Ｄへの積載をやり直
す（Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ４４．５４５）。なお、上記各
無人搬送車３Ａ〜３Ｄ間の積載情報伝達は、光通信装置
２０１を通して行われ、通信制御手段２０２、を経て演
算処理手段２２８にて処理される。

上述した制御により、無人搬送車３Ａ〜３Ｄは、被搬送
物たるワーク２０をテーブル１３２上に積載することと
なる。

次に所謂非機械的に合体した無人搬送車３Ａ〜３Ｄのワ
ーク２０の植込動作完了後における目的の停止ポイント
まで搬送移動する処理内容について、第２２図の目的地
移動動作フローチャートにより説明する。第１４図にて
図示した運行管理システムから無線装置２００に対して
搬送移動指令が無線送信されると、該情報は、通信制御
手段２０２を通して演算処理手段２２８に与えられ、演
算処理手段２２８にて処理される（Ｓ５０）。

次に演算処理手段２２８は、対応する無人搬送車の搬送
開始位置から停止ポイントまでの走行面情報を基に対応
する無人搬送車が最短経路で目的地まで移動することが
できるように移動ルートを決定する。この移動ルート決
定後、運転開始検出手段２０５により運転条件を検出し
運転条件が整った所で無人搬送車３Ａ〜３Ｄはおのおの
停止ポイントまで移動を開始することとなる（Ｓ５１．
５５２）。

ここで、上記移動ルート上に何らかの障害物があった場
合の障害物迂回処理やコーナでの移動方法は、前述した
割込処理にて実施される。無人搬送車３Ａ〜３Ｄが、ワ
ーク２０を積載して移動中に、走行面が凹凸や傾斜して
いると各テーブル１３２の水平度が異常になる。

次に、無人搬送車３Ａ〜３Ｄの各テーブル１３２におけ
る水平度異常時の水平度保持方法として第２５図にて示
した割込みフローチャートにて説明する。

各無人搬送車３Ａ〜３Ｄにおける夫々のテーブル１３２
の水平度は、水平度検出手段２０９にて常に検知される
。各テーブル１３２の水平度が異常になると、演算処理
手段２２８は、該傾斜量を把握し把握した傾斜量に応じ
て水平度保持制御手段２２３により対応するテーブル１
３２を水平に保つべく、第８図及び第９図にて示した傾
斜機構を制御する（Ｓ８０、Ｓ８１、Ｓ８２．５８３）
。

次に所謂非機械的に合体した無人搬送車３Ａ〜３Ｄにて
ワーク２０を搬送するに際しての、各無人搬送車３Ａ〜
３Ｄにおける車間距離異常時の復帰方法につき、第２６
図にて示した割込みフローチャートにて説明する。

無人搬送車３Ａ〜３Ｄか所謂非機械的に合体された状態
でワーク２０を搬送しているときには、各無人搬送車３
八〜３Ｄに設けられている車間距離検出手段２０８は、
夫々無人搬送車３Ａ〜３Ｄ間の車間距離を検知している
。このような状態において、車間距離検出手段２０８が
車間距離異常を検知すると、演算処理手段２２８は、速
度同期制御手段２２４に対して速度同期指令を出力しな
がら速度検出手段２０６にて対応する無人搬送車の速度
検出を行なう。そして、無人搬送車３Ａ〜３Ｄの速度調
整を行ない、各無人搬送￥、３Ａ〜３Ｄ間の車間距離を
一定に保持する（Ｓ　９０゜Ｓ９１．５９２）。

次に、無人搬送車３Ａ〜３Ｄか所謂非機械的に合体され
た状態でワーク２０を搬送しているときに、各テーブル
１３２の高さを一致せしめるべく各テーブル１３２の高
さ調整を行なうに際しての処理手順を、第２７図にて示
した割込みフローチャートにより説明する。上記態様の
無人搬送車３Ａ〜３Ｄにおいて、各テーブル１３２間に
高さのバラツキが生じると、各々の無人搬送車３Ａ〜３
Ｄに設けられている搬送車間高さ検出手段２０８及び演
算処理手段２２８は、夫々、テーブル１３２の高さを比
較し、各テーブル１３２の高さが一定値を保持するよう
に、各々の搬送車間高さ制御手段２２１に対して指令信
号を出力して各テーブル１３２の高さを調整する（５１
００．５１０１．５１０２）。

このような割込処理をまじえることで無人搬送車３Ａ〜
３Ｄは各々独立して制御され、既述の停止ポイントまで
移動することとなる。また無人搬送車３Ａ〜３Ｄが移動
中に、自己復帰不可能な異常が発生すると、異常出力手
段２２６により対応する無人搬送車に対して異常停止を
かける。異常出力手段２２６からの異常出力は、演算処
理手段２２８、通信制御手段２０２、無線装置２００を
通して運行管理システムへと無線送信される。

方、自己復帰可能な異常である場合には、異常自己復帰
手段２２７により異常が発生した手段に対応するバック
アップ制御系の手段に駆動を切換えて自動的に自己復帰
し、各無人搬送車の移動を継続する（Ｓ５５、Ｓ５６、
Ｓ５７．５５８）。各々の無人搬送車３Ａ〜３Ｄが異常
なく目的の停止ポイントへ移動すると、移動完了を示す
情報が演算処理手段２２８、通信制御手段２０２、無線
装置２００を通して運行管理システムへ無線送信される
こととなる。なお、上記各無人搬送車３Ａ〜３Ｄ間の積
載情報伝達は、既に説明したように、光通信装置２０１
を通して行われ通信制御手段２０２、を経て演算処理手
段２２８にて処理される。以上のごとき制御により、無
人搬送車３Ａ〜３Ｄはワーク２０を目的の停止ポイント
まで移動することが可能となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の第１の発明によれば、受
信した制御情報に基づいて台車駆動部及び被搬送物載置
機構の少なくとも一方を制御すべく指令を発し、且つ該
制御中に前記制御情報に基づいて決まる台車の移動経路
の状況を検知しその検知結果に応じて前記制御内容を変
更すべく指令を発するようになっており、又、本発明の
第２の発明によれば、無線送／受信手段から出力された
情報に基づき、各無人搬送車の現在位置を求め、被搬送
物載置の有無及び異常発生の有無を判定し、前記求めた
現在位置と判定結果と前記保持手段に保持されている各
種情報とから搬送に供する無人搬送車の特定、使用台数
の決定、複数台の無人搬送車を用いるときの各々の無人
搬送車の相対的な配置パターンの決定を行ない、これら
決定に基づいた制御情報を前記無線送／受信手段に出力
することとしたので、無人搬送車の効率的運用を図るこ
とができ、又、被搬送物の搬送作業の効率向上を図るこ
とかでき、更には被搬送物の搬送作業に要するコストの
低下をも図ることができる無人搬送車及び無人搬送車制
御システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車の全体的
な構成を示す斜視図、第２図は、本発明の一実施例に従
う無人搬送車の駆動輪を示す部分断面図、第３図は、本
発明の一実施例に従う無人搬送車の従動輪を示す部分断
面図、第４図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車の
昇降機構の平面図、第５図は、第４図にて図示した昇降
機構の断面図、第６図は、本発明の一実施例に従う無人
搬送車の回転テーブルを示す平面図、第７図は、本発明
の一実施例に従う無人搬送車の昇降テーブル、モータ及
び回転テーブルを示した部分正面図、第８図は、本発明
の一実施例に従う無人搬送車の傾斜機構を示した部分斜
視図、第９図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車の
自在機構を示した部分断面図、第１０図は、本発明の一
実施例に従う無人搬送車のクランプ機構を示した部分斜
視図、第１１図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車
のクランプ挿入溝を拡大図示した斜視図、第１２図は、
本発明の一実施例に従う無人搬送車が具備している制御
系の全体構成を示したブロック図、第１３図は、本発明
の一実施例に従う無人搬送車及び無人搬送車制御システ
ムが採用されている工場施設の全体的な構成を示した斜
視図、第１４図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車
制御システムとして、第１３図にて示した建屋ＩＡ内に
設置された運行管理システムを示したブロック図、第１
５図は、第１３図にて図示した複数台の無人搬送車を識
別するために、個々の無人搬送車に対して付与された認
識番号を示した説明図、第１６図は、本発明の一実施例
に従う無人搬送車の停止ポイントの位置座標を示す平面
図、第１７図は、本発明の一実施例に従う無人搬送車か
移動位置へ移動する状態を示す平面図、第１８図は、本
発明の一実施例に従う無人搬送車がワークの積載位置へ
と移動する状態を示す平面図、第１９図は、本発明の一
実施例に従う運行管理システムの制御動作を示すフロー
チャート、第２０図は、本発明の一実施例に従う無人搬
送車がワークの搬送位置へと移動するに際しての制御動
作を示すフローチャート、第２１図は、本発明の一実施
例に従う無人搬送車に対するワーク積載時の制御動作を
示したフローチャート、第２２図は、本発明の一実施例
に従う無人搬送車がワークを積載して目的地へ移動する
に際しての制御動作を示すフローチャート、第２３図は
、本発明の一実施例に従う無人搬送車が移動経路上の障
害物を迂回して移動するに際しての制御動作を示すフロ
ーチャート、第２４図は、本発明の一実施例に従う無人
搬送車かコーナを曲るに際しての制御動作を示すフロー
チャート、第２５図は、本発明の一実施例に従う無人搬
送車のテーブル１３２の水平度を保持するに際しての制
御動作を示すフローチャート、第２６図は、本発明の一
実施例に従う複数台の無人搬送車間において、車間距離
を一定値に保つに際しての制御動作を示すフローチャー
ト、第２７図は、本発明の一実施例に従う複数台の無人
搬送車間において、各々のテーブル１３２の高さを一定
値に保つに際しての制御動作を示すフローチャートであ
る。 ３．４・無人搬送車、１１・　ＣＡＤシステム、１２・
・中央コンピュータ、１３・・運行管理用コンピュータ
、１５・・無線装置、１０１・・本体ベース、１０２・
・・駆動輪、１０８．１１５．１３０．１４７・・・モ
ータ、１１１・・・従動輪、１１２・・・収納部、１１
４・・・固定テーブル、１２３・・・ポスト、１２５．
１４１・・・リンク、１３１・・・回転テーブル、１３
２・・・テーブル、１５７・・・クランプ、２２８・・
・演算処理手段。 出願人代理人　　　佐　　藤　　−雄 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 因 第 図 〆１０ 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、任意の方向に移動可能に構成されている台車と、 前記台車に設けられ、外部から与えられた指令に基づき
   台車を所定速度で所定方向に移動させる台車駆動部と、 前記台車に設けられ、外部から与えられた指令に基づき
   前記台車に対する相対的な姿勢を変える被搬送物載置機
   構と、 前記台車に設けられ、無線により各種情報の授受を行な
   うようになっており受信した制御情報に基づいて台車駆
   動部及び被搬送物載置機構の少なくとも一方を制御すべ
   く指令を発し、且つ該制御中に前記制御情報に基づいて
   決まる台車の移動経路の状況を検知しその検知結果に応
   じて前記制御内容を変更すべく指令を発する制御部と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車。 ２、無線にて各種情報の授受を行なうようになっており
   、無線受信した制御情報に基づき被搬送物を位置ズレし
   ないように載置して任意の方向に任意の速度で自走する
   ように構成された複数台の無人搬送車と、 予め設定された被搬送物の搬送計画により決まる被搬送
   物の搬送順序情報、被搬送物に関する各種数値情報、前
   記無人搬送車の待機位置情報、被搬送物の現在位置及び
   搬送先を特定するための位置情報を保持する保持手段と
   、 前記複数台の無人搬送車から無線送信された各種情報を
   受信して出力するとともに、入力した前記複数台の無人
   搬送車を制御するための制御情報を無線送信する無線送
   ／受信手段と、 前記無線送／受信手段から出力された情報に基づき、各
   無人搬送車の現在位置を求め、被搬送物載置の有無及び
   異常発生の有無を判定し、前記求めた現在位置と判定結
   果と前記保持手段に保持されている各種情報とから搬送
   に供する無人搬送車の特定、使用台数の決定、複数台の
   無人搬送車を用いるときの各々の無人搬送車の相対的な
   配置パターンの決定を行ない、これら決定に基づいた制
   御情報を前記無線送／受信手段に出力する演算処理手段
   と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車制御システム。