JP6683333B1 - 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム - Google Patents
順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6683333B1 JP6683333B1 JP2019169842A JP2019169842A JP6683333B1 JP 6683333 B1 JP6683333 B1 JP 6683333B1 JP 2019169842 A JP2019169842 A JP 2019169842A JP 2019169842 A JP2019169842 A JP 2019169842A JP 6683333 B1 JP6683333 B1 JP 6683333B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- package
- plan
- packages
- sequence
- stacking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0485—Check-in, check-out devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
- B65G57/20—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical
- B65G57/22—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical in layers each of predetermined arrangement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
- B65B35/50—Stacking one article, or group of articles, upon another before packaging
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
- B65G2814/03—Loading or unloading means
- B65G2814/0301—General arrangements
- B65G2814/0304—Stacking devices
- B65G2814/0305—Adding to the top
Abstract
Description
本出願は、Rosen N.DiankovおよびDenys Kanunikovによる、「A ROBOTIC SYSTEM WITH PACKING MECHANISM」と題された、同時出願された米国特許出願に関する主題を含み、これはMujin,Incに譲渡され、代理人整理番号131837−8005.US01によって識別され、その全体が引用により本明細書に組み込まれている。
図1は、パッキング機構を有するロボットシステム100が動作し得る例示的な環境の図である。ロボットシステム100は、1つまたは複数のタスクを実行するように構成される1つまたは複数のユニット(たとえば、ロボット)を含むおよび/または通信することができる。パッキング機構の態様は、様々なユニットによって実践または実装することができる。
図2は、本技術の1つまたは複数の実施形態によるロボットシステム100を示すブロック図である。いくつかの実施形態では、たとえば、ロボットシステム100は(たとえば、上述のユニットおよび/またはロボットのうちの1つまたは複数において)、電子/電気デバイス、たとえば、1つまたは複数のプロセッサ202、1つまたは複数の記憶デバイス204、1つまたは複数の通信デバイス206、1つまたは複数の入出力デバイス208、1つまたは複数のアクチュエーションデバイス212、1つまたは複数の輸送モータ214、1つまたは複数のセンサ216、あるいはこれらの組合せを含むことができる。様々なデバイスは、有線接続および/または無線接続を介して互いに結合することができる。たとえば、ロボットシステム100は、たとえば、システムバス、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト(PCI)バスもしくはPCI−Expressバス、ハイパートランスポートもしくは業界標準アーキテクチャ(ISA)バス、スモールコンピュータシステムインターフェース(SCSI)バス、ユニバーサルシリアルバス(USB)、IIC(I2C)バス、または電気電子技術者協会(IEEE)標準1394バス(「Firewire」とも呼ばれる)などのバスを含むことができる。また、たとえば、ロボットシステム100は、ブリッジ、アダプタ、プロセッサ、またはデバイス間に有線接続を提供するための他の信号関連デバイスを含むことができる。無線接続は、たとえば、セルラー通信プロトコル(たとえば、3G、4G、LTE、5Gなど)、無線ローカルエリアネットワーク(LAN)プロトコル(たとえば、ワイヤレスフィディリティ(WIFI))、ピアツーピアもしくはデバイスツーデバイス通信プロトコル(たとえば、Bluetooth(登録商標)、近距離無線通信(NFC)など)、モノのインターネット(IoT)プロトコル(たとえば、NB−IoT、LTE−Mなど)、および/または他の無線通信プロトコルに基づくことができる。
図3Aおよび図3Bは、本技術の1つまたは複数の実施形態による、オブジェクトについて計画し、パッキングするのに使用される離散化データの図である。図3Aは離散化オブジェクトを示し、図3Bはオブジェクトのパッキングおよびその計画のための離散化パッキング台を示す。たとえば、図1のロボットシステム100は(たとえば、図2のプロセッサ202を介して)、実世界のオブジェクト(たとえば、パッケージ、パレット、および/またはタスクに関連する他のオブジェクト)の連続面/エッジを離散的な対応物(たとえば、単位長さおよび/または単位面積)にマッピングすることができる。また、ロボットシステム100は、図2のマスターデータ252に記憶された想定オブジェクトの離散化モデル/表現を含むことができる。
図4A〜図4Cは、本技術の1つまたは複数の実施形態によるスタッキングルールの図である。ロボットシステム100はスタッキングルールを使用して、パッケージを互いの上に載置することができ、たとえば、1つまたは複数のパッケージのレイヤ(複数可)を、1つまたは複数の他のパッケージのレイヤの上にスタック/載置することができる。ロボットシステム100は、スタッキングルールを使用してスタックされたパッケージの安定性を向上させることができ、パレットの移動中に任意のパッケージが滑るおよび/または傾くことを防ぐことができる。例示の目的で、図4A〜図4Cに、上のパッケージ452が1つまたは複数の支持パッケージ454のすぐ上にあり、これによって支持される(たとえば、直接接する)ことを示す。
図5Aは、本技術の1つまたは複数の実施形態によるスタッキングプラン502の一例の図である(たとえば、利用可能パッケージの3Dマッピングを表すプラン、および/または載置プラン350は、3Dマッピング内のレイヤに対応する)。例示の目的で、第1のパッケージのスタック520(たとえば、少なくともパッケージ1−1〜1−4、2−1〜2−2、および3−1〜3−3など)についての第1のレイヤ512、第2のレイヤ514、および第3のレイヤ516を使用するスタッキングプラン502を示す。第1のレイヤ512、第2のレイヤ514、および第3のレイヤ516のそれぞれは、載置プラン350のインスタンスとすることができる。第1のレイヤ512を底部に位置させて、その中のパッケージ(たとえば、少なくともパッケージ1−1、1−2、1−3、および1−4)が載置パレット340に直接接するようにすることができる。第2のレイヤ514内のパッケージ(たとえば、少なくともパッケージ2−1および2−2)は、第1のレイヤ512のすぐ上(すなわち、直接接する)および上方に置くことができる。同様に、第3のレイヤ516のパッケージ(たとえば、少なくともパッケージ3−1および3−2)は、第2のレイヤ514のすぐ上にあり、接することができる。
図6は、本技術の1つまたは複数の実施形態による、図1のロボットシステム100を動作させる方法600についての流れ図である。方法600は、パッケージ(たとえば、ケースおよび/またはボックス)を台(たとえば、パレット)に載置するための、および/またはそれに従ってパッケージを載置するための2D/3Dパッキングプランを生成するためのものとすることができる。方法600は、図2の記憶デバイス204のうちの1つまたは複数に記憶された命令を、図2のプロセッサ202のうちの1つまたは複数によって実行することに基づいて、実施することができる。
図7は、ロボットシステム100が順序通りでなく到着するパッケージを処理するように動作し得る例示的な環境である。ロボットシステム100は、順序通りでなく到着するパッケージを処理して、特定の目的地に(たとえば、倉庫またはキャリアに、スタッキングシーケンスで)載置するために使用することができる。いくつかの実施形態では、パッケージは、目的地に載置すべきシーケンス以外のシーケンスで開始位置114に到着する場合に、順序通りでないと言われる。たとえば、パッケージは、図5Bのパッキングシーケンス530と一致しない場合に、順序通りでないとみなすことができる。図7の例におけるロボットシステム100は、パッケージを処理してキャリアから倉庫に載置するものとして示している。しかしながら、ロボットシステム100は、倉庫からトラックなどのキャリア内にパッケージを載置するように実装することもできる。
開示した技術の実施例の上記の詳細な説明は、網羅的なものではなく、開示した技術を上記で開示した厳密な形に限定するものでもない。開示した技術の具体例を例示の目的で上述しているが、当業者であれば理解するように、開示した技術の範囲内で様々な等価な修正が可能である。たとえば、処理またはブロックを所与の順序で提示しているが、代替的な実施態様は異なる順序のステップを有するルーチンを実行してもよく、または異なる順序のブロックを有するシステムを採用してもよく、一部の処理またはブロックを削除、移動、追加、細分化、結合、および/または修正して、代替的な組み合わせまたは部分的な組み合わせを提供してもよい。これらの処理またはブロックのそれぞれは、種々の異なる方法で実施されてもよい。また、処理またはブロックは順番に実行されるように示している場合があるが、これらの処理またはブロックは代わりに並列に実行または実施されてもよく、または異なる時刻に実行されてもよい。さらに、本明細書に記載の任意の特定の数字は例にすぎず、代替的な実施態様は異なる値または範囲を採用してもよい。
Claims (18)
- ロボットシステムを動作させる方法であって、
パッケージを台に載置するスタッキングプランにアクセスすることであって、前記スタッキングプランは、前記台の水平面に沿った、前記台上の複数のレイヤ内の前記パッケージの3次元(3D)マッピングを表し、前記スタッキングプランは、前記パッケージが前記台に載置されるスタッキングシーケンスを含む、前記アクセスすることと、
前記パッケージを次々にある順番で受け取るプランを実施することと、
前記順番の各パッケージを反復的に処理することであって、
前記順番における次のパッケージのパッケージ識別情報(ID)を判定することと、
前記スタッキングプランおよび前記パッケージIDに基づいて、前記パッケージが前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次であるか否かを判定することと、
前記パッケージが前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次でないとの判定に応答して、前記台とは異なる保管エリアに前記パッケージを載置するためのプランを実施することと、
前記パッケージIDと、前記保管エリア内の前記パッケージの保管位置とを記録することと、
を含む、前記処理することと、
前記保管エリアに保管されている前記パッケージのうちのパッケージを表すパッケージセットの各パッケージを反復的に処理することであって、
前記パッケージセットの第1のパッケージを識別することであって、前記第1のパッケージは、前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次である、前記識別することと、
前記第1のパッケージの保管位置の3D情報に基づいて、前記保管エリアから前記第1のパッケージを取り出すためのプランを実施することと、
前記スタッキングプランに従って前記第1のパッケージを前記台に載置するためのプランを実施することであって、
パッケージグループに基づいて載置プランを生成することであって、前記載置プランは、前記台の水平面に沿った前記パッケージの2次元(2D)マッピングを表す、前記生成することと、
複数の載置プランの前記2Dマッピングを前記パッケージの前記3Dマッピングに変換することによって、前記スタッキングプランを生成することであって、前記3Dマッピングは、前記台上の前記複数のレイヤ内の前記パッケージの配置を表し、各レイヤは、他のレイヤの上方にあって、対応する載置プランを有する、前記生成することと、
を含む、前記実施することと、
を含む、前記処理することと、
を含む前記方法。 - 前記パッケージIDを取得することは、
前記パッケージが前記台に載置する前記ロボットシステムの積載ユニットへ向かう途中で前記ロボットシステムのスキャンユニットを通過するときに、前記パッケージに関連付けられたコードを判定することであって、前記コードは前記パッケージの前記パッケージIDを含み、前記パッケージはスキャンシステムを前記順番で通過する、前記判定すること、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記パッケージIDおよび前記スタッキングプランを使用して前記パッケージのシーケンスIDを決定することと、
前記シーケンスIDに基づいて、前記パッケージが前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次であるか否かを判定することと、
をさらに含む請求項2に記載の方法。 - 前記順番の各パッケージを処理することは、
載置プランに基づいて前記パッケージセットを前記保管エリアに載置するプランを実施すること、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記載置プランに基づいて前記パッケージセットを載置する前記プランを実施することは、前記保管エリアに載置すべき前記パッケージセットのパッケージのグループを、前記パッケージセットの前記パッケージについての脆性レーティング、パッケージ重量範囲、高さ、パッケージタイプ、またはこれらの組み合わせに応じて決定すること、
を含む請求項4に記載の方法。 - 前記載置プランに基づいて前記パッケージセットを載置する前記プランを実施することは、
前記保管エリアの構成に基づいて前記パッケージセットのパッケージのグループを決定することであって、前記構成は前記保管エリアの1つまたは複数の特性を含み、前記特性は、前記保管エリア内の保管ラックの数、前記保管ラックのそれぞれの高さ、幅、奥行き、または推定耐荷力を含む、前記決定すること、
を含む請求項4に記載の方法。 - 前記パッケージセットを前記保管エリアに載置するための前記プランを実施することは、
前記パッケージセットの少なくともいくつかのパッケージを前記保管エリアの保管ラックに横方向に隣接するように保管するプランを実施すること、
を含む請求項4に記載の方法。 - 前記順番の各パッケージを処理することは、
前記パッケージが前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次であるとの判定に応答して、前記パッケージを前記保管エリアに転置せずに、前記パッケージを前記台に載置するプランを実施すること、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記パッケージが前記台に載置された後に、前記保管エリア内の前記パッケージセットの任意のパッケージが、前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次であるか否かを判定することと、
前記パッケージセットから指定されたパッケージが前記スタッキングシーケンスにおいて次であるとの判定に応答して、前記指定されたパッケージを前記台に載置するプランを実施することと、
をさらに含む請求項8に記載の方法。 - 前記指定されたパッケージを前記台に載置する前記プランを実施することは、
前記順番における次のパッケージを処理する前に、前記指定されたパッケージを前記台に載置するプランを実施すること、
を含む請求項9に記載の方法。 - 前記指定されたパッケージを前記台に載置する前記プランを実施することは、
コンベヤユニットの速度を調節して、前記順番における次のパッケージの受け取りを遅らせるプランを実施することであって、前記コンベヤユニットは、前記台に載置するために前記パッケージを次々に輸送し、前記速度は、前記指定されたパッケージを前記台に載置する前に調節される、前記実施すること、
を含む請求項9に記載の方法。 - 前記順番の各パッケージを処理することは、
前記順番の前記パッケージが全て受け取られるまで、前記順番で受け取られた前記パッケージのそれぞれを前記保管エリアに保管するプランを実施すること、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記パッケージを受け取る命令を生成することは、
前記スタッキングシーケンスとは異なるシーケンスで前記パッケージを受け取るプランを実施すること、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記スタッキングプランに基づいて前記スタッキングシーケンスを計算することであって、前記スタッキングシーケンスは、前記パッケージの前記台への載置順序を特定するためのものである、前記計算することと、
前記スタッキングシーケンスに従って前記パッケージを前記台に載置する命令を生成することと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 台に載置するように指定された利用可能パッケージを受け取る命令であって、前記利用可能パッケージは、次々にある順番で受け取られる、前記受け取る命令と、
シーケンス識別情報(ID)を取得するために前記利用可能パッケージを識別する命令であって、前記シーケンスIDは、前記利用可能パッケージが前記台に載置されるシーケンスに対応する、前記識別する命令と、
前記利用可能パッケージのうちの第1の利用可能パッケージが、前記台に載置する前記シーケンスにおいて次であるか否かを、前記第1の利用可能パッケージの第1のシーケンスIDに基づいて判定する命令と、
前記第1の利用可能パッケージが、前記台に載置する前記シーケンスにおいて次でないとの判定に応答して、前記第1の利用可能パッケージを前記台とは異なる保管エリアに保管する命令と、
前記第1の利用可能パッケージの保管位置を記録する命令と、
前記利用可能パッケージのうちの第2の利用可能パッケージが、前記台に載置する前記シーケンスにおいて次であると判定する命令であって、前記第2の利用可能パッケージは、前記順番において前記第1の利用可能パッケージの次である、前記判定する命令と、
前記第2の利用可能パッケージを前記台に載置する命令であって、
前記第2の利用可能パッケージを前記台に載置するスタッキングプランを分析することであって、前記スタッキングプランは、前記台上の複数のレイヤ内の前記パッケージの配置を表す3次元(3D)マッピングを含み、各レイヤは、他のレイヤの上方にあって、前記パッケージの対応する載置プランを、前記対応するレイヤに対する2次元(2D)マッピングとして有する、前記分析することと、
前記スタッキングプランに基づいて前記第2の利用可能パッケージを前記台に載置することと、
に基づく前記載置する命令と、
前記第1の利用可能パッケージが、前記台に載置する前記シーケンスにおいて次であると判定する命令と、
前記台に載置するために前記第1の利用可能パッケージを保管エリアから移動させる命令と、
を含むコンピュータ読取可能な命令を記憶するコンピュータ読取可能な記憶媒体。 - 前記利用可能パッケージを識別する前記命令は、
前記利用可能パッケージのうちの各パッケージに関連付けられたコードをスキャンする命令であって、前記コードは前記対応するパッケージのパッケージ識別情報(ID)を含み、前記スキャンは、前記パッケージが受け取られると、前記利用可能パッケージに対して次々に行われる、前記スキャンする命令と、
前記利用可能パッケージの前記パッケージIDを使用して、前記利用可能パッケージの前記シーケンスIDを取得する命令と、
を含む請求項15に記載のコンピュータ読取可能な記憶媒体。 - 前記第1の利用可能パッケージを保管エリアから移動させる前記命令は、
前記第1の利用可能パッケージを移動させる前に、前記台に載置するための前記利用可能パッケージのうちの第3の利用可能パッケージの処理を遅らせる命令であって、前記第3の利用可能パッケージは、前記順番において前記第2の利用可能パッケージの次である、前記遅らせる命令、
を含む請求項15に記載のコンピュータ読取可能な記憶媒体。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに接続され、前記プロセッサによって実行可能な命令が記憶される、少なくとも1つのメモリデバイスであって、前記命令は、
パッケージを台に載置するスタッキングプランにアクセスすることであって、前記スタッキングプランは、前記台の水平面に沿った、前記台上の複数のレイヤ内の前記パッケージの3次元(3D)マッピングを表し、前記スタッキングプランは、前記パッケージが前記台に載置されるスタッキングシーケンスを含む、前記アクセスすることと、
前記パッケージを次々にある順番で受け取ることと、
前記順番の各パッケージを反復的に処理することであって、
前記順番における次のパッケージのシーケンスIDを取得することと、
前記スタッキングプランおよび前記シーケンスIDに基づいて、前記パッケージが前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次であるか否かを判定することと、
前記パッケージが前記台に載置する前記スタッキングシーケンスにおいて次でないとの判定に応答して、前記台とは異なる保管エリアに前記パッケージを載置するプランを実施することと、
前記パッケージIDと、前記保管エリア内の前記パッケージの保管位置とを記録することと、
を含む、前記処理することと、
前記保管エリアに保管されている前記パッケージのうちのパッケージを表すパッケージセットの各パッケージを反復的に処理することであって、
前記パッケージセットの第1のパッケージを識別することであって、前記第1のパッケージは、前記台に載置するための前記スタッキングシーケンスにおいて次である、前記識別することと、
前記第1のパッケージの保管位置の3D情報に基づいて、前記保管エリアから前記第1のパッケージを取り出すプランを実施することと、
前記スタッキングプランに従って前記第1のパッケージを前記台に載置するプランを実施することであって、
パッケージグループに基づいて載置プランを生成することであって、前記載置プランは、前記台の水平面に沿った前記パッケージの2次元(2D)マッピングを表す、前記生成することと、
複数の載置プランの前記2Dマッピングを前記パッケージの前記3Dマッピングに変換することによって、前記スタッキングプランを生成することであって、前記3Dマッピングは、前記台上の前記複数のレイヤ内の前記パッケージの配置を表し、各レイヤは、他のレイヤの上方にあって、対応する載置プランを有する、前記生成することと、
に基づく前記実施することと、
を含む、前記処理することと、
を行わせる、前記少なくとも1つのメモリデバイスと、
を備えるロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020041743A JP7429386B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-03-11 | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/428,843 US10696494B1 (en) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
US16/428,843 | 2019-05-31 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020041743A Division JP7429386B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-03-11 | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6683333B1 true JP6683333B1 (ja) | 2020-04-15 |
JP2020196612A JP2020196612A (ja) | 2020-12-10 |
Family
ID=70166369
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019169842A Active JP6683333B1 (ja) | 2019-05-31 | 2019-09-18 | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム |
JP2020041743A Active JP7429386B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-03-11 | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020041743A Active JP7429386B2 (ja) | 2019-05-31 | 2020-03-11 | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10696494B1 (ja) |
JP (2) | JP6683333B1 (ja) |
KR (2) | KR102400028B1 (ja) |
CN (1) | CN112009811A (ja) |
DE (1) | DE102019130639B4 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9102055B1 (en) * | 2013-03-15 | 2015-08-11 | Industrial Perception, Inc. | Detection and reconstruction of an environment to facilitate robotic interaction with the environment |
US10647528B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-05-12 | Mujin, Inc. | Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation |
US10696493B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with packing mechanism |
US10696494B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
US11077554B2 (en) | 2019-05-31 | 2021-08-03 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robotic system |
US10618172B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-04-14 | Mujin, Inc. | Robotic system with error detection and dynamic packing mechanism |
US10679379B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-09 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic packing mechanism |
US11511417B1 (en) * | 2020-05-18 | 2022-11-29 | Amazon Technologies, Inc. | Conveyance modulation based on fragility ratings |
CN112180860B (zh) * | 2020-09-24 | 2022-05-31 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质 |
US20230002090A1 (en) * | 2021-04-12 | 2023-01-05 | Sojo Industries, Inc. | Mobile automated modular variety and multi pack production line system and method |
CN113255113B (zh) * | 2021-05-07 | 2023-01-31 | 广东省科学院智能制造研究所 | 板材码垛的仿真方法、系统、终端设备及可读存储介质 |
JP7241374B2 (ja) * | 2021-08-10 | 2023-03-17 | 株式会社Mujin | ロボットによるオブジェクト配置のシステム及び方法 |
Family Cites Families (120)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3586176A (en) | 1969-04-09 | 1971-06-22 | George C Devol | Palletizing apparatus |
US4641271A (en) | 1983-11-09 | 1987-02-03 | Hitachi, Ltd. | Piling planning method and piling system of cargoes by palletizing robot |
JPH062528B2 (ja) * | 1984-07-19 | 1994-01-12 | 株式会社日立製作所 | 貨物の自動積付システム |
DE3406858A1 (de) | 1984-02-25 | 1985-10-03 | OSTMA Maschinenbau GmbH, 5352 Zülpich | Verfahren u. vorrichtung zum transportieren von mit riesel- oder fliessfaehigem gut gefuellten flachbeuteln zu einer stapelstelle, insbes. einem verpackungsbehaelter |
US4692876A (en) | 1984-10-12 | 1987-09-08 | Hitachi, Ltd. | Automatic freight stacking system |
JPS6219963A (ja) | 1985-07-19 | 1987-01-28 | Hitachi Ltd | 貨物自動積付装置の異常予報方式 |
US5079699A (en) | 1987-11-27 | 1992-01-07 | Picker International, Inc. | Quick three-dimensional display |
US5175692A (en) | 1989-04-14 | 1992-12-29 | University Of Cincinnati | Method and apparatus for palletizing randomly arriving mixed size and content parcels |
JPH03158322A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-08 | Mitsubishi Electric Corp | パレタイズ装置 |
JPH03162320A (ja) | 1989-11-21 | 1991-07-12 | Mitsubishi Electric Corp | パレタイズ装置 |
JP2508410B2 (ja) | 1990-11-30 | 1996-06-19 | 三菱電機株式会社 | パレタイズ装置 |
NL9100483A (nl) | 1991-03-19 | 1992-10-16 | Nederland Ptt | Werkwijze voor het bepalen van vrije deelvlakken op een gedeeltelijk met rechthoekige voorwerpen bedekt vlak alsmede een werkwijze voor het bepalen van vrije ruimten in een gedeeltelijk met voorwerpen in de vorm van een rechthoekig parallelepipedum gevulde ruimte. |
US5501571A (en) | 1993-01-21 | 1996-03-26 | International Business Machines Corporation | Automated palletizing system |
JPH07291451A (ja) * | 1994-04-25 | 1995-11-07 | Toyota Motor Corp | 箱物の段積み方法及びその装置 |
JPH08118274A (ja) | 1994-10-26 | 1996-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
US5908283A (en) | 1996-11-26 | 1999-06-01 | United Parcel Service Of Americia, Inc. | Method and apparatus for palletizing packages of random size and weight |
JPH11116056A (ja) | 1997-10-14 | 1999-04-27 | Okura Yusoki Co Ltd | 積付パターン生成装置および積付装置 |
JPH11130263A (ja) | 1997-10-27 | 1999-05-18 | Yaskawa Electric Corp | 積載パターン作成方法 |
US6332098B2 (en) * | 1998-08-07 | 2001-12-18 | Fedex Corporation | Methods for shipping freight |
JP3589880B2 (ja) | 1998-12-08 | 2004-11-17 | 日本政策投資銀行 | 全自動混載積付方法及びそのシステム |
JP4356822B2 (ja) | 2000-04-25 | 2009-11-04 | 株式会社イトーキ | 搬送装置 |
US7062093B2 (en) | 2000-09-27 | 2006-06-13 | Mvtech Software Gmbh | System and method for object recognition |
JP3586639B2 (ja) | 2000-11-20 | 2004-11-10 | 村田機械株式会社 | 配送センター |
JP2002154616A (ja) | 2000-11-20 | 2002-05-28 | Murata Mach Ltd | デパレタイズシステム |
US20030110102A1 (en) | 2001-05-29 | 2003-06-12 | Chen-Fu Chien | Method for goods arrangement and its system |
JP2003104563A (ja) | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Maki Mfg Co Ltd | 入荷設備 |
JP4036681B2 (ja) | 2002-05-22 | 2008-01-23 | ダイハツ工業株式会社 | 車両走行制御装置および方法 |
KR100484163B1 (ko) | 2002-09-14 | 2005-04-19 | 삼성전자주식회사 | 디지털 화질 개선 방법 및 장치 |
JP3969334B2 (ja) | 2003-04-04 | 2007-09-05 | 株式会社ダイフク | 物品の積付方法 |
JP4359108B2 (ja) | 2003-09-17 | 2009-11-04 | 村田機械株式会社 | ピッキング物品積上げ指示システム |
DE10352279A1 (de) | 2003-11-08 | 2005-06-09 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben von Objekten |
US7266422B1 (en) | 2004-04-09 | 2007-09-04 | Fanuc Robotics America, Inc. | Automated palletizing cases having mixed sizes and shapes |
AU2004201709A1 (en) | 2004-04-23 | 2005-11-10 | Foodmach Pty Ltd | Materials handling system |
US20080030497A1 (en) | 2005-12-08 | 2008-02-07 | Yangqiu Hu | Three dimensional modeling of objects |
JP4687980B2 (ja) | 2006-03-16 | 2011-05-25 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JP2007254078A (ja) | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | 物品積み付け装置 |
JP4838627B2 (ja) | 2006-04-25 | 2011-12-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 表面性状に優れた高Si含有鋼板およびその製造方法ならびにその製造用の素材の高Si含有鋼材 |
US20080131255A1 (en) | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Transbotics Corporation | Palletizing systems and methods |
US7773811B2 (en) | 2006-12-06 | 2010-08-10 | D & S Consultants, Inc. | Method and system for searching a database of graphical data |
DE102007001263B4 (de) | 2007-01-08 | 2015-07-23 | Kuka Roboter Gmbh | Robotersystem zur Beladung von Lademitteln mit Stückguteinheiten |
DE102007016727B4 (de) | 2007-04-07 | 2010-06-10 | Dematic Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum mehrlagigen Bestapeln eines Trägers |
JP4302160B2 (ja) | 2007-09-12 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットによるパレタイジング作業のためのロボットプログラミング装置 |
CN101145051A (zh) | 2007-09-20 | 2008-03-19 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 板材生产线堆垛过程自动化控制技术 |
US8264697B2 (en) | 2007-11-27 | 2012-09-11 | Intelligrated Headquarters, Llc | Object detection device |
DE102009011296B4 (de) | 2009-03-02 | 2021-11-25 | Kuka Roboter Gmbh | Beladung eines Lademittels mit Paketen |
DE102009011294B4 (de) | 2009-03-02 | 2020-12-24 | Kuka Roboter Gmbh | Palletieren von Paketen mittels eines Manipulators |
DE102009011300B4 (de) | 2009-03-02 | 2022-08-11 | Kuka Roboter Gmbh | Beladung von Lademitteln mit Paketen mittels Manipulator |
JP2011022784A (ja) | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Sony Corp | 情報処理装置、ブロック検出方法およびプログラム |
JP5402697B2 (ja) | 2009-10-26 | 2014-01-29 | 株式会社安川電機 | ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法 |
JP5257335B2 (ja) | 2009-11-24 | 2013-08-07 | オムロン株式会社 | 3次元視覚センサにおける計測有効領域の表示方法および3次元視覚センサ |
US8447423B2 (en) | 2009-11-30 | 2013-05-21 | Exxonmobil Research And Engineering Company | Method and apparatus for optimizing a performance index of a bulk product blending and packaging plant |
WO2012029058A1 (en) | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Bk-Imaging Ltd. | Method and system for extracting three-dimensional information |
CN201804260U (zh) | 2010-09-01 | 2011-04-20 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 座椅托盘堆垛机构的自动控制系统 |
JP2012140139A (ja) | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Asahi Glass Co Ltd | ガラス板梱包容器及び該ガラス板梱包容器を用いた運搬方法 |
US9132546B2 (en) | 2011-04-14 | 2015-09-15 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot control apparatus |
KR102004533B1 (ko) | 2011-10-17 | 2019-07-26 | 심보틱 엘엘씨 | 팔레트 구축 시스템 |
US10216865B1 (en) | 2012-03-06 | 2019-02-26 | Vecna Robotics, Inc. | Monitoring one or more articles on a support surface |
US8996175B2 (en) | 2012-06-21 | 2015-03-31 | Rethink Robotics, Inc. | Training and operating industrial robots |
US9315344B1 (en) | 2012-07-20 | 2016-04-19 | Amazon Technologies, Inc. | Container stacking configurations |
US20140180479A1 (en) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Wal-Mart Stores, Inc. | Bagging With Robotic Arm |
US9102055B1 (en) | 2013-03-15 | 2015-08-11 | Industrial Perception, Inc. | Detection and reconstruction of an environment to facilitate robotic interaction with the environment |
JP5616478B1 (ja) | 2013-04-18 | 2014-10-29 | ファナック株式会社 | ワークを搬送するロボットを備えるロボットシステム |
CN103350908A (zh) | 2013-06-13 | 2013-10-16 | 周怡 | 自动包装码垛控制系统及码垛系统 |
US9682826B2 (en) * | 2013-06-23 | 2017-06-20 | Top Tier, Llc | Item infeed apparatus and method for a palletizer system |
AU2014315755A1 (en) * | 2013-09-03 | 2016-04-28 | Sodium Limited | Container handling system and method of operating container handling equipment |
US9663309B2 (en) | 2013-09-06 | 2017-05-30 | Liquor Control Board Of Ontario (Lcbo) | Automated palletization method, system and software |
CN103640729B (zh) | 2013-11-25 | 2015-08-26 | 天津中财型材有限责任公司 | 一种塑钢异型材自动包装系统 |
US9393693B1 (en) | 2014-07-10 | 2016-07-19 | Google Inc. | Methods and systems for determining and modeling admissible gripper forces for robotic devices |
US9272417B2 (en) | 2014-07-16 | 2016-03-01 | Google Inc. | Real-time determination of object metrics for trajectory planning |
US9205558B1 (en) | 2014-07-16 | 2015-12-08 | Google Inc. | Multiple suction cup control |
CN104154878B (zh) | 2014-07-29 | 2016-09-28 | 暨南大学 | 一种使用单像素探测器的光学成像方法 |
US9424470B1 (en) | 2014-08-22 | 2016-08-23 | Google Inc. | Systems and methods for scale invariant 3D object detection leveraging processor architecture |
US9457477B1 (en) | 2014-08-25 | 2016-10-04 | Google Inc. | Variable stiffness suction gripper |
US9205562B1 (en) * | 2014-08-29 | 2015-12-08 | Google Inc. | Integration of depth points into a height map |
US9507995B2 (en) | 2014-08-29 | 2016-11-29 | X Development Llc | Combination of stereo and structured-light processing |
US9866815B2 (en) | 2015-01-05 | 2018-01-09 | Qualcomm Incorporated | 3D object segmentation |
US9457970B1 (en) | 2015-03-30 | 2016-10-04 | Google Inc. | Modular cross-docking system |
US9688489B1 (en) | 2015-03-30 | 2017-06-27 | X Development Llc | Modular dock for facilities integration |
US9694498B2 (en) | 2015-03-30 | 2017-07-04 | X Development Llc | Imager for detecting visual light and projected patterns |
US9715639B2 (en) | 2015-06-18 | 2017-07-25 | The Boeing Company | Method and apparatus for detecting targets |
WO2017018113A1 (ja) | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 対象物のハンドリングシミュレーション装置、対象物のハンドリングシミュレーションシステム、対象物のハンドリングをシミュレーションする方法、対象物の製造方法及び対象物のハンドリングシミュレーションプログラム |
US9718188B2 (en) | 2015-09-21 | 2017-08-01 | Amazon Technologies, Inc. | Networked robotic manipulators |
US9926138B1 (en) | 2015-09-29 | 2018-03-27 | Amazon Technologies, Inc. | Determination of removal strategies |
JP6267175B2 (ja) | 2015-11-20 | 2018-01-24 | ファナック株式会社 | 物品を積む位置を設定する積み付けパターン計算装置 |
US11097904B2 (en) | 2015-11-30 | 2021-08-24 | Sidel Canada Inc. | Distribution conveying device |
US10124489B2 (en) | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
JP6637346B2 (ja) | 2016-03-14 | 2020-01-29 | 日本コンベヤ株式会社 | 物流システムおよび仮保管システム |
JP6378232B2 (ja) | 2016-03-17 | 2018-08-22 | ファナック株式会社 | 複数の種類の物品を積み付けるための積み付けパターン計算装置および積み付け装置 |
CN105691717A (zh) | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 云南昆船电子设备有限公司 | 一种机器人抓取散状辅料包装置及寻包方法 |
US9965730B2 (en) | 2016-08-23 | 2018-05-08 | X Development Llc | Autonomous condensing of pallets of items in a warehouse |
JP6614075B2 (ja) | 2016-09-07 | 2019-12-04 | 株式会社ダイフク | 物品積載設備 |
JP6469061B2 (ja) | 2016-09-29 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 積み付けパターン計算装置及び積み付けシステム |
CN108064197B (zh) | 2016-12-30 | 2021-04-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人 |
JP2018136896A (ja) | 2017-02-24 | 2018-08-30 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法、および物品の製造方法 |
JP7001354B2 (ja) | 2017-03-29 | 2022-01-19 | トーヨーカネツ株式会社 | 自動物流システム |
US10328578B2 (en) | 2017-04-21 | 2019-06-25 | X Development Llc | Methods and systems for detecting, recognizing, and localizing pallets |
US10894676B2 (en) * | 2017-07-17 | 2021-01-19 | Symbolic Llc | Apparatus and method for building a pallet load |
JP7116901B2 (ja) | 2017-08-01 | 2022-08-12 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
JP6549654B2 (ja) | 2017-08-03 | 2019-07-24 | ファナック株式会社 | ロボットシステムのシミュレーション装置およびシミュレーション方法 |
JP6680732B2 (ja) | 2017-08-23 | 2020-04-15 | ファナック株式会社 | 物品積み付け装置及び機械学習装置 |
CN207374734U (zh) | 2017-09-11 | 2018-05-18 | 宁波德克尔运输设备有限公司 | 一种打包码垛一体化装置 |
US10713547B2 (en) | 2017-10-17 | 2020-07-14 | Kyocera Document Solutions Inc. | Systems, processes, interfaces, and computer program products for verification of image content in software development systems |
JP6647266B2 (ja) | 2017-11-06 | 2020-02-14 | 西部電機株式会社 | 出庫処理システム及び出庫処理方法 |
JP6613288B2 (ja) | 2017-11-14 | 2019-11-27 | ファナック株式会社 | 積み付けパターン計算装置及びロボット制御装置 |
US20190193956A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Walmart Apollo, Llc | System for dynamic pallet-build |
JP2019117547A (ja) | 2017-12-27 | 2019-07-18 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
CN108748136A (zh) | 2018-04-10 | 2018-11-06 | 上海新时达机器人有限公司 | 机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器 |
GB201809020D0 (en) * | 2018-06-01 | 2018-07-18 | Ocado Innovation Ltd | Control device and method for item verification |
CN108776879B (zh) | 2018-06-04 | 2022-06-14 | 江苏楚门机器人科技有限公司 | 一种基于权重学习的垛形规划方法 |
CN109359739A (zh) | 2018-09-13 | 2019-02-19 | 深圳市递四方信息科技有限公司 | 基于遗传算法的堆叠组合方法、装置、设备和存储介质 |
CN109132313A (zh) | 2018-10-26 | 2019-01-04 | 北京旷视科技有限公司 | 物品移动系统、取货机器人、搬运机器人及方法 |
CN109353833B (zh) | 2018-11-27 | 2021-06-29 | 深圳市汇川技术股份有限公司 | 机器人码垛点位生成方法、设备及计算机可读存储器 |
US10335947B1 (en) | 2019-01-18 | 2019-07-02 | Mujin, Inc. | Robotic system with piece-loss management mechanism |
US10549928B1 (en) | 2019-02-22 | 2020-02-04 | Dexterity, Inc. | Robotic multi-item type palletizing and depalletizing |
US10696493B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with packing mechanism |
US10696494B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-30 | Mujin, Inc. | Robotic system for processing packages arriving out of sequence |
US10618172B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-04-14 | Mujin, Inc. | Robotic system with error detection and dynamic packing mechanism |
US10647528B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-05-12 | Mujin, Inc. | Robotic system for palletizing packages using real-time placement simulation |
US11077554B2 (en) | 2019-05-31 | 2021-08-03 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robotic system |
US10679379B1 (en) | 2019-05-31 | 2020-06-09 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic packing mechanism |
-
2019
- 2019-05-31 US US16/428,843 patent/US10696494B1/en active Active
- 2019-09-18 JP JP2019169842A patent/JP6683333B1/ja active Active
- 2019-11-13 DE DE102019130639.6A patent/DE102019130639B4/de active Active
-
2020
- 2020-03-11 JP JP2020041743A patent/JP7429386B2/ja active Active
- 2020-03-20 CN CN202010205038.8A patent/CN112009811A/zh active Pending
- 2020-05-14 US US16/874,587 patent/US11591168B2/en active Active
- 2020-05-29 KR KR1020200065151A patent/KR102400028B1/ko active IP Right Grant
-
2022
- 2022-05-16 KR KR1020220059391A patent/KR20220068971A/ko not_active Application Discontinuation
-
2023
- 2023-02-27 US US18/175,436 patent/US20230278811A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112009811A (zh) | 2020-12-01 |
JP2020196625A (ja) | 2020-12-10 |
KR20200138073A (ko) | 2020-12-09 |
DE102019130639A1 (de) | 2020-12-03 |
KR102400028B1 (ko) | 2022-05-19 |
JP7429386B2 (ja) | 2024-02-08 |
US20200377312A1 (en) | 2020-12-03 |
US20230278811A1 (en) | 2023-09-07 |
KR20220068971A (ko) | 2022-05-26 |
JP2020196612A (ja) | 2020-12-10 |
US10696494B1 (en) | 2020-06-30 |
US11591168B2 (en) | 2023-02-28 |
DE102019130639B4 (de) | 2023-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6684404B1 (ja) | リアルタイム載置シミュレーションを使用してパッケージをパレタイズするためのロボットシステム | |
JP6683333B1 (ja) | 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム | |
JP6710400B1 (ja) | パッキング機構を有するロボットシステム | |
JP6729953B1 (ja) | エラー検出および動的パッキング機構を有するロボットシステム | |
JP6704157B1 (ja) | 動的パッキング機構を有するロボットシステム | |
CN111605938B (zh) | 用于使用实时放置模拟来码垛包裹的机器人系统 | |
CN111498212B (zh) | 用于处理失序到达的包裹的机器人系统 | |
CN111498214B (zh) | 具有打包机制的机器人系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191225 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20191225 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200311 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6683333 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |