JP6670705B2 - 反力発生装置 - Google Patents

Description

本発明は、操作者により操作される操作部材に反力を与える反力発生装置に関する。

例えば、特許文献１には、運転者（操作者）により操作されるアクセルペダル（操作部材）の踏み込み量に応じて、このときの踏み込み力に抗する反力をアクセルペダルに与える反力ペダル装置（反力発生装置）が記載されている。特許文献１に記載された反力ペダル装置は、モータ出力軸を有するモータと、モータ出力軸の回転を減速させる減速機と、減速機の減速機出力軸に連結されて減速機の出力をアクセルペダルに伝達するアームと、を備えている。

そして、特許文献１に記載された反力ペダル装置は、アクセルペダルの踏み込み操作によりアームが正方向に回動されると、アームを逆方向に回動させる反力（回転トルク）を出力する。ここで、モータ出力軸から出力された回転トルクは、減速機を介してさらに高トルク化されてアームに伝達され、アームを介してアクセルペダルに反力として伝達される。

国際公開第２０１３／０９９５８１号

ところで、反力発生装置のニーズには、運転者によるアクセルペダルの強い踏み込み操作に抗する反力を発生し得る高出力型がある。このような高出力型の反力発生装置であれば、例えば、ブレーキ操作と間違えてアクセル操作をした場合において、運転者のアクセル操作を解除させることができる。特に、誤操作をして車両が予想しない挙動をする時には、強い踏み込み操作をする虞があるため、高出力型の反力発生装置が有効となる。そこで、特許文献１に記載された反力発生装置を単に高出力化すると、モータや減速機の径方向寸法が大きくなる上に、専用のハウジング（モータや減速機を収容するケース）が必要になる等、新たに反力発生装置を開発する必要が生じる。

本発明の目的は、開発コストを掛けずに、高出力型のニーズに対応できる反力発生装置を提供することにある。

本発明の一態様では、操作者により操作される操作部材に反力を与える反力発生装置であって、出力軸を備えた複数のアクチュエータと、前記出力軸を互いに連結するリンク部材と、前記リンク部材に設けられ、前記複数のアクチュエータの駆動力を前記操作部材に伝達するアーム部材と、を備え、前記アクチュエータは、前記出力軸を駆動する電動モータを有し、前記電動モータと前記出力軸との間に、減速機構が設けられ、前記複数のアクチュエータの前記出力軸は、それぞれ同軸上に配置され、前記複数のアクチュエータの前記電動モータは、それぞれ異なる軸上に配置され、前記出力軸の軸線と前記電動モータの軸線とが互いに平行になっている。

本発明の他の態様では、前記複数のアクチュエータは、それぞれ同じ仕様のアクチュエータである。

本発明の他の態様では、前記複数のアクチュエータは、同じ仕様の複数のコントローラにそれぞれ接続されている。

本発明によれば、複数のアクチュエータの出力軸が、互いにリンク部材で連結され、リンク部材には、複数のアクチュエータの駆動力を操作部材に伝達するアーム部材が設けられるので、既存のアクチュエータを動力伝達可能に複数連結することができ、強い反力を発生させることができる。例えば、２つの既存のアクチュエータを動力伝達可能に連結すれば、２倍の反力を発生させることができる。したがって、新たに開発コストを掛けずに、高出力型のニーズに対応することが可能となる。

本発明に係る反力発生装置の正面側を示す斜視図である。 図１の反力発生装置の背面側を示す斜視図である。 図２のＡ矢視図である。 図２のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。 アクチュエータの内部構造を説明する斜視図である。 反力発生装置のコントローラを説明するブロック図である。

以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。

図１は本発明に係る反力発生装置の正面側を示す斜視図を、図２は図１の反力発生装置の背面側を示す斜視図を、図３は図２のＡ矢視図を、図４は図２のＢ−Ｂ線に沿う断面図を、図５はアクチュエータの内部構造を説明する斜視図を、図６は反力発生装置のコントローラを説明するブロック図をそれぞれ示している。

図１に示す反力発生装置１０は、エンジンと電動モータのうちのいずれか一方または双方を動力源として走行する車両（図示せず）に搭載されるものである。この反力発生装置１０は、動力源の出力をコントロールするアクセルペダル（操作部材）１１の近傍に設けられ、運転者（操作者）により操作されるアクセルペダル１１に対して、必要に応じて反力を与えるようになっている。

反力発生装置１０によって反力が与えられるアクセルペダル１１は、支軸（図示せず）を中心に所定の角度範囲で回動自在となっている。具体的には、アクセルペダル１１の長手方向に沿う支軸側とは反対側が、反力発生装置１０のアーム部材６０によって支持されている。そして、アクセルペダル１１は、反力発生装置１０のアーム部材６０の近傍に設けられたリターンスプリングＲＳ（図５参照）の付勢力により、図１に示す初期位置に保持されている。アクセルペダル１１は、運転者の踏み込み操作により、リターンスプリングＲＳの付勢力に抗して、初期位置から約３０°の角度範囲で回動するようになっている。

運転者によってアクセルペダル１１が踏み込まれると、つまりアクセルペダル１１に所定の大きさの操作力（踏力）が負荷されると、アクセルペダル１１はリターンスプリングＲＳの付勢力に抗して押し方向（矢印ａ方向）に回動される。アクセルペダル１１が押し方向に回動されると、その回動角度および回動速度に応じて、動力源の出力が増大するようになっている。

これに対し、運転者がアクセルペダル１１に対する踏み込みを解除、つまりアクセルペダル１１への操作力の負荷を解除すると、アクセルペダル１１はリターンスプリングＲＳの付勢力により、押し方向とは逆向きの戻し方向（矢印ｂ方向）に回動されて初期位置に戻る。そして、アクセルペダル１１の戻し方向への回動に伴って、動力源の出力が減少される。

反力発生装置１０は、上記のように操作されるアクセルペダル１１に対して、必要に応じて所定の反力を与えるように作動する。具体的には、反力発生装置１０のアーム部材６０は、アクセルペダル１１の押し方向への回動により矢印ｃ方向に押圧される。このとき、例えば、アクセルペダル１１の押し方向への回動が過剰である場合には、反力発生装置１０は、アーム部材６０を矢印ｄ方向に駆動して、アクセルペダル１１に戻し方向への反力を伝達する。

そして、この反力発生装置１０からの反力を運転者が感じ取ることで、運転者はアクセルペダル１１の過剰な踏み込み操作に気付き、ひいては燃費向上重視の走行に切り換えることが可能となる。また、例えば、運転者の不注意によりアクセルペダル１１が急激に踏み込まれた場合には、より大きな反力を反力発生装置１０に発生させて、車両の急発進を防止させることもできる。

なお、図６に示すように、反力発生装置１０は、一対のコントローラ１００を備えており（詳細図示せず）、これらのコントローラ１００には、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信により、アクセル開度信号に基づいて得られるＡＣＴ作動支持信号Ｓ１が入力される。これにより、各コントローラ１００は、入力されたＡＣＴ作動支持信号Ｓ１に基づいて、アーム部材６０を所定のタイミングで駆動させる。

次に、反力発生装置１０の構造について、図面を用いて詳細に説明する。

図１ないし図３に示すように、反力発生装置１０は、第１アクチュエータ２０および第２アクチュエータ３０を備えている。これらの第１，第２アクチュエータ２０，３０は、それぞれ同じ仕様（体格も出力特性も同じ）となっている。また、各アクチュエータ２０，３０は、出力特性が比較的小さな既存のアクチュエータであって、本実施の形態の反力発生装置１０では、２つの既存のアクチュエータを２つ連結して構成されている。したがって、反力発生装置１０は、開発コストを殆ど掛けること無く実現することができる。

反力発生装置１０は、ブラケット部材４０を備えている。このブラケット部材４０は、各アクチュエータ２０，３０を、図１ないし図３に示す配置関係となるよう保持するものである。ブラケット部材４０は、略正方形形状に形成された肉厚のアルミ板等よりなるブラケットベース４１を備えており、当該ブラケットベース４１は、車両のバルクヘッド（図示せず）等に固定される。そして、ブラケットベース４１の四隅には、棒状の４つのカラー４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄの長手方向一側が、固定ねじＳで固定されている。

４つあるカラー４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄのうち、カラー４２ａ，４２ｂは略同じ長さの長い寸法に設定されている。これらのカラー４２ａ，４２ｂの長手方向他側には、第１アクチュエータ２０を支持する第１支持ブラケット４３が固定ねじＳで固定されている。なお、第１支持ブラケット４３は、鋼板をプレス加工等することで、略平板状に形成されている。そして、第１支持ブラケット４３には、第１アクチュエータ２０の第１ギヤカバー２１が３つの取付ねじＮで固定されている。

このように、略同じ長さのカラー４２ａ，４２ｂの長手方向他側に第１支持ブラケット４３を固定し、かつ第１支持ブラケット４３に第１アクチュエータ２０を固定することで、図３に示すように、第１アクチュエータ２０の第１ギヤケース２２の長手方向と、ブラケットベース４１の延在方向と、が略平行となるようにしている。

その他のカラー４２ｃ，４２ｄのうち、一方のカラー４２ｃは、第１支持ブラケット４３を支持する一対のカラー４２ａ，４２ｂと同じ長さ寸法に設定されている。これに対し、他方のカラー４２ｄは、３つのカラー４２ａ，４２ｂ，４２ｃの略半分の長さ寸法に設定されている。そして、これらのカラー４２ｃ，４２ｄの長手方向他側には、第２アクチュエータ３０を支持する第２支持ブラケット４４が固定ねじＳで固定されている。なお、第２支持ブラケット４４は、鋼板をプレス加工等することで、所定角度を有するよう折り曲げられている。そして、第２支持ブラケット４４には、第２アクチュエータ３０の第２ギヤカバー３１が３つの取付ねじＮ（図示では２つのみ示す）で固定されている。

このように、長さの異なるカラー４２ｃ，４２ｄの長手方向他側に折り曲げられた第２支持ブラケット４４を固定し、かつ第２支持ブラケット４４に第２アクチュエータ３０を固定することで、図３に示すように、第２アクチュエータ３０の第２ギヤケース３２の長手方向と、ブラケットベース４１の延在方向とが、所定角度（α°＝約３５°）を有するよう互いに傾斜されている。つまり、図３に示すように、第１アクチュエータ２０および第２アクチュエータ３０は、各ギヤケース２２，３２の長手方向が、互いに傾斜角度α°を有するようにブラケット部材４０に支持されている。

なお、第１アクチュエータ２０と第２アクチュエータ３０とを、ブラケット部材４０に固定した状態のもとで、第１アクチュエータ２０の第１出力軸２３と、第２アクチュエータ３０の第２出力軸３３とは、図３に示すように同軸上に配置されている。そして、各出力軸２３，３３には、図１および図２に示すように、略Ｕ字形状に形成されたリンク部材５０が一体に設けられている。このように、各出力軸２３，３３を同軸上に配置し、かつできる限り互いに近接させることで、リンク部材５０を小さくして当該リンク部材５０の撓みを無くすようにして、各出力軸２３，３３の間での動力伝達を効率良く行えるようにしている。また、反力発生装置１０が、各出力軸２３，３３の軸方向に大型化するのをできる限り抑制している。

言い換えれば、上述のように、各出力軸２３，３３の間の動力伝達を効率良く行えるようにし、かつ反力発生装置１０が各出力軸２３，３３の軸方向に大型化するのをできる限り抑制するために、図３に示すように、第１アクチュエータ２０の第１モータ（電動モータ）２４と第２アクチュエータ３０の第２モータ（電動モータ）３４とを、それぞれ異なる軸上に配置している。すなわち、各モータ２４，３４を、それぞれ異なる軸上に配置することで、反力発生装置１０を側方から見たときに、図１および図２に示すように、第１アクチュエータ２０の第１モータ２４と、第２アクチュエータ３０の第２ギヤカバー３１とが、重なるようになっている。

図１および図２に示すように、リンク部材５０は、鋼板をプレス加工等することで略Ｕ字形状に形成されている。リンク部材５０は、平板状のリンク本体５１と、当該リンク本体５１の長手方向両側に設けられ、リンク本体５１に対して直角に折り曲げられた第１腕部５２ａおよび第２腕部５２ｂとを備えている。そして、第１腕部５２ａは、第１アクチュエータ２０の第１出力軸２３にナットＮＴで固定され、第２腕部５２ｂは、第２アクチュエータ３０の第２出力軸３３にナットＮＴで固定されている。つまり、リンク部材５０は、各出力軸２３，３３を互いに動力伝達可能に連結している。これにより、第１アクチュエータ２０と第２アクチュエータ３０とを同期動作させることで、リンク部材５０は、第１アクチュエータ２０の駆動力（Ｔ）と第２アクチュエータ３０の駆動力（Ｔ）とを加え合わせた大きな駆動力（２×Ｔ）を出力する。

第１腕部５２ａには、アクセルペダル１１の背面側を支持するアーム部材６０が一体に設けられている。アーム部材６０は、ピン部材６１と、当該ピン部材６１の周囲を覆うクッション部材６２とを備えている。ピン部材６１は、円柱形状の鋼材により形成され、第１腕部５２ａの長手方向に沿う第１出力軸２３側とは反対側に一体に設けられている。また、クッション部材６２は、プラスチック等の樹脂材料により略円筒形状に形成され、ピン部材６１に回動自在に装着されている。これにより、アクセルペダル１１の操作時において、当該アクセルペダル１１に対するアーム部材６０の追従をスムーズにしつつ、アクセルペダル１１とアーム部材６０との間でのがたつきの発生を防止している。

次に、第１アクチュエータ２０および第２アクチュエータ３０の構造について、図面を用いて詳細に説明する。ここで、各アクチュエータ２０，３０は、何れも同じ構造であるため、第１アクチュエータ２０を代表して、その詳細構造について説明する。

なお、各アクチュエータ２０，３０の唯一の相違点は、図５に示すように、第１アクチュエータ２０の第１出力軸２３には、リターンスプリングＲＳが設けられているが、第２アクチュエータ３０の第２出力軸３３（図１参照）には、リターンスプリングＲＳが設けられていない点である。なお、リターンスプリングＲＳは、第１出力軸２３と第１ギヤカバー２１（図１参照）との間に設けられ、第１ギヤカバー２１に対する第１出力軸２３の位置を、図１に示す初期位置に保持するようになっている。ここで、図５においては、ギヤ部８０の内部構造を判り易くするために、第１ギヤカバー２１の図示を省略している。

図４および図５に示すように、第１アクチュエータ２０は、モータ部７０とギヤ部８０と、を備えている。図４に示すように、モータ部７０は、鋼板を深絞り加工等することで有底筒状に形成されたヨーク７１を備えている。ヨーク７１の径方向内側には、断面が略円弧形状に形成された一対のマグネット７２が固定されている。これらのマグネット７２は、ヨーク７１の軸心を中心として、対向配置（１８０°配置）されている。

各マグネット７２の径方向内側には、所定の隙間を介してアーマチュア７３が回転自在に収容されている。アーマチュア７３は、複数の鋼板を積層してなるコア７４を備えており、コア７４には、８つのスロット７４ａが放射状に設けられている。そして、８つのスロット７４ａには、所定の巻き方および巻き数でコイル７５が巻装されている。

コア７４の回転中心には、アーマチュア軸７６が固定されている。アーマチュア軸７６の軸方向に沿うコア７４の近傍には、コンミテータ７７が固定されている。コンミテータ７７は、スロット７４ａの数に合わせて８つのコンミテータ片７７ａを備えている。これらのコンミテータ片７７ａは、モールド樹脂Ｍにより環状をなすよう固められている。そして、コンミテータ片７７ａのそれぞれには、スロット７４ａに巻装されたコイル７５が電気的に接続されている。

コンミテータ７７の外周部分には、一対のブラシ７８が摺接するようになっている。一対のブラシ７８は、コンミテータ７７を中心として、対向配置（１８０°配置）されている。なお、各ブラシ７８は、図示しないブラシホルダに移動自在に保持されている。そして、各ブラシ７８の背面側には、ばね部材７９がそれぞれ配置され、各ばね部材７９は、各ブラシ７８をコンミテータ７７に向けて、所定圧で押圧するようになっている。これにより、各ブラシ７８は、コンミテータ７７に対して安定して接触される。ここで、各ばね部材７９は、ブラシホルダのスプリング保持部（図示せず）に保持されている。

このように、第１アクチュエータ２０のモータ部７０は、２極８スロット２ブラシ構造のブラシ付きモータを採用している。そして、各ブラシ７８に駆動電流を供給することで、コンミテータ７７を介してコイル７５が通電されて、コア７４に電磁力が発生する。これにより、アーマチュア軸７６が所定の回転方向に所定の回転速度で回転される。なお、各ブラシ７８を保持するブラシホルダには、コントローラ１００の外部コネクタＣＮ１（図６参照）が電気的に接続されるコネクタ接続部ＣＮ２（図１ないし図３参照）が設けられている。

図５に示すように、ヨーク７１の開口部分には、第１ギヤケース２２が固定されている。第１ギヤケース２２は、アルミ材料等により有底の略バスタブ形状に形成され、その内部には複数の歯車よりなる減速機構ＳＤが回転自在に収容されている。そして、第１ギヤケース２２は、同じくアルミ材料等により有底の略バスタブ形状に形成された第１ギヤカバー２１（図１および図２参照）により閉塞されている。ここで、互いに突き合わされた第１ギヤケース２２および第１ギヤカバー２１は、ギヤ部８０の外郭を形成している。

第１ギヤケース２２の内部で、かつ第１ギヤケース２２の長手方向に沿うヨーク７１側（図５中左側）には、アーマチュア軸７６の先端部分が配置されている。そして、アーマチュア軸７６の先端部分には、ピニオンギヤ８１が固定されている。また、第１ギヤケース２２の内部で、かつアーマチュア軸７６の近傍には、鋼棒よりなる第１支軸Ｃ１が設けられ、第１支軸Ｃ１には、第１の二段ギヤ８２が回転自在に支持されている。第１の二段ギヤ８２は、ピニオンギヤ８１に噛み合わされる第１大径歯車８２ａと、第１大径歯車８２ａよりも小径の第１小径歯車８２ｂとを備えている。ここで、ピニオンギヤ８１および第１大径歯車８２ａは、第１減速部を形成している。

第１ギヤケース２２の内部で、かつ第１支軸Ｃ１を中心とした第１ギヤケース２２の長手方向に沿うピニオンギヤ８１側とは反対側には、鋼棒よりなる第２支軸Ｃ２が設けられている。この第２支軸Ｃ２には、第２の二段ギヤ８３が回転自在に支持されている。第２の二段ギヤ８３は、第１小径歯車８２ｂに噛み合わされる第２大径歯車８３ａと、第２大径歯車８３ａよりも小径の第２小径歯車８３ｂとを備えている。ここで、第１小径歯車８２ｂおよび第２大径歯車８３ａは、第２減速部を形成している。

第１ギヤケース２２の内部で、かつ第２支軸Ｃ２を中心とした第１ギヤケース２２の長手方向に沿う第１支軸Ｃ１側とは反対側には、第１ボールベアリングＢＢ１が装着されている。この第１ボールベアリングＢＢ１は、第１出力軸２３の基端側を回転自在に支持している。なお、第１ギヤカバー２１側にも、同様の第２ボールベアリングＢＢ２が装着され、この第２ボールベアリングＢＢ２は、第１出力軸２３の先端側を回転自在に支持している。

そして、第１出力軸２３の軸方向に沿う略中間部分には、ワンウェイクラッチおよびトルクリミッタ（何れも図示せず）を介して、出力歯車８４が設けられている。出力歯車８４は、第２小径歯車８３ｂよりも大径とされ、第２小径歯車８３ｂに噛み合わされている。ここで、第２小径歯車８３ｂおよび出力歯車８４は、第３減速部を形成している。

このように、本実施の形態に係る第１アクチュエータ２０は、モータ部７０のアーマチュア軸７６と第１出力軸２３との間に、第１減速部から第３減速部を有する減速機構ＳＤを備えており、三段の減速を行うようになっている。したがって、第１アクチュエータ２０を小型軽量かつ高出力型として、反力発生装置１０の全体が大型化されるのを抑制することができる。

なお、第１出力軸２３に設けられるワンウェイクラッチは、第１出力軸２３に対する出力歯車８４の時計回り方向（図１の矢印ｄ方向）への相対回転を規制し、第１出力軸２３に対する出力歯車８４の反時計回り方向（図１の矢印ｃ方向）への相対回転を許容するよう作動する。すなわち、第１出力軸２３から出力歯車８４に対して時計回り方向に付勢するトルクが加わると、出力歯車８４は第１出力軸２３に対して接続状態となって動力伝達が可能となる。この状態は、反力発生装置１０が駆動されて、アクセルペダル１１に反力を伝達している状態である。

これに対し、出力歯車８４から第１出力軸２３に対して反時計回り方向に付勢するトルクが加わると、出力歯車８４は第１出力軸２３から切断されて遮断状態となり、互いに動力伝達されなくなる。この状態は、矢印ｃ方向に移動されたアーム部材６０（図１参照）が、第１出力軸２３の駆動に依らず、初期位置に自動的に復帰されるときの状態である。

また、トルクリミッタは、例えば、減速機構ＳＤが異物を噛み込んで回転不能となった場合において、運転者がアクセルペダル１１を強く踏み込み、アーム部材６０に大きな操作力が負荷されたときに、空転するようになっている。これにより、反力発生装置１０が故障状態になっても、運転者によるアクセル操作が可能となる。

図６に示すように、反力発生装置１０を形成する第１アクチュエータ２０および第２アクチュエータ３０は、それぞれ同じ仕様の一対のコントローラ１００にそれぞれ電気的に接続されている。つまり、一方のコントローラ１００は、第１アクチュエータ２０の回転制御を行い、他方のコントローラ１００は、第２アクチュエータ３０の回転制御を行う。

そして、一対のコントローラ１００には、その上位システム１０１からＣＡＮ通信によりＡＣＴ作動指示信号Ｓ１がそれぞれ入力されるようになっている。そして、各コントローラ１００は、同じＡＣＴ作動指示信号Ｓ１の入力に伴い、駆動回路１００ａをそれぞれ同じタイミングで駆動して、同じ条件で各アクチュエータ２０，３０を回転駆動させる。これにより、１つのアクチュエータの場合に比して２倍の反力（駆動トルク）で、アーム部材６０（図１参照）が矢印ｄ方向に駆動される。

ここで、反力発生装置１０の上位システム１０１は、アクセルペダル１１の踏む混み量に応じてスロットルアクチュエータ（図示せず）の動作を制御するコントローラ（Throttle-by-Wire）となっている。また、上位システム１０１は、ＣＡＮバス（２本の通信線）を介して、他のコントローラ１０２，１０３，１０４，１０５（ライト，ワイパ，ドア，エアコン）等と、種々の情報のやり取りが可能となっている。

このように、各アクチュエータ２０，３０は、それぞれ同じ仕様の一対のコントローラ１００で、かつＣＡＮ通信により同じ回転制御が行われるので、効率良く同期動作をさせることができる。よって、コントローラ同士で協調制御等の制御タイミングを取らせる必要が無くなり、制御ロジックの簡素化を図りつつ、精度良く同期させることができる。また、２つの従前のシステムを上位システム１０１に接続するだけで構築できるので、コストアップになることも無い。

以上詳述したように、本実施の形態に係る反力発生装置１０によれば、第１アクチュエータ２０の第１出力軸２３と第２アクチュエータ３０の第２出力軸３３とが、互いにリンク部材５０で連結され、リンク部材５０には、各アクチュエータ２０，３０の駆動力をアクセルペダル１１に伝達するアーム部材６０が設けられるので、既存のアクチュエータを動力伝達可能に連結して、強い反力を発生させることが可能となる。例えば、本実施の形態では、２つの既存のアクチュエータを動力伝達可能に連結したので、２倍の反力を発生させることができる。よって、新たに開発コストを掛けずに、高出力型のニーズに対応することができる。

また、本実施の形態に係る反力発生装置１０によれば、各アクチュエータ２０，３０は、各出力軸２３，３３を駆動する第１モータ２４および第２モータ３４をそれぞれ備え、各モータ２４，３４と各出力軸２３，３３との間に、減速機構ＳＤを設けている。よって、各アクチュエータ２０，３０を小型軽量かつ高出力型として、反力発生装置１０の全体が大型化されるのを抑制することができる。

さらに、本実施の形態に係る反力発生装置１０によれば、各アクチュエータ２０，３０の各出力軸２３，３３は、それぞれ同軸上に配置され、各アクチュエータ２０，３０の各モータ２４，３４は、それぞれ異なる軸上に配置されている。よって、各出力軸２３，３３の軸方向に沿う反力発生装置１０の寸法を詰めることができ、反力発生装置１０の全体が大型化されるのを抑制することができる。

また、本実施の形態に係る反力発生装置１０によれば、各アクチュエータ２０，３０をそれぞれ同じ仕様のアクチュエータとし、これらのアクチュエータ２０，３０を同じ仕様の一対のコントローラ１００にそれぞれ接続した。これにより、各コントローラ１００に入力される同じ制御信号（ＡＣＴ作動指示信号Ｓ１）に基づいて、制御ロジックを複雑化させること無く、各アクチュエータ２０，３０を高精度で同期制御することができる。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、２つのアクチュエータ２０，３０を、各出力軸２３，３３の軸心を一致させた状態で動力伝達可能に連結させたものを示したが、本発明はこれに限らず、３つ以上のアクチュエータを、それぞれの出力軸の軸心を一致させた状態で動力伝達可能に連結させても良い。これにより、より大きな反力（駆動トルク）を発生させることが可能となる。

また、上記実施の形態では、各アクチュエータ２０，３０に減速機構ＳＤを設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、出力の大きいモータを採用して減速機構を省略することもできる。さらに、ブラシ付きのモータである各モータ２４，３４に換えて、ブラシレスモータを採用することもできる。

その他、上記実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記実施の形態に限定されない。

１０ 反力発生装置
１１ アクセルペダル（操作部材）
２０ 第１アクチュエータ（アクチュエータ）
２１ 第１ギヤカバー
２２ 第１ギヤケース
２３ 第１出力軸（出力軸）
２４ 第１モータ（電動モータ）
３０ 第２アクチュエータ（アクチュエータ）
３１ 第２ギヤカバー
３２ 第２ギヤケース
３３ 第２出力軸（出力軸）
３４ 第２モータ（電動モータ）
４０ ブラケット部材
４１ ブラケットベース
４２ａ〜４２ｄ カラー
４３ 第１支持ブラケット
４４ 第２支持ブラケット
５０ リンク部材
５１ リンク本体
５２ａ 第１腕部
５２ｂ 第２腕部
６０ アーム部材
６１ ピン部材
６２ クッション部材
７０ モータ部
７１ ヨーク
７２ マグネット
７３ アーマチュア
７４ コア
７４ａ スロット
７５ コイル
７６ アーマチュア軸
７７ コンミテータ
７７ａ コンミテータ片
７８ ブラシ
７９ ばね部材
８０ ギヤ部
８１ ピニオンギヤ
８２ 第１の二段ギヤ
８２ａ 第１大径歯車
８２ｂ 第１小径歯車
８３ 第２の二段ギヤ
８３ａ 第２大径歯車
８３ｂ 第２小径歯車
８４ 出力歯車
１００ コントローラ
１００ａ 駆動回路
１０１ 上位システム
１０２〜１０５ 他のコントローラ
ＢＢ１ 第１ボールベアリング
ＢＢ２ 第２ボールベアリング
Ｃ１ 第１支軸
Ｃ２ 第２支軸
ＣＮ１ 外部コネクタ
ＣＮ２ コネクタ接続部
Ｍ モールド樹脂
Ｎ 取付ねじ
ＮＴ ナット
ＲＳ リターンスプリング
Ｓ 固定ねじ
Ｓ１ ＡＣＴ作動指示信号
ＳＤ 減速機構

Claims (3)

1. 操作者により操作される操作部材に反力を与える反力発生装置であって、
   出力軸を備えた複数のアクチュエータと、
   前記出力軸を互いに連結するリンク部材と、
   前記リンク部材に設けられ、前記複数のアクチュエータの駆動力を前記操作部材に伝達するアーム部材と、
   を備え、
   前記アクチュエータは、前記出力軸を駆動する電動モータを有し、
   前記電動モータと前記出力軸との間に、減速機構が設けられ、
   前記複数のアクチュエータの前記出力軸は、それぞれ同軸上に配置され、
   前記複数のアクチュエータの前記電動モータは、それぞれ異なる軸上に配置され、
   前記出力軸の軸線と前記電動モータの軸線とが互いに平行になっている、
   反力発生装置。
2. 請求項１に記載の反力発生装置において、
   前記複数のアクチュエータは、それぞれ同じ仕様のアクチュエータである、
   反力発生装置。
3. 請求項２に記載の反力発生装置において、
   前記複数のアクチュエータは、同じ仕様の複数のコントローラにそれぞれ接続されている、
   反力発生装置。

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