JP6662660B2 - 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法 - Google Patents

歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6662660B2
JP6662660B2 JP2016037482A JP2016037482A JP6662660B2 JP 6662660 B2 JP6662660 B2 JP 6662660B2 JP 2016037482 A JP2016037482 A JP 2016037482A JP 2016037482 A JP2016037482 A JP 2016037482A JP 6662660 B2 JP6662660 B2 JP 6662660B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pedestrian
vehicle
terminal device
position information
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016037482A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017156844A (ja
Inventor
柿崎　博之
博之 柿崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic System Solutions Japan Co Ltd
Original Assignee
Panasonic System Solutions Japan Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic System Solutions Japan Co Ltd filed Critical Panasonic System Solutions Japan Co Ltd
Priority to JP2016037482A priority Critical patent/JP6662660B2/ja
Publication of JP2017156844A publication Critical patent/JP2017156844A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6662660B2 publication Critical patent/JP6662660B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、歩行者が所持して車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、及び歩行者の位置情報を含むメッセージを歩行者端末装置から車載端末装置に歩車間通信により送信する歩行者端末送信方法に関するものである。
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを含むメッセージをやり取りして、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが、位置情報などを含むメッセージを直接やり取りして、歩行者の存在を車載端末装置に通知するとともに車両の存在を歩行者端末装置に通知することで、歩行者と車両の運転者との双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
このような歩車間通信では、繁華街のように歩行者や車両が多くなる状況では、歩行者端末装置や車載端末装置が増えることで、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがある。このため、歩行者端末装置や車載端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックを低減することが望まれる。特に、車両の数に比較して歩行者の数が多くなる場合が多いことから、歩行者端末装置の送信頻度を低減することが、歩車間通信のトラフィックを低減する上で有効である。
このような歩車間通信における歩行者端末装置の送信頻度を低下させることに関する技術として、従来、歩行者端末装置において、自装置を所持する歩行者（以下、自歩行者と呼称する）とその周辺の他の歩行者との位置関係に基づいて、メッセージの送信を停止する通信制御を行う技術が知られている（特許文献１，２参照）。特に、特許文献１では、自歩行者とその周辺の他の歩行者との相対的な位置の変動が所定時間にわたって小さい場合に、自歩行者および他の歩行者が同じ車両（例えばバス）に乗車しているものと判断して、メッセージの送信を停止するようにしている。また、特許文献２では、自歩行者が他の歩行者と並んで歩行している場合や、自歩行者が他の歩行者の前方にいない場合に、メッセージの送信を停止するようにしている。
特許第５６５２３４２号公報 特許第５７４５２９５号公報
さて、自歩行者とその周辺の他の歩行者との位置関係に基づいて、メッセージの送信を停止する通信制御を行うにあたっては、歩行者の進行方向の前方や後方の道路を走行する車両の状況を考慮して、メッセージの送信の可否を判定することが望ましく、これにより、注意喚起に支障が生じないように適切にメッセージを送信して、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減することができる。
しかしながら、前記従来の技術では、このような歩行者の進行方向の前方や後方の道路を走行する車両の状況を考慮することに関して何の記載もなく、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減することができないという問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができるように構成された歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法を提供することにある。
本発明の歩行者端末装置は、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、自歩行者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信する通信部と、地図情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止する構成とする。
また、本発明の歩車間通信システムは、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自歩行者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信する通信部と、地図情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止する構成とする。
また、本発明の歩行者端末送信方法は、歩行者の位置情報を含むメッセージを歩行者端末装置から車載端末装置に歩車間通信により送信する歩行者端末送信方法であって、前記歩行者端末装置において、自歩行者の位置情報を取得し、前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信し、地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止する構成とする。
本発明によれば、歩行者の進行方向の前方や後方の道路を走行する車両の状況に応じて、比較対象とする他の歩行者を抽出する範囲（対象エリア）を設定するため、注意喚起に支障が生じないように適切にメッセージを送信して、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
本実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図 歩車間通信の状況を示す説明図 対象エリアの状況を示す説明図 対象エリアの状況を示す説明図 対象エリアの状況を示す説明図 対象エリアの状況を示す説明図 送信判定処理を説明する説明図 送信判定処理を説明する説明図 歩行者の位置関係が変化する場合のメッセージの送信状況の一例を示す説明図 歩行者の位置関係が変化する場合のメッセージの送信状況の一例を示す説明図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 車載端末装置３の概略構成を示すブロック図 自歩行者情報取得部２１で行われる処理の手順を示すフロー図 コンテクスト情報取得部２２で行われる処理の手順を示すフロー図 危険判定部２８で行われる処理の手順を示すフロー図 他歩行者情報取得部２９で行われる処理の手順を示すフロー図 対象エリア設定部２４、比較対象抽出部２５、および送信判定部２６で行われる処理の手順を示すフロー図 対象エリア設定部２４、比較対象抽出部２５、および送信判定部２６で行われる処理の手順を示すフロー図 送信指示部２７で行われる処理の手順を示すフロー図
前記課題を解決されるためになされた第１の発明は、歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、自歩行者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信する通信部と、地図情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止する構成とする。
これによると、歩行者の進行方向の前方や後方の道路を走行する車両の状況に応じて、
比較対象とする他の歩行者を抽出する範囲（対象エリア）を設定するため、注意喚起に支
障が生じないように適切にメッセージを送信して、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端
末装置の送信頻度を十分に低減して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信
の輻輳を低減することができる。より具体的には、自歩行者と他の歩行者とが所定のしきい値以上離れていない場合に、メッセージの送信を停止するため、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。また、他の歩行者が保持する歩行者端末装置によるメッセージの送信によって、近くにいる自歩行者もカバーされることになるため、車両に対する自歩行者についての注意喚起に支障が生じることもない。
また、第２の発明は、前記制御部は、前記前方の道路および前記後方の道路の双方に車両が存在する場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、前記前方の道路に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、前記後方の道路に設定する構成とする。
これによると、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じて、対象エリアを適切な範囲に設定することができる。
また、第３の発明は、前記制御部は、前記前方の道路に車両が存在せず、かつ、前記後方の道路に車両が存在する場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に所定距離だけ離れた位置に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、前記後方の道路に設定する構成とする。
これによると、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じて、対象エリアを適切な範囲に設定することができる。
また、第４の発明は、前記制御部は、前記前方の道路に車両が存在し、かつ、前記後方の道路に車両が存在しない場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、前記前方の道路に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、自歩行者より後方に所定距離だけ離れた位置に設定する構成とする。
これによると、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じて、対象エリアを適切な範囲に設定することができる。
また、第５の発明は、前記制御部は、前記前方の道路および前記後方の道路の双方に車両が存在しない場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に所定距離だけ離れた位置に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、自歩行者から後方に所定距離だけ離れた位置に設定する構成とする。
これによると、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じて、対象エリアを適切な範囲に設定することができる。
また、第６の発明は、前記制御部は、前記比較対象として抽出された他の歩行者が自歩
行者の前方に存在しない場合、または、前記比較対象として抽出された他の歩行者が自歩
行者の後方に存在しない場合に、前記メッセージを送信するものと判定する構成とする。
これによると、車両が走行している道路を横断する可能性のある歩行者の存在を車載端末装置に確実に通知することができる。
また、第７の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自歩行者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信する通信部と、地図情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
また、第８の発明は、歩行者の位置情報を含むメッセージを歩行者端末装置から車載端末装置に歩車間通信により送信する歩行者端末送信方法であって、前記歩行者端末装置において、自歩行者の位置情報を取得し、前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信し、地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、 この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。
この歩車間通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４と、を備えている。
歩行者端末装置１は、自歩行者（自装置を所持する歩行者）の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した自歩行者および車両の位置、方位、速度などに基づいて、自歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
車載端末装置３は、自車両（自装置が搭載された車両）の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および自車両の位置、方位、速度などに基づいて、自車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続されており、車載端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。
なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。
また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。
さて、この歩車間通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、方位、速度などの情報を、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で相互に交換し、この情報交換を、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した歩車間通信により行う。
次に、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で行われる歩車間通信の状況について説明する。図２は、歩車間通信の状況を示す説明図である。
歩車間通信では、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間でメッセージを送受信する。歩行者端末装置１から送信されるメッセージ（歩行者情報）には、歩行者情報として、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。車載端末装置３から送信されるメッセージ（車両情報）には、車両情報として、車両の位置情報の他に、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。
また、歩行者端末装置１から送信されるメッセージには、歩行者端末装置１あるいは携帯情報端末装置２に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者の方位（進行方向）や速度に関する情報も含まれる。車載端末装置３から送信されるメッセージには、車載端末装置３あるいはカーナビゲーション装置４に設けられたセンサ（図示せず）で取得した車両の方位や速度に関する情報も含まれる。なお、方位および速度は、今回（現在）および前回の位置情報をもとに算出すればよい。
歩行者端末装置１では、車載端末装置３から送信されるメッセージに含まれる車両の位置情報を取得し、また、自身の測位機能により自歩行者の位置情報を取得する。そして、歩行者端末装置１では、自歩行者および車両の位置、方位および速度などに基づいて、歩行者に対する注意喚起が必要か否か、すなわち、自歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。
この危険判定では、まず、地図情報に基づいて、自歩行者の前方の道路を検索して、その前方の道路を自歩行者が通過するまでの時間Ｔ１を算出する。また、前方の道路を走行する車両を抽出し、該当する車両がある場合には、その車両の進路が自歩行者の進路と交差するまでの時間Ｔ２を算出する。そして、時間Ｔ１と時間Ｔ２との差分が所定の範囲内に収まる場合には危険、すなわち、自歩行者と車両とが衝突する可能性が高いものと判定して、歩行者に対して警告が行われる。
なお、この危険判定は、同様の手順で車載端末装置３でも行われ、車両の運転者に対する警告が行われる。
さて、本実施形態では、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減するため、歩行者端末装置１において、自歩行者とその周辺に存在する他の歩行者との位置関係に基づいて、メッセージの送信の可否を判定し、自歩行者と他の歩行者との位置関係に基づく所定の送信停止条件が満たされる状態となると、メッセージの送信を停止する通信制御が実施される。
ここで、車両情報、歩行者情報ともメッセージはブロードキャストで送信される。このため、歩行者端末装置１では、車載端末装置３から送信されるメッセージ（車両情報）に加えて、他の歩行者端末装置１から送信されるメッセージ（他歩行者情報）も受信することができる。これにより、歩行者端末装置１では、他の歩行者に関する歩行者情報（位置情報など）を取得することができ、自歩行者および他の歩行者の位置情報から、自歩行者と他の歩行者との位置関係を求めることができる。
なお、歩行者端末装置１では、メッセージ（自歩行者情報）の送信を停止した状態でも、車載端末装置３から送信されるメッセージを受信することができる。このため、メッセージの送信を停止した歩行者端末装置１でも、車載端末装置３から送信されるメッセージに含まれる車両情報（位置情報など）に基づいて危険判定を行うことができる。また、歩行者端末装置１では、メッセージの送信を停止した状態でも、他の歩行者端末装置１から送信されるメッセージを受信することができる。このため、自歩行者と他の歩行者との位置関係に基づく送信停止条件を満たさない状態となると、メッセージの送信を開始することができる。
次に、比較対象となる歩行者を抽出する際の範囲を規定する対象エリアについて説明する。図３、図４、図５および図６は、対象エリアの状況を示す説明図である。
本実施形態では、自歩行者とその周辺に存在する他の歩行者との位置関係に基づいて、メッセージの送信の可否を判定する。このとき、比較対象とする他の歩行者を所定の範囲に限定する必要がある。そこで、本実施形態では、対象エリアを設定して、その対象エリア内に存在する歩行者を比較対象として抽出する。また、方位（進行方向）が異なる場合には、危険性の状況が異なるため、比較対象として不適切である。そこで、本実施形態では、方位が同一となる歩行者を比較対象として抽出する。すなわち、対象エリア内に存在し、かつ、方位が同一となる歩行者を比較対象とする。
対象エリアは、矩形状に設定される。また、対象エリアは、地図情報に基づいて歩道の領域に設定される。すなわち、対象エリアにおいて、歩道を歩行する歩行者の方位に並行する向きの左右の境界線は、歩道の境界線、具体的には、並行する車道と歩道との境界線と、建造物などの道路外の敷地と歩道との境界線となる。一方、歩行者の方位に直交する向きの前後の境界線は、歩行者の前方および後方の道路を走行する車両の有無に応じて異なる。
すなわち、図３に示すように、自歩行者の前方および後方の道路の双方に車両が存在する場合には、対象エリアの前側の境界線を、車両が走行する前方の道路に設定し、対象エリアの後側の境界線を、車両が走行する後方の道路に設定する。すなわち、前方および後方の両方に危険性がある場合は対象エリアを前後とも広くし、前方の道路と後方の道路との間の範囲を対象エリアに設定する。
また、図４に示すように、自歩行者の前方の道路に車両が存在せず、かつ、自歩行者の後方の道路に車両が存在する場合には、対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に所定の距離ＤＦだけ離れた位置に設定し、対象エリアの後側の境界線を、車両が走行する後方の道路に設定する。すなわち、後方にのみ危険性がある場合は対象エリアの前側は短くし、自歩行者より前方に距離ＤＦだけ離れた位置から後方の道路までの範囲を対象エリアに設定する。
また、図５に示すように、自歩行者の前方の道路に車両が存在し、かつ、後方の道路に車両が存在しない場合には、対象エリアの前側の境界線を、車両が走行する前方の道路に設定し、対象エリアの後側の境界線を、自歩行者より後方に所定の距離ＤＢだけ離れた位置に設定する。すなわち、前方にのみ危険性がある場合は対象エリアの後側は短くし、前方の道路から自歩行者より後方に距離ＤＢだけ離れた位置までの範囲を対象エリアに設定する。
また、図６に示すように、自歩行者の前方および後方の道路の双方に車両が存在しない場合には、対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に距離ＤＦだけ離れた位置に設定し、対象エリアの後側の境界線を、自歩行者から後方に距離ＤＢだけ離れた位置に設定する。すなわち、前方および後方の両方に危険性がない場合は対象エリアを前後とも短くし、自歩行者より前方に距離ＤＦだけ離れた位置から、自歩行者より後方に距離ＤＢだけ離れた位置までの範囲を対象エリアに設定する。
ここで、前方距離ＤＦおよび後方距離ＤＢは同じ値に設定してもよいが、前方と後方とで条件が異なるため、ＤＦとＤＢは異なる値に設定するようにしてもよい。例えば、進行方向である前方がより危険性が高いとして、ＤＦをＤＢより長くなるように設定するようにしてもよい。具体的には、ＤＢを３ｍとした場合、ＤＦをＤＢの３倍の１５ｍに設定するようにしてもよい。また、ＤＦおよびＤＢは固定値としてもよいが、周辺の状況に応じて異なる値に設定するようにしてもよい。例えば、前方の道路と後方の道路との間の交差点間の距離を基準にして、その交差点間の距離に対する所定の割合（例えば１０％）でＤＦおよびＤＢを設定するようにしてもよい。
なお、前方および後方の道路を走行する車両を検索するにあたっては、歩行者端末装置１によるメッセージの通信範囲内に存在する全ての車両が対象となる。また、走行中の車両のみを対象に含めて、交差点以外の場所で停車している車両を対象から除外するようにしてもよい。
次に、メッセージの送信の可否を判定する送信判定処理について説明する。図７および図８は、送信判定処理を説明する説明図である。
本実施形態では、比較対象として抽出された他の歩行者、すなわち、対象エリア内に存在し、かつ、方位（進行方向）が自歩行者と同一となる他の歩行者と自歩行者との位置関係に基づいて、メッセージの送信の可否を判定する。
すなわち、図７（Ａ）に示すように、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の前方に存在しない場合、すなわち、対象エリア内において同じ向きに歩行している歩行者の中で、自歩行者が先頭（最も前側）に位置する場合には、メッセージを送信する。
また、図７（Ｂ）に示すように、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の後方に存在しない場合、すなわち、対象エリア内において同じ向きに歩行している歩行者の中で、自歩行者が最後尾（最も後側）に位置する場合には、メッセージを送信する。これは、先頭もしくは最後尾が最も危険性が高いからである。
また、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合、すなわち、対象エリア内において自歩行者が同じ向きに歩行している他の歩行者で前後を挟まれている場合には、自歩行者と前方の歩行者との間隔を所定のしきい値ＤＳと比較して、メッセージの送信の可否を判定する。
すなわち、図８（Ａ）に示すように、自歩行者と前方の歩行者との間隔がしきい値ＤＳ以上である場合には、メッセージを送信する。一方、図８（Ｂ）に示すように、自歩行者と前方の歩行者との間隔がしきい値ＤＳ未満である場合には、メッセージの送信を停止する。
ここで、しきい値ＤＳは、メッセージの送信が必要となる、自歩行者と前方の歩行者との間隔の下限値であり、自歩行者と前方の歩行者との間隔がしきい値ＤＳ以上離れていると、メッセージを送信する。このしきい値ＤＳは適宜に設定すればよく、例えば３ｍとしてもよい。これは、自歩行者と前方の歩行者との間隔がしきい値ＤＳ以上離れている場合は、前方の歩行者が保持する歩行者端末装置１によるメッセージの送信（位置情報）によって自歩行者の位置情報がカバーされないからである。
次に、歩行者の位置関係が変化する場合のメッセージの送信状況について説明する。図９および図１０は、歩行者の位置関係が変化する場合のメッセージの送信状況の一例を示す説明図である。
図９に示す例は、先頭の歩行者Ａが歩行者Ｂに追い越された場合である。この場合、追い越された歩行者Ａは先頭でなくなるため、図８に示した例と同様に、歩行者Ａは前後を他の歩行者Ｂ，Ｃに挟まれた状態となり、歩行者Ａと前方の歩行者Ｂとの間隔をしきい値ＤＳと比較することにより、歩行者Ａの歩行者端末装置１におけるメッセージの送信の可否を判定する。すなわち、図９（Ａ）に示すように、歩行者Ａと歩行者Ｂとの間隔がしきい値ＤＳ未満である場合には、歩行者Ａの歩行者端末装置１ではメッセージの送信を停止する。一方、図９（Ｂ）に示すように、歩行者Ａと歩行者Ｂとの間隔がしきい値ＤＳ未満の状態からしきい値ＤＳ以上になった場合には、歩行者Ａの歩行者端末装置１ではメッセージの送信を再開する。
図１０に示す例は、最後尾の歩行者Ａが前方の歩行者Ｂを追い越した場合である。この場合、追い越した歩行者Ａは最後尾でなくなり、図８に示した例と同様に、歩行者Ａは前後を他の歩行者Ｂ，Ｃに挟まれた状態となり、歩行者Ａと前方の歩行者Ｃとの間隔をしきい値ＤＳと比較することにより、歩行者Ａの歩行者端末装置１におけるメッセージの送信の可否が判定される。すなわち、図１０（Ａ）に示すように、歩行者Ａと前方の歩行者Ｃとの間隔がしきい値ＤＳ以上である場合には、歩行者Ａの歩行者端末装置１ではメッセージを継続して送信する。一方、図１０（Ｂ）に示すように、歩行者Ａと前方の歩行者Ｃとの間隔がしきい値ＤＳ未満となる場合には、歩行者Ａの歩行者端末装置１はメッセージの送信を停止する。
なお、メッセージの送信を停止している歩行者端末装置１の歩行者が並行する道路を横断しようとすると、歩行者の方位が変化するため、メッセージの送信が開始される。このため、道路を横断しようとする歩行者の存在を車載端末装置３に確実に通知することができる。
次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図１１は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末装置１は、位置情報取得部１１と、通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、情報格納部１５と、を備えている。
位置情報取得部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部１３は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
情報格納部１５は、地図情報、および制御部１４で実行されるプログラムなどを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置２の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。
制御部１４は、自歩行者情報取得部２１と、コンテクスト情報取得部２２と、注意喚起部２３と、対象エリア設定部２４と、比較対象抽出部２５と、送信判定部２６と、送信指示部２７と、を備えている。この制御部１４はプロセッサで構成され、制御部１４の各部は、情報格納部１５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
自歩行者情報取得部２１では、位置情報取得部１１から取得した今回（現在）の位置情報と、情報格納部から取得した前回の位置情報に基づいて、自歩行者の方位情報および速度情報を取得する。この自歩行者情報取得部２１で取得した自歩行者の方位情報および速度情報は位置情報とともに情報格納部１５に格納される。
なお、情報格納部１５に格納された位置情報、方位情報および速度情報は、各情報を取得する度に更新される。また、交差点で信号待ちをしている場合のように歩行者が停止している場合には、前回の方位情報を利用する。
コンテクスト情報取得部２２では、車載端末装置３および他の歩行者端末装置１から送信される歩車間通信のメッセージに含まれる情報に基づいて、自歩行者の周辺に存在する車両や他の歩行者の状況に関するコンテクスト情報を取得する処理が行われる。このコンテクスト情報取得部２２は、危険判定部２８と、他歩行者情報取得部２９と、を備えている。
危険判定部２８では、地図情報と、自歩行者の位置情報、方位情報および速度情報と、周辺の車両の位置情報、方位情報および速度情報と、に基づいて、自歩行者と車両との衝突の可能性があるか否かを判定して、衝突の可能性がある場合には、その衝突の可能性の高さに応じて、警告または注意の指示を注意喚起部２３に出力する。
また、危険判定部２８では、自歩行者の前方および後方の道路を走行する車両の有無を判定して、前方の道路を走行する車両がある場合には前方交差ありの通知を出力し、前方の道路を走行する車両がない場合には前方交差なしの通知を出力し、後方の道路を走行する車両がある場合には後方交差ありの通知を出力し、後方の道路を走行する車両がない場合には後方交差なしの通知を出力する。
他歩行者情報取得部２９では、通信部１２で受信したメッセージに含まれる他の歩行者の位置情報および方位情報を取得して、他の歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者と自歩行者との間隔を算出する。この他歩行者情報取得部２９で取得した他の歩行者の位置情報および方位情報と間隔情報とは情報格納部１５に格納される。
注意喚起部２３では、コンテクスト情報取得部２２の危険判定部２８から出力される警告または注意の指示に基づいて、警告または注意の出力動作を行わせる制御情報を携帯情報端末装置２に出力する。
対象エリア設定部２４では、コンテクスト情報取得部２２の危険判定部２８から出力される前方交差あり、前方交差なし、後方交差あり、および後方交差ありの通知に基づいて、対象エリアの範囲を設定する。
比較対象抽出部２５では、対象エリア設定部２４で設定された対象エリアと、他の歩行者の方位情報に基づいて、比較対象となる歩行者を抽出する。具体的には、対象エリア内に存在し、かつ、方位が自歩行者と同一となる歩行者を比較対象として抽出する。
送信判定部２６では、比較対象抽出部２５で比較対象として抽出された他の歩行者と自歩行者との位置関係に基づいて、メッセージの送信の可否を判定する。
送信指示部２７では、送信判定部２６でメッセージを送信するものと判定された場合に、情報格納部１５に格納された自歩行者の位置情報および方位情報などの情報を取得して、その自歩行者の位置情報および方位情報などを含むメッセージを生成して、そのメッセージの送信を通信部１２に指示する。
次に、車載端末装置３の概略構成について説明する。図１２は、車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。
車載端末装置３は、位置情報取得部３１と、通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、を備えている。
位置情報取得部３１は、歩行者端末装置１の位置情報取得部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。
情報格納部３５は、地図情報や、制御部３４で実行されるプログラムなどを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。
制御部３４は、危険判定部４１を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、危険判定部４１は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。危険判定部４１では、歩行者および車両の位置、速度、方位などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性があるか否かを判定する。
次に、自歩行者情報取得部２１で行われる処理の手順について説明する。図１３は、自歩行者情報取得部２１で行われる処理の手順を示すフロー図である。
自歩行者情報取得部２１では、位置情報取得部１１から自歩行者の今回（現在）の位置情報を取得する（ＳＴ１０１）。次に、情報格納部１５から自歩行者の前回の位置情報を取得する（ＳＴ１０２）。そして、前回の位置情報があるか否かを判定する（ＳＴ１０３）。
ここで、前回の位置情報がある場合には（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、次に、今回の位置と前回の位置との差分である移動距離を算出して、所定値（例えば１ｍ）以上移動したか否かを判定する（ＳＴ１０４）。
ここで、所定値以上移動した場合には（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、今回の位置と前回の位置とを比較して、自歩行者の方位を算出する（ＳＴ１０５）。そして、方位情報を情報格納部１５に格納する（ＳＴ１０６）。また、移動距離と移動時間（今回と前回との間の時間）とから速度を算出する（ＳＴ１０７）。そして、速度情報を情報格納部１５に格納する（ＳＴ１０８）。また、位置情報を情報格納部１５に格納する（ＳＴ１０９）。
一方、前回の位置情報がない場合や（ＳＴ１０３でＮｏ）、所定値以上移動していない場合には（ＳＴ１０４でＮｏ）、速度を０として（ＳＴ１１０）、速度情報を情報格納部１５に格納する（ＳＴ１１１）。そして、位置情報を情報格納部１５に格納する（ＳＴ１０９）。
次に、コンテクスト情報取得部２２で行われる処理の手順について説明する。図１４は、コンテクスト情報取得部２２で行われる処理の手順を示すフロー図である。
まず、コンテクスト情報取得部２２では、通信部１２において何らかの信号を受信すると（ＳＴ２０１）、通信部１２で受信した信号が歩車間通信のメッセージ、すなわち、周辺の他の歩行者端末装置１または車載端末装置３から送信される歩車間通信のメッセージか否かを判定する（ＳＴ２０２）。
ここで、通信部１２で受信した信号が歩車間通信のメッセージでない場合（ＳＴ２０２でＮｏ）、例えば路側装置（図示せず）から送信されるメッセージであれば、特に処理は行われない。
一方、通信部１２で受信した信号が歩車間通信のメッセージである場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、次に、メッセージに含まれる種別が「歩行者」であるか否かを判定する（ＳＴ２０３）。ここで、メッセージに含まれる種別が「歩行者」である場合、すなわち、受信したメッセージが他の歩行者端末装置１から送信されたものである場合には（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、他歩行者情報取得部２９において、他の歩行者に関する情報を取得する処理が行われる（ＳＴ２０４）。
一方、メッセージに含まれる種別が「歩行者」でない場合、すなわち、受信したメッセージが車載端末装置３から送信されたものである場合には（ＳＴ２０３でＮｏ）、危険判定部２８において、危険判定処理が行われる（ＳＴ２０５）。
次に、危険判定部２８で行われる処理（図１４のＳＴ２０５）の手順について説明する。図１５は、危険判定部２８で行われる処理の手順を示すフロー図である。
まず、情報格納部１５から自歩行者の位置、速度、方位に関する自歩行者情報を取得する（ＳＴ３０１）。次に、地図情報に基づいて自歩行者の前方にある道路を検索する（ＳＴ３０２）。そして、自歩行者が前方の道路を通過するまでの時間Ｔ１を算出する（ＳＴ３０３）。
次に、車載端末装置３から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報と地図情報とに基づいて、前方の道路を走行する車両を抽出する（ＳＴ３０４）。そして、前方の道路を走行する車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ３０５）。
ここで、前方の道路を走行する車両が存在しない場合には（ＳＴ３０５でＮｏ）、前方交差なしの通知を対象エリア設定部２４に出力する（ＳＴ３０６）。
一方、前方の道路を走行する車両が存在する場合には（ＳＴ３０５でＹｅｓ）、自歩行者が前方の道路を通過するまでの時間Ｔ１と、車両の進路が自歩行者の進路と交差するまでの時間Ｔ２との差分が所定の範囲内に収まるか否かにより、自歩行者と車両とが衝突する可能性が高いか否かを判定する（ＳＴ３０７）。
ここで、自歩行者と車両とが衝突する可能性が高い場合には（ＳＴ３０７でＹｅｓ）、警告の出力を注意喚起部２３に指示する（ＳＴ３０８）。一方、自歩行者と車両とが衝突する可能性が高くない場合には（ＳＴ３０７でＮｏ）、注意の出力を注意喚起部２３に指示する（ＳＴ３０９）。そして、前方交差ありの通知を対象エリア設定部２４に出力する（ＳＴ３１０）。
次に、地図情報に基づいて自歩行者の後方にある道路を検索する（ＳＴ３１１）。次に、車両の位置情報と地図情報とに基づいて、後方の道路を走行する車両を抽出する（ＳＴ３１２）。そして、後方の道路を走行する車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ３１３）。
ここで、後方の道路を走行する車両が存在しない場合には（ＳＴ３１３でＮｏ）、後方交差なしの通知を対象エリア設定部２４に出力する（ＳＴ３１４）。一方、後方の道路を走行する車両が存在する場合には（ＳＴ３１３でＹｅｓ）、後方交差ありの通知を対象エリア設定部２４に出力する（ＳＴ３１５）。
次に、他歩行者情報取得部２９で行われる処理（図１４のＳＴ２０４）の手順について説明する。図１６は、他歩行者情報取得部２９で行われる処理の手順を示すフロー図である。
他歩行者情報取得部では、他の歩行者端末装置から受信したメッセージに含まれる位置情報および方位情報を取得する（ＳＴ４０１）。そして、方位別に歩行者をグループ化して仕分ける（ＳＴ４０２）。次に、自歩行者と他の歩行者との間隔を算出する（ＳＴ４０３）。次に、自歩行者と他の歩行者との間隔に関する情報を情報格納部１５に格納する（ＳＴ４０４）。
次に、対象エリア設定部２４、比較対象抽出部２５、および送信判定部２６で行われる処理の手順について説明する。図１７および図１８は、対象エリア設定部２４、比較対象抽出部２５、および送信判定部２６で行われる処理の手順を示すフロー図である。
まず、対象エリア設定部２４において、コンテクスト情報取得部２２から前方交差あり、すなわち、前方の道路を走行する車両が存在する旨の通知を受け取ったか否かを判定する（ＳＴ５０１）。ここで、前方交差ありの通知を受け取った場合には（ＳＴ５０１でＹｅｓ）、次に、コンテクスト情報取得部２２から後方交差あり、すなわち、後方の道路を走行する車両が存在する旨の通知を受け取ったか否かを判定する（ＳＴ５０２）。
ここで、後方交差ありの通知を受け取った場合には（ＳＴ５０２でＹｅｓ）、対象エリアの前側の境界線を、車両が走行する前方の道路に設定し、対象エリアの後側の境界線を、車両が走行する後方の道路に設定する（ＳＴ５０４）。
一方、後方交差ありの通知を受け取っていない場合には（ＳＴ５０２でＮｏ）、対象エリアの前側の境界線を、車両が走行する前方の道路に設定し、対象エリアの後側の境界線を、自歩行者から後方に距離ＤＢだけ離れた位置に設定する（ＳＴ５０５）。
また、コンテクスト情報取得部２２から前方交差ありの通知を受け取っていない場合には（ＳＴ５０１でＮｏ）、次に、コンテクスト情報取得部２２から後方交差ありの通知を受け取ったか否かを判定する（ＳＴ５０３）。
ここで、後方交差ありの通知を受け取った場合には（ＳＴ５０３でＹｅｓ）、対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に距離ＤＦだけ離れた位置に設定し、対象エリアの後側の境界線を、車両が走行する後方の道路に設定する（ＳＴ５０６）。
一方、後方交差ありの通知を受け取っていない場合には（ＳＴ５０３でＮｏ）、対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に距離ＤＦだけ離れた位置に設定し、対象エリアの後側の境界線を、自歩行者から後方に距離ＤＢだけ離れた位置に設定する（ＳＴ５０７）。
次に、比較対象抽出部２５において、対象エリア内に存在し、かつ、方位が自歩行者と同一となる歩行者を比較対象として抽出する（ＳＴ５０８）。
次に、送信判定部２６において、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の前方に存在しないか否かを判定する（ＳＴ５０９）。ここで、該当する歩行者が存在しない場合、すなわち、図７（Ａ）に示したように、対象エリア内において同じ向きに歩行している歩行者の中で、自歩行者が先頭（最も前側）に位置する場合には（ＳＴ５０９でＹｅｓ）、メッセージ送信の判定結果を出力する（ＳＴ５１２）。
一方、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の前方に存在する場合には（ＳＴ５０９でＮｏ）、次に、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の後方に存在しないか否かを判定する（ＳＴ５１０）。ここで、該当する歩行者が存在しない場合、すなわち、図７（Ｂ）に示したように、対象エリア内において同じ向きに歩行している歩行者の中で、自歩行者が最後尾（最も後側）に位置する場合に（ＳＴ５１０でＹｅｓ）、メッセージ送信の判定結果を出力する（ＳＴ５１２）。
一方、比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の前方に存在する場合、すなわち、図８に示したように、対象エリア内において自歩行者が同じ向きに歩行している他の歩行者で前後を挟まれている場合には（ＳＴ５１０でＮｏ）、次に、前方の歩行者と自歩行者との間隔がしきい値ＤＳ以上か否かを判定する（ＳＴ５１１）。
ここで、前方の歩行者と自歩行者との間隔がしきい値ＤＳ以上である場合には（ＳＴ５１１でＹｅｓ）、メッセージ送信の判定結果を出力する（ＳＴ５１２）。一方、前方の歩行者と自歩行者との間隔がしきい値ＤＳ未満である場合には（ＳＴ５１１でＮｏ）、メッセージ送信停止の判定結果を出力する（ＳＴ５１３）。
次に、送信指示部２７で行われる処理の手順について説明する。図１９は、送信指示部２７で行われる処理の手順を示すフロー図である。
送信指示部２７では、送信判定部２６の判定結果がメッセージ送信であれば（ＳＴ６０１でＹｅｓ）、通信部１２にメッセージの送信を指示する（ＳＴ６０２）。一方、送信判定部２６の判定結果がメッセージ送信でない、すなわち、メッセージ送信停止であれば（ＳＴ６０１でＮｏ）、特に処理は行われない。
このように、本実施形態では、歩行者端末装置１において所定の送信停止条件が満たされると、メッセージの送信を停止する通信制御が実施されるため、歩行者端末装置１の歩車間通信の送信頻度を低減することができる。これにより、歩車間通信のトラフィックの増大による歩車間通信の輻輳を低減することができ、さらに、歩行者端末装置１の電力消費を低減して省電力化を図ることができる。
また、メッセージの送信を停止した歩行者端末装置１では、メッセージの送信を継続している歩行者端末装置１が一定距離内に存在し、その歩行者端末装置１が送信するメッセージで、歩行者の存在を車載端末装置３に通知することができる。また、メッセージの送信を停止した歩行者端末装置１においても、車載端末装置３から送信されるメッセージを受信することで、車両の存在を認識することができる。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
例えば、前記の実施形態では、歩行者、すなわち道路を歩行する人物が歩行者端末装置を所持する例について説明したが、歩行者端末装置を所持して、高齢者向け電動車両（シニアカー）や電動車椅子などの車両に乗車している人物も、広義の歩行者として含まれるようにしてもよい。
また、本実施形態では、歩行者端末装置で受信したメッセージの種別が「歩行者」である場合に、そのメッセージの送信元を歩行者端末装置と判断し、メッセージの種別が「歩行者」ではない場合に、そのメッセージの送信元を車載端末装置と判断するようにしたが、この場合の車載端末装置が搭載される車両は、自動車（四輪車）に限定されるものではなく、自動二輪車や自転車などであってもよい。
また、前記の実施形態では、歩行者端末装置において所定の送信停止条件が満たされると、歩車間通信によるメッセージの送信を停止する通信制御を実施するようにしたが、
歩行者端末装置に歩車間通信とは異なる近距離通信の機能を設けて、この近距離通信を利用して、歩車間通信によるメッセージの送信を継続している歩行者端末装置と、歩車間通信によるメッセージの送信を停止している歩行者端末装置との間で情報を交換するようにしてもよい。
すなわち、歩車間通信によるメッセージの送信を継続している歩行者端末装置が、歩車間通信によるメッセージの送信を停止している歩行者端末装置の代表端末となり、歩車間通信によるメッセージの送信を停止している歩行者端末装置が、代表端末となった歩行者端末装置を共通の代表端末とするグループに所属するグループ内端末となる。そして、グループ内端末になった歩行者端末装置と車載端末装置との間での情報（歩行者情報および車両情報）の交換を、代表端末になった歩行者端末装置１が代行して行う代行通信状態となる。
この代行通信状態では、代表端末になった歩行者端末装置において、車載端末装置との間で歩車間通信により情報を相互に交換し、グループ内端末になった歩行者端末装置１では、代表端末になった歩行者端末装置との間で近距離通信により情報を相互に交換する。
このようにして、歩車間通信によるメッセージの送信を継続している歩行者端末装置と、歩車間通信によるメッセージの送信を停止している歩行者端末装置との間で、近距離通信により情報を交換することで、歩車間通信によるメッセージの送信を停止している歩行者端末装置でも、歩車間通信によるメッセージの送信を継続している歩行者端末装置を介して、自身の歩行者情報を車載端末装置に提供することができる。
なお、近距離通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、９２０ＭＨｚ帯を利用した特定小電力無線や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮなどであり、歩車間通信よりも小電力、すなわち、送信出力が小さい（例えば１０ｍＷ以下）の無線通信を行うことができる。
本発明に係る歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法は、歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を十分に低減して、歩車間通信におけるトラフィックの増大による通信の輻輳を低減することができる効果を有し、歩行者が所持して車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置、車載端末装置と歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、及び歩行者の位置情報を含むメッセージを歩行者端末装置から車載端末装置に歩車間通信により送信する歩行者端末送信方法などとして有用である。
１ 歩行者端末装置
２ 携帯情報端末装置
３ 車載端末装置
４ カーナビゲーション装置（カーナビ装置）
１１ 位置情報取得部
１２ 通信部
１４ 制御部
１５ 情報格納部
２１ 自歩行者情報取得部
２２ コンテクスト情報取得部
２３ 注意喚起部
２４ 対象エリア設定部
２５ 比較対象抽出部
２６ 送信判定部
２７ 送信指示部
２８ 危険判定部
２９ 他歩行者情報取得部

Claims (8)

  1. 歩行者が所持して、車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩行者端末装置であって、
    自歩行者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信する通信部と、
    地図情報を格納する情報格納部と、
    制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、
    前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、
    この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止することを特徴とする歩行者端末装置。
  2. 前記制御部は、前記前方の道路および前記後方の道路の双方に車両が存在する場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、前記前方の道路に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、前記後方の道路に設定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  3. 前記制御部は、前記前方の道路に車両が存在せず、かつ、前記後方の道路に車両が存在する場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に所定距離だけ離れた位置に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、前記後方の道路に設定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  4. 前記制御部は、前記前方の道路に車両が存在し、かつ、前記後方の道路に車両が存在しない場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、前記前方の道路に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、自歩行者より後方に所定距離だけ離れた位置に設定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  5. 前記制御部は、前記前方の道路および前記後方の道路の双方に車両が存在しない場合には、前記対象エリアの前側の境界線を、自歩行者から前方に所定距離だけ離れた位置に設定し、前記対象エリアの後側の境界線を、自歩行者から後方に所定距離だけ離れた位置に設定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  6. 前記制御部は、前記比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の前方に存在しない場合、または、前記比較対象として抽出された他の歩行者が自歩行者の後方に存在しない場合に、前記メッセージを送信するものと判定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
  7. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、前記車載端末装置と前記歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、
    前記歩行者端末装置は、
    自歩行者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信する通信部と、
    地図情報を格納する情報格納部と、
    制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、
    前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、
    この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止することを特徴とする歩車間通信システム。
  8. 歩行者の位置情報を含むメッセージを歩行者端末装置から車載端末装置に歩車間通信により送信する歩行者端末送信方法であって、
    前記歩行者端末装置において、
    自歩行者の位置情報を取得し、
    前記車載端末装置から送信される車両の位置情報を含むメッセージおよび他の歩行者端末装置から送信される他の歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により受信するとともに、前記自歩行者の位置情報を含むメッセージを前記歩車間通信により送信し、
    地図情報、前記自歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて、自歩行者の前方の道路および後方の道路に存在する車両の状況に応じた対象エリアを設定し、
    前記他の歩行者の位置情報に基づいて、前記対象エリア内に存在し、かつ、自歩行者と進行方向が同一となる他の歩行者を比較対象として抽出し、
    この抽出された前記他の歩行者の位置情報および前記自歩行者の位置情報に基づいて、他の歩行者が自歩行者の前方および後方の双方に存在する場合に、自歩行者と前方の他の歩行者との間隔が所定のしきい値未満となると、前記メッセージの送信を停止することを特徴とする歩行者端末送信方法。
JP2016037482A 2016-02-29 2016-02-29 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法 Active JP6662660B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016037482A JP6662660B2 (ja) 2016-02-29 2016-02-29 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016037482A JP6662660B2 (ja) 2016-02-29 2016-02-29 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017156844A JP2017156844A (ja) 2017-09-07
JP6662660B2 true JP6662660B2 (ja) 2020-03-11

Family

ID=59809696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016037482A Active JP6662660B2 (ja) 2016-02-29 2016-02-29 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6662660B2 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7162196B2 (ja) * 2018-09-21 2022-10-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 歩行者装置、車載装置、情報収集システムおよび情報収集方法
WO2021176575A1 (ja) * 2020-03-03 2021-09-10 本田技研工業株式会社 通信装置、車両、プログラム、及び通信方法
JP2022185298A (ja) * 2021-06-02 2022-12-14 パナソニックホールディングス株式会社 歩行者装置およびその測位方法
JP2023176218A (ja) * 2022-05-31 2023-12-13 株式会社デンソー 通信装置及び通信方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5007212B2 (ja) * 2007-11-28 2012-08-22 日産自動車株式会社 移動体端末、情報送信方法及び歩行者情報報知システム
JP2011253403A (ja) * 2010-06-03 2011-12-15 Advanced Telecommunication Research Institute International 歩車間通信システム
JP2012032911A (ja) * 2010-07-29 2012-02-16 Japan Radio Co Ltd 歩行者端末
JP2012203705A (ja) * 2011-03-25 2012-10-22 Japan Radio Co Ltd 交通支援装置
JP5834868B2 (ja) * 2011-12-13 2015-12-24 トヨタ自動車株式会社 歩車間通信システム、無線通信端末、および歩車間通信方法
JP5983513B2 (ja) * 2013-04-15 2016-08-31 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2015184878A (ja) * 2014-03-24 2015-10-22 パイオニア株式会社 表示制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017156844A (ja) 2017-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI752262B (zh) 路側裝置、通訊系統及危險偵測方法
JP6191971B2 (ja) 歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信制御装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法
US9048960B2 (en) Methods and apparatus for communicating safety message information
US10235884B2 (en) Wireless beacon collision warning system
JP6662660B2 (ja) 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法
JP6260912B2 (ja) 渋滞箇所情報提供のための装置、方法、及びプログラム
JP6826366B2 (ja) 歩行者端末装置、歩車間通信システムおよび歩行者情報送信方法
CN107615735B (zh) 步行者终端装置、车载终端装置、步车间通信系统以及步车间通信方法
CN112309152B (zh) 一种车路协同方法及装置
JP5866807B2 (ja) 歩行者端末装置、コンピュータプログラム、及び、情報報知方法
JP4973456B2 (ja) 衝突防止システム
JP2021005801A (ja) 路側装置および通信輻輳制御方法
TW201237815A (en) Real-time drive assistance system and method
US8000857B2 (en) Vehicle presence indication
JP2016081193A (ja) 車両用交差点関連警報装置
US20200401959A1 (en) Emergency traffic management system using mobile device
JP2017004397A (ja) 歩行者端末装置及び車載端末装置、歩車間通信システム、歩行者端末送信方法
JP6424139B2 (ja) 歩行者端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法
JP6367755B2 (ja) 車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び歩車間通信の停止方法
JP6714944B2 (ja) 運転支援装置、運転支援プログラム、運転支援方法および運転支援システム
JP2017182204A (ja) 逆走防止システム
JP2015114931A (ja) 車両警告装置、サーバ装置および車両警告システム
JP7172626B2 (ja) 運転支援装置
JP7217179B2 (ja) 基地局、移動局、車両、及びメッセージ送信方法
JP2004362025A (ja) 車両通信装置、車両通信方法及び車両通信プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180912

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190813

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190815

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190903

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200204

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200213

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6662660

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250