JP6650169B1 - 塗装支援システム、塗装支援プログラム及び塗装支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】塗装の特性ごとの適切な塗装動作をエンティティに提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供する。【解決手段】塗装支援システムは、特性データを認識する認識部と、動作データを取得する動作取得部と、結果データを取得する結果取得部と、特性データ、動作データ及び結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、塗装の特性を指定する情報を含む要求データの入力を受け付ける受付部と、塗装実績データから要求データごとの所定の第１基準を満たす特性データ及び結果データの何れか一方又は両方を含む塗装実績データである適合データを選択する選択部と、選択された適合データに含まれる動作データを第２エンティティに提供する提供部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、塗装支援システム、塗装支援プログラム及び塗装支援方法に関する。

従来、塗装用ロボットの動作教示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の装置によれば、複数回行なった塗装から最良の動作データを選択し、その動作データに基づいてロボットアームの制御プログラムを生成して、当該制御プログラムによってロボットアームに塗装作業を再現させることができる。

特開平０８−０８９８５９号公報

特許文献１のような装置を、塗装作業を行おうとするユーザや塗装装置に、塗装対象に応じた適切な塗装動作のデータを提示して塗装作業を支援するシステムとして応用することが考えられる。

塗装作業を行う際には、塗装対象となる物品の形状、塗装に使用する塗料、塗装時の周辺環境などの様々な塗装の特性を考慮して、適切な塗装動作で塗装する必要がある。そして、どのような塗装動作が適切であるかは、このような特性によって大きく異なるので、ある塗装動作が適切か否かは、特性ごとに評価することが求められる。

しかしながら、特許文献１の装置においては、塗装の特性ごとに動作データを評価して動作データを選択することが考慮されていないので、塗装の特性によっては塗装動作が適切でない動作データが選択され、塗装作業を行おうとするユーザや塗装装置に提示されてしまうおそれがある。

このようなシステムでは、塗装動作の提供を受けたい側及び自らの塗装動作を提供する側双方の信頼を獲得することができない。その結果、システムの利用者も適切な塗装動作データも集まらず、適切な塗装動作のデータをユーザや塗装装置に提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することができない。

以上の事情に鑑みて、本発明は、塗装の特性ごとの適切な塗装動作のデータを提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することを目的とする。

本発明の塗装支援システムは、
第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
前記塗装の特性を指定する情報又は該塗装の特性を指定する情報及び前記塗装結果を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた前記要求データに含まれる前記塗装の特性を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、かつ該要求データに前記塗装結果を指定する情報が含まれる場合は該塗装結果を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、前記塗装実績データから、該塗装の特性を指定する情報及び該塗装の結果を指定する情報の何れか一方又は両方に対応付けられた該所定の第１基準の全部又は一部を満たす前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備えることを特徴とする。

本発明の塗装支援システムでは、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、第１エンティティによる塗装の特性を示す特性データが認識部により認識され、当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む、第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作データが動作取得部により取得され、塗装の結果データが結果取得部により取得され、記録制御部により特性データ、動作データ及び結果データを含む塗装実績データが記憶部に記録される。なお、エンティティとは塗装を行う人又は物全般を含む概念であり、例えば塗装を行う人間、塗装を行う装置が含まれる（以下同様）。また、噴射軸線とは、噴射部から塗料が噴射される主方向であり、例えば噴射部がスプレーガンである場合の当該スプレーガンのノズルの向き、あるいは例えば噴射部から任意の距離（１ｃｍなど）まで噴射された塗料が形成する現実の又はシミュレーション上の錐形状の中心軸である。

そして、塗装の特性を指定する情報又は該塗装の特性を指定する情報及び前記塗装結果を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力が受付部により受け付けられる。
また選択部により、受付部により受け付けられた要求データに含まれる塗装の特性を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準が認識されて、かつ該要求データに塗装結果を指定する情報が含まれる場合は該塗装結果を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準が認識されて、該塗装の特性を指定する情報及び該塗装の結果を指定する情報の何れか一方又は両方に対応付けられた該所定の第１基準の全部又は一部を満たす塗装実績データである適合データが選択されて、選択された適合データに含まれる動作データが第２エンティティに提供される。これにより、第２エンティティにより指定された塗装の特性又は塗装の結果ごとの適合データが第２エンティティに提供される。

このように、本発明によれば、塗装の特性ごとの適切な塗装動作のデータを提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することができる。

本発明の塗装支援システムは、
第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
前記塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
前記塗装実績データから、前記要求データごとの所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備え、
前記塗装実績データは、前記第１エンティティを特定する情報である第１エンティティ識別情報を含んでおり、
前記第２エンティティに前記適合データとして提供された前記動作データを含む前記塗装実績データに含まれる前記第１エンティティ識別情報により特定される前記第１エンティティ又はその関係者に対する報酬を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記第１エンティティ又はその関係者に対する前記報酬を決済する決済部とを備えることを特徴とする。

本発明の塗装支援システムは、第１エンティティを識別する第１エンティティ識別情報が塗装実績データに含まれており、第２エンティティに適合データとして提供された塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティ又はその関係者に対する報酬が決定部により決定され、当該決定された報酬が決済部より決済される。

これにより、塗装実績データが適合データとして第２エンティティに提供されると、当該提供された塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティ又はその関係者は報酬を受け取ることができるので、第１エンティティである人もしくは第１エンティティである装置などの物を動作させた人又は法人である関係者は塗装支援システムに塗装実績データを記録する意欲が増進される。そのため、より豊富な塗装対象の塗装条件に対応する塗装実績データが塗装支援システムに記録される可能性が高まるので、第２エンティティはより豊富な塗装対象の塗装条件に対応する適合データの提供を受けることができるようになる。

このように、本発明によれば、より豊富な塗装の特性ごとの適切な塗装動作をエンティティに提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することができる。

本発明の塗装支援システムは、
第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
前記塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
前記塗装実績データから、前記要求データごとの所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備え、
前記塗装実績データは、前記第１エンティティを特定する情報である第１エンティティ識別情報を含んでおり、
前記選択部は、所定の頻度にて前記塗装実績データから所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データを前記適合データとして選択するように構成され、
前記適合データとして選択された前記塗装実績データに含まれる前記第１エンティティ識別情報により特定される前記第１エンティティ又はその関係者に対する報酬を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記第１エンティティ又はその関係者に対する前記報酬を決済する決済部とを備えることを特徴とする。

本発明の塗装支援システムは、第１エンティティを特定する第１エンティティ識別情報が塗装実績データに含まれており、所定の頻度にて塗装実績データから適合データが選択部により選択され、適合データとして選択された動作データを含む塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により識別される第１エンティティ又はその関係者に対する報酬が決定部により決定され、当該決定された報酬が決済部より決済される。

これにより、動作データが適合データとして選択されると、当該選択された動作データを含む塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティ又はその関係者は報酬を受け取ることができるので、第１エンティティ又はその関係者は塗装支援システムに自らの塗装実績データを記録する意欲が増進される。そのため、より豊富な塗装対象の塗装条件に対応する塗装実績データが塗装支援システムに記憶される可能性が高まるので、第２エンティティはより豊富な塗装対象の塗装条件に対応する適合データの提供を受けることができるようになる。

このように、本発明によれば、より豊富な塗装の特性ごとの適切な塗装動作をエンティティに提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することができる。

本発明の塗装支援システムは、
第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
前記塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
前記塗装実績データから、前記要求データごとの所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備え、
前記選択部は、動作内容が所定の第２基準を満たさない動作データを含む前記塗装実績データを前記適合データの選択の対象から除外するように構成されていることを特徴とする。

例えば霧化圧が高すぎる又は低すぎる、吐出量が多すぎる又は少なすぎるなど、塗装時の動作内容が所定の基準を満たさない場合、塗装結果の状態を見るまでもなく塗装結果が悪いことがわかる。このような、適合データとして選択されえない塗装実績データまでもが、選択部が適合データを選択する際の処理対象となることは効率的ではない。

本発明の塗装支援システムは、動作内容が所定の第２基準を満たさない動作データを含む塗装実績データは、選択部による適合データの選択の対象から除外される。

これにより、選択部が適合データを選択する際に処理対象とする塗装実績データの件数を減らすことができるので、すべての塗装実績データを処理対象とするよりも効率的に適合データを選択することができる。

このように、本発明によれば、塗装の特性ごとの適切な塗装動作を効率的に選択してエンティティに提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することができる。

塗装支援システムの全体構成を示すブロック図。 第１エンティティ装置の噴射部及び第１アーム部の構成を示す説明図。 第２エンティティ装置の出力部、ガン部及び第２アーム部の構成を示す説明図。 塗装支援システムの処理の概要を示すタイムテーブル。 選択処理の内容を示すフローチャート。 選択処理に用いられるテーブルの内容を示す表。

まず、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、本実施形態の塗装支援システムの構成を説明する。本実施形態（第１実施形態）においては、第１エンティティＥ１及び第２エンティティＥ２はいずれも人である。第１エンティティＥ１は、動作データの提供元となる例えば塗装の熟練者であり、第２エンティティＥ２は、動作データの提供を受ける側の例えば塗装作業員である。

本実施形態の塗装支援システムは、サーバ１０、第１エンティティ装置２０、第２エンティティ装置３０により構成されており、サーバ１０と第１エンティティ装置２０との間、サーバ１０と第２エンティティ装置３０との間は、通信ネットワーク４０により相互に通信可能に接続されている。第１エンティティ装置２０と第２エンティティ装置３０とは、同一建屋内に設置されていてもよいし、地理的に離れた場所にそれぞれが設置されていてもよい。

サーバ１０は、サーバ制御部１００及びサーバ記憶部１１０を有するコンピューターである。

サーバ制御部１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置、メモリ、及びＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）デバイスなどにより構成されている。サーバ制御部１００は、所定のプログラムを読み込んで実行することにより認識部１０１、動作取得部１０２、結果取得部１０３、記録制御部１０４、受付部１０５、選択部１０６、提供部１０７、決定部１０８及び決済部１０９として機能する。

認識部１０１は、第１エンティティＥ１が塗装を行う塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する。動作取得部１０２は、第１エンティティＥ１による噴射部２００を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、塗装対象に対する当該噴射部２００の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティＵ１による操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する。結果取得部１０３は、第１エンティティＵ１により塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する。

記録制御部１０４は、特性データ、動作データ、結果データ及び、噴射部２００を用いて塗装を行った第１エンティティＥ１を特定する情報である第１エンティティ識別情報を含む塗装実績データをサーバ記憶部１１０に記録する。

受付部１０５は、塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティＥ２からの入力を受け付ける。

選択部１０６は、塗装実績データから、要求データごとの所定の第１基準を満たす特性データ及び結果データの何れか一方又は両方を含む塗装実績データである適合データを選択する。選択部１０６は、塗装実績データから、１回／日、１回／週などの所定の頻度にて所定の第１基準を満たす特性データ及び結果データの何れか一方又は両方を含む塗装実績データである適合データを特性データごとに選択するように構成されていてもよい。あるいは選択部１０６は、動作内容が所定の第２基準を満たさない動作データを含む塗装実績データを適合データの選択の対象から除外するように構成されていてもよい。

提供部１０７は、選択部１０６により選択された適合データに含まれる動作データを第２エンティティ装置３０を介して第２エンティティＥ２に提供する。

決定部１０８は、第２エンティティ装置３０に適合データとして提供された塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決定する。

第１エンティティＥ１の関係者とは、例えば第１エンティティＥ１である第１エンティティ装置２０を所有又は占有する個人又は法人、塗装実績データの提供元となる個人又は法人などである。

あるいは決定部１０８は、適合データとして選択部１０６により選択された動作データを含む塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決定するように構成されていてもよい。決済部１０９は、決定部１０８が決定した第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決済する。

サーバ記憶部１１０は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成されており、塗装実績ＤＢ（データベース）１１１及びサーバ制御部１００の処理結果を記憶する。

塗装実績ＤＢ１１１は、特性データ、動作データ、結果データ及び第１エンティティ識別情報を含む塗装実績データを格納しているデータベースである。

特性データは、第１エンティティＥ１が行う塗装の特性を示す情報であり、塗装対象の形状の特性（塗装対象の形状、メーカー名、製品名、部分の名称）、塗料の特性（粘度、色、ＰＨ値、成分、メーカー名称、塗料の品番、塗料の購入年月日）、又は周辺環境の特性（温度、湿度、気圧）を少なくとも含んでいる。あるいはさらに、塗装対象の表面処理の特性（リン酸亜鉛皮膜）、塗装対象の材質の特性（金属、プラスチック、木）、どのような段階の工程か（下塗り、仕上げ塗り）、などの塗装作業に影響を与えうる種々の情報を含んでいてもよい。

動作データは、第１エンティティＥ１による噴射部２００を用いた塗装の動作の内容を示す情報であり、噴射部センサ２０１が取得した、塗装対象に対する噴射部２００のＸＹＺ軸方向の位置及び噴射軸線の角度、並びに噴射部２００のトリガを引く強さの時系列データなどの塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含んでいる。なお操作量の情報には、噴射部２００の移動速度、塗装作業の所要時間、霧化圧の高さ、塗料の吐出量、塗装対象と噴射部２００との間の距離を示す情報などが含まれる。

さらに動作データは、後述する第１アーム部２１０を構成する各第１アーム部関節２１３（２１３ａ〜２１３ｆ）の回転角度の時系列データなどの情報及びこれらの情報に基づいて計算された、噴射部２００のＸＹＺ軸方向の位置及び傾き、移動速度、加速度などの情報を含んでいてもよい。

結果データは、第１エンティティＥ１により塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報であり、たとえば塗装面の光沢の度合い、膜厚の厚さ又は像鮮明度の度合いなどの情報を含んでいる。なお、像鮮明度とは、例えば塗装後の塗装対象の表面に写る像の写り具合又は、透明なフィルム又はプラスチック等を透過して見ることができる物体の像の鮮明度である。なお、その測定方法については、アルミニウム及びアルミニウム合金に関しては「ＪＩＳ Ｈ ８６８６−２：２０１３」が、プラスチックに関しては「ＪＩＳ Ｋ７３７４：２００７」がそれぞれある。アルミニウム及びアルミニウム合金又はプラスチック以外についても塗装対象の材質に応じてこれらの測定方法を援用することで、像鮮明度を測定できる。

第１エンティティ識別情報は、第１エンティティＥ１を特定する情報であり、例えば各第１エンティティＥ１の本塗装支援システムのエンティティＩＤである。

第１エンティティ装置２０は、第１エンティティＥ１である人が用いる装置であり、噴射部２００、第１アーム部２１０、計測部２２０及び第１エンティティ装置処理部２３０により構成される。

噴射部２００は、塗装対象に塗布される塗料を吐出するスプレーガンであり、噴射部センサ２０１を備える。

噴射部センサ２０１は、第１エンティティＥ１が噴射部２００のトリガを引く強さの時系列データなどの塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を取得するセンサである。噴射部センサ２０１は、当該情報を所定の頻度で取得して、第１エンティティ装置処理部２３０を介して当該取得した情報をサーバ１０に送信する。

第１アーム部２１０は、その一方の端部（先端部）が噴射部２００に着脱自在に結合されており、複数の第１アーム部センサ２１１（２１１ａ〜２１１ｆ）と、複数の第１アーム部リンク２１２（２１２ａ〜２１２ｆ）と、第１アーム部リンク２１２同士を結合させ又は第１アーム部リンク２１２と噴射部２００とを結合させる複数の第１アーム部関節２１３（２１３ａ〜２１３ｆ）とを備える。第１アーム部２１０は、その他方の端部（基端部）が第１アーム基底部関節２４０により一軸方向に回転自在に固定されている。

第１アーム部センサ２１１は、第１エンティティＥ１による噴射部２００をＸＹＺ軸方向に動かす動作に応じて動く第１アーム部２１０の動作内容を示す情報を取得するセンサである。第１アーム部センサ２１１は、各第１アーム部関節２１３の回転角度を所定の頻度で取得して、第１エンティティ装置処理部２３０を介して当該取得した情報をサーバ１０に送信する。本実施形態においては、噴射部センサ２０１及び第１アーム部センサ２１１が、取得部に該当する。

第１アーム部リンク２１２は、第１アーム部２１０を構成する部材である。第１アーム部関節２１３は、隣り合う第１アーム部リンク２１２同士又は第１アーム部２１０の一端部に位置する第１アーム部リンク２１２と噴射部２００とを一軸方向に回転自在に結合させる部材である。

計測部２２０は、第１エンティティＥ１による塗装作業後の塗装対象の塗装結果、塗装作業中の周辺環境（温度、湿度、気圧）を計測する装置であり、例えば光沢計、膜厚計、写像性測定装置、像鮮明度測定装置、温度計、湿度計、気圧計が含まれる。計測部２２０は、第１エンティティＥ１による塗装作業後の塗装対象の塗装結果などの情報を所定の頻度で取得して、第１エンティティ装置処理部２３０を介して当該取得した情報をサーバ１０に送信する。

第１エンティティ装置処理部２３０は、噴射部２００、第１アーム部２１０及び計測部２２０から受信した情報をサーバ１０に送信する装置であり、例えばパーソナルコンピューター、タブレット端末、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）、スマートフォンである。

第１エンティティ装置処理部２３０と、噴射部２００、第１アーム部センサ２１１及び計測部２２０とは有線の通信ケーブル又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、若しくは赤外線通信などの規格に対応した無線通信により通信可能に接続されている。

第１エンティティ装置処理部２３０は、噴射部２００、第１アーム部２１０及び計測部２２０より受信した情報から、第１エンティティＥ１の塗装の動作中の手ぶれなどによって生じた誤差などの不要な情報（ノイズ）を除去してからサーバ１０に送信する。

第２エンティティ装置３０は、第２エンティティＥ２である人が用いる装置であって、サーバ１０による動作データの提供対象となる装置であり、出力部３００と、ガン部３１０と、第２アーム部３２０と、第２エンティティ装置処理部３３０とを備える。

出力部３００は、第２エンティティＥ２の塗装作業を支援する情報を出力する装置であり、例えばディスプレイ、スピーカを備えるＨＭＤ、スマートフォン又はタブレット端末である。あるいはガン部３１０に所定の振動を発生させるバイブレータを含んでもよい。

ガン部３１０は、塗装対象に塗布される塗料を吐出するスプレーガンであり、ガン部センサ３１１を備える。あるいは本実施形態においてガン部３１０は、スプレーガンを模した塗装作業練習用の模型であってもよい。

ガン部センサ３１１は、第２エンティティＥ２によるガン部３１０に対する操作内容を取得するセンサである。ガン部センサ３１１は、例えば第２エンティティＥ２がガン部３１０のトリガを引く強さの情報を所定の頻度で取得する。

第２アーム部３２０は、その一方の端部がガン部３１０に着脱自在に結合されており、複数の第２アーム部センサ３２１（３２１ａ〜３２１ｆ）と、複数の第２アーム部リンク３２２（３２２ａ〜３２２ｆ）と、第２アーム部リンク３２２同士を結合させ又は第２アーム部リンク３２２とガン部３１０とを結合させる複数の第２アーム部関節３２３（３２３ａ〜３２３ｆ）とを備える。第２アーム部３２０は、その他方の端部が第２アーム基底部関節３４０により一軸方向に回転自在に固定されている。

第２エンティティＥ２によるガン部３１０をＸＹＺ軸方向に動かす動作に応じて動く第２アーム部３２０の動作内容を示す情報を取得するセンサである。第２アーム部センサ３２１は、各第２アーム部関節３２３の回転角度を所定の頻度で取得する。

第２アーム部リンク３２２は、第２アーム部３２０を構成する部材である。第２アーム部関節３２３は、隣り合う第２アーム部リンク３２２同士又は第２アーム部３２０の一端部に位置する第２アーム部リンク３２２とガン部３１０とを一軸方向に回転自在に結合させる部材である。

第２エンティティ装置処理部３３０は、出力部３００への出力内容を制御するとともに、ガン部３１０、第２アーム部３２０から受信した情報をサーバ１０に送信する装置であり、例えばパーソナルコンピューター、タブレット端末、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）、スマートフォンである。

第２エンティティ装置処理部３３０と、出力部３００、ガン部センサ３１１及び第２アーム部センサ３２１とは有線の通信ケーブル又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、若しくは赤外線通信などの規格に対応した無線通信により通信可能に接続されている。

通信ネットワーク４０は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネット通信網である。

＜塗装支援システムの処理概要＞
次に、図３を用いて塗装支援システムの処理概要の一例について説明する。塗装支援システムは、まず第１エンティティＥ１の操作に基づいて、認識処理（図３／Ｐ１０）、動作取得処理（図３／Ｐ２０）、結果取得処理（図３／Ｐ３０）及び記録制御処理（図３／Ｐ４０）を実行する。

その後、第２エンティティＥ２の操作に基づいて、受付処理（図３／Ｐ５０）、選択処理（図３／Ｐ６０）及び提供処理（図３／Ｐ７０）が実行されて、サーバ１０において計算処理（図３／Ｐ８０）及び決算処理（図３／Ｐ９０）が実行される。

なお、認識処理（図３／Ｐ１０）から記録制御処理（図３／Ｐ４０）までの一連の処理と、受付処理（図３／Ｐ５０）から決算処理（図３／Ｐ９０）までの一連の処理とは、非同期的にそれぞれ適宜に実行される。

また、選択処理（図３／Ｐ６０）が受付処理（図３／Ｐ５０）とは非同期的に所定の頻度にて実行され、当該選択処理（図３／Ｐ６０）に続いて計算処理（図３／Ｐ８０）及び決算処理（図３／Ｐ９０）が実行されることとしてもよい。以下、各処理の内容について説明する。

＜認識処理＞
認識処理において、認識部１０１は、第１エンティティＥ１による塗装の特性を示す情報である特性データを認識する。認識部１０１は、例えば第１エンティティＥ１による特性データの入力を受け付ける画面を第１エンティティ装置２０のディスプレイに表示させて、第１エンティティＥ１による特性データの選択入力又は手入力により特性データの入力を受け付けることにより、特性データを認識する。

＜動作取得処理＞
動作取得処理において、動作取得部１０２は、第１エンティティＥ１による噴射部２００を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって塗装対象に対する噴射部２００の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する第１エンティティＥ１による操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する。動作取得部１０２は、第１エンティティ装置処理部２３０からサーバ１０が受信した、噴射部２００に対する操作内容を示す情報と、第１アーム部２１０の動作内容を示す情報とを、所定の頻度でそれぞれ動作データとして取得する。

また、動作取得部１０２は、取得した情報に基づいて、噴射部２００の移動速度、塗装作業の所要時間、霧化圧の高さ、塗料の吐出量、塗装対象と噴射部２００との間の距離などを計算して、これらの計算結果についても操作量の情報として取得する。

＜結果取得処理＞
結果取得処理において、結果取得部１０３は、第１エンティティＥ１により塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する。結果取得部１０３は、第１エンティティ装置処理部２３０からサーバ１０が受信した、塗装対象の塗装結果等を示す情報を、所定の頻度でそれぞれ結果データとして取得する。

＜記録制御処理＞
記録制御処理において、記録制御部１０４は、塗装実績データを特定する塗装実績ＩＤを採番して、認識処理にて認識された特性データ、動作取得処理にて取得された動作データ、結果取得処理にて取得された結果データ及び第１エンティティ識別情報を含む塗装実績データをサーバ記憶部１１０に塗装実績データとして記録する。

＜受付処理＞
受付処理において、受付部１０５は、塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティＥ２からの入力を受け付ける。受付部１０５は、例えば第２エンティティＥ２による要求データの入力を受け付ける画面を第２エンティティ装置出力部４１０に表示し、第２エンティティＥ２からの要求データの選択入力又は手入力により特性データの入力を受け付ける。

受付部１０５は、例えば「〇社製製品Ａ、左側目隠し板、縁部折り返し面内側、□社製塗料（グレー）」のような形式で塗装の特性を指定する情報を含む要求データを受け付ける。あるいは受付部１０５は、例えば「光沢」、「ツヤ消し」のような塗装の結果を指定する情報をさらに含む要求データを受け付ける。

＜選択処理＞
選択処理において、選択部１０６は、塗装実績データから、要求データごとの所定の第１基準を満たす特性データ及び結果データの何れか一方又は両方を含む塗装実績データである適合データを選択する。

より具体的には、図４に示すように、選択部１０６は、まず要求データに含まれる塗装の特性を指定する情報を認識する（図４／ＳＴＥＰ６０１）。そして選択部１０６は、当該要求データに塗装の結果を指定する情報が含まれている場合には（図４／ＳＴＥＰ６０２：Ｙｅｓ）当該要求データに含まれる塗装の結果を指定する情報を認識する（図４／ＳＴＥＰ６０３）。

一方、当該要求データに塗装の結果を指定する情報が含まれていない場合には（図４／ＳＴＥＰ６０２：Ｎｏ）、選択部１０６は、当該特性を指定する情報に応じて、汎用的に適切な塗装結果を示す情報をサーバ記憶部１１０から取得する（図４／ＳＴＥＰ６０４）。そして、選択部１０６は、以降の処理において、当該取得した汎用的に適切とされる塗装結果を示す情報を塗装の結果を指定する情報と認識して処理を実行する。このとき、選択部１０６は、特性を指定する情報に対応する汎用的に適切とされる塗装結果である結果デフォルト値を例えば図５のようなテーブルを参照して当該テーブルから取得する。すなわち例えば選択部１０６は、特性を指定する情報が「縁部折り返し面内側」である場合には、対応する結果デフォルト値が「ツヤ消し」であることを取得する。

続いて選択部１０６は、ＳＴＥＰ６０２〜ＳＴＥＰ６０４にて認識した塗装の特性を指定する情報及び塗装の結果を指定する情報それぞれに対応する評価項目を取得して、これらの評価項目を第１基準として認識する（図４／ＳＴＥＰ６０５）。このようにして選択部１０６は、要求データごとの所定の第１基準を認識する。

そして選択部１０６は、塗装実績データから、このようにして認識した第１基準を満たす特性データ及び結果データの何れか一方又は両方を含む塗装実績データである適合データを選択する（図４／ＳＴＥＰ６０６）。

このとき選択部１０６は、まず塗装実績ＤＢ１１１に含まれる各塗装実績データの特性データ及び結果データを参照して、ＳＴＥＰ６０５にて認識した第１基準に含まれる評価項目のすべてを満たす塗装実績データの抽出を試みる。

そして選択部１０６は、ＳＴＥＰ６０５にて認識した第１基準の評価項目のすべてを満たす塗装実績データの抽出ができた場合は、当該抽出された塗装実績データを適合データとして選択する。一方、ＳＴＥＰ６０５にて認識した第１基準の評価項目のすべてを満たす塗装実績データの抽出ができなかった場合は、当該第１基準の評価項目をひとつずつ減らして、当該評価項目を減らされた後の第１基準の評価項目のすべてを満たす塗装実績データの抽出を試みる処理を繰り返す。

選択部１０６は、このようにして第１基準の評価項目をひとつずつ減らした結果、特性データに関する評価項目だけが当該第１基準の評価項目に含まれている場合は、当該第１基準を満たす特性データを含む塗装実績データを適合データとして選択し、結果データに関する評価項目だけが当該第１基準の評価項目に含まれている場合は、当該第１基準を満たす結果データを含む塗装実績データを適合データとして選択する。

なお、選択部１０６は、第１基準の評価項目のすべてを満たす塗装実績データすべてを適合データとして選択するように構成されていてもよいし、各塗装実績データについて当該第１基準を満たしている度合いに応じたレベル分け又は点数付けを行い、当該レベルが最高レベルである塗装実績データ又は点数が上位である塗装実績データ数件を適合データとして選択するように構成されていてもよく、あるいは当該点数が最高のもののみを適合データとして選択するように構成されていてもよい。

また、選択部１０６は、選択処理において動作内容が所定の第２基準を満たさない動作データを含む塗装実績データを適合データの選択の対象から除外してもよい。この場合に選択部１０６は、例えばＳＴＥＰ６０６を実行するよりも前に、塗装実績ＤＢ１１１を参照して、各塗装実績データに含まれる動作データを、塗装作業の所要時間、霧化圧の高さ、塗料の吐出量、塗装対象とガンとの間の距離などが所定の値未満であるか、所定の値を超過するか、所定の範囲内又は範囲外にあるかなどの基準を単独で又は複数の基準を組み合わせて第２基準として用いて評価して、当該第２基準を満たさない動作データを含む各塗装実績データについて適合データの選択の対象から除外されることを示すフラグをＯＮにするなどの手法により当該第２基準を満たさない動作データを含む塗装実績データが適合データの選択の対象から除外されるように制御する。

＜受付処理とは非同期的に所定の頻度にて実行される選択処理＞
選択処理が受付処理とは非同期的に所定の頻度にて実行されるように構成されている場合は、選択部１０６は、例えば「〇社製製品Ａ、左側目隠し板、縁部折り返し面内側、ツヤ消し」などのあらかじめ定められた塗装の特性を指定する情報及び塗装の結果を指定する情報それぞれに対応する評価項目を取得して、これらの評価項目を第１基準として認識し、当該第１基準を満たす特性データ及び結果データの何れか一方又は両方を含む塗装実績データを適合データとして選択する。

＜提供処理＞
提供処理において、提供部１０７は、選択部１０６により選択された適合データに含まれる動作データを第２エンティティ装置３０に提供する。

動作データの提供を受けた第２エンティティ装置３０の出力部３００は、第２エンティティＥ２の塗装作業を支援する情報として、当該提供された動作データの内容、当該動作データとガン部センサ及び第２アーム部センサが取得したデータが示す第２エンティティＥ２の動作内容とを第２エンティティ装置処理部３３０が比較した結果の情報であるフィードバック情報などを映像、音声又は振動もしくはこれらの組み合わせにより出力部３００を介して再生等することにより第２エンティティＥ２に対して出力する。

なお選択部１０６により選択された適合データが複数である場合、提供部１０７は、当該適合データの一覧を出力部３００に表示し、第２エンティティＥ２が当該一覧から選択した適合データに含まれる動作データを第２エンティティ装置３０に提供する。あるいは第２エンティティ装置３０が当該適合データの一覧から所定の優先順位にて一つの適合データを選択するように構成され、提供部１０７は、選択された適合データに含まれる動作データを第２エンティティ装置３０に提供するように構成されていてもよい。

＜計算処理＞
計算処理において、決定部１０８は、第２エンティティ装置３０に適合データとして提供された塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決定する。

なお、選択処理が受付処理とは非同期的に所定の頻度にて実行されるように構成されている場合は、決定部１０８は、計算処理において、適合データとして選択部１０６により選択された塗装実績データに含まれる第１エンティティ識別情報により特定される第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決定する。

決定部１０８は、塗装実績データが適合データとして提供される又は適合データとして選択されるごと報酬を決定するように構成されていてもよいし、週ごと、月ごとなどの所定期間ごとに当該報酬を決定するように構成されていてもよい。また、決定部１０８は、１回の選択又は提供につき１００円などのあらかじめ定められた量の報酬を決定するように構成されていてもよいし、所定の期間に提供又は選択された回数、適合データとしての提供先となった第２エンティティＥ２の人数又は塗装実績データの第１基準を満たしている度合いに応じたレベル分け又は点数の高さなどに比例して報酬の量を変動させて計算してもよい。

＜決済処理＞
決済処理において決済部１０９は、計算処理において決定部１０８が決定した第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決済する。決済部１０９は、サーバ１０にあらかじめ記憶されている第１エンティティＥ１ごとの振込先口座への報酬金額の振り込み、報酬量相当のポイントの付与などの方法により、第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬を決済する。また、決済部１０９は、第１エンティティＥ１又はその関係者に対する報酬に相当する金額又はポイントを各動作データの提供先となった第２エンティティＥ２又はその関係者に請求する。

以上述べてきたように、本実施形態の塗装支援システムによれば、塗装の特性ごとの適切な塗装動作のデータを提示して塗装の作業を支援する塗装支援システムを提供することができる。

＜第１エンティティ及び第２エンティティが塗装装置である場合の実施形態＞
続いて、第１エンティティＥ１及び第２エンティティＥ２が塗装装置である場合の実施形態（第２実施形態）について説明する。なお、第１実施形態と同一の構成については説明を省略する（以下同じ。）。

本実施形態においては、第１エンティティ装置２０自体が第１エンティティＥ１であり、第２エンティティ装置３０自体が第２エンティティＥ２である。

噴射部センサ２０１は、第１エンティティＥ１による噴射部２００の噴射口を開閉する力の大きさの時系列データなどの塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を取得するセンサである。

動作データは、第１エンティティＥ１による噴射部２００を用いた塗装の動作の内容を示す情報であり、噴射部センサ２０１が取得した、塗装対象に対する噴射部２００のＸＹＺ軸方向の位置及び噴射軸線の角度、並びに噴射部２００の噴射口を開閉する力の大きさの時系列データなどの塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含んでいる。

第１エンティティ装置処理部２３０は、第２エンティティ装置３０の性能などの特性にあわせて、噴射部２００、第１アーム部２１０及び計測部２２０より受信した情報を補正してからサーバ１０に送信する。

すなわち例えば第１エンティティ装置処理部２３０は、噴射部２００などから受信した噴射部２００の噴射口を開閉する力の大きさのデータが０〜１０の１１段階で表されていた場合、第２エンティティ装置３０の性能などの特性にあわせて、当該データを０〜２の３段階などに変換する補正を行ってからサーバ１０に送信する。

第２エンティティ装置３０は、出力部３００を備えなくともよい。ガン部センサ３１１は、例えば第２エンティティＥ２がガン部３１０の噴射部２００の噴射口を開閉する力の大きさの情報を所定の頻度で取得する。

＜第２実施形態における塗装支援システムの処理概要＞
次に、図３を用いて第２実施形態における塗装支援システムの処理概要について説明する。塗装支援システムは、まず第１エンティティＥ１の動作に基づいて、認識処理（図３／Ｐ１０）、動作取得処理（図３／Ｐ２０）、結果取得処理（図３／Ｐ３０）及び記録制御処理（図３／Ｐ４０）を実行する。

その後、第２エンティティＥ２の動作に基づいて、受付処理（図３／Ｐ５０）、選択処理（図３／Ｐ６０）及び提供処理（図３／Ｐ７０）が実行されて、サーバ１０において計算処理（図３／Ｐ８０）及び決算処理（図３／Ｐ９０）が実行される。

＜認識処理＞
認識処理において、認識部１０１は、第１エンティティＥ１から送信される特性データを受信することにより、特性データを認識する。

＜受付処理＞
受付処理において、受付部１０５は、第２エンティティＥ２から送信される要求データを受信することにより、特性データの入力を受け付ける。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更が可能である。

例えば、噴射部センサ２０１が取得した噴射部２００に対する操作内容を示す情報及び、第１アーム部センサ２１１が取得した第１アーム部２１０の動作内容を示す情報から、第１エンティティの動作中の手ぶれなどによって生じた誤差などの不要な情報（ノイズ）を除去する機能は、動作取得部１０２が備えることとしてもよい。

あるいは例えば、噴射部センサ２０１が取得した噴射部２００に対する操作内容を示す情報及び、第１アーム部センサ２１１が取得した第１アーム部２１０の動作内容を示す情報に基づいて、各第１アーム部リンク２１２及び各第１アーム部関節２１３のＸＹＺ軸方向の位置及び傾き、移動速度、加速度、塗料の吐出量、塗装対象とガンとの間の距離などを計算する処理は、第１エンティティ装置２０により行われてもよい。

あるいは例えば、噴射部センサ２０１が塗装対象に対する噴射部２００の位置及び噴射軸線の角度を取得するように構成されていてもよい。この場合、第１アーム部センサ２１１は省略される。あるいは、第１アーム部２１０自体が省略されてもよい。

あるいは例えば、第２実施形態における第２エンティティ装置３０の性能などの特性にあわせて、噴射部２００、第１アーム部２１０及び計測部２２０より受信した情報を補正する処理は、提供部１０７により行われてもよい。

また、第１エンティティ又は第２エンティティの何れか一方が人であり、他方が塗装装置であってもよい。

１０１…認識部、１０２…動作取得部、１０３…結果取得部、１０４…記録制御部、１０５…受付部、１０６…選択部、１０７…提供部、１０８…決定部、１０９…決済部、１１０…サーバ記憶部、２００…噴射部。

Claims (6)

1. 第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
   前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
   前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
   前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
   前記塗装の特性を指定する情報又は該塗装の特性を指定する情報及び前記塗装結果を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
   前記受付部により受け付けられた前記要求データに含まれる前記塗装の特性を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、かつ該要求データに前記塗装結果を指定する情報が含まれる場合は該塗装結果を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、前記塗装実績データから、該塗装の特性を指定する情報及び該塗装の結果を指定する情報の何れか一方又は両方に対応付けられた該所定の第１基準の全部又は一部を満たす前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
   前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備えることを特徴とする塗装支援システム。
2. 第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
   前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
   前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
   前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
   前記塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
   前記塗装実績データから、前記要求データごとの所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
   前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備え、
   前記塗装実績データは、前記第１エンティティを特定する情報である第１エンティティ識別情報を含んでおり、
   前記第２エンティティに前記適合データとして提供された前記動作データを含む前記塗装実績データに含まれる前記第１エンティティ識別情報により特定される前記第１エンティティ又はその関係者に対する報酬を決定する決定部と、
   前記決定部が決定した前記第１エンティティ又はその関係者に対する前記報酬を決済する決済部とを備えることを特徴とする塗装支援システム。
3. 第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
   前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
   前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
   前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
   前記塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
   前記塗装実績データから、前記要求データごとの所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
   前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備え、
   前記塗装実績データは、前記第１エンティティを特定する情報である第１エンティティ識別情報を含んでおり、
   前記選択部は、所定の頻度にて前記塗装実績データから所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データを前記適合データとして選択するように構成され、
   前記適合データとして選択された前記塗装実績データに含まれる前記第１エンティティ識別情報により特定される前記第１エンティティ又はその関係者に対する報酬を決定する決定部と、
   前記決定部が決定した前記第１エンティティ又はその関係者に対する前記報酬を決済する決済部とを備えることを特徴とする塗装支援システム。
4. 第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識部と、
   前記第１エンティティによる噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、前記塗装対象に対する当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得部と、
   前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得部と、
   前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを記憶部に記録する記録制御部と、
   前記塗装の特性を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付部と、
   前記塗装実績データから、前記要求データごとの所定の第１基準を満たす前記特性データ及び前記結果データの何れか一方又は両方を含む前記塗装実績データである適合データを選択する選択部と、
   前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供部とを備え、
   前記選択部は、動作内容が所定の第２基準を満たさない動作データを含む前記塗装実績データを前記適合データの選択の対象から除外するように構成されていることを特徴とする塗装支援システム。
5. 噴射部と記憶部とを備えるコンピューターシステムに、
   第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識処理と、
   前記第１エンティティによる前記噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得処理と、
   前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得処理と、
   前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを前記記憶部に記録する記録制御処理と、
   前記塗装の特性を指定する情報又は該塗装の特性を指定する情報及び前記塗装結果を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付処理と、
   前記受付処理において受け付けられた前記要求データに含まれる前記塗装の特性を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、かつ該要求データに前記塗装結果を指定する情報が含まれる場合は該塗装結果を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、前記塗装実績データから、該塗装の特性を指定する情報及び該塗装の結果を指定する情報の何れか一方又は両方に対応付けられた該所定の第１基準の全部又は一部を満たす前記塗装実績データである適合データを選択する選択処理と、
   前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供処理とを実行させることを特徴とする塗装支援プログラム。
6. 噴射部と記憶部とを備えるコンピューターシステムが実行する方法であって、
   第１エンティティによる塗装の特性を示す情報であって、塗装対象の形状の特性、塗料の特性又は周辺環境の特性を少なくとも含む、特性データを認識する認識工程と、
   前記第１エンティティによる前記噴射部を用いた塗装の動作の内容を示す情報であって、当該噴射部の位置及び噴射軸線の角度並びに塗料の噴射に関する当該第１エンティティによる操作量の情報を少なくとも含む動作データを取得する動作取得工程と、
   前記第１エンティティにより塗装された塗装対象の塗装結果を示す情報である結果データを取得する結果取得工程と、
   前記特性データ、前記動作データ及び前記結果データを含む塗装実績データを前記記憶部に記録する記録制御工程と、
   前記塗装の特性を指定する情報又は該塗装の特性を指定する情報及び前記塗装結果を指定する情報を含む要求データの第２エンティティからの入力を受け付ける受付工程と、
   前記受付工程において受け付けられた前記要求データに含まれる前記塗装の特性を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、かつ該要求データに前記塗装結果を指定する情報が含まれる場合は該塗装結果を指定する情報に予め対応付けられた所定の第１基準を認識し、前記塗装実績データから、該塗装の特性を指定する情報及び該塗装の結果を指定する情報の何れか一方又は両方に対応付けられた該所定の第１基準の全部又は一部を満たす前記塗装実績データである適合データを選択する選択工程と、
   前記選択された適合データに含まれる前記動作データを前記第２エンティティに提供する提供工程とを含むことを特徴とする塗装支援方法。

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