JP6642776B1 - 検査装置、及び検査方法 - Google Patents

Abstract

検査システムは、輝度検出部（４０）によって検出された検出輝度（Ａｎ）が、輝度閾値の範囲内か否かを判定する第１判定部（１３０２）と、撮像画像の輪郭線を取得する輪郭取得部（１３０３）と、第１判定部（１３０２）が、検出輝度（Ａｎ）が輝度閾値の範囲外であると判定した場合に、輪郭取得部（１３０３）によって取得された撮像画像の輪郭線と、基準画像の輪郭線と、が一致するか判定することにより対象の検査を実行する第２判定部（１３０４）と、を含む。

Description

本発明は、検査装置、検査システム及び検査方法に関する。

従来、検査対象である物品の印刷状態を検査する際に、撮像手段を用いて検査対象を撮像し、撮像された検査対象の画像から、印刷不良が無いか判定する検査システムが知られている。

特許文献１には、移動する検査ステージに載せられた検査対象に照明部から光を照射し、検査対象を撮像手段としての受光部で撮像し、検査対象の欠陥を検査する方法が開示されている。また、検査対象の検出輝度が欠陥検出可能範囲内にあるか否か判定し、検出輝度が欠陥検出可能範囲外であると判定した場合に、照明部から照射する光の照射量、受光部の受光条件（ゲイン）、並びに、受光部の露光時間及び検査ステージの移動速度を調整することで、検査対象の検出輝度を許容範囲に近づけることが開示されている。

具体的には、特許文献１では、検出輝度が欠陥検出可能な許容範囲外であると判定された場合に、まず、照明部から照射する光の照射量を制御する。その後においても検出輝度が許容範囲外である状態であれば、受光部の受光条件（ゲイン）を制御する。その後においても、まだ、検出輝度が許容範囲外である場合には、受光部の露光時間及び検査ステージの移動速度を調整することで、検出輝度を許容範囲に近づけている。

特開２０１１−２３７３０２号公報

検出輝度が低くても、検査対象の輪郭線の取得ができないとは限らないが、特許文献１では、照明部による照射量の調整及び受光部のゲインの調整を行っても検出輝度が許容範囲外であれば、検査ステージの移動速度を遅くしつつ受光部の露光時間を長くさせる制御を行ってしまう。そのため、検出輝度が低いものの検査対象の輪郭線を取得できる状況下にある場合に輪郭線を利用した検査を行っていないという課題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、対象の輝度が適切な範囲外となった状況下においても対象の輪郭線を取得できる場合には輪郭線を用いた対象の検査を実行できる検査装置、検査システム及び検査方法を提供することを目的とするものである。

第１の発明に係る検査装置は、ｉ）対象の表面の輝度を検出する輝度検出部と、ｉｉ）対象を撮像し、対象の撮像画像を取得する撮像部と、ｉｉｉ）輝度検出部によって検出された検出輝度が閾値の範囲内か否かを判定するための輝度閾値と、撮像部によって取得された撮像画像と比較するための基準となる基準画像と、を記憶する記憶部と、ｉｖ）輝度検出部によって検出された検出輝度が、輝度閾値の範囲内か否かを判定する第１判定部と、ｖ）撮像画像中の輪郭線である第２輪郭線を取得する輪郭取得部と、ｖｉ）第１判定部が、検出輝度が輝度閾値の範囲内であると判定した場合には、基準画像中の画素の画素値である第１画素値と撮像画像中の画素の画素値である第２画素値とを比較して、対象の検査を実行し、第１判定部が、検出輝度が輝度閾値の範囲外であると判定した場合に、輪郭取得部によって取得された撮像画像の第２輪郭線と、基準画像中の輪郭線である第１輪郭線と、が一致するか判定することにより対象の検査を実行する第２判定部と、を備えるものである。

第２の発明に係る検査方法は、ｉ）光が照射された対象の表面の輝度を検出する輝度検出ステップと、ｉｉ）対象を撮像し、対象の撮像画像を取得する撮像ステップと、ｉｉｉ）輝度検出ステップで検出された検出輝度が、輝度閾値の範囲内か否かを判定する輝度判定ステップと、ｉｖ）輝度判定ステップにおいて、検出輝度が輝度閾値の範囲内であると判定された場合に、撮像画像と比較するための基準となる基準画像中の画素の画素値である第１画素値と撮像画像中の画素の画素値である第２画素値とを比較して、対象の検査を実行する第１画像検査ステップと、ｖ）撮像画像中の輪郭線である第２輪郭線を取得する輪郭取得ステップと、ｖｉ）輝度判定ステップにおいて、検出輝度が輝度閾値の範囲外であると判定された場合に、輪郭取得ステップにおいて取得された撮像画像の第２輪郭線と、基準画像中の輪郭線である第１輪郭線と、が一致するか判定する第２画像検査ステップと、を備えるものである。

第１及び第２の発明の検査装置及び検査方法は、検出輝度が輝度閾値の範囲内であると判定された場合に、撮像画像と比較するための基準となる基準画像の第１画素値と撮像画像の第２画素値とを比較して、対象の検査を実行し、対象の検出輝度が輝度閾値外である場合に、基準画像の第１輪郭線と撮像画像の第１輪郭線とが一致するか判定することにより対象の検査を実行するようにしたため、対象の輝度が適切な範囲外となった状況下においても対象の輪郭線を取得できる場合には輪郭線を用いた対象の検査を実行できるという効果を有する。

本発明の実施の形態１における検査システムの概要構成を示すブロック図である 本発明の実施の形態１における検査システムで撮像される物品及びトレーを示す平面図である 本発明の実施の形態１における検査システムに用いられるＰＬＣのブロック図である 本発明の実施の形態１における検査システムで用いられる第１基準画像及び第２基準画像を示す図である 本発明の実施の形態１における検査処理の概要を示すフローチャートである 本発明の実施の形態１における画像検査前処理を示すフローチャートである 本発明の実施の形態１における画像検査前処理の詳細を示すフローチャートである 本発明の実施の形態１における第１基準画像と輝度と第１エッジ強度との関係を示す図である 本発明の実施の形態１における第１撮像画像と検出輝度と第２エッジ強度との関係を例示する図である 本発明の実施の形態１における画像検査処理を示すフローチャートである 本発明の実施の形態１における第１画像検査処理を示すフローチャートである 本発明の実施の形態１における第１画像検査処理で用いる第２基準画像及び第２撮像画像とＲＧＢ濃度値との関係を示す図である 本発明の実施の形態１における第１画像検査処理で用いる第２基準画像及び第２撮像画像とＨＳＶ特徴量との関係を示す図である 本発明の実施の形態１における第２画像検査処理を示すフローチャートである 本発明の実施の形態１における第２基準画像と輝度と第１エッジ強度との関係及び第２撮像画像と検出輝度と第２エッジ強度との関係を示す図である 本発明の実施の形態１における第１輪郭線を取得した後の第２基準画像及び第２輪郭線を取得した後の第２撮像画像を示す図である 本発明の実施の形態２における検査システムで撮像される物品及びトレーを示す平面図である 本発明の実施の形態２における検査システムに用いられるＰＬＣのブロック図である 本発明の実施の形態２における検査処理の概要を示すフローチャートである 本発明の実施の形態２における画像検査前処理を示すフローチャートである 本発明の実施の形態２における画像検査前処理の詳細を示すフローチャートである 本発明の実施の形態３における画像検査前処理の詳細を示すフローチャートである 本発明の実施の形態３における画像検査処理を示すフローチャートである

実施の形態１．
本発明の実施の形態１における検査システムについて図１から図１５Ｂを用いて説明する。

本発明の実施の形態１の検査システムは、図１に示すように、対象へ光を照射する照明部２０と、対象の表面の輝度を検出する輝度検出部としての輝度センサ３０と、対象を撮像し、対象の撮像画像を取得する撮像部としてのカメラ４０と、コンベア７０をＸ方向に駆動し、対象を移動させる移動装置として機能するモータ８０と、照明部２０とカメラ４０とモータ８０とを制御し、撮像画像を用いて画像検査処理を実行するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１０と、ＰＬＣ１０による画像検査処理の検査結果を表示する表示装置９０と、を有している。照明部２０、輝度センサ３０、カメラ４０と、モータ８０及び表示装置９０は、専用ケーブル等を介してＰＬＣ１０に接続されている。なお、検査装置は、輝度センサ３０と、カメラ４０と、ＰＬＣ１０と、を有しており、検査システムの一部を構成する。

モータ８０は、トレー６０に載せられた状態の検査対象５０をトレー６０と一緒にＸ方向に移動させるようにコンベア７０を駆動する。検査対象５０は、例えば、表面に印刷が施された箱状の物品である。例えば、検査対象５０の表面には、図２に示すように、商品名等の文字５０１、背景模様５０２、賞味期限の文字５０３が印刷されており、トレー６０の表面には、検査対象５０に対応して基準マーク６００が設けられている。

照明部２０は、例えば、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含んでおり、ＰＬＣ１０から受信した信号に基づいて、光の照射量を調整し、光の照射対象である検査対象５０及びトレー６０に対して、複数のＬＥＤから光を照射する。

輝度センサ３０は、例えば、フォトダイオードと電流増幅回路とを含んだセンサであり、光の照射対象の一つであるトレー６０の表面に設けられた基準マーク６００の表面の輝度を検出し、検出輝度をＰＬＣ１０へ入力する。

カメラ４０は、撮像対象である検査対象５０及びトレー６０に設けられた基準マーク６００を撮像し、撮像画像を取得する。カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであり、カラー画像であるＲＧＢ画像をＰＬＣ１０へ入力する。なお、撮像画像からも輝度を算出するため、カメラ４０は輝度検出部としても機能する。

ＰＬＣ１０は、詳細には後述するが、第１記憶部１１０と第２記憶部１２０を含む記憶部と、制御プログラムによって、照明部２０、カメラ４０、モータ８０及び表示装置９０等の外部機器を制御し、カメラ４０で撮像された検査対象５０の撮像画像から色、模様、文字等の検査をするための画像検査処理を実行する制御部１３０と、照明部２０、輝度センサ３０、カメラ４０、モータ８０及び表示装置９０等の外部機器とＰＬＣ１０とを接続するための通信Ｉ／Ｆ（Interface）部１４０と、を有する。

ＰＬＣ１０は、より詳細には図３に示すように、第１記憶部１１０と、第２記憶部１２０と、制御部１３０と、通信Ｉ／Ｆ部１４０と、通信バス１５０と、を有し、第１記憶部１１０と、第２記憶部１２０と、制御部１３０と、通信Ｉ／Ｆ部１４０と、が通信バス１５０を介して接続されている。第１記憶部１１０及び第２記憶部１２０は、それぞれ、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）であり、制御部１３０は、例えば、プロセッサである。

ＰＬＣ１０の第１記憶部１１０には、制御プログラム１１０１、初期設定値１１０２、輝度閾値１１０３、第１輪郭閾値１１０４、第２輪郭閾値１１０５、第１基準画像１１０６、及び、第２基準画像１１０７が記憶される。制御プログラム１１０１、初期設定値１１０２、輝度閾値１１０３、第２輪郭閾値１１０５、第１基準画像１１０６、及び、第２基準画像１１０７のそれぞれは、通信Ｉ／Ｆ部１４０に接続可能なエンジニアリングツール（不図示）を用いてユーザによって予め設定される。第１輪郭閾値１１０４は、後述するように第１基準画像１１０６に基づいて算出されて記憶される。

制御プログラム１１０１は、照明部２０、カメラ４０、モータ８０及び表示装置９０等の外部機器を制御し、また、カメラ４０で撮像された基準マーク６００の撮像画像（以下、第１撮像画像１４０６ともいう）を用いた画像検査前処理及び検査対象５０の撮像画像（以下、第２撮像画像１４０７ともいう）を用いた画像検査処理を実行するプログラムである。

初期設定値１１０２は、照明部２０、カメラ４０、及び、コンベア７０の移動速度を制御するためのモータ８０の設定条件の初期値であり、制御プログラム１１０１を実行して検査対象５０の第２撮像画像１４０７の取得を開始する初期時に設定される設定値である。具体的には、初期設定値１１０２には、照明部２０の光の照射量Ｉｎの初期設定値Ｉ_０、カメラ４０のゲインＧｎ（感度）の初期設定値Ｇ_０、カメラ４０の露光時間ＥＴｎの初期設定値ＥＴ_０、モータ８０の回転速度Ｖｎの初期設定値Ｖ_０が含まれる。例えば、光の照射量Ｉｎの初期設定値Ｉ_０は、照明部２０の光の照射量の設定可能範囲のうち最も小さい照射量となる設定値であり、カメラ４０のゲインＧｎの初期設定値Ｇ_０は、カメラ４０のゲインＧｎの設定可能範囲のうち最も小さいゲインとなる設定値であり、カメラ４０の露光時間の初期設定値ＥＴ_０は、カメラ４０の露光時間の設定可能範囲のうち最も短い露光時間となる設定値であり、モータ８０の回転速度Ｖｎの初期設定値Ｖ_０は、モータ８０の回転速度Ｖｎの設定可能範囲のうち最も速い回転速度となる設定値である。

第１基準画像１１０６は、図４（ａ）に示すように、基準マーク６００に適切な照射量で光を照射した上で、基準マーク６００を撮像して得られた撮像画像であり、輪郭線の取得処理などの画像変換処理を行う前の原画像である。第１基準画像１１０６は、画像検査を行う際に、コンベア７０によって移動する検査対象５０を載せたトレー６０に設けられた基準マーク６００を撮像して得られた第２撮像画像１４０７と比較して検査対象５０の検査が実行可能であるか否かを判定するために用いられる。なお、図８に示す第１撮像画像１４０６は、画像検査を行う際に、コンベア７０によって移動する検査対象５０を載せたトレー６０に設けられた基準マーク６００を撮像して得られた撮像画像であり、詳細については後述する。

なお、基準マーク６００は、後述するように、検出輝度が輝度閾値の範囲内であるか否かの判定に用いるため、基準マーク６００に適切な照射量で光を照射した上で、基準マーク６００を撮像した場合に、適切な輝度範囲となるような色が設定されている。例えば、輝度の値の全範囲が０〜２５５の場合、中間値の１２８が検出輝度となる色（例えば灰色）が基準マーク６００の格子模様の中央部と四隅の格子に設定され、それ以外の格子は検出輝度が２５５となる白色に設定される。仮に、中間値の１２８が検出輝度となるような色ではなく、検出輝度が２５５に近い色である場合、光の照射量が適切な範囲にあるのか、それとも、照明部２０から基準マーク６００への光の照射量が過剰であることに起因して基準マーク６００の第１撮像画像１４０６に白飛び（ハレーション）が発生しているのか区別しにくい。逆に、検出輝度が０に近い色である場合、光の照射量が適切な範囲にあるのか、それとも、照明部２０から基準マーク６００への光の照射量が不足していることに起因して基準マーク６００の第１撮像画像１４０６に黒潰れが発生しているのか区別しにくい。そのため、中間値の１２８が検出輝度となるような色が基準マーク６００の格子模様に中央部と四隅に設定されることで、照明部２０から基準マーク６００への光の照射量が過剰であること、及び、光の照射量が不足していることの判定に用いることができる。なお、基準マーク６００に適切な照射量で光を照射した条件下で基準マーク６００を撮像した場合に、適切な輝度範囲となるような色として、中間値の１２８が検出輝度となる色を一例として説明したが、その他に、検出輝度が１００から１５０の範囲の検出輝度となる色であってもよく、上述したように白飛び及び黒潰れと区別ができる色であればどのような色でもよい。基準マーク６００の格子模様の中央部と四隅の格子以外の格子を白色としたが、中央部と四隅の格子とのコントラスト差が大きくとれる色であればどのような色でもよい。また、以下では、理解を容易にするため基準マーク６００の格子模様の中央部と四隅の格子に、中間値が検出輝度となる色が設定された場合を説明するが、基準マーク６００全体の輝度を検出した際に、基準マーク６００全体の輝度値が中間値となるように設定してもよい。なお、図２及び図４（ａ）等においては、基準マーク６００の格子模様の格子間に黒い線で区分けしているが、この黒い線は各格子を図において見易くするために付しているだけである。そのため、格子間に黒い線は無いことを前提として、後述の図７、図８等では検出輝度及びエッジ強度の算出について説明する。

また、基準マーク６００は、輪郭取得処理を行い適切な輪郭線を取得でき輪郭線を用いた検査ができるか否かの判定に用いるため、基準マーク６００中のコントラスト差が明確な模様であることが好ましく、本実施の形態では一例として格子模様を挙げているが、コントラスト差が明確な模様であればどのような模様でもよく、例えば、バーコード、又は、文字等でもよい。

第２基準画像１１０７は、図４（ｂ）に示すように、検査対象５０と同じ物品の良品に適切な照射量で光を照射した上で、検査対象５０と同じ物品の良品を撮像して得られた撮像画像（良品画像）であり、輪郭取得処理を行う前の原画像（第２基準画像１１０７中の輪郭線である第１輪郭線の取得前の原画像）である。また、第２基準画像１１０７は、例えば、商品名等の文字１１０８、背景模様１１０９及び賞味期限の文字１１１０の印刷が鮮明に撮像されたＲＧＢ画像である。第２基準画像１１０７は、画像検査を行う際に、コンベア７０によって移動する検査対象５０の表面を撮像して得られた撮像画像と比較して検査対象５０が良品であるか不良品であるかを判定するために用いられる。なお、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）及び図１４（ｂ）に示す第２撮像画像１４０７は、画像検査を行う際に、コンベア７０によって移動する検査対象５０の表面を撮像して得られた撮像画像であり、詳細については後述する。

輝度閾値１１０３は、輝度センサ３０で検出された基準マーク６００の表面の輝度又はカメラ４０で撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から算出された輝度（以下、本実施形態では、輝度センサ３０が検出した輝度又はカメラ４０で撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から算出された輝度を検出輝度Ａｎともいう）が、画像検査処理を行うために必要な輝度閾値１１０３の範囲内か否か判断するための閾値である。輝度閾値１１０３は、上限と下限とを含む。検出輝度Ａｎが、上限よりも大きい場合、照明部２０から検査対象５０及び基準マーク６００への光の照射量が過剰であることに起因して、基準マーク６００の第１撮像画像１４０６の白飛び（ハレーション）が発生、又は、第１撮像画像１４０６中の模様及び文字のコントラスト差が小さくなり、適切に検査対象５０の第２撮像画像１４０７を用いた画像検査ができなくなるため、第１撮像画像１４０６の白飛びの発生を抑えられるように上限は設定される。また、検出輝度Ａｎが、下限よりも小さい場合、照明部２０から検査対象５０及び基準マーク６００への光の照射量が不足していることに起因して、第１撮像画像１４０６の黒潰れが発生し、適切に画像検査できなくなるため、第１撮像画像１４０６の黒潰れの発生を抑えられるように下限は設定される。

第１輪郭閾値１１０４は、基準マーク６００を撮像して得られた第１撮像画像１４０６から取得されたエッジ強度が、第２撮像画像１４０７から取得する輪郭線を用いて画像検査処理を行うために必要な強度を有しているか否か判定するための閾値ＴＨ１である。

第２輪郭閾値１１０５は、検査対象５０の表面を撮像して得られた第２撮像画像１４０７から取得された輪郭線と、検査対象５０と同じ物品の良品を撮像して得られた第２基準画像１１０７から取得した輪郭線と、の一致度（一致率）を比較して、検査対象５０が良品であるか不良品であるかを判定するための閾値ＴＨ２である。

なお、基準画像から取得される輪郭線は、撮像画像から取得される輪郭線と区別するため、以下では第１輪郭線といい、撮像画像から取得される輪郭線は第２輪郭線という。また、基準画像から取得されるエッジ強度は、撮像画像から取得されるエッジ強度と区別するため、以下では第１エッジ強度といい、撮像画像から取得されるエッジ強度は第２エッジ強度という。

ＰＬＣ１０の第２記憶部１２０は、第１格納領域１２０３と、第２格納領域１２０６と、第３格納領域１２０７と、を有している。第１格納領域１２０３は、輝度センサ３０で検出された基準マーク６００の表面の輝度又はカメラ４０で撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から算出された輝度である検出輝度Ａｎが格納される記憶領域である。第２格納領域１２０６は、画像検査を行う際に、コンベア７０によって移動する検査対象５０を載せたトレー６０に設けられた基準マーク６００を撮像して得られた第１撮像画像１４０６が格納される記憶領域である。第３格納領域１２０７は、画像検査を行う際に、コンベア７０によって移動する検査対象５０の表面を撮像して得られた第２撮像画像１４０７が格納される記憶領域である。そして、第１格納領域１２０３には、輝度センサ３０等によって検出された検出輝度Ａｎが記憶される。第２格納領域１２０６及び第３格納領域１２０７には、通信Ｉ／Ｆ部１４０を介して入力される、カメラ４０が撮像した第１撮像画像１４０６及び第２撮像画像１４０７がそれぞれ記憶される。

ＰＬＣ１０の制御部１３０は、第１記憶部１１０から制御プログラム１１０１を読み出して実行することで、外部機器を制御し、また、画像検査前処理及び画像検査処理を実行する。制御部１３０は、第１記憶部１１０から制御プログラム１１０１と初期設定値１１０２とを読み出して制御プログラム１１０１中の設定値に初期設定値を設定する初期設定部１３００と、輝度センサ３０等で検出された検出輝度Ａｎと基準マーク６００の第１撮像画像１４０６と検査対象５０の第２撮像画像１４０７とを、第２記憶部１２０のうち対応する格納領域にそれぞれ格納する入力取得部１３０１と、輝度センサ３０等で検出された検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲内か否かを判定する第１判定部１３０２と、基準マーク６００に関する第１基準画像１１０６及び第１撮像画像１４０６、並びに、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７及び第２撮像画像１４０７からそれぞれ第１輪郭線及び第２輪郭線を取得する輪郭取得部１３０３と、第２判定部１３０４と、ＰＬＣ１０に接続された外部機器である照明部２０、カメラ４０及びコンベア７０を駆動するモータ８０の設定値を調整するため第１調整部１３０５と、第２調整部１３０６と、第３調整部１３０７と、第４調整部１３０８と、を有する。

より詳細には、第２判定部１３０４は、輪郭取得部１３０３によって取得された基準マーク６００に関する第１基準画像１１０６及び第１撮像画像１４０６のエッジ強度（つまり、第１基準画像１１０６の第１エッジ強度及び第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度）と第１輪郭閾値１１０４とを用いて、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７及び第２撮像画像１４０７の各輪郭線（つまり、第２基準画像１１０７の第１輪郭線及び第２撮像画像１４０７の第２輪郭線）を用いての検査対象５０の検査が実行可能か否かを判定する。また、第２判定部１３０４は、輪郭取得部１３０３によって取得された検査対象５０に関する第２基準画像１１０７及び第２撮像画像１４０７の各輪郭線（第２基準画像１１０７の第１輪郭線及び第２撮像画像１４０７の第２輪郭線）と第２輪郭閾値１１０５を用いて、検査対象５０が良品であるか不良品であるかを判定する。

第１調整部１３０５は、第２判定部１３０４が第１基準画像１１０６の第１エッジ強度及び第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度と第１輪郭閾値１１０４とを用いて、第２基準画像１１０７の第１輪郭線及び第２撮像画像１４０７の第２輪郭線から検査対象５０の検査が実行不能であると判定した場合、カメラ４０の露光時間の設定値である露光時間設定値ＥＴｎを変更することで、カメラ４０の露光時間を調整する。

第２調整部１３０６は、第２判定部１３０４が第１基準画像１１０６の第１エッジ強度及び第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度と第１輪郭閾値１１０４とを用いて、第２基準画像１１０７の第１輪郭線及び第２撮像画像１４０７の第２輪郭線から検査対象５０の検査が実行不能であると判定した場合、コンベア７０を駆動するモータ８０の回転速度を変更するよう回転速度の設定値である回転速度設定値Ｖｎを変更することで、検査対象５０及びトレー６０の移動速度を調整する。

第３調整部１３０７は、第１判定部１３０２が輝度センサ３０等で検出された検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲外であると判定した場合に、照明部２０からの光の照射量の設定値である照射量設定値Ｉｎを変更することで、照明部２０からの光の照射量を調整する。

第４調整部１３０８は、輝度センサ３０等で検出された検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲外であると第１判定部１３０２が判定した場合に、カメラ４０のゲイン（感度）の設定値であるゲイン設定値Ｇｎを変更することで、カメラ４０のゲインを調整する。

なお、ＰＬＣ１０の制御部１３０の行う機能はプロセッサにより実現される。つまり、初期設定部１３００と、入力取得部１３０１と、第１判定部１３０２と、輪郭取得部１３０３と、第２判定部１３０４と、第１調整部１３０５と、第２調整部１３０６と、第３調整部１３０７と、第４調整部１３０８のそれぞれの機能はプロセッサにより実現される。

通信Ｉ／Ｆ部１４０は、Ａ／Ｄ（Analog-to-Digital）変換回路及びＤ／Ａ（Digital-to-Analog）変換回路を含み、輝度センサ３０からの入力値はアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＰＬＣ１０から照明部２０、モータ８０等の外部機器へ出力される出力値はデジタル信号からアナログ信号に変換される。つまり、ＰＬＣ１０への入力信号のうちＡ／Ｄ変換処理が必要な信号であるアナログ信号については、通信Ｉ／Ｆ部１４０はアナログ信号からデジタル信号に変換し、ＰＬＣ１０からの出力信号のうちＤ／Ａ変換処理が必要な信号であるデジタル信号については、デジタル信号からアナログ信号に変換する。なお、カメラ４０からの入力信号はデジタル信号でＰＬＣ１０に入力されるため、通信Ｉ／Ｆ部１４０はカメラ４０からの入力信号をＡ／Ｄ変換しないよう通信Ｉ／Ｆ部１４０中のＡ／Ｄ変換回路を介すことなく通信バス１５０に送出する。ＰＬＣ１０からカメラ４０への出力信号（露光時間の設定値）もデジタル信号であるため、通信Ｉ／Ｆ部１４０はカメラ４０への出力信号をＤ／Ａ変換しないよう通信Ｉ／Ｆ部１４０中のＤ／Ａ変換回路を介すことなくカメラ４０に送出する。

次に、本発明の実施の形態１の検査システムの検査処理について説明する。

まず、図５に示すように、検査システムを起動し検査を開始する際、ＰＬＣ１０の初期設定部１３００は、第１記憶部１１０から制御プログラム１１０１と初期設定値１１０２を読み出し、制御プログラム１１０１中に含まれる照明部２０、カメラ４０及びモータ８０の設定値を初期設定値１１０２に設定する（ステップＳ１）。すなわち、照明部２０の光の照射量設定値Ｉｎに初期設定値Ｉ_０を設定し、カメラ４０のゲイン設定値Ｇｎを初期設定値Ｇ_０に設定し、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎを初期設定値ＥＴ_０に設定し、コンベア７０の移動速度を制御するためのモータ８０の回転速度設定値Ｖｎを初期設定値Ｖ_０に設定し、照明部２０、輝度センサ３０、カメラ４０及びモータ８０の制御を開始する。

そして、ＰＬＣ１０の入力取得部１３０１は、トレー６０の表面に設けられた基準マーク６００の検出輝度Ａｎを取得し、第２記憶部１２０の第１格納領域１２０３に格納し（ステップＳ２：輝度検出ステップ）、コンベア７０によって移動しているトレー６０に設けられた基準マーク６００の第１撮像画像１４０６と、検査対象５０の表面を撮像して得られた第２撮像画像１４０７と、を取得し、第２記憶部１２０の第２格納領域１２０６及び第３格納領域１２０７にそれぞれ格納する（ステップＳ３：撮像ステップ）。

そして、ＰＬＣ１０の第１判定部１３０２と第２判定部１３０４は、輝度閾値１１０３と、第２輪郭閾値１１０５と、第１基準画像１１０６と、第２基準画像１１０７と、を第１記憶部１１０から読み出す（ステップＳ４）。その後、詳細には後述するが、第１判定部１３０２と第２判定部１３０４は、検査対象５０の検査が実行可能であるか否かの判定と、照明部２０の光の照射量設定値Ｉｎ、カメラ４０のゲイン設定値Ｇｎ及び露光時間設定値ＥＴｎ、並びに、モータ８０の回転速度設定値Ｖｎの調整のための画像検査前処理（ステップＳ５）を行う。そして、第１判定部１３０２又は第２判定部１３０４が検査対象５０の検査が実行可能であると判定した場合に、第２判定部１３０４は画像検査処理（ステップＳ６）を行い、ステップＳ６の画像検査処理の検査結果を通信Ｉ／Ｆ部１４０から出力する検査結果出力処理（ステップＳ７）を行う。

次に、ステップＳ５の画像検査前処理の詳細について、図６Ａ及び図６Ｂを参照しながら説明する。

まず、ステップＳ１０（輝度判定ステップ）において、第１判定部１３０２は、輝度センサ３０によって検出された基準マーク６００の検出輝度が輝度閾値１１０３の範囲内にあるか否かを判定する。例えば、以下の式（１）を満たすか否かにより判断する。

｜Ａｎ−Ａｔ｜≦δＡｔ ・・・ 式（１）

ここで、Ａｎは検出輝度であり、Ａｔは輝度閾値１１０３の範囲の中間値であり、δＡｔは輝度閾値１１０３の範囲の中間値から上限又は下限までの許容ずれ量である。なお、輝度閾値１１０３の範囲は、Ａｔ±δＡｔと表すことができ、Ａｔ＋δＡｔが上限であり、Ａｔ-δＡｔが下限である。理解を容易にするために基準マーク６００の第１基準画像１１０６における格子の中央部（色のついた格子）を例にして、以下では説明するが、輝度センサ３０の検出輝度Ａｎは基準マーク６００の表面全体からの検出輝度となる。まず、基準マーク６００に適切な照射量で光を照射した上で基準マーク６００を撮像して得られた第１基準画像１１０６と、これら輝度閾値１１０３の上限Ａｔ＋δＡｔと、下限Ａｔ-δＡｔと、の関係について図７を参照して説明する。図７の第１基準画像１１０６のＡ−Ａ線における第１基準画像１１０６の画素位置（横軸方向）と輝度（縦軸方向）との関係は、図７の上から１つ目のグラフに示すように、第１基準画像１１０６の色のついた格子の輝度が中間値Ａｔに設定され、中間値Ａｔを中心として縦軸方向に許容ずれ量δＡｔを加えた値であるＡｔ＋δＡｔが一点鎖線で示すように上限として設定され、中間値Ａｔから許容ずれ量δＡを減じた値であるＡｔ-δＡｔが一点鎖線で示すように下限として設定された関係となる。例えば、輝度の値の全範囲が０〜２５５の場合に、前述の基準マーク６００の色のついた格子の輝度である１２８を中間値Ａｔに設定し、許容ずれ量δＡｔに５０を設定し、輝度閾値の範囲を７８〜１７８の範囲としてもよい。

ステップＳ１０にて、検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲内であると第１判定部１３０２が判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、照明部２０から検査対象５０に照射されている光の照射量は十分であり、カメラ４０で撮像した検査対象５０の第２撮像画像１４０７を用いて良否判定を実行できるため、ステップＳ２０に進む。そして、ステップＳ２０では、第１判定部１３０２は、次の画像検査処理で第１画像検査処理を行うためのフラグである第１画像検査フラグＦ１を設定して、画像検査前処理を終了する。その後、図５のステップＳ６に進む。なお、第１画像検査処理は、検査対象５０の表面上の印刷状態のうち、文字及びバーコード等のコントラストのはっきりした印刷に加え、色及び模様等も含め詳細な検査を行うための画像検査処理である。ステップＳ１０にて、検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲外であると第１判定部１３０２が判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、照明部２０から検査対象５０に照射されている光の照射量は不十分であり、カメラ４０が取得した検査対象５０の第２撮像画像１４０７を用いての第１画像検査処理を実行不能であるため、第１判定部１３０２は照明部２０の光の候補照射量Ｉｘを算出する（ステップＳ３０）。候補照射量Ｉｘは、例えば、以下の式（２）により算出する。

Ｉｘ＝ｋ_１×Ａｔ／Ａｎ×Ｉｎ ・・・ 式（２）

ここで、Ｉｘは光の候補照射量であり、ｋ_１は所定の係数であり、Ａｔは輝度閾値１１０３の範囲の中間値であり、Ａｎは検出輝度であり、ＩｎはＡｎ検出時における照明部２０の光の照射量の設定値である。なお、係数ｋ_１は、検出輝度Ａｎが中間値Ａｔより小さい場合（つまり、光の照射量が不足している場合）には、候補照射量Ｉｘが大きくなるように設定され、検出輝度Ａｎが中間値Ａｔより大きい場合（つまり、光の照射量が過剰である場合）には、候補照射量Ｉｘが小さくなるように設定されている。

続いて、ステップＳ４０においては、第１判定部１３０２は、算出した候補照射量Ｉｘが、照明部２０に対して設定可能な範囲内か否か、つまり候補照射量Ｉｘが設定可能な最小値Ｉｍｉｎ以上であり、且つ、設定可能な最大値Ｉｍａｘ以下であるか否か（Ｉｍｉｎ≦Ｉｘ≦Ｉｍａｘ）を判定する。候補照射量Ｉｘが設定可能な範囲内であると第１判定部１３０２が判定した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）には、照明部２０の照射量設定値ＩｎをステップＳ４０で算出した候補照射量Ｉｘに設定し照射量の調整が可能であるため、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０では、第３調整部１３０７が、制御プログラム中の照明部２０の照射量設定値Ｉｎを候補照射量Ｉｘに設定し直して、図５のステップＳ２に戻る。これにより、照明部２０からの光の照射量設定値Ｉｎを候補照射量Ｉｘに設定して光の照射量を調整した後に、再度、図５のステップＳ２からステップＳ４を行い、画像検査前処理（ステップＳ５）のステップＳ１０〜ステップＳ５０を前述と同様に行うこととなる。

ステップＳ３０にて、第１判定部１３０２が、算出した候補照射量Ｉｘが照明部２０に対して設定可能な範囲外（ステップＳ４０：ＮＯ）であると判定した場合、算出した候補照射量Ｉｘが照明部２０に対して設定不可能な設定値であるため、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０では、第１判定部１３０２は、検査に適切な検査対象５０の第２撮像画像１４０７を得るためにカメラ４０の候補ゲインＧｘを以下の式（３）により算出する。

Ｇｘ＝ｋ_２×Ａｔ／Ａｎ×Ｇｎ ・・・ 式（３）

ここで、Ｇｘはカメラ４０の候補ゲインであり、ｋ_２は所定の係数であり、Ａｔは輝度閾値１１０３の範囲の中間値であり、Ａｎは検出輝度であり、ＧｎはＡｎ検出時におけるカメラ４０のゲイン設定値である。なお、係数ｋ_２は、検出輝度Ａｎが中間値Ａｔより小さい場合（つまり、光の照射量が不足している場合）には、候補ゲインＧｘが大きくなるように設定され、検出輝度Ａｎが中間値Ａｔより大きい場合（つまり、光の照射量が過剰である場合）には、候補ゲインＧｘが小さくなるように設定されている。

なお、初回の候補ゲインＧｘの算出時には、輝度センサ３０によって検出された検出輝度Ａｎを用いるが、２回目以降の候補ゲインＧｘの算出時には、既に照明部２０の照射量設定値Ｉｎでは検出輝度Ａｎを調整しきれなくなっており輝度センサ３０によって検出される検出輝度Ａｎは変化しないため、カメラ４０によって撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６の全画素から算出された検出輝度Ａｎが用いられる。第１撮像画像１４０６の検出輝度Ａｎは、第１撮像画像１４０６中の対象画素のＲＧＢ濃度値から以下の式（４）により算出する。対象画素が複数ある場合は、複数の対象画素について以下の式（４）により算出して得た値を平均化して算出する。

Ａｎ＝ｋ_３×Ｒ＋ｋ_４×Ｇ＋ｋ_５×Ｂ ・・・ 式（４）

ここで、Ａｎは検出輝度であり、Ｒは対象画素の赤色に関する濃度値であるＲ濃度値であり、Ｇは対象画素の緑色に関する濃度値であるＧ濃度値であり、Ｂは対象画素の青色に関する濃度値であるＢ濃度値であり、ｋ_３、ｋ_４及びｋ_５は所定の係数（ｋ_４＞ｋ_３＞ｋ_５）である。Ｒ濃度値、Ｇ濃度値及びＢ濃度値は、例えば、それぞれ１から２５５の範囲を取る値である。係数ｋ_３、ｋ_４及びｋ_５は、例えば、ｋ_３は０．３、ｋ_４は０．６、ｋ_５は０．１等のようにｋ_３、ｋ_４及びｋ_５の加算値が１となるような値であってもよい。また、照明部２０からの光の照射量が適切な条件下で、第１撮像画像１４０６の検出輝度Ａｎと輝度センサ３０の検出輝度Ａｎとが近い値となるように設定した別の係数ｋ_６を式（４）の右辺に更に掛け合わせてもよい。

ステップＳ７０では、第１判定部１３０２は、算出した候補ゲインＧｘが、カメラ４０に対して設定可能な範囲内にあるか否か、つまり候補ゲインGｘが設定可能な最小値Gｍｉｎ以上であり、且つ、設定可能な最大値Gｍａｘ以下であるか否か（Ｇｍｉｎ≦Ｇｘ≦Ｇｍａｘ）を判定する。候補ゲインGｘが設定可能な範囲内であると第１判定部１３０２が判定した場合（ステップＳ７０：ＹＥＳ）には、カメラ４０のゲイン設定値ＧｎにステップＳ６０で算出した候補ゲインGｘを設定しゲインの調整が可能であるため、ステップＳ８０に進む。

ステップＳ８０では、第４調整部１３０８が、制御プログラム中のカメラ４０のゲイン設定値Gｎを候補ゲインGｘに設定し直して、図５のステップＳ２に戻る。これにより、カメラ４０のゲイン設定値Gｎを候補ゲインＧｘに設定してカメラ４０のゲインを調整した後に、再度、図５のステップＳ２からステップＳ４を行い、画像検査前処理（ステップＳ５）のステップＳ１０〜ステップＳ８０を前述と同様に行うこととなる。

ステップＳ６０にて、第１判定部１３０２が、算出した候補ゲインＧｘがカメラ４０に対して設定可能な範囲外（ステップＳ７０：ＮＯ）であると判定した場合、算出した候補ゲインＧｘがカメラ４０に対して設定不可能な設定値であるため、図６ＢのステップＳ９０に進む。

図６ＢのステップＳ９０以降の処理は、ステップ１０からステップＳ８０を経ても、照明部２０の光の照射量設定値Ｉｎの調整及びカメラ４０のゲイン設定値Ｇｎの調整では検査に適切な検出輝度Ａｎが得られない場合に実行される画像検査前処理である。この処理は、基準マーク６００の第１基準画像１１０６及び第１撮像画像１４０６から各輪郭線から検査対象５０の検査を実行可能であるか否かと判定するために、輪郭取得部１３０３と第２判定部１３０４によって実行される。

ステップＳ９０において、輪郭取得部１３０３は、基準マーク６００の第１基準画像１１０６から第１基準画像１１０６の第１エッジ強度を取得する。具体的には、第１基準画像１１０６の第１輪郭線の一部のエッジ強度である第１エッジ強度を算出する。そして、第１基準画像１１０６の第１エッジ強度から第１輪郭閾値１１０４を算出し、第１記憶部１１０に第１輪郭閾値１１０４を記憶させる。なお、第１基準画像１１０６から第１エッジ強度を取得する位置は、例えば、図７のＡ−Ａ線で示すように、輪郭線を取得しやすい任意の位置が予め設定される。

第１基準画像１１０６からの第１エッジ強度の算出方法の例を、図７を参照しながら説明する。図７の第１基準画像１１０６のＡ−Ａ線における画素と輝度との関係を示す図７の上から１つ目のグラフにおいては、輝度が例えば第１基準画像１１０６の横方向の１画素毎に算出される。次に、この算出された輝度が微分されることにより、第１基準画像１１０６の横方向における輝度の変化の度合いとして第１エッジ強度が算出される。図７の上から２つ目のグラフに第１エッジ強度の算出結果が示される。本例では、左から右への方向において、輝度が減少すると第１エッジ強度は負の値となり、輝度が増加すると第１エッジ強度が正の値となるような変化を表す波形であるエッジ強度波形が得られる。次に、図７の上から３つ目のグラフに示すように、ガウシアンフィルタ等により、エッジ強度波形の平滑化フィルタリング処理が行われる。そして、図７の上から４つ目のグラフに示すように、第１エッジ強度が絶対値化され、かつ、第１エッジ強度が相対値化される。例えば、第１基準画像１１０６の第１エッジ強度の最大値が１００で表されるように、第１エッジ強度が相対値（百分率）に換算される。この第１基準画像１１０６から求めたエッジ強度であって、エッジ強度波形の極値（つまり、図７の上から４つ目のグラフに示すエッジ強度波形の頂点における縦軸の値）を相対値化したものが、第１基準画像１１０６の第１エッジ強度である。そして、第１エッジ強度から第１輪郭閾値１１０４が算出され、例えば、相対値化された第１エッジ強度の８０％の値が第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１に設定されてもよい。第１基準画像１１０６から第１輪郭閾値１１０４を求め終わるとステップＳ１００に進む。なお、この第１輪郭閾値１１０４の算出は、繰り返し実行する必要は無いため、最初の一回だけ実行し、２回目以降はステップＳ９０をスキップしてもよい。また、この第１輪郭閾値１１０４の算出は、ステップＳ９０ではなく、ステップＳ９０よりも前のタイミングであればいつ行ってもよく、例えば、初期設定値を設定するステップＳ１で第１輪郭閾値１１０４を算出してもよいし、エンジニアリングツールにて予め算出しておいた第１輪郭閾値１１０４を検査開始前にＰＬＣ１０の第１記憶部１１０に記憶するようにしてもよい。

ステップＳ１００（輪郭取得ステップ）では、輪郭取得部１３０３は、基準マーク６００の第１撮像画像１４０６を第２記憶部１２０の第２格納領域１２０６から読み出し、第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度を取得する。具体的には、第１撮像画像１４０６の輪郭線の一部のエッジ強度である第２エッジ強度を算出する。第２エッジ強度の算出方法については、図７で示した第１エッジ強度の算出と同様に行うが、第１エッジ強度に対する相対値として算出されるよう相対値化が行われる。なお、第１撮像画像１４０６から第２エッジ強度を取得する位置は、第１基準画像１１０６のＡ−Ａ線に対応する第１撮像画像１４０６中の位置である。

第１撮像画像１４０６から算出された第２エッジ強度の例を、図８（ａ）から図８（ｃ）に示す。図８（ａ）に示す第１撮像画像１４０６は、図７で示した第１基準画像１１０６の輝度と同程度の検出輝度を有する撮像画像の例である。図８（ａ）に示す第１撮像画像１４０６から、第１基準画像１１０６のＡ−Ａ線に対応する位置であるＢ−Ｂ線における検出輝度を用い第２エッジ強度を求めたものが図８（ａ）の上から２つ目のグラフに示される。図８（ａ）の上から４つ目のグラフに示す第２エッジ強度は、第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１以上である。図８（ｂ）に示す第１撮像画像１４０６は、図７で示した第１基準画像１１０６の輝度よりも大きい検出輝度を有し、照明部２０からの光の照射量が過剰である場合の撮像画像の例である。図８（ｂ）に示す第１撮像画像１４０６から、第１基準画像１１０６のＡ−Ａ線に対応する位置であるＢ−Ｂ線における検出輝度から第２エッジ強度を求めたものが図８（ｂ）の上から４つ目のグラフに示される。図８（ｂ）の上から４つ目のグラフに示す第２エッジ強度は、第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１未満である。図８（ｃ）に示す第１撮像画像１４０６は、図７で示した第１基準画像１１０６の輝度よりも小さい検出輝度を有し、照明部２０からの光の照射量が不足している場合の撮像画像の例である。図８（ｃ）に示す第１撮像画像１４０６から、第１基準画像１１０６のＡ−Ａ線に対応する位置であるＢ−Ｂ線における検出輝度から第２エッジ強度を求めたものが図８（ｃ）の上から４つ目のグラフに示される。図８（ｃ）の上から４つ目のグラフに示す第２エッジ強度は、第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１以上である。なお、第１撮像画像１４０６から求めたエッジ強度であって、エッジ強度波形の極値（つまり、図８（ａ）、図８（ｂ）及び図８（ｃ）の上から４つ目のそれぞれのグラフに示すエッジ強度波形の頂点における縦軸の値）を相対値化したものが、第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度である。第１撮像画像１４０６から第２エッジ強度を求め終わるとステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、輪郭取得部１３０３によって取得された第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１以上か否か第２判定部１３０４が判定する。

図８（ａ）及び図８（ｃ）に示したように第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１以上である場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）には、第２判定部１３０４は輪郭線を用いての検査対象５０の検査を実行可能であると判定し、ステップＳ１２０へ進む。そして、第２判定部１３０４は、次の画像検査処理で第２画像検査処理を行うためのフラグである第２画像検査フラグＦ２を設定して、画像検査前処理を終了する。その後、図５のステップＳ６に進む。なお、第２画像検査処理は、検査対象５０の表面上の印刷状態のうち、色及び模様等を除き文字及びバーコード等のコントラストのはっきりした印刷の検査を行うための画像検査処理である。

図８（ｂ）に示したように第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４としての閾値ＴＨ１未満である場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）には、第２判定部１３０４は、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とを用いての検査対象５０の検査を実行不能であると判定し、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０では、第２判定部１３０４は、カメラ４０の候補露光時間ＥＴｘ及びコンベア７０の移動速度を制御するためのモータ８０の候補回転速度Ｖｘを算出する。ステップＳ１１０にて第２エッジ強度が閾値ＴＨ１未満の場合、例えば、照明部２０からの光の照射量が少ないことに起因して第１撮像画像１４０６内のコントラスト差が小さく、第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度が小さくなっていることから、検査対象５０の第２撮像画像１４０７も同様に第２輪郭線の取得がしにくくなっていることが想定される。このため、第２判定部１３０４は、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とを用いての検査対象５０の検査を実行不能であると判定する前と比較して、カメラ４０の候補露光時間ＥＴｘが長くなるよう、また、コンベア７０の移動速度を制御するためのモータ８０の候補回転速度Ｖｘが遅くなるように、候補露光時間ＥＴｘと候補回転速度Ｖｘを算出する。例えば、第２判定部１３０４は、カメラ４０の候補露光時間ＥＴｘが前回設定されていた露光時間よりも長くなるよう、また、コンベア７０の移動速度を制御するためのモータ８０の候補回転速度Ｖｘが前回設定されていた回転速度よりも遅くなるように算出する。

ステップＳ１４０では、第２判定部１３０４は、算出した候補露光時間ＥＴｘが、カメラ４０に対して設定可能な範囲内か否か判定する。つまり、第２判定部１３０４は、候補露光時間ＥＴｘが設定可能な最小値ＥＴｍｉｎ以上であり、且つ、設定可能な最大値ＥＴｍａｘ以下であるか否か（ＥＴｍｉｎ≦ＥＴｘ≦ＥＴｍａｘ）を判定し、算出した候補回転速度Ｖｘが、モータ８０に対して設定可能な範囲内か否か、つまり候補回転速度Ｖｘが設定可能な最小値Ｖｍｉｎ以上であり、且つ、設定可能な最大値Ｖｍａｘ以下であるか否か（Ｖｍｉｎ≦Ｖｘ≦Ｖｍａｘ）を判定する。第２判定部１３０４が、候補露光時間ＥＴｘ及び候補回転速度Ｖｘがともに設定可能な範囲内であると判定した場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）には、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎをステップＳ１４０で算出した候補露光時間ＥＴｘに設定し露光時間の調整が可能であり、また、モータ８０の回転速度設定値ＶｎをステップＳ１４０で算出した候補回転速度Ｖｘに設定し調整が可能であるため、ステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１５０では、第１調整部１３０５が、制御プログラム中のカメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎを候補露光時間ＥＴｘに設定し直し、モータ８０の回転速度設定値Ｖｎを候補回転速度Ｖｘに設定し直し、図５のステップＳ２に戻る。これにより、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎを候補露光時間ＥＴｘに、且つ、モータ８０の回転速度設定値Ｖｎを候補回転速度Ｖｘに設定してカメラ４０の露光時間とモータ８０の回転速度を調整した後に、再度、図５のステップＳ２からステップＳ４を行い、画像検査前処理（ステップＳ５）のステップＳ１０〜ステップＳ１５０を前述と同様に行うこととなる。なお、ステップＳ１３０からステップＳ１５０は、調整ステップの一例である。

ステップＳ１３０にて、第２判定部１３０４が、算出された候補露光時間ＥＴｘ又は候補回転速度Ｖｘがともに設定可能な範囲外であると判定した場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）には、算出した候補露光時間ＥＴｘがカメラ４０に対して設定不可能な設定値であり、又は、算出した候補回転速度Ｖｘがモータ８０に対して設定不可能な設定値であるため、ステップＳ１６０に進む。

ステップＳ１６０では、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎを設定可能な範囲内で最大限長くし、又は、モータ８０の回転速度設定値Ｖｎを設定可能な範囲内で最も遅くしたにも関わらず、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とを用いての第２画像検査処理もできないほどに第１撮像画像１４０６のコントラスト差が小さい。そのため、第２判定部１３０４は、異常フラグＦ３を設定し、画像検査前処理を終了する。その後、図５のステップＳ６に進む。

次に、図５のステップＳ６の画像検査処理の詳細について、図９から図１５Ｂを参照しながら説明する。

まず、図９に示すように、ステップＳ２００では、第２判定部１３０４は、画像検査前処理にて第１画像検査フラグＦ１が設定されたか否かを確認する。第１画像検査フラグＦ１が設定されていると判定された場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に進み、第１画像検査処理（第１画像検査ステップ）を実行し、画像検査処理を終了する。その後、図５のステップＳ７に進み、第２判定部１３０４は、通信Ｉ／Ｆ部１４０を介して表示装置９０へ第１画像検査結果を出力する。ステップＳ２００で、第１画像検査フラグＦ１が設定されていないと判定された場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、ステップＳ２２０に進む。なお、第１画像検査処理の詳細は後述する。

ステップＳ２２０では、第２判定部１３０４は、第２画像検査フラグＦ２が設定されているか否かを確認する。第２画像検査フラグＦ２が設定されていると判定された場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２３０へ進み第２画像検査処理（第２画像検査ステップ、輪郭判定ステップ）を実行し、画像検査処理を終了する。その後、図５のステップＳ７に進み、第２判定部１３０４は、通信Ｉ／Ｆ部１４０を介して表示装置９０へ第２画像検査結果を出力する。ステップＳ２２０で、第２画像検査フラグＦ２が設定されていないと判定された場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、ステップＳ２４０に進む。なお、第２画像検査処理の詳細は後述する。

ステップＳ２４０では、第２判定部１３０４は、異常フラグＦ３が設定されていることを確認する。この場合、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とを用いての第２画像検査処理もできないほどに検査対象５０の第２撮像画像１４０７のコントラスト差が小さくなっていることが想定されるため、画像検査処理を終了する。そして、図５のステップＳ７に進み、第２判定部１３０４は、通信Ｉ／Ｆ部１４０を介して表示装置９０へ検査システムが異常である旨を出力し、ユーザに通知する。

図９のステップＳ２１０における第１画像検査処理は、検査対象５０の表面上の印刷状態のうち、文字・バーコード等のコントラストのはっきりした印刷に加え、色模様等も含め詳細な検査を行うための画像検査処理であり、図１０と図１１を参照しながら説明する。

まず、ステップＳ３００では、第２判定部１３０４は、第１記憶部１１０より読み出した第２基準画像１１０７の原画像（第１輪郭線の取得前の第２基準画像１１０７）から第１画像検査処理の基準となる許容範囲を含む第１色情報を算出する。なお、第１色情報は、第１輪郭線の取得前の第２基準画像１１０７の原画像の画素の画素値（第１画素値）である。また、図１１（ａ）で示すように、第２基準画像１１０７には、商品名等の文字１１０８、背景模様１１０９及び賞味期限の文字１１１０の印刷が鮮明に撮像されている。本実施の形態では、商品名等の文字１１０８は赤色とし、背景模様１１０９は紺色とし、賞味期限の文字１１１０は黒色としたものを例示して説明する。第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線上の各画素を例として説明すると、図１１（ａ）の下のグラフで示すように、第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線上の各画素について、第２基準画像１１０７の第１画素値として赤色に関する濃度値であるＲ濃度値を取得し、Ｒ濃度値に対して所定の範囲（縦軸方向）及び画素位置（横軸方向）に対しての所定の範囲、つまり、破線Ｅで囲まれた領域を許容範囲に設定する。また、第２基準画像１１０７の第１画素値として緑色に関する濃度値であるＧ濃度値、青色に関する濃度値であるＢ濃度値についてもＲ濃度値と同様に許容範囲を設定する。このような処理を第２基準画像１１０７の全画素に対して行うことでＲ濃度値、Ｇ濃度値及びＢ濃度値のそれぞれに許容範囲が設定された第１色情報を求める。なお、Ｒ濃度値、Ｇ濃度値及びＢ濃度値の範囲は、例えば、０〜２５５である。

次に、ステップＳ３１０では、第２判定部１３０４は、第２記憶部１２０の第３格納領域１２０７から第２撮像画像１４０７を読み出し、ステップＳ３２０に進む。なお、第２撮像画像１４０７は、図１１（ｂ）に示す例では、商品名等の文字１４０８、背景模様１４０９、賞味期限の文字１４１０が印刷されている点は、図１１（ａ）の第２基準画像１１０７と同じであるが、汚れ１４１１のような印刷上の不良があるものとする。汚れ１４１１は、商品名等の文字１４０８の赤色の塗料がかすれて付着したものである。

次に、ステップＳ３２０では、第２判定部１３０４は、読み出した第２撮像画像１４０７の原画像（第２輪郭線の取得前の第２撮像画像１４０７）から第２色情報を算出する。なお、第２色情報は、第２輪郭線の取得前の第２撮像画像１４０７の原画像の画素の画素値（第２画素値）である。図１１（ｂ）に示す第２撮像画像１４０７の例では、図１１（ａ）の第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線に対応する位置である第２撮像画像１４０７のＤ−Ｄ線上の各画素について、第２撮像画像１４０７の第２画素値として、赤色に関する濃度値であるＲ濃度値を取得し、同様にＧ濃度値及びＢ濃度値を取得する。この場合、図１１（ｂ）に示した第２基準画像１１０７のＲＧＢ濃度値とは異なり、汚れ１４１１のピークＦが存在する。

次に、ステップＳ３３０では、ステップＳ３００で算出した第１画像検査処理の基準となる許容範囲Ｅを含む第１色情報とステップＳ３２０で算出した第２色情報とを比較し、第２色情報が第１色情報に一致するか否かを第２判定部１３０４は判定する。具体的には、第２撮像画像１４０７の第２色情報に含まれているＲＧＢ濃度値が、第２基準画像１１０７の第１色情報に含まれる許容範囲Ｅ内か否か判定することによって第２色情報が第１色情報に一致するか判定する。第２色情報が第１色情報に一致する場合（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）には、ステップＳ３４０に進み、検査対象５０は良品であると判定される。第２色情報が第１色情報に一致しない場合（ステップＳ３３０：ＮＯ）には、ステップＳ３５０に進み、検査対象５０は不良品であると判定される。例えば、図１１（ｂ）に示した第２撮像画像１４０７の場合、汚れ１４１１のピークＦが許容範囲Ｅに収まらないため、不良品であると判定される。

前述の例では、第１画素値及び第２画素値としてＲＧＢ濃度値を用いて、第２基準画像１１０７から第１画像検査処理の基準となる許容範囲を含む第１色情報を算出し、第２撮像画像１４０７から第２色情報を算出したが、より人間が検査対象５０を見たときの色合いに近いＨＳＶ色空間で比較をする場合は、各画素のＲＧＢ濃度値を以下の式（５）から式（７）で示すＨＳＶ変換式により色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖを算出する。なお、これらの色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖも、輪郭線を取得する前の原画像の画素値に含まれる。

Ｈ＝６０×（Ｇ−Ｒ）／（ＭＡＸ−ＭＩＮ）＋６０ （Ｂが最小の場合）
＝６０×（Ｇ−Ｂ）／（ＭＡＸ−ＭＩＮ）＋１８０ （Ｒが最小の場合）
＝６０×（Ｒ−Ｂ）／（ＭＡＸ−ＭＩＮ）＋３００ （Ｇが最小の場合）
・・・式（５）

Ｓ＝ＭＡＸ−ＭＩＮ ・・・ 式（６）

Ｖ＝ＭＡＸ ・・・ 式（７）

ここで、Ｈは色相であり、Ｓは彩度であり、Ｖは明度であり、Ｒは対象画素の赤色に関する濃度値であるＲ濃度値であり、Ｇは対象画素の緑色に関する濃度値であるＧ濃度値であり、Ｂは対象画素の青色に関する濃度値であるＢ濃度値であり、ＭＡＸはＲＧＢの３つの濃度値のうちの最大の濃度値であり、ＭＩＮはＲＧＢの３つの濃度値のうち最小の濃度値である。

そして、ＨＳＶ色空間の色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖに基づいて、図１２（ａ）で示すように、ＲＧＢ濃度値の場合と同様に、色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖに対しての所定の範囲（縦軸方向）及び画素位置（横軸方向）に対しての所定の範囲、つまり、破線Ｅで囲まれた領域を許容範囲に設定する。このような処理を第２基準画像１１０７の全画素に対して行うことで色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖのそれぞれに許容範囲が設定された第１色情報を算出し、図１２Ｂ（ｂ）から図１２Ｂ（ｄ）で示すように、第２撮像画像１４０７から第２色情報を算出し、算出した第１画像検査処理の基準となる許容範囲Ｅを含む第１色情報と算出した第２色情報とを比較し、第２色情報が第１色情報に一致するか否かを第２判定部１３０４は判定してもよい。

続いて、図９のステップＳ２３０における第２画像検査処理の詳細について、図１３から図１５を参照しながら説明する。第２画像検査処理は、検査対象５０の表面上の印刷状態のうち、色及び模様等を除き文字及びバーコード等のコントラストのはっきりした印刷の検査を行うための画像検査処理である。

まず、ステップＳ４００では、輪郭取得部１３０３は、第１記憶部１１０より読み出した第２基準画像１１０７から第２画像検査処理の基準となる第２基準画像１１０７の第１輪郭線を取得する。

第２基準画像１１０７の第１輪郭線の取得方法の例を、図１４（ａ）を参照しながら説明する。図１４（ａ）の第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線における画素と輝度との関係を示す図１４（ａ）の上から１つ目のグラフにおいては、輝度が例えば第２基準画像１１０７の横方向の１画素毎に算出される。この際に、輝度は前述の式（４）を用いて各画素のＲＧＢ濃度値から算出される。次に、この算出された輝度が微分されることにより、第２基準画像１１０７の横方向における輝度の変化の度合いとして第１エッジ強度が算出される。図１４（ａ）の上から２つ目のグラフに第１エッジ強度の算出結果が示される。本例では、Ｃ−Ｃ線上を左から右への方向に向かう際、輝度が増加すると第１エッジ強度が正の値となり、輝度が減少すると第１エッジ強度は負の値となり、これを２回繰り返した変化を表す波形であるエッジ強度波形が得られる。次に、図１４（ａ）の上から３つ目のグラフに示すように、ガウシアンフィルタ等により、エッジ強度波形の平滑化フィルタリング処理が行われる。そして、図１４（ａ）の上から４つ目のグラフに示すように、第１エッジ強度が絶対値化され、エッジ強度波形の極値（エッジ強度波形の頂点における縦軸の値）を取る画素の座標値が特定され、その座標値を持つ画素が輪郭線を構成する点として取得される。エッジ強度波形の極値を取る画素の座標値の特定方法としては、例えば、図１４（ａ）の上から４つ目のグラフにおいて横軸の値と第２基準画像１１０７上の横方向における座標値を対応付けておき、エッジ強度波形の極値における横軸の値から第２基準画像１１０７上の横方向座標値を求める。なお、第２基準画像１１０７上の縦方向における縦方向座標値は、第２基準画像１１０７の下辺からＣ−Ｃ線までの距離を用いることで取得する。このように、エッジ強度波形の極値を取る第２基準画像１１０７上の座標値を求め、その座標値を持つ画素を輪郭線を構成する点として取得する。以上では、図１４（ａ）の第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線上の各画素を例に説明したが、ステップＳ４００では、第２基準画像１１０７の全画素について、例えば、第２基準画像１１０７の下辺から上辺まで順次走査して同様の処理を行い、第２基準画像１１０７中の全ての画素について第１エッジ強度を算出し、エッジ強度波形の極値を取る画素の座標値を特定し、その座標値を持つ画素を輪郭線を構成する点として取得することで、図１５（ａ）に示す第２基準画像１１０７中の第１エッジ強度を有する第１輪郭線が取得される。なお、この第２基準画像１１０７中の第１輪郭線の取得は、繰り返し実行する必要は無いため、最初の一回だけ実行して第１記憶部１１０に記憶しておき、２回目以降は第１記憶部１１０から読み出すようにしてステップＳ４００をスキップしてもよい。また、この第２基準画像１１０７中の第１輪郭線の取得は、ステップＳ４００ではなく、ステップＳ４００よりも前のタイミングであればいつ行ってもよく、例えば、初期設定値を設定するステップＳ１で第２基準画像１１０７中の第１輪郭線を取得してもよいし、エンジニアリングツールを用いて予め取得しておいた第２基準画像１１０７中の第１輪郭線を検査開始前にＰＬＣ１０の第１記憶部１１０に記憶するようにしてもよい。

次に、ステップＳ４１０では、輪郭取得部１３０３は、第２記憶部１２０の第３格納領域１２０７から第２撮像画像１４０７を読み出し、ステップＳ４２０に進む。

次に、ステップＳ４２０（輪郭取得ステップ）では、輪郭取得部１３０３は、読み出した第２撮像画像１４０７から第２撮像画像１４０７の第２輪郭線を第２基準画像１１０７と同様の方法で取得する。図１４（ｂ）に示す第２撮像画像１４０７の例では、汚れ１４１１が存在するために、第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線に対応する位置である第２撮像画像１４０７のＤ−Ｄ線上には図１４（ｂ）に示すように汚れ１４１１に起因する第２エッジ強度Ｇも取得される。以上では、図１４（ｂ）のＤ−Ｄ線上の各画素を例に説明したが、ステップＳ４２０では、第２撮像画像１４０７の全画素を走査して同様の処理を行い、第２撮像画像１４０７中の全ての画素について第２エッジ強度を算出し、エッジ強度波形の極値を取る画素の座標値を特定し、その座標値を持つ画素を輪郭線を構成する点として取得することで、図１５（ｂ）に示す第２撮像画像１４０７中の第２輪郭線が取得される。

次に、ステップＳ４３０では、第２判定部１３０４は、ステップＳ４２０で取得した第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とステップＳ４００で取得した第２基準画像１１０７の第１輪郭線とを比較し、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致するか否かを判定する。具体的には、対応する画素の座標位置において、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線と第２基準画像１１０７の第１輪郭線とを画素毎に一致するか判断し、全画素に対する一致度（一致率）が第２輪郭閾値以上か否かを判定する。なお、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線と第２基準画像１１０７の第１輪郭線とが一致するか否かの判定方法は、第２基準画像１１０７の第１輪郭線を構成する画素の座標値と、第１輪郭線と対応する第２撮像画像１４０７の第２輪郭線を構成する画素の座標値とが完全に一致するか否かで判定する方法であってもよいし、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線の画素の座標上の位置が対応する第２基準画像１１０７の第１輪郭線の画素の座標上の位置から所定距離範囲内にあれば一致すると判定する方法であってもよい。

第２撮像画像１４０７の第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致する場合（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）には、ステップＳ４４０に進み、検査対象５０は良品であると判定される。第２撮像画像１４０７の第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致しない場合（ステップＳ４３０：ＮＯ）には、ステップＳ４５０に進み、検査対象５０は不良品であると判定される。例えば、図１５（ｂ）に示した第２撮像画像１４０７の場合、汚れ１４１１に対応する第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致せず、一致度（一致率）が第２輪郭閾値未満となり、不良品であると判定される。

このように、第１画像検査又は第２画像検査では、第２基準画像１１０７と第２撮像画像１４０７とに基づいて、検査対象５０が良品か不良品かの判定が行われ、第１画像検査及び第２画像検査の検査結果は通信Ｉ／Ｆ部１４０を介して表示装置９０へ出力される。

本実施の形態１における検査システムにあっては、輝度検出部としてのカメラ４０の撮像した基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から求めた検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲内であると第１判定部１３０２が判定した場合、第２基準画像１１０７中の第１画素値と第２撮像画像１４０７中の第２画素値とを比較して、対象の検査を実行し、検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲外であると第１判定部１３０２が判定した場合、第２基準画像１１０７の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とが一致するか判定することにより対象の検査を実行する。そのため、検査対象５０の表面の輝度が適切な範囲内となる状況下においては、第２基準画像１１０７の第１画素値と第２撮像画像１４０７の第２画素値とを比較することで対象の詳細な検査を実行でき、検査対象５０の表面の輝度が適切な範囲外となる状況下においても検査対象５０の輪郭線を取得できる場合には、移動装置の移動速度を遅くすることなく輪郭線を用いた対象の検査を実行できるという効果を奏する。

また、本実施の形態１における検査システムにあっては、検査対象５０ではなく、基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から求めた検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３の範囲内か否か第１判定部１３０２が判定する。そして、輪郭取得部１３０３は基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から第２エッジ強度を取得し、第２判定部１３０４が第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４以上であるか判定するようにしている。このように、基準マーク６００を用いて輝度判定及び輪郭線の取得可否の判定を行うため、検査対象５０の影響を受けることなく輝度判定の精度及び輪郭線の取得可否の判定の精度を向上できるという効果を奏する。

更に、本実施の形態１における検査システムにあっては、輪郭取得部１３０３は基準マーク６００の第１撮像画像１４０６から第２エッジ強度を取得し、第２判定部１３０４が第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度が第１輪郭閾値以上であると判定した場合、第２基準画像１１０７中の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７中の第２輪郭線とが一致するか判定することにより検査対象５０の検査を実行し、第２判定部１３０４が第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度が第１輪郭閾値未満であると判定した場合、第１撮像画像１４０６が取得された時と比較して、第１調整部１３０５はカメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎが長くなるように調整し、第２調整部１３０６は検査対象５０を移動させる際の移動速度が遅くなるようにモータ８０の回転速度設定値Ｖｎを調整する。そのため、検査対象５０の輝度が適切な範囲外となった状況下においても検査対象５０の輪郭線を取得できる場合には輪郭線を用いた検査対象５０の検査を実行でき、検査対象５０の輪郭線を取得できない場合に、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎが長くなるように、検査対象５０の移動速度が遅くなるように調整して、輪郭線を取得できる撮像環境に近づけることができるという効果を奏する。

実施の形態２．
続いて、本発明の実施の形態２における検査システムについて図１６から図１９Ｂを用いて説明する。なお、実施の形態１と異なる構成及びステップの番号にはＡを追加している。実施の形態１と同じ構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

本発明の実施の形態２における検査システムにおいては、図１６に示すようにトレー６０に基準マーク６００が無い状態で検査対象５０の検査を行う点が実施の形態１に対して異なる。そのため、図１７に示すように、実施の形態１に対して、ＰＬＣ１０の第１記憶部１１０から基準マーク６００の第１基準画像１１０６が除かれた第１記憶部１１０Ａと、基準マーク６００の第１撮像画像１４０６を格納する第２格納領域１２０６が除かれた第２記憶部１２０Ａと、を備える点が異なる。

また、基準マーク６００ではなく検査対象５０に関する第２基準画像１１０７と第２撮像画像１４０７を用いた画像検査前処理をするために、実施の形態１に対して、第１記憶部１１０Ａに記憶されている制御プログラム１１０１Ａ、輝度閾値１１０３Ａ及び第１輪郭閾値１１０４Ａ、第２記憶部１２０Ａの第１格納領域１２０３Ａ、制御部１３０の第１判定部１３０２Ａ、輪郭取得部１３０３Ａ及び第２判定部１３０４Ａも異なっている。制御プログラム１１０１Ａ、輝度閾値１１０３Ａ、第１輪郭閾値１１０４Ａ、第１格納領域１２０３Ａ、第１判定部１３０２Ａ、輪郭取得部１３０３Ａ及び第２判定部１３０４Ａについて、以下に詳細説明する。

制御プログラム１１０１Ａは、照明部２０、カメラ４０、モータ８０及び表示装置９０等の外部機器を制御し、また、基準マーク６００の第１撮像画像１４０６に代えて、カメラ４０で撮像された検査対象５０の第２撮像画像１４０７を用いた画像検査前処理及び検査対象５０の第２撮像画像１４０７を用いた画像検査処理を実行するプログラムである。

輝度閾値１１０３Ａは、基準マーク６００に代えて、輝度センサ３０で検出された検査対象５０の表面の輝度又はカメラ４０で撮像された検査対象５０の第２撮像画像１４０７から算出された輝度（以下、本実施形態では、輝度センサ３０が検出した輝度又はカメラ４０で撮像された検査対象５０の第２撮像画像１４０７から算出された輝度を検出輝度Ａｎともいう）が、画像検査処理を行うために必要な輝度閾値１１０３Ａの範囲内か否か判断するための閾値である。

第１輪郭閾値１１０４Ａは、基準マーク６００に代えて、検査対象５０を撮像して得られた第２撮像画像１４０７から取得された第２エッジ強度が、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とを用いての画像検査処理を行うために必要な強度を有しているか否か判定するための閾値ＴＨ１である。

第１格納領域１２０３Ａは、基準マーク６００に代えて、輝度センサ３０等で検出された検査対象５０の検出輝度Ａｎが格納される記憶領域である。

第１判定部１３０２Ａは、基準マーク６００に代えて、輝度センサ３０等で検出された検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３Ａの範囲内か否かを判定する。

輪郭取得部１３０３Ａは、基準マーク６００に関する画像を除き、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線、第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度及び第２輪郭線を取得する。

第２判定部１３０４Ａは、基準マーク６００に関する輪郭線を除き、輪郭取得部１３０３によって取得された検査対象５０に関する第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度と第１輪郭閾値１１０４とを用いて、検査対象５０に関する第２基準画像１１０７の第１輪郭線及び第２撮像画像１４０７の第２輪郭線から検査対象５０の検査が実行可能か否かを判定する。

次に、本発明の実施の形態２の検査システムの検査処理について実施の形態１と異なる点を図１８を参照しながら説明する。

ＰＬＣ１０の入力取得部１３０１は、ステップＳ２Ａ（輝度検出ステップ）にて、輝度センサ３０等で検出された検査対象５０の検出輝度Ａｎを取得し、第２記憶部１２０Ａの第１格納領域１２０３Ａに格納し、ステップＳ３Ａ（撮像ステップ）にて、コンベア７０によって移動している検査対象５０の表面を撮像して得られた撮像画像である第２撮像画像１４０７を取得し、第２記憶部１２０Ａの第３格納領域１２０７に格納する。

なお、初回の候補ゲインＧｘの算出時までは、輝度センサ３０によって検出された検出輝度Ａｎを用いるが、基準マーク６００に代わり、検査対象５０の表面からの検出輝度Ａｎが用いられる。２回目以降の候補ゲインＧｘの算出時には、基準マーク６００の第１撮像画像１４０６に代わり、検査対象５０の第２撮像画像１４０７から算出された検出輝度Ａｎが用いられる。検査対象５０の検出輝度Ａｎの検出範囲としては、輝度センサ３０によって検査対象５０の表面全体の輝度を検出し、カメラ４０で検出した検出輝度Ａｎは、カメラ４０によって撮像された検査対象５０の第２撮像画像１４０７の全画素から算出された検出輝度を用いる。なお、第２撮像画像１４０７から算出した検出輝度Ａｎは、第２撮像画像１４０７中の対象画素のＲＧＢ濃度値から前述の式（４）により算出される。第２撮像画像１４０７中に対象画素が複数ある場合は、複数の対象画素について前述の式（４）により算出して得た値を平均化して算出する。

次に、ステップＳ４Ａでは、ＰＬＣ１０の第１判定部１３０２Ａと第２判定部１３０４Ａは、輝度閾値１１０３Ａと、第２輪郭閾値１１０５と、第２基準画像１１０７と、を第１記憶部１１０Ａから読み出し、その後、詳細には後述するが、実施の形態１とは異なる画像検査前処理（ステップＳ５Ａ）を行う。

次に、ステップＳ５Ａの画像検査前処理の詳細について、実施の形態１と異なる点について図１９Ａ及び図１９Ｂを参照しながら説明する。

まず、ステップＳ１０Ａにおいて、第１判定部１３０２Ａは、基準マーク６００に代えて、輝度センサ３０によって検出された検査対象５０の検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３Ａの範囲内にあるか否かを判定する。例えば、前述の式（１）を満たすか否かにより判断する。また、既にステップＳ８０にてカメラ４０のゲイン設定値Ｇｎの調整がされている場合には、基準マーク６００に代えて、検査対象５０の第２撮像画像１４０７から算出された検出輝度Ａｎが用いられる。なお、本実施の形態の場合では、基準マーク６００を使用した実施の形態１とは異なり、基準マーク６００の色及び模様を予め設定できないため、検査対象５０の色及び模様等に合わせて輝度閾値１１０３Ａはユーザによって予め調整される。

そして、ステップＳ１０Ａにて検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３Ａの範囲内か否かの判定された後、本実施の形態においても実施の形態１と同様にステップＳ２０からステップＳ８０が実行される。

次に、ステップＳ９０Ａでは、輪郭取得部１３０３Ａは、検査対象５０の第２基準画像１１０７から第２基準画像１１０７の第１エッジ強度を取得し、第１エッジ強度から第１輪郭閾値１１０４Ａを算出し、第１記憶部１１０Ａに第１輪郭閾値１１０４Ａを記憶する。なお、第２基準画像１１０７から第１輪郭線の第１エッジ強度を取得する位置は、例えば、図１４（ａ）のＣ−Ｃ線で示すように、輪郭線を取得しやすい任意の位置が予め設定される。第２基準画像１１０７の第１エッジ強度の算出方法は、実施の形態１で前述した第２基準画像１１０７の第１エッジ強度の算出方法と同様であり、また、相対値化された第２基準画像１１０７の第１エッジ強度から第１輪郭閾値１１０４Ａとしての閾値ＴＨ１が設定される。

ステップＳ１００Ａ（輪郭取得ステップ）では、輪郭取得部１３０３は、検査対象５０の第２撮像画像１４０７を第２記憶部１２０Ａの第３格納領域１２０７から読み出し、第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度を算出する。なお、第２撮像画像１４０７から第２エッジ強度を取得する位置は、例えば、図１４（ｂ）に示すように、第２基準画像１１０７のＣ−Ｃ線に対応する第２撮像画像１４０７中のＤ−Ｄ線の位置である。

ステップＳ１１０Ａでは、輪郭取得部１３０３Ａによって取得された第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４Ａとしての閾値ＴＨ１以上か否か第２判定部１３０４Ａが判定する。

そして、ステップＳ１１０Ａにて第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４Ａとしての閾値ＴＨ１以上か否かの判定された後、本実施の形態においても実施の形態１と同様にステップＳ１２０からステップＳ１５０が実行される。

このように、実施の形態２における検査システムにあっては、輝度検出部としてのカメラ４０の撮像した検査対象５０の第２撮像画像１４０７から求めた検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３Ａの範囲内であると第１判定部１３０２Ａが判定した場合、第２基準画像１１０７中の第１画素値と第２撮像画像１４０７中の第２画素値とを比較して、対象の検査を実行し、検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３Ａの範囲外であると第１判定部１３０２Ａが判定した場合、輪郭取得部１３０３によって取得された第２撮像画像１４０７の第２輪郭線と、第２基準画像１１０７の第１輪郭線と、が一致するか判定することにより検査対象５０の検査を実行する。そのため、検査対象５０の表面の輝度が適切な範囲内となる状況下においては、第２基準画像１１０７中の第１画素値と第２撮像画像１４０７中の第２画素値とを比較することで対象の詳細な検査を実行でき、検査対象５０の表面の輝度が適切な範囲外となる状況下においても検査対象５０の輪郭線を取得できる場合には、移動装置の移動速度を遅くすることなく輪郭線を用いた対象の検査を実行できるという効果を奏する。

また、本実施の形態２における検査システムにあっては、基準マーク６００を省略し、検査対象５０の第２撮像画像１４０７から求めた検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３Ａの範囲内か否か第１判定部１３０２Ａが判定する。そして、輪郭取得部１３０３Ａは検査対象５０の第２撮像画像１４０７から第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度を取得し、第２判定部１３０４Ａが第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４Ａ以上であるか判定するようにしている。このように、検査対象５０自体を用いて輝度判定及び輪郭線の取得可否の判定を行うため、基準マーク６００を省略しコストを低減できるという効果を奏する。なお、実施の形態２の場合、基準マーク６００を省略することから、適切な照射量で照明部２０から光を照射した条件下において検査対象５０の印刷が適切な輝度範囲となるような色が設定されており、コントラスト差が大きくとれる色と模様である場合に使用することが好ましい。

更に、本実施の形態２における検査システムにあっては、輪郭取得部１３０３Ａは検査対象５０の第２撮像画像１４０７から第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度を取得し、第２判定部１３０４Ａが第２撮像画像１４０７の第２エッジ強度が第１輪郭閾値以上であると判定した場合、第２基準画像１１０７中の第１輪郭線と第２撮像画像１４０７中の第２輪郭線とが一致するか判定することにより検査対象５０の検査を実行し、第２判定部１３０４が第１撮像画像１４０６の第２エッジ強度が第１輪郭閾値１１０４Ａ未満であると判定した場合、第２撮像画像１４０７が取得された時と比較して、第１調整部１３０５はカメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎが長くなるように調整し、第２調整部１３０６は検査対象５０を移動させる際の移動速度が遅くなるようにモータ８０の回転速度設定値Ｖｎを調整する。そのため、検査対象５０の輝度が適切な範囲外となった状況下においても検査対象５０の輪郭線を取得できる場合には輪郭線を用いた検査対象５０の検査を実行でき、検査対象５０の輪郭線を取得できない場合に、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎが長くなるように、検査対象５０の移動速度が遅くなるように調整して、輪郭線を取得できる撮像環境に近づけることができるという効果を奏する。

実施の形態３．
続いて、本発明の実施の形態３における検査システムについて図２０から図２１を用いて説明する。実施の形態３は、図６Ｂに示す実施の形態１の画像検査前処理の後半処理、又は、図１９Ｂに示す実施の形態２の画像検査前処理の後半処理を変形した実施形態である。なお、実施の形態１及び実施の形態２と異なる構成及びステップの番号にはＢを付している。実施の形態１及び実施の形態２と同じ構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

本発明の実施の形態３における検査システムにおいては、実施の形態１又は実施の形態２に対して、ステップＳ９０ＢからステップＳ１２０Ｂで第２画像検査処理を行う点が異なる。

ステップＳ９０Ｂでは、図１３のステップＳ４００と同様に、輪郭取得部１３０３Ａは、検査対象５０の第２基準画像１１０７の全画素を走査して第２基準画像１１０７の第１輪郭線を取得することで、図１５（ａ）に示す第２基準画像１１０７中の第１輪郭線が取得される。なお、この第２基準画像１１０７中の第１輪郭線の取得は、繰り返し実行する必要は無いため、最初の一回だけ実行し第１記憶部１１０Ａに記憶し、２回目以降はステップＳ９０Ｂをスキップしてもよい。また、この第２基準画像１１０７中の第１輪郭線の取得は、ステップＳ９０Ｂではなく、ステップＳ９０Ｂよりも前のタイミングであればいつ行ってもよい。

次に、ステップＳ１００Ｂ（輪郭取得ステップ）では、図１３のステップＳ４１０とステップＳ４２０と同様に、輪郭取得部１３０３Ａは、第２記憶部１２０Ａの第３格納領域１２０７から第２撮像画像１４０７を読み出し、検査対象５０の第２撮像画像１４０７の全画素を走査して第２撮像画像１４０７の第２輪郭線を取得することで、例えば、図１５（ｂ）に示す第２撮像画像１４０７の第２輪郭線を取得する。

次に、ステップＳ１１０Ｂ（第２画像検査ステップ、輪郭判定ステップ）では、図１３のステップＳ４３０と同様に、ステップＳ１００Ｂで取得した第２撮像画像１４０７の第２輪郭線とステップＳ９０Ｂで取得した第２基準画像１１０７の第１輪郭線とを第２判定部１３０４Ａは比較し、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致するか否かを判定する。具体的には、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線と第２基準画像１１０７の第１輪郭線とを各画素毎に座標上で一致するか判断し、全画素に対する一致度（一致率）が第２輪郭閾値以上か否かを判定する。

第２撮像画像１４０７の第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致する場合（ステップＳ１１０Ｂ：ＹＥＳ）には、ステップＳ１２０Ｂに進み、検査対象５０は良品であると判定され、良品であることを示す第２画像処理結果フラグＦ４を設定する。第２撮像画像１４０７の第２輪郭線が第２基準画像１１０７の第１輪郭線に一致しない場合（ステップＳ１１０Ｂ：ＮＯ）には、ステップＳ１３０からステップＳ１６０の処理を実施の形態１及び実施の形態２と同様に行う。

そして、図２１に示すように、ステップＳ２２０Ｂにて、第２画像処理結果フラグＦ４が設定されているか否かを第２判定部１３０４は確認する。第２画像処理結果フラグＦ４が設定されていると判定された場合（ステップＳ２２０Ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ２３０Ｂへ進み、検査対象５０は良品であると判定し、画像検査処理を終了する。ステップＳ２２０Ｂで、第２画像処理結果フラグＦ４が設定されていないと判定された場合（ステップＳ２２０Ｂ：ＮＯ）、ステップＳ２４０以降の処理を実施の形態１及び実施の形態２と同様に行う。

このような実施の形態３における検査システムにあっても、実施の形態１及び実施の形態２と同様に、検査対象５０の輝度が適切な範囲外となった状況下においても検査対象５０の輪郭線を取得できる場合には輪郭線を用いた検査対象５０の検査を実行でき、検査対象５０の輪郭線を取得できない場合に、カメラ４０の露光時間設定値ＥＴｎが長くなるように、検査対象５０の移動速度が遅くなるように調整して、輪郭線を取得できる撮像環境に近づけることができるという効果を奏する。

変形例．
上述の実施の形態１から実施の形態３においては、輝度センサ３０で輝度の検出をするとともに、カメラ４０で撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６又は検査対象５０の第２撮像画像１４０７の輝度を検出し、それぞれを用いて検出輝度が輝度閾値１１０３，１１０３Ａの範囲内に収まるか否か判定しているが、カメラ４０で撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６又は検査対象５０の第２撮像画像１４０７の検出輝度のみを用いて輝度判定を行うようにしてもよい。この場合、輝度センサ３０を省略できる。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、輝度センサ３０によって検出した検出輝度Ａｎが基準マーク６００又は検査対象５０の表面全体からの検出輝度であり、カメラ４０によって検出した検出輝度Ａｎが基準マーク６００の第１撮像画像１４０６又は検査対象５０の第２撮像画像１４０７の全画素から算出された検出輝度を用いたが、検出輝度はこれに限定されない。輝度センサ３０によって基準マーク６００の表面のうちの特定位置の輝度を検出してもよく、この場合には、カメラ４０で検出した検出輝度Ａｎは、カメラ４０によって撮像された基準マーク６００の第１撮像画像１４０６中の全画素のうち特定位置に対応する画素から算出された検出輝度を用いてもよい。また、輝度センサ３０によって検査対象５０の表面のうちの特定位置の輝度を検出してもよく、この場合には、カメラ４０で検出した検出輝度Ａｎは、カメラ４０によって撮像された検査対象５０の第２撮像画像１４０７中の全画素のうち特定位置に対応する画素から算出された検出輝度を用いてもよい。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、第１輪郭閾値１１０４，１１０４Ａは、第１記憶部１１０，１１０Ａに記憶された第１基準画像１１０６、第２基準画像１１０７から画像検査前処理にて算出されるようにしたが、第１基準画像１１０６、第２基準画像１１０７から算出したものを予め記憶するようにしてもよい。また、第１基準画像１１０６、第２基準画像１１０７のエッジ強度を絶対値化して第１輪郭閾値１１０４，１１０４Ａを求めたが、これに限らず、エッジ強度を絶対値化せずに、正の閾値と負の閾値の両方を持たせ、正の閾値を正方向に超える、又は、負の閾値を負方向に超える場合を第１輪郭閾値以上と判定するようにしてもよい。この場合、正の閾値を正方向に超える、又は、負の閾値を負方向に超えるという判定条件は、本発明の「第１輪郭閾値以上」に含まれる。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、エッジ強度の算出方法として、輝度を微分することを例示したが、キャニー法、キャニー・デリチェ法、ソーベル法、ラプラシアン法等の公知の他の方法を用いてもよい。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、第１画像検査処理をＲＧＢ濃度値又はＨＳＶ色空間の色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖに基づいて行っているが、色情報はこれらに限らず、ＨＳＬ色空間又はＣＭＹＫ等の他の色モデルに基づいて行ってもよい。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、第１画像検査処理をＲＧＢ濃度値の３つの濃度値又はＨＳＶ色空間の色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖの３つの色に関する特徴量に基づいて行っているが、ＲＧＢ濃度値の３つの濃度値の少なくとも１つ、又は、色相Ｈ、彩度Ｓ及び明度Ｖの少なくとも１つの色情報を原画像の画素値として採用し、第１画像検査処理を行ってもよい。なお、第１画像検査処理に用いる画素値は、輪郭線を画像から抽出する前の多値を取りえる多階調の画素値であり、濃度値又は濃淡値等も含まれる。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、検出輝度Ａｎが輝度閾値１１０３，１１０３Ａの範囲内であると判定した場合には、基準画像中の画素の画素値である第１画素値としての第１色情報と撮像画像中の画素の画素値である第２画素値としての第２色情報を用いる色成分抽出法を取り入れた良品判定処理を第１画像検査処理に用いているが、これに限らず、公知の他のパターンマッチング法、テンプレートマッチング法等を用いてもよい。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線と第２基準画像１１０７の第１輪郭線とを画素毎に座標値が一致するか比較し、全画素に対する一致率が第２輪郭閾値以上か否かを判定したが、これに限らず、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線から第２基準画像１１０７の第１輪郭線を差し引いた差分画像を更に生成し、差分画像に残った輪郭線の画素数が第２輪郭閾値未満である場合に、第２撮像画像１４０７の第２輪郭線と第２基準画像１１０７の第１輪郭線とが一致すると判定しても良い。

また、実施の形態１から実施の形態３においては、第１記憶部１１０，１１０Ａと、第２記憶部１２０，１２０Ａとを分けたが、１つの記憶装置の中で格納領域が分かれているものであってもよい。

また、実施の形態１においては、基準マーク６００をトレー６０に設けたが、これに限らず、検査対象５０の表面に基準マーク６００のシール又は印刷を施してもよい。この場合、トレー６０を省略し、検査対象５０をコンベア７０に直接載せてもよい。

また、実施の形態２においては、基準マーク６００を省略したが、この場合もトレー６０を省略し、検査対象５０をコンベア７０に直接載せてもよい。

本発明は、広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

１０ ＰＬＣ、２０ 照明部、 ３０ 輝度センサ、４０ カメラ、５０ 検査対象、６０トレー、７０ コンベア、８０ モータ、９０ 表示装置、１１０，１１０Ａ 第１記憶部、１２０，１２０Ａ 第２記憶部、１３０ 制御部、１４０ 通信Ｉ／Ｆ部、１５０ 通信バス、５０１，１１０８，１４０８ 商品名等の文字、５０２，１１０９，１４０９ 背景模様、５０３，１１１０，１４１０ 賞味期限の文字、６００ 基準マーク、１１０１，１１０１Ａ 制御プログラム、１１０２ 初期設定値、１１０３，１１０３Ａ 輝度閾値、１１０４，１１０４Ａ 第１輪郭閾値、１１０５ 第２輪郭閾値、１１０６ 第１基準画像、１１０７ 第２基準画像、１２０３，１２０３Ａ 第１格納領域、１２０６ 第２格納領域、１２０７ 第３格納領域、１３００ 初期設定部、１３０１ 入力取得部、１３０２，１３０２Ａ 第１判定部、１３０３，１３０３Ａ 輪郭取得部、１３０４，１３０４Ａ 第２判定部、１３０５ 第１調整部、１３０６ 第２調整部、１３０７ 第３調整部、１３０８ 第４調整部、１４０６ 第１撮像画像、１４０７ 第２撮像画像、１４１１ 汚れ

Claims (7)

1. 対象の表面の輝度を検出する輝度検出部と、
   前記対象を撮像し、前記対象の撮像画像を取得する撮像部と、
   前記輝度検出部によって検出された検出輝度が閾値の範囲内か否かを判定するための輝度閾値と、前記撮像部によって取得された前記撮像画像と比較するための基準となる基準画像と、を記憶する記憶部と、
   前記輝度検出部によって検出された検出輝度が、前記輝度閾値の範囲内か否かを判定する第１判定部と、
   前記撮像画像中の輪郭線である第２輪郭線を取得する輪郭取得部と、
   ｉ）前記第１判定部が、前記検出輝度が前記輝度閾値の範囲内であると判定した場合には、前記基準画像中の画素の画素値である第１画素値と前記撮像画像中の画素の画素値である第２画素値とを比較して、前記対象の検査を実行し、
   ｉｉ）前記第１判定部が、前記検出輝度が前記輝度閾値の範囲外であると判定した場合に、前記輪郭取得部によって取得された前記撮像画像の前記第２輪郭線と、前記基準画像中の輪郭線である第１輪郭線と、が一致するか判定することにより前記対象の検査を実行する第２判定部と、
   を備える検査装置。
2. 前記第１画素値は、前記第１輪郭線の取得前の前記基準画像中の画素の画素値であり、前記第２画素値は、前記第２輪郭線の取得前の前記撮像画像中の画素の画素値である、請求項１に記載の検査装置。
3. 前記第１画素値は、前記基準画像の原画像の画素値であり、前記第２画素値は、前記撮像画像の原画像の画素値である、請求項２に記載の検査装置
4. 前記第１画素値は、前記基準画像の色情報である第１色情報であり、前記第２画素値は、前記撮像画像の色情報である第２色情報である、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の検査装置。
5. 前記対象は、基準マークと検査対象とを含み、
   前記基準画像は、前記基準マークに関する第１基準画像と、前記検査対象に関する良品画像である第２基準画像と、を含み、
   前記対象の前記撮像画像は、前記基準マークの撮像画像である第１撮像画像と、前記検査対象の撮像画像である第２撮像画像と、を含み、
   前記基準画像の前記第１輪郭線は、前記第１基準画像の第１輪郭線と、前記第２基準画像の第１輪郭線と、を含み、
   前記撮像画像の前記第２輪郭線は、前記第１撮像画像の第２輪郭線と、前記第２撮像画像の第２輪郭線と、を含み、
   前記記憶部は、前記第１撮像画像である前記基準マークの輪郭部分の強度を示すエッジ強度と比較するための輪郭閾値を更に記憶し、
   前記輝度検出部は、前記基準マークの表面の輝度である基準マークの検出輝度を検出し、
   前記撮像部は、前記基準マーク及び前記検査対象を撮像し、前記基準マークの前記第１撮像画像及び前記検査対象の前記第２撮像画像を取得し、
   前記輪郭取得部は、前記第１撮像画像の前記エッジ強度と、前記第１撮像画像の前記第２輪郭線と、前記第２撮像画像の前記第２輪郭線と、を取得し、
   前記第１判定部が前記輝度検出部によって検出された前記基準マークの検出輝度が前記輝度閾値の範囲外であると判定し、前記輪郭取得部によって取得された前記第１撮像画像の前記エッジ強度が前記輪郭閾値以上である場合に、前記第２判定部は、前記第２基準画像の前記第１輪郭線と前記第２撮像画像の前記第２輪郭線とが一致するか判定することにより前記検査対象の検査を実行する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の検査装置。
6. 前記撮像部の露光時間を調整する第１調整部と、
   前記検査対象と前記基準マークとを移動させる移動装置によって前記検査対象と前記基準マークとを移動させる速度である移動速度を調整する第２調整部と、
   を備え、
   前記輪郭取得部によって取得された前記第１撮像画像である前記基準マークの輪郭部分の強度を示す前記エッジ強度が前記輪郭閾値未満である場合に、前記第１撮像画像が取得された時と比較して、前記第１調整部は、前記露光時間が長くなるように調整し、前記第２調整部は、前記移動速度が遅くなるように調整する、
   請求項５に記載の検査装置。
7. 光が照射された対象の表面の輝度を検出する輝度検出ステップと、
   前記対象を撮像し、前記対象の撮像画像を取得する撮像ステップと、
   前記輝度検出ステップで検出された検出輝度が、輝度閾値の範囲内か否かを判定する輝度
   判定ステップと、
   前記輝度判定ステップにおいて、前記検出輝度が前記輝度閾値の範囲内であると判定され
   た場合に、前記撮像画像と比較するための基準となる基準画像中の画素の画素値である第
   １画素値と前記撮像画像中の画素の画素値である第２画素値とを比較して、前記対象の検
   査を実行する第１画像検査ステップと、
   前記撮像画像中の輪郭線である第２輪郭線を取得する輪郭取得ステップと、
   前記輝度判定ステップにおいて、前記検出輝度が前記輝度閾値の範囲外であると判定され
   た場合に、前記輪郭取得ステップにおいて取得された前記撮像画像の前記第２輪郭線と、
   前記基準画像中の輪郭線である第１輪郭線とが一致するか判定する第２画像検査ステップ
   と、
   を備える検査方法。

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