JP2010191593A - 対象物の位置検出装置及び位置検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置検出装置10は、複数の異なる閾値を用いて入力画像の前処理を行って複数の前処理画像に変換する入力画像前処理部18と、各前処理画像と参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行って、各前処理画像に写っている孔の位置を検出すると共に、該各位置における各前処理画像と参照画像との各相関値を算出するテンプレートマッチング処理部24と、各相関値を比較し、最大の相関値に対応する孔の位置を入力画像に写っている孔の位置として出力する相関値比較処理部28とを備える。
【選択図】図1
Description
複数の異なる検出パラメータを用いて入力画像の前処理を行うことにより複数の前処理画像に変換する入力画像前処理部と、
前記各前処理画像と参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行うことにより、前記各前処理画像に写っている対象物の位置を検出すると共に、該各位置における前記各前処理画像と前記参照画像との各相関値を算出するテンプレートマッチング処理部と、
前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力する相関値比較処理部と、
を備えることを特徴とする。
複数の異なる検出パラメータを用いて入力画像の前処理を行うことにより複数の前処理画像に変換する前処理工程と、
前記各前処理画像と参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行うことにより、前記各前処理画像に写っている対象物の各位置を検出すると共に、該各位置における前記各前処理画像と前記参照画像との各相関値を算出するテンプレートマッチング工程と、
前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力する相関値比較処理工程と、
を備えることを特徴とする。
前記テンプレートマッチング処理部で検出した前記各対象物の位置と、前記各相関値とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記テンプレートマッチング処理部は、前記各前処理画像と前記参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行い、前記各テンプレートマッチングにより得た前記各対象物の位置及び前記各相関値を前記記憶部に記憶し、
前記相関値比較処理部は、前記記憶部に記憶された前記各対象物の位置及び前記各相関値を読み出して、読み出した前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力してもよい。
前記テンプレートマッチング工程では、前記各前処理画像と前記参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行い、前記各テンプレートマッチングにより得た前記各対象物の位置及び前記各相関値を記憶部に記憶し、
前記相関値比較処理工程では、前記記憶部に記憶された前記各対象物の位置及び前記各相関値を読み出して、読み出した前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力してもよい。
18…入力画像前処理部 22…参照画像前処理部
24…テンプレートマッチング処理部 26…相関値・位置座標記憶部
28…相関値比較処理部 30、40…入力画像
32、42、52、62、72、82、92、102、112、122…孔
34、44、54、64、74、84、104、114、124…ワーク
50、60、70、80、100、110、120…変換処理画像
90…参照画像
Claims (12)
- 複数の異なる検出パラメータを用いて入力画像の前処理を行うことにより複数の前処理画像に変換する入力画像前処理部と、
前記各前処理画像と参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行うことにより、前記各前処理画像に写っている対象物の位置を検出すると共に、該各位置における前記各前処理画像と前記参照画像との各相関値を算出するテンプレートマッチング処理部と、
前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力する相関値比較処理部と、
を備えることを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記検出パラメータは、2値化処理の閾値であり、
前記前処理では、複数の異なる前記閾値を用いて前記入力画像に対する前記2値化処理を行うことを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 請求項2記載の装置において、
前記参照画像に対する2値化処理を行い、前記2値化処理後の参照画像を前記テンプレートマッチング処理部に出力する参照画像前処理部をさらに備えることを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の装置において、
前記入力画像の輝度を変換して変換処理画像を生成する輝度変換処理部をさらに備え、
前記入力画像前処理部は、前記変換処理画像に対して前記前処理を行うことにより前記各前処理画像に変換することを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の装置において、
前記テンプレートマッチング処理部で検出した前記各対象物の位置と、前記各相関値とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記テンプレートマッチング処理部は、前記各前処理画像と前記参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行い、前記各テンプレートマッチングにより得た前記各対象物の位置及び前記各相関値を前記記憶部に記憶し、
前記相関値比較処理部は、前記記憶部に記憶された前記各対象物の位置及び前記各相関値を読み出して、読み出した前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力することを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の装置において、
前記テンプレートマッチング処理部は、さらに、前記入力画像と前記参照画像とのテンプレートマッチングを行うことにより、前記入力画像に写っている対象物の位置を検出すると共に、該位置における前記入力画像と前記参照画像との相関値を算出することを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 複数の異なる検出パラメータを用いて入力画像の前処理を行うことにより複数の前処理画像に変換する前処理工程と、
前記各前処理画像と参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行うことにより、前記各前処理画像に写っている対象物の各位置を検出すると共に、該各位置における前記各前処理画像と前記参照画像との各相関値を算出するテンプレートマッチング工程と、
前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力する相関値比較処理工程と、
を備えることを特徴とする対象物の位置検出方法。 - 請求項7記載の方法において、
前記検出パラメータは、2値化処理の閾値であり、
前記前処理では、複数の異なる前記閾値を用いて前記入力画像に対する前記2値化処理を行うことを特徴とする対象物の位置検出方法。 - 請求項8記載の方法において、
前記参照画像に対して2値化処理を行い、前記2値化処理後の参照画像を出力する参照画像前処理工程をさらに備えることを特徴とする対象物の位置検出方法。 - 請求項7〜9のいずれか1項に記載の方法において、
前記入力画像の輝度を変換して変換処理画像を生成する輝度変換処理工程をさらに備え、
前記前処理工程では、前記変換処理画像に対して前記前処理を行うことにより前記各前処理画像に変換することを特徴とする対象物の位置検出方法。 - 請求項7〜10のいずれか1項に記載の方法において、
前記テンプレートマッチング工程では、前記各前処理画像と前記参照画像とのテンプレートマッチングをそれぞれ行い、前記各テンプレートマッチングにより得た前記各対象物の位置及び前記各相関値を記憶部に記憶し、
前記相関値比較処理工程では、前記記憶部に記憶された前記各対象物の位置及び前記各相関値を読み出して、読み出した前記各相関値を比較し、最大の相関値に対応する対象物の位置を前記入力画像に写っている対象物の位置として出力することを特徴とする対象物の位置検出方法。 - 請求項7〜11のいずれか1項に記載の方法において、
前記テンプレートマッチング工程では、さらに、前記入力画像と前記参照画像とのテンプレートマッチングを行うことにより、前記入力画像に写っている対象物の位置を検出すると共に、該位置における前記入力画像と前記参照画像との相関値を算出することを特徴とする対象物の位置検出方法。
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2009
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