JP6637508B2 - X線撮影システム - Google Patents
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Description
X線源と、
前記X線源と対向配置され、前記X線源から前記被験体へ照射され当該被験体を通過したX線を撮像するX線撮像装置と、
前記X線源を支持する7軸垂直多関節型の第1ロボットと、
前記X線撮像装置を支持する7軸垂直多関節型の第2ロボットと、
アイソセンタと前記被検査部位とを実質的に一致させながら前記X線源及び前記X線撮像装置が前記アイソセンタを中心とする球殻上を移動するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの動作を制御する制御装置とを備え、
前記第1ロボット及び前記第2ロボットの各々は、基端から手首に向かって次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有し、
前記制御装置は、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの少なくとも一方を、基端から4つ目の関節が前記ベッドの幅内に位置するように制御することを特徴としている。
次に、上記実施形態の変形例1を説明する。上記実施形態に係るX線撮影システム1では、ロボット2は基端から4つ目の関節JT3がベッド10の幅W内に位置するように制御されるのに対し、変形例1に係るX線撮影システム1では、ロボット2はその基端から2つ目の関節JT2から4つ目の関節JT3までがベッド10の幅W内に位置するように制御される。
次に、上記実施形態の変形例2を説明する。上記実施形態に係るX線撮影システム1では、ロボット2は基端から4つ目の関節JT3がベッド10の幅W内に位置するように制御されるのに対し、変形例2に係るX線撮影システム1では、ロボット2は上腕を構成するリンク4,5がベッド10の幅W内に位置するように制御される。
次に、上記実施形態の変形例3を説明する。図5はバイプレーン撮影を可能なX線撮影システム1の変形例を示す図である。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
2 :ロボット
3 :旋回台
4〜8 :リンク
9 :アタッチメント
10 :ベッド
20 :制御システム
21 :基台
22 :ロボットアーム
31 :X線発生装置(X線源)
32 :X線撮像装置
34 :モニタ
35 :カメラ
98 :被験体
99 :医師
100 :検査室
210 :X線撮影制御装置
220 :画像処理装置
230 :医師検出装置
240 :ロボット制御装置
250 :サーボアンプ
A1〜A7 :回転軸
C :アイソセンタ
E1〜E7 :位置検出器
H :焦点受像間距離
JT1〜JT7 :関節
L :X線束中心線
M1〜M7 :サーボモータ
Claims (6)
- ベッドに支持された被験体の被検査部位をX線撮影するX線撮影システムであって、
X線源と、
前記X線源と対向配置され、前記X線源から前記被験体へ照射され当該被験体を通過したX線を撮像するX線撮像装置と、
前記X線源を支持する7軸垂直多関節型の第1ロボットと、
前記X線撮像装置を支持する7軸垂直多関節型の第2ロボットと、
アイソセンタと前記被検査部位とを実質的に一致させながら前記X線源及び前記X線撮像装置が前記アイソセンタを中心とする球殻上を移動するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの動作を制御する制御装置とを備え、
前記第1ロボット及び前記第2ロボットの各々は、基端から手首に向かって次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有し、
前記制御装置は、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの少なくとも一方を、基端から4つ目の関節が前記ベッドの幅内に位置するように制御する、
X線撮影システム。 - 前記制御装置は、前記X線源及び前記X線撮像装置を同期して移動させるように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットを協調制御する、
請求項1に記載のX線撮影システム。 - ベッドに支持された被験体の被検査部位をX線撮影するX線撮影システムであって、
X線源と、
前記X線源と対向配置され、前記X線源から前記被験体へ照射され当該被験体を通過したX線を撮像するX線撮像装置と、
前記X線源を支持する7軸垂直多関節型の第1ロボットと、
前記X線撮像装置を支持する7軸垂直多関節型の第2ロボットと、
アイソセンタと前記被検査部位とを実質的に一致させながら前記X線源及び前記X線撮像装置が前記アイソセンタを中心とする球殻上を移動するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの動作を制御する制御装置とを備え、
前記第1ロボット及び前記第2ロボットの各々は、基端から手首に向かって次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有し、
前記制御装置は、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの少なくとも一方を、基端から2つ目から4つ目の関節が前記ベッドの幅内に位置するように制御する、
X線撮影システム。 - ベッドに支持された被験体の被検査部位をX線撮影するX線撮影システムであって、
X線源と、
前記X線源と対向配置され、前記X線源から前記被験体へ照射され当該被験体を通過したX線を撮像するX線撮像装置と、
前記X線源を支持する7軸垂直多関節型の第1ロボットと、
前記X線撮像装置を支持する7軸垂直多関節型の第2ロボットと、
アイソセンタと前記被検査部位とを実質的に一致させながら前記X線源及び前記X線撮像装置が前記アイソセンタを中心とする球殻上を移動するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの動作を制御する制御装置とを備え、
前記第1ロボット及び前記第2ロボットの各々は、上腕、下腕、及び手首を有し、
前記制御装置は、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの少なくとも一方を、前記上腕が前記ベッドの幅内に位置するように制御する、
X線撮影システム。 - ベッドに支持された被験体の被検査部位をX線撮影するX線撮影システムであって、
X線源と、
前記X線源と対向配置され、前記X線源から前記被験体へ照射され当該被験体を通過したX線を撮像するX線撮像装置と、
前記X線源を支持する7軸垂直多関節型の第1ロボットと、
前記X線撮像装置を支持する7軸垂直多関節型の第2ロボットと、
アイソセンタと前記被検査部位とを実質的に一致させながら前記X線源及び前記X線撮像装置が前記アイソセンタを中心とする球殻上を移動するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの動作を制御する制御装置と、
検査を行う医師の作業範囲を検出する医師検出装置とを備え、
前記制御装置は、前記X線源、前記X線撮像装置、前記第1ロボット及び前記第2ロボットが前記医師検出装置で検出された医師の作業範囲を回避するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットを制御する、
X線撮影システム。 - ベッドに支持された被験体の被検査部位をX線撮影するX線撮影システムであって、
X線源、前記X線源と対向配置され、前記X線源から前記被験体へ照射され当該被験体を通過したX線を撮像するX線撮像装置、前記X線源を支持する7軸垂直多関節型の第1ロボット、及び、前記X線撮像装置を支持する7軸垂直多関節型の第2ロボットから成る二式以上のX線撮影ユニットと、
各X線撮影ユニットについて、アイソセンタと前記被検査部位とを実質的に一致させながら前記X線源及び前記X線撮像装置が前記アイソセンタを中心とする球殻上を移動するように、前記第1ロボット及び前記第2ロボットの動作を制御する制御装置と備え、
前記二式以上のX線撮影ユニットで同時に複数方向からのX線撮影を行えるように構成されている、
X線撮影システム。
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