CN112386269B - 一种双机械臂式结构的车载血管造影机 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种双机械臂式结构的车载血管造影机。其用于心血管疾病现场及途中对患者进行介入手术诊治，占用空间小。包括位于车体空间下部的六自由度机器人下臂、空间中部的移动患者的三自由度移动床、空间上部的七自由度机器人上臂；上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连。通过上、下臂的中心运动，配合床的上下‑左右‑前后移动，实现大范围的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。

Description

一种双机械臂式结构的车载血管造影机

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种双机械臂式结构的车载血管造影机。

背景技术

治疗急性心肌梗死最有效的方式是采用冠状动脉介入手术方法快速开通梗死相关冠状动脉血管，而冠状动脉介入手术需要在具有心血管造影X射线机等相关介入设备的介入导管室条件下进行。目前所研究具有介入导管室功能的车载移动方舱，虽然能够实现把设备及介入术者送达患者诊治现场，但是由于方舱系统体积较大，且手术前展开地域较大，展开时间及术后收拢时间较长，并在运送途中，不能随根据患者病情“即时”实施手术抢救，这种介入手术方舱对于随机地域急性心肌梗死患者的诊治做不到及时诊治。

亟需发明一种微型的机动性好、集成度高、操控性强、响应速度快的救护车式心血管介入导管室，可以快速到达急性心肌梗死患者病发现场，在现场快速展开，对患者“即时”开展微创介入手术诊治，同时具有在送运医院途中，根据病情能够随时进行介入手术，保证患者的生命体征的功能，是具体重要的应用意义。

再者，医院介入手术导管室所安装的血管造影机，由发出X射线及接收装置的二自由度C环结构组成，安装形式大致为地轴式、悬挂式，体积及重量都较大，难以安装在常规的救护车里。如果想要实现在救护车里进行心血管介入手术，就必须有在救护车里安装血管介入手术所用的血管造影机，亟待发明一种无C环结构的双机械臂式车载血管造影机，可以缩小整个血管造影机的结构，能够满足救护车内狭小空间的装载需求。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其用于心血管疾病现场及途中对患者进行介入手术诊治，占用空间小，解决了移动条件下，传统DSA占用空间大，无法排布在移动救护车体内的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括位于车体空间下部的六自由度机器人下臂、空间中部的移动患者的三自由度移动床、空间上部的七自由度机器人上臂；

上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连。

通过上、下臂的中心运动，配合床的上下-左右-前后移动，实现大范围的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。

进一步地，所述机器人上臂和机器人下臂均包括六自由度模块，机器人下臂的六自由度模块上安装有阳极球管；所述机器人上臂还包括设置于六自由度模块上的七轴模块。

更进一步地，所述六自由度模块包括一二关节基座、设置于一二关节基座上的三关节模块、设置于三关节模块上的四五六轴模块。

更进一步地，所述一二关节基座包括一轴基座、设置于一轴基座上方的二轴基座；一轴基座与二轴基座间通过交叉滚子轴承相连，一轴基座内转动连接有轴关节，该轴关节一端穿过一轴基座且穿出的端部与二轴基座底部相连，轴关节另一端由轴关节驱动电机驱动旋转，通过轴关节带动二轴基座随之转动；二轴基座上方设置有三关节模块；二轴基座上安装有减速电机，该减速电机通过电机安装板安装于二轴基座上。

更进一步地，三关节模块包括三轴基座，该三轴基座前部与二轴基座前部通过转轴相连；减速电机驱动该转轴转动，二轴基座后部与三轴基座后部间设置有气弹簧，该气弹簧一端与二轴基座铰接，气弹簧另一端与三轴基座底部铰接；三轴基座上安装有两并列设置的移动导轨滑块模组，一四轴基座通过双向移动导轨滑块模组与三轴基座滑动连接；三轴基座上设置有齿条，四轴基座上设置有两齿轮：齿轮一和齿轮二；齿轮一与带轮一共同安装于三轴一上（两者共轴），带轮二、齿轮二、带轮三三轴共同安装于三轴二上（带轮二、齿轮二、带轮三三者共轴）；三轴一通过带座轴承一与四轴基座相连，三轴二通过带座轴承二与四轴基座相连；带轮一与带轮三通过同步带连接为同步带传动结构一；四轴基座上设置有三轴关节模组电机，该模组电机的电机轴上安装有带轮四，带轮四与带轮二通过同步带构成同步带传动结构二；模组电机动作，带轮二转动，带动与之共轴的齿轮二及带轮三随之转动，通过同步带传动结构一，带轮一转动，带动与之共轴的齿轮一转动，齿轮一、齿轮二均与齿条啮合传动，带动四轴基座沿导轨滑块模组平移。

更进一步地，双向移动导轨模组包括一层导轨、二层导轨；其中，一层导轨安装于三轴基座上、与三轴基座相连；一层滑块与一层导轨滑动连接，一导轨连接件底部安装于一层滑块上表面，导轨连接件的上表面安装有二层导轨，二层导轨与二层滑块相连，二层滑块与四轴基座相连。

更进一步地，齿轮二位于带轮二与带轮三中间，三轴关节模组电机通过三轴关节模组电机座安装于四轴基座上。

更进一步地，所述四轴基座上设置有四五六轴模块，该四五六轴模块包括四轴模块、五轴模块及六轴模块；所述四轴模块包括由四轴带轮一及四轴带轮二构成的同步带结构，该同步带结构的四轴带轮一由四轴电机驱动；四轴带轮二作为从动轮安装于四轴从动轴上，该四轴从动轴通过四轴带座轴承固定于四轴支架上，且四轴从动轴上还与一五轴连接件的一侧相连；（四轴电机带动四轴带轮一转动，通过同步带带动四轴从动轴转动，安装于从动轴上的五轴连接件随之转动；）。

所述五轴模块包括由五轴带轮一及五轴带轮二构成的同步带结构，该同步带结构的五轴带轮一由五轴电机驱动；五轴带轮二作为从动轮安装于五轴从动轴上，该五轴从动轴通过五轴带座轴承固定于五轴支架上，且五轴从动轴上还与一五轴连接件的另一侧相连；

五轴从动轴上还安装有五轴齿轮一，五轴齿轮一与五轴齿轮二啮合传动相连，五轴齿轮二（锥形轮）安装于五轴齿轮轴上，该五轴齿轮轴通过五轴交叉滚子轴承安装于五轴连接件上。

更进一步地，机器人下臂中，五轴交叉滚子轴承与阳极球管通过连接杆相连。（五轴电机带动五轴带轮一转动，通过同步带带动五轴从动轴转动，安装于从动轴上的五轴连接件随之转动；）四轴电机配合五轴电机同步运动，实现五轴连接件（球管）的俯仰运动；五轴电机单独运动时，带动带轮，将运动传递给五轴齿轮二（实现球管的侧摆运动）。

更进一步地，所述六轴模块包括安装于交叉滚子轴承上的六轴支架，该六轴支架上固定有六轴丝杠，六轴丝杠上固定有六轴螺母（六轴丝母），该六轴螺母与六轴转接件相连，该六轴转接件设置于六轴滑块上，六轴滑块与六轴导轨滑动连接，六轴导轨设置于六轴支架上，六轴丝杠可相对六轴支架转动且六轴丝杠与六轴导轨相平行；该六轴丝杠一端端部安装有六轴带轮一，该六轴带轮一与六轴带轮二构成同步带结构，该同步带结构由六轴电机驱动，该六轴电机通过六轴电机座固定于六轴支架上。

更进一步地，四轴电机安装于四轴电机座上，五轴电机安装于五轴电机座上。

更进一步地，机器人上臂中，六轴螺母上通过七轴支架与接收板相连，七轴支架一端连接于六轴螺母上，七轴支架另一端上安装有接收板（平板探测器）；接收板下端通过七轴从动轴与七轴支架转动连接，该七轴从动轴通过七轴交叉滚子轴承与七轴支架转动连接，该从动轴的端部外安装有锥齿轮二，该锥齿轮二与锥齿轮一啮合传动相连，锥形齿轮一安装于七轴电机的电机轴外，该七轴电机通过七轴电机座安装于七轴支架上。

与现有技术相比本发明有益效果。

本发明中设计的结构，在救治方法上，将导管室运输到患者身边，进行紧急抢救，节省运输患者时间，实现更好的抢救效果。

本发明中设计结构占用空间小，解决了移动/野战等条件下，传统DSA占用空间大，无法排布在移动救护车体内的问题。

相比于传统C臂，本发明中设计结构质量更轻巧、运动更灵活。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。

图1-2是本发明整体结构示意图。

图3-1本发明上臂整体结构示意图。

图3-2本发明下臂整体结构示意图。

图4是本发明上、下臂1-2关节示意图。

图5-1到5-4是本发明上下臂3关节示意图。

图6-1到6-3是本发明双向移动导轨模组结构示意图。

图7-1到图7-2为下臂4-5-6轴的示意图。

图8为上臂6-7轴结构示意图。

图9为图8中6轴的结构示意图。

图10为图8中7轴的结构示意图。

图中，1为上臂、2为下臂、3为移动床、4为一轴基座、5为一轴交叉滚子轴承、6为二轴基座、7为气弹簧、8为三轴基座、9为轴关节、10为二轴减速电机；

51为导轨模组一、52为四轴基座、53为导轨模组二、55为三轴齿条、56为三关节齿轮一、57为三轴一、58为三关节带轮一、519为带座轴承一、510为三关节带轮二、511为三关节齿轮二、512为带座轴承二、513为三关节带轮三、514为三关节带轮四、515为三轴二、516为三轴关节模组电机；

61为导轨连接件、62为一层滑块、64为一层导轨、65为二层导轨、66为二层滑块；

71为五轴带轮一、72为四轴带轮一、75为五轴从动轴、76为五轴带轮二、77为五轴带座轴承、78为五轴齿轮一、78为五轴齿轮一、79为五轴连接件、710为五轴齿轮二、711为五轴交叉滚子轴承、712为五轴齿轮轴、713为四轴带座轴承、714为四轴支架、715为四轴从动轴、716为四轴带轮二；

81为六轴支架、83为六轴螺母、84为六轴转接件、85为六轴丝杠、86为六轴带轮一、87为六轴带轮二、88为六轴电机座、89为六轴电机、810为六轴导轨、811为六轴滑块；

91为七轴支架、93为七轴电机、94为锥齿轮一、95为七轴电机座、96为七轴滚子轴承、97为接收板、98为七轴从动轴、99为锥齿轮二。

具体实施方式

如图1-10所示，本发明包括位于车体空间下部的六自由度机器人下臂、空间中部的移动患者的三自由度移动床、空间上部的七自由度机器人上臂。

上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连。

通过上、下臂的中心运动，配合床的上下-左右-前后移动，实现大范围的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。

优选地，所述机器人上臂和机器人下臂均包括六自由度模块，机器人下臂的六自由度模块上安装有阳极球管；所述机器人上臂还包括设置于六自由度模块上的七轴模块。

更优选地，所述六自由度模块包括一二关节基座、设置于一二关节基座上的三关节模块、设置于三关节模块上的四五六轴模块。

更优选地，所述一二关节基座包括一轴基座、设置于一轴基座上方的二轴基座；一轴基座与二轴基座间通过一轴交叉滚子轴承相连，一轴基座内转动连接有轴关节，该轴关节一端穿过一轴基座且穿出的端部与二轴基座底部相连，轴关节另一端由轴关节驱动电机驱动旋转，通过轴关节带动二轴基座随之转动；二轴基座上方设置有三关节模块；二轴基座上安装有二轴减速电机，该减速电机通过电机安装板安装于二轴基座上。

更优选地，三关节模块包括三轴基座，该三轴基座前部与二轴基座前部通过转轴相连；减速电机驱动该转轴转动，二轴基座后部与三轴基座后部间设置有气弹簧，该气弹簧一端与二轴基座铰接，气弹簧另一端与三轴基座底部铰接；三轴基座上安装有两并列设置的移动导轨滑块模组，一四轴基座通过双向移动导轨滑块模组与三轴基座滑动连接；三轴基座上设置有三轴齿条，四轴基座上设置有两齿轮：三关节齿轮一和三关节齿轮二；三关节齿轮一与三关节带轮一共同安装于三轴一上（两者共轴），三关节带轮二、三关节齿轮二、三关节带轮三三轴共同安装于三轴二上（三关节带轮二、三关节齿轮二、三关节带轮三三者共轴）；三轴一通过带座轴承一与四轴基座相连，三轴二通过带座轴承二与四轴基座相连；三关节带轮一与三关节带轮三通过同步带连接为同步带传动结构一；四轴基座上设置有三轴关节模组电机，该模组电机的电机轴上安装有三关节带轮四，三关节带轮四与三关节带轮二通过同步带构成同步带传动结构二；模组电机动作，三关节带轮二转动，带动与之共轴的三关节齿轮二及三关节带轮三随之转动，通过同步带传动结构一，三关节带轮一转动，带动与之共轴的三关节齿轮一转动，三关节齿轮一、三关节齿轮二均与齿条啮合传动，带动四轴基座沿导轨滑块模组平移。

更优选地，双向移动导轨模组包括一层导轨、二层导轨；其中，一层导轨安装于三轴基座上、与三轴基座相连；一层滑块与一层导轨滑动连接，一导轨连接件底部安装于一层滑块上表面，导轨连接件的上表面安装有二层导轨，二层导轨与二层滑块相连，二层滑块与四轴基座相连。

更优选地，齿轮二位于带轮二与带轮三中间，三轴关节模组电机通过三轴关节模组电机座安装于四轴基座上。

更优选地，所述四轴基座上设置有四五六轴模块，该四五六轴模块包括四轴模块、五轴模块及六轴模块；

所述四轴模块包括由四轴带轮一及四轴带轮二构成的同步带结构，该同步带结构的四轴带轮一由四轴电机驱动；四轴带轮二作为从动轮安装于四轴从动轴上，该四轴从动轴通过四轴带座轴承固定于四轴支架上，且四轴从动轴上还与一五轴连接件的一侧相连；（四轴电机带动四轴带轮一转动，通过同步带带动四轴从动轴转动，安装于从动轴上的五轴连接件随之转动；）。

所述五轴模块包括由五轴带轮一及五轴带轮二构成的同步带结构，该同步带结构的五轴带轮一由五轴电机驱动；五轴带轮二作为从动轮安装于五轴从动轴上，该五轴从动轴通过五轴带座轴承固定于五轴支架上，且五轴从动轴上还与一五轴连接件的另一侧相连；

五轴从动轴上还安装有五轴齿轮一，五轴齿轮一与五轴齿轮二啮合传动相连，五轴齿轮二（锥形轮）安装于五轴齿轮轴上，该五轴齿轮轴通过五轴交叉滚子轴承安装于五轴连接件上。

更优选地，机器人下臂中，五轴交叉滚子轴承与阳极球管通过连接杆相连。（五轴电机带动五轴带轮一转动，通过同步带带动五轴从动轴转动，安装于从动轴上的五轴连接件随之转动；）四轴电机配合五轴电机同步运动，实现五轴连接件（球管）的俯仰运动；五轴电机单独运动时，带动带轮，将运动传递给五轴齿轮二（实现球管的侧摆运动）。

更优选地，所述六轴模块包括安装于交叉滚子轴承上的六轴支架，该六轴支架上固定有六轴丝杠，六轴丝杠上固定有六轴螺母（六轴丝母），该六轴螺母与六轴转接件相连，该六轴转接件设置于六轴滑块上，六轴滑块与六轴导轨滑动连接，六轴导轨设置于六轴支架上，六轴丝杠可相对六轴支架转动且六轴丝杠与六轴导轨相平行；该六轴丝杠一端端部安装有六轴带轮一，该六轴带轮一与六轴带轮二构成同步带结构，该同步带结构由六轴电机驱动，该六轴电机通过六轴电机座固定于六轴支架上。

更优选地，四轴电机安装于四轴电机座上，五轴电机安装于五轴电机座上。

更优选地，机器人上臂中，六轴螺母上通过七轴支架与接收板相连，七轴支架一端连接于六轴螺母上，七轴支架另一端上安装有接收板（平板探测器）；接收板下端通过七轴从动轴与七轴支架转动连接，该七轴从动轴通过七轴交叉滚子轴承与七轴支架转动连接，该从动轴的端部外安装有锥齿轮二，该锥齿轮二与锥齿轮一啮合传动相连，锥形齿轮一安装于七轴电机的电机轴外，该七轴电机通过七轴电机座安装于七轴支架上。

作为一种具体实施例：

机器人整体为上下双臂结构，上臂7个自由度，下臂6个自由度。以及各自由度连接关系。上臂为7个自由度，端部固定血管造影机的平板探测器。下臂为6个自由度，端部固定血管造影机的阳极球管。远心运动实现方式，是靠二、三、四轴实现特定点的平面内的45度等中心检测，而通过一轴的旋转实现空间范围内45度锥角的检测。五自由度实现安装等误差的影响，上臂6自由度。移动车体内布置双臂式机器人、三自由度可移动床体，双臂机器人实现定点不同角度等中心检测，当检测不同位置时，通过床体移动来实现。三轴通过齿轮齿条传动，实现双向运动，而且为了实现该功能，通过皮带传动，双齿轮始终有一个与齿条啮合。两个高精度导轨叠加，既能实现高精度运动，也能实现双向运动的要求。四、五自由度紧凑设计，通过带轮及齿轮将整体高度压缩，能够节省空间。上臂六自由度通过皮带传动及滚珠丝杠传动，改变接收器与发射头等中心距离。上臂7自由度的实现通过锥齿轮传动完成，主要是为了减少占用高度空间。上下臂固定的球管与平板探测器对中心采取两种方式，一种是采用上下臂旁边的标测仪对中心，另一种是通过平板探测器接收球管发射的X线后，根据平板上的显亮像素点参数对中心。通过上下臂等中心运动，配合床的上下-左右-前后移动，实现大范围的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。

图4为1轴和2轴示意图，一轴通过电机带动二轴座运动，交叉滚子轴承支撑二轴座，电机与减速机固定在二轴座上，气撑用于减少电机减速机输出扭矩。

图5-3为三关节示意图，通过电机带动带轮，将运动传递给齿轮，再通过另一对带轮将运动传递给另一个齿轮，两个齿轮同步运动，并与下面的齿条啮合，实现三轴的直线运动。双齿轮设置是为了双向移动时始终有一个齿轮保持啮合状态。上图为左右两个极限状态。

图6-3表示滑轨-滑块-连接件-滑轨-滑块结构，可以实现双向运动。为图5-3中结构承担负载，且保证运动精度。

图7-2中，4轴电机带动带轮，并配合5轴电机同步运动，实现限速器与球管的俯仰运动，五轴电机单独运动，带动带轮，并将运动传递给锥齿轮，控制限速器与球管侧摆运动。六轴为限速器绕自身轴线的自转运动。上臂4-5轴与下臂结构相同。

图9中，电机将输出力矩传递给皮带轮，再通过带轮传递给丝杠螺母，实现上下运动。

图10中，电机输出力矩通过锥齿轮传递给接收板。实现绕自身轴线旋转。

本发明通过上述自由度的设置，可以实现上下臂绕特定点实现等中心运动，并可以进行正负45°姿态调整，为了扩大检测范围可以控制移床机构实现床体左右-前后的运动，整体可以实现300mm*300mm检测区域，并且通过移床机构进行床体上下移动，适应不同术者的身高差异，使患者高度相比于术者处于最佳的位置。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其特征在于，包括位于车体空间下部的六自由度机器人下臂、空间中部的移动患者的三自由度移动床、空间上部的七自由度机器人上臂；

上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连；通过上、下臂的中心运动，配合床的上下-左右-前后移动；

所述机器人上臂和机器人下臂均包括六自由度模块，机器人下臂的六自由度模块上安装有阳极球管；所述机器人上臂还包括设置于六自由度模块上的七轴模块；

所述六自由度模块包括一二关节基座、设置于一二关节基座上的三关节模块、设置于三关节模块上的四五六轴模块；

所述一二关节基座包括一轴基座、设置于一轴基座上方的二轴基座；一轴基座与二轴基座间通过交叉滚子轴承相连，一轴基座内转动连接有轴关节，该轴关节一端穿过一轴基座且穿出的端部与二轴基座底部相连，轴关节另一端由轴关节驱动电机驱动旋转，通过轴关节带动二轴基座随之转动；二轴基座上方设置有三关节模块；二轴基座上安装有减速电机，该减速电机通过电机安装板安装于二轴基座上；

三关节模块包括三轴基座，该三轴基座前部与二轴基座前部通过转轴相连；减速电机驱动该转轴转动，二轴基座后部与三轴基座后部间设置有气弹簧，该气弹簧一端与二轴基座铰接，气弹簧另一端与三轴基座底部铰接；三轴基座上安装有两并列设置的移动导轨滑块模组，一四轴基座通过双向移动导轨滑块模组与三轴基座滑动连接；三轴基座上设置有齿条，四轴基座上设置有两齿轮：齿轮一和齿轮二；齿轮一与带轮一共同安装于三轴一上，带轮二、齿轮二、带轮三三轴共同安装于三轴二上；三轴一通过带座轴承一与四轴基座相连，三轴二通过带座轴承二与四轴基座相连；带轮一与带轮三通过同步带连接为同步带传动结构一；四轴基座上设置有三轴关节模组电机，该模组电机的电机轴上安装有带轮四，带轮四与带轮二通过同步带构成同步带传动结构二；模组电机动作，带轮二转动，带动与之共轴的齿轮二及带轮三随之转动，通过同步带传动结构一，带轮一转动，带动与之共轴的齿轮一转动，齿轮一、齿轮二均与齿条啮合传动，带动四轴基座沿导轨滑块模组平移；

双向移动导轨模组包括一层导轨、二层导轨；其中，一层导轨安装于三轴基座上、与三轴基座相连；一层滑块与一层导轨滑动连接，一导轨连接件底部安装于一层滑块上表面，导轨连接件的上表面安装有二层导轨，二层导轨与二层滑块相连，二层滑块与四轴基座相连。

2.根据权利要求1所述的一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其特征在于：齿轮二位于带轮二与带轮三中间，三轴关节模组电机通过三轴关节模组电机座安装于四轴基座上。

3.根据权利要求2所述的一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其特征在于：所述四轴基座上设置有四五六轴模块，该四五六轴模块包括四轴模块、五轴模块及六轴模块；

所述四轴模块包括由四轴带轮一及四轴带轮二构成的同步带结构，该同步带结构的四轴带轮一由四轴电机驱动；四轴带轮二作为从动轮安装于四轴从动轴上，该四轴从动轴通过四轴带座轴承固定于四轴支架上，且四轴从动轴上还与一五轴连接件的一侧相连；

所述五轴模块包括由五轴带轮一及五轴带轮二构成的同步带结构，该同步带结构的五轴带轮一由五轴电机驱动；五轴带轮二作为从动轮安装于五轴从动轴上，该五轴从动轴通过五轴带座轴承固定于五轴支架上，且五轴从动轴上还与一五轴连接件的另一侧相连；

五轴从动轴上还安装有五轴齿轮一，五轴齿轮一与五轴齿轮二啮合传动相连，五轴齿轮二安装于五轴齿轮轴上，该五轴齿轮轴通过五轴交叉滚子轴承安装于五轴连接件上。

4.根据权利要求3所述的一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其特征在于：机器人下臂中，五轴交叉滚子轴承与阳极球管通过连接杆相连；

四轴电机配合五轴电机同步运动，实现五轴连接件的俯仰运动；五轴电机单独运动时，带动带轮，将运动传递给五轴齿轮二。

5.根据权利要求4所述的一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其特征在于：所述六轴模块包括安装于交叉滚子轴承上的六轴支架，该六轴支架上固定有六轴丝杠，六轴丝杠上固定有六轴螺母，该六轴螺母与六轴转接件相连，该六轴转接件设置于六轴滑块上，六轴滑块与六轴导轨滑动连接，六轴导轨设置于六轴支架上，六轴丝杠可相对六轴支架转动且六轴丝杠与六轴导轨相平行；该六轴丝杠一端端部安装有六轴带轮一，该六轴带轮一与六轴带轮二构成同步带结构，该同步带结构由六轴电机驱动，该六轴电机通过六轴电机座固定于六轴支架上。

6.根据权利要求5所述的一种双机械臂式结构的车载血管造影机，其特征在于：机器人上臂中，六轴螺母上通过七轴支架与接收板相连，七轴支架一端连接于六轴螺母上，七轴支架另一端上安装有接收板；接收板下端通过七轴从动轴与七轴支架转动连接，该七轴从动轴通过七轴交叉滚子轴承与七轴支架转动连接，该从动轴的端部外安装有锥齿轮二，该锥齿轮二与锥齿轮一啮合传动相连，锥形齿轮一安装于七轴电机的电机轴外，该七轴电机通过七轴电机座安装于七轴支架上。

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