JP2001204718A

JP2001204718A - 放射線撮影装置

Info

Publication number: JP2001204718A
Application number: JP2000015328A
Authority: JP
Inventors: Shigeyuki Ikeda; 重之池田
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 2000-01-25
Filing date: 2000-01-25
Publication date: 2001-07-31

Abstract

(57)【要約】【課題】Ｃアームのアイソセンター位置よりＸ線検出部
近くに配置した関心領域を、その移動を伴うことなく多
方向から適正に撮影する。【解決手段】被検者１の関心領域が回転中心となるよう
に、Ｃアーム５を主移動機構８０によって３軸方向に移
動しながら、回転機構部７とスライド機構部６によって
Ｃアーム５を回転し、Ｘ線発生部４とＸ線検出部２によ
ってＸ線撮影を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮影方向を変化さ
せながら、Ｘ線撮影などの放射線撮影を行う放射線撮影
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、心臓を中心とした血管検査に適し
た放射線撮影装置として、いわゆるＣアームを用いたＸ
線撮影装置が知られている。

【０００３】従来のＣアームを用いたＸ線撮影装置は、
その構成を図１１（a）に示すように、寝台３に寝かせ
られる被検者１を挟んで対向配置されたＸ線検出部２及
びＸ線発生部４と、これらＸ線検出部２及びＸ線発生部
４を支持するほぼ半円形状のＣアーム５と、Ｃアーム５
をその円周に沿って移動させるスライド機構部６と、ス
ライド機構部６を回転する回転機構部７と、これらＣア
ーム５、スライド機構部６及び回転機構部７の支持体で
ある脚部８とを備えている。更に図示しないが寝台３を
上下左右に移動する移動機構などを備えている。

【０００４】以下、便宜上、図の左右方向をＸ軸方向、
図の奥行き方向をＹ軸方向、図の上下方向をＺ軸方向と
して、このようなＸ線撮影装置の動作を説明する。回転
機構部７は、Ｃアーム５ともどもスライド機構部６をＸ
軸に平行な回転軸を中心に回転することにより、Ｃアー
ム５を被検者１の頭足方向に回転する。また、スライド
機構部６は、Ｃアーム５を、例えば図１１（b）に示す
ように、Ｘ軸に垂直な回転軸を中心にスライド機構部６
に対して相対的に回転する。このスライド機構部６によ
る、Ｃアーム５の回転軸の方向は、回転機構部７による
スライド機構部６の回転に伴い、ＹＺ平面に平行な平面
上で回転する。

【０００５】ここで、回転機構部７によるスライド機構
部６の回転の回転軸も、スライド機構部６によるＣアー
ム５の回転軸も、共に、その延長線上に、アーム５両端
に対向して配置したＸ線検出部２とＸ線発生部４を結ん
だ線の中点であるアイソセンターが位置するように設定
されている。すなわち、アイソセンターは、常にＣアー
ム５の回転中心となる。したがって、被検者１の関心領
域がアイソセンターに位置する場合には、回転機構部
７、スライド機構部６によって、Ｃアーム５をどのよう
に動かしても、その関心領域を、Ｘ線検出部２によって
良好に撮影することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、関
心領域が心臓等である場合には、例えば、図１２（a）
に示すように、被検者１の関心領域を可能な限りＸ線検
出部２の近くに配置して撮影を行うことが好ましい。な
ぜならば、被検者１の関心領域とＸ線検出部２が離れて
いると、Ｘ線検出部２の撮影画像に現れる関心領域の視
野が小さくなったり、被検者１を透過するＸ線によって
発生する散乱線が多くＸ線検出部２へ入力されるため撮
影画像のコントラストの低下を招くなどの不利益が生じ
るからである。

【０００７】しかし、このように、被検者１の関心領域
をＣアーム５の回転中心となるアイソセンターという特
定の位置ではなく、Ｘ線検出部２の近くの位置に配置す
ると、図１２（a）の状態ではＸ線検出部２の視野に入
っていた関心領域が、Ｃアーム５の回転に伴い、図１２
（b）に示すようにＸ線検出部２の視野からはずれてし
まうことになる。

【０００８】そこで、従来は、Ｃアーム５の回転に応じ
て、移動機構によって寝台３を関心領域がＸ線検出部２
の視野に入るように上下、左右に移動し、個々の方向よ
りの撮影を行っていた。このため、一連の多方向からの
撮影の効率が充分に良好でないという問題があった。ま
た、カテーテルなどの器具を装着される場合もある被検
者１に、寝台３の移動による不快感や不安感を与えてし
まうという問題もあった。

【０００９】また、被検者１の関心領域をＸ線検出部２
の近くの位置に配置した場合、Ｃアーム５の回転に伴っ
て、Ｘ線検出部２が被検者１に接触してまう場合があ
る。そこで、従来は、例えば、国際公開WO９７／３９６
８３に記載のように、Ｘ線検出部２が被検者１に接触す
る場合には、回転動作を自動的に停止するようにしてい
た。しかし、このようにした場合、撮影の再開には、や
はり、移動機構によって寝台３を、被検者１がＸ線検出
部２に接触しないように移動するなどの作業が必要とな
り、同様の問題が生じる。

【００１０】そこで、本発明は、関心領域を特定の位置
に配置しなくても、関心領域の移動を必要とすることな
く、関心領域を多方向から撮影することのできる放射線
撮影装置を提供することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明の放射線撮影装置は、被撮影体に放射線を照射す
る放射線発生源と、前記被撮影体の透過放射線を放射線
像として撮影する放射線検出部と、前記放射線発生源と
前記放射線検出部とを離間して且つ対向配置して支持す
る支持体と、前記支持体の移動および回転をを制御する
制御手段とを備えた放射線撮影装置において、前記制御
手段は、前記放射線発生源と前記放射線検出部との間に
位置付けられた被撮影体の所望の領域を設定する設定手
段と、前記設定手段で設定された領域から前記支持体の
移動および回転の基準位置を求める手段とを有し、前記
基準位置に基づき前記支持体の動作を制御することを特
徴とする。

【００１２】このような、放射線撮影装置によれば、術
者が前記所望の領域として特定の臓器等の関心領域を設
定すれば、関心領域を中心として、放射線検出部が移
動、回転する。したがって、回転に伴い関心領域が視野
から外れてしまうことがないので、関心領域を移動しな
くても、関心領域を多方向から撮影することができる。

【００１３】関心領域を中心とする動作は典型的には、
球面或いは回転楕円面や楕円面とすることができる。こ
れによって関心領域の形状に合せて、移動回転動作の方
向ごとに可能な限り近接して、放射線検出部による関心
領域の撮影を行うことができるようになる。

【００１４】即ち、本発明の一つの態様による放射線撮
影装置は、被撮影体に放射線を照射する放射線発生源
と、前記被撮影体の透過放射線を放射線像として撮影す
る放射線検出部と、前記放射線発生源と前記放射線検出
部とを離間して且つ対向配置して支持する支持体と、前
記支持体を移動および回転させる移動回転機構部と、前
記記移動回転機構部の動作を制御する制御装置とを有
し、前記制御装置は、前記被撮影体の所定部位及びそれ
を囲む球面の半径の指定を受け付ける受付手段と、前記
受付手段が受け付けた位置を中心とし前記受付手段が受
け付けた半径を有する球面を構成する曲面上を、前記放
射線検出部が前記中心を挟んで前記放射線発生源と対向
した状態を維持して、前記移動回転機構部の動作を制御
する動作制御手段とを有することを特徴とする。

【００１５】前記受け付け手段は、前記被撮影体の所定
部位を囲む球面の半径の代りに、所定部位を囲む回転楕
円面もしくは楕円面の主軸の方向及び大きさの指定を受
け付けてもよく、その場合、動作制御手段は、前記受付
手段が受け付けた位置を中心とし前記受付手段が受け付
けた各主軸の方向と大きさを有する回転楕円面もしくは
楕円面を構成する曲面上を、前記放射線検出部が前記中
心を挟んで前記放射線発源と対向した状態を維持し移
動、回転するように前記移動回転機構部の動作を制御す
る。

【００１６】さらに、これらの放射線撮影装置におい
て、球状の部材の操作に応じて、３次元的に方向の指示
受け付ける操作器を設け、前記制御装置が、前記球面を
構成する曲面上を、操作器が指示を受け付けた方向に、
前記放射線検出部が前記中心を挟んで前記放射線発生源
と対向した状態を維持して、前記移動回転機構部の動作
を制御することにより、術者は、直接手で球面上の放射
線検出部２を動かす操作感を得ることができるので、良
好な操作性を実現することができる。

【００１７】また、本発明は、前記課題達成のために、
放射線発生源と、放射線像を撮影する放射線検出部と、
前記放射線発生源と前記放射線検出部とを移動および回
転させる移動回転機構部と、前記放射線検出部と被撮影
体との接近を検知する接近検知部と、前記記移動回転機
構部の動作を制御する制御装置とを有し、前記制御装置
は、所定の軌道にそって前記放射線検出部の移動、回転
を制御する軌道制御手段と、前記接近検知部が、前記放
射線検出部が前記被撮影体に接近したことを検知した場
合に、前記所定の軌道を、部分的に、前記放射線検出部
と前記被撮影体が接触しない軌道に修正する接触回避手
段とを有し、前記所定の軌道と修正後の軌道は、各時点
における、前記放射線検出部の被撮影体に対する角度が
等しいことを特徴とする放射線撮影装置を提供する。

【００１８】このような放射線撮影装置によれば、ある
初期の軌道にそって、前記放射線検出部を動かした場合
に、放射線検出部と被撮影体とが所定の近さに接近した
場合には、その軌道を部分的に前記放射線検出部と前記
被撮影体が接触せず、かつ、放射線検出の被撮影体に対
する角度が初期の軌道と等しくなる軌道に修正する。し
たがって、初期の軌道に従えば放射線検出部と被撮影体
とが接触してしまう場合でも、被撮影体を移動せずに、
初期の軌道の場合と被撮影体の関心領域の撮影角度を変
更することなく多方向からの撮影を続行することができ
る。

【００１９】さらに、初期の軌道と、前記放射線検出部
および前記放射線発生源の被撮影体に対する角度および
前記放射線検出部と放射線発生源との間の距離が等しく
なるように軌道を修正すれば、各種撮影条件が変化しな
いようにすることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。

【００２１】図１は本実施形態に係るＸ線撮影装置の構
成を示すで、図中、図１１に示すＸ線撮影装置と対応す
る要素については同一の符号で示した。このＸ線撮影装
置は、寝台３に寝かせられる被検者１を挟んで対向配置
されたＸ線検出部２及びＸ線発生部４と、これらＸ線検
出部２及びＸ線発生部４を支持するほぼ半円形状のＣア
ーム５とを備え、更にＸ線検出部２及びＸ線発生部４を
移動、回転させる移動回転機構部として、スライド機構
部６と、回転機構部７と、これらＣアーム５、スライド
機構部６及び回転機構部７の支持体である主移動機構部
８０と、寝台３を上下左右に移動する寝台移動機構部９
と、Ｘ線検出部２のみを独立に移動させる検出部移動機
構１１とを備え、またこれら機構部を制御する制御装置
１０と、Ｘ線検出部２と被検者１とが所定の範囲以内に
接近したことを検出する接近検出部１６とを備えてい
る。

【００２２】ここでも、便宜上、図の左右方向をＸ軸方
向、図の奥行き方向をＹ軸方向、図の上下方向をＺ軸方
向として以下説明する。

【００２３】このような構成において、主移動機構部８
０は、Ｃアーム５、スライド機構部６ともども、回転機
構部７をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動する。回転機構部７
は、Ｃアーム５ともどもスライド機構部６をＸ軸に平行
な回転軸を中心に回転する。この回転機構部７によるス
ライド機構部６の回転の回転中心位置は、主移動機構部
８０の回転機構部７の移動に伴いＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移
動する。

【００２４】スライド機構部６は、Ｃアーム５をスライ
ドさせることにより、Ｃアーム５をＸ軸方向に垂直な方
向の回転軸を中心にスライド機構部６に対して相対的に
回転する。このスライド機構部６によるＣアーム５の回
転の回転軸の方向は、回転機構部７によるスライド機構
部６の回転に伴いＹＺ平面に平行な平面上で回転し、こ
のＹＺ平面に平行な平面は、主移動機構部８０の回転機
構部７の移動に伴いＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動する。

【００２５】寝台移動機構部９は、寝台３をＸ、Ｚ軸方
向に移動する。Ｘ線検出部２とＸ線発生部４はＣアーム
５の両端に対向して配置されている。また、検出部移動
機構１１はＸ線検出部２を、Ｘ線検出部２とＸ線発生部
４とを結ぶ線上で移動する。接近検出部１６は、Ｘ線検
出部２に組込まれ、Ｘ線検出部２と被検者１が所定の範
囲以内に接近したことを検知し、信号を制御装置１０に
送る。接近検出部１６としては、例えば、被検者１との
距離を測定する超音波の送受信装置、被検者１の静電容
量を検出する受信機、人体を検出する赤外線センサー等
を採用することができ、接近検出部１６は、このような
受信機或いはセンサーによって測定された被検者１との
距離が一定範囲以内のときに信号を発生し制御装置１０
に送る。

【００２６】ここで、回転機構部７によるスライド機構
部６の回転の回転軸も、スライド機構部６によるＣアー
ム５の回転軸も、共に、その延長線上に、アーム５両端
に対向して配置したＸ線検出部２とＸ線発生部４を結ん
だ線の中点であるアイソセンターが位置するように設定
されている。

【００２７】制御装置１０は、これら、主移動機構部８
０、回転機構部７、スライド機構部６、寝台移動機構部
９、検出部移動機構１１が行う移動、回転動作を制御す
る。また、Ｘ線検出部２が撮影した画像の表示などを行
う。

【００２８】図２に、この制御装置１０の構成を示す。
図示するように制御装置１０は、Ｘ線検出部２からの検
出信号を検出する検出信号入力部１７、検出信号を処理
して画像を作成する画像処理部１８、画像を表示する表
示部１９、接近検出部１６からの入力を受ける接近信号
入力部２０、主移動機構部８０が行うＺ軸方向移動動作
を駆動する上下駆動部２１、スライド機構部６が行う回
転動作を駆動するアームスライド駆動部２２、主移動機
構部８０が行うＸ軸、Ｙ軸方向移動動作を駆動する前後
左右駆動部２３、回転機構部７が行う回転動作を駆動す
るアーム回転駆動部２４、操作器２５、寝台移動機構部
９が行う移動動作を駆動する寝台駆動部２６、検出部移
動機構１１が行う移動動作を駆動する検出部上下駆動部
２７、制御部２８からなる。

【００２９】このような制御装置１０の構成において、
画像処理部１８は検出信号入力部１７に入力した検出信
号を元に撮影画像を作成し、適当な画像処理を施した
後、撮影画像を表示部１９に表示する。

【００３０】以下、以上のようなＸ線撮影装置の動作に
ついて説明する。まず、本Ｘ線撮影装置の動作の概要に
ついて説明する。

【００３１】先に説明したように、Ｃアーム５の回転中
心をアイソセンター位置に固定した場合、被検者１の関
心領域をＣアーム５のアイソセンターの位置に配置しな
いと、図３にＣアーム５の１平面上の回転を例にとり示
したように、関心領域１０は、常にアイソセンター９の
方向を撮影するＸ線検出部２の視野から外れてしまうこ
とになる。一方、図４にＣアーム５の１平面上の回転を
例にとり示したように、Ｃアーム５の回転中心が常に、
被検者１の関心領域１０となるようにすれば、Ｃアーム
５の回転量によらず、被検者１の関心領域１０をＸ線検
出部２の視野に適正に捕らえ続けることができる。

【００３２】ここで、図４より理解されるように、回転
機構部７／スライド機構部６によるＣアーム５の回転の
中心がアイソセンター９の位置にある場合に、Ｃアーム
５の回転中心が常に被検者１の関心領域１０となるよう
にするには、アイソセンター９の位置、したがって、Ｃ
アーム５の位置をＣアーム５の回転に応じて移動すれば
よい。そこで、本実施形態では、Ｃアーム５の位置を、
回転機構部７、スライド機構部６を介して、Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸方向に任意に移動することができるように主移
動機構部８０を設け、制御装置１０が、この主移動機構
部８０に、回転機構部７、スライド機構部６によるＣア
ーム５の回転に伴った移動動作を行わせることにより、
回転中心が被検者１の関心領域１０となるようにＣアー
ム５を回転する。

【００３３】図５はこのような動作の一例を示す。ここ
では（a）に示す状態から（b）に示す状態に、スライド
機構部６によってＣアーム５を回転させる場合を示し、
この際、Ｃアーム５の回転に伴って主移動機構部８０
に、回転機構部７、スライド機構部６を介して、Ｃアー
ム５位置を図中上方向および左方向に移動させている。
このような動作を行わせることにより、Ｃアーム５の回
転中心が常に、被検者１の関心領域１０となるようにす
ることができ、Ｃアーム５の回転量によらず、被検者１
の関心領域１０をＸ線検出部２の視野に適正に捕らえ続
けることができるようになる。

【００３４】なお、実際は、回転機構部７、スライド機
構部６の双方が行う回転に伴い、Ｃアーム５位置を主移
動機構部８０により移動させて、Ｃアーム５の回転中心
が常に、被検者１の関心領域１０となるようにするの
で、結果として、図６に示すように、Ｘ線検出部２が、
被検者１の関心領域１０を中心とする球面を構成する曲
面上を移動することになる。

【００３５】次に、以上のような、Ｃアーム５の回転、
移動に伴い、Ｘ線検出部２と被検者１との接触が発生す
る場合における対処について説明する。

【００３６】図７（a）に示すように、そのまま被検者
１の関心領域１０を回転中心にＣアーム５を回転させた
のでは、Ｘ線検出部２と被検者１が接触してしまうほ
ど、Ｘ線検出部２と被検者１が接近したことを、接近検
出部１６が検出した場合には、図７（b）に示すよう
に、Ｘ線検出部２と被検者１が接触しないように、制御
装置１０は、Ｘ線検出部２と被検者１が接触する方向の
回転に伴って、検出部移動機構１１に、Ｘ線検出部２を
徐々に回転中心から離れる方向に移動させる。そして、
Ｘ線検出部２を元に位置に戻しても被検者１が接触しな
い方向に回転する際には、回転に伴い、検出部移動機構
１１にＸ線検出部２を徐々に元の位置に戻させる。

【００３７】これによって、撮影方向を変化させること
なく、Ｘ線検出部２によって被検者１の関心領域１０を
撮影することができるようになる。また、Ｘ線検出部２
と被検者１が接触しない範囲において、可能な限り、Ｘ
線検出部２の近くに関心領域を配置して撮影を行うこと
ができるようになる。

【００３８】以下、Ｘ線撮影装置の動作の詳細について
説明する。まず、関心領域の設定動作について説明す
る。

【００３９】この場合、術者は表示部１９に表示された
透視もしくは撮影画像を見ながら関心領域１０を操作器
２５を用いて制御装置１０に指定する。図８に、この操
作器２５の外観を、図９に表示部１９の撮影画像の表示
例を示す。

【００４０】図８に示すように、操作器２５は、移動方
向入力器３３、関心領域設定スイッチ３４、モード切替
スイッチ３５、個別動作制御スイッチ群３７を有してい
る。なお、この他、操作器２５は、その内部に、これら
スイッチや入力器が受け付けた操作内容を、制御部２８
に送信する通信制御部などを含んでいる。

【００４１】また、図９に示すように、表示部１９に
は、撮影画像３０に重畳してポインタ３１が表示され
る。さて、関心領域の設定を行う場合、術者は、まず、
モード切替スイッチ３５で、個別動作モードを指定す
る。そして、個別動作制御スイッチ３７群で主移動機構
部８０と検出部移動機構１１と寝台移動機構部９が行う
移動動作を、移動方向入力器３３で回転機構部７とスラ
イド機構部６が行う回転動作を操作し、関心領域１０を
含む画像が表示部１９に表示されるようにする。

【００４２】このとき、制御部２８は、モード切替スイ
ッチ３５で個別動作モードを指定されると、個別動作制
御スイッチ３７群、移動方向入力器３３の操作に応じ
て、主移動機構部８０と検出部移動機構１１と寝台移動
機構部９が行う移動動作を、それぞれ対応する駆動部を
介して制御する。

【００４３】移動方向入力器３３は、球形の操作部を有
し、この操作部の術者による３次元の任意方向へのひね
りの方向を、操作部に連結された歪みセンサにより検知
するスイッチである。制御部２８は、この球形の操作部
の術者によるひねり方向に一致する回転方向に、回転機
構部７とスライド機構部６が行う回転動作によってＣア
ーム５が回転するように、回転機構部７とスライド機構
部６を、対応する駆動部を介して制御する。また、移動
方向入力器３３は球形の操作部の上下への移動操作をも
検知可能なスイッチであり、制御部２８は、個別動作制
御スイッチ３７群によるものの他、この移動方向入力器
３３の上下への移動操作にも応じて、検出部移動機構１
１が行う移動動作を制御する。

【００４４】関心領域１０を含む画像が表示部１９に表
示されると、術者は、モード切替スイッチ３５で関心領
域設定モードを指定し、移動方向入力器３３でポインタ
３１を関心領域１０に移動し、関心領域設定スイッチ３
４を押して、関心領域を指定する。

【００４５】このとき、制御部２８は、モード切替スイ
ッチ３５で関心領域設定モードを指定されると、移動方
向入力器３３の操作に応じてポインタ３１を表示画面上
で移動する。この場合、制御部２８は、移動方向入力器
３３が検知した３次元のひねり方向の情報のうち２次元
成分のみを用いてポインタ３１の表示画面上の移動方向
を決定する。次に、制御部２８は、関心領域設定スイッ
チ３４が押されたならば、その時点のポインタ３１が位
置する撮影画像中の箇所に対応する領域が実空間上で取
り得る座標を、その時点のＣアームの位置や回転状態よ
り求め、回転中心座標として設定する。なお、この時点
では、一方向からの位置の指定であるので、回転中心座
標は完全な３次元座標としては求まらない。

【００４６】そこで、術者は、以上の操作を、複数望ま
しくは３つの異なる方向から撮影した撮影画像上におい
て、同じ領域を関心領域として指定するまで繰り返す。
制御部２８は、各撮影方向について求めた回転中心座標
より、関心領域の完全な３次元座標を決定し、これを最
終的な回転中心座標として設定する。また、回転中心か
らＸ線検出部２までの距離を回転半径として適宜設定す
る。この回転半径は、例えば、予め設定した距離を回転
中心からＸ線検出部２までの距離としてもよいし、寝台
３とＣアーム５の回転状態、位置より求まる術者より関
心領域の指定を受け取ったときの被検者１とＸ線検出部
２までの距離とするようにしてもよいし、別途、この回
転半径の指定を術者より受け付けるようにしてもよい。

【００４７】なお、心臓の血管撮影を行う場合には、左
心室内の圧力をカテーテルを挿入するので、カテーテル
を目標にすると関心領域の設定が容易になる。

【００４８】次に術者は、モード切替スイッチ３５で曲
面移動モードを指定し、移動方向入力器３３で、Ｃアー
ム５の回転状態、位置を操作する。

【００４９】制御部２８は、モード切替スイッチ３５で
曲面移動モードが指定されると、まず、検出器移動機構
１１を制御して、Ｘ線検出部２を最もアイソセンターよ
りに移動する。次に、主移動機構部８０を制御し、Ｘ線
検出部２から設定した回転中心までの距離が、設定した
回転半径になるようにＣアーム５を移動する。

【００５０】そして、設定した回転中心を中心とし、設
定した回転半径を半径とする球面を構成する曲面上を、
Ｘ線検出部２が、移動方向入力器３３が検知した方向
に、常に回転中心を向きながら移動するように、主移動
機構部８０、回転機構部７、スライド機構部６が行う移
動、回転動作を、対応する駆動部を介して制御する。こ
こで、このように、移動方向入力器３３の球形の操作部
の操作に応じてＸ線検出部２を移動することにより、術
者に、直接手で球面上のＸ線検出部２を動かす操作感を
与えることができ、良好な操作性を実現することができ
る。

【００５１】この移動方向入力器３３の操作に応じた制
御中に、Ｘ線検出部２と被検者１が接近したことを、接
近検出部１６が検出した場合には、制御部２８は前述し
たように、Ｘ線検出部２と被検者１が接触しないよう
に、検出部移動機構１１に移動させる制御も行う。

【００５２】一方、最初にカテーテルを進める時や、緊
急時には、術者は、随時、モード切替スイッチ３５で、
個別動作モードを指定し、個別動作制御スイッチ３７群
と移動方向入力器３３で、各部を前述のように自由に操
作することができる。

【００５３】以上、本発明の実施形態について説明した
が、以上の実施形態は、例えば、以下のように修正を加
えるようにしてもよい。

【００５４】例えば、以上の実施形態における検出部移
動機構１１を省略することができる。その代わりに、Ｘ
線検出部２と被検者１との接触を回避するためにＣアー
ム５ごと、即ちＸ線検出部２に連動してＸ線発生部４を
移動させる。すなわち、そのまま被検者１の関心領域１
０を回転中心にＣアーム５を回転させたのでは、Ｘ線検
出部２と被検者１が接触してしまうほど、Ｘ線検出部２
と被検者１が接近したことを、接近検出部１６が検出し
た場合には、Ｘ線検出部２と被検者１が接触しないよう
に、制御装置１０が、Ｘ線検出部２と被検者１が接触す
る方向の回転に伴って、主移動機構部８０に、Ｃアーム
５ごと、Ｘ線検出部２が徐々に回転中心から離れる方向
に移動させるようにする。これは、回転半径をＸ線検出
部２と被検者１が接触する方向の回転に伴って、徐々に
大きくすることに相当する。そして、Ｘ線検出部２を元
に位置に戻しても被検者１が接触しない方向に回転する
際には、回転に伴い、主移動機構部８０に、Ｃアーム５
ごと、Ｘ線検出部２を移動し、回転中心との距離を徐々
に元の距離に戻させる。すなわち、回転半径をＸ線検出
部２と被検者１が接触する方向の回転に伴って、徐々に
元に戻す。

【００５５】このような手法によれば、検出部移動機構
１１を用いた場合と同様の効果が得られる他、Ｘ線検出
部２とＸ線発生部４の距離は常に一定となるので、FID
（Focus Image Distance）などの撮影特性もあまり変化
しないというという利点もある。

【００５６】また、以上の実施形態では、球面を構成す
る曲面上を、Ｘ線検出部２が、常に回転中心を向きなが
ら移動するようにしたが、これは、球面に代えて関心領
域の中心位置を中心とする回転楕円面または楕円面を構
成する曲面上を、Ｘ線検出部２が、常に中心を向きなが
ら移動するようにしてもよい。このようにすることによ
り、関心領域が方向によって長さが異なるような場合に
も、その方向ごとに可能な限り近接して、放射線検出部
による関心領域の撮影を行うことができるようになる。

【００５７】この場合、回転楕円面または楕円面の中
心、各主軸の方向、大きさは例えば、次のように設定す
る。

【００５８】すなわち、関心領域が直交する二方向につ
いてのみ大きさが違う領域である場合には回転楕円面を
利用することとし、関心領域が直交する三方向について
大きさが違う領域である場合には楕円面を利用すること
とする。そして、例えば次のステップで回転楕円面／楕
円面を設定する。１）回転楕円面の場合には、関心領域を含む、大きさが
違う二方向を辺の方向とする長方形、楕円面の場合に
は、関心領域を含む、大きさが違う３方向を辺の方向と
する長方体の指定を、撮影画像上で受付ける。２）次に、受け付けた長方形／直方体の対向する頂点を
結ぶ対角線の交点を回転楕円面／楕円面の中心として設
定し、長方形／直方体の各辺の方向を回転楕円面／楕円
面の各主軸の方向とし、長方形／直方体の各辺の長さの
比を回転楕円面／楕円面の各主軸の大きさの比として設
定する。３）その比に、適当な値、例えば、その値を乗じた場合
に、ある長方形領域の指定受付の際に、主軸方向から撮
影したときの回転中心とＸ線検出部２の距離がその主軸
の大きさとなるような値を乗じて、回転楕円面／楕円面
の各主軸の大きさを決定する。

【００５９】回転楕円面または楕円面の設定は、上述し
た手法以外の手法によってもかまわない。なお、この場
合、制御部２８は、回転楕円面／楕円面を構成する曲面
上を、Ｘ線検出部２が、移動方向入力器３３が検知した
方向に、常に回転楕円面／楕円面の中を向きながら移動
するように、主移動機構部８０、回転機構部７、スライ
ド機構部６が行う移動、回転動作を、対応する駆動部を
介して制御することになる。

【００６０】また、以上の実施形態では、撮影画像上の
ポインタ３１の移動により関心領域の位置の指定を受け
付けたが、これは、逆に図１０に示すように、表示部１
９の表示面中央にマーク３０１を固定的に表示し、関心
領域設定スイッチ３４が押されたならば、その時点でマ
ーク３０１に重なる撮影画像中の箇所に対応する領域が
実空間上の座標を、その時点のＣアームの位置や回転状
態より求め、回転中心座標として設定するようにしても
よい。この場合、マーク３０１に重なる位置に撮影画像
中の関心領域を位置させるのは術者に委ねられることに
なる。

【００６１】さらに、以上の実施形態における移動方向
入力器３３としては、球の操作によって３次元的に方向
を受け付けるものであれば術者の直感的な操作を可能と
することができる。したがって、例えば、前述したひね
り方向を検知するものの他、３軸方向にボールの回転を
検知可能なトラックボール型のものなどを用いるように
してもよい。

【００６２】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本実施形態の球面もしくは回転楕円面もしくは楕円
面上から関心領域を撮影によって観察する構成は、Ｘ線
撮影装置のみならず、関心領域を移動せずに、さまざま
方向から関心領域を観察する放射線撮影装置他、任意の
装置に同様に適用することができる。

【００６３】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、関心領
域を特定位置に配置しなくても、関心領域の移動を必要
とすることなく、関心領域を多方向から撮影することの
できる放射線撮影装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るＸ線撮影装置の構成を
示すブロック図。

【図２】本発明の実施形態に係る制御装置の構成を示す
ブロック図。

【図３】Ｃアームの回転に伴う視野の移動を示した図。

【図４】本発明の実施形態に係るＣアームの移動、回転
の概要を示した図。

【図５】本発明の実施形態に係るＣアームの移動、回転
の動作例を示した図。

【図６】本発明の実施形態に係るＣアームの移動、回転
によるＸ線検出器と関心領域の位置関係を示した図。

【図７】本発明の実施形態に係るＸ線検出部の移動例を
示した図。

【図８】本発明の実施形態に係る操作器の外観を示すブ
ロック図。

【図９】本発明の実施形態に係る表示部の表示例を示す
図。

【図１０】本発明の実施形態に係る表示部の表示例を示
す図。

【図１１】従来のＸ線撮影装置の構成を示すブロック
図。

【図１２】従来のＸ線撮影装置の問題点を示す図。

【符号の説明】

１・・・被検者、２・・・Ｘ線検出部、３・・・寝台、４・・・Ｘ線
発生部、５・・・Ｃアーム、６・・・スライド機構部、７・・・
回転機構部、８・・・脚部、９・・・寝台移動機構部、１０・・
・制御装置、１１・・・検出部移動機構、１６・・・接近検出
部、１７・・・検出信号入力部、１８・・・画像処理部、１９
・・・表示部、２０・・・接近信号入力部、２１・・・上下駆動
部、２２・・・アームスライド駆動部、２３・・・前後左右駆
動部、２４・・・アーム回転駆動部、２５・・・操作器、２６
・・・寝台駆動部、２７・・・検出器上下駆動部、２８・・・制
御部、３３・・・移動方向入力器、３４・・・関心領域設定ス
イッチ、３５・・・モード切替スイッチ、８０・・・主移動機
構部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被撮影体に放射線を照射する放射線発生源
と、前記被撮影体の透過放射線を放射線像として撮影す
る放射線検出部と、前記放射線発生源と前記放射線検出
部とを離間して且つ対向配置して支持する支持体と、前
記支持体の移動および回転をを制御する制御手段とを備
えた放射線撮影装置において、前記制御手段は、前記放射線発生源と前記放射線検出部
との間に位置付けられた被撮影体の所望の領域を設定す
る設定手段と、前記設定手段で設定された領域から前記
支持体の移動および回転の基準位置を求める手段とを有
し、前記基準位置に基づき前記支持体の動作を制御する
ことを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】被撮影体に放射線を照射する放射線発生源
と、前記被撮影体の透過放射線を放射線像として撮影す
る放射線検出部と、前記放射線発生源と前記放射線検出
部とを離間して且つ対向配置して支持する支持体と、前
記支持体を移動および回転させる移動回転機構部と、前
記記移動回転機構部の動作を制御する制御装置とを有
し、前記制御装置は、前記被撮影体の所定部位ならびにそれ
を囲込む球面の半径又は回転楕円面もしくは楕円面の主
軸の方向及び大きさの指定を受け付ける受付手段と、前
記受付手段が受け付けた位置を中心とし前記受付手段が
受け付けた半径を有する球面を構成する曲面上又は各主
軸の方向と大きさを有する回転楕円面もしくは楕円面を
構成する曲面上を、前記放射線検出部が前記中心を挟ん
で前記放射線発生源と対向した状態を維持して、前記移
動回転機構部の動作を制御する動作制御手段とを有する
ことを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項３】放射線発生源と、放射線像を撮影する放射
線検出部と、前記放射線発生源と前記放射線検出部とを
移動および回転させる移動回転機構部と、前記放射線検
出部と被撮影体との接近を検知する接近検知部と、前記
記移動回転機構部の動作を制御する制御装置とを有し、前記制御装置は、所定の軌道にそって前記放射線検出部
の移動、回転を制御する軌道制御手段と、前記接近検知
部が、前記放射線検出部が前記被撮影体に接近したこと
を検知した場合に、前記所定の軌道を、部分的に、前記
放射線検出部と前記被撮影体が接触しない軌道に修正す
る接触回避手段とを有し、前記所定の軌道と修正後の軌道は、各時点における、前
記放射線検出部の被撮影体に対する角度が等しいことを
特徴とする放射線撮影装置。
【請求項４】放射線発生源と、放射線像を撮影する放射
線検出部と、前記放射線発生源と前記放射線検出部とを
移動および回転させる移動回転機構部と、前記放射線検
出部と被撮影体との接近を検知する接近検知部と、前記
記移動回転機構部の動作を制御する制御装置とを有し、前記制御装置は、各時点において前記放射線検出部およ
び放射線発生源が対向する位置関係を保つ所定の軌道に
そって、前記放射線検出部および放射線発生源の移動、
回転を制御する軌道制御手段と、前記接近検知部が、前
記放射線検出部が前記被撮影体に接近したことを検知し
た場合に、前記所定の軌道を、部分的に、前記放射線検
出部と前記被撮影体が接触しない軌道に修正する接触回
避手段とを有し、前記所定の軌道と修正後の軌道は、各時点における、前
記放射線検出部および前記放射線発生源の被撮影体に対
する角度および前記放射線検出部と放射線発生源との間
の距離が等しいことを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項５】請求項２記載の放射線撮影装置であって、さらに、球状の部材の操作に応じて、３次元的に方向の
指示を受け付ける操作器を備え、前記制御装置は、前記球面を構成する曲面上を、操作器
が指示を受け付けた方向に、前記放射線検出部が前記中
心を挟んで前記放射線発生源と対向した状態を維持し
て、前記移動回転機構部の動作を制御することを特徴と
する放射線撮影装置。