JP2018046909A - X線撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】X線源およびX線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できるX線撮影装置を提供する。【解決手段】血管軸算出部は、画像認識部で指定された血管BVの狭窄部について、二次元画像G2上の血管軸BA1の方向を算出する。回転軌道算出部は、算出された狭窄部の血管軸BA1の方向を用いて、X線管3およびX線検出器4が回転する回転軌道ORの平面OPであって、狭窄部と交差し、かつ、狭窄部の血管軸BA1の方向に直交する平面OPを算出する。これにより、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う際に、X線管3およびX線検出器4の回転軌道ORの平面OPを簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびX線照射の回数が抑えられ、被検体Mへの負担を軽減できる。【選択図】図7
Description
本発明は、造影剤が注入された被検体にX線を照射して、血管造影画像を撮影するX線撮影装置に関する。
X線撮影装置は、被検体にX線を照射するX線管(X線源)と、X線管と対向して配置され、被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、X線管およびX線検出器を支持するCアームと、Cアームを回転および移動させる回転移動機構とを備えている(例えば、特許文献1参照)。このようなX線撮影装置によって、造影剤が注入された被検体の心臓の血管造影画像を取得している。
心臓の血管(冠動脈)は3次元的に走行している。例えば、ある位置で狭窄する血管部分(以下「狭窄部」と呼ぶ)を検査または治療するために、狭窄部を多方向から観察したい場合がある。この際、観察方向を変える度に、被検体の心臓の血管に造影剤を注入してX線を照射する必要があった。
この方法に対して、1回の造影剤注入およびX線照射で複数方向から狭窄部を観察する方法として、X線管、X線検出器およびCアーム等を2組備えたバイプレーンシステムによって、狭窄部を2方向から同時に観察する方法がある。
また、1回の造影剤注入およびX線照射で複数方向から狭窄部を観察する方法として、被検体の脚部を観察する方法であるが、狭窄部周りにX線管およびX線検出器を回転(例えば、振り子運動)させて動画像を取得する回転撮影による方法がある。
回転撮影による方法は、X線源およびX線検出器の回転軌道を決める必要がある。回転軌道が存在する平面(以下、単に「回転軌道の平面」ともいう)は、狭窄部を正確に把握するために、狭窄部の走行方向(血管軸方向)に対して直交していることが望ましい。しかしながら、回転軌道の平面は試行錯誤しながら決められるので、試行の度に、造影剤注入およびX線照射が行われることになる。造影剤注入およびX線照射の回数が増えると、被検体(患者)への負担が大きくなる。そのため、回転撮影における回転軌道の平面を簡単に決めることが望まれている。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、X線源およびX線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できるX線撮影装置を提供することを目的とする。
本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係るX線撮影装置は、被検体にX線を照射するX線源と、前記X線源と対向して配置され、前記被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、前記X線源および前記X線検出器を支持する支持アームと、前記支持アームを介在させて前記X線源および前記X線検出器を回転させる回転機構と、X線画像を表示する表示部と、を備えたX線撮影装置であって、前記表示部で表示された前記X線画像上で、血管の関心部分を指定する指定部と、前記指定部で指定された前記血管の関心部分について、前記X線画像上の血管軸の方向を算出する血管軸算出部と、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向を用いて、前記X線源および前記X線検出器が回転する回転軌道の平面であって、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記平面を算出する回転軌道算出部と、前記回転軌道算出部で算出された前記回転軌道の前記平面内で、かつ前記関心部分を回転中心として前記回転機構によって前記X線源および前記X線検出器を回転させて、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う制御部と、を備えていることを特徴とするものである。
すなわち、本発明に係るX線撮影装置は、被検体にX線を照射するX線源と、前記X線源と対向して配置され、前記被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、前記X線源および前記X線検出器を支持する支持アームと、前記支持アームを介在させて前記X線源および前記X線検出器を回転させる回転機構と、X線画像を表示する表示部と、を備えたX線撮影装置であって、前記表示部で表示された前記X線画像上で、血管の関心部分を指定する指定部と、前記指定部で指定された前記血管の関心部分について、前記X線画像上の血管軸の方向を算出する血管軸算出部と、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向を用いて、前記X線源および前記X線検出器が回転する回転軌道の平面であって、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記平面を算出する回転軌道算出部と、前記回転軌道算出部で算出された前記回転軌道の前記平面内で、かつ前記関心部分を回転中心として前記回転機構によって前記X線源および前記X線検出器を回転させて、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う制御部と、を備えていることを特徴とするものである。
本発明に係るX線撮影装置によれば、血管軸算出部は、指定部で指定された血管の関心部分について、X線画像上の血管軸の方向を算出する。回転軌道算出部は、算出された関心部分の血管軸の方向を用いて、X線源およびX線検出器が回転する回転軌道の平面であって、関心部分と交差し、かつ、関心部分の血管軸の方向に直交する平面を算出する。これにより、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う際に、X線源およびX線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびX線照射の回数が抑えられ、被検体への負担を軽減できる。
また、上述のX線撮影装置の一例は、前記支持アームの角度情報を検出する角度センサを更に備え、前記X線画像は、前記X線源および前記X線検出器で撮影された二次元X線画像であり、前記回転軌道算出部は、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向、および前記角度センサで検出された、前記二次元X線画像を撮影したときの前記支持アームの角度情報を用いて、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記回転軌道の平面を算出することである。これにより、二次元X線画像から回転軌道の平面を簡単に決定することができる。
また、上述のX線撮影装置において、前記X線画像の一例は、前記X線撮影装置の座標と対応付けられている三次元X線画像である。これにより、三次元X線画像から回転軌道の平面を簡単に決定することができる。
また、上述のX線撮影装置において、前記指定部の一例は、前記X線画像に写り込んでいる血管からその関心部分を認識することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部である。画像認識部が血管からその関心部分を認識するので、血管の関心部分を簡単に指定できる。
また、上述のX線撮影装置において、前記指定部の一例は、被検体の血管に挿入されている器具のX線不透過部を検出することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部である。画像認識部が血管に挿入されている器具のX線不透過部を検出するので、血管の関心部分を簡単に指定できる。
また、上述のX線撮影装置において、前記指定部の一例は、前記表示部に表示された前記X線画像上で前記血管の関心部分を指定するための座標入力部である。操作者は、座標入力部によって、X線画像上で血管の関心部分を指定するので、関心部分を簡単に指定できる。また、座標入力部による座標入力は操作者が行うので、構成が簡単である。
本発明に係るX線撮影装置によれば、X線源およびX線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびX線照射の回数が抑えられ、被検体への負担を軽減できる。
以下、図面を参照して本発明の実施例1を説明する。図1は、X線撮影装置の概略構成図である。図2は、回転軌道決定部の構成図である。
<X線撮影装置1の構成>
図1を参照する。X線撮影装置1は、寝台2とX線管3とX線検出器4とを備えている。寝台2は、被検体Mを載置する天板2Aと、水平方向(XY方向)および上下方向(Z方向)に天板2Aを移動させる天板移動機構2Bとを備えている。天板移動機構2Bは、電動モータを備えている。
図1を参照する。X線撮影装置1は、寝台2とX線管3とX線検出器4とを備えている。寝台2は、被検体Mを載置する天板2Aと、水平方向(XY方向)および上下方向(Z方向)に天板2Aを移動させる天板移動機構2Bとを備えている。天板移動機構2Bは、電動モータを備えている。
X線管3は、被検体MにX線を照射するものである。X線管3は、X線管制御部5により制御される。X線管制御部5は、X線管3の管電圧および管電流を発生させる高電圧発生部6を有している。なお、X線管3は、本発明のX線源に相当する。
X線検出器4は、X線管3と対向して配置され、被検体Mを透過したX線を検出するものである。X線検出器4は、被検体Mの透過X線像が投影されるX線検出面4A(図7参照)を備える。このX線検出面4AにX線を電気信号に変換して検出する多数のX線検出素子が横・縦の2次元マトリックス状に配列されている。X線検出素子の配列マトリックスとしては、例えば横:数千×縦:数千が挙げられる。X線検出素子は、X線が直に電気信号に変換される直接変換タイプ、あるいはX線が一旦光に変換されてから更に電気信号に変換される間接変換タイプで構成されている。X線検出器4は、例えば、フラットパネル型X線検出器(FPD)、あるいはイメージインテンシファイアおよびカメラで構成されている。なお、X線検出器4で撮影した画像は、図示しない画像処理部によって補正などの必要な画像処理が行われる。
X線撮影装置1は、Cアーム7と検出器移動機構8と回転移動機構9とを備えている。Cアーム7は、互いに対向して配置されたX線管3およびX線検出器4を支持するものである。Cアーム7の一端にX線管3が支持され、Cアーム7の他端に検出器移動機構8を介在させてX線検出器4が支持されている。なお、Cアーム7は、本発明の支持アームに相当する。検出器移動機構8は、X線検出器4をX線管3に近づけたり遠ざけたりするものである。
回転移動機構9は、Cアーム7を回転および移動させるものである。具体的には、回転移動機構9は、3つの回転軸AX1〜AX3周りにCアーム7を回転させる。また、回転移動機構9は、X方向に延びるレール9AおよびY方向に延びるレール(図示しない)に沿うように、Cアーム7を水平方向(XY方向)に移動させる。Cアーム7(または、図9に示すX線管3からX線検出器4に向かうX線軸XA)の角度情報θ1〜θ3は、角度センサ10により検出される。なお、角度情報θ1は、Y方向に延びる回転軸AX1周りのCアーム7の角度である。角度情報θ2は、X方向に延びる回転軸AX2周りのCアーム7の角度であり、角度情報θ3は、Z方向に延びる回転軸AX3周りのCアーム7の角度である。なお、回転移動機構9の水平方向の移動および回転軸AX3周りの回転は、多関節アームの移動機構により行ってもよい。
検出器移動機構8および回転移動機構9は各々、電動モータを備えている。角度センサ10は、3つの角度情報θ1〜θ3を検出するため、例えば3つのポテンショメータで構成されている。なお、回転移動機構9は、本発明の回転機構に相当する。
X線撮影装置1は、主制御部11、表示部12、入力部13および記憶部14を備えている。主制御部11は、中央演算処理装置(CPU)を備えている。主制御部11は、X線検出器4、X線管制御部5、検出器移動機構8および回転移動機構9等の各構成を制御する。また、主制御部11は、後述する回転軌道決定部21で決定された回転軌道を用いて回転移動機構9を制御する。なお、主制御部11は、本発明の制御部に相当する。
表示部12は、液晶モニタまたは有機ELモニタ等で構成されている。表示部12は、X線画像(二次元X線画像または三次元X線画像)およびその他の情報を表示する。入力部13は、キーボード、マウス、ジョイスティックまたはタッチパネル等で構成されている。記憶部14は、ROM(Read-only Memory)、RAM(Random-Access Memory)またはハードディスク等で構成されている。記憶部14は、X線画像および回転軌道等を記憶する。なお、入力部13は、本発明の座標入力部に相当する。
<回転軌道決定部21>
X線撮影装置1は、回転撮影のための回転軌道を決定する回転軌道決定部21を備えている。従来、被検体Mの冠動脈の関心部分を回転撮影する際に、操作者は、関心部分の血管軸と直交する回転軌道の平面(回転軌道が存在する平面である軌道面)を、造影剤注入およびX線照射を行いながら試行錯誤して求めていた。本実施例の回転軌道決定部21は、二次元X線画像(以下適宜「二次元画像」と呼ぶ)G2から平面を含む回転軌道を決定する。
X線撮影装置1は、回転撮影のための回転軌道を決定する回転軌道決定部21を備えている。従来、被検体Mの冠動脈の関心部分を回転撮影する際に、操作者は、関心部分の血管軸と直交する回転軌道の平面(回転軌道が存在する平面である軌道面)を、造影剤注入およびX線照射を行いながら試行錯誤して求めていた。本実施例の回転軌道決定部21は、二次元X線画像(以下適宜「二次元画像」と呼ぶ)G2から平面を含む回転軌道を決定する。
回転軌道決定部21は、図2のように、画像認識部23と血管軸算出部25と回転軌道算出部27とを備えている。画像認識部23、血管軸算出部25、回転軌道算出部27、およびこれらを備えた回転軌道決定部21は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成されている。
画像認識部23は、表示部12で表示された二次元画像G2上で血管の関心部分を指定する。具体的には、大きく2つの指定方法がある。1つ目は、血管の関心部分を自動認識する指定方法である。2つ目は、血管に挿入されている器具のX線不透過部を検出する指定方法である。これらを順番に説明する。なお、関心部分として、狭窄部NAを一例に説明する。画像認識部23および後述する画像認識部43は、本発明の指定部に相当する。
まず、血管BVの狭窄部(関心部分)NAを自動認識する指定方法について説明する。表示部12に表示された二次元画像G2は、血管造影画像であり、図3(a)のように、二次元画像G2には、血管BVが写り込んでいるとする。画像認識部23は、血管BVからその狭窄部NAを認識することで、血管BVの狭窄部NAを指定する。画像認識部23は、例えば、二次元画像G2から血管BVを抽出し、抽出した血管BVに対して細線化処理を行って血管軸BA0を求める(図3(b)参照)。そして、画像認識部23は、図3(b)のように、血管軸BA0に直交する方向に血管径70を計測し、予め設定された閾値未満の血管径70が存在するくびれ部分を狭窄部NAとして認識する。これにより、狭窄部NAは指定される。指定される、狭窄部NAを含む血管BVの範囲71は任意である。図3(b)において、範囲71が狭窄部NAとして指定される。この指定方法によれば、画像認識部23が血管BVからその狭窄部NAを自動認識するので、血管BVの狭窄部NAを簡単に指定できる。
次に、血管BVに挿入されている器具のX線不透過部を検出する指定方法について説明する。血管BVに挿入されている器具は、例えばステント、バルーン72、またはガイドワイヤ74が挙げられる。ステントまたはバルーン72には、それらの長手方向に沿ってX線不透過の材質で構成された2つのマーカが設けられている。図4のように、表示部12に表示された二次元画像G2には、バルーン72の2つのマーカ72A,72Bが映り込んでいるとする。画像認識部23は、二次元画像G2上で、被検体Mの血管BVに挿入されているバルーン72の2つのマーカ72A,72Bを検出する。例えば、画像認識部23は、閾値を用いて2値化処理を行って2つのマーカ72A,72Bを検出する。検出することにより、2つのマーカ72A,72Bの間に狭窄部NAが存在するものとして、狭窄部NAを指定する。検出の際、図4のように、バルーン72を狭窄部NAに配置させておく。この指定方法によれば、画像認識部23が血管BVに挿入されているバルーン72の2つのマーカ72A,72Bを検出するので、血管BVの狭窄部NAを簡単に指定できる。
一方、ガイドワイヤ74の先端部75は、X線不透過の材質で構成されている。図5のように、画像認識部23は、表示部12に表示された二次元画像G2上で、X線不透過のガイドワイヤ74の先端部75を検出する。これにより、先端部75に狭窄部NAが存在するものとして、血管BVの狭窄部NAを指定する。検出の際、図5において、ガイドワイヤ74の先端部75は、狭窄部NAに配置させておく。画像認識部23が血管BVに挿入されているガイドワイヤ74の先端部75を検出するので、血管BVの狭窄部NAを簡単に指定できる。なお、血管BVに挿入されている器具のX線不透過部を検出する指定方法において、二次元画像G2は、被検体Mに造影剤が注入されていない画像(血管造影画像でない画像)が用いられる。
以上のように、画像認識部23により血管BVの狭窄部NAを指定する方法を説明したが、画像認識部23に代えて、入力部13で指定してもよい。入力部13は、表示部12に表示された二次元画像G2上で血管BVの狭窄部NAを指定するための座標を入力するものである。この場合の二次元画像G2は、血管造影画像が用いられる。図6(a)のように、操作者は、二次元画像G2上で、狭窄部NAを挟んで、かつ血管BVと重なるように2点(76A,76B)を指定する。また、図6(b)のように、二次元画像G2上で血管BVの範囲78を指定してもよい。操作者は、入力部13によって、二次元画像G2上で血管BVの狭窄部NAを指定するので、狭窄部NAを簡単に指定できる。また、入力部13による座標入力は操作者が行うので、構成が簡単である。なお、入力部13は、本発明の座標入力部および指定部に相当する。
図6(a)、図6(b)において、入力部13によって狭窄部NAを指定するために、二次元画像G2が、血管造影画像を用いられた。この点、ステント、バルーン72またはガイドワイヤ74を用いる場合は、血管造影画像でなくてもよい。例えば、操作者は、入力部13によって、二次元画像G2上の狭窄部NAに配置されたバルーン72の2つのマーカ72A,72Bを指定してもよい。
血管軸算出部25は、画像認識部23または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、二次元画像G2における血管軸BA1の方向を算出する。
例えば、図3(b)において、範囲71で狭窄部NAが指定された場合、血管軸算出部25は、血管径70の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点(71A,71B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。また、図4において、バルーン72の2つのマーカ72A,72Bを検出した場合、血管軸算出部25は、2つのマーカ72A,72Bを結ぶ直線の方向を算出する。
図5において、ガイドワイヤ74の先端部75を検出した場合、血管軸算出部25は、先端部75上の任意の2点(75A,75B)を結ぶ直線の方向を算出する。図6(a)において、入力部13で任意の2点(76A,76B)を指定した場合、血管軸算出部25は、指定した2点(76A,76B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。図6(b)において、入力部13で範囲78を指定した場合、血管軸算出部25は、血管軸BA0上の任意の2点(78A,78B)を結ぶ直線の方向を算出する。
回転軌道算出部27は、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する回転軌道ORの平面OPを算出する。本実施例において、算出される狭窄部NAの血管軸BA1の方向は、二次元画像G2上における方向である。そのため、二次元画像G2は、Cアーム7(すなわち、X線管3およびX線検出器4)がどのような姿勢で撮影されたものであるかの情報がわからない。そこで、図7のように、狭窄部NAを指定した二次元画像G2を撮影したときのCアーム7の角度情報θ1〜θ3を考慮して、三次元空間上で回転軌道ORの平面OPを算出する。
回転軌道ORの平面OPの算出は、血管軸算出部25で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向、および角度センサ10で検出されたCアーム7の角度情報θ1〜θ3等を用いる。ここで、Cアーム7の角度情報θ1〜θ3は、二次元画像G2を撮影したときの角度情報である。回転軌道ORの平面OPは、例えば、血管軸BA1の中央位置MPで交差する(図7参照)。中央位置MPは、図3(b)においては2点(71A,71B)の中点であり、図6(a)においては2点(76A,76B)の中点である。中央位置MPは、血管軸算出部25で算出される。回転軌道ORは、平面OP内に形成される。なお、回転軌道ORは、X線管3およびX線検出器4の軌道であるが、図7において、図示の便宜上、回転軌道ORを小さく示す。
回転軌道決定部21は、回転軌道として、平面OPの他に、回転中心、並びに、回転の始点および終点を決定する。回転中心は、入力部13により入力される。回転中心は、寝台2に載置された被検体Mの血管BVの狭窄部(関心部分)またはその付近に設定される。X線管3、X線検出器4およびCアーム7等が被検体Mおよび寝台2等に接触しないように、移動可能範囲が予め設定されている。回転軌道算出部27は、移動可能範囲内で、回転の始点および終点を算出して自動的に決定してもよい。また、回転の始点および終点は、入力部13により入力されてもよい。回転軌道決定部21で決定された回転軌道は、例えば記憶部14に記憶される。
<X線撮影装置1の動作>
次に、図8のフローチャートを参照してX線撮影装置1の動作について説明する。回転軌道決定部21は、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OP内に回転軌道ORを決定する。
次に、図8のフローチャートを参照してX線撮影装置1の動作について説明する。回転軌道決定部21は、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OP内に回転軌道ORを決定する。
〔ステップS01〕X線画像(二次元画像)の表示
被検体Mは、寝台2に載置されている。操作者は、X線撮影装置1を操作して被検体Mを透視する。操作者は、表示部12に表示された透視像を観察する。そして、操作者は、カテーテルまたはガイドワイヤ74を被検体Mの心臓の血管BV内に挿入させ、血管BV内において、カテーテルまたはガイドワイヤ74を狭窄部NAの手前まで進める。なお、カテーテル等を狭窄部NAの手前まで進めるが、確認するため等、必要に応じて造影剤が注入される。なお、本実施例では、心臓の血管BVの狭窄部NAを観察しているが、心臓以外の血管BVの狭窄部NAを観察してもよい。
被検体Mは、寝台2に載置されている。操作者は、X線撮影装置1を操作して被検体Mを透視する。操作者は、表示部12に表示された透視像を観察する。そして、操作者は、カテーテルまたはガイドワイヤ74を被検体Mの心臓の血管BV内に挿入させ、血管BV内において、カテーテルまたはガイドワイヤ74を狭窄部NAの手前まで進める。なお、カテーテル等を狭窄部NAの手前まで進めるが、確認するため等、必要に応じて造影剤が注入される。なお、本実施例では、心臓の血管BVの狭窄部NAを観察しているが、心臓以外の血管BVの狭窄部NAを観察してもよい。
カテーテル等を狭窄部NAの手前まで進めた後、被検体Mに造影剤を注入して、造影剤が血管BV内を流れる様子を写した動画像を撮影する。なお、この際、X線管3およびX線検出器4を一方向(回転軸AX1または回転軸AX2周り)に振り子運動させてもよい。また、X線管3およびX線検出器4を二方向(回転軸AX1および回転軸AX2周り)に歳差運動または、交互に振り子運動させてもよい。動画像を構成する各二次元画像G2は、Cアーム7の角度情報θ1〜θ3等のCアーム7の姿勢と対応付けされている。
撮影された動画像を表示部12に表示させて、ある時点における、狭窄部の血管軸方向と略直交する方向から撮影された狭窄部を含む二次元画像G2を選択する。選択される二次元画像G2は、図9のように、被検体Mの狭窄部(関心部分)を含む血管BVの血管軸BA0と、X線軸XAとが直角になる画像が好ましい。二次元画像G2を正面から見た際に、奥行き方向80(図9参照)に傾いているときは、動画像の内の他の画像を選択するか、再度、造影剤を注入して動画像を撮影し直す。
〔ステップS02〕血管の関心部分の指定
動画像から選択された1枚の二次元画像G2から関心部分としての狭窄部NAを指定する。二次元画像G2は、図3(a)のように、狭窄部NAを含む血管BVが映り込んでいるものとする。画像認識部23は、表示部12で表示された二次元画像G2上で、二次元画像G2上に映り込んでいる血管BVからその狭窄部NAを認識することで、血管BVの狭窄部NAを指定する。画像認識部23による狭窄部NAの認識は、図3(b)のように、二次元画像G2上に映り込んでいる血管BVの血管径70を計測し、予め設定された閾値未満の血管径70が存在するくびれ部分を狭窄部NAとして認識することで行う。これにより、図3(b)のような範囲71を狭窄部NAとして指定する。
動画像から選択された1枚の二次元画像G2から関心部分としての狭窄部NAを指定する。二次元画像G2は、図3(a)のように、狭窄部NAを含む血管BVが映り込んでいるものとする。画像認識部23は、表示部12で表示された二次元画像G2上で、二次元画像G2上に映り込んでいる血管BVからその狭窄部NAを認識することで、血管BVの狭窄部NAを指定する。画像認識部23による狭窄部NAの認識は、図3(b)のように、二次元画像G2上に映り込んでいる血管BVの血管径70を計測し、予め設定された閾値未満の血管径70が存在するくびれ部分を狭窄部NAとして認識することで行う。これにより、図3(b)のような範囲71を狭窄部NAとして指定する。
なお、バルーン72を用いて狭窄部NAを指定する場合、図4のように、画像認識部23は、表示部12で表示された二次元画像G2上で、被検体Mの血管BVに挿入されているバルーン72の2つのマーカ72A,72Bを検出することで、狭窄部NAを指定する。この際、二次元画像G2は、血管造影画像ではない画像を用いる。また、二次元画像G2は、図9のように、被検体Mの狭窄部(関心部分)を含む血管BVの血管軸BA0が、X線軸XAと直角になる画像が好ましい。
入力部13を用いて狭窄部NAを指定する場合、図6(a)のように、入力部13によって、表示部12で表示された二次元画像G2上で、狭窄部NAを挟み込む2点(76A,76B)を入力することで、狭窄部NAを指定する。この際、二次元画像G2は、例えば、図3(a)と同様に血管造影画像である。
〔ステップS03〕血管軸の方向の算出
血管軸算出部25は、画像認識部23または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、二次元画像G2上の血管軸BA1の方向を算出する。図3(b)において、範囲71で狭窄部NAが指定された場合、血管軸算出部25は、血管径71の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点(71A,71B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。
血管軸算出部25は、画像認識部23または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、二次元画像G2上の血管軸BA1の方向を算出する。図3(b)において、範囲71で狭窄部NAが指定された場合、血管軸算出部25は、血管径71の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点(71A,71B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。
また、図4において、バルーン72の2つのマーカ72A,72Bを検出した場合、血管軸算出部25は、2つのマーカ72A,72Bを結ぶ直線の方向を算出する。図6(a)において、入力部13によって狭窄部NAを挟み込む2点(76A,76B)が入力された場合、血管軸算出部25は、2点(76A,76B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。なお、血管軸算出部25は、例えば、図3(b)において、2点(71A,71B)の中央位置MPを算出する。
〔ステップS04〕回転軌道の平面の算出
回転軌道算出部27は、図7のような、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する回転軌道ORの平面OPを算出する。回転軌道ORの平面OPの算出は、血管軸算出部25で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向、および角度センサ10で検出された、二次元画像G2を撮影したときのCアーム7の角度情報θ1〜θ3等を用いて行う。算出される平面OPは、狭窄部NAの血管軸BA1の例えば中央位置MPと交差する。図7において、平面OPは、二次元画像G2(X線検出面4A)上で血管軸BA1と直交する。二次元画像G2は、X線管3から照射されたX線が被検体Mの血管BVを透過して投影された画像であるので、平面OPは、寝台2に載置された被検体Mの血管BVの血管軸とも直交する。
回転軌道算出部27は、図7のような、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する回転軌道ORの平面OPを算出する。回転軌道ORの平面OPの算出は、血管軸算出部25で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向、および角度センサ10で検出された、二次元画像G2を撮影したときのCアーム7の角度情報θ1〜θ3等を用いて行う。算出される平面OPは、狭窄部NAの血管軸BA1の例えば中央位置MPと交差する。図7において、平面OPは、二次元画像G2(X線検出面4A)上で血管軸BA1と直交する。二次元画像G2は、X線管3から照射されたX線が被検体Mの血管BVを透過して投影された画像であるので、平面OPは、寝台2に載置された被検体Mの血管BVの血管軸とも直交する。
〔ステップS05〕回転軌道のその他の条件の決定
回転軌道決定部21は、回転軌道ORとして、平面OPの他に、回転中心、回転の始点および終点が決定される。回転中心は、入力部13により入力され、回転中心は、寝台2に載置された被検体Mの血管BVの狭窄部(関心部分)またはその付近に決定される。なお、回転中心は、ステップS01で動画像を撮影したときの回転中心をそのまま用いてもよい。回転の始点および終点は、X線管3およびX線検出器4と被検体M等とが干渉しない範囲内で回転軌道算出部27により自動的に決定されてもよいし、入力部13により任意の位置を入力してもよい。
回転軌道決定部21は、回転軌道ORとして、平面OPの他に、回転中心、回転の始点および終点が決定される。回転中心は、入力部13により入力され、回転中心は、寝台2に載置された被検体Mの血管BVの狭窄部(関心部分)またはその付近に決定される。なお、回転中心は、ステップS01で動画像を撮影したときの回転中心をそのまま用いてもよい。回転の始点および終点は、X線管3およびX線検出器4と被検体M等とが干渉しない範囲内で回転軌道算出部27により自動的に決定されてもよいし、入力部13により任意の位置を入力してもよい。
〔ステップS06〕回転撮影
回転撮影を行うために、被検体Mに造影剤を注入する。主制御部11は、操作者による操作により、回転軌道算出部27で算出された回転軌道ORの平面OPで、かつ被検体の狭窄部(二次元画像G2上の狭窄部NAではない)を回転中心として回転移動機構9によりX線管3およびX線検出器4を回転させて、造影剤が注入された被検体Mに対して回転撮影を行う。回転撮影は、X線管3およびX線検出器4で被検体Mを挟んで、X線管3およびX線検出器4を被検体Mの狭窄部周りに回転させる。回転は、回転軸AX1、回転軸AX2、または2つの回転軸AX1,AX2により形成された回転軸で行われる。この回転の間、X線管3からX線を連続的または間欠的に照射して、造影剤が注入された被検体Mを透過したX線をX線検出器4で検出する。なお、回転撮影は、振り子運動に限られず、片方向(時計回りまたは反時計回り)に回転させてもよい。
回転撮影を行うために、被検体Mに造影剤を注入する。主制御部11は、操作者による操作により、回転軌道算出部27で算出された回転軌道ORの平面OPで、かつ被検体の狭窄部(二次元画像G2上の狭窄部NAではない)を回転中心として回転移動機構9によりX線管3およびX線検出器4を回転させて、造影剤が注入された被検体Mに対して回転撮影を行う。回転撮影は、X線管3およびX線検出器4で被検体Mを挟んで、X線管3およびX線検出器4を被検体Mの狭窄部周りに回転させる。回転は、回転軸AX1、回転軸AX2、または2つの回転軸AX1,AX2により形成された回転軸で行われる。この回転の間、X線管3からX線を連続的または間欠的に照射して、造影剤が注入された被検体Mを透過したX線をX線検出器4で検出する。なお、回転撮影は、振り子運動に限られず、片方向(時計回りまたは反時計回り)に回転させてもよい。
これにより、動画像を撮影し、または、被検体M周りの撮影画像を再構成し、三次元画像を生成してもよい。X線管3およびX線検出器4は、回転軌道ORで回転されるので、操作者は、狭窄部を正確に把握することができる。また、再構成された三次元画像は、精度よく再現することができる。
本実施例の発明によれば、血管軸算出部25は、画像認識部23または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、二次元画像G2上の血管軸BA1の方向を算出する。回転軌道算出部27は、血管軸算出部25で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向、および角度センサ10で検出された、二次元画像G2を撮影したときのCアーム7の角度情報θ1〜θ3を用いて、X線管3およびX線検出器4が回転する回転軌道ORの平面OPであって、狭窄部NAと交差し、かつ、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OPを算出する。これにより、造影剤が注入された被検体Mに対して回転撮影を行う際に、二次元画像G2から、X線管3およびX線検出器4の回転軌道ORの平面OPを簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびX線照射の回数が抑えられ、被検体Mへの負担を軽減できる。
また、従来、回転軌道ORの平面OPを得る前に、回転軌道ORの始点および終点を決定していた。その始点および終点も平面OPと同様に、造影剤注入およびX線照射をして試行錯誤して決定していた。しかしながら、本実施例により平面OPを簡単に決定できるので、その平面OP内に形成される回転軌道ORに従って、始点および終点を決定できる。これにより、始点および終点を簡単に決定できる。
次に、図面を参照して本発明の実施例2を説明する。なお、実施例1と重複する説明は省略する。
実施例1では、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する回転軌道ORの平面OPを二次元画像G2等から算出していた。この点、実施例2では、その平面OPを、三次元X線画像(以下適宜「三次元画像」と呼ぶ)G3から算出する。図10は、実施例2に係る回転軌道決定部41を示す図である。
<回転軌道決定部41>
回転軌道決定部41は、レジストレーション(registration)部42、画像認識部43、血管軸算出部45、および回転軌道算出部47を備えている。レジストレーション部42、画像認識部43、血管軸算出部45、回転軌道算出部47、およびこれらを備えた回転軌道決定部41は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成されている。
回転軌道決定部41は、レジストレーション(registration)部42、画像認識部43、血管軸算出部45、および回転軌道算出部47を備えている。レジストレーション部42、画像認識部43、血管軸算出部45、回転軌道算出部47、およびこれらを備えた回転軌道決定部41は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成されている。
レジストレーション部42は、三次元画像G3の各位置の座標とX線撮影装置1を動作させるときの各位置の座標を対応付け(位置合わせ)する。すなわち、レジストレーション部42によって処理された三次元画像G3の座標は、X線撮影装置1の座標と対応付けられている。これにより、得られた回転軌道ORに従って、X線管3およびX線検出器4を正確に回転させることができる。三次元画像G3は、X線撮影装置1または装置1以外の装置(例えばCT装置)で予め取得された再構成画像が用いられる。また、三次元画像G3は、被検体Mに造影剤を注入させて撮影した血管造影画像である。
画像認識部43は、表示部12で表示された三次元画像G3上で血管BVの狭窄部NA(関心部分)を指定する。例えば、画像認識部43は、図3(a)のように、血管軸BA0と平行な任意の二次元断面画像を取得する。そして、画像認識部43は、図3(b)のように、造影された血管径70を計測して、閾値未満の血管径70でかつ、くびれ状の血管部分を狭窄部NAとして認定する。これにより、狭窄部NAを指定する。また、画像認識部43は、三次元画像G3上で血管BVを抽出し、三次元の細線化処理を行って血管軸BA0を求める。そして、画像認識部43は、血管軸BA0に直交する血管径または血管断面積を計測して、狭窄部NAを認定する。これにより、狭窄部NAを指定する。
なお、狭窄部NAは、画像認識部43に代えて、入力部13で指定してもよい。すなわち、入力部13によって、三次元画像G3上で血管BVの狭窄部NAが指定される。三次元画像G3は、血管造影画像である。操作者は、入力部13を操作して血管BVの狭窄部NAを指定する。操作者は、三次元画像G3上で血管BVと重なるように2点を指定してもよい。また、三次元画像G3上で連続する血管BVの範囲を指定してもよい。
血管軸算出部45は、画像認識部43または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、三次元画像G3上の三次元の血管軸BA1の方向を算出する。例えば、画像認識部43により、三次元画像G3の任意の二次元断面画像上で血管BVの狭窄部NAを指定した場合は、図3(b)の方法と同様に、血管径70の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。図3(b)の血管軸BA1は、二次元画像G2に沿った二次元情報である。しかしながら、本実施例における二次元断面画像は、三次元情報であるので、二次元断面画像から算出された血管軸BA1は、三次元情報である。
また、画像認識部43により、三次元画像G3上で血管BVの狭窄部NAをした場合は、図11のように、血管径または血管断面積の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。
入力部13で血管BVと重なる任意の2点を指定した場合は、図11のように、その2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。また、入力部13で血管BVの範囲を指定した場合は、例えば三次元の細線化処理して求めた血管軸BA0上の任意の2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。
回転軌道算出部47は、血管軸算出部45で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向を用いて、狭窄部NAの血管軸BA1の例えば中央位置MPと交差し、かつ、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OPを算出する(図12参照)。なお、平面OPは、回転軌道ORの平面である。
回転軌道決定部41では、回転軌道ORとして、平面OPの他に、回転中心が設定される。レジストレーション部42により、X線撮影装置1の座標に三次元画像G3の座標を対応させている。そのため、三次元画像G3上の狭窄部NAを回転中心として決定する。例えば、回転軌道算出部47は、血管軸算出部45で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の中央位置MPを、回転軌道ORの回転中心となるように決定または計算する。また、回転軌道ORとして、回転の始点および終点が設定される。
<X線撮影装置1の動作>
次に、実施例2におけるX線撮影装置1の動作について説明する。なお、実施例1と重複する説明は適宜省略する。図8のフローチャートを参照する。
次に、実施例2におけるX線撮影装置1の動作について説明する。なお、実施例1と重複する説明は適宜省略する。図8のフローチャートを参照する。
〔ステップS01〕X線画像(三次元画像)の表示
寝台2に載置された被検体Mにカテーテルを挿入し、心臓の血管BVの狭窄部NAの手前までカテーテルの先端部を進める。そして、カテーテルから被検体Mに造影剤を挿入しつつ、被検体Mを挟んで配置されたX線管3およびX線検出器4を被検体M周りに回転させて撮影する。撮影して得られた被検体M周りの投影像を再構成して、三次元画像G3を得る。三次元画像G3は、例えばCT装置など他の装置で取得した画像であってもよい。三次元画像G3は、表示部12に表示される。レジストレーション部42は、表示部12に表示された三次元画像G3の座標とX線撮影装置1の座標とを対応付けする。
寝台2に載置された被検体Mにカテーテルを挿入し、心臓の血管BVの狭窄部NAの手前までカテーテルの先端部を進める。そして、カテーテルから被検体Mに造影剤を挿入しつつ、被検体Mを挟んで配置されたX線管3およびX線検出器4を被検体M周りに回転させて撮影する。撮影して得られた被検体M周りの投影像を再構成して、三次元画像G3を得る。三次元画像G3は、例えばCT装置など他の装置で取得した画像であってもよい。三次元画像G3は、表示部12に表示される。レジストレーション部42は、表示部12に表示された三次元画像G3の座標とX線撮影装置1の座標とを対応付けする。
〔ステップS02〕血管の関心部分の指定
表示部12に表示され、かつ、レジストレーション部42でX線撮影装置1の座標に対応付けられている三次元画像G3上で、血管BVの狭窄部NAを指定する(図11参照)。例えば、画像認識部43は、三次元画像G3に映り込んでいる血管BVの血管径または血管断面積を計測し、予め設定された閾値未満の血管径または血管断面積が存在するくびれ部分を狭窄部NAとして認識する。これにより、狭窄部NAを指定する。また、操作者が操作する入力部13によって、三次元画像G3上で、血管BVの狭窄部NAを三次元的な任意の2点(82A,82B)で指定してもよい。
表示部12に表示され、かつ、レジストレーション部42でX線撮影装置1の座標に対応付けられている三次元画像G3上で、血管BVの狭窄部NAを指定する(図11参照)。例えば、画像認識部43は、三次元画像G3に映り込んでいる血管BVの血管径または血管断面積を計測し、予め設定された閾値未満の血管径または血管断面積が存在するくびれ部分を狭窄部NAとして認識する。これにより、狭窄部NAを指定する。また、操作者が操作する入力部13によって、三次元画像G3上で、血管BVの狭窄部NAを三次元的な任意の2点(82A,82B)で指定してもよい。
〔ステップS03〕血管軸の方向の算出
血管軸算出部45は、画像認識部43または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、三次元画像G3上の血管軸BA1の方向を算出する(図11参照)。例えば、画像認識部43により、三次元画像G3上で血管BVの狭窄部NAを指定した場合は、血管径または血管断面積の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。また、入力部13で血管BVと重なる任意の2点(82A,82B)を指定した場合は、その2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。なお、血管軸算出部45は、例えば、2点(82A,82B)の中央位置MPも算出する。
血管軸算出部45は、画像認識部43または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、三次元画像G3上の血管軸BA1の方向を算出する(図11参照)。例えば、画像認識部43により、三次元画像G3上で血管BVの狭窄部NAを指定した場合は、血管径または血管断面積の計測に用いられた血管軸BA0の任意の2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。また、入力部13で血管BVと重なる任意の2点(82A,82B)を指定した場合は、その2点(82A,82B)を結ぶ直線(血管軸BA1)の方向を算出する。なお、血管軸算出部45は、例えば、2点(82A,82B)の中央位置MPも算出する。
〔ステップS04〕回転軌道の平面の算出
回転軌道算出部47は、血管軸算出部45で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向を用いて、狭窄部NAの血管軸BA1の例えば中央位置MPと交差し、かつ、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OPを算出する(図12参照)。なお、平面OPは、回転軌道ORの平面である。
回転軌道算出部47は、血管軸算出部45で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向を用いて、狭窄部NAの血管軸BA1の例えば中央位置MPと交差し、かつ、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OPを算出する(図12参照)。なお、平面OPは、回転軌道ORの平面である。
〔ステップS05〕回転軌道のその他の条件の設定
回転軌道決定部41は、回転軌道として、平面OPの他に、回転中心、回転の始点および終点が決定する。回転中心は、狭窄部NA(例えば三次元画像G3上の血管軸BA1の中央位置MP)に設定される。
回転軌道決定部41は、回転軌道として、平面OPの他に、回転中心、回転の始点および終点が決定する。回転中心は、狭窄部NA(例えば三次元画像G3上の血管軸BA1の中央位置MP)に設定される。
〔ステップS06〕回転撮影
回転撮影を行うために、被検体Mに造影剤を注入する。操作者の操作により、回転撮影が行われる。主制御部11は、回転軌道算出部27で算出された回転軌道ORの平面OP内で、かつ狭窄部NA(例えば三次元画像G3上の血管軸BA1の中央位置MP)を回転中心として、回転移動機構9によってX線管3およびX線検出器4を回転させて、造影剤が注入された被検体Mに対して回転撮影を行う。なお、回転移動機構9または天板移動機構2Bは、X線管3およびX線検出器4の回転軸(回転軸AX1、回転軸AX2、または2つの回転軸AX1,AX2により形成される回転軸)を回転軌道ORの回転中心に移動させる。
回転撮影を行うために、被検体Mに造影剤を注入する。操作者の操作により、回転撮影が行われる。主制御部11は、回転軌道算出部27で算出された回転軌道ORの平面OP内で、かつ狭窄部NA(例えば三次元画像G3上の血管軸BA1の中央位置MP)を回転中心として、回転移動機構9によってX線管3およびX線検出器4を回転させて、造影剤が注入された被検体Mに対して回転撮影を行う。なお、回転移動機構9または天板移動機構2Bは、X線管3およびX線検出器4の回転軸(回転軸AX1、回転軸AX2、または2つの回転軸AX1,AX2により形成される回転軸)を回転軌道ORの回転中心に移動させる。
回転撮影の際に、X線管3およびX線検出器4が狭窄部NA(三次元画像G3上の血管軸BA1の例えば中央位置MP)を回転中心として回転されるので、回転撮影して得られた画像は、血管軸BA1を回転中心として見る角度が変わる。そのため、例えば、表示部12で画像を観察する際に、血管BVが大きくなったり小さくなったり、振動したりしない。これにより、操作者にとって観察しやすい画像を得ることができる。
本実施例の発明によれば、血管軸算出部45は、画像認識部43または入力部13で指定された血管BVの狭窄部NAについて、X線撮影装置1の座標に対応付けられている三次元画像G3上の血管軸BA1の方向を算出する。回転軌道算出部47は、血管軸算出部45で算出された狭窄部NAの血管軸BA1の方向を用いて、X線管3およびX線検出器4が回転する回転軌道ORの平面OPであって、狭窄部NAと交差し、かつ、狭窄部NAの血管軸BA1の方向に直交する平面OPを算出する。これにより、造影剤が注入された被検体Mに対して回転撮影を行う際に、三次元画像G3から、X線管3およびX線検出器4の回転軌道ORの平面OPを簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびX線照射の回数が抑えられ、被検体Mへの負担を軽減できる。
本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
(1)上述した各実施例において、入力部13で血管BVの狭窄部NAを指定する場合、画像認識部23,43を設けない構成としてもよい。
(2)上述した実施例1では、回転軌道ORの平面OPを算出するための二次元画像G2は、動画像から選択された1枚の画像であった。二次元画像G2は、あるタイミングで撮影した1枚の静止画であってもよい。
(3)上述した実施例2では、血管BVの狭窄部NAを指定する前に、レジストレーション部42によって、三次元画像G3の座標とX線撮影装置の座標とを対応付けさせた。この点、狭窄部NAを指定した後に、レジストレーション部42によって、三次元画像G3、指定された狭窄部(関心部分)NA、または回転軌道OR(平面OPおよび回転中心)の座標とX線撮影装置の座標とを対応付けさせてもよい。
(3)上述した実施例2では、三次元画像G3は、血管造影画像を用いた。この点、画像認識部43がステント、バルーン72、またはガイドワイヤ74のX線不透過部を検出する場合は、三次元画像G3は、血管造影画像でない画像を用いてもよい。
1 … X線撮影装置
3 … X線管
4 … X線検出器
7 … Cアーム
9 … 回転移動機構
10 … 角度センサ
11 … 主制御部
12 … 表示部
13 … 入力部
21,41 … 回転軌道決定部
23,43 … 画像認識部
25,45 … 血管軸算出部
27,47 … 回転軌道算出部
42 … レジストレーション部
G2 … 二次元画像
G3 … 三次元画像
BV … 血管
BA1 … 血管軸
NA … 狭窄部
θ1〜θ3 … 角度情報
3 … X線管
4 … X線検出器
7 … Cアーム
9 … 回転移動機構
10 … 角度センサ
11 … 主制御部
12 … 表示部
13 … 入力部
21,41 … 回転軌道決定部
23,43 … 画像認識部
25,45 … 血管軸算出部
27,47 … 回転軌道算出部
42 … レジストレーション部
G2 … 二次元画像
G3 … 三次元画像
BV … 血管
BA1 … 血管軸
NA … 狭窄部
θ1〜θ3 … 角度情報
Claims (6)
- 被検体にX線を照射するX線源と、
前記X線源と対向して配置され、前記被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、
前記X線源および前記X線検出器を支持する支持アームと、
前記支持アームを介在させて前記X線源および前記X線検出器を回転させる回転機構と、
X線画像を表示する表示部と、を備えたX線撮影装置であって、
前記表示部で表示された前記X線画像上で、血管の関心部分を指定する指定部と、
前記指定部で指定された前記血管の関心部分について、前記X線画像上の血管軸の方向を算出する血管軸算出部と、
前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向を用いて、前記X線源および前記X線検出器が回転する回転軌道の平面であって、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記平面を算出する回転軌道算出部と、
前記回転軌道算出部で算出された前記回転軌道の前記平面内で、かつ前記関心部分を回転中心として前記回転機構によって前記X線源および前記X線検出器を回転させて、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う制御部と、
を備えていることを特徴とするX線撮影装置。 - 請求項1に記載のX線撮影装置において、
前記支持アームの角度情報を検出する角度センサを更に備え、
前記X線画像は、前記X線源および前記X線検出器で撮影された二次元X線画像であり、
前記回転軌道算出部は、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向、および前記角度センサで検出された、前記二次元X線画像を撮影したときの前記支持アームの角度情報を用いて、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記回転軌道の平面を算出することを特徴とするX線撮影装置。 - 請求項1に記載のX線撮影装置において、
前記X線画像は、前記X線撮影装置の座標と対応付けられている三次元X線画像であることを特徴とするX線撮影装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載のX線撮影装置において、
前記指定部は、前記X線画像に写り込んでいる血管からその関心部分を認識することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部であることを特徴とするX線撮影装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載のX線撮影装置において、
前記指定部は、被検体の血管に挿入されている器具のX線不透過部を検出することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部であることを特徴とするX線撮影装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載のX線撮影装置において、
前記指定部は、前記表示部に表示された前記X線画像上で前記血管の関心部分を指定するための座標入力部であることを特徴とするX線撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016182907A JP2018046909A (ja) | 2016-09-20 | 2016-09-20 | X線撮影装置 |
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JP2016182907A JP2018046909A (ja) | 2016-09-20 | 2016-09-20 | X線撮影装置 |
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JP2018046909A true JP2018046909A (ja) | 2018-03-29 |
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ID=61766804
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JP2016182907A Pending JP2018046909A (ja) | 2016-09-20 | 2016-09-20 | X線撮影装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11957498B2 (en) | 2019-02-28 | 2024-04-16 | Canon Medical Systems Corporation | X-ray diagnostic apparatus and medical information processing apparatus |
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2016
- 2016-09-20 JP JP2016182907A patent/JP2018046909A/ja active Pending
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