JP6584933B2 - 自転車ギアシフトのディレイラおよび自転車ギアシフトの電子制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自転車ギアシフト、好ましくは電子サーボ支援型自転車ギアシフト、のディレイラ、および自転車ギアシフトの電子制御方法に関する。

自転車の伝動システムは、ペダルクランクの軸に連結された歯車と後輪のハブに連結された歯車との間に延びるチェーンを含む。ペダルクランクの軸および後輪のハブの少なくとも一方に、複数の歯車を含む歯車のアセンブリがあり、それ故に伝動システムがギアシフトを備える場合、前側ディレイラおよび／または後側ディレイラが設けられる。

高性能自転車、特にスポーツ競技に使用される自転車において、運転者にとって非常に重要な特性は、ギアシフト実行の速度および精度である。特にこの理由で、所謂電子ギアシフト、またはさらに具体的には、電子サーボ支援型ギアシフトが普及している。

電子サーボ支援型ギアシフトの場合、各ディレイラは、変速比（gear ratio）を変えるために歯車間でチェーンを変位させる可動の（チェーンガイドもしくはケージとして、または後側ディレイラの場合はロッカアーム要素としても知られる）ガイド要素と、チェーンガイドを変位させるための電気機械式アクチュエータとを含む。典型的には、このアクチュエータは、関節型の平行四辺形作動機構（articulated parallelogram）などのリンク機構を介してチェーンガイドに結合されたモータ（典型的には電気モータ）と、ラックシステムまたはウォームねじシステムと、ロータまたはロータからチェーンガイド自体に至るまでの下流にある可動部品の回転の、位置、速度、加速度および／または方向を検出するセンサまたはそれらを変換するトランスデューサと、を含む。また、この文脈で使用される用語とは少し異なる用語も使用されることを理解されたい。

制御エレクトロニクスは、例えば、走行速度、ペダルクランクの回転リズム、ペダルクランクにかけられたトルク、走行地形の傾斜、運転者の心拍数などの１つ以上の検出された変数に基づいて、変速比を自動的に変更し、ならびに／または、変速比は、例えばレバーおよび／もしくはボタンなどの適切な制御部材を介して運転者によって手動で入力された命令に基づいて、変更される。

前側ディレイラ制御用の装置またはユニット、および後側ディレイラ制御用の装置またはユニット（またはより簡素なギアシフトの場合はこれらのうちの一方）が、運転者が容易に操縦できるように、通常はバンドルバーに、そしてハンドグリップの近くに、装着される。該ハンドグリップには、前輪および後輪をそれぞれブレーキ制御するためにブレーキレバーも位置づけられている。ディレイラの２方向への駆動とブレーキ駆動とを可能にする制御装置は、一般に集中制御（integrated control）と呼ばれる。

命令値(command values)のテーブルの値を参照して自転車ギアシフトのディレイラを駆動することは、一般に知られている。これらの値はそれぞれ、チェーンが特定の歯車と係合するまたは係合しているディレイラの位置に相関している。換言すれば、制御エレクトロニクスまたはコントローラは、この命令値のテーブルを使用して、チェーンを所望の歯車に係合するように位置づけるためにディレイラの変数が取らなければならない値を得る。そのような値は、隣接する歯車との差分値であってもよく、または参照対象に対する絶対値であってもよい。この参照対象とは、例えば参照歯車、ストロークの終了状態、またはモータが励磁されていない状態などであってよい。

重要性の観点からは、値のテーブルのアクチュエータ命令値は、例えば、ディレイラにおけるある可動点を参照点としてその可動点が移動する距離、モータが実行すべきステップ数または回転数、モータの励磁時間の長さ、電圧に比例する駆動量を有するモータへの供給電圧の値などであってもよく、さらには、モータに関連付けられたセンサまたはトランスデューサが出す値、レジスタに記憶され、上述した数量のうちの１つを表す数値などであってもよい。

特に、アクチュエータのモータは、一定数のステップの間、ある長さの励磁時間の間、または、各アップギアシフトもしくはダウンギアシフトに適した電圧で、駆動することができ、そして、自動的に止まることができる。その一方で、センサを使用してフィードバック信号を制御エレクトロニクスに提供し、意図した位置に到達しなかった場合、すなわちディレイラの上述の変数が当該テーブルの値にならなかった場合に、制御エレクトロニクスがアクチュエータのモータを再度作動できるようにする。これは、例えば、ディレイラにより与えられる抵抗トルク（これはある程度運転者のペダルの漕ぎ方に依存するが）が高すぎ、モータがリンク機構を介して送ることのできる最大トルクより大きかった、という事実によるものであってもよい。

命令値の上記テーブルの値は、（前側または後側の）ディレイラの歯車の数ならびに歯車それぞれの厚さおよびピッチを考慮して工場で設定されるノミナル（nominal）値である。典型的には、このようなノミナル値は、アクチュエータ駆動信号がない場合、すなわち命令値がゼロの場合にチェーンが最小径を有する歯車と係合する、と仮定したものである。しかし、上述の例から分かるように、この条件は必須ではない。

電子サーボ支援型ギアシフトによりギアシフトの精度および速度の改善が可能となったが、運転者が競技でより良い結果を達成するのを支援し、機械を保護するためには、依然としてこれらの性能を改善する必要がある。

この要求は、ギアシフトが高度な自転車競技において益々使用されることが意図されるにつれ、明らかに益々重要となる。

既知の自転車ギアシフトの制御を高精度とするためには、自転車の初期調整を行う。それによって、ペダルクランクの軸に関連付けられた前側の歯車のアセンブリ（クラウン）と後輪に関連付けられた後側の歯車のアセンブリ（スプロケット）との両方の、歯車のアセンブリおよびフレームのコンフィギュレーション（configuration）および構造に依存するチェーンのテンションを最適化する。

テーブルの命令値を特定のギアシフトの電気機械的コンポーネント要素に正確に対応するように調整することが可能である。特に、歯車のピッチに、ならびに／または、固定参照対象および可動参照対象としてのリンク機構もしくはモータの各要素の相互位置に、そしておそらくは、モータの駆動電圧の推移（progress）に、モータの回転の速度、加速度および／もしくは方向などに、対応するように調整することが可能である。

さらに、典型的には、初期調整は、トランスミッション内におそらくはプリロードをかけて設けられた少なくとも１つのばねに作用して、異なる走行状態において伝動チェーンの正しいテンションが維持されるようにする。

特にロード用自転車（road bicycle）に使用されるいくつかのギアシフトにおいては、２つのチェーンテンション調整ばねがあり、それらが相互作用して、伝動チェーンと係合する際のチェーンガイドのセットアップを定めている。これによりシステムの多様性が高められ、より高い融通性をもたらしている。他方、他のギアシフトでは、１つのチェーンテンション調整ばねのみを備えることができる。

先行技術によれば、チェーンテンション調整ばね（複数可）の初期のプリロード設定は、チェーンガイドを歯車に半径方向にできるだけ近づけるように行われる。

実際、チェーンガイドと歯車との間の距離が短いため、制御が非常に敏感なものとなる。なぜならば、そのような状態では、歯車の軸心に平行なチェーンガイド変位コンポーネントは、１つの歯車から他の歯車への変位をトリガするのに十分なチェーンへの傾斜に対応するからである。

しかし、チェーンガイドを歯車に近づけることは、最大径の歯車によって制限される。実際、最大径の歯車に近づけすぎると、そのような歯車と次の歯車との間の変速比のギアシフトが雑に感じたり、最大径の歯車にチェーンが係合している場合にペダルを逆向きに漕ぐと、チェーンとチェーンガイドがこすれたりするような欠点をもたらす。そのような状態では、トランスミッションは不快なまでにうるさくなり得る。

ギアシフトの精度を改善するために、出願人は、特許文献１として公開された特許出願１において、歯車アセンブリの軸方向におけるチェーンガイドのプライマリ変位に応じてチェーンテンション調整ばねのプリロードを調整すること、特に、プリロードをチェーンガイドのプライマリ変位により機械的にもたらすことを最近提案した。このように、歯車アセンブリの軸心からのチェーンガイドの半径方向距離は、どの歯車がチェーンと係合しているかに依存して変化する。特に、当該軸心からの距離は、チェーンと係合している歯車の直径が大きくなるにつれて大きくなる。

ＵＳ２０１４／０２４３１２９

本発明の基礎となる課題は、自転車ギアシフトのディレイラにおいてギアシフトの精度および速度をさらに改善することである。

本発明の１つの構成は、
自転車ギアシフトのディレイラであって、
前記ギアシフトの同軸歯車のアセンブリ（assembly）において自転車フレームに装着されるように構成された支持ユニットと、
チェーンガイドを備える可動ユニット（mobile unit）と、
前記支持ユニットに対して前記可動ユニットを移動させて、前記歯車のアセンブリの軸心に関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネント（component）を有するプライマリ変位（primary displacement）を前記チェーンガイドに付与するように構成された、プライマリ作動手段（primary actuation means）と、を備えたディレイラにおいて、
前記支持ユニットに対して前記可動ユニットを移動させて、前記歯車のアセンブリの前記軸心に関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位（secondary displacement）を前記チェーンガイドに付与するように構成されたセカンダリ作動手段(secondary actuation means)であって、前記セカンダリ作動手段は、前記プライマリ作動手段とは独立して前記可動ユニットを移動させることが可能である、セカンダリ作動手段を、さらに備えることを特徴とする、ディレイラに、関する。

プライマリ変位とは独立したセカンダリ変位のおかげで、可動ユニット、特にチェーンガイドは、歯車のアセンブリに対して理想的な位置に常にあることができる。典型的には、ギアシフト中は、可動ユニットは、歯車に対して半径方向に相対的に近い位置にあり、その一方で、通常走行中は、半径方向に相対的に遠い位置にある。さらに、（近い位置と遠い位置の両方における）半径方向距離は、チェーンが係合する歯車の直径に従って適切に選択でき、したがって、常にその時の状況に最も適した距離となり得る。さらに一般的には、通常走行中および／またはギアシフト中に半径方向距離を変更できる。

このように、プライマリ作動手段のモータの速度を必ずしも上げる必要なく、ギアシフトを加速できる。なぜならば、ギアシフト中にチェーンを歯車に対して可能な限り近くに維持できるからである。

典型的には、プライマリ作動手段により付与されるプライマリ変位はまた、歯車のアセンブリの軸心に関して半径方向のコンポーネントおよび／または周方向のコンポーネントを有する。

セカンダリ作動手段により付与されるセカンダリ変位は、周方向のコンポーネントを有してもよいが、軸方向のコンポーネントは有しない。

好ましくは、ディレイラは後側ディレイラである。

好ましくは、
前記支持ユニットは、支持体と、前記支持体を前記フレームに装着するための第１の固定ユニット（fixing unit）とを備え、
前記可動ユニットは、可動体と、前記チェーンガイドを前記可動体に装着するための第２の固定ユニットとを備え、
チェーンテンション調整ばね（chain tensioning spring）が、前記第１の固定ユニットおよび前記第２の固定ユニットの少なくとも一方に設けられており、前記チェーンテンション調整ばねは、自転車伝動チェーンに係合されると、前記チェーンガイドのセットアップ（setup）を決定し、
前記セカンダリ作動手段は、前記チェーンガイドの前記セカンダリ変位を引き起こす前記チェーンガイドの前記セットアップの変化を決定するように、前記チェーンテンション調整ばねのプリロード（preload）を調整するためのリンク機構（linkage）を備える。

上述したように、チェーンテンション調整ばね（または複数のばね）は、チェーンガイドのセットアップを決定し、最終的にはチェーンのセットアップを決定する、力学的平衡を達成するためのものである。セットアップには、チェーンガイドの歯車のアセンブリの軸心からの半径方向距離も含まれる。したがって、このばね（または複数のばねがある場合にはこれらのばねのうちの少なくとも１つ）のプリロードを変更することにより、歯車のアセンブリの軸心に対するチェーンガイドの位置を所望通り変更できる。

好ましくは、前記ディレイラは、関節型の平行四辺形作動機構タイプであり、１つの固定側と、前記固定側に対向し、等しい長さの２つの接続ロッドにより前記固定側に接続される１つの可動側を有し、前記固定側は前記支持体により形成され、前記可動側は前記可動体により形成される。しかし、本発明はまた異なる構成を有するディレイラにも適用可能である。

好ましい実施形態において、
前記第１の固定ユニットは、
前記フレームに装着固定されるように意図されたピボットであって、前記支持体および前記チェーンテンション調整ばねは前記ピボットに回転可能に装着されるピボットと、
第１のリングであって、前記ピボットに回転可能に装着され、フレームに載置されるための歯と、前記チェーンテンション調整ばねの第１の端部に係合する座部とを備える、第１のリングと、を備え、
前記チェーンテンション調整ばねの前記プリロードを調整するための前記リンク機構は、第２のリングであって、前記支持体内かつ前記ピボット上に回転可能に装着され、前記チェーンテンション調整ばねの第２の端部に係合する座部を備える、第２のリングと、
前記第２のリングに形成された歯付きセクタと、
前記歯付きセクタに係合するウォームねじと、を備える。

よって、この実施形態では、プリロードを調整するためのリンク機構が作用するチェーンテンション調整ばねは、第１の固定ユニット内に、したがって支持ユニット内に配置される。この状態では、本発明を実施するためにディレイラにおいて必要な更なる構成要素は実質的に全て支持ユニットに設けられる。すなわち、自転車のフレームに直接装着され、限定された動きおよび変形を受けるユニット内に設けられる。したがって、このように、ディレイラの嵩が実質的に増加せず、セカンダリ作動手段が自転車の使用中に起こりうる衝撃から相対的に守られた位置にある、という点で二重に有利である。

代替実施形態では、
第２の固定ユニットは、
前記可動体に装着されたピボットであって、前記チェーンガイドと前記チェーンテンション調整ばねとが前記ピボットに回転可能に装着されている、ピボットと、
前記チェーンガイド内に形成され前記ばねの第１の端部に係合する座部と、を
備え、
前記チェーンテンション調整ばねの前記プリロードを調整する前記リンク機構は、
前記可動体内に回転可能に装着され、かつ前記チェーンテンション調整ばねの第２の端部に係合する座部を備える、リングと、
前記リングに形成される歯付きセクタと、
前記歯付きセクタに係合するウォームねじと、を備える。

よって、この実施形態では、プリロードを調整するためのリンク機構が作用するチェーンテンション調整ばねは、第２の固定ユニット内に、したがって可動ユニット内に配置される。この状態では、本発明を実施するためにディレイラにおいて必要な更なる構成要素は実質的に全て可動ユニットに設けられる。すなわち、自転車のフレームに対して有意に突出する位置に装着されたユニット内に設けられる。したがって、このように、調整、キャリブレーション（calibration）、メンテナンス、清掃などのためにそれらの構成要素にアクセスし易い。

好ましい実施形態において、プライマリ作動手段は第１の電気モータを備え、セカンダリ作動手段は第２の電気モータを備える。

第１の作動手段および第２の作動手段とは独立して駆動され得る別々のモータを使用することにより、特定の使用状態に最適なモータを最大限に自由に選択できる。特に、モータを含めて、プライマリ作動手段用の従来のコンフィギュレーションを維持できる。また、プライマリ変位およびセカンダリ変位の独立性も容易に得ることができる。

この実施形態では、必要な場合にはプライマリ作動手段およびセカンダリ作動手段の同時作動が可能である。

代替実施形態において、前記プライマリ作動手段および前記セカンダリ作動手段は単一の共有電気モータを備え、前記プライマリ作動手段と前記セカンダリ作動手段とにそれぞれに関連付けられた、プライマリ出力とセカンダリ出力とを有するトランスミッションが設けられる。この実施形態においても、より複雑にはなるものの、プライマリ作動手段およびセカンダリ作動手段の同時作動が可能になる。

プライマリ作動手段およびセカンダリ作動手段の両方のために単一のモータを使用することにより、第２のモータおよび関係制御システムの重量、嵩、およびコストを回避することができる。実際、適切なパワーを有する電気モータの重量、嵩、およびコストは、トランスミッションの重量、嵩、およびコストよりも大きい。

好ましくは、前記トランスミッションは、
前記単一の電気モータによって回転されるプライマリシャフトと、
前記プライマリシャフトに固定的に嵌められたプライマリ歯車と、
互いに平行でありかつ前記プライマリシャフトに平行である、第１のセカンダリシャフトおよび第２のセカンダリシャフトと、
前記第１のセカンダリシャフトに固定的に嵌められた第１のセカンダリ歯車と、
前記第２のセカンダリシャフトに固定的に嵌められた第２のセカンダリ歯車と、
前記プライマリシャフトと前記セカンダリシャフトとに平行な副軸心に沿って軸方向に可動に装着され、前記プライマリ歯車と取り外せないように（permanently）噛み合い係合し、前記セカンダリ歯車の一方および／または他方と選択的に噛み合い係合する、副（auxiliary）歯車と、を備える。

このコンフィギュレーションは容易に実施でき、また、簡素で信頼性が高く、非常にコンパクトなトランスミッションが得られる。

好ましくは、減速段が電気モータとプライマリシャフトとの間に配置されており、２つのプライマリ出力およびセカンダリ出力では非常に低い角速度が必要であるものの、（相対的に高い回転速度で作動する）普通の電気モータを使用できる。

好ましくは、前記副歯車は副シャフト(auxiliary shaft)に固定的に嵌められており、副シャフトは、副軸心に沿って可動なように案内されるスライド(摺動体)によって回転可能に担持される。

より好ましくは、前記スライドは電磁式アクチュエータによって作動される。

好ましくは、前記電磁式アクチュエータはプッシュプル（push-pull）電磁石を備える。

あるいは、副歯車は、副軸心に沿って延びる非スライド副シャフトに軸方向にスライド可能に嵌められており、この目的のために、適切なアクチュエータによって作動される。

本発明の他の構成は、以下の方法に関する。すなわち、自転車ギアシフトの同軸歯車のアセンブリにおいて、自転車フレームに装着されるように構成された支持ユニットとチェーンガイドを備える可動ユニットとを備える自転車ギアシフトの電子制御方法であって、
前記支持ユニットに対して前記可動ユニットを移動させて、前記歯車のアセンブリの軸心に関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するプライマリ変位を前記チェーンガイドに付与するステップを含む、自転車ギアシフトの電子制御方法において、
前記支持ユニットに対して前記可動ユニットを移動させて、前記歯車のアセンブリの前記軸心に関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位を前記チェーンガイドに付与するステップをさらに備え、前記支持ユニットに対して前記可動ユニットを移動させるセカンダリ変位を前記チェーンガイドに付与する前記ステップは、前記支持ユニットに対して前記可動ユニットを移動させるプライマリ変位を前記チェーンガイドに付与する前記ステップとは独立して行われることを特徴とする方法。

好ましくは、この方法は、ギアシフトを行うために、
ａ）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記歯車アセンブリの出発元歯車の係合位置と、前記歯車アセンブリの到達先歯車の係合位置との間に前記可動ユニットを変位させるステップと、
ｂ）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記歯車アセンブリの軸心に関して半径方向に前記可動ユニットを変位させるステップと、を含む。

より特定的には、この方法は、ギアシフトを行うために、
ａ）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記歯車のアセンブリの出発元歯車の係合位置と、前記歯車アセンブリの到達先歯車の係合位置との間に、前記可動ユニットを変位させるステップを含み、
ｂ１）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記可動ユニットを半径方向において前記歯車アセンブリに近づけるステップと、
ｂ２）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記可動ユニットを半径方向において前記歯車のアセンブリから遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つを含む。

好ましい実施形態において、上記３つのステップａ）、ｂ１）、ｂ２）が全て設けられる。しかし、歯車がそれぞれ異なる直径を有することを考慮すると、ギアシフトのうちのいくつかまたは全部について、ステップｂ１）およびｂ２）の半径方向の２つの変位のうち一方を省略できる。特に、大径を有する歯車から小径を有する歯車へギアシフトが行なわれるダウンギアシフトの場合、ステップａ）で得られるプライマリ変位は、到達先歯車から適切に半径方向に遠ざけることを既に伴っているので、ステップｂ２）は省略できる。逆もまた同様に、小径を有する歯車から大径を有する歯車へギアシフトが行われるアップギアシフトの場合、ステップａ）で得られるプライマリ変位は、到達先歯車に適切に半径方向に近づけることを既に伴っているので、ステップｂ１）は省略できる。

実施形態において、ステップｂ１）が設けられた場合、ａ）およびｂ２）が設けられた場合は、互いに連続する。

実施形態において、ステップｂ１）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われ、ステップｂ２）はステップａ）およびｂ１）に連続する。

実施形態において、ステップｂ１）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われ、および／またはステップｂ２）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われる。

ステップａ）は、前記プライマリ作動手段を駆動して、前記歯車のアセンブリの出発元歯車の係合位置と、前記歯車のアセンブリの到達先歯車の係合位置とは異なる一時的な位置との間に、前記可動ユニットを変位させるステップを含むことができる。

より好ましくは、前記可動ユニットを前記一時的な位置に所定の期間留まらせるステップが、さらに含まれる。

さらにより好ましくは、前記プライマリ作動手段を駆動して、前記一時的な位置から前記到達先歯車の係合位置へ前記可動ユニットを変位させるステップが、さらに含まれる。

このようにして、例えば、チェーンを一定時間、到達先歯車を超えて持って行き、次いで実際に係合するときには到達先歯車に戻す、という所謂「オーバーストローク」によるギアシフトを行うことができる。

一時的な位置に留めることは、所定の期間、慎重に行われる。すなわち、所定の期間を超えたか否か監視するのに適切な方策が取られるまたは手段が実施される。

代替的にまたは加えて、ステップａ）は、前記プライマリ作動手段を駆動して、直接に、または前記出発元歯車と前記到達先歯車との間の当該／各中間歯車において１回／複数回停止させて、前記歯車のアセンブリの出発元歯車の係合位置と、前記歯車のアセンブリにおける前記出発元歯車のすぐ隣のものではない前記歯車のアセンブリの到達先歯車の係合位置との間に、前記可動ユニットを変位させることを含むことができる。

このようにして、半径方向のセカンダリ変位が多段ギアシフトの開始時および／または終了時にのみ行われる、多段ギアシフトが得られる。

あるいは、一連の個々のギアシフトを時間的に近接させて行う多段ギアシフトが得られる。すなわち、出発元歯車および／または到達先歯車におけるだけでなく、当該または各中間歯車においても半径方向に近づけるおよび／または遠ざけるセカンダリ変位を行う。

特に、ステップａ）は、
ａ１）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記出発元歯車の係合位置と、前記出発元歯車と前記到達先歯車との中間にある第１の歯車の係合位置と、の間に前記可動ユニットを変位させるステップと、
ａ２）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記第１の中間歯車の前記係合位置と、前記到達先歯車の前記係合位置との間に前記可動ユニットを変位させるステップと、を含んでよく、
前記ステップａ１）と前記ステップａ２）との間に、
ｂ１１）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記可動ユニットを半径方向において前記第１の中間歯車に近づけるステップと、
ｂ２１）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記可動ユニットを半径方向において前記第１の中間歯車から遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つがある。

３段ギアシフトの場合、ステップａ２）は、
ａ２１）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記第１の中間歯車の前記係合位置と、前記歯車のアセンブリの第２の中間歯車の係合位置との間に前記可動ユニットを変位させ、前記第２の中間歯車は前記第１の中間歯車と前記到達先歯車との中間にある、ステップと、
ａ２２）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記第２の中間歯車の前記係合位置と前記到達先歯車の前記係合位置との間に前記可動ユニットを変位させるステップとを含み、
前記ステップａ２１）と前記ステップａ２２）との間に、好ましくは、
ｂ１２）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記可動ユニットを半径方向において前記第２の中間歯車に近づけるステップと、
ｂ２２）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記可動ユニットを半径方向において前記第２の中間歯車から遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つがある。

同様に、再帰的に、４段、５段ギアシフトなどを行うことができる。

上述したギアシフトを行うことに替えてまたは加えて、本方法は、好ましくは、通常走行中に、
ｃ）前記歯車のアセンブリに対する前記可動ユニットの現在位置が、伝動チェーンの、予め選択された歯車とのノミナル係合位置に対応するか否かをチェックするステップとを含み、対応しない場合には、
ｄ）前記プライマリ作動手段を駆動して、前記現在位置と前記ノミナル係合位置との間に前記可動ユニットを変位させるステップと、
ｅ）前記セカンダリ作動手段を駆動して、前記現在位置と前記ノミナル係合位置との間に前記可動ユニットを変位させるステップと、のうちの少なくとも１つを行う。

前記チェック・ステップｃ）は、少なくとも１つのセンサ、好ましくは少なくとも１つの角度位置センサ、より好ましくは、絶対角度タイプの角度位置センサ、さらにより好ましくは少なくとも１つのホール効果エンコーダを介して行われる。

前記チェック・ステップｃ）は、所定の頻度で周期的行われてよく、および／または、出発元歯車から到達先歯車としての前記予め選択された歯車へのギアシフトから所定時間後に行われてよく、および／または運転者からの要求があると行われてよい。

本発明のさらに１つの構成は、少なくとも１つのディレイラ（好ましくは上述したディレイラ）と、上記に概説したステップを行うように構成されたコントローラとを含む、自転車電子ギアシフトに関する。

コントローラは、ディレイラの内部にあってもよいし、ディレイラの外部にあってもよい。

コントローラは、適切な手順および／またはハードウエアモジュール、ソフトウエアおよび／またはファームウエアを提供する、本方法の１つ以上のステップを実施するのに適切な、少なくとも１つのプロセッサ（典型的にはマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ）から構成される。

つまり、本明細書および添付の特許請求の範囲において、コントローラとは、論理的なユニットを指す。しかし、この論理的なユニットは、複数の物理的なユニット、特には、１つ以上の分散したマイクロプロセッサで構成されたものであってもよい。この１つ以上の分散したマイクロプロセッサは、自転車ギアシフトの１つ以上の他の構成要素とともに１つ以上のケーシング内に含まれていてもよい。

本発明のさらなる特徴および利点が、添付の図面を参照して行う本発明のいくつかの好ましい実施形態についての以下の詳細な記述から更に明らかになるであろう。単一のコンフィギュレーションにおける異なる特徴は、適宜組み合わせることができる。

本発明の概略を示す図である。 本発明による第１のギアシフトモードに関するブロック図である。 第１のギアシフトモードで行われるアップギアシフトにおけるディレイラ位置のシーケンス（sequence）を示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるアップギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるアップギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるアップギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるアップギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるダウンギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるダウンギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるダウンギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるダウンギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 第１のギアシフトモードで行われるダウンギアシフトにおけるディレイラの位置のシーケンスを示すダイアグラム図である。 本発明による他のギアシフトモードに関するブロック図である。 本発明による他のギアシフトモードに関するブロック図である。 本発明によるオーバーストロークを伴うギアシフトモードに関するブロック図である。 本発明による多段ギアシフトモードに関するブロック図である。 本発明による多段ギアシフトモードに関するブロック図である。 本発明による多段ギアシフトモードに関するブロック図である。 本発明による位置維持モードに関するブロック図である。 本発明の第１の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第１の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第１の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第１の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第２の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第２の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第２の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第２の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。 本発明の第３の実施形態によるディレイラを示す図である。

本発明の全体の概略図を図１に示す。

まず始めに、自転車トランスミッションの歯車ＲＤのアセンブリを示す。歯車ＲＤは、自転車フレームＴ（例えば図２０を参照）に、典型的には、前側ギアシフトアセンブリ内のペダルクランクの軸に、または後側ギアシフトアセンブリ内の後輪の軸に、それ自体は既知の方法で装着されるように構成される。歯車ＲＤの数は一例にすぎない。

歯車ＲＤは互いに同軸であり、歯車ＲＤのアセンブリの軸心はＺで示される。歯車ＲＤは異なる直径を有し、特に、図１では左から右に減少している。しかし、これは厳密には必要ではない。歯車ＲＤは、軸心に沿って間隙（ピッチとしても知られる）を有し、その間隙は一定であるが、これは厳密には必要ではない。

トランスミッションのチェーン（図示せず）は、走行中には所望の変速比に従って１つの歯車ＲＤに係合している。この変速比は、係合する歯車ＲＤの歯数、したがって直径と、通常はトランスミッションの歯車の第２のアセンブリの歯の数、したがって係合する歯車の直径とによって与えられる。

ギアシフト１により歯車ＲＤの間でチェーンを変位させることによって、変速比が変更できる。ギアシフトを介して、チェーンは出発元歯車ＲＤとの係合から外れ、到達先歯車ＲＤとの係合へ移り、ギアシフト中は一時的に２つの隣接する歯車ＲＤと係合することもできる。

ギアシフト１は、歯車ＲＤのアセンブリに関連するディレイラ２を含み、トランスミッションの歯車の第２のアセンブリに関連する第２のディレイラ（図示せず）を含むこともできる。

ディレイラ２は、歯車ＲＤのアセンブリに向かって、フレームＴ上にそれ自体は既知の方法で固定されて装着されるように構成された支持ユニット３を含む。

ディレイラ２は、可動ユニット（mobile unit）４をさらに含む。可動ユニット４は、支持ユニット３に対して可動であるように、したがってフレームＴに対して可動であり、特に、歯車ＲＤのアセンブリに対して可動であるように装着される。

可動ユニット４は、チェーンガイド（図１に図示せず）を含む。このチェーンガイドは、歯車ＲＤのアセンブリに対して、したがってチェーンが係合している歯車ＲＤに対して、チェーンの位置を決定する。

ディレイラ２は、プライマリ作動手段５をさらに含む。プライマリ作動手段５は、支持ユニット３に対して可動ユニット４を移動して、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関し軸方向のプライマリ変位、すなわち軸心Ｚに沿ったプライマリ変位を、支持ユニット３に付与し、したがってチェーンガイドに付与し、そして最終的にチェーンに付与するように構成される。以下の説明では、歯車ＲＤに対する可動ユニット４の位置および変位を参照することもあり、軸心Ｚに対するチェーンガイドの位置および変位を参照することもあり、また他の部分を参照することもある。

可動ユニット４のプライマリ変位は、実線で示した可動ユニット４の例示的出発元位置と、破線で４ａとして示した可動ユニット４の例示的到達先位置との間の二重線矢印によって、概略的に示される。

より一般的には、可動ユニット４のプライマリ変位は、軸方向のコンポーネントの他に、半径方向のコンポーネントおよび／または周方向のコンポーネントを有してよい。つまり、可動ユニット４は歯車ＲＤの周りを回転する。換言すれば、可動ユニット４のプライマリ変位は、図１のＸ軸およびＹ軸にも沿うコンポーネントを有してよい。

ディレイラ２はセカンダリ作動手段６をさらに含む。セカンダリ作動手段６は、支持ユニット３に対して可動ユニット４を移動して、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関し半径方向のセカンダリ変位、すなわち軸心Ｚに近づく又は遠ざかる方向の、したがって歯車ＲＤの外周に向かって近づく／外周から遠ざかる方向のセカンダリ変位を、チェーンガイドに付与し、最終的にチェーンに付与するように、構成される。

可動ユニット４のセカンダリ変位は、実線で示した可動ユニット４の例示的出発元位置と、一点鎖線で４ｂとして示した可動ユニット４の例示的到達先位置との間の二重線矢印によって、概略に示される。

セカンダリ作動手段６によって付与されるセカンダリ変位は、周方向のコンポーネントを有してもよいが、軸心Ｚ方向のコンポーネントは有しない。

本発明によれば、セカンダリ作動手段６は、プライマリ作動手段５とは独立して可動ユニット４を移動させることができる。

プライマリ作動手段５により付与されるプライマリ変位とセカンダリ作動手段６により付与されるセカンダリ変位のうちから適切なものを選ぶ、またはこれらを適切に組合せると、可動ユニット４を、歯車ＲＤのアセンブリに対し、事実上いかなる位置にもいつでも持っていくことができる。

当業者ならば、以下の記述により、可動ユニット４のプライマリ変位が、アセンブリの２つの両端の歯車の間に延びるストロークまたはそれより少し超えたストロークに、限定されることを理解するであろう。可動ユニット４のセカンダリ変位は、最小径を有する歯車ＲＤの外周に近接した位置と、最大径を有する歯車ＲＤの外周から相対的に遠いが、それでもなおそのような最大径を有する歯車ＲＤにチェーンを係合させておきチェーンを落下させないでおくには十分に近い位置と、の間に延びるストロークに限定される。

ギアシフト１の電子サーボ支援型実施形態において、プライマリ作動手段５およびセカンダリ作動手段６は自転車ギアシフト１のコントローラ７によって、協調的であったとしても、独立して駆動される。

コントローラ７は、適切な手順ならびに／または（ハードウエア、ソフトウエアおよび／もしくはファームウエア）モジュールを提供する、本明細書で記述するステップの１つ以上を実施するのに適切な、少なくとも１つのプロセッサ（典型的にはマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ）によって具現化される。

つまり、本明細書および添付の特許請求の範囲において、コントローラ７とは、論理的なユニットのことを指す。しかし、この論理的なユニットは、複数の物理的なユニット、特には、１つ以上の分散したマイクロプロセッサ（distributed microprocessor）で構成されたものであってもよい。このような１つ以上の分散したマイクロプロセッサは、自転車ギアシフトの１つ以上の他の構成要素とともに１つ以上のケーシング内に含まれていてもよい。

したがって、コントローラ７は、ディレイラ２の内部にあってもよいし、ディレイラ２の外部にあってもよいし、部分的にディレイラ２の内部および外部にあってもよい。

図２を参照すると、本発明による第１のギアシフトモードが示されている。図２に示されたギアシフトモードは、以下に説明する図２８〜４０に示す種類のディレイラにおいて実施するのに特に適している。当該ディレイラにおいて、プライマリ作動手段５およびセカンダリ作動手段６は単一の電気モータを共有する。しかし上記ギアシフトモードは、以下に説明する図２０〜２３および図２４〜２７で示すタイプのディレイラにおいて実施することもできる。当該ディレイラでは、プライマリ作動手段５およびセカンダリ作動手段６はそれぞれの電気モータを有する。

ステップ１０００において、コントローラ７はセカンダリ作動手段６を駆動して、可動ユニット４を支持ユニット３に対して、したがって歯車ＲＤのアセンブリに対して、半径方向に近づける。

特に、このステップ１０００では、可動ユニット４は、チェーンが係合している出発元歯車ＲＤから半径方向に相対的に遠い位置（図３はアップギアシフトの場合、図８はダウンギアシフトの場合）から出発して、出発元歯車ＲＤに半径方向に相対的に近い位置へもたらされる（図４および図９）。

相対的に遠い、ステップ１０００の初期位置（図３および図８）は、チェーンに過度に応力がかからず、したがって、通常走行が可能な限り円滑に生じるような位置である。相対的に近い、ステップ１０００の最終位置（図４および図９）は、（アップギアシフトまたはダウンギアシフトの場合、出発元歯車ＲＤよりもそれぞれ大きいまたは小さい直径を有する）到達先歯車ＲＤの歯にチェーンが係合し易くなるような位置である。

ステップ１０００の間、可動ユニット４は出発元歯車ＲＤの周りに周方向変位してもよい。しかし、可動ユニット４は軸心Ｚ方向には移動せず、すなわち、チェーンは出発元歯車ＲＤに係合したままである。

次のステップ１００２では、コントローラ７は、プライマリ作動手段５を駆動して、可動ユニット４を歯車ＲＤのアセンブリに沿って軸方向に動かす（図５および図１０）。特に、このステップ１００２では、可動ユニット４は、チェーンが係合している出発元歯車ＲＤにおける位置から軸方向に出発して、チェーンを係合させたい到達先歯車ＲＤにおける位置へ軸方向にもたらされる。

ステップ１００２の間、可動ユニット４は周方向に変位してもよく、（図５および図１０から分かるように）半径方向に変位してもよいが、ステップ１００２の主たる機能は、可動ユニット４に到達先歯車ＲＤまでの軸方向変位を実行させることである。

最後にステップ１００４において、コントローラ７はセカンダリ作動手段６を駆動して可動ユニット４を歯車ＲＤのアセンブリから半径方向に遠ざける（図６および図１１）。特にこのステップ１００４では、可動ユニット４は、チェーンが現在係合している到達先歯車ＲＤに半径方向に相対的に近い位置から出発して、到達先歯車ＲＤから半径方向に相対的に遠い位置へもたらされる（図７および図１２）。

ステップ１０００とデュアルマナー（dual manner）で、相対的に近いステップ１００４の初期位置は、到達先歯車ＲＤの歯にチェーンが係合し易くなるような位置であり、一方、相対的に遠いステップ１００４の最終位置は、チェーンに過度に応力がかからず、したがって通常走行が可能な限り円滑に生じるような位置である。

ステップ１００４の間、可動ユニット４は到達先歯車ＲＤの周りに周方向に変位してもよい。しかし、可動ユニット４は軸心Ｚ方向には移動せず、すなわち、チェーンは到達先歯車ＲＤに係合したままである。

以下に説明する図の類似のものにおけるのと同様に、プライマリ変位によって可動ユニット４を移動させるステップ１００２において、プライマリ作動手段５の電気モータは、導入部で説明した命令値のテーブルの値に基づいて駆動される。すなわち、コントローラ７は、到達先歯車に関連付けられた値を命令値のテーブルから読み出し、そのような値が到達されるまで電気モータを駆動する。この駆動は、適切な速度および／または加速度プロフィールで行われてよい。

以下に説明する図の類似のものにおけるのと同様に、セカンダリ変位によって可動ユニット４を移動させるステップ１０００およびステップ１００４において、セカンダリ作動手段６の電気モータは、命令値の類似テーブル（analogous table）の値に基づいて駆動され、適切な速度および／または加速度プロフィールで動作され得る。

命令値のテーブルは、各歯車ＲＤについて、１つ、２つ、または３つの軸方向位置の値（この理由は以下に明らかにされる）と、２つの半径方向位置の値とを有する、命令値の単一のテーブルにおいて組み合わされてもよい。上記２つの半径方向位置の値のうちの一方は、歯車ＲＤの外周に相対的に近い位置に相当し、もう一方は歯車ＲＤの外周から相対的に遠い位置に相当するものである。

歯車ＲＤがそれぞれ異なる直径を有することを考慮すると、ギアシフトのうちのいくつかまたは全部について、半径方向の２つの変位のうちの一方が省略でき、すなわち、ステップ１０００またはステップ１００４が省略できる。

特にダウンギアシフトの場合、変位は大径を有する出発元歯車ＲＤから小径を有する到達先歯車ＲＤへ生じるので、ステップ１０００で得られた、半径方向において出発元歯車ＲＤに近い位置は、一旦、プライマリ変位のステップ１００２が実行されると、半径方向において到達先歯車ＲＤから既に十分に遠いものとなることができ、その結果、チェーンは、通常走行のための最適な状態になる。この場合、ステップ１００４は省略できる。

逆もまた同様に、アップギアシフトの場合、変位は小径を有する出発元歯車ＲＤから大径を有する到達先歯車ＲＤへ生じるので、ステップ１０００が省略できる。この場合、プライマリ変位のステップ１００２は、出発元歯車ＲＤから半径方向に遠い位置から行われる。この位置は、半径方向において到達先歯車ＲＤに十分に近いチェーンがそのような到達先歯車ＲＤと正しく係合できる位置である。

図１３を参照すると、第２のギアシフトモードが示されている。図１３に示されたギアシフトモードは、図２０〜２３および図２４〜２７に示す種類のディレイラにおいて実施するのに特に適している。当該ディレイラにおいて、プライマリ作動手段５およびセカンダリ作動手段６はそれぞれ電気モータを有する。しかし、上記ギアシフトモードは、図２８〜４０に示す種類のディレイラにおいて実施することもできる。

図１３のギアシフトモードは、図２のギアシフトモードとは次の点で異なる。すなわち、セカンダリ作動手段６を駆動して可動ユニット４を歯車ＲＤのアセンブリに半径方向において近づけるステップ１０１０は、プライマリ作動手段５を駆動して可動ユニット４を出発元歯車ＲＤから到達先歯車ＲＤへと軸方向に変位させるステップ１０１２と、並行して、少なくとも部分的に同時に、行われる。

他方で、セカンダリ作動手段６を駆動して可動ユニット４を歯車ＲＤのアセンブリから半径方向に遠ざけるステップ１０１４は、並行して行われるそのようなステップ１０１０および１０１２が終了すると行われる。

このように、実際のギアシフト、すなわち出発元歯車ＲＤとの係合から到達先歯車ＲＤとの係合へとチェーンが変位することは、チェーンが歯車ＲＤから正確に一定の距離を維持しつつ歯車ＲＤに対して斜めに変位できるという点で、極めて高い精度および速度で行われ得る。

図１４を参照すると、第３のギアシフトモードが示されている。図１４のギアシフトモードは、図２および図１３のギアシフトモードとは次の点で異なる。すなわち、可動ユニット４を半径方向において歯車ＲＤのアセンブリに近づけ、可動ユニット４を半径方向において歯車ＲＤのアセンブリから遠ざけるという、ステップ１０２０およびステップ１０２４におけるセカンダリ作動手段６の駆動は、プライマリ作動手段５を駆動して可動ユニット４を出発元歯車ＲＤから到達先歯車ＲＤへと軸方向に変位させるステップ１０２２と、並行して、少なくとも部分的に同時に行われる。

このモードでも、ギアシフトは、可動ユニットの移動の各瞬間で可動ユニットの半径方向位置および軸方向位置を制御しつつ、極めて高い精度および速度で行われ得る。

軸方向におけるプライマリ変位のステップ１００２、１０１２、１０２２において、同一の到達先歯車ＲＤに関連付けられた命令値は、出発元歯車ＲＤが到達先歯車ＲＤよりも小さい直径を有するアップギアシフトの場合と、出発元歯車ＲＤが到達先歯車ＲＤよりも大きい直径を有するダウンギアシフトの場合とで、異なってよい。このようにして、所謂「オーバーストローク」ギアシフトを実施することができる。すなわち、チェーンを、軸方向において到達先歯車ＲＤを僅かに超えるところまで持って行く、または軸方向において到達先歯車ＲＤの僅かに手前に持って来ることによって、チェーンの機械的係合を容易にする。勿論、アセンブリの両端の歯車ＲＤは単一の関連づけられた命令値を有する。

図１５に示した実施形態では、軸方向におけるプライマリ変位のステップ１００２、１０１２、１０２２において、可動ユニット４は最初、（ステップ１０３０において）上述の一時的な軸方向またはオーバーストローク位置に置かれ、（ステップ１０３２において）そこに一時的に維持され、そして（ステップ１０３４において）到達先歯車ＲＤの軸方向位置にもたらされる。

好ましくは、図１４の実施形態の軸方向におけるプライマリ変位のステップ１０２２が行われる際に、オーバーストローク位置における軸方向位置づけのステップ１０３０が、半径方向に近づけるステップ１０２０と好ましくは並行して、少なくとも部分的に同時に、行われる。続いて、オーバーストローク位置で待機するステップ１０３２および最終の軸方向変位のステップ１０３４が行われ、同時にまたはそれに続いて、半径方向に遠ざけるステップ１０２４が行われる。

軸方向におけるプライマリ変位のステップ１００２、１０１２、１０２２において、多段ギアシフト（multi-gearshifting）を行うために、可動ユニット４を、出発元歯車ＲＤから、出発元歯車ＲＤのすぐ隣のものではない到達先歯車ＲＤへ、変位させることができる。

そのようなプライマリ変位は、図１６のステップ１０４０に示すように直接行うことができる、または複数のステップで行うことができる。複数のステップで行う際には、図１７に示すように、出発元歯車ＲＤと到達先歯車ＲＤとの間の当該または各中間歯車ＲＤにおいて（そしておそらくはそこで停止する）中間変位を伴って行われる。図１７では、プライマリ作動手段５を介して可動ユニット４の３つの軸方向変位１０４２、１０４４、１０４６を有する例として、３段ギアシフトが示されている。すなわち、ステップ１０４２では、出発元歯車ＲＤから（好ましくはすぐ隣の）第１の中間歯車ＲＤへプライマリ変位が起こり、ステップ１０４４では、第１の中間歯車ＲＤから（好ましくはすぐ隣の）第２の中間歯車ＲＤへプライマリ変位が起こり、ステップ１０４６では、第２の中間歯車ＲＤから到達先歯車ＲＤへプライマリ変位が起こる。

これらのモードの両方において、多段ギアシフトの間、半径方向のセカンダリ変位は、多段ギアシフトの開始時および／または終了時にのみ行われる。

あるいは、多段ギアシフトは、本発明による一連の単一のギアシフトを時間的に近接させて行ってもよい。すなわち、（出発元歯車ＲＤと到達先歯車ＲＤとの間に１つ以上の中間歯車ＲＤがあるか否かに従って）プライマリ作動手段５による２つ以上のプライマリ変位と、当該または各中間歯車ＲＤにおけるセカンダリ作動手段６による１つ以上のセカンダリ変位と、により行ってもよい。

セカンダリ作動手段６によるセカンダリ変位は、半径方向に近づけるおよび／または遠ざける変位であってよい。

例えば、３段ギアシフトの場合についての図１８に示すように、出発元歯車ＲＤから（好ましくはすぐ隣の）第１の中間歯車ＲＤへのプライマリ変位の初期ステップ１０５０と、第１の中間歯車ＲＤにおける半径方向のセカンダリ変位のステップ１０５２と、第１の中間歯車ＲＤから（好ましくはすぐ隣の）第２の中間歯車ＲＤへのプライマリ変位のステップ１０５４と、第２の中間歯車ＲＤにおける半径方向のセカンダリ変位のステップ１０５６と、第２の中間歯車ＲＤから到達先歯車ＲＤへのプライマリ変位の最終ステップ１０５８と、があってよい。

上述したように、ステップ１０５２、１０５６の中間歯車ＲＤにおけるセカンダリ変位は、半径方向に近づける変位、半径方向に遠ざける変位、または半径方向に遠ざけて続いて半径方向に近づける変位、であってよい。

ステップ１０５０、１０５４、１０５８のプライマリ変位が専ら軸方向だけのものである場合、または半径方向のコンポーネントが無視できる場合には、多段アップギアシフトでは、ステップ１０５２、１０５６の中間歯車ＲＤにおけるセカンダリ変位は、半径方向に遠ざける変位であってよく、また、多段ダウンギアシフトでは、ステップ１０５２、１０５６の中間歯車ＲＤにおけるセカンダリ変位は半径方向に近づける変位であってよい。

図１８では、軸方向および半径方向の変位のステップが続けて示されており、したがって、ギアシフトは図２と同様に行われるが、図１３および図１４に示したものと同様に、これらのステップは少なくとも部分的に同時に行われてよい。

全ての場合において、多段ギアシフトにおいても、図１５を参照して説明したように、好ましくは当該歯車または各中間歯車ＲＤとの係合位置において一時的かつ決定的な変位を有して、オーバーストローク位置での可動ユニット４の位置づけが行われてよい。

図１９を参照して、走行中の可動ユニット４の最適な位置を維持するモードが示されている。このモードは本発明により達成可能である。

ステップ１１００において、コントローラ７は、可動ユニット４の現在位置が現在の変速比に対応するノミナル位置（nominal position）に相当するか否かをチェックする。特に上記で説明したように、ノミナル位置は、現在係合している歯車ＲＤから半径方向に相対的に遠い。

そうである場合(in the positive case)、本手順は終了する。

そうでない場合(in the negative case)、コントローラ７は、ステップ１１０２においてプライマリ作動手段５を駆動するか、ステップ１１０４においてセカンダリ作動手段６を駆動するか、またはステップ１１０６においてプライマリ作動手段５およびセカンダリ作動手段６を駆動して、可動ユニット４を歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して軸方向および／または半径方向に変位し、可動ユニット４をノミナル位置へ戻す。ステップ１１０２、ステップ１１０４、またはステップ１１０６は可動ユニット４の現在位置とノミナル位置との間のオフセットに従って行われる。

チェックをステップ１１００は、少なくとも１つのセンサ、好ましくは少なくとも１つの角度位置センサ(angular position sensor)、より好ましくは絶対角度タイプ(absolute
type)の角度位置センサ、さらにより好ましくは少なくとも１つのホール効果エンコーダ（Hall effect encoder）を介して行われる。

所定の軸心を中心とした相対回転運動が可能な第１の部分と第２の部分との間のそのような角度位置センサは、例えばそれ自体は既知であり例えばＥＰ１,２７９,９２９Ａ２において記述される方法で、前記第１の部分および第２の部分の一方に固定的に接続された磁化要素(magnetized element)と、前記所定の軸心に対して相互に角度的にずれて配置されかつ前記第１の部分および第２の部分の他方に固定的に接続された、少なくとも１対のホール効果センサと、を含む。前記ホール効果センサは、前記磁化要素の存在を感知して、連続する領域で変化する値を有するそれぞれの出力信号を発生し、前記それぞれの出力信号の値が前記所定の軸心に対する前記第１の部分と第２の部分との相対位置を明確に特定する。出力信号の値もまた、当該軸心に対する第１の部分および第２の部分の回転方向を、軸、角回転速度および／または加速度について明確に特定する。

チェックを行うステップ１１００は、所定の頻度、例えば４秒ごとに、周期的に行われ得る。

あるいは、チェックを行うステップ１１００は、本出願人のＵＳ２０１４／００３２０６７で公開された特許出願に記述されるように、可動ユニット４の強制的変位が起こりそうな場合、ギアシフトからの所定の時間後、例えば１秒後に、行われ得る。

あるいはまたはこれに加えて、チェックを行うステップ１１００は、例えば運転者がチェーンの係合が円滑でないと感じているという理由で運転者の要請に基づき行われ得る。

ステップ１１０２、１１０４および１１０６を行うためにも、コントローラ７は、上述した命令値のテーブル（複数可）を参照する。

ここで、上述したことを実施するのに適したディレイラのいくつかの実施形態を説明する。参照するディレイラは後側ディレイラである。以下において、特定の参照番号を各実施形態で使用する。

図２０〜２３を参照して、本発明の第１の実施形態によるディレイラ１３は、歯車ＲＤのアセンブリにおいて自転車のフレームＴに装着されるように構成された支持ユニット２０と、チェーンガイド５２を含む可動ユニット５０と、を含む。

ディレイラ１３はまた、プライマリ作動手段７０を含む。プライマリ作動手段７０は、可動ユニット５０を支持ユニット２０に対して移動させて、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するプライマリ変位をチェーンガイド５２に付与するように構成されている。

ディレイラ１３はまた、セカンダリ作動手段８０を含む。セカンダリ作動手段８０は、可動ユニット５０を支持ユニット２０対して移動させて、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位をチェーンガイド５２に付与するように構成されている。以下に説明するように、セカンダリ作動手段８０は可動ユニット５０をプライマリ作動手段７０とは独立して移動させることができる。

支持ユニット２０は、支持体２１と、支持ユニット２１を自転車のフレームＴに装着するための第１の固定ユニット２３とを含む。可動ユニット５０は、チェーンガイド５２に加えて、可動体５１と、チェーンガイド５２を可動体５１に装着するための第２の固定ユニット５３とを含む。

第１の固定ユニット２３に、チェーンテンション調整ばね２５が設けられている。

プライマリ作動手段７０は、支持体２１と可動体５１との間に関節型の四辺形状リンク機構を備える。支持体２１と可動体５１は、一対の平行接続ロッド７１、７２を介して互いに接続されている。平行接続ロッド７１、７２は、ピボット７３、７４において支持体２１に対して関節型に接続され、ピボット７５、７６において可動体５１に対して関節型に接続されている。電気モータ７７が、ピボット７３[クレードル状(cradle shaped)、モータ７７受け入れ用]に装着されており、シャフト７８を有する。シャフト７８は、ピボット７３に対して対角線反対側のピボット７６に装着されたブッシュ７９に係合している。参照番号７７ａは、モータ７７の制御信号および電源用のケーブルを示す。

したがって、モータ７７は、ブッシュ７９を、モータ７７に対して近づけ／遠ざけ、結果的に、２つの対抗するピボット７３とピボット７６との間の関節型の四辺形状リンク機構の対角線を伸ばし／縮め、したがって、関節型の四辺形状リンク機構自体を変形させるのに適している。この変形は、今度は、支持体２１に対する可動体５１の変位を決定し、したがって、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに対するチェーンガイド５２のプライマリ変位を決定する。

第１の固定ユニット２３はピボットを含む。このピボットは、フレームＴに装着固定されるよう意図された、互いに同軸の２つのねじ要素２６ａ、２６ｂから構成されている。支持体２１およびチェーンテンション調整ばね２５は、スライド軸受２７を介在させて、ピボット２６ａ、２６ｂに回転可能に装着されている。第１の固定ユニット２３はまた、ピボット２６ａ、２６ｂに回転可能に装着された第１のリング２８を含む。第１のリング２８は、フレームＴに載置されるための歯２９と、チェーンテンション調整ばね２５の第１の端部に係合する座部３０とを備える。

セカンダリ作動手段８０は、第２のリング８１を含む。第２のリング８１は、支持体２１内かつピボット２６ａ、２６ｂ上に回転可能に装着されており、チェーンテンション調整ばね２５の第２の端部に係合する座部８２を備える。セカンダリ作動手段８０はまた、第２のリング８１に形成された歯付きセクタ８３と、歯付きセクタ８３に係合するウォームねじ８４とを含む。

ウォームねじ８４は、減速段（reduction stage）８６を介して電気モータ８５によって回転される。減速段８６は、連続して互いに係合した異なる直径の歯車を含み、それによって、モータ８５とウォームねじ８４との間の所望の変速比を決定する。

チェーンガイド５２は、アーム５６に空回り装着(idle mounted)された一対のホイール(wheel)５４、５５を含む。第２の固定ユニット５３は、チェーンガイド５２のアーム５６に固定的に接続され、かつ可動体５１内に回転可能に装着された、ピボット５７を含む。ねじりばね(torsion spring)５８がピボット５７に装着されおり、第１の端部が、可動体５１に固着されたインサート６３内に形成された座部５９に挿入され、第２の端部が、アーム５６に形成された座部６０に挿入されている。

ばね５８は、ばね２５と同様に、チェーンのテンションを加えることに寄与する。より特定的には、２つのばね２５および５８は、互いに相互作用する。ばね２５は、可動体５１を、角度をつけて押すことによりチェーンの軌道（path）を長くするように働き、すなわち可動体５１を方向Ｍの方向にピボット２６ａ、２６ｂを中心に回転させ、それによって、チェーンガイド５２を歯車ＲＤのアセンブリから半径方向に離れるように押す。他方、ばね５８は、チェーンガイド５２を方向Ｎの方向に角度をつけて押すことによりチェーンの軌道を長くするように働き、それによって、ホイール５４を歯車ＲＤのアセンブリに向かって半径方向に押す。これにより、チェーンのセットアップは、これらのばね２５の推力とばね５８の推力との間で平衡がとれたものとなり、このセットアップによると、チェーンガイド５２は、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに対し、多少半径方向に近くなっている。

セカンダリ作動手段８０のモータ８５に作用することにより、ばね２５の第２の端部の座部８２を角度的に変位させることができ、したがって、ばね２５自体の予荷重（preload）を変更することができる。よって、第２のリング８１、座部８２、歯付きセクタ８３、およびウォームねじ８４は、チェーンテンション調整ばね２５の予荷重を調整するためのリンク機構を形成し、チェーンテンション調整ばね２５は、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネント（component）を有する、チェーンガイド５２のセカンダリ変位を伴うチェーンガイド５２のセットアップにおける変更を決定できる。

他方、先に説明したように、プライマリ作動手段７０のモータ７７に作用することにより、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関するチェーンガイド５２のプライマリ変位（すなわちギアシフトを得るために必要な変位）が、歯車ＲＤのうちの１つから他の歯車ＲＤへチェーンを変位させることにより得られる。

プライマリ作動手段７０およびセカンダリ作動手段８０のおかげで、チェーンガイド５２の２つの変位が、すなわちプライマリ変位（ギアシフト用）およびセカンダリ変位（チェーンガイドの軸心Ｚからの半径方向距離用）が、このように互いに完全に独立して得られる。したがって、走行またはギアシフトのあらゆる状況における、チェーンガイド５２の軸心Ｚからの最適な距離を決定できるようになる。

この結果は、モータ８５を介して第１の固定ユニット２３のばね２５に作用するセカンダリ作動手段８０を設けることによって、図２０〜２３に示し上述した第１の実施形態に従って得られたものである。

本発明の第２の実施形態を図２４〜２７に示す。

これらの図を参照して、ディレイラ１１３は、ギアシフト１の歯車ＲＤのアセンブリにおいて自転車のフレームＴに装着されるように構成された支持ユニット１２０と、チェーンガイド１５２を含む可動ユニット１５０と、を含む。

ディレイラ１１３はまた、プライマリ作動手段１７０を含む。プライマリ作動手段１７０は、可動ユニット１５０を支持ユニット１２０に対して移動させて、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するプライマリ変位をチェーンガイド１５２に付与するように、構成されている。

ディレイラ１１３はまた、セカンダリ作動手段１８０を含む。セカンダリ作動手段１８０は、可動ユニット１５０を支持ユニット１２０に対して移動させて、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位をチェーンガイド１５２に付与するように構成されている。以下に説明するように、セカンダリ作動手段１８０は、可動ユニット１５０をプライマリ作動手段１７０とは独立して移動させることができる。

支持ユニット１２０は、支持体１２１と、支持ユニット１２１をフレームＴに装着するための第１の固定ユニット１２３とを含む。可動ユニット１５０は、チェーンガイド１５２に加えて、可動体１５１と、可動体１５１にチェーンガイド１５２を装着するための第２の固定ユニット１５３とを含む。

第１の固定ユニット１２３に、チェーンテンション調整ばね１２５が設けられている。

プライマリ作動手段１７０は、支持体１２１と可動体１５１との間に関節型の四辺形状リンク機構を備える。支持体１２１と可動体１５１は、一対の平行接続ロッド１７１、１７２を介して互いに接続されている。平行接続ロッド１７１、１７２は、ピボット１７３、１７４において支持体１２１に対して関節型に接続され、ピボット１７５、１７６において可動体１５１に対して関節型に接続されている。電気モータ１７７が、ピボット１７３（クレードル状、モータ１７７受け入れ用）に装着されており、シャフト１７８を有する。シャフト１７８は、ピボット１７３に対して対角線反対側のピボット１７６に装着されたブッシュ１７９に係合している。参照番号１７７ａは、モータ１７７の制御信号および電源用のケーブルを示す。したがって、モータ１７７は、ブッシュ１７９をモータ１７７に対して近づけ／遠ざけ、結果的に、２つの対向するピボット１７３とピボット１７６との間の関節型の四辺形状リンク機構の対角線を伸ばし／縮め、したがって、関節型の四辺形状リンク機構自体を変形させるのに適している。この変形は、今度は、支持体１２１に対する可動体１５１の変位を決定し、したがって、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに対するチェーンガイド１５２のプライマリ変位を決定する。

第１の固定ユニット１２３はピボットを含む。このピボットは、フレームＴに装着固定されるよう意図された、互いに同軸の２つのねじ要素１２６ａ、１２６ｂから構成されている。支持体１２１およびチェーンテンション調整ばね１２５は、スライド軸受１２７を介在させて、ピボット１２６ａ、１２６ｂに回転可能に装着されている。第１の固定ユニット１２３はまた、ピボット１２６ａ、１２６ｂに回転可能に装着された第１のリング１２８を含む。第１のリング１２８は、フレームＴに載置されるための歯１２９と、チェーンテンション調整ばね１２５の第１の端部に係合する座部１３０とを備える。

ディレイラ１３とは異なり、ディレイラ１１３では、ばね１２５の第２の端部は、支持体１２１内に形成された座部１３１に係合している。

チェーンガイド１５２は、アーム１５６に空回り装着（idle mounted）された一対のホイール１５４、１５５を含む。第２の固定ユニット１５３は、可動体１５１に固定的に接続されたピボット１５７を含む。このピボット１５７に、チェーンガイド１５２のアーム１５６が回転可能に装着されている。ねじりばね１５８が、第２の端部をアーム１５６に形成された座部１６０に挿入した状態で、ピボット１５７に装着されている。

セカンダリ作動手段１８０は、第２のリング１９１を含む。第２のリング１９１は、可動体１５１内かつピボット１５７上に回転可能に装着されており、ばね１５８の第２の端部に係合する座部１９２を備える。セカンダリ作動手段１８０はまた、第２のリング１９１に形成された歯付きセクタ１９３と、歯付きセクタ１９３に係合するウォームねじ１９４とを含む。

ウォームねじ１９４は、減速段１９６を介して電気モータ１９５によって回転される。減速段１９６は、連続して互いに係合した異なる直径の歯車を含み、それによって、モータ１９５とウォームねじ１９４との間の所望の変速比を決定する。参照番号１９５ａは、モータ１９５の制御信号および電源用のケーブルを示す。

ばね１５８は、ばね１２５と同様に、チェーンのテンション調整に寄与する。より特定的には、２つのばね１２５および１５８は、互いに相互作用する。ばね１２５は、角度をつけて可動体１５１を押す(angularly pushing)ことによりチェーンの軌道を長くするように働き、すなわち、可動体１５１を方向Ｍの方向にピボット１２６ａ、１２６ｂを中心に回転させ、それによって、チェーンガイド１５２が歯車ＲＤのアセンブリから半径方向に離れるように押す。他方、ばね１５８は、チェーンガイド１５２を方向Ｎの方向に角度をつけて押すことによりチェーンの軌道を長くするように働き、それによって、ホイール１５４を歯車ＲＤのアセンブリに向かって半径方向に押す。これにより、チェーンのセットアップは、これらのばね１２５の推力(thrust)とばね１５８の推力との間で平衡がとれたものとなり、このセットアップによると、チェーンガイド１５２は、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに対し、多少半径方向に近くなっている。

セカンダリ作動手段１８０のモータ１９５に作用することにより、ばね１５８の第２の端部の座部１９２を角度的に変位させることができ、したがって、ばね１５８自体のプリロードを変更することができる。よって、第２のリング１９１、座部１９２、歯付きセクタ１９３、およびウォームねじ１９４は、チェーンテンション調整ばね１５８のプリロードを調整するためのリンク機構を形成し、チェーンテンション調整ばね１５８は、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有する、チェーンガイド１５２のセカンダリ変位を伴うチェーンガイド１５２のセットアップにおける変更を決定できる。

他方、先に説明したように、プライマリ作動手段１７０のモータ１７７に作用することにより、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関するチェーンガイド１５２のプライマリ変位（すなわちギアシフトを得るために必要な変位）が、歯車ＲＤのうちの１つから他の歯車ＲＤへチェーンを変位させることにより得られる。

プライマリ作動手段１７０およびセカンダリ作動手段１８０のおかげで、チェーンガイド１５２の２つの変位が、すなわちプライマリ変位（ギアシフト用）およびセカンダリ変位（チェーンガイドの軸心Ｚからの半径方向距離用）が、このように互いに完全に独立して得られる。したがって、走行またはギアシフトのあらゆる状況における、チェーンガイド１５２の軸心Ｚからの最適な距離を決定できるようになる。

この結果は、モータ１９５を介して第２の固定ユニットのばね１５８に作用するセカンダリ作動手段１８０を設けることによって、図２４〜２７に示し上述した第２の実施形態に従って得られたものである。

本発明の第３の実施形態を図２８〜４０に示す。

これらの図を参照して、ディレイラ２１３は、ギアシフト１の歯車ＲＤのアセンブリにおいて自転車のフレームＴに装着されるように構成された支持ユニット２２０と、チェーンガイド２５２を含む可動ユニット２５０と、を含む。

ディレイラ２１３はまた、プライマリ作動手段２７０を含む。プライマリ作動手段２７０は、可動ユニット２５０を支持ユニット２２０に対して移動させて、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するプライマリ変位をチェーンガイド２５２に付与するように、構成されている。

ディレイラ２１３はまた、セカンダリ作動手段２８０を含む。セカンダリ作動手段２８０は、可動ユニット２５０を支持ユニット２２０に対して移動させて、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位をチェーンガイド２５２に付与するように構成されている。以下に説明するように、セカンダリ作動手段２８０は、可動ユニット２５０をプライマリ作動手段２７０とは独立して移動させることができる。

支持ユニット２２０は、支持体２２１と、支持ユニット２２１をフレームＴに装着するための第１の固定ユニット２２３とを含む。可動ユニット２５０は、チェーンガイド２５２に加えて、可動体２５１と、可動体２５１にチェーンガイド２５２を装着するための第２の固定ユニット２５３とを含む。

第１の固定ユニット２２３に、チェーンテンション調整ばね２２５が設けられている。

プライマリ作動手段２７０は、支持体２２１と可動体２５１との間に関節型の四辺形状リンク機構を備える。支持体２２１と可動体２５１は、一対の平行接続ロッド２７１、２７２を介して互いに接続されている。平行接続ロッド２７１、２７２は、ピボット２７３、２７４において支持体２２１に対して関節型に接続され、ピボット２７５、２７６において可動体２５１に対して関節型に接続されている。

ディレイラ１３および１１３とは異なり、ディレイラ２１３では、回転する接続ロッド２７１のおかげで、関節型の四辺形状リンク機構の変形が得られる。この目的のために接続ロッド２７１は、以下に説明するような様式で、電動歯付きセクタ２６２と係合した歯付きセクタ２６１を備える。歯付きセクタ２６２は、例えば角度７０°をカバーするように延びている。

関節型の四辺形状リンク機構が変形されることにより、今度は、支持体２２１に対する可動体２５１の変位を、したがって、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに対するチェーンガイド２５２のプライマリ変位が決定される。

第１の固定ユニット２２３は、（取り外し可能な種類の）止め座金(lock washer)２２６ｂを介してフレームＴに装着固定するよう意図されたピボット２２６ａを含む。支持体２２１およびチェーンテンション調整ばね２２５は、スライド軸受２２７を介在させて、ピボット２２６ａに回転可能に装着されている。第１の固定ユニット２２３はまた、ピボット２２６ａに回転可能に装着された第１のリング２２８を含む。第１のリング２２８は、フレームＴに載置されるための歯２２９と、チェーンテンション調整ばね２２５の第１の端部に係合する座部２３０とを備える。

セカンダリ作動手段２８０は、第２のリング２８１を含む。第２のリング２８１は、支持体２２１内かつピボット２２６ａ、２２６ｂ上に回転可能に装着されており、チェーンテンション調整ばね２２５の第２の端部に係合する座部２８２を備える。セカンダリ作動手段２８０はまた、第２のリング２８１に形成された歯付きセクタ２８３と、歯付きセクタ２８３に係合する（以下に説明するように電動で作動する）歯車２８４を含む。歯車２８４は、例えば角度３５°〜４０°回転する。

歯付きセクタ２６２および歯車２８４は、単一の共有電気モータ３０１によって回転され、歯付きセクタ２６２によって形成されたプライマリ出力と歯車２８４によって形成されたセカンダリ出力とを有するトランスミッション３１０が設けられている。プライマリ出力はプライマリ作動手段２７０に、セカンダリ出力はセカンダリ作動手段２８０に、それぞれ関連付けられている。参照番号３０１ａは、モータ３０１の制御信号および電源用のケーブルを示す。

チェーンガイド２５２は、アーム２５６に空回り装着された一対のホイール２５４、２５５を含む。第２の固定ユニット２５３は、可動体２５１に固定的に接続されたピボット２５７を含む。このピボット２５７に、チェーンガイド２５２のアーム２５６が回転可能に装着されている。ねじりばね２５８がピボット２５７に装着されており、第１の端部が、可動体２５１に固着されたインサート２６３内に形成された座部２５９に挿入され、第２の端部が、アーム２５６に形成された座部２６０に挿入されている。

ばね２５８は、ばね２２５と同様に、チェーンのテンション調整に寄与する。より特定的には、２つのばね２２５および２５８は、互いに相互作用する。ばね２２５は、角度をつけて可動体２５１を押すことによりチェーンの軌道を長くするように働き、すなわち、
可動体２５１を方向Ｍの方向にピボット２２６ａ、２２６ｂを中心に回転させ、それによって、チェーンガイド２５２を歯車ＲＤのアセンブリから半径方向に離れるように押す。他方、ばね２５８は、チェーンガイド２５２を方向Ｎの方向に角度をつけて押すことによりチェーンの軌道を長くするように働き、それによって、ホイール２５４を歯車ＲＤのアセンブリに向かって半径方向に押す。これにより、チェーンのセットアップは、これらのばね２２５の推力とばね２５８の推力との間で平衡がとれたものとなり、このセットアップによると、チェーンガイド２５２は、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに対し、多少半径方向に近くなっている。

トランスミッション３１０は、モータ３０１が収容されるケーシング３１１を含む。ケーシング３１１には、プライマリシャフト３１２もまた回転可能に収容されており、軸心Ａの方向に延び、減速段３１３を介してモータ３０１によって回転される。減速段３１３は、連続して互いに係合した、異なる直径と様々なコンフィギュレーションを有する歯車を含み、それによって、モータ３０１とプライマリシャフト３１２との間の所望の変速比を決定する。プライマリシャフト３１２に、プライマリ歯車３１４が固定的に嵌められている。ケーシング３１１には、２つのセカンダリシャフトがまた収容されている。すなわち、互いに平行でありかつプライマリシャフト３１２に平行である、第１のセカンダリシャフト３１５と第２のセカンダリシャフト３１６である。第１のセカンダリ歯車３１７が第１のセカンダリシャフト３１５に固定的に嵌められており、第２のセカンダリ歯車３１８が第２のセカンダリシャフト３１６に固定的に嵌められている。

トランスミッション３１０はさらに、ケーシング３１１内に、第１の出力シャフト３２０と第２の出力シャフト３２１とを含む。第１の出力シャフト３２０と第２の出力シャフト３２１はともに、軸心Ａに実質的に垂直である軸心Ｂに従って延びている。ケーシング３１１内において、第１の出力シャフト３２０上に、歯車３２２が（限定された角度幅の歯付きセクタを備えたリングの形で）固定的に嵌められている。歯車３２２は、第１のセカンダリシャフト３１５に固定的に嵌められたウォームねじ３２４と噛み合い係合している。第１の出力シャフト３２０は、ケーシング３１１から突出しており、ケーシング３１１に（ケーシング３１１の外側で）、歯付きセクタ２６２が嵌合されている。ケーシング３１１内において、第２の出力シャフト３２１上に、歯車３２３が（限定された角度幅の歯付きセクタを備えたリングの形で）固定的に嵌められている。歯車３２３は、第２のセカンダリシャフト３１６に固定的に嵌められたウォームねじ３２５と噛み合い係合している。第２の出力シャフト３２１は、ケーシング３１１から突出しており、ケーシング３１１に（ケーシング３１１の外側で）、歯車２８４が嵌合されている。

トランスミッション３１０はさらに、再度、ケーシング３１１内に副歯車(auxiliary
toothed wheel)３３０を含む。副歯車３３０は、プライマリおよびセカンダリシャフト３１２、３１５、３１６の軸心Ａに平行に、副軸心(auxiliary axis)Ｃに沿ってケーシング３１１内を軸方向に可動であるように装着されている。副歯車３３０は、プライマリ歯車３１４と取外せないように(permanently)噛み合い係合しており、セカンダリ歯車３１７、３１８のいずれかと選択的に噛み合い係合している。この目的のために、副歯車３３０は副シャフト３３１に固定的に嵌められており、副シャフト３３１は、副軸心Ｃに沿って可動なように案内されるスライド３３２によって回転可能に担持され、スライド３３２はこの目的のために電気機械式アクチュエータ３３３によって作動される。このアクチュエータ３３３に作用することによって、副歯車３３０を、軸心Ｃに沿って、あるいはセカンダリ歯車３１７、３１８のいずれかに向かって、そして係合して（ギアシフト制御状態または半径方向距離調整状態）、次のように変位させることができる：すなわち、モータ３０１が、（減速段３１３、プライマリシャフト３１２、プライマリ歯車３１４、副歯車３３０、セカンダリ歯車３１７、第１のセカンダリシャフト３１５、ウォームねじ３２４、歯車３２２、第１の出力シャフト３２０を介して）歯付きセクタ２６２と結合するか、あるいは、（減速段３１３、プライマリシャフト３１２、プライマリ歯車３１４、副歯車３３０、セカンダリ歯車３１８、第２のセカンダリシャフト３１６、ウォームねじ３２５、歯車３２３、第２の出力シャフト３２１を介して）歯車２８４と結合するように。

アクチュエータ３３３がギアシフト制御状態にあるときにモータ３０１にこのように作用することによって、歯付きセクタ２６２の回転が得られ、それとともに歯付きセクタ２６１の回転が得られ、その結果、関節型の四辺形状リンク機構の変形と軸心Ｚに沿ったチェーンガイド２５２のプライマリ変位とが達成される。

他方、アクチュエータ３３３が半径方向距離調整状態にあるときにモータ３０１に作用することによって、歯車２８４の回転が得られ、それとともに歯付きセクタ２８３の回転と、リング２８１の回転と、したがって座部２８２の回転と、が得られ、したがって、ばね２２５自体のプリロードが変更される。よって、第２のリング２８１、座部２８２、歯付きセクタ２８３、および歯車２８４は、チェーンテンション調整ばね２２５のプリロードを調整するためのリンク機構を形成し、チェーンテンション調整ばね２２５は、歯車ＲＤのアセンブリの軸心Ｚに関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有する、チェーンガイド２５２のセカンダリ変位を伴うチェーンガイド２５２のセットアップにおける変更を、決定できる。

プライマリ作動手段２７０およびセカンダリ作動手段２８０のおかげで、チェーンガイド２５２の２つの変位が、すなわちプライマリ変位（ギアシフト用）およびセカンダリ変位（チェーンガイド２５２の軸心Ｚからの距離用）が、このように互いに完全に独立して得られる。したがって、走行またはギアシフトのあらゆる状況におけるチェーンガイドの軸心Ｚからの最適な半径方向距離を決定できるようになる。

この結果は、単一のモータ３０１である場合でも、モータ３０１を選択的にプライマリ作動手段２７０またはセカンダリ作動手段２８０に接続するトランスミッション３１０を備える、図２８〜４０に示し上述した第３の実施形態に従って、得られたものである。

なお、この第３の実施形態では、ディレイラ２１３は、第１の固定ユニット２２３のばね２２５に作用するセカンダリ作動手段２８０と、支持ユニット２２０上に収容されるトランスミッション３１０のケーシング３１１とを備える。他の実施形態（示しておらず、また詳述もしていない）では、上述したトランスミッション３１０に類似のトランスミッションを有するが、第２の固定ユニットのばねに作用する、単一のモータを使用できる。この場合、トランスミッションのケーシングは可動ユニット上に収容される。

発明の構成に係る複数の実施形態を記述してきたが、本発明の範囲を逸脱することなくさらなる変更を加えることができる。様々な構成要素の形状および／もしくは大きさおよび／もしくは位置および／もしくは向き、ならびに／または、一連の様々なステップを変更できる。１つの要素またはステップの複数の機能を２つ以上の構成要素またはステップにより行うことができ、逆も同様である。互いに直接接続されたまたは互いに接触しているように示された構成要素は、それらの間に中間構造物を配置してもよい。連続するように示されたステップは、それらの間に中間ステップを挟んで行ってもよい。図に示したおよび／または図もしくは実施形態を参照して説明した詳細事項は、他の図または他の実施形態にも適用できる。図に示したまたは同じ文脈で説明した詳細事項の全てが、必ずしも同一の実施形態になくてもよい。先行技術に対して革新的となる特徴または構成は、それ自体または他の特徴と組合せて、革新的であると明示的に記述された内容にかかわらず、そのように記述されたとみなされるべきである。

例えば、プライマリ作動手段５は、図２８〜４０の実施形態にもある関節型の平行四辺形作動機構の対角線に作用するモータを含んでよく、逆も同様に、図２０〜２３および２４〜２７の実施形態にもある接続ロッドの一方に作用するモータを含んでよい。

図２８〜４０の実施形態において、２つの出力は同じ回転速度を有するが、これは厳密には必要ではない。

図２８〜４０の実施形態において、駆動シャフトに関連付けられた角度位置センサもしくはエンコーダ、および／または副シャフト３３１に関連付けられた角度位置センサがあってもよい。

図２８〜４０の実施形態において、駆動シャフトに関連付けられたまたは副シャフト３３１に関連づけられた角度位置センサの代替としてまたはこれに加えて、一対の角度位置センサを設けることができる。一対のうちの一方は、第１の出力シャフト３２０に関連付けられ、他方は、第２の出力シャフト３２１に関連付けられる。

ホール効果タイプの１つ以上の角度位置センサの代わりに、１つ以上の異なる種類のセンサを使用することができる。その例としては、他の種類の角度位置センサ、図２８〜４０の実施形態における副歯車３３０の縦方向位置を検出するセンサ、角度センサまたは線速度センサ、角加速度センサまたは線加速度センサなどが挙げられる。

セカンダリ作動手段６が第１の固定ユニットに作用する実施形態は、セカンダリ作動手段６が第２の固定ユニットに作用する実施形態に対して、信号ケーブルおよび／またはデータケーブルを可動コンポーネントにつなげる必要がないという点でより有利である。さらに、チェーンと係合するためメンテナンスが最も頻繁に行われるコンポーネントであるチェーンガイドが、より自由でよりアクセスし易い。

第１の実施形態および第２の実施形態において、ねじ要素２６ａ、２６ｂおよび１２６ａ、１２６ｂによって形成されるピボットは、第３の実施形態のピボット２２６ａおよびワッシャ２２６ｂに類似の、ロックワッシャつきピボットで置き換えることができる。逆も同様に、第３の実施形態において、ピボット２２６ａおよびロックワッシャ２２６ｂは、第１の実施形態および第２の実施形態のねじ要素２６ａ、２６ｂおよび１２６ａ、１２６ｂに類似の、２つのねじ要素によって形成されたピボットで置き換えることができる。

本発明は後側ディレイラの場合に特に有用であるが、前側ディレイラにも適用できる。

本発明は、軸方向に歯車のアセンブリを移動する電気モータを有するディレイラの場合に特に有用であるが、歯車のアセンブリの軸方向への移動が機械的に、例えばボーデンケーブルを介して、行われるディレイラにも適用できる。

図２８〜４０に示した実施形態において、円錐状の歯車２８４がセカンダリ作動手段用に使用され、円柱状の歯付きセクタ２６２がプライマリ作動手段用に使用された。プライマリ作動手段用に円錐状の歯車を使用し、セカンダリ作動手段用に円柱状の歯付きセクタを使用することも可能であり、または、２つの円錐状の歯車もしくは２つの円柱状の歯付きセクタを使用することも可能である。

図２８〜４０に示した実施形態において、プッシュプル（push-pull）電磁式アクチュエータが使用された。このプッシュプル電磁式アクチュエータは、副歯車３３０の位置に作用して、プライマリ作動手段の歯車３１７部分との係合と、セカンダリ作動手段の歯車３１８部分との係合との間で、副歯車３３０を変位させるものである。副歯車３３０がプライマリ作動手段の歯車３１７部分とセカンダリ作動手段の歯車３１８部分との両方に係合する中間位置をとる、副歯車３３０を設けてもよい。このようにして、プライマリ変位とセカンダリ変位が同時に作動されるモードが利用可能となる。勿論、この場合、静止位置は２つの歯車３１７と３１８との間の中間にはならないので、作動手段のうちの一方との係合が他方との係合より速く達成される。

図２８〜４０に示した実施形態では、軸方向に変位されて前方で歯車３１７と歯車３１８とに係合する副歯車３３０が使用され、この３つの歯車は平行な軸を有し、プライマリおよびセカンダリ作動手段の２つの歯車３１７および３１８は互いに軸方向にずれている。２つの歯車３１７および３１８の軸心に対して横断方向へ移動することにより副歯車３３０が歯車３１７と３１８に係合される、他の実施形態も考えられる。この場合、これらの歯車を互いに軸方向にずらす必要はない。

電磁式アクチュエータの代わりに、特にプッシュプルタイプの電磁式アクチュエータの代わりに、副歯車３３０を変位させる異なるアクチュエータを使用できる。代替的にまたは加えて、他の構造および／またはコンポーネントを使用してトランスミッション３１０を構成してもよい。

固定アセンブリのばねのうちの一方のプリロードに作用する代わりに、セカンダリ作動手段が両方に作用してもよく、同時に両方に作用してもよく、または一方および／もしくは他方に選択的に作用してもよい。

示した実施形態において、セカンダリ作動手段はばねのプリロードに常に作用する。しかし、これは厳密には必要でない。例えば、垂直な軸心を有する２つのカスケードピストンまたは２つの電気モータを含む可動ユニットを移動させるシステムがあってよい。

実際、可動ユニットを２つの垂直方向に独立して移動させることが可能な２つの作動手段を設けることにより、チェーンガイドのプライマリ変位が、歯車自体のエンベロープにできるだけ従うように歯車のアセンブリの軸心に対して斜めになる必要がなくなることは、強調に値する。したがって、関節型の平行四辺形作動機構を設けることも、厳密には必要ではない。
以下、本発明に含まれる態様を記す。
[態様１] 自転車ギアシフト（１）の互いに同軸である歯車（ＲＤ）アセンブリにおいて自転車フレーム（Ｔ）に装着されるように構成された支持ユニット（３）と、チェーンガイド（５２、１５２、２５２）を備える可動ユニット（４）と、を備える、前記自転車ギアシフト（１）の電子制御方法であって、
前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１００２、１０１２、１０２２）させて、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの軸心（Ｚ）に関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するプライマリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与するステップを含む、自転車のギアシフトの電子制御方法において、
前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１０００、１００４、１０１０、１０１４、１０２０、１０２４）させて、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの前記軸心（Ｚ）に関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与するステップをさらに備え、前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１０００、１００４、１０１０、１０１４、１０２０、１０２４）させるセカンダリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与する前記ステップは、前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１００２、１０１２、１０２２）させてプライマリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与する前記ステップとは独立して行われることを特徴とする方法。
[態様２] 態様１に記載の方法において、ギアシフトを行うために、
ａ）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１００２、１０１２、１０２２）して、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの到達先歯車（ＲＤ）の係合位置との間に、前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、
ｂ）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０００、１００４、１０１０、１０１４、１０２０、１０２４）して、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの前記軸心（Ｚ）に関して半径方向に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、を含む方法。
[態様３] 態様２に記載の方法において、ステップｂ）は、
ｂ１）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０００、１０１０、１０２０）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記歯車（ＲＤ）アセンブリに近づけるステップと、
ｂ２）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１００４、１０１４、１０２４）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記歯車（ＲＤ）アセンブリから遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つを含む、方法。
[態様４] 態様３に記載の方法において、ステップｂ１）が設けられ、ａ）およびｂ２）が設けられた場合は互いに連続する、方法。
[態様５] 態様３に記載の方法において、ステップｂ１）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われ、ステップｂ２）はステップａ）およびｂ１）に連続する、方法。
[態様６] 態様３に記載の方法において、
ステップｂ１）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われ、および／またはステップｂ２）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われる、方法。
[態様７] 態様２〜６のいずれか一項に記載の方法において、ステップａ）は前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０３０）して、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの到達先歯車（ＲＤ）の係合位置とは異なる一時的な位置との間に、前記可動ユニット（４）を変位させるステップを含む、方法。
[態様８] 態様７に記載の方法において、前記可動ユニット（４）を前記一時的な位置に所定の期間留まらせるステップ（１０３２）をさらに含む、方法。
[態様９] 態様８に記載の方法において、前記プライマリ作動手段（５）を駆動して、前記一時的な位置から前記到達先歯車（ＲＤ）の係合位置へ前記可動ユニット（４）を変位させるステップ（１０３４）をさらに含む、方法。
[態様１０] 態様２〜９のいずれか一項に記載の方法において、ステップａ）は、前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０４０；１０４２、１０４４、１０４６）して、直接に、または前記出発元歯車（ＲＤ）と前記到達先歯車（ＲＤ）との間の当該／各中間歯車（ＲＤ）において１回／複数回停止させて、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリにおける前記出発元歯車（ＲＤ）のすぐ隣のものではない前記歯車（ＲＤ）アセンブリの到達先歯車（ＲＤ）の係合位置との間に、前記可動ユニット（４）を変位させることを含む、方法。
[態様１１] 態様２〜９のいずれか一項に記載の方法において、ステップａ）は、
ａ１）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５０）して、前記出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記出発元歯車（ＲＤ）と前記到達先歯車（ＲＤ）との中間にある第１の歯車（ＲＤ）の係合位置と、の間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、
ａ２）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５４、１０５８）して、前記第１の中間歯車（ＲＤ）の前記係合位置と、前記到達先歯車（ＲＤ）の前記係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、を含み、
前記ステップａ１）と前記ステップａ２）との間に、
ｂ１１）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５２）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第１の中間歯車（ＲＤ）に近づけるステップと、
ｂ２１）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５２）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第１の中間歯車（ＲＤ）から遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つがある、方法。
[態様１２] 態様１１に記載の方法において、ステップａ２）は、
ａ２１）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５４）して、前記第１の中間歯車（ＲＤ）の前記係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの第２の中間歯車（ＲＤ）の係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させ、前記第２の中間歯車（ＲＤ）は前記第１の中間歯車（ＲＤ）と前記到達先歯車（ＲＤ）との中間にある、ステップと、
ａ２２）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５８）して、前記第２の中間歯車（ＲＤ）の前記係合位置と前記到達先歯車（ＲＤ）の前記係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、を含む、方法。
[態様１３] 態様１２に記載の方法において、前記ステップａ２１）と前記ステップａ２２）との間に、ｂ１２）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５６）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第２の中間歯車（ＲＤ）に近づけるステップと、
ｂ２２）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５６）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第２の中間歯車（ＲＤ）から遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つがある、方法。
「態様１４」 態様２〜１３のいずれか一項に記載の方法において、通常走行中に、
ｃ）前記歯車（ＲＤ）アセンブリに対する前記可動ユニット（４）の現在位置が、伝動チェーン（Ｋ）の、予め選択された歯車（ＲＤ）とのノミナル係合位置に対応するか否かをチェック（１１００）するステップとを含み、
対応しない場合には、
ｄ）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１１０２、１１０６）して、前記現在位置と前記ノミナル係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、
ｅ）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１１０４、１１０６）して、前記現在位置と前記ノミナル係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、のうちの少なくとも１つを行う、方法。
[態様１５] 態様１４に記載の方法において、前記チェック・ステップｃ）（１１００）は、所定の頻度で周期的行われ、および／または、出発元歯車（ＲＤ）から到達先歯車（ＲＤ）としての前記予め選択された歯車（ＲＤ）へのギアシフトから所定時間後に行われ、および／または運転者からの要求があると行われる、方法。
[態様１６] 少なくとも１つのディレイラ（２）と、態様１〜１５のいずれか一項に記載の方法を行うように構成されたコントローラ（７）とを備える、自転車電子ギアシフト（１）。

Claims (16)

1. 自転車ギアシフト（１）の互いに同軸である歯車（ＲＤ）アセンブリにおいて自転車フレーム（Ｔ）に装着されるように構成された支持ユニット（３）と、チェーンガイド（５２、１５２、２５２）を備える可動ユニット（４）と、を備える、前記自転車ギアシフト（１）の電子制御方法であって、
   前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１００２、１０１２、１０２２）させて、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの軸心（Ｚ）に関して軸方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するプライマリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与するステップを含む、自転車のギアシフトの電子制御方法において、
   前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１０００、１００４、１０１０、１０１４、１０２０、１０２４）させて、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの前記軸心（Ｚ）に関して半径方向に少なくとも１つのコンポーネントを有するセカンダリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与するステップをさらに備え、前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１０００、１００４、１０１０、１０１４、１０２０、１０２４）させるセカンダリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与する前記ステップは、前記支持ユニット（３）に対して前記可動ユニット（４）を移動（１００２、１０１２、１０２２）させてプライマリ変位を前記チェーンガイド（５２、１５２、２５２）に付与する前記ステップとは独立して行われることを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法において、ギアシフトを行うために、
   ａ）プライマリ作動手段（５）を駆動（１００２、１０１２、１０２２）して、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの到達先歯車（ＲＤ）の係合位置との間に、前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、
   ｂ）セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０００、１００４、１０１０、１０１４、１０２０、１０２４）して、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの前記軸心（Ｚ）に関して半径方向に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、を含む方法。
3. 請求項２に記載の方法において、ステップｂ）は、
   ｂ１）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０００、１０１０、１０２０）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記歯車（ＲＤ）アセンブリに近づけるステップと、
   ｂ２）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１００４、１０１４、１０２４）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記歯車（ＲＤ）アセンブリから遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つを含む、方法。
4. 請求項３に記載の方法において、ステップｂ１）が設けられ、ａ）およびｂ２）が設けられた場合は互いに連続する、方法。
5. 請求項３に記載の方法において、ステップｂ１）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われ、ステップｂ２）はステップａ）およびｂ１）に連続する、方法。
6. 請求項３に記載の方法において、
   ステップｂ１）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われ、および／またはステップｂ２）はステップａ）と少なくとも部分的に同時に行われる、方法。
7. 請求項２〜６のいずれか一項に記載の方法において、ステップａ）は前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０３０）して、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの到達先歯車（ＲＤ）の係合位置とは異なる一時的な位置との間に、前記可動ユニット（４）を変位させるステップを含む、方法。
8. 請求項７に記載の方法において、前記可動ユニット（４）を前記一時的な位置に所定の期間留まらせるステップ（１０３２）をさらに含む、方法。
9. 請求項８に記載の方法において、前記プライマリ作動手段（５）を駆動して、前記一時的な位置から前記到達先歯車（ＲＤ）の係合位置へ前記可動ユニット（４）を変位させるステップ（１０３４）をさらに含む、方法。
10. 請求項２〜９のいずれか一項に記載の方法において、
    ステップａ）は、前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０４０；１０４２、１０４４、１０４６）して、
    ａ）直接に、または、
    ｂ）前記出発元歯車（ＲＤ）と前記到達先歯車（ＲＤ）との間の当該／各中間歯車（ＲＤ）において１回／複数回停止させて、
    前記歯車（ＲＤ）アセンブリの出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリにおける前記出発元歯車（ＲＤ）のすぐ隣のものではない前記歯車（ＲＤ）アセンブリの到達先歯車（ＲＤ）の係合位置との間に、前記可動ユニット（４）を変位させることを含む、方法。
11. 請求項２〜９のいずれか一項に記載の方法において、ステップａ）は、
    ａ１）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５０）して、前記出発元歯車（ＲＤ）の係合位置と、前記出発元歯車（ＲＤ）と前記到達先歯車（ＲＤ）との中間にある第１の歯車（ＲＤ）の係合位置と、の間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、
    ａ２）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５４、１０５８）して、前記第１の中間歯車（ＲＤ）の前記係合位置と、前記到達先歯車（ＲＤ）の前記係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、を含み、
    前記ステップａ１）と前記ステップａ２）との間に、
    ｂ１１）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５２）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第１の中間歯車（ＲＤ）に近づけるステップと、
    ｂ２１）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５２）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第１の中間歯車（ＲＤ）から遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つがある、方法。
12. 請求項１１に記載の方法において、ステップａ２）は、
    ａ２１）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５４）して、前記第１の中間歯車（ＲＤ）の前記係合位置と、前記歯車（ＲＤ）アセンブリの第２の中間歯車（ＲＤ）の係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させ、前記第２の中間歯車（ＲＤ）は前記第１の中間歯車（ＲＤ）と前記到達先歯車（ＲＤ）との中間にある、ステップと、
    ａ２２）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１０５８）して、前記第２の中間歯車（ＲＤ）の前記係合位置と前記到達先歯車（ＲＤ）の前記係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、を含む、方法。
13. 請求項１２に記載の方法において、前記ステップａ２１）と前記ステップａ２２）との間に、ｂ１２）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５６）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第２の中間歯車（ＲＤ）に近づけるステップと、
    ｂ２２）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１０５６）して、前記可動ユニット（４）を半径方向において前記第２の中間歯車（ＲＤ）から遠ざけるステップと、のうちの少なくとも１つがある、方法。
14. 請求項２〜１３のいずれか一項に記載の方法において、通常走行中に、
    ｃ）前記歯車（ＲＤ）アセンブリに対する前記可動ユニット（４）の現在位置が、伝動チェーン（Ｋ）の、予め選択された歯車（ＲＤ）とのノミナル係合位置に対応するか否かをチェック（１１００）するステップとを含み、
    対応しない場合には、
    ｄ）前記プライマリ作動手段（５）を駆動（１１０２、１１０６）して、前記現在位置と前記ノミナル係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、
    ｅ）前記セカンダリ作動手段（６）を駆動（１１０４、１１０６）して、前記現在位置と前記ノミナル係合位置との間に前記可動ユニット（４）を変位させるステップと、のうちの少なくとも１つを行う、方法。
15. 請求項１４に記載の方法において、前記チェック・ステップｃ）（１１００）は、所定の頻度で周期的行われ、および／または、出発元歯車（ＲＤ）から到達先歯車（ＲＤ）としての前記予め選択された歯車（ＲＤ）へのギアシフトから所定時間後に行われ、および／または運転者からの要求があると行われる、方法。
16. 少なくとも１つのディレイラ（２）と、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の方法を行うように構成されたコントローラ（７）とを備える、自転車電子ギアシフト（１）。
    

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