JP6577852B2 - 動きベクトル検出装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態に共通するデジタルカメラ100の機能構成を模式的に示すブロック図である。
撮像光学系101は、レンズ、シャッター、絞りから構成されており、被写体からの光を撮像素子102に結像させる。撮像光学系101には合焦距離を調節するためのフォーカスレンズが含まれる。また、撮像光学系101に手振れ補正用のシフトレンズが含まれていてもよい。撮像光学系101が有する可動部材(シャッター、絞り、フォーカスレンズ、シフトレンズ)の駆動は制御部103が制御する。
撮影モードにおいては、ライブビュー表示を行うための動画撮影を継続的に実行する。ライブビュー表示用の動画撮影に関する露出制御(撮像素子102の蓄積時間制御)および撮像光学系101の焦点調整は、例えば撮影で得られたフレーム画像から得られる輝度情報や評価値に基づいて制御部103が実行する。
撮影開始指示が入力されていると判定された場合、制御部103は処理をS4に進め、記録用の撮影(露光)およびブレ補正を行う。記録用の撮影において制御部103は、撮像光学系101に含まれるシャッタを用いて撮像素子102の露光時間を制御するとともに、絞り(シャッタと兼用であってもよい)の開口の大きさを制御する。露出条件およびフォーカスレンズ位置は例えば直近に撮影されたフレーム画像から画像処理部106が生成した輝度情報および評価値に基づいて決定することができる。
S7で画像処理部106は撮像素子102で異なる時刻に得られた2枚のフレーム画像を用いて動きベクトルを検出し、検出結果(動きベクトル情報)を制御部103に出力する。制御部103は動きベクトル情報を一次記憶装置104に保存する。
ここで、被写体代表ベクトルを角速度に変換する方法について説明する。図5は、被写体の動きと、撮像素子102における被写体像の動きとの関係を、水平方向の成分に関して模式的に示している。
∠A’OB’[rad]=atan(Xa・p/f)[rad]−atan((Xa−|d|)p/f)[rad]
と表すことができる。ここで、Xaは位置C’と位置A’との距離|C’−A|[pixel]を、fは撮像光学系101の焦点距離[mm]を、pは画素ピッチ[mm/pixel]をそれぞれ示す。
次に、図3のS10における動きベクトル解析処理の詳細について説明する。図6(A)は動きベクトル解析処理のフローチャートである。
まず、S13で制御部103はS7で検出した動きベクトルの度数分布(ヒストグラム)を作成する。制御部103は、一次記憶装置104に保存した動きベクトル情報を読み出し、正常に検出された(エラー番号が0の)動きベクトルについて、水平動きベクトルの度数分布と、垂直動きベクトルの度数分布とを生成する。制御部103は、生成した2つの度数分布を度数分布情報として一次記憶装置104に保存する。
ここでは、被写体の移動軌跡が光軸と点C’で直交するものとする。また、簡単のために、被写体の位置Aと位置Bを通る被写体の軌跡と撮像素子102の撮像面とは平行(距離が一定)であると仮定する。
上述のとおり、
∠A’OB’[rad]=atan(Xa・p/f)[rad]−atan((Xa−|d|)p/f)[rad]
と表すことができる。また、三角形AOCと三角形A’OC’は相似であり、三角形BOCと三角形B’OC’も相似であるため、角度AOB=ωT=角度A’OB’である。したがって、S8で算出したデジタルカメラ100の角速度ω[rad/sec]から動きベクトルの大きさ|d|[pixel]への変換式は以下の式(2)のように表せる。
まず、S16で制御部103は、度数分布情報から、背景に関する動きベクトルのピーク(背景ピーク)を検出する。制御部103は、S14でデジタルカメラ100の角速度を変換して得たベクトル(以後、カメラベクトルとよぶ)の大きさ|d|に基づいて背景ピークを検出する。
同様に、垂直動きベクトルの度数分布(図7(B))に存在する1つの分布も、背景分布として検出される。
制御部103は、S19で検出した被写体分布に該当する動きベクトルを特定する情報(例えば枠番号)を、被写体ベクトル情報として一次記憶装置104に保存する。制御部103は、被写体ピークに該当する動きベクトルが判別できるように被写体ベクトル情報を保存する。
次に、図3のS11における被写体代表ベクトル算出処理の詳細について、図8のフローチャートを用いて説明する。
S20で制御部103は、以下の手順によって被写体の移動方向を算出する。制御部103は、一次記憶装置104に保存された被写体動きベクトル情報を参照し、水平方向および垂直方向の被写体ピークに対応する動きベクトル情報を読み出す。また、制御部103は、水平方向および垂直方向のカメラベクトルの情報を一次記憶装置104から読み出す。
次に、S22における対象ベクトル判定処理の詳細について図9を用いて説明する。図9(A)は対象ベクトル判定処理のフローチャートである。
まず、S25で制御部103は、S20で算出した被写体の移動方向に応じて処理を分岐させる。具体的には、制御部103は、S20で算出された傾きαの絶対値が1未満か否かを判定し、1未満と判定されればS26へ、1未満と判定されなければS27へ処理を進める。
図9(B)において、S17で背景ベクトルと判定された動きベクトルが検出されたテンプレート枠を破線で、S19で被写体ベクトルと判定された動きベクトルが検出されたテンプレート枠を実線で示す。この例では、αが0で、被写体の移動方向は右から左への水平方向である。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、被写体動きベクトル検出処理(図8)における注目点判定(S21)ならびに対象ベクトル判定処理(S22)が第1実施形態と異なる。したがって、デジタルカメラ100の機能構成や他の処理に関しては説明を省略し、本実施形態に固有の処理を主に説明する。
S30で制御部103は、注目点(ここでは焦点検出領域の中心座標)を包含するテンプレート枠が存在するか否かを判定し、存在すると判定されれば第1実施形態と同様の対象ベクトル判定処理を実行する。
水平方向の被写体ベクトルVhの符号が正の場合、被写体の移動方向は右方向である。したがって制御部103はS34で、注目点の右側で最も近いテンプレート枠の列のうち被写体ベクトルが検出されているテンプレート枠を対象枠に設定する。
注目点は枠番号45と46の間に存在し、水平方向の被写体ベクトルVhの符号が負であるので、注目点の左側で最も近い枠番号45の列のうち、被写体ベクトルが検出されている枠番号13、21、29、37、45のテンプレート枠が対象枠に設定される。
垂直方向の被写体ベクトルVvの符号が正の場合、被写体の移動方向は下方向である。したがって制御部103はS37で、注目点の下側で最も近いテンプレート枠の行のうち被写体ベクトルが検出されているテンプレート枠を対象枠に設定する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、被写体動きベクトル検出処理(図8)における対象ベクトル判定処理(S22)が第1および第2実施形態と異なる。したがって、デジタルカメラ100の機能構成や他の処理に関しては説明を省略し、本実施形態に固有の処理を主に説明する。
S40で制御部103は、注目軸を設定する。注目軸は、注目点を通り、被写体の移動方向と直交する直線である。S20で算出された傾きαを用いると、注目軸の傾きβは以下の式(4)で表わされる。
S44で距離γiが閾値未満と判定されない場合、制御部103は処理をS46に進める。
上述の実施形態では注目点判定の基準として、基準画像または参照画像の撮影時に用いられた焦点検出領域の位置を用いたが、他の基準を用いてもよい。例えば、基準画像または参照画像で検出された顔領域の位置や、基準画像または参照画像で認識された人物の顔領域の位置などを用いてもよい。また、操作部110を通じてユーザから指定された位置を用いてもよい。また、基準画像または参照画像の距離マップまたはデプスマップに基づく位置いて、例えば、距離が最も近い位置を注目点としてもよい。
Claims (12)
- 基準画像の複数の領域のそれぞれについて、参照画像との間の動きベクトルを検出する検出手段と、
前記動きベクトルのうち、移動被写体に関する動きベクトルを判定する動きベクトル判定手段と、
画像内の位置である注目点と前記移動被写体の移動方向とに基づいて、前記移動被写体に関する動きベクトルの一部を対象ベクトルと判定する対象ベクトル判定手段と、
前記対象ベクトルに基づいて前記移動被写体の代表ベクトルを算出する算出手段と、を有し、
前記対象ベクトル判定手段は、前記複数の領域のうち、前記移動被写体の移動方向と異なる方向で前記注目点を通る注目軸上に存在する領域で検出された前記移動被写体に関する動きベクトルを、前記対象ベクトルと判定することを特徴とする動きベクトル検出装置。 - 前記対象ベクトル判定手段は、前記複数の領域のうち、前記移動被写体の移動方向に直交して前記注目点を通る注目軸上に存在する領域で検出された前記移動被写体に関する動きベクトルを、前記対象ベクトルと判定することを特徴とする請求項1記載の動きベクトル検出装置。
- 前記対象ベクトル判定手段は、前記複数の領域のうち、前記注目軸からの距離が閾値未満の領域で検出された前記移動被写体に関する動きベクトルを、さらに前記対象ベクトルと判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の動きベクトル検出装置。
- 前記対象ベクトル判定手段は、前記複数の領域のうち、前記移動被写体の移動方向の前方に存在する領域で検出された前記移動被写体に関する動きベクトルの中から、前記対象ベクトルを判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の動きベクトル検出装置。
- 前記注目点が、前記基準画像または前記参照画像の撮影時に用いられた焦点検出領域、前記基準画像または前記参照画像で検出された顔領域、前記基準画像または前記参照画像で認識された人物の顔領域の位置、前記基準画像または前記参照画像のデプスマップに基づく位置、およびユーザが指定した位置、のいずれかであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の動きベクトル検出装置。
- 前記動きベクトル判定手段は、前記動きベクトルの大きさの度数分布を用いて前記移動被写体に関する動きベクトルを判定することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の動きベクトル検出装置。
- 前記動きベクトル判定手段は、前記度数分布における分布のうち、第1分布より大きさの小さい区間における第2分布を前記移動被写体に関する動きベクトルの分布と判定することを特徴とする請求項6に記載の動きベクトル検出装置。
- 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の動きベクトル検出装置と、
前記代表ベクトルを角速度に変換する変換手段と、
前記角速度に基づいて手振れ補正を実行する補正手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 前記補正手段は、撮像光学系が有するシフトレンズおよび、前記撮像装置が有する撮像素子の少なくとも一方を、前記角速度に従って前記撮像光学系の光軸に直交する方向に移動させることにより前記手振れ補正を実行することを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。
- 前記補正手段は、前記撮像装置が有する撮像素子から画像を読み出す範囲を前記角速度に従って移動させることにより前記手振れ補正を実行することを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。
- 基準画像の複数の領域のそれぞれについて、参照画像との間の動きベクトルを検出する工程と、
前記動きベクトルのうち、移動被写体に関する動きベクトルを判定する動きベクトル判定工程と、
画像内の位置である注目点と前記移動被写体の移動方向とに基づいて、前記移動被写体に関する動きベクトルの一部を対象ベクトルと判定する対象ベクトル判定工程と、
前記対象ベクトルに基づいて前記移動被写体の代表ベクトルを算出する算出工程と、を有し、
前記対象ベクトル判定工程では、前記複数の領域のうち、前記移動被写体の移動方向と異なる方向で前記注目点を通る注目軸上に存在する領域で検出された前記移動被写体に関する動きベクトルを、前記対象ベクトルと判定することを特徴とする動きベクトル検出装置の制御方法。 - コンピュータを、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の動きベクトル検出装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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