JP6577809B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、モータ制御装置に関する。

従来、電気角センサによる検出結果と、絶対角センサによる検出結果とに基づいて、回転体の角度の検出結果の精度の向上を図る技術が知られている。

特開２００８−１４８４１２

モータ制御装置では、センサに異常が生じた場合にあっても、モータをより好適に制御できれば、有意義である。

実施形態のモータ制御装置は、例えば、回転体を回転させる第一のモータの電気角を検出する第一の電気角センサと、上記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御する第一のモータ制御部と、上記回転体を回転させる第二のモータの電気角を検出する第二の電気角センサと、上記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御する第二のモータ制御部と、上記回転体の絶対角を検出する絶対角センサと、上記第一の電気角センサによる検出結果、上記第二の電気角センサによる検出結果、および上記絶対角センサによる検出結果を比較することにより、上記第一の電気角センサによる検出結果または上記第二の電気角センサによる検出結果の異常を判断する判断部と、を備え、上記第一のモータ制御部は、上記判断部によって上記第一の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御し、上記第二のモータ制御部は、上記判断部によって上記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御し、上記判断部によって上記第一の電気角センサによる検出結果が異常でありかつ上記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第一のモータ制御部は、上記絶対角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御し、上記第二のモータ制御部は、上記絶対角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御する。よって、上記モータ制御装置は、例えば、モータに対応する電気角センサに異常が生じたような場合にあっても、他の電気角センサによる検出結果に基づいてモータを制御できる。また、上記モータ制御装置は、例えば、二つのモータに対応する電気角センサに異常が生じたような場合にあっても、絶対角センサによる検出結果に基づいてモータを制御できる。

また、上記モータ制御装置は、例えば、回転体を回転させる第一のモータの電気角を検出する第一の電気角センサと、上記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御する第一のモータ制御部と、上記回転体を回転させる第二のモータの電気角を検出する第二の電気角センサと、上記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御する第二のモータ制御部と、上記回転体の絶対角を検出する絶対角センサと、上記第一の電気角センサによる検出結果、上記第二の電気角センサによる検出結果、および上記絶対角センサによる検出結果を比較することにより、上記第一の電気角センサによる検出結果または上記第二の電気角センサによる検出結果の異常を判断する判断部と、上記絶対角センサによる検出結果と上記第一の電気角センサによる検出結果との第一の相関関係、または上記絶対角センサによる検出結果と上記第二の電気角センサによる検出結果との第二の相関関係に基づいて、上記絶対角センサによる検出結果を補正する補正部と、を備え、上記第一のモータ制御部は、上記判断部によって上記第一の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御し、上記第二のモータ制御部は、上記判断部によって上記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御する。よって、上記モータ制御装置は、例えば、モータに対応する電気角センサに異常が生じたような場合にあっても、他の電気角センサによる検出結果に基づいてモータを制御できる。また、上記モータ制御装置は、例えば、絶対角センサによる検出結果と電気角センサによる検出結果とをより精度良く比較したり、絶対角センサによる検出結果に基づいてモータをより精度良く制御したりできる。
また、上記モータ制御装置は、例えば、回転体を回転させる第一のモータの電気角を検出する第一の電気角センサと、上記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御する第一のモータ制御部と、上記回転体を回転させる第二のモータの電気角を検出する第二の電気角センサと、上記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御する第二のモータ制御部と、上記回転体の絶対角を検出する絶対角センサと、上記第一の電気角センサによる検出結果、上記第二の電気角センサによる検出結果、および上記絶対角センサによる検出結果を比較することにより、上記第一の電気角センサによる検出結果または上記第二の電気角センサによる検出結果の異常を判断する判断部と、上記絶対角センサによる検出結果と上記第一の電気角センサによる検出結果との第一の相関関係、または上記絶対角センサによる検出結果と上記第二の電気角センサによる検出結果との第二の相関関係に基づいて、上記絶対角センサによる検出結果を補正する補正部と、を備え、上記第一のモータ制御部は、上記判断部によって上記第一の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御し、上記第二のモータ制御部は、上記判断部によって上記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御し、上記判断部によって上記第一の電気角センサによる検出結果が異常でありかつ上記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、上記第一のモータ制御部は、上記絶対角センサによる検出結果に基づいて上記第一のモータを制御し、上記第二のモータ制御部は、上記絶対角センサによる検出結果に基づいて上記第二のモータを制御する。よって、上記モータ制御装置は、例えば、モータに対応する電気角センサに異常が生じたような場合にあっても、他の電気角センサによる検出結果に基づいてモータを制御できる。また、上記モータ制御装置は、例えば、二つのモータに対応する電気角センサに異常が生じたような場合にあっても、絶対角センサによる検出結果に基づいてモータを制御できる。さらに、上記モータ制御装置は、例えば、絶対角センサによる検出結果と電気角センサによる検出結果とをより精度良く比較したり、絶対角センサによる検出結果に基づいてモータをより精度良く制御したりできる。

また、上記モータ制御装置では、例えば、上記絶対角センサによる検出結果のアナログ値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得し、上記アナログ値が所定値より低い場合には、上記アナログ値を所定倍率で大きくした値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得するアナログ−デジタル変換部を備える。よって、上記モータ制御装置は、例えば、より少ないビット数でより精度良くアナログ−デジタル変換を実行することができる。

図１は、実施形態のモータ制御装置の例示的かつ模式的なブロック図である。 図２は、実施形態のモータ制御装置の補正部の精度向上のための演算処理を示す例示的かつ模式的なブロック図である。 図３は、実施形態のモータ制御装置の補正部で用いられる絶対角センサによる検出値と電気角センサによる検出値との相関関係を示す例示的なグラフである。 図４は、実施形態のモータ制御装置の判断部における判断の手順（ロジック）を示す例示的なフローチャートである。 図５は、実施形態の変形例のモータ制御装置の例示的かつ模式的なブロック図である。

以下、本発明の例示的な実施形態および変形例が開示される。以下に示される実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は一例である。本発明は、以下の実施形態および変形例に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果や派生的な効果のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

＜全体構成＞
モータ制御装置１は、二つのモータ４０Ａ，４０Ｂを制御することにより、一つの回転体５０を回転させる。回転体５０は、対象物とも称されうる。二つのモータ４０Ａ，４０Ｂは、一つのシャフト５１を回転させ、ギヤボックス等の減速機５２を介して回転体５０を回転させる。モータ制御装置１は、互いにトルク差や回転速度差が生じないよう、二つのモータ４０Ａ，４０Ｂを制御する。モータ４０Ａは、第一のモータの一例であり、モータ４０Ｂは、第二のモータの一例である。

回転体５０の回転は、回転中心の回りに１回転以上回転するような回転であってもよいし、回転中心の回りの特定の角度範囲内における回転（揺動）であってもよい。回転体５０は、例えば、車両等の移動体の、姿勢制御機構や、姿勢変更機構、操舵機構等の可動部であってもよい。

回転体５０の回転角度は、絶対角センサ６２によって検出される。絶対角センサ６２は、回転体５０の絶対角を検出する。絶対角センサ６２の検出結果は、第一の制御部１０Ａに送られる。

モータ４０Ａ，４０Ｂは、ＤＣブラシレスモータ等の、永久磁石同期モータであり、例えば、ＩＰＭ（interior permanent magnet）同期モータや、ＳＰＭ（surface permanent magnet）同期モータである。また、モータ４０Ａ，４０Ｂは、例えば、突極型の同期モータである。

モータ４０Ａの回転角度は、電気角センサ６１Ａによって検出される。モータ４０Ｂの回転角度は、電気角センサ６１Ｂによって検出される。電気角センサ６１Ａ，６１Ｂは、モータ４０Ａ，４０Ｂの電気角を検出する。電気角センサ６１Ａの検出結果は、第一の制御部１０Ａに送られ、電気角センサ６１Ｂの検出結果は、第二の制御部１０Ｂに送られる。電気角センサ６１Ａは、第一の電気角センサの一例であり、電気角センサ６１Ｂは、第二の電気角センサの一例である。

第一の制御部１０Ａ中の第一のモータ制御部１１Ａは、インバータ等を含む第一の駆動回路３０Ａを制御することにより、モータ４０Ａを制御する。第二の制御部１０Ｂ中の第二のモータ制御部１１Ｂは、インバータ等を含む第二の駆動回路３０Ｂを制御することにより、モータ４０Ｂを制御する。

第一のモータ制御部１１Ａは、例えば、電流指令値出力部や、電流電圧変換部、相変換部、ＰＷＭ処理部、角速度出力部等を含む。電流指令値出力部は、受け取ったトルク指令値および現在の角速度（検出値または推定値）に対応する電流指令値を出力する。この場合の電流指令値は、ｄ軸およびｑ軸の二相の電流指令値Ｉ_ｄ，Ｉ_ｑである。電流電圧変換部は、電流指令値Ｉ_ｄ，Ｉ_ｑに対応するｄ軸およびｑ軸の二相の電圧指令値Ｖ_ｄ，Ｖ_ｑを出力する。相変換部は、二相の電圧指令値Ｖ_ｄ，Ｖ_ｑに対応するＵ相、Ｖ相、およびＷ相の三相の電圧指令値Ｖ_Ｕ，Ｖ_Ｖ，Ｖ_Ｗを出力する。ＰＷＭ処理部は、包絡線中心シフト変調等により、ＰＷＭにより第一の駆動回路３０Ａのスイッチング素子を駆動するための信号Ｓ_Ｕ，Ｓ_Ｖ，Ｓ_Ｗを出力する。角速度出力部は、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂや絶対角センサ６２による検出結果に対応する角速度の検出値を出力する。第一のモータ制御部１１Ａは、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂや絶対角センサ６２による検出結果を利用して第一の駆動回路３０Ａ、ひいてはモータ４０Ａを制御するものであればよく、ここに開示した例には限定されない。第二のモータ制御部１１Ｂも、第一のモータ制御部１１Ａと同様の構成を有している。

第一の統合制御部２０Ａおよび第二の統合制御部２０Ｂは、回転体５０の回転の制御系のうち図１に示される範囲では最上位の制御部であり、第一の制御部１０Ａおよび第二の制御部１０Ｂの動作を監視し、制御することができる。例えば、第一の統合制御部２０Ａは、第一の制御部１０Ａおよび第二の制御部１０Ｂのうち一方に異常が生じたような場合にあっては、当該一方の動作を停止し、他方を動作させることができる。また、第二の統合制御部２０Ｂも、第一の制御部１０Ａおよび第二の制御部１０Ｂのうち一方に異常が生じたような場合にあっては、当該一方の動作を停止し、他方を動作させることができる。

図１から明らかとなるように、本実施形態では、回転体５０を駆動する二重系（冗長系）を備えている。すなわち、モータ４０Ａならびに当該モータ４０Ａの制御系としての第一の制御部１０Ａおよび第一の駆動回路３０Ａを含む第一の系と、モータ４０Ｂならびに当該モータ４０Ｂの制御系としての第二の制御部１０Ｂおよび第二の駆動回路３０Ｂを含む第二の系とが、並列に設けられている。すなわち、本実施形態では、回転体５０の回転に対して、フェイルセーフ性や、損傷許容性が与えられている。また、第一の制御部１０Ａと第二の制御部１０Ｂとの間では、例えば、コントローラ間高速通信や、ＣＡＮ（controller area network）等によって、検出結果や、演算処理結果等の各種データが授受されている。各種データは、相互チェックに用いられうる。また、第一の統合制御部２０Ａと第二の統合制御部２０Ｂとの間でも、例えばＣＡＮによって、検出結果や、演算処理結果等の各種データが授受されている。ここでも、各種データは、相互チェックに用いられうる。

第一の制御部１０Ａは、第一のモータ制御部１１Ａの他、判断部１２Ａや、補正部１３、相関関係取得部１４Ａ、記憶部１５Ａ等を有する。これらのうち、第一のモータ制御部１１Ａや、判断部１２Ａ、補正部１３、相関関係取得部１４Ａ等は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）や、コントローラ、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）、ＰＬＤ（programmable logic device）等によって構成されうる。また、第二のモータ制御部１１Ｂも、例えば、ＣＰＵや、コントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ等によって構成されうる。

記憶部１５Ａには、主記憶部や、補助記憶部が含まれうる。記憶部１５Ａには、例えば、ＲＡＭ（random access memory）や、ＲＯＭ（read only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等の記憶部品や記憶装置が含まれうる。第一の制御部１０Ａにおける演算処理がプログラムに基づいて実行される場合、当該プログラムは、ＲＯＭや、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶部品や記憶装置（不図示）に記憶される。この場合のプログラムには、第一の制御部１０Ａ内の各部（記憶部１５Ａを除く）に対応するモジュールが含まれる。

また、第一の制御部１０Ａや、第二の制御部１０Ｂ、第一の統合制御部２０Ａ、第二の統合制御部２０Ｂ等は、例えば、ＥＣＵ（electronic control unit）等として構成されうる。第一の制御部１０Ａや、第二の制御部１０Ｂ、第一の統合制御部２０Ａ、第二の統合制御部２０Ｂ等は、それぞれ独立したＥＣＵであってもよいし、これらの一部または全部が、一つまたは複数のＥＣＵに統合されてもよい。

＜検出結果の異常判断＞
第一の制御部１０Ａにおいて、判断部１２Ａは、第一の電気角センサ６１Ａによる検出結果、第二の電気角センサ６１Ｂによる検出結果、および絶対角センサ６２による検出結果を取得し、これらの検出結果が正常であるか異常であるかを判断する。本実施形態では、第一の制御部１０Ａは、第一の電気角センサ６１Ａによる検出結果を第一の電気角センサ６１Ａから取得し、絶対角センサ６２による検出結果を絶対角センサ６２から取得し、第二の電気角センサ６１Ｂによる検出結果を第二の制御部１０Ｂから取得する。ただし、これは一例であって、第二の電気角センサ６１Ｂの検出結果による検出結果を第二の電気角センサ６１Ｂから取得してもよい。

判断部１２Ａは、例えば、三つの検出結果が、所定の大きさの範囲内にある場合、すなわち、三つの検出結果の相互間の三つの差分値が、所定の閾値以内である場合、三つの検出結果とも正常であると判断することができる。

また、判断部１２Ａは、三つの検出結果のうち、二つの検出結果が所定の大きさの範囲内にあり、一つの検出結果が所定の大きさの範囲から外れている場合、すなわち、二つの検出結果の差分値が所定の閾値以内であり、一つの検出結果と他の二つの検出結果との差分値がいずれも所定の閾値を超えている場合、二つの検出結果が正常であると判断し、一つの検出結果が異常であると判断することができる。

また、判断部１２Ａは、第一の電気角センサ６１Ａによる検出結果と第二の電気角センサ６１Ｂによる検出結果とを比較し、これらの差分値が所定の閾値を超えている場合、それらのうち絶対角センサ６２による検出結果との差分値が所定の閾値以内である方が正常であると判断し、絶対角センサ６２による検出結果との差分値が所定の閾値を超えている方が異常であると判断することができる。

また、判断部１２Ａは、検出結果の参照値を取得できる状況にあっては、検出結果と参照値との差分値が所定の閾値以内である場合には、当該検出結果を正常であると判断し、検出結果と参照値との差分値が所定の閾値を超えている場合には、当該検出結果を異常であると判断することができる。

なお、判断部１２Ａでの判断において用いられる所定の閾値は、複数の判断について異なってもよいし、同じでもよい。判断部１２Ａによる判断ロジックは、上記のものには限定されない。

＜アナログ−デジタル変換における精度向上＞
判断部１２Ａによる比較、および第一のモータ制御部１１Ａまたは第二のモータ制御部１１Ｂによるモータ４０Ａ，４０Ｂの制御においては、絶対角センサ６２による検出結果（デジタル値）はより精度が高いのが好ましい。しかしながら、小さい値から大きい値までデジタル値の精度を確保するため、例えば、アナログ−デジタル変換におけるデジタル値のビット数（桁数）を増やすと、例えば、より高価な構成が必要となったり、演算処理の速度が遅くなったりといった、不都合が生じやすい。そこで、本実施形態では、補正部１３は、アナログ値の大きさが所定値より小さい場合にあっては、取得したアナログ値を所定倍率で大きくした値に対して、アナログ−デジタル変換を実行する。具体的には、図２に例示されるように、補正部１３は、二つのデジタル値θ_ｄ１ｓ，θ_ｄ２ｓを算出する。デジタル値θ_ｄ１ｓは、検出結果のアナログ値θ_ａをアナログ−デジタル変換して得られたデジタル値θ_ｄ１を、２のｋ乗倍して、すなわち値が０（ゼロ）のｋ個の下位ビットを付加して得られる。デジタル値θ_ｄ２ｓは、検出結果のアナログ値θ_ａを２のｋ乗倍した後にアナログ−デジタル変換したデジタル値θ_ｄ２に、値が０（ゼロ）のｋ個の上位ビットを付加して得られる。アナログ−デジタル変換処理におけるデジタル値θ_ｄ１，θ_ｄ２のビット数は、ｎであり、補正部１３で出力され後段の演算で用いられるデジタル値θ_ｄ１ｓ，θ_ｄ２ｓのビット数は、ｎ＋ｋである。図２には、ｋ＝２、ｎ＝１２の場合が例示されている。補正部１３は、アナログ値θ_ａが閾値θ_ｔｈ１よりも大きい状態では、出力値θ_ｄｆをデジタル値θ_ｄ１ｓとし、アナログ値θ_ａが閾値θ_ｔｈ２よりも小さい状態では、出力値θ_ｄｆをデジタル値θ_ｄ２ｓとする。また、補正部１３は、アナログ値θ_ａが、閾値θ_ｔｈ２以上であり、かつ閾値θ_ｔｈ１以下である場合には、次の式（１）により、出力値θ_ｄｆを算出する。
θ_ｄｆ＝ｂ・θ_ｄ１ｓ＋（１−ｂ）θ_ｄ２ｓ
ｂ＝（θ_ｄ１ｓ−θ_ｔｈ２）／（θ_ｔｈ１−θ_ｔｈ２）
・・・（１）
ここに、ｂは、加重平均の重み付け係数である。本実施形態によれば、補正部１３は、より少ないビット数でより精度良くアナログ−デジタル変換を実行することができる。閾値θ_ｔｈ１は、所定値の一例である。２ｋは、所定倍率の一例である。補正部１３は、アナログ−デジタル変換部の一例である。

＜絶対角センサによる検出結果の補正＞
絶対角センサ６２による検出結果と、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果との誤差は、判断部１２Ａにおける誤判断の一因となりうる。また、絶対角センサ６２による検出結果と、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果との誤差は、第一のモータ制御部１１Ａや第二のモータ制御部１１Ｂが絶対角センサ６２による検出結果を用いてモータ４０Ａ，４０Ｂを制御する際に、制御精度の低下の一因となりうる。そこで、補正部１３は、絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果との相関関係に基づいて、絶対角センサ６２による検出結果を、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果のスケールに適合するように、補正する。

本実施形態では、絶対角センサ６２による検出結果と、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果との相関関係は、データのマップ（テーブル）によって定義される。マップには、複数の絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ）と、複数の電気角の参照値θ_ｅ（ｉ）とが含まれる。ここに、ｉは、マップにおけるデータの順番あるいは補正演算の区分を示すパラメータであって、ｉが大きいほど角度が大きい。補正部１３は、絶対角の検出値θ_ｄ（ｓ）に対応した補正値θ_ｅ（ｓ）を、以下の式（２）によって算出する（図３参照）。
θ_ｅ（ｓ）＝θ_ｅ（ｉ）＋Ｋ（ｉ）・（θ_ｄ（ｓ）−θ_ｄ（ｉ））
Ｋ（ｉ）＝（θ_ｅ（ｉ＋１）−θ_ｅ（ｉ））／（θ_ｄ（ｉ＋１）−θ_ｄ（ｉ））
・・・（２）
ここに、Ｋ（ｉ）は、補正演算における係数（傾き）である。式（２）では、絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ）には電気角の参照値θ_ｅ（ｉ）が対応し、絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ＋１）には、電気角の参照値θ_ｅ（ｉ＋１）が対応している。なお、比較や制御には、絶対角センサ６２のギヤ比や、モータ極数、取り付け位置のオフセット等を反映した絶対角の補正値θ_ｅ（ｓ）が、用いられる。

記憶部１５Ａに含まれる書き換え可能な不揮発性の記憶装置には、所定の角度範囲内での複数の絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ）と、それぞれの絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ）に対応する電気角の参照値θ_ｅ（ｉ）とが、それらの対応付けがわかるように、保存されている。絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ）は、記憶部１５Ａに、例えば、所定の角度間隔で記憶されている。角度間隔は、所定の角度範囲内で一定であってもよいし、角度によって異なってもよい。また、角度間隔には、ばらつきがあってもよい。

まず、補正部１３は、記憶部１５Ａから、絶対角の検出値θ_ｄ（ｓ）に対応した絶対角の参照値、すなわち、以下の式（３）
θ_ｄ（ｉ）≦θ_ｄ（ｓ）≦θ_ｄ（ｉ＋１） ・・・（３）
を満たす絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ），θ_ｄ（ｉ＋１）、およびこれらに対応する電気角の参照値θ_ｅ（ｉ），θ_ｅ（ｉ＋１）を取得する。次に、補正部１３は、式（２）によって、絶対角の検出値θ_ｄ（ｓ）に対応する絶対角の補正値θ_ｅ（ｓ）を算出する。

絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ａによる検出結果との第一の相関関係と、絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ｂによる検出結果との第二の相関関係とは、別個に設定されうる。補正部１３は、第一の相関関係に基づいて取得した絶対角の検出値θ_ｄ（ｓ）に対応した絶対角の補正値θ_ｅＡ（ｓ）と、第二の相関関係に基づいて取得した絶対角の検出値θ_ｄ（ｓ）に対応した絶対角の補正値θ_ｅＢ（ｓ）との平均値、すなわち、以下の式（４）
θ_ｅ（ｓ）＝（θ_ｅＡ（ｓ）＋θ_ｅＢ（ｓ））／２ ・・・（４）
によって、絶対角の補正値θ_ｅ（ｓ）を算出してもよい。

相関関係取得部１４Ａは、補正部１３の補正で用いられる絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果との相関関係を取得し、記憶部１５Ａに記憶する。具体的に、相関関係取得部１４Ａは、モータ４０Ａ，４０Ｂが所定の回転角となるよう、第一のモータ制御部１１Ａや第二のモータ制御部１１Ｂに指令値を出力する。この場合の角度間隔は、一定であってもよいし、角度によって異なってもよい。相関関係取得部１４Ａは、モータ４０Ａ，４０Ｂが指令値に応じた角度となった状態で、絶対角センサ６２による検出結果および電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果を取得する。相関関係取得部１４Ａは、絶対角センサ６２による検出結果を、絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ）として記憶部１５Ａに記憶するとともに、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果を、電気角の参照値θ_ｅ（ｉ）として記憶部１５Ａに記憶する。対応付けがわかるように記憶された参照値θ_ｄ（ｉ），θ_ｅ（ｉ）は、相関関係を示すデータの一例である。

相関関係取得部１４Ａは、絶対角センサ６２による検出結果（絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ））と電気角センサ６１Ａによる検出結果（電気角の参照値θ_ｅＡ（ｉ））との第一の相関関係と、絶対角センサ６２による検出結果（絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ））と電気角センサ６１Ｂによる検出結果（電気角の参照値θ_ｅＢ（ｉ））との第二の相関関係とを、別個に記憶してもよい。この場合、補正部１３は、例えば、上記式（４）によって、絶対角の補正値θ_ｅ（ｓ）を算出する。

相関関係取得部１４Ａは、絶対角センサ６２による検出結果（絶対角の参照値θ_ｄ（ｉ））に対応した、電気角センサ６１Ａによる検出結果（電気角の参照値θ_ｅＡ（ｉ））および電気角センサ６１Ｂによる検出結果（電気角の参照値θ_ｅＢ（ｉ））に基づいて、次の式（５）
θ_ｅ（ｉ）＝（θ_ｅＡ（ｉ）＋θ_ｅＢ（ｉ））／２ ・・・（５）
で算出される電気角の参照値θ_ｅ（ｉ）を、記憶部１５Ａに記憶してもよい。この場合、対応付けがわかるように記憶された参照値θ_ｄ（ｉ），θ_ｅ（ｉ）は、第一の相関関係および第二の相関関係の双方に基づく統合された相関関係（第三の相関関係）を示すデータの一例である。

相関関係取得部１４Ａは、随時、相関関係を示すデータを取得し、記憶部１５Ａに記憶された相関関係を示すデータを更新してもよい。なお、相関関係は、マップ（テーブル）によらず、関数等であってもよい。また、相関関係を示すデータや関数は、プログラム中に記述されてもよい。

＜判断結果に基づく制御形態の切り替え＞
図４には、判断部１２Ａによる判断結果に基づく制御形態の切り替えの手順（場合分け、ロジック）が例示されている。まず、判断部１２Ａは、絶対角センサ６２による検出結果、電気角センサ６１Ａによる検出結果、および電気角センサ６１Ｂによる検出結果を比較する（Ｓ１）。なお、以下では、便宜上、検出結果の異常を、センサの異常と表記している。実際にセンサに異常が生じているか否かは、Ｓ１の判断のみではわからない場合がある。

［１］Ｓ１で、電気角センサ６１Ａおよび電気角センサ６１Ｂの双方が正常であると判断された場合（Ｓ２でＹｅｓ）、通常制御が実行される（Ｓ３）。

［２］Ｓ１で、電気角センサ６１Ａおよび電気角センサ６１Ｂのうち一方が正常で、他方が異常であると判断された場合（Ｓ２でＮｏかつＳ４でＹｅｓ）、一方の正常な電気角センサの検出結果に基づいて、モータ４０Ａ，４０Ｂの制御が実行される（Ｓ５）。

［３］Ｓ１で、電気角センサ６１Ａおよび電気角センサ６１Ｂの双方が異常で、絶対角センサ６２が正常であると判断された場合（Ｓ２でＮｏ、Ｓ４でＮｏ、かつＳ６でＹｅｓ）、絶対角センサ６２による検出結果に基づいて、モータ４０Ａ，４０Ｂの制御が実行される（Ｓ７）。

［４］Ｓ１で、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂおよび絶対角センサ６２が全て異常であると判断された場合（Ｓ２でＮｏ、Ｓ４でＮｏ、かつＳ６でＮｏ）、判断部１２Ａは、表示出力部や音声出力部等（不図示）によって異常が報知されるよう、表示制御部や音声出力制御部（不図示）を制御する。また、判断部１２Ａは、センサによる検出結果が全て異常であることを示す信号またはデータを第一の統合制御部２０Ａに送信してもよい。この場合、第一の統合制御部２０Ａは、第一の制御部１０Ａによるモータ４０Ａの制御、および第二の制御部１０Ｂによるモータ４０Ｂの制御を、停止させることができる（Ｓ８）。なお、図４のフローにおける各ステップの順序は、適宜入れ替え可能である。

＜変形例＞
図５には、変形例にかかるモータ制御装置１ａｎが例示されている。上記実施形態では、図１に示されるように、判断部１２Ａ、補正部１３、相関関係取得部１４Ａ、および記憶部１５Ａが、第一の制御部１０Ａのみに含まれている。これに対し、本変形例では、判断部１２Ａ，１２Ｂ、補正部１３Ａ，１３Ｂ、相関関係取得部１４Ａ，１４Ｂ、および記憶部１５Ａ，１５Ｂは、第一の制御部１０Ａおよび第二の制御部１０Ｂのそれぞれに含まれている。このような構成においても、上記実施形態と同様の演算処理や制御を実行でき、同様の演算処理や制御による同様の作用や効果が得られる。判断部１２Ａ，１２Ｂは、上記実施形態の判断部１２Ａと同様の演算処理を行うことができる。補正部１３Ａ，１３Ｂは、上記実施形態の補正部１３と同様の演算処理を行うことができる。相関関係取得部１４Ｂは、上記実施形態の相関関係取得部１４Ａと同様の演算処理を行うことができる。記憶部１５Ａ，１５Ｂは、上記実施形態の記憶部１５Ａと同様のデータを記憶することができる。判断部１２Ａおよび判断部１２Ｂのうちどちらが判断を行うか、すなわち、二つの判断部１２Ａ，１２Ｂのうち、一方が判断を行うか、双方が判断を行うかは、第一の統合制御部２０Ａまたは第二の統合制御部２０Ｂが決定することができる。制御形態は、双方の判断結果に基づいて決定されうるし、通常は一方の判断結果に基づいて制御が行われ、一方の判断で異常があることがわかった場合に他方の判断結果が参照されてもよい。

以上、説明したように、実施形態のモータ制御装置１，１ａｎでは、第一のモータ制御部１１Ａは、判断部１２Ａ，１２Ｂによって電気角センサ６１Ａ（第一の電気角センサ）による検出結果が異常であると判断された場合には、電気角センサ６１Ｂ（第二の電気角センサ）による検出結果に基づいてモータ４０Ａ（第一のモータ）を制御する。第二のモータ制御部１１Ｂは、判断部１２Ａ，１２Ｂによって電気角センサ６１Ｂ（第二の電気角センサ）による検出結果が異常であると判断された場合には、電気角センサ６１Ａによる検出結果に基づいてモータ４０Ｂ（第二のモータ）を制御する。よって、モータ制御装置１，１ａｎは、例えば、モータ４０Ａ，４０Ｂに対応する電気角センサ６１Ａ，６１Ｂに異常が生じたような場合にあっても、他の電気角センサ６１Ｂ，６１Ａによる検出結果に基づいてモータ４０Ａ，４０Ｂを制御できる。

また、実施形態のモータ制御装置１，１ａｎでは、判断部１２Ａ，１２Ｂにおいて、電気角センサ６１Ａ，６１Ｂの検出結果が異常であると判断された場合には、第一のモータ制御部１１Ａは、絶対角センサ６２による検出結果に基づいてモータ４０Ａを制御する。第二のモータ制御部１１Ｂは、絶対角センサ６２による検出結果に基づいてモータ４０Ｂを制御する。よって、モータ制御装置１，１ａｎは、例えば、二つのモータ４０Ａ，４０Ｂに対応する電気角センサ６１Ａ，６１Ｂに異常が生じたような場合にあっても、絶対角センサ６２による検出結果に基づいてモータ４０Ａ，４０Ｂを制御できる。

また、実施形態のモータ制御装置１，１ａｎでは、補正部１３，１３Ａ，１３Ｂは、絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ａによる検出結果との第一の相関関係、または絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ｂによる検出結果との第二の相関関係に基づいて、絶対角センサ６２による検出結果を補正する。よって、モータ制御装置１は、例えば、絶対角センサ６２による検出結果と電気角センサ６１Ａ，６１Ｂによる検出結果とをより精度良く比較したり、絶対角センサ６２による検出結果に基づいてモータ４０Ａ，４０Ｂをより精度良く制御したりできる。

また、実施形態のモータ制御装置１，１ａｎでは、補正部１３，１３Ａ，１３Ｂ（アナログ−デジタル変換部）は、絶対角センサ６２による検出結果のアナログ値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得し、アナログ値が所定値より低い場合には、アナログ値を所定倍率で大きくした値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得する。よって、モータ制御装置１，１ａｎは、例えば、より少ないビット数でより精度良くアナログ−デジタル変換を実行することができる。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペックは、適宜に変更して実施することができる。

１，１ａｎ…モータ制御装置、１１Ａ…第一のモータ制御部、１１Ｂ…第二のモータ制御部、１２Ａ，１２Ｂ…判断部、１３，１３Ａ，１３Ｂ…補正部（アナログ−デジタル変換部）、４０Ａ…（第一の）モータ、４０Ｂ…（第二の）モータ、５０…回転体、６１Ａ…（第一の）電気角センサ、６１Ｂ…（第二の）電気角センサ、６２…絶対角センサ。

Claims (4)

1. 回転体を回転させる第一のモータの電気角を検出する第一の電気角センサと、
   前記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御する第一のモータ制御部と、
   前記回転体を回転させる第二のモータの電気角を検出する第二の電気角センサと、
   前記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御する第二のモータ制御部と、
   前記回転体の絶対角を検出する絶対角センサと、
   前記第一の電気角センサによる検出結果、前記第二の電気角センサによる検出結果、および前記絶対角センサによる検出結果を比較することにより、前記第一の電気角センサによる検出結果または前記第二の電気角センサによる検出結果の異常を判断する判断部と、
   を備え、
   前記第一のモータ制御部は、前記判断部によって前記第一の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御し、
   前記第二のモータ制御部は、前記判断部によって前記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御し、
   前記判断部によって前記第一の電気角センサによる検出結果が異常でありかつ前記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第一のモータ制御部は、前記絶対角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御し、前記第二のモータ制御部は、前記絶対角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御する、モータ制御装置。
2. 回転体を回転させる第一のモータの電気角を検出する第一の電気角センサと、
   前記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御する第一のモータ制御部と、
   前記回転体を回転させる第二のモータの電気角を検出する第二の電気角センサと、
   前記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御する第二のモータ制御部と、
   前記回転体の絶対角を検出する絶対角センサと、
   前記第一の電気角センサによる検出結果、前記第二の電気角センサによる検出結果、および前記絶対角センサによる検出結果を比較することにより、前記第一の電気角センサによる検出結果または前記第二の電気角センサによる検出結果の異常を判断する判断部と、
   前記絶対角センサによる検出結果と前記第一の電気角センサによる検出結果との第一の相関関係、または前記絶対角センサによる検出結果と前記第二の電気角センサによる検出結果との第二の相関関係に基づいて、前記絶対角センサによる検出結果を補正する補正部と、
   を備え、
   前記第一のモータ制御部は、前記判断部によって前記第一の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御し、
   前記第二のモータ制御部は、前記判断部によって前記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御する、モータ制御装置。
3. 回転体を回転させる第一のモータの電気角を検出する第一の電気角センサと、
   前記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御する第一のモータ制御部と、
   前記回転体を回転させる第二のモータの電気角を検出する第二の電気角センサと、
   前記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御する第二のモータ制御部と、
   前記回転体の絶対角を検出する絶対角センサと、
   前記第一の電気角センサによる検出結果、前記第二の電気角センサによる検出結果、および前記絶対角センサによる検出結果を比較することにより、前記第一の電気角センサによる検出結果または前記第二の電気角センサによる検出結果の異常を判断する判断部と、
   前記絶対角センサによる検出結果と前記第一の電気角センサによる検出結果との第一の相関関係、または前記絶対角センサによる検出結果と前記第二の電気角センサによる検出結果との第二の相関関係に基づいて、前記絶対角センサによる検出結果を補正する補正部と、
   を備え、
   前記第一のモータ制御部は、前記判断部によって前記第一の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第二の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御し、
   前記第二のモータ制御部は、前記判断部によって前記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第一の電気角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御し、
   前記判断部によって前記第一の電気角センサによる検出結果が異常でありかつ前記第二の電気角センサによる検出結果が異常であると判断された場合には、前記第一のモータ制御部は、前記絶対角センサによる検出結果に基づいて前記第一のモータを制御し、前記第二のモータ制御部は、前記絶対角センサによる検出結果に基づいて前記第二のモータを制御する、モータ制御装置。
4. 前記絶対角センサによる検出結果のアナログ値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得し、前記アナログ値が所定値より低い場合には、前記アナログ値を所定倍率で大きくした値からアナログ−デジタル変換によりデジタル値を取得するアナログ−デジタル変換部を備えた、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載のモータ制御装置。

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