JP6570789B2 - 報知制御装置および報知制御方法 - Google Patents

報知制御装置および報知制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6570789B2
JP6570789B2 JP2019514888A JP2019514888A JP6570789B2 JP 6570789 B2 JP6570789 B2 JP 6570789B2 JP 2019514888 A JP2019514888 A JP 2019514888A JP 2019514888 A JP2019514888 A JP 2019514888A JP 6570789 B2 JP6570789 B2 JP 6570789B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
message
unit
notification
input
road surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019514888A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2018198156A1 (ja
Inventor
直志 宮原
直志 宮原
下谷　光生
光生 下谷
小畑　直彦
直彦 小畑
義典 上野
義典 上野
有史 松田
有史 松田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Application granted granted Critical
Publication of JP6570789B2 publication Critical patent/JP6570789B2/ja
Publication of JPWO2018198156A1 publication Critical patent/JPWO2018198156A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition
    • G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Description

本発明は、自車両の周辺に存在する人物または動物に対して運転者の意図を報知する制御を行う報知制御装置および報知制御方法に関する。
従来、運転者の視線、運転者が運転する車両の速度、運転者によるブレーキ操作、および運転者によるハンドル操作などから運転者の意図を推定し、推定した意図を車載の表示部に表示することによって運転者の意思を歩行者に伝える技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、車両の接近を歩行者に注意喚起するイメージを、歩行者が存在している路面に投影する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００５−３３２２９７号公報 特開２００８−７０７９号公報
特許文献１，２では、報知対象者の属性に関わらず、予め定められたメッセージを報知対象者に伝えている。従って、メッセージが漢字である場合は漢字を読むことができない子ども、またはメッセージの文字が小さい場合は高齢者などに、運転者の意図が伝わりにくいといった問題があった。このように、従来では、報知対象に対する表示精度が良いとはいえなかった。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、報知対象に対する表示精度を向上させることが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出する属性検出部と、自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識する入力認識部と、属性検出部が検出した属性に応じて、入力認識部が認識した入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換するメッセージ変換部と、メッセージ変換部が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う路面照射制御部とを備える。
また、本発明による報知制御方法は、属性検出部、入力認識部、メッセージ変換部、および路面照射制御部を備えるコンピュータの動作によって実現される報知制御方法であって、属性検出部が、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出し、入力認識部が、自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識し、メッセージ変換部が、属性検出部が検出した属性に応じて、入力認識部が認識した入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換し、路面照射制御部が、メッセージ変換部が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う。
本発明によると、報知制御装置は、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出する属性検出部と、自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識する入力認識部と、属性検出部が検出した属性に応じて、入力認識部が認識した入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換するメッセージ変換部と、メッセージ変換部が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う路面照射制御部とを備えるため、報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。
また、報知制御方法は、属性検出部、入力認識部、メッセージ変換部、および路面照射制御部を備えるコンピュータの動作によって実現される報知制御方法であって、属性検出部が、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出し、入力認識部が、自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識し、メッセージ変換部が、属性検出部が検出した属性に応じて、入力認識部が認識した入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換し、路面照射制御部が、メッセージ変換部が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行うため、報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態３による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態４による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態５による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態５による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態５による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
＜実施の形態１＞
＜構成＞
まず、本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成について説明する。
図１は、本実施の形態１による報知制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態による報知制御装置を構成する必要最小限の構成を示している。
図１に示すように、報知制御装置１は、属性検出部２と、入力認識部３と、メッセージ変換部４と、路面照射制御部５とを備えている。属性検出部２は、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出する。入力認識部３は、自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識する。メッセージ変換部４は、属性検出部２が検出した属性に応じて、入力認識部３が認識した入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換する。路面照射制御部５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う。ここで、入力メッセージおよび報知メッセージは、物体である報知対象に報知すべきメッセージである。
次に、図１に示す報知制御装置１を含む報知制御装置の他の構成について説明する。
図２は、他の構成に係る報知制御装置６の構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、報知制御装置６は、入力認識部３と、走行状態検出部７と、物体位置検出部８と、通信部９と、種別検出部１０と、道路状況検出部１１と、判断部１２と、メッセージ概念作成部１３と、メッセージ変換部４と、報知制御部１４とを備えている。種別検出部１０は、属性検出部２を有している。報知制御部１４は、路面照射制御部５および音声出力制御部１５を有している。
入力認識部３は、入力装置２０に接続されている。走行状態検出部７は、車両制御装置１６に接続されている。物体位置検出部８および種別検出部１０は、車両センサ１７に接続されている。通信部９は、通信ユニット１８に接続されている。道路状況検出部１１は、地図データベース１９に接続されている。路面照射制御部５は、路面照射装置２１に接続されている。音声出力制御部１５は、音声出力装置２２に接続されている。
入力認識部３は、運転者が入力装置２０に対して入力した入力メッセージを認識する。運転者による入力としては、例えば、画面に表示された情報に対して運転者が選択する操作を行うこと、運転者が意図する内容を音声で入力すること、および運転者が意図する内容をジェスチャー動作で入力することなどが挙げられる。入力装置２０としては、例えばタッチパネル、マイク、およびカメラなどが挙げられる。
走行状態検出部７は、車両制御装置１６から取得した情報に基づいて、自車両の走行状態を検出する。具体的には、走行状態検出部７は、運転者によるアクセル、ブレーキ、およびハンドル等の操作に応じた自車両の速度および進行方向等を走行状態として検出する。車両制御装置１６は、アクセル、ブレーキ、およびハンドル等の操作による自車両の走行状態を検出するセンサを含む。自車両の走行状態を検出するセンサとしては、例えば、車速センサおよび操舵角センサ等が挙げられる。
物体位置検出部８は、車両センサ１７から取得した情報に基づいて、自車両に対する物体の相対的な位置を検出する。車両センサ１７は、自車両に設置されており、例えばカメラ、ミリ波レーダ、および超音波センサ等を含む。また、車両センサ１７は、自車両の現在位置を取得するためのＧＰＳ（Global Positioning System）を含んでもよい。
通信部９は、通信ユニット１８を介して外部と通信を行い、例えば道路の混雑状況、および自車両の前方における他車両の有無等の情報を取得する。また、通信部９は、図示しない携帯通知端末と通信を行い、当該携帯通信端末から種々の情報を取得する。
種別検出部１０は、車両センサ１７であるカメラが撮影した画像から、自車両の周辺に存在する物体の種別を検出する。ここで、物体の種別としては、例えば人物、動物、障害物、建物等が挙げられる。
属性検出部２は、車両センサ１７であるカメラが撮影した画像から、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出する。また、属性検出部２は、通信部９が外部の携帯通信端末から取得した情報に基づいて、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出する。ここで、物体の属性としては、例えば人物の年齢、人物の身体的な特徴、人物の顔の向き、人物が用いる言語等が挙げられる。
道路状況検出部１１は、通信部９または地図データベース１９から取得した情報に基づいて、自車両の進行方向における道路状況を検出する。ここで、道路状況としては、自車両の進行方向における交差点の有無、自車両の進行方向における横断歩道の有無、および自車両が走行する道路の形状等が挙げられる。通信部９は、通信ユニット１８を介して、交差点、横断歩道、および道路の形状等の情報を外部から取得してもよい。地図データベース１９は、例えばハードディスク（Hard Disk Drive：HDD）または半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、地図情報を格納している。地図情報は、交差点、横断歩道、および道路の形状等の情報を含んでいる。
判断部１２は、走行状態検出部７が検出した走行状態と、物体位置検出部８が検出した物体の相対的な位置と、道路状況検出部１１が検出した道路状況とに基づいて、報知すべき物体が存在しているか否かを判断する。
メッセージ概念作成部１３は、入力認識部３が認識した入力メッセージから、報知対象に報知する入力メッセージの概念を作成する。メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換する。上記の通り、入力メッセージの形態は、画面への入力、音声による入力、ジェスチャー動作による入力がある。メッセージ変換部４は、入力メッセージの概念を報知メッセージに変換する際、入力メッセージと形態が異なる報知メッセージに変換する場合と、入力メッセージと形態が同じである報知メッセージに変換する場合とがある。入力メッセージの形態が音声による入力またはジェスチャー動作による入力である場合、入力メッセージの形態と報知メッセージの形態とは異なる。また、入力メッセージの形態が画面への入力である場合、入力メッセージの形態と報知メッセージの形態とは同じである。
路面照射制御部５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射するように路面照射装置２１の制御を行う。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、物体の周囲の少なくとも一部の路面に報知メッセージを照射する。
音声出力制御部１５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、報知対象に対して音声出力するように音声出力装置２２の制御を行う。音声出力装置２２は、音声出力制御部１５の制御に従って、報知対象に対して報知メッセージを音声出力する。
図３は、報知制御装置６のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、報知制御装置１についても同様である。
報知制御装置６における入力認識部３、走行状態検出部７、物体位置検出部８、通信部９、種別検出部１０、属性検出部２、道路状況検出部１１、判断部１２、メッセージ概念作成部１３、メッセージ変換部４、路面照射制御部５、および音声出力制御部１５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置６は、入力メッセージを認識し、自車両の走行状態を検出し、自車両に対する物体の相対的な位置を検出し、外部と通信し、自車両の周辺に存在する物体の種別を検出し、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出し、自車両の進行方向における道路状況を検出し、報知すべき物体が存在しているか否かを判断し、報知対象に報知する入力メッセージの概念を作成し、入力メッセージの概念を当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換し、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射するように路面照射装置２１の制御を行い、報知対象に対して音声出力するように音声出力装置２２の制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２４に格納されたプログラムを実行するプロセッサ２３（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
報知制御装置６における入力認識部３、走行状態検出部７、物体位置検出部８、通信部９、種別検出部１０、属性検出部２、道路状況検出部１１、判断部１２、メッセージ概念作成部１３、メッセージ変換部４、路面照射制御部５、および音声出力制御部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２４に格納される。処理回路は、メモリ２４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置６は、入力メッセージを認識するステップ、自車両の走行状態を検出するステップ、自車両に対する物体の相対的な位置を検出するステップ、外部と通信するステップ、自車両の周辺に存在する物体の種別を検出するステップ、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出するステップ、自車両の進行方向における道路状況を検出するステップ、報知すべき物体が存在しているか否かを判断するステップ、報知対象に報知する入力メッセージの概念を作成するステップ、入力メッセージの概念を当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換するステップ、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射するように路面照射装置２１の制御を行うステップ、報知対象に対して音声出力するように音声出力装置２２の制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２４を備える。また、これらのプログラムは、入力認識部３、走行状態検出部７、物体位置検出部８、通信部９、種別検出部１０、属性検出部２、道路状況検出部１１、判断部１２、メッセージ概念作成部１３、メッセージ変換部４、路面照射制御部５、および音声出力制御部１５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
＜動作＞
次に、報知制御装置６の動作について説明する。
図４は、報知制御装置６の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１において、走行状態検出部７は、車両制御装置１６から取得した情報に基づいて、自車両の走行状態を検出する。具体的には、走行状態検出部７は、自車両の速度および進行方向等を走行状態として検出する。
ステップＳ１０２において、物体位置検出部８は、車両センサ１７から取得した情報に基づいて、自車両に対する物体の相対的な位置を検出する。具体的には、物体位置検出部８は、カメラが撮影した画像、ミリ波レーダによる検出結果、および超音波センサによる検出結果のうちの少なくとも１つに基づいて、自車両に対する物体の相対的な位置を検出する。
ステップＳ１０３において、道路状況検出部１１は、自車両の進行方向における道路の状況を検出する。具体的には、道路状況検出部１１は、地図データベース１９から、自車両の進行方向における交差点、横断歩道、および道路の形状等の情報を取得する。あるいは、道路状況検出部１１は、通信部９および通信ユニット１８を介して、交差点、横断歩道、および道路の形状等の情報を外部から取得する。
ステップＳ１０４において、判断部１２は、ステップＳ１０１で走行状態検出部７が検出した走行状態と、ステップＳ１０２で物体位置検出部８が検出した物体の相対的な位置と、ステップＳ１０３で道路状況検出部１１が検出した道路状況とに基づいて、報知すべき物体である報知対象が存在しているか否かを判断する。報知対象が存在している場合は、ステップＳ１０５に移行する。一方、報知対象が存在していない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
例えば、判断部１２は、交差点付近に物体が存在している場合、または、横断歩道付近に物体が存在している場合は、報知対象が存在していると判断する。一方、判断部１２は、自車両に対する物体の相対的な距離が近くても、自車両が走行している道路から物体が離れた位置に存在している場合、または、自車両が物体に到達する直前に右折または左折して物体に到達しない他の道路を走行した場合は、報知対象が存在していないと判断する。また、判断部１２は、例えば自車両の速度が速い程、交差点から離れた位置で報知対象が存在しているか否かを判断してもよい。すなわち、報知対象が存在しているか否かの判断を行う位置は、自車両の速度に応じて決定してもよい。
ステップＳ１０５において、種別検出部１０は、車両センサ１７であるカメラが撮影した画像から、報知対象の種別を検出する。また、属性検出部２は、車両センサ１７であるカメラが撮影した画像から、報知対象の属性を検出する。
ステップＳ１０６において、判断部１２は、運転者からの入力メッセージを含む意図入力があるか否かを判断する。具体的には、判断部１２は、入力認識部３が運転者からの入力メッセージを認識した場合、運転者からの意図入力があると判断する。ここで、意図入力とは、運転者が報知対象に対する自身の意図を入力することをいう。例えば、運転者は、画面に表示された入力メッセージの一覧から任意の入力メッセージを選択することによって意図入力を行う、入力メッセージを発話することによって音声で意図入力を行う、または、入力メッセージを示すジェスチャー動作を行うことによって意図入力を行う。人物に対する入力メッセージとしては、例えば「お先にどうぞ」等が挙げられる。運転者からの意図入力がある場合は、ステップＳ１０７に移行する。一方、運転者からの意図入力がない場合は、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１０７において、メッセージ概念作成部１３は、入力認識部３が認識した入力メッセージから、報知対象に報知する入力メッセージの概念を作成する。例えば、入力メッセージが「お先にどうぞ」である場合は、報知対象に対して報知する「お先にどうぞ」の概念を作成する。
ステップＳ１０８において、メッセージ変換部４は、種別検出部１０が検出した種別および属性検出部２が検出した属性のうちの少なくとも一方に基づいて、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換する。例えば、報知対象が子どもである場合、メッセージ変換部４は「お先にどうぞ」を示す記号等、子どもが把握し易い報知メッセージに変換する。
ステップＳ１０９において、路面照射制御部５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射するように路面照射装置２１の制御を行う。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、物体の周囲の少なくとも一部の路面に報知メッセージを照射する。また、音声出力制御部１５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、報知対象に対して音声出力するように音声出力装置２２の制御を行う。音声出力装置２２は、音声出力制御部１５の制御に従って、報知対象に対して報知メッセージを音声出力する。
ステップＳ１１０において、路面照射制御部５は、自車両が通過する旨のメッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射するように路面照射装置２１の制御を行う。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、物体の周囲の少なくとも一部の路面に自車両が通過する旨のメッセージを照射する。また、音声出力制御部１５は、自車両が通過する旨のメッセージを、報知対象に対して音声出力するように音声出力装置２２の制御を行う。音声出力装置２２は、音声出力制御部１５の制御に従って、報知対象に対して自車両が通過する旨のメッセージを音声出力する。ステップＳ１１０の後、ステップＳ１０１に戻る。なお、ステップＳ１１０では、車両が通過する旨のメッセージの路面への照射、および報知対象に対して自車両が通過する旨のメッセージの音声出力は、いずれか一方でもよく、両方でもよい。ここで、自車両が通過する旨のメッセージとしては、例えば「車両が通過します」等が挙げられ、音声出力の場合はクラクションであってもよい。また、車両が通過する旨のメッセージの路面への照射、および報知対象に対して自車両が通過する旨のメッセージの音声出力を行わなくてもよい。
図４において、ステップＳ１０５の処理は、ステップＳ１０４の前であってもよい。この場合、ステップＳ１０４において、判断部１２は物体の属性にも基づいて報知対象が存在しているか否かを判断する。例えば、判断部１２は、交差点付近に歩行者が存在している場合、または、横断歩道付近に歩行者が存在している場合は、報知対象が存在していると判断する。一方、判断部１２は、自車両に対する歩行者の相対的な距離が近くても、自車両が走行している道路から歩行者が離れた位置に存在している場合、または、自車両が歩行者に到達する直前に右折または左折して物体に到達しない他の道路を走行した場合は、報知対象が存在していないと判断する。
上記では、ステップＳ１０９において報知メッセージは自動的に報知されるが、運転者が任意のタイミングで報知メッセージを報知してもよい。報知のタイミングの判断は、ステップＳ１０９の直前に判断部１２が行えばよい。例えば、運転者が報知対象を見て、かつ何らかの合図を示す音声を発した場合に報知メッセージを報知してもよい。この場合、入力装置２０は、運転者の視線を検出するカメラ等を含んでいる。また、運転者が報知対象を指差し、かつ何らかの合図を示す音声を発した場合に報知メッセージを報知してもよい。
さらに、車両センサ１７が検出した報知対象を図示しない表示部に表示し、運転者が表示部の画面に表示された報知対象を選択した場合に報知メッセージを報知してもよい。例えば、表示部がタッチパネルを備えている場合、運転者は表示部の画面に表示された報知対象をタッチして選択する。このとき、運転者が報知対象を選択し、かつ何らかの合図を示す音声を発した場合に報知メッセージを報知してもよい。なお、運転者が報知対象を選択すると、表示部への報知対象の表示を終了してもよい。
ステップＳ１０７において、メッセージ概念作成部１３は、運転者が特定のジェスチャー動作を行うとともに任意の音声を発した場合に入力メッセージの概念を作成してもよい。この場合、入力認識部３は、入力メッセージを示すジェスチャー動作および音声を認識する。
ステップＳ１０４において、報知対象が複数存在している場合、運転者は特定のジェスチャー動作によって一の報知対象を選択してもよい。この場合、入力認識部３は、複数の報知対象から一の報知対象を選択するジェスチャー動作を認識する。また、メッセージ概念作成部１３は、運転者が複数の報知対象から一の報知対象を選択するジェスチャー動作とともに任意の音声を発した場合に入力メッセージの概念を作成してもよい。この場合、路面照射制御部５は、ジェスチャー動作で特定した一の報知対象の周囲の少なくとも一部の路面に報知メッセージを照射する制御を行う。
ステップ１０９において、路面照射制御部５は、報知メッセージのアニメーションを路面に照射する制御を行ってもよい。例えば、路面照射制御部５は、報知対象に道路の横断を促す場合、後述する図６に示すような矢印を当該矢印が指し示す方向に向かって順次表示されるようなアニメーションとして路面に照射する制御を行ってもよい。また、路面照射制御部５は、点滅した報知メッセージを路面に照射する制御を行ってもよい。
＜報知例＞
図４のステップＳ１０９における報知対象に対する報知例１〜３について説明する。
＜報知例１＞
報知例１では、種別検出部１０が検出した種別が人物であり、属性検出部２が検出した属性が人物の年齢である場合について説明する。
図５は、自車両２５の進行方向に子ども２６が存在している場合における報知例を示している。図５に示すように、報知対象が子ども２６である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を「お先にどうぞ」を示す記号からなる報知メッセージ２７に変換する。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、子ども２６の周囲であって自車両２５が走行中の路面に報知メッセージ２７を照射する。これにより、子ども２６は、道路を渡ってよい旨を把握することができる。
報知対象者が大人である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を図６に示す報知メッセージ２７に変換してもよい。また、報知対象者が高齢者である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を図７に示す報知メッセージ２７に変換してもよい。
なお、図８に示すように、報知対象が子ども２６である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を、「お先にどうぞ」を示す記号からなる報知メッセージ２７に変換するとともに、「お先にどうぞ」の音声からなる報知メッセージ２８に変換してもよい。この場合、路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、子ども２６の周囲であって自車両２５が走行中の路面に報知メッセージ２７を照射する。また、音声出力装置２２は、音声出力制御部１５の制御に従って、子ども２６に対して報知メッセージ２８を音声出力する。
図８では、子ども２６に対して音声による報知メッセージ２８を報知する場合について示しているが、大人および高齢者に対しても報知メッセージ２７および報知メッセージ２８を報知してもよい。
＜報知例２＞
報知例２では、種別検出部１０が検出した種別が人物であり、属性検出部２が検出した属性が人物の身体的な特徴である場合について説明する。
図９は、自車両２５の進行方向に妊婦２９が存在している場合における報知例を示している。図９に示すように、報知対象が妊婦２９である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を「お先にどうぞ、ごゆっくり」を示す文字および記号からなる報知メッセージ２７に変換する。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、妊婦２９の周囲であって自車両２５が走行中の路面に報知メッセージ２７を照射する。これにより、妊婦２９は、道路を渡ってよい旨を把握することができる。妊婦２９であることは、車両センサ１７であるカメラが撮影した映像から検出してもよく、妊婦２９が所持している携帯通信端末から妊婦である旨の情報を通信部９および通信ユニット１８を介して取得してもよい。
また、図１０に示すように、報知対象者が妊婦２９である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を、「お先にどうぞ」を示す文字および記号からなる報知メッセージ２７に変換するとともに、「ゆっくりで大丈夫です」の音声からなる報知メッセージ２８に変換してもよい。
なお、図９，１０では、報知対象者が妊婦２９である場合について示しているが、妊婦２９に限らず、例えば怪我をしている人または車いすに乗っている人等であってもよい。
＜報知例３＞
報知例３では、種別検出部１０が検出した種別が動物である場合について説明する。
図１１は、自車両２５の進行方向に動物３０が存在している場合における報知例を示している。図１１に示すように、報知対象が動物３０である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を、動物３０が道路に侵入することを防ぐために警告するような報知メッセージ２７に変換する。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、動物３０の周囲であって自車両２５が走行中の路面に報知メッセージ２７を照射する。また、音声出力装置２２から、動物３０に警告するような音声を報知メッセージ２７とともに出力してもよい。これにより、動物３０に警告することができる。
例えば、動物３０がヘラジカである場合、報知メッセージ２７は狼のシルエットであってもよい。報知メッセージ２７は点滅させてもよい。また、報知メッセージ２７とともに、狼の鳴き声を同時に出力してもよい。この場合、音声出力装置２２は、指向性スピーカであってもよい。
なお、動物３０の属性に応じて異なる報知を行ってもよい。例えば、属性が動物３０の大きさである場合、動物３０が小さい程、音声出力装置２２から出力する音声の基本周波数を高くしてもよい。また、音声出力装置２２が超音波を出力する機能を有している場合、動物３０に対して超音波を出力してもよい。さらに、例えば、動物３０が草食動物である場合は肉食動物の吠え声を出力するなど、動物３０にとって天敵の音声を出力してもよい。
以上のことから、本実施の形態１によれば、報知対象の少なくとも属性に応じた報知メッセージを報知対象に報知しているため、報知対象に適した報知を行うことができる。すなわち、報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２では、種別検出部１０が検出した種別が人物であり、属性検出部２が検出した属性が顔の向きである場合について説明する。本実施の形態２による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態２による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６であるものとして説明する。
本実施の形態２による報知制御装置６の基本的な動作は、図４に示す動作と同じである。以下では、図４を用いて、本実施の形態２の特徴となる動作に主眼を置いて説明する。
ステップＳ１０５において、属性検出部２は、車両センサ１７であるカメラが撮影した画像から、報知対象となる人物の顔の向きを属性として検出する。
ステップＳ１０８において、メッセージ変換部４は、属性検出部２が検出した報知対象の顔の向きに基づいて、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を報知メッセージに変換する。具体的には、メッセージ変換部４は、報知対象の顔の向きに応じて、報知対象がメッセージ内容を把握し易いように報知メッセージの向きを変更する。
また、メッセージ変換部４は、報知対象の顔の向きに応じた報知メッセージに変換する。例えば、報知対象の右方向から自車両が接近している場合は、右方向から自車両が接近していることを示す「右注意！」等の報知メッセージに変換する。この場合、ステップＳ１０６において、自車両の運転者は、報知対象に注意を喚起する入力メッセージの入力を行っている。
ステップＳ１０９において、路面照射制御部５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、報知対象の顔の向きに応じた位置に照射するように路面照射装置２１の制御を行う。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、報知対象の顔の向きに応じた位置に報知メッセージを照射する。
図１２は、自車両２５の進行方向に大人３１が交差点に存在している場合における報知例を示している。図１２に示すように、大人３１の顔の向きが、自車両２５が走行する道路の方向である場合、路面照射装置２１は、「右注意！」の報知メッセージ２７を路面に照射する。大人３１の顔の向きが自車両２５の方向である場合、路面照射装置２１は、「正面注意！」の報知メッセージ２７を路面に照射する。大人３１の顔の向きが、自車両２５が走行する道路とは反対方向である場合、路面照射装置２１は、「左注意！」の報知メッセージ２７を路面に照射する。大人３１の顔の向きが自車両の進行方向である場合、路面照射装置２１は、「後方注意！」の報知メッセージ２７を路面に照射する。
なお、図１２では、説明のために報知対象である大人３１の四方に報知メッセージ２７を照射している状態が示されているが、大人３１の顔の向きの位置のみに報知メッセージ２７を照射すればよい。もちろん、大人３１の四方に報知メッセージ２７を照射してもよい。
図１３は、自車両２５の進行方向に大人３１が交差点のない道路に存在している場合における報知例を示している。図１３の例の場合も、図１２と同様の報知を行う。
また、判断部１２は、ステップＳ１０４において報知対象が存在していると判断した場合、属性検出部２が検出した報知対象の顔の向きの変化と、物体位置検出部８が検出した自車両に対する報知対象の相対的な位置の変化と、道路状況検出部１１が検出した道路状況とに基づいて、報知対象が今後移動する方向を推定してもよい。例えば、歩行者が、自車両が走行中の道路に向かって歩いている場合、判断部１２は、歩行者が当該道路を渡ると推定する。
具体的には、例えば図１４に示すように、自車両２５が走行中の道路付近に報知対象である大人３１が存在していると判断部１２が判断した場合、すなわち自車両２５の走行経路から予め定められた範囲内に報知対象が存在していると判断した場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を、線画からなる報知メッセージ２７に変換する。この場合、入力メッセージは、自車両２５が大人３１付近に接近している旨のメッセージである。そして、路面照射制御部５は、線画からなる報知メッセージ２７を自車両２５と大人３１との間に照射する制御を行う。路面照射装置２１は、線画からなる報知メッセージ２７を自車両２５と大人３１との間に照射する。
また、図１５に示すように、自車両２５が走行中の道路に向かって大人３１が移動すると推定した場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を、「お先にどうぞ」のメッセージおよび記号と線画とからなる報知メッセージ２７に変換する。そして、路面照射制御部５は、「お先にどうぞ」のメッセージおよび記号を大人３１の前方に照射し、線画を自車両２５と大人３１との間に照射する制御を行う。路面照射装置２１は、「お先にどうぞ」のメッセージおよび記号を大人３１の前方に照射し、線画を自車両２５と大人３１との間に照射する。
なお、自車両２５が走行中の道路付近に報知対象である大人３１が存在していると判断部１２が判断した場合、メッセージ変換部４は、大人３１の顔の向きに応じて、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージを、線画からなる報知メッセージ２７に変換してもよい。この場合、例えば図１６に示すように、路面照射装置２１は、「後方注意！」のメッセージを大人３１の前方に照射し、線画を自車両２５と大人３１との間に照射するようにしてもよい。
以上のことから、本実施の形態２によれば、対象者の顔の向きに応じて報知メッセージを報知するため、運転者の意図を報知対象により確実に伝えることができる。すなわち、実施の形態１よりも報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、種別検出部１０が検出した種別が人物であり、属性検出部２が検出した属性が言語情報である場合について説明する。本実施の形態３による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態３による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６であるものとして説明する。
本実施の形態３による報知制御装置６の基本的な動作は、図４に示す動作と同じである。以下では、図４を用いて、本実施の形態３の特徴となる動作に主眼を置いて説明する。
ステップＳ１０５において、通信部９は、通信ユニット１８を介して、報知対象である人物が所持している携帯通信端末から当該携帯通信端末で設定されている言語情報を取得する。属性検出部２は、通信部９が取得した言語情報を報知対象の属性として検出する。
ステップＳ１０８において、メッセージ変換部４は、属性検出部２が検出した言語情報に基づいて、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念を報知メッセージに変換する。ステップＳ１０９において、路面照射制御部５は、メッセージ変換部４が変換した報知メッセージを、報知対象の周囲の少なくとも一部の路面に照射するように路面照射装置２１の制御を行う。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、報知対象の周囲の少なくとも一部の路面に報知メッセージを照射する。
例えば、図１７に示すように、自車両２５の進行方向に大人３１が存在している場合、属性検出部２は、大人３１が所持している携帯通信端末３２から言語情報を取得する。そして、言語情報がドイツ語である場合、メッセージ変換部４は、メッセージ概念作成部１３が作成した入力メッセージの概念をドイツ語の報知メッセージに変換する。路面照射装置２１は、路面照射制御部５の制御に従って、報知対象の周囲であって自車両２５が走行中の路面に報知メッセージ２７を照射する。このとき、音声出力装置２２は、ドイツ語の報知メッセージを音声出力してもよい。
以上のことから、本実施の形態３によれば、報知対象が用いる言語情報に応じて報知メッセージを報知するため、運転者の意図をより確実に伝えることができる。すなわち、実施の形態１よりも報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。
＜実施の形態４＞
＜構成＞
図１８は、本発明の実施の形態４による報知制御装置３３の構成の一例を示すブロック図である。
図１８に示すように、報知制御装置３３は、発話内容要約部３４を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
発話内容要約部３４は、入力装置２０を介して運転者が発話した内容を要約して入力メッセージとする。ここで、発話した内容を要約するとは、運転者が発した言葉の意味はそのままで、不要な語句を省くことをいう。
報知制御装置３３における発話内容要約部３４の機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置３３は、運転者が発話した内容を要約して入力メッセージとするための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ２４に格納されたプログラムを実行するプロセッサ２３である。なお、報知制御装置３３の他の各機能については、実施の形態１と同様である。
報知制御装置３３における発話内容要約部３４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２４に格納される。処理回路は、メモリ２４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、発話内容要約部３４の機能を実現する。すなわち、報知制御装置３３は、運転者が発話した内容を要約して入力メッセージとするステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２４を備える。また、これらのプログラムは、発話内容要約部３４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、報知制御装置３３の他の各機能については、実施の形態１と同様である。
＜動作＞
本実施の形態４による報知制御装置３３の基本的な動作は、図４に示す動作と同じである。以下では、図４を用いて、本実施の形態４の特徴となる動作に主眼を置いて説明する。
ステップＳ１０６において、入力認識部３が運転者から入力メッセージを含む発話を認識すると、判断部１２は運転者からの意図入力があると判断する。このとき、発話内容要約部３４は、運転者が発話した内容を要約して入力メッセージとする。以降の処理は、実施の形態１と同様である。
以上のことから、本実施の形態４によれば、運転者が発話した内容を要約して入力メッセージとするため、運転者の意図をより確実に伝えることができる。すなわち、実施の形態１よりも報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。
＜実施の形態５＞
＜構成＞
図１９は、本発明の実施の形態５による報知制御装置３５の構成の一例を示すブロック図である。
図１９に示すように、報知制御装置３５は、ナビゲーション部３６を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
ナビゲーション部３６は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。目的地は、入力装置２０を介して運転者等が設定することが可能である。
報知制御装置３５におけるナビゲーション部３６の機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置３５は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出するための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ２４に格納されたプログラムを実行するプロセッサ２３である。なお、報知制御装置３３の他の各機能については、実施の形態１と同様である。
報知制御装置３５におけるナビゲーション部３６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２４に格納される。処理回路は、メモリ２４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ナビゲーション部３６の機能を実現する。すなわち、報知制御装置３５は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２４を備える。また、これらのプログラムは、ナビゲーション部３６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、報知制御装置３５の他の各機能については、実施の形態１と同様である。
＜動作＞
図２０は、報知制御装置３５の動作の一例を示すフローチャートである。図２０のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３、およびステップＳ２０６〜ステップＳ２１１の各々は、図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０３、およびステップＳ１０５〜ステップＳ１１０に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５について説明する。
ステップＳ２０４において、ナビゲーション部３６は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。具体的には、ナビゲーション部３６は、車両センサ１７のＧＰＳから取得した自車両の現在位置から、入力装置２０を介して運転者等が設定した目的地までの経路を算出する。
ステップＳ２０５において、判断部１２は、ステップＳ２０１で走行状態検出部７が検出した走行状態と、ステップＳ２０２で物体位置検出部８が検出した物体の相対的な位置と、ステップＳ２０３で道路状況検出部１１が検出した道路状況と、ステップＳ２０４でナビゲーション部３６が算出した経路とに基づいて、報知対象が存在しているか否かを判断する。報知対象が存在している場合は、ステップＳ２０６に移行する。一方、報知対象が存在していない場合は、ステップＳ２０１に戻る。
例えば、図２１に示すように、ナビゲーション部３６が算出した経路に基づいて、自車両２５が交差点で右折する予定である場合、路面照射制御部５は、経路付近に存在している歩行者３７に対して適切な報知を行うことができる。
以上のことから、本実施の形態５によれば、ナビゲーション部３６が算出した経路を考慮しているため、運転者の意図をより確実に伝えることができる。すなわち、実施の形態１よりも報知対象に対する表示精度を向上させることが可能となる。
以上で説明した報知制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、報知制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
具体的には、一例として、報知制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２２に示すように、運転者等のユーザ側は、報知制御部３８、車両制御装置１６、車両センサ１７、通信ユニット１８、地図データベース１９、入力装置２０、路面照射装置２１、および音声出力装置２２を備える。報知制御部３８は、入力認識部３、走行状態検出部７、物体位置検出部８、通信部９、種別検出部１０、属性検出部２、道路状況検出部１１、報知制御部１４、路面照射制御部５、および音声出力制御部１５を備えている。また、サーバ３９は、メッセージ変換部４、判断部１２、およびメッセージ概念作成部１３を備えている。このような構成とすることによって、報知システムを構築することができる。図１８に示す報知制御装置３３、および図１９に示す報知制御装置３５についても同様である。
このように、報知制御装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される報知制御方法は、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出し、自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識し、検出した属性に応じて、認識した入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換し、変換した報知メッセージを、物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う。
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
１ 報知制御装置、２ 属性検出部、３ 入力認識部、４ メッセージ変換部、５ 路面照射制御部、６ 報知制御装置、７ 走行状態検出部、８ 物体位置検出部、９ 通信部、１０ 種別検出部、１１ 道路状況検出部、１２ 判断部、１３ メッセージ概念作成部、１４ 報知制御部、１５ 音声出力制御部、１６ 車両制御装置、１７ 車両センサ、１８ 通信ユニット、１９ 地図データベース、２０ 入力装置、２１ 路面照射装置、２２ 音声出力装置、２３ プロセッサ、２４ メモリ、２５ メモリ、２６ 子ども、２７，２８ 報知メッセージ、２９ 妊婦、３０ 動物、３１ 大人、３２ 携帯通信端末、３３ 報知制御装置、３４ 発話内容要約部、３５ 報知制御装置、３６ ナビゲーション部、３７ 歩行者、３８ 報知制御部、３９ サーバ。

Claims (20)

  1. 自車両の周辺に存在する物体の属性を検出する属性検出部と、
    前記自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識する入力認識部と、
    前記属性検出部が検出した前記属性に応じて、前記入力認識部が認識した前記入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換するメッセージ変換部と、
    前記メッセージ変換部が変換した前記報知メッセージを、前記物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う路面照射制御部と、
    を備える、報知制御装置。
  2. 前記入力認識部が認識した前記入力メッセージから、前記物体に報知する前記入力メッセージの概念を作成するメッセージ概念作成部をさらに備え、
    前記メッセージ変換部は、前記メッセージ概念作成部が作成した前記入力メッセージの概念を前記報知メッセージに変換することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  3. 前記報知メッセージを前記物体に対して音声出力する制御を行う音声出力制御部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  4. 前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、
    前記自車両に対する前記物体の相対的な位置を検出する物体位置検出部と、
    前記自車両の進行方向における道路状況を検出する道路状況検出部と、
    前記走行状態検出部が検出した前記走行状態と、前記物体位置検出部が検出した前記物体の相対的な位置と、前記道路状況検出部が検出した前記道路状況とに基づいて、報知すべき前記物体が存在しているか否かを判断する判断部と、
    を備え、
    前記メッセージ変換部は、前記判断部が報知すべき前記物体が存在していると判断した場合において、前記入力メッセージの概念を前記報知メッセージに変換することを特徴とする、請求項２に記載の報知制御装置。
  5. 前記物体の属性は、人物の年齢、人物の身体的な特徴、人物の顔の向き、人物が用いる言語、および動物の種類を含むことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  6. 前記属性検出部は、前記属性として前記物体の顔の向きを検出し、
    前記判断部は、報知すべき前記物体が存在すると判断した場合において、前記属性検出部が検出した前記物体の顔の向きの変化と、前記物体位置検出部が検出した前記物体の相対的な位置の変化と、前記道路状況検出部が検出した前記道路状況とに基づいて、前記物体が今後移動する方向を推定することを特徴とする、請求項４に記載の報知制御装置。
  7. 前記判断部が、前記自車両の走行経路から予め定められた範囲内に前記物体が存在していると判断した場合において、
    前記メッセージ変換部は、前記入力メッセージの概念を線画からなる前記報知メッセージに変換し、
    前記路面照射制御部は、前記線画を前記自車両と前記物体との間に照射する制御を行うことを特徴とする、請求項６に記載の報知制御装置。
  8. 前記判断部が、前記予め定められた範囲内から前記自車両の走行経路に向かって前記物体が移動すると推定した場合において、
    前記路面照射制御部は、前記物体の顔の向きに応じた位置に前記報知メッセージを照射する制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の報知制御装置。
  9. 前記入力認識部は、前記入力メッセージを示す音声を認識し、
    前記メッセージ概念作成部は、前記入力認識部が認識した前記音声から前記入力メッセージの概念を作成することを特徴とする、請求項２に記載の報知制御装置。
  10. 前記入力認識部は、前記入力メッセージを示すジェスチャー動作を認識し、
    前記メッセージ概念作成部は、前記入力認識部が前記ジェスチャー動作および前記音声を認識した場合に前記入力メッセージの概念を作成することを特徴とする、請求項９に記載の報知制御装置。
  11. 前記自車両の周辺に複数の前記物体が存在する場合において、
    前記入力認識部は、複数の前記物体から一の前記物体を選択するジェスチャー動作を認識することを特徴とする、請求項２に記載の報知制御装置。
  12. 前記入力認識部は、前記入力メッセージを示す音声を認識し、
    前記メッセージ概念作成部は、前記入力認識部が前記ジェスチャー動作および前記音声を認識した場合に前記入力メッセージの概念を作成し、
    前記路面照射制御部は、前記ジェスチャー動作で特定した一の前記物体の周囲の少なくとも一部の路面に前記報知メッセージを照射する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の報知制御装置。
  13. 前記自車両の周辺に存在している前記物体である人物が所持している携帯通信端末と通信を行う通信部をさらに備え、
    前記通信部は、前記携帯通信端末から当該携帯通信端末で設定されている言語情報を取得し、
    前記属性検出部は、前記通信部が取得した前記言語情報を前記属性として検出することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  14. 前記路面照射制御部は、前記報知メッセージのアニメーション、または点滅した前記報知メッセージを路面に照射する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  15. 前記入力認識部は、前記運転者の発話内容を要約する発話内容要約部を有し、
    前記発話内容要約部は、前記発話内容を要約して前記入力メッセージとすることを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  16. 前記入力認識部は、前記運転者の視線および音声を認識し、
    前記路面照射制御部は、前記運転者が前記物体を見ながら発話したことを前記入力認識部が認識した場合において、前記報知メッセージを照射する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  17. 前記入力認識部は、前記運転者のジェスチャー動作および音声を認識し、
    前記路面照射制御部は、前記運転者が前記物体を指差しながら発話したことを前記入力認識部が認識した場合において、前記報知メッセージを照射する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  18. 前記自車両の周辺に存在する少なくとも１つの前記物体を表示する表示部をさらに備え、
    前記路面照射制御部は、前記表示部に表示された一の前記物体を前記運転者が選択した場合において、前記選択した前記物体の周囲の少なくとも一部の路面に前記報知メッセージを照射する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  19. 前記自車両の現在位置から目的地までの経路を算出するナビゲーション部をさらに備え、
    前記判断部は、前記走行状態検出部が検出した前記走行状態と、前記物体位置検出部が検出した前記物体の相対的な位置と、前記道路状況検出部が検出した前記道路状況と、前記ナビゲーション部が算出した前記経路とに基づいて、報知すべき前記物体が存在するか否かを判断することを特徴とする、請求項４に記載の報知制御装置。
  20. 属性検出部、入力認識部、メッセージ変換部、および路面照射制御部を備えるコンピュータの動作によって実現される報知制御方法であって、
    前記属性検出部が、自車両の周辺に存在する物体の属性を検出し、
    前記入力認識部が、前記自車両の運転者が入力した入力メッセージを認識し、
    前記メッセージ変換部が、前記属性検出部が検出した前記属性に応じて、前記入力認識部が認識した前記入力メッセージを当該入力メッセージと同じ意味を表す報知メッセージに変換し、
    前記路面照射制御部が、前記メッセージ変換部が変換した前記報知メッセージを、前記物体の周囲の少なくとも一部の路面に照射する制御を行う、報知制御方法。
JP2019514888A 2017-04-24 2017-04-24 報知制御装置および報知制御方法 Active JP6570789B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/016141 WO2018198156A1 (ja) 2017-04-24 2017-04-24 報知制御装置および報知制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6570789B2 true JP6570789B2 (ja) 2019-09-04
JPWO2018198156A1 JPWO2018198156A1 (ja) 2019-11-07

Family

ID=63918173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019514888A Active JP6570789B2 (ja) 2017-04-24 2017-04-24 報知制御装置および報知制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10885788B2 (ja)
JP (1) JP6570789B2 (ja)
CN (1) CN110537213B (ja)
DE (1) DE112017007284B4 (ja)
WO (1) WO2018198156A1 (ja)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020116121A1 (ja) * 2018-12-04 2020-06-11 株式会社小糸製作所 車両用コミュニケーションシステム
CN111907402A (zh) * 2019-05-10 2020-11-10 阿里巴巴集团控股有限公司 车辆及其信息控制方法、装置
US10966027B2 (en) * 2019-07-30 2021-03-30 GM Global Technology Operations LLC Audio adjustment system
JP2021092980A (ja) * 2019-12-10 2021-06-17 本田技研工業株式会社 自動運転車用情報提示装置
JP7294200B2 (ja) * 2020-03-16 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、車両システム、情報処理方法、およびプログラム
WO2021250796A1 (ja) * 2020-06-10 2021-12-16 三菱電機株式会社 車両照明制御装置および車両照明制御方法
JP2022036421A (ja) * 2020-08-24 2022-03-08 市光工業株式会社 車両用灯具
GB202204201D0 (en) 2022-03-24 2022-05-11 Faradion Ltd Electrolyte compositions
KR20230168859A (ko) * 2022-06-08 2023-12-15 현대모비스 주식회사 자동차 조명 장치 및 그 작동 방법

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1939986U (de) 1966-03-31 1966-06-02 Kurt Meier Hinweisvorrichtung an kraftfahrzeugen.
US5638116A (en) * 1993-09-08 1997-06-10 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Object recognition apparatus and method
TWI222039B (en) * 2000-06-26 2004-10-11 Iwane Lab Ltd Information conversion system
US9558663B2 (en) * 2000-10-04 2017-01-31 Intelligent Technologies International, Inc. Animal detecting and notification method and system
JP4016826B2 (ja) * 2002-12-10 2007-12-05 株式会社デンソー 物標識別方法及び装置、プログラム
JP2005332297A (ja) 2004-05-21 2005-12-02 Fujitsu Ten Ltd 運転者意志通知装置
JP4466299B2 (ja) * 2004-09-28 2010-05-26 日本電気株式会社 車両用警報装置、車両用警報方法及び車両用警報発生プログラム
JP2008009941A (ja) 2006-06-30 2008-01-17 Aisin Seiki Co Ltd 車両用報知装置及び車両用報知方法
JP4720650B2 (ja) * 2006-06-30 2011-07-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 路面投影装置及び路面投影方法
JP2008126954A (ja) * 2006-11-24 2008-06-05 Tokai Rika Co Ltd 意思伝達装置
JP4985095B2 (ja) * 2007-05-21 2012-07-25 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 安全運転支援装置、安全運転支援方法及びプログラム
JP5074441B2 (ja) * 2009-03-26 2012-11-14 株式会社デンソーアイティーラボラトリ メッセージ通信装置、メッセージ通信方法、メッセージ通信システム及びメッセージ通信プログラム
US7953245B2 (en) * 2009-08-18 2011-05-31 General Electric Company System, method and program product for camera-based object analysis
JP5071743B2 (ja) * 2010-01-19 2012-11-14 アイシン精機株式会社 車両周辺監視装置
US20140132767A1 (en) * 2010-07-31 2014-05-15 Eric Sonnabend Parking Information Collection System and Method
US20140146172A1 (en) * 2011-06-08 2014-05-29 Omron Corporation Distributed image processing system
DE102012009555A1 (de) * 2012-05-12 2012-11-29 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102012219574A1 (de) * 2012-10-25 2014-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur richtungsadaptiven Signalisierung
CN104102007A (zh) * 2013-04-12 2014-10-15 聚晶半导体股份有限公司 头戴式显示器及其控制方法
JP6427984B2 (ja) * 2013-06-27 2018-11-28 株式会社リコー 測距装置、車両、測距装置の校正方法
DE112013007216B4 (de) * 2013-07-05 2019-03-14 Mitsubishi Electric Corporation Informationsanzeigevorrichtung
DE102013214481A1 (de) 2013-07-24 2015-01-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrangassistent
JP5980442B2 (ja) * 2013-10-30 2016-08-31 三菱電機株式会社 情報処理装置、情報端末、情報通信中継装置および情報処理方法
BR112016014515A2 (pt) * 2013-12-27 2017-08-08 Sony Corp Dispositivo de controle de exibição, método de controle de exibição, e, programa
JP6537780B2 (ja) * 2014-04-09 2019-07-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム
DE102014213414A1 (de) 2014-07-10 2016-01-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeug zur visuellen Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer
DE102014226254A1 (de) * 2014-12-17 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines insbesondere autonom oder teilautonom fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs, Signalisierungsvorrichtung, Kraftfahrzeug
JP2017003414A (ja) * 2015-06-10 2017-01-05 株式会社Ｊｖｃケンウッド レーザレーダ装置および検知方法
US10943141B2 (en) * 2016-09-15 2021-03-09 Mitsubishi Electric Corporation Object detection device and object detection method
US10268203B2 (en) * 2017-04-20 2019-04-23 GM Global Technology Operations LLC Calibration validation for autonomous vehicle operations

Also Published As

Publication number Publication date
US10885788B2 (en) 2021-01-05
WO2018198156A1 (ja) 2018-11-01
CN110537213B (zh) 2021-08-03
JPWO2018198156A1 (ja) 2019-11-07
US20200058222A1 (en) 2020-02-20
DE112017007284T5 (de) 2019-12-05
DE112017007284B4 (de) 2020-08-13
CN110537213A (zh) 2019-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6570789B2 (ja) 報知制御装置および報知制御方法
US10363869B2 (en) System and method for pedestrian alert
US11577742B2 (en) Methods and systems for increasing autonomous vehicle safety and flexibility using voice interaction
JP5240316B2 (ja) 車両乗員非操作運転システム
JP6693354B2 (ja) 車両用情報提示装置
US10336252B2 (en) Long term driving danger prediction system
KR20210112324A (ko) 운송수단을 위한 멀티모달 사용자 인터페이스
JPWO2018078713A1 (ja) 周辺情報判定装置
JP2007237831A (ja) 車外警報装置および車両警報方法
WO2018198157A1 (ja) 報知制御装置および報知制御方法
WO2017018073A1 (ja) 運転支援装置
JP2021125021A (ja) 死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラム
JP2008309966A (ja) 音声入力処理装置および音声入力処理方法
CN114253392A (zh) 用于控制多个车载智能虚拟助手的虚拟对话代理
JP7426471B2 (ja) 自動運転車インタラクションシステム
JP6626549B1 (ja) 判定装置および判定方法
JP2017130104A (ja) 余裕度判定装置、余裕度判定方法および運転支援システム
JP2024066121A (ja) 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム
CN111750871A (zh) 行驶出错的提醒方法、装置及电子设备
JP2006029847A (ja) 車載用ナビゲーション装置
JPWO2019053881A1 (ja) 運転支援装置および運転支援方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190408

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190408

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190424

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190514

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190620

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190709

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190806

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6570789

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250