JP6568189B2 - モータ駆動装置および測定方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数のモータを駆動するものであって、複数のモータの絶縁抵抗を測定するモータ駆動装置および測定方法に関する。

下記に示す特許文献１には、インバータ部の半導体スイッチング素子を経由して流れる漏れ電流の影響を受けずに、モータの絶縁抵抗を測定することができるモータ駆動装置が開示されている。

特開２０１５−１６９４７９号公報

上記した特許文献１では、複数のモータの各々を順番に選択して、モータの絶縁抵抗を測定していくため、モータの数が多いとその分測定時間が長くなる傾向にある。複数のモータの絶縁抵抗を順番に測定している間に、何らかの理由で測定が中断してしまった場合は、再び、最初から複数のモータの絶縁抵抗を測定しなければならず、必要以上に測定時間が長くなってしまう。

そこで、本発明は、複数のモータの絶縁抵抗の測定にかかる時間が必要以上に長くなることを防止するモータ駆動装置および測定方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、複数のモータを駆動するモータ駆動装置であって、第１スイッチを介して交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、前記コンバータ部が変換した直流電圧を交流電圧に変換して複数の前記モータを駆動する複数のインバータ部と、複数の前記モータの各々を測定対象の前記モータとして順番に選択し、前記測定対象として選択した前記モータの絶縁抵抗を測定することで、複数の前記モータの各々の前記絶縁抵抗を測定する絶縁抵抗測定部と、測定中断条件が成立したか否かを判断し、前記測定中断条件が成立したと判断した場合は、前記絶縁抵抗測定部による前記絶縁抵抗の測定を中断させる測定中断部と、前記絶縁抵抗の測定を中断したときに、前記測定対象として選択されていた前記モータを示す情報を記憶する記憶部と、前記絶縁抵抗の測定を再開する場合は、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、中断したときに前記測定対象として選択されていた前記モータから順番に前記絶縁抵抗測定部による前記絶縁抵抗の測定を再開させる測定再開部と、を備える。

本発明の第２の態様は、複数のモータを駆動するモータ駆動装置が前記モータの絶縁抵抗を測定する測定方法であって、前記モータ駆動装置は、第１スイッチを介して交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、前記コンバータ部が変換した直流電圧を交流電圧に変換して複数の前記モータを駆動する複数のインバータ部と、を備え、複数の前記モータの各々を測定対象の前記モータとして順番に選択し、前記測定対象として選択した前記モータの絶縁抵抗を測定することで、複数の前記モータの各々の前記絶縁抵抗を測定する絶縁抵抗測定ステップと、測定中断条件が成立したか否かを判断し、前記測定中断条件が成立したと判断した場合は、前記絶縁抵抗の測定を中断させる測定中断ステップと、前記絶縁抵抗の測定を中断したときに、前記測定対象として選択されていた前記モータを示す情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、前記絶縁抵抗の測定を再開する場合は、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、中断したときに前記測定対象として選択されていた前記モータから順番に前記絶縁抵抗の測定を再開させる測定再開ステップと、を含む。

本発明によれば、複数のモータの絶縁抵抗の測定にかかる時間が必要以上に長くなることを防止することができる。

実施の形態におけるモータ駆動装置の構成を示す図である。 図１に示す制御部の構成を示す機能ブロック図である。 モータ駆動装置が測定準備状態になったときにおける、モータの絶縁抵抗の接続を等価回路で表した等価回路図である。 図１に示すモータ駆動装置が測定状態になったときの電流の流れを示す図である。 図１に示すモータ駆動装置の測定状態における、モータの絶縁抵抗の接続を等価回路で表した等価回路図である。 図１に示すモータ駆動装置の動作を示すフローチャートである。 図２に示す絶縁抵抗測定部による絶縁抵抗の測定動作を示すフローチャートである。

本発明に係るモータ駆動装置および測定方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［実施の形態］
＜モータ駆動装置１０の全体構成＞
図１は、実施の形態におけるモータ駆動装置１０の構成を示す図である。モータ駆動装置１０は、複数のモータＭを駆動させる。モータ駆動装置１０は、第１スイッチＳＷ１、コンバータ部１４、複数のインバータ部１６、第２スイッチＳＷ２、第１検出部１８、第２検出部２０、および、制御部２２を備える。

第１スイッチＳＷ１は、交流電源１２からの交流電圧の供給をオン／オフするためのスイッチである。

コンバータ部１４は、第１スイッチＳＷ１を介して交流電源１２から供給される交流電圧を直流電圧に変換する。コンバータ部１４は、第１スイッチＳＷ１を介して供給される交流電源１２の交流電圧を直流電圧に整流する整流回路Ｒｅと、整流回路Ｒｅで整流された直流電圧を平滑化するコンデンサＣａとを有する。

複数のインバータ部１６は、コンバータ部１４で変換された直流電圧（具体的には、コンデンサＣａの電圧）Ｖｃを交流電圧に変換して、複数のモータＭを駆動させる。

本実施の形態では、説明を簡単にするため、モータＭの数を３つにし、モータ駆動装置１０は、３つのモータＭを駆動させる３つのインバータ部１６を備えるものとする。３つのインバータ部１６を互いに区別するため、３つのインバータ部１６の各々を１６ａ、１６ｂ、１６ｃと呼ぶ場合がある。また、インバータ部１６ａで駆動されるモータＭをＭ１、インバータ部１６ｂで駆動されるモータＭをＭ２、インバータ部１６ｃで駆動されるモータＭをＭ３と呼ぶ場合がある。

なお、３つのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の各々の３相（ＵＶＷ）のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗと大地との間の抵抗を絶縁抵抗（寄生抵抗）Ｒｍと呼ぶ。この３つの絶縁抵抗Ｒｍを互いに区別するため、モータＭ１のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗと大地との間の絶縁抵抗ＲｍをＲｍ１、モータＭ２のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗと大地との間の絶縁抵抗ＲｍをＲｍ２、モータＭ３のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗと大地との間の絶縁抵抗ＲｍをＲｍ３と呼ぶ場合がある。

３つのインバータ部１６（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ）は、同一の構成を有するので、インバータ部１６ａの構成についてのみ説明する。インバータ部１６ａは、複数の半導体スイッチング素子Ｓを有する。本実施の形態では、３相（ＵＶＷ）のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗを有するモータＭを用いるので、複数の半導体スイッチング素子Ｓは、Ｕ相に応じた上アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｕおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｄと、Ｖ相に応じた上アームの半導体スイッチング素子Ｓｖｕおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓｖｄと、Ｗ相に応じた上アームの半導体スイッチング素子Ｓｗｕおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓｗｄとを有する。

３相の上アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕは、コンデンサＣａの正極側の端子とモータＭ１の３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗとを接続する。３相の下アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄは、コンデンサＣａの負極側の端子とモータＭ１の３相のモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗとを接続する。

相毎に、上アームの半導体スイッチング素子Ｓと下アームの半導体スイッチング素子Ｓとは直列に接続されており、直列に接続された上アームの半導体スイッチング素子Ｓおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓは、コンデンサＣａと並列に接続されている。具体的には、直列に接続されたＵ相の半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｕｄは、コンデンサＣａと並列に接続されている。同様に、直列に接続されたＶ相の半導体スイッチング素子Ｓｖｕ、Ｓｖｄは、コンデンサＣａと並列に接続され、直列に接続されたＷ相の半導体スイッチング素子Ｓｗｕ、Ｓｗｄは、コンデンサＣａと並列に接続されている。

モータＭ１のＵ相のモータコイルＣｕは、上アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｕのエミッタおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｄのコレクタに接続されている。モータＭ１のＶ相のモータコイルＣｖは、上アームの半導体スイッチング素子Ｓｖｕのエミッタおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓｖｄのコレクタに接続されている。モータＭ１のＷ相のモータコイルＣｗは、上アームの半導体スイッチング素子Ｓｗｕのエミッタおよび下アームの半導体スイッチング素子Ｓｗｄのコレクタに接続されている。

インバータ部１６ａは、３相の上アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕおよび３相の下アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄのスイッチング動作（オン／オフ動作）により、コンデンサＣａの電圧（以下、コンデンサ電圧と呼ぶ。）Ｖｃを交流電圧に変換してモータＭ１を駆動させる。

第２スイッチＳＷ２は、絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１、Ｒｍ２、Ｒｍ３）を測定するために、コンデンサＣａの一方の端子（本実施の形態では、コンデンサＣａの負極側の端子）を大地に接続するためのスイッチである。

第１検出部１８は、第２スイッチＳＷ２のオン時に、コンデンサＣａの一方の端子と大地との間の電圧（以下、対地間電圧と呼ぶ。）Ｖｍを検出するセンサである。コンデンサＣａの一方の端子（負極側の端子）と大地との間で、第２スイッチＳＷ２と直列に検出抵抗ｒ１が接続されている。第１検出部１８は、検出抵抗ｒ１の電圧を測定することで、対地間電圧Ｖｍを検出する。なお、検出抵抗ｒ１の抵抗値は既知なので、第１検出部１８は、検出した対地間電圧Ｖｍから、コンデンサＣａの一方の端子と大地との間を流れる電流（以下、対地間電流と呼ぶ。）Ｉｍを検出してもよい。

第２検出部２０は、コンデンサＣａの両端子間のコンデンサ電圧Ｖｃを検出するセンサである。コンデンサＣａと並列に検出抵抗ｒ２が接続されている。第２検出部２０は、検出抵抗ｒ２の電圧を測定することで、コンデンサ電圧Ｖｃを検出する。

制御部２２は、モータ駆動装置１０の各部（第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２、複数の半導体スイッチング素子Ｓ等）を制御してモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）等を駆動させるとともに、複数のモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）の測定を行う。この制御部２２は、ＣＰＵ等のプロセッサおよびメモリ等によって構成される。

図２は、制御部２２の構成を示す機能ブロック図である。制御部２２は、絶縁抵抗測定部３０、記憶部３２、測定中断部３４、測定再開部３６、および、寄生容量推定部３８を備える。

絶縁抵抗測定部３０は、３つのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の各々を測定対象のモータＭとして順番に選択し、測定対象として選択したモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定することで、３つのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の各々の絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）を測定する。つまり、絶縁抵抗測定部３０は、３つのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）のうち、いずれか１つのモータＭを測定対象として選択し、選択した測定対象となる１つのモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定する。絶縁抵抗測定部３０は、測定対象として選択されるモータＭを切り換えることで、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）を測定することができる。なお、本実施の形態では、絶縁抵抗測定部３０は、測定対象のモータＭとして、Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３の順番で選択し、Ｒｍ１→Ｒｍ２→Ｒｍ３の順番で、絶縁抵抗Ｒｍを測定するものとする。

絶縁抵抗測定部３０は、時刻を計時するクロック回路（図示略）を有し、絶縁抵抗Ｒｍの測定時間（複数のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの測定を開始してから測定を中断または終了するまでの時間）Ｔｍを記憶部３２に記憶する。また、絶縁抵抗測定部３０は、現在絶縁抵抗Ｒｍを測定しているモータＭを示す情報（現在測定対象として選択しているモータＭを示す情報）、絶縁抵抗Ｒｍを測定したモータＭの数を示す情報、測定した絶縁抵抗Ｒｍの抵抗値、コンデンサ電圧Ｖｃ、対地間電圧Ｖｍまたは対地間電流Ｉｍ等も記憶部３２に記憶する。この絶縁抵抗測定部３０による測定対象のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの測定については後で詳しく説明する。

なお、絶縁抵抗測定部３０は、中断信号が測定中断部３４から送られてきた場合は、絶縁抵抗Ｒｍの測定を中断する。また、絶縁抵抗測定部３０は、再開信号が測定再開部３６から送られてきた場合は、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させる。このとき、絶縁抵抗測定部３０は、測定を中断したときに測定対象として選択していたモータＭから順番に絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開する。

記憶部３２は、情報を記憶することができる記憶媒体であり、例えば、不揮発性メモリまたは揮発性メモリ等によって構成される。

測定中断部３４は、測定中断条件が成立したか否かを判断し、測定中断条件が成立したと判断した場合は、絶縁抵抗測定部３０による絶縁抵抗Ｒｍの測定を中断させる。測定中断部３４は、中断信号を絶縁抵抗測定部３０に出力することで、絶縁抵抗Ｒｍの測定を中断させる。

測定中断部３４は、記憶部３２に記憶されている情報に基づいて、測定中断条件が成立したか否かを判断する。例えば、測定中断部３４は、絶縁抵抗測定部３０の測定時間Ｔｍが、所定制限時間Ｔｐを超えた場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。この所定制限時間Ｔｐは、予め決められた値であり、オペレータによって任意に変更可能であってもよい。また、測定中断部３４は、コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下となった場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下となった場合は、絶縁抵抗Ｒｍを正しく測定することができないからである。

測定再開部３６は、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させる場合は、記憶部３２に記憶されている情報に基づいて、中断したときに測定対象として選択されたモータＭから順番に絶縁抵抗測定部３０による絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させる。測定再開部３６は、中断したときに測定対象として選択されていたモータＭを示す情報を含む再開信号を絶縁抵抗測定部３０に出力することで、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させる。例えば、測定対象としてモータＭ２が選択されており、モータＭ２の絶縁抵抗Ｒｍ２を測定しているときに、測定中断部３４によって測定の中断がされた場合は、測定再開部３６は、モータＭ２から順番に絶縁抵抗Ｒｍ２の測定を再開させる。この測定の再開により、絶縁抵抗Ｒｍ２、Ｒｍ３がこの順番で測定される。

なお、測定再開部３６は、オペレータによって再開の指示がなされた場合、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させてもよいし、絶縁抵抗測定指令が出ている条件下で測定が中断してから一定時間経過後に、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させてもよい。また、コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下となって測定が中断した場合は、絶縁抵抗測定指令が出ている条件下でコンデンサ電圧Ｖｃが予め決められた電圧まで充電された場合に、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させてもよい。

寄生容量推定部３８は、測定中断部３４によって絶縁抵抗Ｒｍの測定が中断されるまでに絶縁抵抗Ｒｍが測定されたモータＭの数およびその絶縁抵抗Ｒｍと、測定時間（測定を開始してから中断するまでの時間）Ｔｍとに基づいて、モータ駆動装置１０に接続された全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の寄生容量Ｃｓを推定する。例えば、測定中断部３４によって測定の中断がされたときに、測定対象としてモータＭ２が選択されており、モータＭ２の絶縁抵抗Ｒｍ２を測定していたときには、寄生容量推定部３８は、モータＭの数（＝１）と、測定された絶縁抵抗Ｒｍ１と、測定を開始してから中断されるまでの測定時間Ｔｍとに基づいて、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の寄生容量Ｃｓを推定する。また、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）が並列接続された状態の絶縁抵抗値と測定時間Ｔｍから寄生容量Ｃｓを推定してもよい。この推定された寄生容量Ｃｓは、記憶部３２に記憶される。

＜絶縁抵抗測定部３０について＞
次に、絶縁抵抗測定部３０について詳しく説明する。絶縁抵抗測定部３０は、測定対象選択部４０、スイッチ制御部４２、および、絶縁抵抗算出部４４を有する。

測定対象選択部４０は、測定対象となるモータＭを選択する。この測定対象となるモータＭの選択は、ランダムであってもよいし、予め決められた順番に基づいてもよい。測定対象選択部４０は、選択した測定対象となるモータＭを示す情報を、スイッチ制御部４２に出力する。本実施の形態では、絶縁抵抗測定部３０は、測定対象のモータＭとして、Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３の順番で選択する。

スイッチ制御部４２は、第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２、および、複数の半導体スイッチング素子Ｓの各々のオン／オフを制御する。スイッチ制御部４２は、絶縁抵抗Ｒｍを測定する際には、第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２、および、複数の半導体スイッチング素子Ｓの各々を制御して、測定対象として選択されたモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定できる測定状態にする。

まず、スイッチ制御部４２は、全ての（３つの）インバータ部１６（１６ａ〜１６ｃ）の各々の複数の半導体スイッチング素子Ｓ（Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕ、Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄ）を全てオフ状態にすることで、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の運転を停止させる。

そして、スイッチ制御部４２は、第１スイッチＳＷ１をオフ状態にし、第２スイッチＳＷ２をオン状態にする。これにより、交流電源１２からの交流電圧がモータ駆動装置１０に供給されない状態になるとともに、コンデンサＣａの一方の端子（本実施の形態では、コンデンサＣａの負極側の端子）が大地と接続された状態になる。これにより、モータ駆動装置１０は、測定準備状態になる。

図３は、モータ駆動装置１０が測定準備状態になったとき（つまり、全てのインバータ部１６の複数の半導体スイッチング素子Ｓが全てオフ状態、第１スイッチＳＷ１がオフ状態、第２スイッチＳＷ２がオン状態のとき）における、モータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）の接続を等価回路で表した等価回路図である。

ここで、図３に示すＲＵ−ＩＧＢＴ１は、インバータ部１６ａのオフ状態時の上アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕの等価絶縁抵抗を示している。ＲＵ−ＩＧＢＴ２は、インバータ部１６ｂのオフ状態時の上アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕの等価絶縁抵抗を示している。ＲＵ−ＩＧＢＴ３は、インバータ部１６ｃのオフ状態時の上アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕの等価絶縁抵抗を示している。なお、等価絶縁抵抗ＲＵ−ＩＧＢＴ１、ＲＵ−ＩＧＢＴ２、ＲＵ−ＩＧＢＴ３は、インバータ部１６ａ、１６ｂ、１６ｃの上アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕのコレクタとエミッタとの間に印加されている電圧を、オフ状態でコレクタからエミッタに流れる漏れ電流で除算したものである。

また、図３に示すＲＤ−ＩＧＢＴ１は、インバータ部１６ａのオフ状態時の下アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄの等価絶縁抵抗を示している。ＲＤ−ＩＧＢＴ２は、インバータ部１６ｂのオフ状態時の下アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄの等価絶縁抵抗を示している。ＲＤ−ＩＧＢＴ３は、インバータ部１６ｃのオフ状態時の下アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄの等価絶縁抵抗を示している。なお、等価絶縁抵抗ＲＤ−ＩＧＢＴ１、ＲＤ−ＩＧＢＴ２、ＲＤ−ＩＧＢＴ３は、インバータ部１６ａ、１６ｂ、１６ｃの下アームの３つの半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄのコレクタとエミッタとの間に印加されている電圧を、オフ状態でコレクタからエミッタに流れる漏れ電流で除算したものである。

スイッチ制御部４２は、モータ駆動装置１０を測定準備状態にすると、測定対象選択部４０が選択した測定対象となるモータＭを示す情報に基づいて、少なくとも測定対象のモータＭを駆動するインバータ部１６の半導体スイッチング素子Ｓを制御する。この制御については、後で具体的に説明するが、簡単に説明すると、スイッチ制御部４２は、３つのモータＭの絶縁抵抗Ｒｍのうち測定対象のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍのみに、コンデンサ電圧Ｖｃが印加されるように（コンデンサＣａからの電流が流れるように）、少なくとも測定対象のモータＭを駆動するインバータ部１６の半導体スイッチング素子Ｓを制御する。

これにより、モータ駆動装置１０は、測定対象となるモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定することができる測定状態となる。このときの、対地間電圧Ｖｍが第１検出部１８によって検出される。なお、第１検出部１８は、対地間電流Ｉｍを検出してもよい。この対地間電流Ｉｍは、測定状態のときに、測定対象となるモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを流れる電流である。

絶縁抵抗算出部４４は、第１検出部１８が検出した対地間電圧Ｖｍまたは対地間電流Ｉｍと、第２検出部２０が検出したコンデンサ電圧Ｖｃと、検出抵抗ｒ１とに基づいて、絶縁抵抗Ｒｍを算出する。

＜スイッチ制御部４２の具体的な制御について＞
次に、スイッチ制御部４２の制御について詳しく説明する。

スイッチ制御部４２は、モータ駆動装置１０を測定準備状態にすると、測定対象選択部４０が選択した測定対象となるモータＭに接続されているインバータ部１６に関しては、複数の半導体スイッチング素子Ｓのうち、コンデンサＣａの他方の端子（第２スイッチＳＷ２を介して大地に接続されているコンデンサＣａの一方の端子と反対側の端子）に接続されている少なくとも１つの半導体スイッチング素子Ｓをオン状態にする。これにより、測定対象となるモータＭのモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗは、コンデンサＣａの他方の端子と同電位になる。

本実施の形態では、コンデンサＣａの一方の端子を負極側の端子とするので、スイッチ制御部４２は、測定対象となるモータＭに接続されたインバータ部１６の上アームの複数の半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕのうち少なくとも１つをオン状態にさせればよい。したがって、測定対象となるモータＭのモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗは、コンデンサＣａの正極側の端子と同電位になる。このとき、上アームの複数の半導体スイッチング素子Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕのうち、オン状態にさせる半導体スイッチング素子Ｓは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうちどの相の半導体スイッチング素子Ｓであってもよい。

図４に示す例では、測定対象であるモータＭがモータＭ１のときに、インバータ部１６ａのＵ相の上アームの半導体スイッチング素子Ｓｕｕをオン状態にさせた状態を示している。このようにすることで、測定対象となるモータＭ１と接続されたインバータ部１６ａに関しては、コンデンサＣａ、オン状態にされた上アームの半導体スイッチング素子Ｓ（図４に示す例では、半導体スイッチング素子Ｓｕｕ）、測定対象であるモータＭのモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗと大地との間の絶縁抵抗Ｒｍ１、および、検出抵抗ｒ１を経由する閉回路が形成される。

また、スイッチ制御部４２は、測定対象選択部４０が選択した測定対象となるモータＭ以外のモータＭに接続されているインバータ部１６に関しては、複数の半導体スイッチング素子Ｓのうち、コンデンサＣａの一方の端子（第２スイッチＳＷ２を介して大地に接続されているコンデンサＣａの一方の端子）に接続されている少なくとも１つの半導体スイッチング素子Ｓをオン状態にする。これにより、測定対象以外のモータＭのモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗは、全てコンデンサＣａの一方の端子と同電位になる。

本実施の形態では、コンデンサＣａの一方の端子を負極側の端子とするので、スイッチ制御部４２は、測定対象以外のモータＭに接続されたインバータ部１６の下アームの複数の半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄのうち少なくとも１つをオン状態にさせればよい。したがって、測定対象以外のモータＭのモータコイルＣｕ、Ｃｖ、Ｃｗは、コンデンサＣａの負極側の端子と同電位になる。このとき、下アームの複数の半導体スイッチング素子Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄのうち、オン状態にさせる半導体スイッチング素子Ｓは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうちどの相の半導体スイッチング素子Ｓであってもよい。

図４に示す例では、インバータ部１６ｂのＶ相の下アームの半導体スイッチング素子Ｓｖｄをオン状態に、インバータ部１６ｃのＷ相の下アームの半導体スイッチング素子Ｓｗｄをオン状態させた状態を示している。このようにすることで、測定対象以外のモータＭ２、Ｍ３を経由して検出抵抗ｒ１に流れる不要な電流を無くすことができる。

図５は、図３に示す等価回路図において、測定対象であるモータＭ１を駆動するインバータ部１６ａの上アームの半導体スイッチング素子Ｓをオン、測定対象以外のモータＭ２、Ｍ３を駆動するインバータ部１６ｂ、１６ｃの下アームの半導体スイッチング素子Ｓをオンにさせたときの状態を示す等価回路図である。

図５は、図３のインバータ部１６ａの上アームの等価絶縁抵抗ＲＵ−ＩＧＢＴ１、インバータ部１６ｂの下アームの等価絶縁抵抗ＲＤ−ＩＧＢＴ２、および、インバータ部１６ｃの下アームの等価絶縁抵抗ＲＤ−ＩＧＢＴ３がショートした等価回路図となっている。図５から明らかなように、インバータ部１６ａの下アームの等価絶縁抵抗ＲＤ−ＩＧＢＴ１、インバータ部１６ｂの上アームの等価絶縁抵抗ＲＵ−ＩＧＢＴ２、および、インバータ部１６ｃの上アームの等価絶縁抵抗ＲＵ−ＩＧＢＴ３は、いずれもコンデンサＣａの正極側の端子と負極側の端子とに接続された状態となっている。したがって、これらの等価絶縁抵抗ＲＤ−ＩＧＢＴ１、ＲＵ−ＩＧＢＴ２、ＲＵ−ＩＧＢＴ３を経由して流れる漏れ電流は、コンデンサＣａの正極側の端子から負極側の端子へ流れるだけであって、検出抵抗ｒ１には流れない。そのため、測定対象であるモータＭ１の絶縁抵抗Ｒｍ１の測定には、一切影響がないことがわかる。つまり、絶縁抵抗Ｒｍ１の測定には、これらの等価絶縁抵抗ＲＤ−ＩＧＢＴ１、ＲＵ−ＩＧＢＴ２、ＲＵ−ＩＧＢＴ３は無いものと見做すことができる。

また、測定対象以外のモータＭ２、Ｍ３の絶縁抵抗Ｒｍ２、Ｒｍ３は、第１検出部１８と並列に接続された状態となる。しかしながら、検出抵抗ｒ１の抵抗値が絶縁抵抗Ｒｍ２、Ｒｍ３に比べて十分に小さい値であれば、電圧検出、電流検出に与える影響を無視することができる。そのため、絶縁抵抗Ｒｍ１の測定には、測定対象以外のモータＭ２、Ｍ３の絶縁抵抗Ｒｍ２、Ｒｍ３は無いものと見做すことができる。なお、全ての下アームの半導体スイッチング素子Ｓをオフして測定を行い、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）が並列になった場合の抵抗値を用いてＲｍ２、Ｒｍ３の影響を補正してもよい。

したがって、絶縁抵抗算出部４４による測定対象となるモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの算出精度が向上する。

＜モータ駆動装置１０の動作＞
次に、モータ駆動装置１０の動作を図６に示すフローチャートにしたがって説明する。ステップＳ１で、絶縁抵抗測定部３０は、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍの測定を開始する。絶縁抵抗測定部３０は、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の各々を測定対象のモータＭとして順番に選択し、測定対象として選択したモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定することで、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の各々の絶縁抵抗Ｒｍを測定する。この全てのモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの測定動作については、後で説明する。

なお、絶縁抵抗測定部３０は、複数のモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍの測定中に、絶縁抵抗Ｒｍの測定時間Ｔｍ、現在測定対象として選択しているモータＭを示す情報、絶縁抵抗Ｒｍを測定したモータＭの数を示す情報、測定した絶縁抵抗Ｒｍの抵抗値、コンデンサ電圧Ｖｃ、および、対地間電圧Ｖｍまたは対地間電流Ｉｍ等も記憶部３２に記憶する。

次いで、ステップＳ２で、測定中断部３４は、測定中断条件が成立したか否かを判断する。測定中断部３４は、絶縁抵抗測定部３０の測定時間Ｔｍが、所定制限時間Ｔｐを超えた場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよく、コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下となった場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。この測定中断部３４は、記憶部３２に記憶されている情報に基づいて測定中断条件が成立したか否かの判断を行う。

ステップＳ２で、測定中断条件が成立していないと判断されるとステップＳ７に進み、
測定中断条件が成立したと判断されると、ステップＳ３に進む。ステップＳ３に進むと、測定中断部３４は、絶縁抵抗測定部３０による絶縁抵抗Ｒｍの測定を中断させる。

次いで、ステップＳ４で、寄生容量推定部３８は、測定中断部３４によって絶縁抵抗Ｒｍの測定が中断されるまでに測定されたモータＭの数およびその絶縁抵抗Ｒｍと、測定時間Ｔｍとに基づいて、モータ駆動装置１０に接続された全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の寄生容量Ｃｓを推定する。寄生容量推定部３８は、記憶部３２に記憶されている情報に基づいて、寄生容量Ｃｓを推定する。

次いで、ステップＳ５で、測定再開部３６は、絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開するか否かを判断する。測定再開部３６は、オペレータによって再開の指示がなされた場合、絶縁抵抗測定指令が出ている条件下で測定が中断してから一定時間経過した場合は、測定を再開すると判断する。また、測定再開部３６は、コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下となって測定が中断した場合は、絶縁抵抗測定指令が出ている条件下でコンデンサ電圧Ｖｃが予め決められた電圧まで充電された場合に、測定を再開すると判断してもよい。

ステップＳ５で、測定再開部３６が測定を再開しないと判断すると、測定を再開すると判断するまでステップＳ５に留まり、測定を再開すると判断するとステップＳ６に進む。ステップＳ６に進むと、測定再開部３６は、絶縁抵抗測定部３０による測定を再開させて、ステップＳ７に進む。測定再開部３６は、測定を中断したときに測定対象として選択されていたモータＭから順番に絶縁抵抗測定部３０による絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開させる。測定再開部３６は、記憶部３２に記憶されている情報に基づいて測定を中断したときに測定対象として選択されていたモータＭを特定する。

ステップＳ７に進むと、絶縁抵抗測定部３０は、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍの測定が完了したか否かを判断する。ステップＳ７で、絶縁抵抗Ｒｍの測定が完了していないと判断されると、ステップＳ２に戻り、上記した動作を行う。つまり、ステップＳ２〜ステップＳ６の動作は、絶縁抵抗Ｒｍの測定開始から終了するまで繰り返し行なわれる。

＜絶縁抵抗測定部３０による絶縁抵抗Ｒｍの測定動作＞
次に、絶縁抵抗測定部３０による絶縁抵抗Ｒｍの測定動作を図７に示すフローチャートにしたがって説明する。図６のステップＳ１で絶縁抵抗Ｒｍの測定が開始されると、絶縁抵抗測定部３０は、図７に示す動作を行う。なお、図７に示す動作は、説明を簡単にするため、測定中断部３４により測定が中断されずに、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の絶縁抵抗Ｒｍを測定する場合の動作を示している。

ステップＳ１１で、スイッチ制御部４２は、全てのインバータ部１６（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ）の複数の半導体スイッチング素子Ｓ（Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕ、Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄ）を全てオフ状態にする。これにより、全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の運転が停止する。

次いで、ステップＳ１２で、スイッチ制御部４２は、第１スイッチＳＷ１をオフにする。これにより、交流電源１２からモータ駆動装置１０への交流電圧の供給が遮断される。

次いで、ステップＳ１３で、スイッチ制御部４２は、第２スイッチＳＷ２をオンにする。これにより、コンデンサＣａの負極側の端子（一方の端子）が大地と接続された状態になる。これにより、モータ駆動装置１０は、測定準備状態になり、このときの等価回路は、図３に示した状態になる。

次いで、ステップＳ１４で、測定対象選択部４０は、複数のモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）のうち、いずれか１つのモータＭを測定対象として選択する。このとき、測定対象選択部４０は、測定対象として未だ選択されていないモータＭを測定対象として選択する。ステップＳ１４で、測定対象としてモータＭを選択すると、この新たに選択されたモータＭを示す情報が、現在測定対象として選択されているモータＭとして記憶部３２に記憶される。

次いで、ステップＳ１５で、スイッチ制御部４２は、複数のインバータ部１６（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ）の半導体スイッチング素子Ｓを制御することで、ステップＳ１４で選択された測定対象のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定できる測定状態にする。

具体的には、スイッチ制御部４２は、測定対象のモータＭに接続されたインバータ部１６に関しては、コンデンサＣａの正極側の端子（他方の端子）と接続された上アームの半導体スイッチング素子Ｓをオンにする。また、スイッチ制御部４２は、測定対象以外のモータＭに接続されたインバータ部１６に関しては、コンデンサＣａの負極側の端子（一方の端子）と接続された下アームの半導体スイッチング素子Ｓをオンにする。これにより、例えば、測定対象のモータＭがモータＭ１の場合は、図３に示す等価回路は、図５に示すような状態となる。したがって、コンデンサＣａからの電流Ｉｍは、測定対象のモータＭ１の絶縁抵抗Ｒｍ１および検出抵抗ｒ１を流れてコンデンサＣａに戻る。

次いで、ステップＳ１６で、絶縁抵抗算出部４４は、第１検出部１８が検出した対地間電圧Ｖｍまたは対地間電流Ｉｍと、第２検出部２０が検出したコンデンサ電圧Ｖｃとに基づいて、測定対象のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍを算出する。

次いで、ステップＳ１７で、測定対象選択部４０は、全てのモータＭを測定対象として選択したか否かを判断する。つまり、測定対象選択部４０は、測定対象として選択していないモータＭがあるか否かを判断する。この判断は、図６のステップＳ７と同様である。ステップＳ１７で、全てのモータＭを測定対象として選択していない、つまり、測定対象として選択していないモータＭがあると判断された場合は、ステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１７で、全てのモータＭを測定対象として選択したと判断されると、ステップＳ１８に進み、スイッチ制御部４２は、第２スイッチＳＷ２をオフにするとともに、全てのインバータ部１６（１６ａ〜１６ｃ）の複数の半導体スイッチング素子Ｓを全てオフ状態にする。これにより、測定動作が終了する。

ステップＳ１７で、全てのモータＭを測定対象として選択したと判断される前に、測定中断部３４により絶縁抵抗Ｒｍの測定が中断された場合は、第２スイッチＳＷ２をオフにし、全てのインバータ部１６（１６ａ〜１６ｃ）の半導体スイッチング素子Ｓを全てオフにする。このとき、第１スイッチＳＷ１をオンにして、コンデンサＣａを充電してもよい。そして、測定再開部３６により測定が再開されると、図７に示す動作を再び開始する。図７に示す動作を再開したときの最初のステップＳ１４においては、中断したときに測定対象として選択されていたモータＭが測定対象として選択される。

このように、測定中断条件が成立して複数のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの測定を中断すると、記憶部３２に記憶されている情報に基づいて、中断したときに測定対象として選択されていたモータＭから順番に絶縁抵抗Ｒｍの測定を再開する。これにより、測定を中断した後に再開しても、既に測定したモータＭの絶縁抵抗Ｒｍまで測定し直す必要がなくなる。したがって、複数のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの測定にかかる時間が必要以上に長くなることを防止することができる。

測定中断条件を、コンデンサ電圧Ｖｃに所定制限電圧Ｖｐを設けることで、コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下となった場合は、測定を中断することができる。コンデンサ電圧Ｖｃが所定制限電圧Ｖｐ以下になっても測定を続行すると、絶縁抵抗Ｒｍを正しく測定することができなくなり、複数のモータＭの絶縁抵抗Ｒｍの測定時間Ｔｍが長くなったりするが、本実施の形態では、このような問題が発生することもない。

また、測定中断条件を、測定時間Ｔｍに所定制限時間Ｔｐを設けることで、測定時間Ｔｍが所定制限時間Ｔｐより長くなった場合には、測定を中断することができる。これにより、測定時間Ｔｍが長くなるなら測れるところまででよいというオペレータの要望を満たすことができる。また、測定時間Ｔｍが長くて打ち切りが行われたときに、絶縁抵抗Ｒｍがきちんと測定できていれば、機器の故障ではなく、モータＭの寄生容量Ｃｓが大きいことに起因して測定時間Ｔｍが長くなっているとオペレータは認識することができる。

また、測定が中断するまでに絶縁抵抗Ｒｍが測定されたモータＭの数およびその絶縁抵抗Ｒｍと、測定が中断するまでの測定時間Ｔｍとに基づいて、モータ駆動装置１０に接続された全てのモータＭ（Ｍ１〜Ｍ３）の寄生容量Ｃｓも推定することができる。

［変形例］
上記実施の形態では、コンデンサＣａの一方の端子を負極側の端子として説明したが、コンデンサＣａの一方の端子を正極側の端子としてもよい。この場合は、コンデンサＣａの正極側の端子は、第２スイッチＳＷ２を介して大地に接続され、検出抵抗ｒ１は、コンデンサＣａの正極側の端子（一方の端子）と大地との間で、第２スイッチＳＷ２と直列に接続される。この場合であっても、モータＭの絶縁抵抗Ｒｍを測定することができる。

［実施の形態から得られる技術的思想］
上記実施の形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

＜第１の技術的思想＞
複数のモータ（Ｍ）を駆動するモータ駆動装置（１０）は、第１スイッチ（ＳＷ１）を介して交流電源（１２）から供給される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部（１４）と、コンバータ部（１４）が変換した直流電圧を交流電圧に変換して複数のモータ（Ｍ）を駆動する複数のインバータ部（１６）と、複数のモータ（Ｍ）の各々を測定対象のモータ（Ｍ）として順番に選択し、測定対象として選択したモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定することで、複数のモータ（Ｍ）の各々の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定する絶縁抵抗測定部（３０）と、測定中断条件が成立したか否かを判断し、測定中断条件が成立したと判断した場合は、絶縁抵抗測定部（３０）による絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を中断させる測定中断部（３４）と、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を中断したときに、測定対象として選択されていたモータ（Ｍ）を示す情報を記憶する記憶部（３２）と、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を再開する場合は、記憶部（３２）に記憶されている情報に基づいて、中断したときに測定対象として選択されていたモータ（Ｍ）から順番に絶縁抵抗測定部（３０）による絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を再開させる測定再開部（３６）と、を備える。

これにより、測定を中断した後に再開しても、既に測定したモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）まで測定し直す必要がなくなる。したがって、複数のモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定にかかる時間が必要以上に長くなることを防止することができる。

コンバータ部（１４）は、第１スイッチ（ＳＷ１）を介して交流電源（１２）から供給される交流電圧を直流電圧に整流する整流回路（Ｒｅ）と、整流回路（Ｒｅ）で整流された直流電圧を平滑化するコンデンサ（Ｃａ）と、を有してもよい。インバータ部（１６）は、コンデンサ（Ｃａ）の正極側の端子とモータ（Ｍ）のモータコイル（Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ）とを接続する上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）と、コンデンサ（Ｃａ）の負極側の端子とモータコイル（Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ）とを接続する下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）とを有し、上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）および下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）のスイッチング動作により、コンデンサ（Ｃａ）のコンデンサ電圧（Ｖｃ）を交流電圧に変換してモータ（Ｍ）を駆動してもよい。モータ駆動装置（１０）は、コンデンサ（Ｃａ）の正極側の端子および負極側の端子のうち一方の端子を大地に接続する第２スイッチ（ＳＷ２）と、コンデンサ（Ｃａ）の一方の端子と大地との間の対地間電流（Ｉｍ）または対地間電圧（Ｖｍ）を検出する第１検出部（１８）と、コンデンサ（Ｃａ）のコンデンサ電圧（Ｖｃ）を検出する第２検出部（２０）と、を備えてもよい。絶縁抵抗測定部（３０）は、複数のモータ（Ｍ）の各々を測定対象となるモータ（Ｍ）として順番に選択する測定対象選択部（４０）と、複数のインバータ部（１６）の各々の上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）および下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）をオフにして複数のモータ（Ｍ）の運転を停止し、第１スイッチ（ＳＷ１）をオフ、第２スイッチ（ＳＷ２）をオンにした後に、測定対象となるモータ（Ｍ）のモータコイル（Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ）が接続された上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）および下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）のうち、コンデンサ（Ｃａ）の他方の端子に接続されている方をオンにさせて、測定対象となるモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定できる測定状態にするスイッチ制御部（４２）と、測定状態で、第１検出部（１８）が検出した対地間電流（Ｉｍ）または対地間電圧（Ｖｍ）と、第２検出部（２０）が検出したコンデンサ電圧（Ｖｃ）とに基づいて、測定対象のモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を算出する絶縁抵抗算出部（４４）と、を有してもよい。これにより、絶縁抵抗（Ｒｍ）の算出精度（測定精度）が向上する。

測定中断部（３４）は、第２検出部（２０）が検出したコンデンサ電圧（Ｖｃ）が所定制限電圧（Ｖｐ）以下となった場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。コンデンサ電圧（Ｖｃ）が所定制限電圧（Ｖｐ）以下になっても測定を続行すると、絶縁抵抗（Ｒｍ）を正しく測定することができなくなり、複数のモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定時間（Ｔｍ）が長くなったりするが、このような問題が発生することもない。

測定中断部（３４）は、絶縁抵抗測定部（３０）による測定が所定制限時間（Ｔｐ）を超えた場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。これにより、測定時間（Ｔｍ）が所定制限時間（Ｔｐ）より長くなった場合には、測定を中断することができる。したがって、測定時間（Ｔｍ）が長くなるなら測れるところまででよいというオペレータの要望を満たすことができる。また、測定時間（Ｔｍ）が長くて打ち切りが行われたときに、絶縁抵抗（Ｒｍ）がきちんと測定できていれば、機器の故障ではなく、モータ（Ｍ）の寄生容量（Ｃｓ）が大きいことに起因して測定時間（Ｔｍ）が長くなっているとオペレータは認識することができる。

測定中断部（３４）によって絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定が中断されるまでに絶縁抵抗（Ｒｍ）が測定されたモータ（Ｍ）の数およびその絶縁抵抗（Ｒｍ）と、測定中断部（３４）によって絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定が中断されるまでの測定時間（Ｔｍ）とに基づいて、モータ駆動装置（１０）に接続された全てのモータ（Ｍ）の寄生容量（Ｃｓ）を推定する寄生容量推定部（３８）を備えてもよい。これにより、測定を中断した時点で、全てのモータ（Ｍ）の寄生容量（Ｃｓ）を推定することができる。

＜第２の技術的思想＞
複数のモータ（Ｍ）を駆動するモータ駆動装置（１０）がモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定する測定方法である。モータ駆動装置（１０）は、第１スイッチ（ＳＷ１）を介して交流電源（１２）から供給される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部（１４）と、コンバータ部（１４）が変換した直流電圧を交流電圧に変換して複数のモータ（Ｍ）を駆動する複数のインバータ部（１６）と、を備える。測定方法は、複数のモータ（Ｍ）の各々を測定対象のモータ（Ｍ）として順番に選択し、測定対象として選択したモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定することで、複数のモータ（Ｍ）の各々の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定する絶縁抵抗測定ステップと、測定中断条件が成立したか否かを判断し、測定中断条件が成立したと判断した場合は、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を中断させる測定中断ステップと、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を中断したときに、測定対象として選択されていたモータ（Ｍ）を示す情報を記憶部（３２）に記憶させる記憶ステップと、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を再開する場合は、記憶部（３２）に記憶されている情報に基づいて、中断したときに測定対象として選択されていたモータ（Ｍ）から順番に絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定を再開させる測定再開ステップと、を含む。

これにより、測定を中断した後に再開しても、既に測定したモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）まで測定し直す必要がなくなる。したがって、複数のモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定にかかる時間が必要以上に長くなることを防止することができる。

コンバータ部（１４）は、第１スイッチ（ＳＷ１）を介して交流電源（１２）から供給される交流電圧を直流電圧に整流する整流回路（Ｒｅ）と、整流回路（Ｒｅ）で整流された直流電圧を平滑化するコンデンサ（Ｃａ）と、を有してもよい。インバータ部（１６）は、コンデンサ（Ｃａ）の正極側の端子とモータ（Ｍ）のモータコイル（Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ）とを接続する上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）と、コンデンサ（Ｃａ）の負極側の端子とモータコイル（Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ）とを接続する下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）とを有し、上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）および下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）のスイッチング動作により、コンデンサ（Ｃａ）のコンデンサ電圧（Ｖｃ）を交流電圧に変換してモータ（Ｍ）を駆動してもよい。モータ駆動装置（１０）は、コンデンサ（Ｃａ）の正極側の端子および負極側の端子のうち一方の端子を大地に接続する第２スイッチ（ＳＷ２）と、コンデンサ（Ｃａ）の一方の端子と大地との間の対地間電流（Ｉｍ）または対地間電圧（Ｖｍ）を検出する第１検出部（１８）と、コンデンサ（Ｃａ）のコンデンサ電圧（Ｖｃ）を検出する第２検出部（２０）と、を備えてもよい。絶縁抵抗測定ステップは、複数のモータ（Ｍ）の各々を測定対象となるモータ（Ｍ）として順番に選択する測定対象選択ステップと、複数のインバータ部（１６）の各々の上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）および下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）をオフにして複数のモータ（Ｍ）の運転を停止し、第１スイッチ（ＳＷ１）をオフ、第２スイッチ（ＳＷ２）をオンにした後に、測定対象となるモータ（Ｍ）のモータコイル（Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ）が接続された上アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）および下アームの半導体スイッチング素子（Ｓ）のうち、コンデンサ（Ｃａ）の他方の端子に接続されている方をオンにさせて、測定対象となるモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を測定できる測定状態にするスイッチ制御ステップと、測定状態で、第１検出部（１８）が検出した対地間電流（Ｉｍ）または対地間電圧（Ｖｍ）と、第２検出部（２０）が検出したコンデンサ電圧（Ｖｃ）とに基づいて、測定対象のモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）を算出する絶縁抵抗算出ステップと、を含んでもよい。これにより、絶縁抵抗（Ｒｍ）の算出精度（測定精度）が向上する。

測定中断ステップは、第２検出部（２０）が検出したコンデンサ電圧（Ｖｃ）が所定制限電圧（Ｖｐ）以下となった場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。コンデンサ電圧（Ｖｃ）が所定制限電圧（Ｖｐ）以下になっても測定を続行すると、絶縁抵抗（Ｒｍ）を正しく測定することができなくなり、複数のモータ（Ｍ）の絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定時間（Ｔｍ）が長くなったりするが、このような問題が発生することもない。

測定中断ステップは、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定が所定制限時間（Ｔｐ）を超えた場合は、測定中断条件が成立したと判断してもよい。これにより、測定時間（Ｔｍ）が所定制限時間（Ｔｐ）より長くなった場合には、測定を中断することができる。したがって、測定時間（Ｔｍ）が長くなるなら測れるところまででよいというオペレータの要望を満たすことができる。また、測定時間（Ｔｍ）が長くて打ち切りが行われたときに、絶縁抵抗（Ｒｍ）がきちんと測定できていれば、機器の故障ではなく、モータ（Ｍ）の寄生容量（Ｃｓ）が大きいことに起因して測定時間（Ｔｍ）が長くなっているとオペレータは認識することができる。

測定中断ステップによって絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定が中断されるまでに絶縁抵抗（Ｒｍ）が測定されたモータ（Ｍ）の数およびその絶縁抵抗（Ｒｍ）と、絶縁抵抗（Ｒｍ）の測定が中断されるまでの測定時間（Ｔｍ）とに基づいて、モータ駆動装置（１０）に接続された全てのモータ（Ｍ）の寄生容量（Ｃｓ）を推定する寄生容量推定ステップを含んでもよい。これにより、測定を中断した時点で、全てのモータ（Ｍ）の寄生容量（Ｃｓ）を推定することができる。

１０…モータ駆動装置 １２…交流電源
１４…コンバータ部 １６（１６ａ〜１６ｃ）…インバータ部
１８…第１検出部 ２０…第２検出部
２２…制御部 ３０…絶縁抵抗測定部
３２…記憶部 ３４…測定中断部
３６…測定再開部 ３８…寄生容量推定部
４０…測定対象選択部 ４２…スイッチ制御部
４４…絶縁抵抗算出部
Ｃａ…コンデンサ Ｃｓ…寄生容量
Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗ…モータコイル Ｉｍ…対地間電流
Ｍ（Ｍ１〜Ｍ３）…モータ ｒ１、ｒ２…検出抵抗
Ｒｅ…整流回路 Ｒｍ（Ｒｍ１〜Ｒｍ３）…絶縁抵抗
Ｓ（Ｓｕｕ、Ｓｖｕ、Ｓｗｕ、Ｓｕｄ、Ｓｖｄ、Ｓｗｄ）…半導体スイッチング素子
ＳＷ１…第１スイッチ ＳＷ２…第２スイッチ
Ｖｃ…コンデンサ電圧 Ｖｍ…対地間電圧

Claims (10)

1. 複数のモータを駆動するモータ駆動装置であって、
   第１スイッチを介して交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、
   前記コンバータ部が変換した直流電圧を交流電圧に変換して複数の前記モータを駆動する複数のインバータ部と、
   複数の前記モータの各々を測定対象の前記モータとして順番に選択し、前記測定対象として選択した前記モータの絶縁抵抗を測定することで、複数の前記モータの各々の前記絶縁抵抗を測定する絶縁抵抗測定部と、
   測定中断条件が成立したか否かを判断し、前記測定中断条件が成立したと判断した場合は、前記絶縁抵抗測定部による前記絶縁抵抗の測定を中断させる測定中断部と、
   前記絶縁抵抗の測定を中断したときに、前記測定対象として選択されていた前記モータを示す情報を記憶する記憶部と、
   前記絶縁抵抗の測定を再開する場合は、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、中断したときに前記測定対象として選択されていた前記モータから順番に前記絶縁抵抗測定部による前記絶縁抵抗の測定を再開させる測定再開部と、
   を備える、モータ駆動装置。
2. 請求項１に記載のモータ駆動装置であって、
   前記コンバータ部は、
   前記第１スイッチを介して前記交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に整流する整流回路と、
   前記整流回路で整流された直流電圧を平滑化するコンデンサと、
   を有し、
   前記インバータ部は、前記コンデンサの正極側の端子と前記モータのモータコイルとを接続する上アームの半導体スイッチング素子と、前記コンデンサの負極側の端子と前記モータコイルとを接続する下アームの半導体スイッチング素子とを有し、前記上アームの半導体スイッチング素子および前記下アームの半導体スイッチング素子のスイッチング動作により、前記コンデンサのコンデンサ電圧を交流電圧に変換して前記モータを駆動し、
   前記モータ駆動装置は、
   前記コンデンサの前記正極側の端子および前記負極側の端子のうち一方の端子を大地に接続する第２スイッチと、
   前記コンデンサの前記一方の端子と大地との間の対地間電流または対地間電圧を検出する第１検出部と、
   前記コンデンサのコンデンサ電圧を検出する第２検出部と、
   を備え、
   前記絶縁抵抗測定部は、
   複数の前記モータの各々を前記測定対象となる前記モータとして順番に選択する測定対象選択部と、
   複数のインバータ部の各々の前記上アームの半導体スイッチング素子および前記下アームの半導体スイッチング素子をオフにして複数の前記モータの運転を停止し、前記第１スイッチをオフ、前記第２スイッチをオンにした後に、前記測定対象となる前記モータの前記モータコイルが接続された前記上アームの半導体スイッチング素子および前記下アームの半導体スイッチング素子のうち、前記コンデンサの他方の端子に接続されている方をオンにさせて、前記測定対象となる前記モータの絶縁抵抗を測定できる測定状態にするスイッチ制御部と、
   前記測定状態で、前記第１検出部が検出した前記対地間電流または前記対地間電圧と、前記第２検出部が検出した前記コンデンサ電圧とに基づいて、前記測定対象の前記モータの前記絶縁抵抗を算出する絶縁抵抗算出部と、
   を有する、モータ駆動装置。
3. 請求項２に記載のモータ駆動装置であって、
   前記測定中断部は、前記第２検出部が検出した前記コンデンサ電圧が所定制限電圧以下となった場合は、前記測定中断条件が成立したと判断する、モータ駆動装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
   前記測定中断部は、前記絶縁抵抗測定部による測定が所定制限時間を超えた場合は、前記測定中断条件が成立したと判断する、モータ駆動装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
   前記測定中断部によって前記絶縁抵抗の測定が中断されるまでに前記絶縁抵抗が測定された前記モータの数およびその前記絶縁抵抗と、前記測定中断部によって前記絶縁抵抗の測定が中断されるまでの測定時間とに基づいて、前記モータ駆動装置に接続された全ての前記モータの寄生容量を推定する寄生容量推定部を備える、モータ駆動装置。
6. 複数のモータを駆動するモータ駆動装置が前記モータの絶縁抵抗を測定する測定方法であって、
   前記モータ駆動装置は、
   第１スイッチを介して交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、
   前記コンバータ部が変換した直流電圧を交流電圧に変換して複数の前記モータを駆動する複数のインバータ部と、
   を備え、
   複数の前記モータの各々を測定対象の前記モータとして順番に選択し、前記測定対象として選択した前記モータの絶縁抵抗を測定することで、複数の前記モータの各々の前記絶縁抵抗を測定する絶縁抵抗測定ステップと、
   測定中断条件が成立したか否かを判断し、前記測定中断条件が成立したと判断した場合は、前記絶縁抵抗の測定を中断させる測定中断ステップと、
   前記絶縁抵抗の測定を中断したときに、前記測定対象として選択されていた前記モータを示す情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、
   前記絶縁抵抗の測定を再開する場合は、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、中断したときに前記測定対象として選択されていた前記モータから順番に前記絶縁抵抗の測定を再開させる測定再開ステップと、
   を含む、測定方法。
7. 請求項６に記載の測定方法であって、
   前記コンバータ部は、
   前記第１スイッチを介して前記交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に整流する整流回路と、
   前記整流回路で整流された直流電圧を平滑化するコンデンサと、
   を有し、
   前記インバータ部は、前記コンデンサの正極側の端子と前記モータのモータコイルとを接続する上アームの半導体スイッチング素子と、前記コンデンサの負極側の端子と前記モータコイルとを接続する下アームの半導体スイッチング素子とを有し、前記上アームの半導体スイッチング素子および前記下アームの半導体スイッチング素子のスイッチング動作により、前記コンデンサのコンデンサ電圧を交流電圧に変換して前記モータを駆動し、
   前記モータ駆動装置は、
   前記コンデンサの前記正極側の端子および前記負極側の端子のうち一方の端子を大地に接続する第２スイッチと、
   前記コンデンサの前記一方の端子と大地との間の対地間電流または対地間電圧を検出する第１検出部と、
   前記コンデンサのコンデンサ電圧を検出する第２検出部と、
   を備え、
   前記絶縁抵抗測定ステップは、
   複数の前記モータの各々を前記測定対象となる前記モータとして順番に選択する測定対象選択ステップと、
   複数のインバータ部の各々の前記上アームの半導体スイッチング素子および前記下アームの半導体スイッチング素子をオフにして複数の前記モータの運転を停止し、前記第１スイッチをオフ、前記第２スイッチをオンにした後に、前記測定対象となる前記モータの前記モータコイルが接続された前記上アームの半導体スイッチング素子および前記下アームの半導体スイッチング素子のうち、前記コンデンサの他方の端子に接続されている方をオンにさせて、前記測定対象となる前記モータの絶縁抵抗を測定できる測定状態にするスイッチ制御ステップと、
   前記測定状態で、前記第１検出部が検出した前記対地間電流または前記対地間電圧と、前記第２検出部が検出した前記コンデンサ電圧とに基づいて、前記測定対象の前記モータの前記絶縁抵抗を算出する絶縁抵抗算出ステップと、
   を含む、測定方法。
8. 請求項７に記載の測定方法であって、
   前記測定中断ステップは、前記第２検出部が検出した前記コンデンサ電圧が所定制限電圧以下となった場合は、前記測定中断条件が成立したと判断する、測定方法。
9. 請求項６〜８のいずれか１項に記載の測定方法であって、
   前記測定中断ステップは、前記絶縁抵抗の測定が所定制限時間を超えた場合は、前記測定中断条件が成立したと判断する、測定方法。
10. 請求項６〜９のいずれか１項に記載の測定方法であって、
    前記測定中断ステップによって前記絶縁抵抗の測定が中断されるまでに前記絶縁抵抗が測定された前記モータの数およびその前記絶縁抵抗と、前記絶縁抵抗の測定が中断されるまでの測定時間とに基づいて、前記モータ駆動装置に接続された全ての前記モータの寄生容量を推定する寄生容量推定ステップを含む、測定方法。

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