JP6567652B2 - 個人航空輸送および有人または無人動作のためのクリーン燃料の電気マルチローター航空機 - Google Patents
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Description
a)オペレータによって、a1)入力デバイスとしてミッション制御タブレットコンピュータ36を使用する物理的動作およびコマンド、またはa2)ミッション制御タブレット36およびミッション計画ソフトウェア34を使用して選択され、予めプログラムされた、予め計画されたミッションルートのいずれかを使用して、または
b)ミッション制御タブレットコンピュータ36およびミッション計画ソフトウェア34を使用して選択され、予めプログラムされた、予め計画されたミッションルートを使用するUAVモードで、
命令される。
各オートパイロットノード(AP)32は、ブロック304で、各メッセージの開始時に、その内部の健全性が良好であるときに「ノードOK」をアサートする。メッセージは、各更新期間に起こり、AP間の共有通信を提供する。
・各APは、内部の故障を検出した場合に、または内部のウォッチドッグ・タイマーが期限切れになった(APの故障を示す)場合に、またはバックグラウンドの自己診断に失敗した場合に、「ノードOK」をアサート解除する。
・各APの「ノードOK」信号は、1ショットウォッチドッグ・タイマーを再トリガーするために、1時間間隔あたり少なくとも1回パルスしなければならない(ブロック306)。
・APの健全性ビットがパルスしない場合、ウォッチドッグ・タイマーがタイムアウトし、APは、無効であるとみなされる。
・各APは、二重冗長マルチ送信機バス310を通じて、他の2つのAPに接続する。これは、CANネットワーク、またはRS−422/423シリアルネットワーク、またはイーサネット(登録商標)ネットワーク、または複数のノードが通信することを可能にする類似する手段とすることができる。
・APは、どれがコックピットのプライマリタブレットと通信しているのかに基づいて、どれがプライマリAPであるのかを決定する。
・プライマリAPは、プライマリタブレットから飛行計画データまたは飛行コマンドを受信する。
・次いで、APは、二重冗長ネットワーク310を使用して、AP自体の間で飛行計画データおよび経由地点データをクロスフィルする。これは、各オートパイロット(AP)が、あたかもタブレットからミッションまたはコマンドパラメータを受信したかのように、それらを知っていることを保証する。
・コックピットにおいて、バックアップタブレットは、そのクロスフィルしたAPから飛行計画データまたは飛行コマンドのコピーを受信する。
・次いで、各APは、許容可能な許容度または保護帯域範囲の範囲内で、プライマリAPが作動していることを確実にするために、航空機状態対命令された状態を監視する。結果は、二重冗長ネットワーク310を使用してAP間で共有される。
・この実施形態において、モーター出力コマンドは、PWMモーター制御シリアル信号を使用して発行される。他の実施形態も説明されているが、ここでは詳細に取り扱わない。各APからの出力は、各モーターコントローラ24に提示される前に、投票者312を通過する。
・APが健全性ビットをアサート解除するか、またはそのウォッチドッグ・タイマーの再トリガーに失敗した場合、APは、無効とみなされ、投票者312は、異なるAPを自動的に選択して、投票テーブルに基づいて飛行を制御する。
・新しいAPは、上述のように、車両状態の制御を担い、投票者312にモーターコマンドを発行する。
・各APは、その相手のAPの健全性状態の状態テーブルを維持する。APが通信に失敗した場合は、動作不能としてログが取られる。残りのAPは、それらの状態テーブルを更新し、失敗した、または失敗しているAPからそれ以上入力を受け付けないか、または予期しない。
・定性分析も、現在命令していないAPによって監視される。
・各APは、それ自体の状態テーブルに加えて、2つの他の状態テーブルおよび許容可能な偏差テーブルを維持する。
・ネットワークマスターは、周期的レートで他のAPに新しいフレームを発行し、次いで、その最新の状態データを公表する。
・各APは、メッセージフレームを確認した後にプログラマブル遅延の範囲内で他のAPにその結果を公表するか、または無効であることを宣言しなければならない。
・プログラマブル遅延の後にメッセージフレームを受信しなかった場合、ノード2は、ネットワークの主たる役割を担い、メッセージをノード1に送信して、その主たる役割を終了する。
本願によれば、以下の各項目もまた開示される。
[項目1]
1人以上の人間の乗員およびペイロードを輸送するようにサイズと寸法が決定され、そして、構成される、フルスケールのマルチローター全電気式航空機システムであって、
前記1人以上の人間の乗員およびペイロードとともに総車両重量を支持することができる構造を有する、マルチローター機体胴体と、
前記マルチローター機体胴体に接続される軽量マルチローター上部トラス構造と、
前記軽量マルチローター上部トラス構造に取り付けられる複数のモーターおよびプロペラアセンブリであって、各々が、複数対の逆回転プロペラブレードを備え、複数のモーターコントローラによって制御される、複数のモーターおよびプロペラアセンブリと、
水素燃料電池システムまたはモーター発電機システムの少なくとも一方を備える電力発生システムであって、
前記水素燃料電池システムは、水素貯蔵タンク、複数の燃料電池サブシステム、前記複数の燃料電池サブシステムに圧縮空気を供給する1つ以上の空気駆動式ターボチャージャー、および前記複数のモーターコントローラに電圧および電流を供給する複数の燃料電池、を備え、前記水素貯蔵タンクからの水素と圧縮空気とを組み合わせて、電圧および電流を発生させ、
前記モーター発電機システムは、燃料貯蔵タンク、1つ以上の炭化水素燃料のモーター、および前記マルチローターのモーターコントローラに電流を供給するための複数のモーター駆動高電圧発電機、を備える、電力発生システムと、
前記発生させた電圧の前記複数のモーターコントローラおよびアビオニクスシステムへの分配を自律的に監視し、制御する、電力分配および回路遮断器サブシステムと、を備え、
前記複数のモーターコントローラが、1つ以上のオートパイロット制御ユニットによって命令され、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリの各々に対する前記命令された電圧およびトルクまたは電流を制御し、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリの各々での1分あたりの回転数(RPM)および生成された前記トルクまたは消費された前記電流を追跡する、
フルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目2]
前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリのための電力源が、各電気源および電気メインバスと、1つ以上の水素駆動式燃料電池または炭化水素を燃料とするモーターとの間にダイオードまたは電界効果トランジスタ(FET)の絶縁を有する、前記1つ以上の水素駆動式燃料電池または炭化水素を燃料とするモーターを更に備え、各エンジンが、圧縮天然ガス(CNG)、液化石油ガス(LPG)、または航空用標準燃料(航空ガソリン)を燃料とすることができ、各燃料電池が、水素または他の適切なガス燃料によって駆動される、項目1に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目3]
前記電力発生システムからの電力が必要とされないときに、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリから前記電力発生システムを分離する、高電流接触器に接続される、オン/オフキーと、
前記電力発生システムの性能メトリクスの状態に関する情報をオペレータに表示する、ミッション表示システムと、
前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリを無効および有効にする手段を提供する、モーター有効化安全スイッチと、
航空機システムの給油を可能にするために電気駆動式車両のインフラストラクチャに適合可能である、外部給油コネクタと、
タッチタブレットコンピュータまたはアビオニクス表示システム上で動作するアプリケーションソフトウェアを備える、デュアル表示システムと、
前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットに対する有線または無線(RF)接続を有する、前記タッチタブレットコンピュータまたは前記アビオニクス表示システム上で動作する前記アプリケーションソフトウェアを備える、デュアル・ミッション・コントローラ・タブレットコンピュータと、
前記アプリケーションソフトウェアに前記マルチローター全電気式航空機システムへの/からの衝突回避、交通、気象情報を提供する、無線接続された、または有線接続された放送型自動従属監視(ADSB)ユニットと、
シリアルRS232、コントローラエリアネットワーク(CAN)、イーサネット(登録商標)、アナログ電圧入力、アナログ電圧出力、モーター制御用のパルス幅変調出力、組込型または独立型大気データコンピュータ能力、組込型または独立型慣性測定値能力、および1つ以上のクロス通信チャネルまたはネットワーク、のうちの少なくとも1つを備えるシングルボードコンピュータおよび入力/出力インターフェースを備える、1つ以上のオートパイロット制御ユニットと、
局所電流の貯蔵を提供するために、24Vまたは28Vのバッテリによって、前記マルチローター全電気式航空機システムの一次電圧の少なくとも一部分を、アビオニクスおよび非モーターの目的で24Vまたは28Vいずれかの規格にダウンシフトするように構成される、DC−DC変換器またはスターター/オルタネータと、
命令されたスラストを示す可変電圧または電位差計の設定を提供する、ミッションソフトウェアを動作させるタブレットコンピュータ、またはスロットル若しくはフット制御ペダルと、
ピッチコマンドおよびバンクコマンドを示す独立した2組の可変電圧または電位差計の設定を提供する、ミッションソフトウェアを動作させるタブレットコンピュータ、または2軸ジョイスティック若しくは制御ヨークと、
シリアルラインを通じて複数のコマンドデータのチャネルをタブレットから前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットに渡すような方法で、サーボ制御を使用して、ピッチ、ロール、ヨー、スロットル、および他の所望の情報を前記シリアルラインに組み合わせる手段であって、制御情報が、周期的レートで繰り返す複数のフレームにパッケージされる、組み合わせる手段と、を更に備え、
前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、前記複数のモーターコントローラの各々へのコマンドを発生させ、車両の安定性を管理し、維持し、そして、フィードバックを監視する、制御アルゴリズムを動作させる、項目1または項目2に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目4]
前記マルチローター全電気式航空機システムのための前記アビオニクス表示システムが、ADSBシステムを備え、前記ADSBシステムが、
近隣の航空機から放送データを受信し、
前記近隣の航空機との衝突を回避するために、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットに所望の状態情報を伝送し、
前記近隣の航空機との前記衝突を回避するために、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、コマンドに対するアクションを決定し、
前記近隣の航空機に位置情報を提供して潜在的な衝突を回避するために、前記近隣の航空機に前記マルチローター全電気式航空機システムの位置データを放送し、
気象データを受信し、アビオニクス表示システムに前記気象データを表示し、
航空交通コントローラとのいかなる相互作用または通信の要件も伴わずに、前記マルチローター全電気式航空機システムの動作を可能し、そして、
航空宇宙システムまたは他の国における同等のシステムの下で、前記マルチローター全電気式航空機の状態、前記近隣の航空機の状態、および利用できる飛行経路動力学に基づいて、飛行経路最適化および衝突回避のための算出を行うように動作可能である、項目3に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目5]
所定の航空機性能限界の範囲内で複数のマルチローター全電気式航空機システムを動作させるために、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリを制御することを更に含む、項目1から項目4の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目6]
前記マルチローター全電気式航空機システムを支持する前記マルチローター機体胴体に接続される、着陸スキッドまたは車輪を更に備える、項目1から項目5の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目7]
前記マルチローター全電気式航空機システムが、認められたFAAの耐空性基準に対して、人間の生命を保護するために必要な安全性、信頼性、性能、および冗長手段の範囲内で制御される、項目1から項目6の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目8]
前記複数のモーターコントローラが、最高100kWのピーク性能の最小限度とすることができる高電圧、高電流の空冷式または液冷式コントローラである、項目1から項目7の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目9]
前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリが、パンケーキ型の軸方向磁束ブラシレス同期三相ACまたはDCブラシレス電気モーターを備える、項目1から項目8の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目10]
前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリが、航空機モーターである、項目9に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目11]
前記複数のモーターコントローラおよびプロペラアセンブリが、主に垂直方向にリフトまたはスラスト力を提供する、項目9に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目12]
安定化され、かつ制御されたロータリー航空機の動作のために尾部ローターが必要でないような方法で、前記マルチローター全電気式航空機システムに対していかなる正味トルクも生成しないように、複数対のプロペラが逆回転の様式で動作する、項目9に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目13]
複数対の前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリが、コンピュータ制御の下で僅かに異なる量のスラストを生成するために、異なるRPMまたはトルク設定で動作することができ、それによって、飛行安定性を維持するために、搭載型の慣性、大気、グローバルポジショニングシステム(GPS)、および磁気センサからの位置フィードバックを使用して、ピッチモーメント、またはバンクモーメント、またはヨーモーメント、または高度の変化を、またはそれらの組み合わせを同時に、前記マルチローター全電気式航空機システムに与える、項目12に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目14]
前記マルチローター全電気式航空機システムが、自律的に動作可能であり、位置および制御命令の一部または全部が、前記マルチローター全電気式航空機システムと地上装置との間でブロードバンド若しくは802.11Wi−Fiネットワークまたは無線周波数(RF)の双方向性データリンクを使用することによって、前記マルチローター全電気式航空機システムの外部で行われる、項目1から項目13の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目15]
前記マルチローター全電気式航空機システムが、自律的に動作可能であり、位置および制御命令の一部または全部が、前記マルチローター全電気式航空機システムが飛行するためのルート、目的地、および高度プロファイルを指定するためのミッション計画ソフトウェアを使用して、人間が関与することなくその飛行を行うための飛行計画を形成することによって、前記マルチローター全電気式航空機システムの内部で行われる、項目1から項目13の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目16]
前記電力発生システムが、飛行中ではない間に定期的な充電を必要とする、前記マルチローター機体胴体のモジュール式エンクロージャ内に載置される複数の高電流バッテリセルを更に備え、該複数の高電流バッテリセルが、
前記複数の高電流バッテリセルのバッテリ電圧、電流、充電、および状態を監視するように構成される、バッテリ管理システムと、
J1772規格に従う自動車用の電気車両再充電ステーションに適合可能である、再充電システムと、を備え、
前記複数の高電流バッテリセルが、起点で、目的地で、または沿道のEV充電ステーションでマルチローター航空機のバッテリを再充電するように構成され、
前記複数の高電流バッテリセルが、電力ケーブルによって「繋がれている」ときに、有人または無人のローカル監視モードで前記マルチローター全電気式航空機システムを動作させるように構成され、
前記電力発生システムが、DC−DC変換器またはスターター−オルタネータを通して搭載型アビオニクスを駆動するために、前記マルチローター全電気式航空機システムの主発生電力の一部分を使用し、それによって、前記搭載型アビオニクスを駆動するバッテリの別個の充電器および充電ポートに対する必要性を多少なりとも解消する、項目1から項目15の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
[項目17]
マルチローター全電気式航空機の先進のフォールトトレラント制御を実施するための方法であって、
冗長ネットワークを通じて通信する少なくとも1つの有効なオートパイロットコンピューティングデバイスによって、二重冗長パイロット制御タブレットからルートまたは位置コマンドセットを受信することと、
複数のモーターコントローラを制御するために、前記少なくとも1つの有効なオートパイロットコンピューティングデバイスのうちの各利用できる有効なオートパイロットコンピューティングデバイスによって、前記受信したルートまたは位置コマンドセットを出力コマンドに翻訳することであって、前記複数のモーターコントローラの各々に対して前記出力コマンドを発生させるために、制御アルゴリズムを使用することを含む、翻訳することと、
前記少なくとも3つのオートパイロットコンピューティングデバイスの各々によって、前記複数のモーターコントローラに伝送される前記出力コマンドに投票することであって、前記利用できる有効なオートパイロットコンピューティングデバイスの前記出力コマンドの大多数のうちのどれが同意しているのかを決定することを含む、投票することと、
前記出力コマンドの決定した大多数の投票を前記複数のモーターコントローラに自動的に伝送することと、
を含む、方法。
[項目18]
前記方法が、
近隣の航空機から放送データを受信するステップと、
前記近隣の航空機との衝突を回避するために、前記利用できる有効なオートパイロットコンピューティングデバイスに新しい出力コマンドを伝送するステップと、
前記近隣の航空機に前記マルチローター全電気式航空機の位置データを放送するステップと、
気象データを受信し、前記マルチローター全電気式航空機内のアビオニクス表示システムに気象データを表示するステップと、
航空交通コントローラとの相互作用または通信を必要とすることなく、前記マルチローター全電気式航空機の動作を可能にするステップと、
航空宇宙システム下で、前記マルチローター全電気式航空機の状態、前記近隣の航空機の状態、および利用できる飛行経路動力学に基づいて、飛行経路最適化および衝突回避のための算出を行うステップと、を更に含む、項目17に記載の方法。
[項目19]
マルチローター全電気式航空機を動作させるための自動化された航空管制およびミッション計画のための方法であって、
タブレットコンピューティングデバイスから、前記タブレットコンピューティングデバイスによって検出される物理的な運動およびコマンド、または前記タブレットコンピューティングデバイスに予めプログラムされた予め計画されたミッションルートのうちの少なくとも1つを含む、ルートまたは位置コマンドセットを受信する、複数のオートパイロットコンピューティングデバイスを備え、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、マルチローター全電気式航空機のリアルタイム状態情報を測定および/または受信することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記マルチローター全電気式航空機の複数のモーターコントローラを制御するために、前記受信したルートまたは位置コマンドセットおよび前記リアルタイム状態情報を出力に翻訳することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記複数のモーターコントローラに前記出力を伝送することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、更新されたマルチローター全電気式航空機のリアルタイム状態情報を測定および/または受信することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記更新されたリアルタイム状態情報に基づいて、前記マルチローター全電気式航空機の安定性を維持するために、新しいルートまたは位置コマンドセットが必要であるかどうかを自動的に評価することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記複数のモーターコントローラに新しいルートまたは位置コマンドセットを伝送することと、
を含む、方法。
[項目20]
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記マルチローター全電気式航空機の指定された高度を維持することと、
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記マルチローター全電気式航空機の高度を上昇または降下させることと、
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記マルチローター全電気式航空機のピッチ、バンク、およびヨー角を維持することと、
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記ピッチ、バンクおよび、ヨー角を独立に増加または減少させることと、
オペレータが、ディスプレイの提示に従うことによって、指定した起点から目的地までのルートで飛行することを可能にすることと、
前記オペレータまたは無人の車両が、予めプログラムされたミッションプロファイルに従うことによって、予めプログラムされた起点から目的地までのルートおよびエレベーションプロファイルで飛行することを可能にすることと、
前記指定した起点から目的地までの、または前記予めプログラムされた起点から目的地までの飛行を行うための、利用できる飛行経路動力学の十分な電力残量を保証するために、利用できる電気および燃料容量を監視することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイス内でモーター制御アルゴリズムを行うことと、を更に含む、項目19に記載の方法。
[項目21]
前記リアルタイム状態情報が、前記新しいルートまたは位置コマンドセットが必要であるかどうかを評価するために、3つ全ての次元において命令された動作と比較される前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスの各々によって、センサデータを読み出し、物理的動作および動作レートを評価することとを更に含む、項目20に記載の方法。
[項目22]
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、複数のオートパイロットコンピューティングデバイスを備え、また、前記モーター制御アルゴリズムを行うための多数決に到達するために投票ノード技法を用い、それによって、前記マルチローター全電気式航空機の信頼性および安全性要件を達成し、フォールトトレランスを向上させる、項目20または項目21に記載の方法。
Claims (24)
- 1人以上の人間の乗員およびペイロードを輸送するようにサイズと寸法が決定され、そして、構成される、フルスケールのマルチローター全電気式航空機システムであって、
前記1人以上の人間の乗員およびペイロードとともに総車両重量を支持する構造を有する、マルチローター機体胴体と、
前記マルチローター機体胴体に接続されるマルチローター上部トラス構造と、
前記マルチローター上部トラス構造に取り付けられる複数のモーターおよびプロペラアセンブリであって、各々が、複数対の逆回転プロペラブレードを備える、直接接続された複数対の逆回転プロペラを備え、複数のモーターコントローラによって制御される、複数のモーターおよびプロペラアセンブリと、ここで、安定化され、かつ制御されたロータリー航空機の動作のために尾部ローターが必要でないような方法で、いかなる正味トルクも生成しないように、前記複数対のプロペラが逆回転の様式で動作し、
水素燃料電池システムまたはモーター発電機システムの少なくとも一方を備える電力発生システムであって、
前記水素燃料電池システムは、水素貯蔵タンク、複数の燃料電池サブシステム、前記複数の燃料電池サブシステムに圧縮空気を供給する1つ以上の空気駆動式ターボチャージャー、および前記複数のモーターコントローラに電圧および電流を供給する複数の燃料電池、を備え、前記水素貯蔵タンクからの水素と圧縮空気とを組み合わせて、電圧および電流を発生させ、
前記モーター発電機システムは、燃料貯蔵タンク、1つ以上の炭化水素燃料のモーター、およびマルチローターのモーターコントローラに電流を供給するための複数のモーター駆動高電圧発電機、を備える、電力発生システムと、
前記発生させた電圧の前記複数のモーターコントローラおよびアビオニクスシステムへの分配を自律的に監視し、制御する、電力分配および回路遮断器サブシステムと、を備え、
前記複数のモーターコントローラが、1つ以上のオートパイロット制御ユニットによって命令され、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリの各々に対する前記命令された電圧およびトルクまたは電流を制御し、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリの各々での1分あたりの回転数(RPM)および生成された前記トルクまたは消費された前記電流を追跡する、
フルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。 - 1人以上の人間の乗員およびペイロードを輸送するようにサイズと寸法が決定され、そして、構成される、フルスケールのマルチローター全電気式航空機システムであって、
前記1人以上の人間の乗員およびペイロードとともに総車両重量を支持する構造を有する、マルチローター機体胴体と、
前記マルチローター機体胴体に接続されるマルチローター上部トラス構造と、
前記マルチローター上部トラス構造に取り付けられる複数のモーターおよびプロペラアセンブリであって、各々が、複数対の逆回転プロペラブレードを備え、複数のモーターコントローラによって制御される、複数のモーターおよびプロペラアセンブリと、
水素燃料電池システムまたはモーター発電機システムの少なくとも一方を備える電力発生システムであって、
前記水素燃料電池システムは、水素貯蔵タンク、複数の燃料電池サブシステム、前記複数の燃料電池サブシステムに圧縮空気を供給する1つ以上の空気駆動式ターボチャージャー、および前記複数のモーターコントローラに電圧および電流を供給する複数の燃料電池、を備え、前記水素貯蔵タンクからの水素と圧縮空気とを組み合わせて、電圧および電流を発生させ、
前記モーター発電機システムは、燃料貯蔵タンク、1つ以上の炭化水素燃料のモーター、およびマルチローターのモーターコントローラに電流を供給するための複数のモーター駆動高電圧発電機、を備える、電力発生システムと、
前記発生させた電圧の前記複数のモーターコントローラおよびアビオニクスシステムへの分配を自律的に監視し、制御する、電力分配および回路遮断器サブシステムと、を備え、
前記複数のモーターコントローラが、1つ以上のオートパイロット制御ユニットによって命令され、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリの各々に対する前記命令された電圧およびトルクまたは電流を制御し、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリの各々での1分あたりの回転数(RPM)および生成された前記トルクまたは消費された前記電流を追跡し、
前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリのための電力源が、各電気源および電気メインバスと、1つ以上の水素駆動式燃料電池または炭化水素を燃料とするモーターとの間にダイオードまたは電界効果トランジスタ(FET)の絶縁を有する、前記1つ以上の水素駆動式燃料電池または炭化水素を燃料とするモーターを更に備える、フルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。 - 前記1つ以上の炭化水素燃料のモーターのそれぞれが、圧縮天然ガス(CNG)、液化石油ガス(LPG)、または航空用標準燃料(航空ガソリン)を燃料とし、各燃料電池が、水素または他の適切なガス燃料によって駆動される、請求項2に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記複数の燃料電池の1つが故障したとき、または、前記複数のモーター駆動高電圧発電機の1つが故障したとき、前記ダイオードまたはFETは、唯一残っている電流源によって提供される電流を、全ての前記モーターコントローラに等しく共有し、分配することを可能にする、フェイルセーフ回路の一部である、請求項2または請求項3に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記電力発生システムからの電力が必要とされないときに、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリから前記電力発生システムを分離する、高電流接触器に接続される、オン/オフキーと、
前記電力発生システムの性能メトリクスの状態に関する情報をオペレータに表示する、ミッション表示システムと、
前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリを無効および有効にする手段を提供する、モーター有効化安全スイッチと、
航空機システムの給油を可能にするために電気駆動式車両のインフラストラクチャに適合可能である、外部給油コネクタと、
タッチタブレットコンピュータまたはアビオニクス表示システム上で動作するソフトウェアを備える、デュアル表示システムと、
前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットに対する有線または無線(RF)接続を有する、前記タッチタブレットコンピュータまたは前記アビオニクス表示システム上で動作する前記ソフトウェアを備える、デュアル・ミッション・コントローラ・タブレットコンピュータと、
前記ソフトウェアに前記マルチローター全電気式航空機システムへの/からの衝突回避、交通、気象情報を提供する、無線接続された、または有線接続された放送型自動従属監視(ADSB)ユニットと、
シリアルRS232、コントローラエリアネットワーク(CAN)、イーサネット(登録商標)、アナログ電圧入力、アナログ電圧出力、モーター制御用のパルス幅変調出力、組込型または独立型大気データコンピュータ、組込型または独立型慣性測定デバイス、および1つ以上のクロス通信チャネルまたはネットワーク、のうちの少なくとも1つを備えるシングルボードコンピュータおよび入力/出力インターフェースを備える、1つ以上のオートパイロット制御ユニットと、
局所電流の貯蔵を提供するために、24Vまたは28Vのバッテリによって、前記マルチローター全電気式航空機システムの一次電圧の少なくとも一部分を、アビオニクスおよび非モーターの目的で24Vまたは28Vいずれかの規格にダウンシフトするように構成される、DC−DC変換器またはスターター/オルタネータと、
命令されたスラストを示す可変電圧または電位差計の設定を提供する、ミッションソフトウェアを動作させるタブレットコンピュータ、またはスロットル若しくはフット制御ペダルと、
ピッチコマンドおよびバンクコマンドを示す独立した2組の可変電圧または電位差計の設定を提供する、ミッションソフトウェアを動作させるタブレットコンピュータ、または2軸ジョイスティック若しくは制御ヨークと、
シリアルラインを通じて複数のコマンドデータのチャネルをタブレットから前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットに渡すような方法で、サーボ制御を使用して、ピッチ、ロール、ヨー、スロットル、および他の所望の情報を前記シリアルラインに組み合わせる手段であって、制御情報が、周期的レートで繰り返す複数のフレームにパッケージされる、組み合わせる手段と、を更に備え、
前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、前記複数のモーターコントローラの各々へのコマンドを発生させ、車両の安定性を管理し、維持し、そして、フィードバックを監視する、制御アルゴリズムを動作させる、請求項1から請求項4の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。 - 前記マルチローター全電気式航空機システムのための前記アビオニクス表示システムが、ADSBシステムを備え、前記ADSBシステムが、
近隣の航空機から放送データを受信し、
前記近隣の航空機との衝突を回避するために、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットに所望の状態情報を伝送し、
前記近隣の航空機との前記衝突を回避するために、前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットが、コマンドに対するアクションを決定し、
前記近隣の航空機に位置情報を提供して潜在的な衝突を回避するために、前記近隣の航空機に前記マルチローター全電気式航空機システムの位置データを放送し、
気象データを受信し、アビオニクス表示システムに前記気象データを表示し、
航空交通コントローラとのいかなる相互作用または通信の要件も伴わずに、前記マルチローター全電気式航空機システムの動作を可能し、そして、
航空宇宙システムまたは他の国における同等のシステムの下で、マルチローター全電気式航空機の状態、前記近隣の航空機の状態、および利用できる飛行経路動力学に基づいて、飛行経路最適化および衝突回避のための算出を行うように動作可能である、請求項5に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。 - 所定の航空機性能限界の範囲内で複数のマルチローター全電気式航空機システムを動作させるために、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリを制御することを更に含む、請求項1から請求項6の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記マルチローター全電気式航空機システムを支持する前記マルチローター機体胴体に接続される、着陸スキッドまたは車輪を更に備える、請求項1から請求項7の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記マルチローター全電気式航空機システムが、認められたFAAの耐空性基準に対して、人間の生命を保護するために必要な安全性、信頼性、性能、および冗長手段の範囲内で制御される、請求項1から請求項8の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記複数のモーターコントローラが、最高100kWのピーク性能の最小限度とするように構成された高電圧、高電流の空冷式または液冷式コントローラである、請求項1から請求項9の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリが、パンケーキ型の軸方向磁束ブラシレス同期三相ACまたはDC電気モーターを備える、請求項1から請求項10の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリが、航空機モーターである、請求項11に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記複数のモーターコントローラおよびプロペラアセンブリが、主に垂直方向にリフトまたはスラスト力を提供する、請求項11に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記マルチローター全電気式航空機システムに対していかなる正味トルクも生成しないように、前記複数対のプロペラが逆回転の様式で動作し、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリのための複数対のモーターは、安定した飛行姿勢を維持するために、位置フィードバックおよび慣性センサを使用して、僅かに異なる量のスラストを生成するために、異なるRPM設定で動作するように命令され、ここで前記1つ以上のオートパイロット制御ユニットの各オートパイロット制御ユニットは、現在の航空機状態を定義する、それ自体の状態空間変数を測定し、および、各ノードは、内部の健全性状態を評価する、請求項11に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 複数対の前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリが、コンピュータ制御の下で僅かに異なる量のスラストを生成するために、異なるRPMまたはトルク設定で動作し、それによって、飛行安定性を維持するために、搭載型の慣性、大気、グローバルポジショニングシステム(GPS)、および磁気センサからの位置フィードバックを使用して、ピッチモーメント、またはバンクモーメント、またはヨーモーメント、または高度の変化を、またはそれらの組み合わせを同時に、前記マルチローター全電気式航空機システムに与える、請求項14に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記マルチローター全電気式航空機システムが、自律的に動作可能であり、位置および制御命令の一部または全部が、前記マルチローター全電気式航空機システムと地上装置との間でブロードバンド若しくは802.11Wi−Fiネットワークまたは無線周波数(RF)の双方向性データリンクを使用することによって、前記マルチローター全電気式航空機システムの外部で行われる、請求項1から請求項15の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記マルチローター全電気式航空機システムが、自律的に動作可能であり、位置および制御命令の一部または全部が、前記マルチローター全電気式航空機システムが飛行するためのルート、目的地、および高度プロファイルを指定するためのミッション計画ソフトウェアを使用して、人間が関与することなくその飛行を行うための飛行計画を形成することによって、前記マルチローター全電気式航空機システムの内部で行われる、請求項1から請求項15の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。
- 前記電力発生システムが、飛行中ではない間に定期的な充電を必要とする、前記マルチローター機体胴体のモジュール式エンクロージャ内に載置される複数の高電流バッテリセルを更に備え、該複数の高電流バッテリセルが、
前記複数の高電流バッテリセルのバッテリ電圧、電流、充電、および状態を監視するように構成される、バッテリ管理システムと、
J1772規格に従う自動車用の電気車両再充電ステーションに適合可能である、再充電システムと、を備え、
前記複数の高電流バッテリセルが、起点で、目的地で、または沿道のEV充電ステーションでマルチローター航空機のバッテリを再充電するように構成され、
前記複数の高電流バッテリセルが、電力ケーブルによって「繋がれている」ときに、有人または無人のローカル監視モードで前記マルチローター全電気式航空機システムを動作させるように構成され、
前記電力発生システムが、DC−DC変換器またはスターター−オルタネータを通して搭載型アビオニクスを駆動するために、前記マルチローター全電気式航空機システムの主発生電力の一部分を使用し、それによって、前記搭載型アビオニクスを駆動するバッテリの別個の充電器および充電ポートに対する必要性を多少なりとも解消する、請求項1から請求項17の何れか一項に記載のフルスケールのマルチローター全電気式航空機システム。 - マルチローター全電気式航空機の先進のフォールトトレラント制御を実施するための方法であって、
冗長ネットワークを通じて通信する少なくとも1つの有効なオートパイロットコンピューティングデバイスによって、二重冗長パイロット制御タブレットからルートまたは位置コマンドセットを受信することと、
複数のモーターコントローラを制御するために、前記少なくとも1つの有効なオートパイロットコンピューティングデバイスのうちの各利用できる有効なオートパイロットコンピューティングデバイスによって、前記受信したルートまたは位置コマンドセットを出力コマンドに翻訳することであって、前記複数のモーターコントローラの各々に対して前記出力コマンドを発生させるために、制御アルゴリズムを使用することを含む、翻訳することと、
前記少なくとも1つのオートパイロットコンピューティングデバイスの各々によって、前記複数のモーターコントローラに伝送される前記出力コマンドに投票することであって、前記利用できる有効なオートパイロットコンピューティングデバイスの前記出力コマンドの大多数のうちのどれが同意しているのかを決定することを含む、投票することと、
前記出力コマンドの決定した大多数の投票を前記複数のモーターコントローラに自動的に伝送することと、
を含み、前記マルチローター全電気式航空機のためのアビオニクス表示システムが、ADSBシステムへのインターフェースを備え、前記ADSBシステムが、
近隣の航空機から放送データを受信し、
前記近隣の航空機との衝突を回避するために、前記少なくとも1つのオートパイロットコンピューティングデバイスに所望の状態情報を伝送し、
前記近隣の航空機との前記衝突を回避するために、前記少なくとも1つのオートパイロットコンピューティングデバイスが、コマンドに対するアクションを決定し、
前記近隣の航空機に位置情報を提供して潜在的な衝突を回避するために、前記近隣の航空機に前記マルチローター全電気式航空機の位置データを放送し、
気象データを受信し、前記アビオニクス表示システムに前記気象データを表示し、
航空交通コントローラとのいかなる相互作用または通信の要件も伴わずに、マルチローター全電気式航空機システムの動作を可能にし、そして、
前記マルチローター全電気式航空機の状態、前記近隣の航空機の状態、および利用できる飛行経路動力学に基づいて、飛行経路最適化および衝突回避のための算出を行う、方法。 - 前記方法が、
前記近隣の航空機から前記放送データを受信するステップと、
前記近隣の航空機との前記衝突を回避するために、前記利用できる有効なオートパイロットコンピューティングデバイスに新しい出力コマンドを伝送するステップと、
前記近隣の航空機に前記マルチローター全電気式航空機の前記位置データを放送するステップと、
前記気象データを受信し、前記マルチローター全電気式航空機内の前記アビオニクス表示システムに前記気象データを表示するステップと、
前記航空交通コントローラとの相互作用または通信を必要とすることなく、前記マルチローター全電気式航空機の動作を可能にするステップと、
航空宇宙システム下で、前記マルチローター全電気式航空機の状態、前記近隣の航空機の状態、および前記利用できる飛行経路動力学に基づいて、前記飛行経路最適化および衝突回避のための算出を行うステップと、を更に含む、請求項19に記載の方法。 - マルチローター全電気式航空機を動作させるための自動化された航空管制およびミッション計画のための方法であって、
タブレットコンピューティングデバイスから、前記タブレットコンピューティングデバイスによって検出される物理的な運動およびコマンド、または前記タブレットコンピューティングデバイスに予めプログラムされた予め計画されたミッションルートのうちの少なくとも1つを含む、ルートまたは位置コマンドセットを受信する、複数のオートパイロットコンピューティングデバイスを備え、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、マルチローター全電気式航空機のリアルタイム状態情報を測定および/または受信することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記マルチローター全電気式航空機の複数のモーターコントローラを制御するために、前記受信したルートまたは位置コマンドセットおよび前記リアルタイム状態情報を出力に翻訳することと、ここで、前記リアルタイム状態情報が、新しいルートまたは位置コマンドセットが必要であるかどうかを評価するために、3つ全ての次元において命令された動作と比較される前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスの各々によって、センサデータを読み出し、物理的動作および動作レートを評価することとを更に含み、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記複数のモーターコントローラに前記出力を伝送することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、更新されたマルチローター全電気式航空機のリアルタイム状態情報を測定および/または受信することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記更新されたリアルタイム状態情報に基づいて、前記マルチローター全電気式航空機の安定性を維持するために、前記新しいルートまたは位置コマンドセットが必要であるかどうかを自動的に評価することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、前記複数のモーターコントローラに前記新しいルートまたは位置コマンドセットを伝送することと、
を含む、方法。 - 前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記マルチローター全電気式航空機の指定された高度を維持することと、
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記マルチローター全電気式航空機の高度を上昇または降下させることと、
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記マルチローター全電気式航空機のピッチ、バンク、およびヨー角を維持することと、
前記タブレットコンピューティングデバイスおよび前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスのコマンドの下で、前記ピッチ、バンクおよび、ヨー角を独立に増加または減少させることと、
オペレータが、ディスプレイの提示に従うことによって、指定した起点から目的地までのルートで飛行することを可能にすることと、
前記オペレータまたは無人の車両が、予めプログラムされたミッションプロファイルに従うことによって、予めプログラムされた起点から目的地までのルートおよびエレベーションプロファイルで飛行することを可能にすることと、
前記指定した起点から目的地までの、または前記予めプログラムされた起点から目的地までの飛行を行うための、利用できる飛行経路動力学の十分な電力残量を保証するために、利用できる電気および燃料容量を監視することと、
前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイス内でモーター制御アルゴリズムを行うことと、を更に含む、請求項21に記載の方法。 - 複数のモーターおよびプロペラアセンブリが前記複数のモーターコントローラによって制御され、前記複数のモーターおよびプロペラアセンブリのための複数対のモーターは、安定した飛行姿勢を維持するために、位置フィードバックおよび慣性センサを使用して、僅かに異なる量のスラストを生成するために、異なるRPM設定で動作するように命令され、ここで前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスの各オートパイロットコンピューティングデバイスは、現在の航空機状態を定義する、それ自体の状態空間変数を測定し、および、各ノードは、内部の健全性状態を評価する、請求項22に記載の方法。
- 前記複数のオートパイロットコンピューティングデバイスが、複数のオートパイロットコンピューティングデバイスを備え、また、前記モーター制御アルゴリズムを行うための多数決に到達するために投票ノード技法を用い、それによって、前記マルチローター全電気式航空機の信頼性および安全性要件を達成し、フォールトトレランスを向上させる、請求項22または請求項23に記載の方法。
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