JP6557830B2 - ジンバル制御システム - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1によるジンバル制御システム1の構成を示すブロック図である。図において、ジンバル制御システム1は、ジンバル2の動作を制御するためのものである。周知のように、ジンバル2には、例えばカメラ等のペイロードが搭載される。ジンバル制御システム1には、センサ10、アクチュエータ11及び制御手段12が含まれている。
2 ジンバル
10 センサ
11 アクチュエータ
12 制御手段
120 角速度指令生成部
121 角速度指令処理部
Claims (4)
- ジンバルの角度及び角速度を検出するためのセンサと、
前記ジンバルを回転駆動するアクチュエータと、
前記センサ及び前記アクチュエータに接続されて、前記センサの出力に基づいて前記アクチュエータによる前記ジンバルの回転駆動を制御する制御手段と
を備え、
前記ジンバルには、操作許容範囲と、前記操作許容範囲の外側に停止角が予め設定されており、
前記制御手段は、
角速度指令を生成する角速度指令生成部と、
前記センサの出力に基づいて検出される前記ジンバルの検出角が前記操作許容範囲を超えた場合に前記角速度指令に処理を加える角速度指令処理部と、
を含み、
前記角速度指令処理部は、前記検出角が前記停止角のときに値が0となるとともに、前記検出角が前記停止角から前記操作許容範囲の限界角に近づくにつれて値が大きくなる三角関数を前記角速度指令に乗算することで、前記検出角が前記操作許容範囲を超えた場合に、前記停止角に前記検出角が近づくにつれて前記ジンバルの角速度を小さくする駆動信号を前記アクチュエータに入力する
ことを特徴とするジンバル制御システム。 - 前記角速度指令処理部は、前記検出角が前記操作許容範囲を超えた際の前記角速度指令生成部からの前記角速度指令をラッチし、ラッチされた前記角速度指令に前記三角関数を乗算する
ことを特徴とする請求項1記載のジンバル制御システム。 - 前記角速度指令処理部は、前記検出角が前記停止角を超えた場合に、前記検出角が前記停止角のときに値が0となるとともに、前記検出角が前記停止角から前記停止角の外側に設定された制限角に近づくにつれて値が大きくなる三角関数を用いて角速度指令を生成して、前記ジンバルを前記停止角に戻す
ことを特徴とする請求項1に記載のジンバル制御システム。 - 前記角速度指令処理部は、前記検出角が前記停止角を超えた場合に、前記検出角が前記停止角のときに値が0となるとともに、前記検出角が前記停止角から前記停止角の外側に設定された制限角に近づくにつれて値が大きくなる三角関数を用いて角速度指令を生成して、前記ジンバルを前記停止角に戻す
ことを特徴とする請求項2に記載のジンバル制御システム。
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JP2015107407A JP6557830B2 (ja) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | ジンバル制御システム |
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JP2015107407A JP6557830B2 (ja) | 2015-05-27 | 2015-05-27 | ジンバル制御システム |
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2015
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