JP6551279B2 - 歩行訓練装置 - Google Patents
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Description
歩行補助装置3は、患者の患脚(特定脚)に取り付けられて、患脚の膝関節の屈伸運動を補助する装置である。歩行補助装置3は、腰部に固定される腰部リンク10と、上腿に固定される上腿リンク11と、下腿に固定される下腿リンク12と、足裏に固定される足裏リンク13と、を備える。歩行補助装置3は、更に、腰部リンク10と上腿リンク11をピッチ方向に揺動自在に連結する第1関節部14と、上腿リンク11と下腿リンク12をピッチ方向に揺動自在に連結する第2関節部15と、下腿リンク12と足裏リンク13をピッチ方向に揺動自在に連結する第3関節部16と、を備える。
図1に戻り、免荷ユニット5は、歩行補助装置3の重量を免荷するユニットである。免荷ユニット5は、前方巻取モータ30(前方巻取部)、後方巻取モータ31(後方巻取部)、前方免荷ワイヤ32、後方免荷ワイヤ33、を備えている。前方巻取モータ30及び後方巻取モータ31は、何れも、歩行訓練システム1が設置される訓練室の天井34に取り付けられている。前方巻取モータ30及び後方巻取モータ31は、天井34に代えて、トレッドミル4によって支持されていてもよい。前方巻取モータ30は、患者から見て前方斜め上方に位置するように配置されている。後方巻取モータ31は、患者から見て後方斜め上方に位置するように配置されている。前方免荷ワイヤ32は、一端が歩行補助装置3に固定され、他端が前方巻取モータ30によって巻き取られるように構成されている。従って、前方免荷ワイヤ32は、歩行補助装置3から歩行方向前方及び上方に向かって斜めに延びている。同様に、後方免荷ワイヤ33は、一端が歩行補助装置3に固定され、他端が後方巻取モータ31によって巻き取られるように構成されている。従って、後方免荷ワイヤ33は、歩行補助装置3から歩行方向後方及び上方に向かって斜めに延びている。以上の構成により、歩行補助装置3は、前方免荷ワイヤ32及び後方免荷ワイヤ33によって吊り下げられており、前方免荷ワイヤ32及び後方免荷ワイヤ33は側方視でV字を構成している。
図1に戻り、トレッドミル4は、歩行面Pを形成する無端状のベルト50と、ベルト50が所定の周回軌道に沿って走行するようにベルト50を支持するベルト支持体51と、ベルト50の走行を駆動するベルトモータ52と、を備えている。ベルト支持体51は、ベルト50の両側方に夫々配置された2つの梁体53と、ベルト50を支持する図示しない複数のローラーと、によって構成されている。
2 歩行訓練装置
3 歩行補助装置
4 トレッドミル
5 免荷ユニット
10 腰部リンク
11 上腿リンク
12 下腿リンク
13 足裏リンク
14 第1関節部
15 第2関節部
16 第3関節部
20 角度センサ
21 接地センサ
22 屈伸制御部
23 膝関節駆動モータ
24 接地情報送信部
30 前方巻取モータ
31 後方巻取モータ
32 前方免荷ワイヤ
33 後方免荷ワイヤ
34 天井
40 張力センサ
41 引出量センサ
42 巻取制御部
43 引出量情報送信部
50 ベルト
51 ベルト支持体
52 ベルトモータ
53 梁体
60 接地情報受信部
61 引出量情報受信部
62 ベルト制御部
63 引出量情報記憶部
P 歩行面
Claims (1)
- 歩行面を形成する無端状のベルトと、
前記ベルトが所定の周回軌道に沿って走行するように前記ベルトを支持するベルト支持体と、
前記ベルトの走行を駆動するベルトモータと、
前記ベルトモータの動作を制御するベルト制御手段と、
を備えた歩行ユニットと、
前記歩行面上で歩行訓練を行なう患者の特定脚に取り付けられて前記特定脚の膝関節の屈伸運動を補助する歩行補助装置の重量を免荷する、免荷ユニットと、
を備えた歩行訓練装置であって、
前記免荷ユニットは、
前記歩行補助装置から歩行方向前方及び上方に向かって斜めに延びる前方免荷ワイヤと、
前記前方免荷ワイヤを巻取り可能な前方巻取部と、
前記前方免荷ワイヤの前記前方巻取部からの引出量を検出する引出量検出手段と、
を有し、
前記ベルト制御手段は、前記患者の前記特定脚が立脚状態から遊脚状態に遷移したときの前記引出量としての遷移時引出量と、現在の前記引出量と、に基づいて、前記ベルトの走行速度を制御し、
前記遷移時引出量は、前記患者の前記特定脚が立脚状態から遊脚状態に遷移するたびに更新される、
歩行訓練装置。
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