JP6535805B1 - 柱状部材の把持装置及び当該装置を備えた車両 - Google Patents
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Abstract
Description
1.穴掘り建柱車両10のスクリューオーガ11により所定位置に電柱1を建植するための建柱穴2を掘削する。
2.電柱を運搬する運搬車両の荷台や地面などに寝かせて置かれている電柱1に玉掛け(吊り上げのための吊具15の電柱への取り付け)を行う。
3.ブーム13の先端に取り付けられているウィンチ(巻き揚げ機)14により吊具15を巻き上げて、電柱1を略垂直に吊り上げる。
4.誘導作業員4からの指示により、クレーン操縦者3はクレーン操作(ブーム13の旋回・起伏・伸縮など)を行い、電柱1を先に掘削しておいた建柱穴2の位置まで移動させる。
5.ウィンチ14を巻き揚げて、建柱穴2に電柱1を建植する。
なお、抜柱作業(電柱を引く抜く作業)は上記と逆の順序により実施される。
グラップル24は、図9に示すように、電柱1の外周を両側から挟んで把持する把持爪25を含んで構成されている。
A.ブーム21(図9では、一例として基端側ブーム22と先端側ブーム23を含んで構成されている)の先端に取り付けられているグラップル24の把持爪25により電柱1の長手方向における重心位置(或いはその付近)の外周を把持する。
B.ブーム23の操作及びグラップル24のブーム23に対する関節26廻りの相対角度位置などを操作しながら電柱1を持ち上げて、電柱1を略垂直に持ち来たす。
C.把持している電柱1の下端側を所定の建柱穴2の位置まで移動させる。
D.ブーム23の操作及びグラップル24のブーム23に対する関節26廻りの相対角度位置(チルト角)などを操作しながら電柱1を建柱穴2に略垂直に挿入して建植する。
なお、抜柱作業(電柱を引く抜く作業)は上記と逆の順序により実施される。
柱状部材の長手方向と略直交する方向から柱状部材の外周を把持する柱状部材の把持装置であって、
前記柱状部材の外周を把持可能に該柱状部材の長手方向中心軸を挟んで両側に対面配置される一対の把持部材と、
前記把持部材による前記柱状部材の把持力を制御する制御装置と、
を含んで構成され、
前記制御装置が、前記把持部材により前記柱状部材を把持している状態から、前記把持部材の把持力を弱めて前記柱状部材を自重によりその長手方向に所定量降下させた後、再び前記把持部材の把持力を回復させて前記柱状部材を把持する動作を繰り返させることにより、前記柱状部材を自重により徐々に降下させることを特徴とする。
柱状部材の長手方向と略直交する方向から柱状部材の外周を把持する柱状部材の把持装置であって、
前記柱状部材の外周を把持可能に該柱状部材の長手方向中心軸を挟んで両側に対面配置される一対の把持部材と、
前記把持部材による前記柱状部材の把持力を制御する制御装置と、
を含んで構成され、
前記制御装置が、前記把持部材により前記柱状部材を把持している状態から、前記把持部材の把持力を弱めて前記柱状部材を自重によりその長手方向に降下させる一方、
本柱状部材の把持装置が、当該柱状部材の自重による降下の際に、前記柱状部材に当接してその降下速度を制限する減速機構を備えたことを特徴とする。
車体201に対して第1関節210A廻りに略水平面内を旋回自在にその下端側が支持されている旋回台(旋回ベース)211と、
この旋回台211の上端側に第2関節210B廻りに略垂直面内を揺動自在にその基端が支持されている基端側ブーム212Aと、
この基端側ブーム212Aの先端側に第3関節210C廻りに略垂直面内を揺動自在にその基端側が支持されている先端側ブーム212Bと、
この先端側ブーム212Bの先端側に第4関節210Dを介して先端側ブーム212Bの長手方向中心軸X廻りに回動自在に、かつ、略垂直面内を揺動自在に、その基端部が支持されているグラップル(把持装置)100と、
を含んで構成されている。
なお、先端側ブーム212Bは、伸縮可能な油圧アクチュエータ(図示せず)により、その長手方向に関して伸縮自在に構成されることができる。
グラップル(把持装置)100は、図1に示したように、先端側ブーム212Bの先端側に支持され柱状部材(細長い形状を有する棒状部材)の一例である電柱1を把持する装置であるが、図2に示すように、電柱1の外周を挟んで両側に対面して配置される一対の把持爪(把持部材)110A、110Bを含んで構成されている。なお、一対の把持爪110A、110Bとは、電柱1の長手方向において異なる位置に、同様の構成の一対の把持爪120A、120Bが設けられている。
また、所定の把持位置Yにて既に電柱1を把持していた場合には、把持爪110A、110Bの先端側110A2、110B2を相互に離間する方向に枢軸111A、111B廻りに揺動(回動)させることで(解放状態)、当該電柱1を把持爪110A、110Bから解放し、電柱1を把持爪110A、110Bの外部へ解放することができるように構成されている。
このため、把持爪110A、110Bが電柱1を所定の把持位置に把持したときには、把持爪110A、110B(把持用パッド130)と、押圧パッド140と、が主に協働して、電柱1を把持することになる。
また、符号340は、油圧回路を保護するために所定油圧で開弁して圧力を解放するための安全リリーフ弁である。
(1)電柱1を把持する場合
電磁弁311は閉じ(閉弁)状態として、通常備わる電磁比例方向切替弁Bを把持爪閉じ方向に切り替えて、把持爪110A、110B等(以下、単に爪とも称する)の駆動アクチュエータ330を閉方向(把持方向)に動かす。より詳しくは、駆動アクチュエータ330の爪開き側シリンダ330Aの圧力を解放しながら、爪閉じ側シリンダ330B側の圧力を上昇させる。
(2)所定の把持力で電柱1を把持したら、電磁比例方向切替弁Bを中立位置に切り替えて、電柱1を掴んだ状態を維持する。これにより、所定圧力での電柱1の把持状態が維持される。
(3)上記の状態を維持したまま、クレーン等を操作して建植する電柱1を建柱穴2まで移動させる。
(4)電磁弁311を閉弁状態から開弁状態に切り替え、パイロットチェック弁301Bをバイパスさせる。
これにより、電柱1を降下させるための準備状態へと移行する。
パイロットチェック弁301Bをバイパスさせる理由としては、爪(把持爪110A、110B等)の把持力を弱める(緩める)動作を実現させるためである。つまり、パイロットチェック弁301Bは一方向弁であり、爪開き側シリンダ330Aの圧力が爪閉じ側シリンダ330Bより高くないと爪は開かないため、爪閉じ側シリンダ330Bと連通している油通路に介装されている当該パイロットチェック弁301Bをバイパスさせて油圧を簡単な操作により迅速に抜く必要があるからである。
なお、パイロット圧供給通路301bから所定のパイロット圧を付与してパイロットチェック弁301Bを開かせることで爪開き側シリンダ330Aの圧力を上昇させてオンオフ的な態様にて爪を開くことはできるが、この方法では、短いサイクルで把持爪110A、110B等の把持力を所定に(電柱の降下を許容する程度まで)弱めたら(緩めたら)すぐに回復させるという動作を実現することが難しいため、本実施の形態では、パイロットチェック弁301Bをバイパスさせる構成を採用したものである。
(5)続いて、(4)の状態を維持しつつ、電柱の降下させるための動作を行う。
当該動作の一例としては、
(5−1)電磁比例方向切替弁Bを爪閉じ方向(爪閉じ側シリンダ330Bへ油圧を供給する側)に切り替えておき、油圧(通過する油量)を比例制御可能な電磁比例リリーフ弁Aで爪の把持力を(油圧回路の圧力、爪閉じ側シリンダ330Bの圧力)を調整し(強弱を繰り返し)電柱を徐々に降下させる。
他の一例としては、
(5−2)電磁比例方向切替弁Bで回路の切り替え(「油圧供給方向の切り替え」、言い換えれば「爪閉じ方向と爪開き方向の切り替え」)を繰り返すことで、爪の開き閉じを行い電柱を徐々に降下させる(爪開き方向と爪閉じ方向の切り替えは短時間で行うため、爪の動きとしては開閉というより、把持力の強弱変化の繰り返しのような動きとなる)。この場合には、電磁比例リリーフ弁Aは省略可能である。
<ステップ1>
ステップ1では、先端側ブーム212Bの先端に取り付けられているグラップル100の把持爪110A、110B及び120A、120Bにより、電柱1の長手方向における重心位置(或いはその付近)の外周を把持する(図1、図2等参照)。
続くステップ2では、ブーム212の旋回・起伏・伸縮などの操作及びグラップル100の先端側ブーム212Bに対する第4関節210D廻りの相対角度位置(チルト角)や先端側ブーム212Bの長手方向中心軸X廻りの回転角度などを操作しながら電柱1を持ち上げて、電柱1を略垂直に持ち来たし、電柱を略垂直に維持した状態のまま、把持している電柱1を所定の建柱穴2の位置まで移動させる。或いは、電柱1を所定の建柱穴2の位置まで移動させてから、電柱1を略垂直に持ち来たし、電柱を略垂直に維持した状態とすることも可能である。
続いて、ステップ3では、制御装置320は、上述したような方法により、電柱1を略垂直に維持した状態のまま、油圧回路300の電磁弁311を開弁して爪閉じ側のパイロットチェック弁301Bをバイパスさせた状態として、短いサイクルで、電磁比例リリーフ弁Aを開閉させる或いは比例方向切替弁Bで油圧通路を切り替えることで、爪閉じ側シリンダ330Bの油圧の低下(把持力の緩め)状態(すなわち把持爪110A、110B及び120A、120Bの素早い開き方向への動き)と、油圧上昇状態(すなわち把持爪110A、110B及び120A、120Bの電柱1の把持状態)への復帰との間で、素早い切り換え(比較的短いサイクルでの切り換え)を行う。
すなわち、グラップル100の把持爪110A、110B及び120A、120Bによる電柱1の把持力の強弱(電柱1の把持状態(把持爪に対する電柱の相対移動禁止状態)と解放状態(把持爪に対する電柱の相対移動許可状態))の素早い切り換えを短いサイクルで繰り返す(図5参照)。
なお、本実施の形態において、徐々に降下させるとは、所定量ごとの電柱の下降(把持爪に対する電柱の相対移動)を比較的短いサイクルで断続的あるいは間欠的に行うことを意味する。
その後、建柱穴2と電柱1の隙間に土砂等を投入して押し固めて、グラップル(把持装置)100及び油圧回路300を備えた建柱車両200による電柱1の建植は終了する。
すなわち、本実施の形態に係る押圧ローラ150は、減速機構或いは緩降機構として利用することができる。
本実施の形態において、グラップル100の把持爪110A、110Bの電柱1の把持力を所定に弱めると、把持爪110A、110Bの先端側110A1、110B1同士の間隔S(図3(A)参照)が少し拡がることになる。
電柱1を降下させる際には、グラップル100の把持爪110A、110B(或いは120A、120B)の電柱1の把持力を弱めることで、把持爪110A、110Bの先端側に備えられている左右一対の滑り降下用パッド131と、押圧パッド140(或いは/及び押圧ローラ150)と、により、電柱1の外周を電柱1が自重で降下可能な程度に弱目に把持することで、所定に減速しながら安全に電柱1を降下させることができるように構成されている。
ここでは、グラップル(把持装置)以外の構成は、実施例1において述べた構成と同様であるので、それについての詳細な説明は省略する。
まず、
ステップ10にて、グラップル400の把持爪110A、110B及び120A、120Bにて電柱1を略垂直に把持している状態で、二対あるうちの一方の一対の把持爪、すなわち、把持爪110A、110B(或いは120A、120B)の把持力を弱めると共に、アクチュエータ410を駆動して、図7(D)に示すように、把持爪110A、110Bと把持爪120A、120Bの間隔(相対距離)が大きく(長く)なるように把持爪110A、110Bを上昇させる(図7(D)参照)。
このようなステップ10〜12の処理(動作)を繰り返すことで、実施例2においても、グラップル400の高さ位置を維持したまま、把持している電柱1だけを安全に降下させて建柱穴に電柱1を挿入して建柱することができる。
2 建柱穴
6 電線等(障害物)
100 グラップル(把持装置)(油圧制御方式)
101 ベースフレーム
110A、110B 把持爪(把持部材)
120A、120B 把持爪(把持部材)
130 把持用パッド
140 押圧パッド(押圧部材)
142 押圧パッド部
144 押圧用パッド
150 押圧ローラ
151 基部
152 弾性付勢機構(弾性スプリング機構)
152A 弾性スプリング
153 押圧ローラ部
154 回転ローラ
155 遠心ブレーキ
200 建柱車両
201 車体(フレーム)
210 クレーン
210D 第4関節
211 旋回台(旋回ベース)
212 ブーム
300 油圧回路
301 パイロットチェック弁
310 パイロットチェック弁バイパス回路
311 電磁弁
320 制御装置
330 駆動アクチュエータ(把持爪の開閉駆動)
400 グラップル(把持装置)(尺取虫方式)
401 分割フレーム
402 分割フレーム
401A スライドガイド
402A スライドガイド
410 アクチュエータ
Claims (6)
- 柱状部材の長手方向と略直交する方向から柱状部材の外周を把持する柱状部材の把持装置であって、
前記柱状部材の外周を把持可能に該柱状部材の長手方向中心軸を挟んで両側に対面配置される一対の把持部材と、
前記把持部材による前記柱状部材の把持力を制御する制御装置と、
を含んで構成され、
前記制御装置が、前記把持部材により前記柱状部材を把持している状態から、前記把持部材の把持力を弱めて前記柱状部材を自重によりその長手方向に所定量降下させた後、再び前記把持部材の把持力を回復させて前記柱状部材を把持する動作を繰り返させることにより、前記柱状部材を自重により徐々に降下させることを特徴とする柱状部材の把持装置。 - 前記制御装置による前記柱状部材の自重による降下の際に、当該柱状部材に当接してその降下速度を制限する減速機構を備えたことを特徴とする請求項1に記載の柱状部材の把持装置。
- 柱状部材の長手方向と略直交する方向から柱状部材の外周を把持する柱状部材の把持装置であって、
前記柱状部材の外周を把持可能に該柱状部材の長手方向中心軸を挟んで両側に対面配置される一対の把持部材と、
前記把持部材による前記柱状部材の把持力を制御する制御装置と、
を含んで構成され、
前記制御装置が、前記把持部材により前記柱状部材を把持している状態から、前記把持部材の把持力を弱めて前記柱状部材を自重によりその長手方向に降下させる一方、
本柱状部材の把持装置が、当該柱状部材の自重による降下の際に、前記柱状部材に当接してその降下速度を制限する減速機構を備えたことを特徴とする柱状部材の把持装置。 - 前記減速機構が、前記柱状部材の外周に当接してブレーキを掛ける押圧ローラであることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の柱状部材の把持装置。
- 前記減速機構が、前記柱状部材の外周に当接してブレーキを掛ける押圧部材であることを特徴とする請求項2〜請求項4の何れか1つに記載の柱状部材の把持装置。
- 請求項1〜請求項5の何れか1つに記載の柱状部材の把持装置を備えたことを特徴とする車両。
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