JP6535175B2 - 搬送物の姿勢制御装置及び姿勢制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、例えば冷凍食品などの搬送物をコンベアで搬送する際に適用される搬送物の姿勢制御装置及び姿勢制御方法に関する。

食品工場で製造される食品、例えば、ハンバーガのパティなどは、コンベアで搬送されながらフリーザなどの連続式冷凍装置で急速冷凍され、箱詰めされて出荷される。ばら物の食材などはトレイに入れられコンベア上を搬送されながら急速冷凍される。
製造された食品などの箱詰め工程は、省力化のため自動化が進んでいる。自動化するためには、コンベアで搬送しながら整列や姿勢制御を自動的に行う必要があり、そのため、今まで多数の整列装置や姿勢制御装置が提案されている。

例えば、特許文献１には、搬送方向と直交する方向に並列に配置され、連続したコンベア面を形成する複数のコンベアと、前記連続したコンベア面上に斜めに横断するように設けられた斜向ガイドとを備えた姿勢制御装置が開示されている。
この装置において、搬送物（容器）は、前記コンベア面上で前記複数のコンベアの搬送速度の違いによって回転モーメントが付与され、前記斜向ガイドに沿う方向に姿勢制御される。

特許文献２には、コンベアの両側辺に沿って互いに移動速度が異なる一対の無端ベルトを配置した姿勢制御装置が開示されている。この装置では、前記コンベア上の搬送物は搬送中に前記一対の無端ベルトで挟まれて回転モーメントを付与され、一定の方向に向きが揃うように姿勢制御される。

特開平０６−２４７５３６号公報 特開２００５−３０６４５８号公報

特許文献１の開示された姿勢制御装置では、搬送物が軟質で、搬送速度が遅いほうのコンベア面との間に大きな摩擦抵抗が発生する場合、搬送物に回転モーメントが付与されても、搬送物がスムーズに回転せず、姿勢制御ができないおそれがある。摩擦抵抗は、底面の面積が大きく、底面の面積の割に重量が小さい扁平な搬送物の場合などに大きくなりやすい。
また、特許文献２に開示された姿勢制御装置は、搬送物が直立した容器のときは回転モーメントを付与しやすいが、搬送物が扁平な搬送物の場合、前記一対の無端ベルトから搬送物への回転モーメントの付与は難しくなる。

本発明の少なくとも一実施形態は、搬送物とコンベアとの間に大きな摩擦抵抗が発生する場合、例えば搬送物が軟質であるか、あるいは扁平な搬送物であっても、姿勢制御を円滑に行うことができる姿勢制御装置を提案することを目的とする。

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る搬送物の姿勢制御装置は、
搬送物をコンベア上で搬送しながら姿勢制御する搬送物の姿勢制御装置であって、
コンベア面の幅方向に傾斜して配置された主コンベアと、
前記主コンベアの傾斜下方側のコンベア面上又は傾斜下方側の側辺近傍に設けられ、前記主コンベア上における前記搬送物の幅方向位置を規制するためのガイドと、
前記主コンベアの傾斜上方の側辺に沿って設けられ、前記主コンベア側に傾斜して配置され、前記主コンベアの進行方向と同一方向で前記主コンベアの搬送速度より大きい搬送速度で駆動されるサイドコンベアと、を備え、
前記サイドコンベアは前記主コンベアの傾斜角度より大きい傾斜角度を有し、
前記ガイドと前記サイドコンベアとの間の間隔は、前記搬送物が目標姿勢にないとき、前記搬送物が前記ガイド及び前記サイドコンベアに接すると共に、前記搬送物が目標姿勢にあるとき、前記搬送物が前記ガイドのみに接する間隔に設定されている。

前記構成（１）によれば、前記主コンベアは幅方向に傾斜し、かつ前記ガイドは主コンベアの傾斜下方のコンベア面上又は傾斜下方側の側辺近傍に配置されているので、前記搬送物はガイドに接しながら主コンベア上を搬送される。
前記搬送物が目標姿勢にないとき、前記搬送物は前記サイドコンベアに接する。そのため、搬送物はガイドを支点としてサイドコンベアから回転モーメントを付与され、回転して目標姿勢となる。搬送物は目標姿勢となったときサイドコンベアから離れるので、これ以上回転することなく、目標姿勢を保持したまま主コンベア上を搬送される。

また、サイドコンベアは主コンベア側に傾斜し、かつ主コンベアより傾斜角度が大きいので、搬送物が目標姿勢にないとき、搬送物の一端側がサイドコンベアに接し、サイドコンベアから上昇方向の力を付与される。そのため、搬送物と主コンベア間の摩擦抵抗は軽減され、目標姿勢に向けた回転が容易になり、確実に目標姿勢にすることができる。

（２）幾つかの実施形態では、前記構成（１）において、
前記搬送物は非円形断面を有している。
前記構成（２）によれば、前記搬送物が目標姿勢にないとき、前記搬送物は前記サイドコンベアに接する。そのため、搬送物はガイドを支点としてサイドコンベアから回転モーメントを付与され、回転して目標姿勢となる。搬送物は目標姿勢となったときサイドコンベアから離れるので、これ以上回転することなく、目標姿勢を保持したまま主コンベア上を搬送される。

（３）幾つかの実施形態では、前記構成（１）又は（２）において、
前記ガイドは、前記主コンベアの幅方向位置を調整可能に構成されている。
前記構成（３）によれば、搬送物の形状又は大きさが変わっても、前記ガイドと前記サイドコンベアとの間の間隔を、常に、搬送物が目標姿勢にないとき、搬送物がガイド及びサイドコンベアに接すると共に、搬送物が目標姿勢にあるとき、搬送物がガイドのみに接する間隔（以下、「姿勢制御可能間隔」とも言う。）に設定できる。そのため、目標姿勢への姿勢制御を確実に行うことができる。

（４）幾つかの実施形態では、前記構成（１）〜（３）の何れかにおいて、
前記搬送物は異方形断面を有し、長手方向が前記ガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とする。
本明細書において、「異方形断面」とは方向によって断面の長さが異なる形状を言う。例えば、正方形断面、長方形断面、楕円断面等がこれに含まれ、正円断面は除かれる。
前記構成（４）によれば、長手方向がガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とすれば、搬送物は目標姿勢となったときサイドコンベアから離れ、回転モーメントが付加されなくなるので、搬送物はその目標姿勢を維持したまま搬送される。

（５）幾つかの実施形態では、前記構成（１）〜（４）の何れかにおいて、
前記搬送物は食品の凍結体である。
食品の凍結体は硬質である。本明細書において、「硬質」とは、ある一定以上の硬さを有し、任意の方向から任意の過大でない力が加えられたときに、実質的に形状が変わらない性質を言う。ハンバーガパティなどの冷凍食品が該当する。なお、冷凍食品ではないが、食品などの物品が入った樹脂製のトレイ、何等かの収納物が入った容器又はダンボール箱等も「硬質」に該当する。
前記構成（５）によれば、搬送物が目標姿勢でないとき、搬送物の一端はサイドコンベアに接し、サイドコンベアから上昇力を受けるので、搬送物と主コンベアとの間に隙間が生じる。これによって、搬送物と主コンベア間の摩擦抵抗が大きく軽減されるので、搬送物の姿勢制御が容易になる。

（６）幾つかの実施形態では、前記構成（１）〜（５）の何れかにおいて、
前記主コンベアの傾斜角度及び前記サイドコンベアの傾斜角度は鋭角である。
前記構成（６）によれば、搬送物に働く重力のコンベア幅方向の分力を小さくできるので、搬送物の搬送方向への搬送及び姿勢制御を円滑に行うことができる。
例えば、０°＜主コンベアの傾斜角度θ１＜サイドコンベアの傾斜角度θ２＜４０°とすれば、さらに、搬送物に働く重力のコンベア幅方向の分力を小さくできるので、搬送物の搬送方向への搬送及び姿勢制御を円滑に行うことができる。

（７）本発明の少なくとも一実施形態に係る搬送物の姿勢制御方法は、
前記構成（１）を有する搬送物の姿勢制御装置を用いた姿勢制御方法であって、
前記ガイドの前記主コンベアの幅方向位置を、前記搬送物が目標姿勢であるとき前記ガイドに接触し、かつ前記サイドコンベアのコンベア面に接触せず、前記搬送物が目標姿勢でないとき前記ガイド及び前記サイドコンベアのコンベア面に接触するように調整するガイド位置調整ステップと、
前記搬送物が目標姿勢でないとき、前記サイドコンベアを前記主コンベアより速く搬送し、前記搬送物に対して前記ガイドを支点とする回転モーメントを付与する姿勢制御ステップと、
前記搬送物が目標姿勢となったとき、前記搬送物は前記サイドコンベアから離れ、前記目標姿勢に保持される目標姿勢保持ステップと、を備えている。

前記（７）の方法によれば、前記ガイド位置調整ステップでガイドをコンベア幅方向の所定位置に調整するので、主コンベア上で前記搬送物が目標姿勢にないとき、搬送物はサイドコンベアに接するので、搬送物は前記ガイドを支点としてサイドコンベアから回転モーメントを付与される。搬送物が回転して目標姿勢となったとき、搬送物はサイドコンベアから離れるので、搬送物はこれ以上回転することなく、目標姿勢を保持したまま主コンベア上を搬送される。

（８）幾つかの実施形態では、前記（７）の方法において、
前記搬送物は異方形断面を有し、長手方向が前記ガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とする。
前記（８）の方法によれば、長手方向がガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とすれば、搬送物は目標姿勢のときサイドコンベアから離れるので、搬送物はその目標姿勢を維持したまま搬送される。

（９）幾つかの実施形態では、前記（７）又は（８）の方法において、
前記姿勢制御ステップにおいて、
前記搬送物が目標姿勢でないとき、搬送物の一端側がサイドコンベアに接して上昇力を受け、前記搬送物が前記主コンベアに付加する重量を軽減する。
前記（９）の方法によれば、サイドコンベアから搬送物に回転モーメントを付加するとき、搬送物と主コンベア間の摩擦抵抗を軽減できるので、搬送物をスムーズに回転させることができる。これによって、搬送物の姿勢制御が容易になる。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、搬送物と主コンベアとの間に大きな摩擦抵抗が発生する場合であっても、搬送物の姿勢制御を容易に行うことができる。

本発明の一実施形態に係る姿勢制御装置の平面図である。 図１中のＡ―Ａ線に沿う断面図である。 （Ａ）は図１中のＢ―Ｂ線に沿う断面図であり、（Ｂ）は図１中のＣ―Ｃ線に沿う断面図であり、（Ｃ）は図１中のＤ―Ｄ線に沿う断面図である。 本発明の一実施形態に係る姿勢制御方法の工程図である。 本発明の別の実施形態に係る姿勢制御装置の横断面図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１〜図３は、本発明の少なくとも一実施形態に係る姿勢制御装置１０を示している。
図１において、姿勢制御装置１０は、主コンベア１２と、主コンベア１２のコンベア面１２ａ上に設けられたガイド１４とを備えている。ガイド１４はコンベア面１２ａに接することなく、コンベア面１２ａに沿って配置されている。
図２に示すように、主コンベア１２のコンベア面は幅方向（Ｗ方向。以下、「コンベア幅方向」とも言う。）に傾斜して配置され、ガイド１４は主コンベア１２の傾斜下方側コンベア面上に固定配置され、主コンベア１２の傾斜上方側コンベア面１２ａ１を搬送される搬送物ｗのコンベア幅方向位置を規制する。
さらに、サイドコンベア１６が主コンベア１２の傾斜上方側の側辺に沿って設けられている。サイドコンベア１６のコンベア面１６ａは主コンベア１２側を下方にして傾斜して配置され、コンベア面１２ａの進行速度と同一方向に進行する。

図１に示すように、コンベア面１２ａ及び１６ａは矢印方向へ進行し、コンベア面１２ａの搬送速度Ｖ１とコンベア面１６ａの搬送速度Ｖ２とはＶ１＜Ｖ２の関係にある。
図２に示すように、水平面Ｈに対するコンベア面１６ａの傾斜角度θ２は、水平面Ｈに対するコンベア面１２ａの傾斜角度θ１より大きく設定され、θ１及びθ２とも鋭角である。例示的な実施形態では、０°＜θ１＜θ２＜４０°の関係にある。

例示的な実施形態として、主コンベア１２のコンベア面１２ａは無端ベルトで構成され、該無端ベルトの両端は従動プーリ１８及び駆動プーリ２０に巻回されている。主コンベア１２と並列に配置されているサイドコンベア１６のコンベア面１６ａも無端ベルトで構成され、該無端ベルトの両端は従動プーリ２２及び駆動プーリ２４に巻回されている。
駆動プーリ２４はモータ２６で駆動される。駆動プーリ２０はモータ２６とは別の駆動装置で駆動するか、あるいはモータ２６で駆動プーリ２４と共に駆動するようにしてもよい。

例示的な実施形態として、モータ２６はサポート２８に支持板３０を介して固定されている。支持板３０は、主コンベア１２から離れた側のサイドコンベア１６の側辺に沿って延設され、支持板３０の上部は、搬送物ｗの飛び出しを防止する堰を形成している。
ガイド１４は、主コンベア１２の進行速度に沿って配置された複数の支持部３２にボルト３４で固定されている。

ガイド１４は主コンベア１２の幅方向位置を調整可能に構成されている。例示的な実施形態では、図２に示すように、ガイド１４と支持部３２との間に、所望の厚さを有するスペーサ３６が介装されている。スペーサ３６を配置することで、ガイド１４を主コンベア１２の幅方向の所望の位置に、即ち、搬送物ｗが目標姿勢にないとき、搬送物ｗがガイド１４及びサイドコンベア１６のコンベア面１６ａに接すると共に、搬送物ｗが目標姿勢にあるとき、搬送物ｗがガイド１４のみに接し、コンベア面１６ａには接しない位置に配置できる。

搬送物ｗは非円形断面を有している。例示的な実施形態では、搬送物ｗは異方形断面を有している。即ち、方向によって長さが異なる断面形状を有しており、例えば、正方形断面、長方形断面、楕円断面等がこれに含まれ、正円断面は除かれる。
図１に図示された例示的な実施形態では、搬送物ｗは長方形断面を有し、目標姿勢は長方形の長辺がガイド１４に沿う方向に向いている姿勢である。
搬送物ｗは、かかる形状を有するため、長手方向がガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とすれば、搬送物ｗは目標姿勢となったときサイドコンベア１６から離れる。そのため、目標姿勢となった搬送物ｗは目標姿勢を維持したままコンベア面１２ａを搬送される。
また、例示的な実施形態では、搬送物ｗは食品の凍結体である。食品の凍結体は硬質を有している。例えば、冷凍されたハンバーガパティなどの冷凍食品が該当する。

例示的な実施形態では、主コンベア１２の搬送方向上流側にコンベア４０が連設され、主コンベア１２の搬送方向下流側にコンベア４４が連設されている。コンベア４０及びコンベア４４のコンベア面上には、搬送方向に対して傾斜して配置された斜向ガイド４２及び４６が設けられている。
搬送物ｗが例えば冷凍食品であるとき、コンベア４０の上流側領域には、例えば、搬送物ｗをコンベア４０で搬送しながら連続的に急速冷凍するフリーザ（不図示）、及び該フリーザで冷凍された搬送物ｗの異物混入有無を検査するＸ線検査装置（不図示）などが設けられている。これらの装置を経てコンベア４０の下流側領域に搬送された搬送物ｗは、斜向ガイド４２によってコンベア幅方向位置を規制され、主コンベア１２の傾斜上方側コンベア面１２ａ１に導入される。

かかる構成において、本実施形態に係る姿勢制御方法は、図４に示す手順で行われる。
まず、ガイド位置調整ステップＳ１０では、ガイド１４のコンベア幅方向位置を設定位置に調整する。この設定位置は、搬送物ｗが目標姿勢であるときガイド１４に接し、かつサイドコンベア１６のコンベア面１６ａに接触せず、搬送物ｗが目標姿勢にないとき、搬送物ｗが主コンベア１２の側辺からはみ出し、ガイド１４及びサイドコンベア１６のコンベア面１６ａに接触する位置である。
主コンベア１２がガイド１４側に下方傾斜しているので、搬送物ｗはガイド１４に接しながら搬送される。

搬送物ｗが目標姿勢にないとき、搬送物ｗの一端側がサイドコンベア１６のコンベア面１６ａに接し、主コンベア１２より速い搬送速度を有するサイドコンベア１６からガイド１４を支点として回転モーメントを付与される。
前記回転モーメントによって搬送物ｗはガイド１４を支点として回転し、サイドコンベア１６から離れ目標姿勢となる（姿勢制御ステップＳ１２）。
このとき、搬送物ｗは、サイドコンベア１６によって上昇力を付与され、搬送物ｗとコンベア面１２ａ間の摩擦抵抗は軽減され、目標姿勢に向けた回転が容易になり、確実に目標姿勢にすることができる。
サイドコンベア１６から離れ目標姿勢となった搬送物ｗには回転モーメントが働かないので、搬送物ｗは目標姿勢を維持したまま搬送される（目標姿勢保持ステップＳ１４）。

図２は、主コンベア１２の入口で、搬送物ｗの長辺がコンベア幅方向に向いており、目標姿勢に制御されていない状態を示している。
図３はコンベア面１２ａ上で目標姿勢にない搬送物ｗが搬送中に目標姿勢に制御されるまでを順々に示している。即ち、図３（Ａ）は搬送物ｗがサイドコンベア１６から搬送方向前方へ回転モーメントを付与され、傾き始めた状態を示し、図３（Ｂ）は、姿勢制御工程後半の状態を示し、図３（Ｃ）は姿勢制御が終わり、搬送物ｗの長辺がガイド１４に沿う方向に姿勢制御された状態を示している。

搬送物ｗが冷凍食品のように硬質であるとき、コンベア面１２ａ及びコンベア面１６ａの傾斜角度の違いにより（θ１＜θ２）、サイドコンベア１６が搬送物ｗの重量の一部を分担し、場合によっては、コンベア面１２ａと搬送物ｗの底面との間に隙間ｓが生じる。これによって、搬送物ｗと主コンベア１２間の摩擦抵抗が大きく軽減されるので、搬送物ｓの姿勢制御が容易になる。

図５は、ガイド１４のコンベア幅方向位置調整手段の別の実施形態を示している。
本実施形態では、ガイド１４及び支持部３２に、互いに対面配置される部位１４ａ及び３２ａが形成され、部位１４ａには孔５２が形成され、部位１４ａには長手方向に複数の孔５４ａ、５４ｂ及び５４ｃが形成されている。
孔５２と孔５４ａ〜５４ｃの一つとが対面配置され、これらの孔に挿入されるボルト５０によってガイド１４は支持部３２に固定され、孔５４ａ〜５４ｃから選択された一つの孔に孔５２を合わせることで、ガイド１４のコンベア幅方向位置を調整できる。

本発明の幾つかの実施形態によれば、サイドコンベア１６の傾斜角度θ２が主コンベア１２の傾斜角度θ１より大きいので、搬送物ｗに対して上昇力が働く。そのため、搬送物ｗとコンベア面１２ａ間の摩擦抵抗が軽減されるので、目標姿勢に向けた回転が容易になり、確実に目標姿勢にすることができる。また、姿勢制御後は、搬送物ｗがサイドコンベア１６から離れ、回転モーメントが付加されなくなるので、目標姿勢を維持できる。
また、ガイド１４はコンベア面１２ａの幅方向位置を調整可能であるので、搬送物ｗの形状又は大きさが変わっても、ガイド１４とサイドコンベア１６との間隔を常に姿勢制御可能間隔に設定できる。そのため、目標姿勢への姿勢制御を確実に行うことができる。

また、搬送物ｗが冷凍食品のように硬質であるとき、姿勢制御中搬送物ｗとコンベア面１２ａとの間に隙間ｓが生じ、これによって、搬送物ｗとコンベア面１２ａ間の摩擦抵抗が大きく軽減されるので、姿勢制御が容易になる。
また、主コンベア１２の傾斜角度θ１及びサイドコンベア１６の傾斜角度θ２は共に鋭角である。これによって、搬送物ｗに働く重力のコンベア幅方向の分力を低減でき、そのため、主コンベア１２による搬送物ｗの搬送及び姿勢制御を円滑に行うことができる。
例示的な実施形態では、０°＜θ１＜θ２＜４０°の関係があるので、搬送物ｗに働く重力のコンベア幅方向の分力をさらに低減でき、そのため、主コンベア１２による搬送物ｗの搬送及び姿勢制御を一層円滑に行うことができる。

なお、前記実施形態では、ガイド１４をコンベア面１２ａの上方に配置したが、ガイド１４の設置位置はコンベア面１２ａの上方だけでなく、コンベア面１２ａを搬送される搬送物ｗの姿勢制御が可能な範囲で、主コンベア１２の傾斜下方側の側辺から外側近傍へ位置することができる。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、搬送物をコンベアで搬送する際に、搬送物とコンベアとの間に大きな摩擦抵抗が発生する場合でも、搬送物の姿勢制御を円滑に行うことができる。

１０ 姿勢制御装置
１２ 主コンベア
１２ａ コンベア面
１２ａ１ 傾斜上方側コンベア面
１４ ガイド
１６ サイドコンベア
１６ａ コンベア面
１８、２２ 従動プーリ
２０、２４ 駆動プーリ
２６ モータ
２８ サポート
３０ 支持板
３２ 支持部
３４、５０ ボルト
３６ スペーサ
４０、４４ コンベア
４２，４６ 斜向ガイド
５２、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ 孔
Ｖ１、Ｖ２ 搬送速度
ｗ 搬送物
θ１、θ２ 傾斜角度

Claims (9)

1. 搬送物をコンベア上で搬送しながら姿勢制御する搬送物の姿勢制御装置であって、
   コンベア面の幅方向に傾斜して配置された主コンベアと、
   前記主コンベアの傾斜下方側コンベア面上又は傾斜下方側の側辺近傍に設けられ、前記主コンベア上における前記搬送物の幅方向位置を規制するためのガイドと、
   前記主コンベアの傾斜上方の側辺に沿って設けられ、前記主コンベア側に傾斜して配置され、前記主コンベアの進行方向と同一方向で前記主コンベアの搬送速度より大きい搬送速度で駆動されるサイドコンベアと、を備え、
   前記サイドコンベアは前記主コンベアの傾斜角度より大きい傾斜角度を有し、
   前記ガイドと前記サイドコンベアとの間の間隔は、前記搬送物が目標姿勢にないとき、前記搬送物が前記ガイド及び前記サイドコンベアに接し、前記搬送物が目標姿勢にあるとき、前記搬送物が前記ガイドのみに接する間隔に設定され、
   前記進行方向に沿う鉛直面に前記主コンベアおよび前記サイドコンベアを投影したとき、前記主コンベアは、前記サイドコンベアに対して平行である
   ことを特徴とする搬送物の姿勢制御装置。
2. 前記搬送物は非円形断面を有していることを特徴とする請求項１に記載の搬送物の姿勢制御装置。
3. 前記ガイドは、前記主コンベアの幅方向位置を調整可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送物の姿勢制御装置。
4. 前記搬送物は異方形断面を有し、長手方向が前記ガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とすることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の搬送物の姿勢制御装置。
5. 前記搬送物は食品の凍結体であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の搬送物の姿勢制御装置。
6. 前記主コンベアの傾斜角度及び前記サイドコンベアの傾斜角度は鋭角であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の搬送物の姿勢制御装置。
7. 請求項１乃至６の何れか一項に記載の搬送物の姿勢制御装置を用いた姿勢制御方法であって、
   前記ガイドの前記主コンベアの幅方向位置を、前記搬送物が目標姿勢であるとき前記ガイドに接触し、かつ前記サイドコンベアのコンベア面に接触せず、前記搬送物が目標姿勢でないとき前記ガイド及び前記サイドコンベアのコンベア面に接触するように調整するガイド位置調整ステップと、
   前記搬送物が目標姿勢でないとき、前記サイドコンベアを前記主コンベアより速く搬送し、前記搬送物に対し前記ガイドを支点とする回転モーメントを付与する姿勢制御ステップと、
   前記搬送物が目標姿勢となったとき、前記搬送物は前記サイドコンベアから離れ、前記目標姿勢に保持される目標姿勢保持ステップと、を備えたことを特徴とする搬送物の姿勢制御方法。
8. 前記搬送物は異方形断面を有し、長手方向が前記ガイドに沿う方向に向いたときを目標姿勢とすることを特徴とする請求項７に記載の搬送物の姿勢制御方法。
9. 前記姿勢制御ステップにおいて、
   前記搬送物が目標姿勢でないとき、前記サイドコンベアは前記搬送物の重量の一部を分担し、前記搬送物が前記主コンベアに付加する重量を軽減することを特徴とする請求項７又は８に記載の搬送物の姿勢制御方法。
   

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