JP6532176B2 - 搬送装置及びそれを用いた作業システム並びに半田付けシステム - Google Patents

Description

本発明は、投入部と取出し部との間において被搬送物を搬送する搬送装置、及びその搬送装置によって搬送される被搬送物としてのワークに対して作業を行う作業システム、並びに前記搬送装置によって搬送される被搬送物としての基板に対して半田付け作業を行う半田付けシステムに関する。

従来、搬送装置により搬送されるワーク（例えば、被処理物としての電子部品が搭載された基板）に対して半田付け作業を行なう半田付け装置（作業システムとしての半田付けシステム）が知られている（特許文献１参照）。この半田付け装置では、複数のワークホルダがある間隔をもって連続的に設けられたコンベアベルトを移動させることにより各ワークホルダに保持されたワークを搬送する搬送装置が用いられている。この搬送装置のコンベアベルトが通る作業位置に対応して半田付け機構（半田付けロボット）が配置されており、前記コンベアベルトが間欠的に移動する過程で、前記作業位置に位置付けられたワークホルダ上のワークに対して前記半田付け機構（半田付けロボット）が半田付け作業を行なう。

上述したような搬送装置を用いた半田付け装置によれば、搬送装置によって順次間欠的に搬送されるワークに対して半田付け機構によって順次半田付け作業がなされるので、ワークに対する半田付け作業の自動化を図ることができる。

特開平１０−２１６９３１号公報

ところで、前述した従来の半田付け装置（作業システム）に用いられる搬送装置は、複数のワークホルダがある間隔をもって連続的に設けられたコンベアベルトを移動させることにより各ワークホルダに保持されたワーク（被搬送物）が搬送される構造となっている。このため、１つのワークの動きを停止させたい事情（例えば、半田付け作業を行う）が生じた場合、他の全てのワークの動きを停止させなければならず、複数の被搬送物の効率的に搬送することができない。

また、複数の作業位置が直列的に配置された作業システムに前述したような搬送装置を適用する場合、１つの作業位置においてワークに対する作業が行われている状況では、他の作業位置にワークを搬送することができず、複数のワークに対して効率的に作業を行うことができない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、複数の被搬送物を効率的に搬送することのできる搬送装置を提供するものである。

また、本発明は、作業対象となる複数のワークに対して効率よく作業を行うことのできる作業システム、具体的には、半田付け作業の対象となる基板に対して効率よく半田付け作業を行うことのできる半田付けシステムを提供するものである。

本発明に係る搬送装置は、投入部と取出し部との間に設置され、複数の停留スポットが設定されている搬送路と、前記搬送路上を摺動するスライダを有し、被搬送物の前記投入部での搭載及び搭載された被搬送物の前記取出し部での取出しが可能であって、前記搬送路上を前記スライダが摺動することにより当該搬送路上での往復動可能なキャリッジユニットと、前記複数の停留スポットのそれぞれに対応して設けられ、停留スポットに停止したキャリッジユニット上の搭載位置と前記搬送路上のキャリッジユニットの移動を妨げることのない退避位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された被搬送物を往復動させる往復機構とを有する構成となる。

このような構成により、１つの被搬送物を停止させたい事情が生じた場合、搬送路上において当該被搬送物を搭載して移動するキャリッジユニットを停留スポットで停止させて、そのキャリッジユニットに搭載された被搬送物を往復機構により退避位置におくことができる。この状態では、他の被搬送物を搭載したキャリッジユニットは、前記退避位置にある被搬送物に妨げられることなく搬送路を移動することができる。

本発明に係る搬送装置において、前記往復機構は、前記搭載位置と該搭載位置の上方に設定された前記退避位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された前記被搬送物を昇降動させる昇降機構を含む構成とすることができる。

このような構成により、停止させたい事情が生じた被搬送物を、停留スポットにおいて、昇降機構によってキャリッジユニット上の載置位置の上方に設定された退避位置におくことができる。このように、被搬送物が搬送路の上方に退避するようになるので、搬送装置の平面的な占有面積を小さくすることができる。

本発明に係る搬送装置において、前記昇降機構は、前記停留スポットにおいて前記搬送路を挟み、該停留スポットに停止したキャリッジユニットの被搬送物の載置面より低い位置に支持面を有する２つの支持プレートと、前記２つの支持プレートを同期させて昇降動させる機構とを有する構成とすることができる。

このような構成により、停留スポットにおいて、キャリッジユニットに搭載された被搬送物を、搬送路を挟む２つの支持プレートによって支持した状態で昇降動させることができる。

本発明に係る搬送装置において、前記複数の停留スポットのそれぞれに対応する前記退避位置は、作業ロボットが当該退避位置にある被搬送物に対して所定の作業を行う作業位置である構成とすることができる。

このような構成により、１つの被搬送物を作業位置（退避位置）に退避させて、作業ロボットがその被搬送物に対して所定の作業を行っている間、他の被搬送物を搭載したキャリッジユニットは、搬送路上を、前記作業中の前記被搬送物に妨げられることなく移動することができる。

本発明に係る作業システムは、投入部と取出し部との間に複数の作業ブースが直列的に配置された作業システムであって、前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通して作業対象のワークを搬送する搬送装置と、前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられた作業ロボットとを有し、前記搬送装置は、前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通るように設置された搬送路と、前記搬送路上を摺動するスライダを有し、ワークの前記投入部での搭載及び搭載されたワークの前記取出し部での取出しが可能であって、前記搬送路上を前記スライダが摺動することにより当該搬送路上での往復動可能なキャリッジユニットと、前記複数の作業ブースのそれぞれにおける搬送路の部分に設定される停留スポットに対して設けられ、前記停留スポットに停止したキャリッジユニットの搭載位置と前記搬送路上のキャリッジユニットの移動を妨げることのない作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載されたワークを往復動させるワーク往復機構とを有し、前記複数の作業ブースのそれぞれにおいて、前記ワーク往復機構によって前記作業位置におかれたワークに対して前記作業ロボットが所定の作業を行うようにした構成となる。

このような構成により、搬送路上においてワークを搭載して移動するキャリッジユニットを１つの作業ブースにおける停留スポットに停止させて、そのキャリッジユニットに搭載されたワークを往復機構により作業位置におくことができる。そして、前記作業ブースにおいて作業位置におかれた前記ワークに対して作業ロボットが所定の作業を行っている間、他のワークを搭載したキャリッジユニットは、前記作業ブースにおいて作業中のワークに妨げられることなく、搬送路上を他の作業ブースに移動することができる。更に、当該他の作業ブースにおいて、作業位置におかれた前記他のワークに対して作業ロボットが所定の作業を行うことができる。

本発明に係る作業システムにおいて、前記ワーク往復機構は、前記搭載位置と該搭載位置の上方に設定された前記作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された前記ワークを昇降動させるワーク昇降機構を含む構成とすることできる。

このような構成により、作業の対象となるワークを、各作業ブースの停留スポットにおいて、キャリッジユニット上の載置位置の上方に設定された作業位置におくことができる。このように、作業の対象となるワークが搬送路の上方に退避するようになるので、各作業ブース内における搬送装置の部分の平面的な占有面積を小さくすることができる。

本発明に係る作業システムにおいて、前記複数の作業ブースは、着脱自在に連結されており、前記搬送路は、前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられたブース内搬送路部分と、隣接する２つの作業ブース内のブース内搬送路部分を連結する連結搬送路部分とを含む構成とすることができる。

このような構成により、ワークに対して行うべき作業の内容に応じて、連結すべき作業ブースの数を変えることができる。そして、連結する作業ブースの数が変化しても、隣接する作業ブースのブース内搬送路部分を連結搬送路部分によって連結することにより、全ての作業ブースを通るように搬送路を構成することができる。従って、作業システムの規模を作業の内容に応じてフレキシブルに変化させることができる。

本発明に係る半田付けシステムは、投入部と取出し部との間に複数の作業ブースが直列的に配置された半田付けシステムであって、前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通して半田付け作業の対象となる基板を搬送する搬送装置と、前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられた半田付けロボットとを有し、前記搬送装置は、前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通るように設置された搬送路と、前記搬送路上を摺動するスライダを有し、基板を着脱自在に保持する保持器の前記投入部での搭載及び搭載された保持器からの基板の前記取出し部での取出しが可能であって、前記搬送路上を前記スライダが摺動することにより当該搬送路上での往復動可能なキャリッジユニットと、前記複数の作業ブースのそれぞれにおける搬送路の部分に設定される停留スポットに対応して設けられ、前記停留スポットに停止したキャリッジユニット上の搭載位置と前記搬送路上のキャリッジユニットの移動を妨げることのない作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された保持器を往復動させるワーク往復機構とを有し、前記複数の作業ブースのそれぞれにおいて、前記ワーク往復機構によって前記作業位置におかれた前記保持器に保持された基板に対して前記半田付けロボットが所定の半田付け作業を行うように構成される。

このような構成により、搬送路上において半田付け作業の対象となる基板を保持した保持器を搭載して移動するキャリッジユニットを１つの作業ブースにおける停留スポットに停止させ、そのキャリッジユニットに搭載された保持器を往復機構により作業位置におくことができる。そして、前記作業ブースにおいて作業位置におかれた前記保持器に保持された基板に対して半田付けロボットが所定の半田付け作業を行っている間、他の基板を保持した保持器を搭載したキャリッジユニットは、前記作業ブースにおいて半田付け作業中の基板を保持した保持器に妨げられることなく、搬送路上を他の作業ブースに移動することができる。更に、当該他の作業ブースにおいて、作業位置におかれた保持器に保持された他の基板に対して半田付けロボットが所定の半田付け作業を行うことができる。

本発明に係る半田付けシステムにおいて、前記ワーク往復機構は、前記搭載位置と該搭載位置の上方に設定された前記作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された前記保持器を昇降動させるワーク昇降機構を含む構成とすることができる。

このような構成により、半田付け作業の対象となる基板を保持した保持器を、各作業ブースの停留スポットにおいて、キャリッジユニット上の載置位置の上方に設定された作業位置におくことができる。このように、半田付け作業の対象となる基板を保持した保持器が搬送路の上方に退避するようになるので、各作業ブース内における搬送装置の部分の平面的な占有面積を小さくすることができる。

本発明に係る半田付けシステムにおいて、前記ワーク昇降機構は、前記停留スポットにおいて搬送路を挟み、該停留スポットに停止したキャリッジユニットの保持器の載置面より低い位置に支持面を有する２つの支持プレートと、前記２つの支持プレートを同期させて昇降動させる機構を有するとすることができる。

また、本発明に係る半田付けシステムにおいて、前記複数の作業ブースは、着脱自在に連結されており、前記搬送路は、前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられたブース内搬送路部分と、隣接する２つの作業ブース内のブース内搬送部分を連結する連結搬送路部分とを含む構成とすることができる。

このような構成により、基板に対して行うべき半田付け作業の内容に応じて、連結すべき作業ブースの数を変えることができる。そして、連結する作業ブースの数が変化しても、隣接する作業ブースのブース内搬送路部分を連結搬送路部分によって連結することにより、全ての作業ブースを通るように搬送路を構成することができる。従って、半田付けシステムの規模を半田付け作業の内容に応じてフレキシブルに変化させることができる。

本発明に係る搬送装置によれば、停留スポットにおいて、キャリッジユニットに搭載された被搬送物を往復機構により退避位置におき、他の被搬送物を搭載したキャリッジユニットを、前記退避位置にある被搬送物に妨げられることなく搬送路を移動させることができるので、複数の被搬送物を効率的に搬送することができる。

また、本発明に係る作業システムによれば、作業ブースの停留スポットにおいて、キャリッジユニットに搭載されたワークを往復機構により作業位置におき、その作業位置におかれた前記ワークに対して作業ロボットが所定の作業を行っている間、他のワークを搭載したキャリッジユニットを、前記作業ブースにおいて作業中のワークに妨げられることなく、搬送路上を他の作業ブースに移動させることができるので、作業対象となる複数のワークに対して効率的に作業を行うことができる。

更に、本発明に係る半田付けシステムによれば、作業ブースの停留スポットにおいて、キャリッジユニットに搭載された保持器を往復機構により作業位置におき、その作業位置におかれた前記保持器に保持された基板に対して半田付けロボットが所定の半田付け作業を行っている間、他の基板を保持した保持器を搭載したキャリッジユニットを、前記作業ブースにおいて半田付け作業中の基板を保持した保持器に妨げられることなく、搬送路上を他の作業ブースに移動することができるので、半田付け作業の対象となる複数の基板に対して効率的に半田付け作業を行うことができる。

図１は、本発明の実施の一形態に係る半田付けシステムの外観を示す外観正面図である。 図２Ａは、本発明の実施の一形態に係る半田付けシステムの基本的な構造を示す正面図である。 図２Ｂは、本発明の実施の一形態に係る半田付けシステムの基本的な構造を示す平面図である。 図３は、各作業ブースの設けられるワーク昇降機構（ワーク往復機構）の具体的な構造例と、搬送路及びキャリッジユニットの具体的な構造例とを示す側面図（その１）である。 図４は、各作業ブースに設けられるワーク昇降機構（ワーク往復機構）の具体的な構造例と、搬送路及びキャリッジユニットの具体的な構造例とを示す側面図（その２）である。 図５は、半田付けシステムにおける作業ブースの基本的な構造を示す正面図である。 図６は、半田付けシステムにおける２つの作業ブースの結合状態を示す正面図である。 図７Ａは、図２Ａに示す本発明の実施の形態に係る半田付けシステムから１つの作業ブースを除いて構成した半田付けシステムの基本的な構成を示す正面図である。 図７Ｂは、図２Ｂに示す本発明の実施の形態に係る半田付けシステムから１つの作業ブースを除いて構成した半田付けシステムの基本的な構成を示す平面図である。 図８は、半田付けシステムにおける投入ブースの他の構成例を示す正面図である。 図９Ａは、投入ブース内に設置された基板中継ロボットを示す正面図である。 図９Ｂは、投入ブース内に設置された基板中継ロボットを示す側面図である。 図９Ｃは、投入ブース内に設置された基板中継ロボットを示す平面図である。 図１０Ａは、基板中継ロボットにおける中継コンベアユニットが中継位置Ｐａにある状態を示す正面図である。 図１０Ｂは、基板中継ロボットにおける中継コンベアユニットが中継位置Ｐａにある状態を示す側面図である。 図１１は、基板中継ロボットの動作（その１）を示す図である。 図１２は、基板中継ロボットの動作（その２）及び基板搬送ロボットの動作（その１）を示す図である。 図１３は、基板搬送ロボットの動作（その２）を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

本発明の実施の一形態にかかる半田付けシステム（作業システム）は、図１、図２Ａ及び図２Ｂに示すように構成される。図１は半田付けシステムの外観を示す外観正面図である。また、図２Ａは半田付けシステムの基本的な構造例を示す正面図であり、図２Ｂは半田付けシステムの基本的な構造例を示す平面図である。

図１、図２Ａ及び図２Ｂにおいて、この半田付けシステム１０は、投入ブース１１（投入部）、３つの作業ブース１２、１３、１４、及び取出しブース１５（取出し部）を有している。投入ブース１１、作業ブース１２、１３、１４及び投入ブース１５は直列的に配置され、それらは着脱自在に連結されている。半田付けシステム１０には、投入ブース１１から取出しブース１５に至るまで半田付け作業の対象となる基板Ｗを保持する保持器３０（被搬送物）を搬送する搬送装置５０が設けられている。

搬送装置５０は、投入ブース１１から取出しブース１５に至るまで３つの作業ブース１２、１３、１４を通るように設置された搬送路５１と、搬送路５１上に往復動可能に設けられたキャリッジユニット５５とを有している。なお、図２Ａ及び図２Ｂでは、搬送路５１上に４つのキャリッジユニット５５が示されているが、これは、搬送路５１上でのキャリッジユニット５５の移動例を示すもので、４つのキャリッジユニット５５が実際に搬送路５１上を同時的に移動していることを示しているものではない。搬送路５１上には、例えば、後述するように、投入ブース１１で基板Ｗを保持した保持器３０を受け取っていずれかの作業ブース１２〜１４に搬送すること、また、いずれかの作業ブース１２〜１４で半田付け作業済みの基板Ｗを保持した保持器３０を受け取って取出しブース１５に搬送することを行うために、２つのキャリッジユニット５５を搬送路５１上で移動させることができる。

キャリッジユニット５５は、図３及び図４に示すように、搬送路５１に摺動自在に設けられたスライダ５５ａと、スライダ５５ａの上面に設けられたトレイ５５ｂとによって構成さている。スライダ５５ａ内に設けられた可動子（図示略）と搬送路５１内に設けられた固定子（図示略）とによってリニアモータが構成され、搬送装置５０全体がリニアコンベアとして機能している（例えば、ヤマハ発動機社製のリニアコンベアモジュールＬＣＭ−Ｘを利用することができる）。前記リニアモータによってスライダ５５ａが搬送路５１上を摺動することによりキャリッジユニット５５が搬送路５１上を往復動する。キャリッジユニット５５には基板Ｗを保持した保持器３０（被搬送物）を搭載するこができ、キャリッジユニット５５が搬送路５１上を移動することにより、キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０（基板Ｗ）が搬送路５１に沿って搬送される。

各作業ブース１２、１３、１４における搬送路５１の部分の所定位置には、停留スポットＰｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３が設定されている（図２Ａ、図２Ｂ参照）。そして、前述した搬送装置５０は、更に、各作業ブース１２、１３、１４における停留スポットＰｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３に対応して設けられたワーク昇降機構５２、５３、５４（ワーク往復機構）を有している。このワーク昇降機構５２（５３、５４）は、キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０を、図３に示す停留スポットＰｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３に停止したキャリッジユニット５５（トレイ５５ｂ）上の搭載位置Ｓ１と、図４に示すように、搬送路５１上のキャリッジユニット５５の移動を妨げることのない、前記搭載位置Ｓ１の上方に設定された作業位置Ｓ２（退避位置）との間で昇降動（往復動）させる。

ワーク昇降機構５２（５３、５４）は、図３及び図４に示すように、搬送路５１を挟んで配置された２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）と、一方の支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）を昇降動させるシリンダユニット５２２ａ（５３２ａ、５４２ａ）と、他方の支持プレート５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）を昇降動させるシリンダユニット５２２ｂ（５３２ｂ、５４２ｂ）とを有している。２つのシリンダユニット５２２ａ（５３２ｂ、５４２ｂ）、５２２ｂ（５３２ｂ、５４２ｂ）は、制御装置（図示略）による制御のもと、２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）を同期させて昇降動させる。

２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）の支持面（上面）は、通常状態において、図３に示すように、停留スポットＰｓ１（Ｐｓ２、Ｐｓ３）に停止したキャリッジユニット５５（トレイ５５ｂ）の保持器３０の載置面（搭載位置Ｓ１）より低い位置にある。シリンダユニット５２２ａ（５３２ａ、５４２ａ）、５２２ｂ（５３２ｂ、５４２ｂ）のロッドの進出動作により支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）が上昇する。その過程で、キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０の対向する縁部分が２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）によって支持されて、保持器３０がキャリッジユニット５５から離れて上昇し、図４に示すように、作業位置Ｓ２に達する。

一方、図４に示すように、作業位置Ｓ２にて保持器３０を支持する２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）は、シリンダユニット５２２ａ（５３２ａ、５４２ａ）、５２２ｂ（５３２ｂ、５４２ｂ）のロッドの後退動作により下降する。その過程で、２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）に支持された保持器３０が下降する。そして、保持器３０は、図３に示すように、載置位置Ｓ１に達すると、停留スポットＰｓ１（Ｐｓ２、Ｐｓ３）に停止しているキャリッジユニット５５（トレイ５５ｂ）に載置される。その後、シリンダユニット５２２ａ（５３２ａ、５４２ａ）、５２２ｂ（５３２ｂ、５４２ｂ）の動作により更に下降する２つの支持プレート５２１ａ（５３１ａ、５４１ａ）、５２１ｂ（５３１ｂ、５４１ｂ）は、図３に示すように、前記載置位置Ｓ１より低い初期状態の位置まで下降して停止する。

次に、図２Ａ及び図２Ｂとともに図５を参照するに、各作業ブース１２（１３、１４）には半田付けロボット１２０（１３０、１４０）（作業ロボット）が設けられている。半田付けロボット１２０（１３０、１４０）は、各作業ブース１２（１３、１４）内において搬送路５１の上方に配置されている。半田付けロボット１２０（１３０、１４０）は、半田ゴテやワイヤ状半田の供給ノズル等を搭載した半田ヘッドユニット１２１（１３１、１４１）と、搬送路５１の延びる方向と同じ方向に延びるＸ方向レール１２２（１３２、１４２）と、水平にかつＸ方向レール１２２（１３２、１４２）の延びる方向に直交する方向に延びる２つのＹ方向レール１２３ａ（１３３ａ、１４３ａ）、１２３ｂ（１３３ｂ、１４３ｂ）と、半田ヘッドユニット１２１（１３１、１４１）を垂直方向の上下動及びその垂直方向を軸とした回転動をさせるヘッド駆動機構１２４（１３４、１４４）とを有している。半田ヘッドユニット１２１（１３１、１４１）及びヘッド駆動機構１２４（１３４、１４４）は、一体的となって、Ｘ方向レール１２２（１３２、１４２）に往復動自在に支持されている。Ｘ方向レール１２２（１３２、１４２）の一端部は、一方のＹ方向レール１２３ａ（１３３ａ、１４３ａ）に摺動自在に支持されており、Ｘ方向レール１２２（１３２、１４２）の他端部は、他方のＹ方向レール１２３ｂ（１３３ｂ、１４３ｂ）に摺動自在に支持されている。このように２つのＹ方向レール１２３ａ（１３３ａ、１４３ａ）、１２３ｂ（１３３ｂ、１４３ｂ）に両端部が摺動自在に支持されるＸ方向レール１２２（１３２、１４２）に更に往復動自在に支持される半田ヘッドユニット１２１（１３１、１４１）及びヘッド駆動機構１２４（１３４、１４４）は、一体的となって、水平面（Ｘ−Ｙ平面）に平行に移動することが可能である。

なお、図２Ａ、図２Ｂ及び図５において、Ｘ方向レール１２２（１３２、１４２）の駆動機構の図示は省略されている。

半田付け作業の対象となる基板Ｗを保持する保持器３０は、特許第５８６４８０８号の保持装置と同様の機構により基板Ｗを保持する構造となっており、図３及び図４に示すように、基板Ｗをセットするためのセット台３１と、セット台３１にセットされた基板Ｗ及びその基板Ｗに搭載された半田付け前の電子部品を多数の押えピンで保持するピン保持器３２（ピン保持機構）とから構成されている。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、投入ブース１１には、搬送路５１の部分の所定位置に設定された投入スポットＰｉｎにおいてキャリッジユニット５５に基板Ｗを保持した保持器３０を搭載させるための投入ロボット１１０が設けられている。この投入ブース１１では、例えば、基板Ｗがセットされたセット台３１がキャリッジユニット５５上に載置され、投入ロボット１１０が、ピン保持器３２をキャリッジユニット５５上のセット台３１に結合させる。そして、投入ロボット１１０は、ピン保持器３２と基板Ｗがセットされたセット台３１とが一体となった保持器３０を反転させて多数のピンにより基板Ｗ及び電子部品が押さえられた状態にしてその多数のピンの動きを規制する（ピンの固定）。このようにして、多数のピンにより基板Ｗが保持された保持器３０が投入ロボット１１０によりキャリッジユニット５５に載置される。

また、取出しブース１５には、搬送路５１の部分の所定位置に設定された取出しスポットＰｏｕｔにおいてキャリッジユニット５５から保持器３０に保持された半田付け作業済みの基板Ｗを取り出すための取出しロボット１５０が設けられている。取出しロボット１５０は、キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０からピン保持器３２に基板Ｗを保持させた状態でセット台３１を取り外すための第１ロボット１５１と、ピン保持器３２に保持された状態の基板Ｗを取り出す第２ロボット１５２とによって構成される。なお、第２ロボット１５２によってピン保持器３２から取り出された半田付け作業済みの基板Ｗは、他の機構（図示略）によって、所定のトレイ（図示略）に収納される。

着脱自在に連結される３つの作業ブース１２、１３、１４のそれぞれは、前述したように半田付けロボット１２０（１３０、１４０）を備えるとともに、図５に示すように、搬送路５１の一部を構成するブース内搬送路部分５１ａ（１２）（５１ａ（１３）、５１ａ（１４））が設けられている。隣接する２つの作業ブース、例えば、連結された作業ブース１２と作業ブース１３とにおいては、図６に示すように、作業ブース１２のブース内搬送路部分５１ａ（１２）と作業ブース１３のブース内搬送路部分５１ａ（１３）とが連結搬送路部分５１ｂ（１２−１３）を介して連結している。

なお、図示されてはいないが、投入ブース１１及び取出しブース１５においても、作業ブース１２、１３、１４と同様に、ブース内搬送路部分が設けられている。そして、連結される作業ブース１２と投入ブース１１とにおいて、作業ブース１２のブース内搬送路部分５１ａ（１２）（図６参照）と投入ブース１１のブース内搬送路部分とが連結搬送路部分５１ｂ（ＩＮ−１２）（図６参照）を介して連結される。また、連結される作業ブース１３と作業ブース１４とにおいても、作業ブース１３のブース内搬送路部分５１ａ（１３）と作業ブース１４のブース内搬送路部分とが連結搬送路部分５１ｂ（１３−１４）（図６参照）を介して連結され、更に、連結される作業ブース１４と取出しブース１５とにおいても、作業ブース１４のブース内搬送路部分と取出しブース１５のブース内搬送路部分とが連結搬送路部分を介して連結される。

前述したように、投入ブース１１から取出しブース１５に至るまで３つの作業ブース１２、１３、１４を通るように設置された搬送路５１は、各ブース１１〜１５に設けられたブース内搬送路部分と、連結されて隣接する２つのブースのブース内搬送路部分を連結する連結搬送路部分とによって構成される。これら複数の搬送路部分によって構成される搬送路５１内には一連の固定子が配列された状態になり、搬送路５１のリニアモータの機能が維持される。

なお、前述した半田付けシステム１０において、投入ブース１１に設けられた投入ロボット１１０、各作業ブース１２、１３、１４に設けられた半田付けロボット１２０、１３０、１４０及び昇降機構５２、５３、５４、及び取出しブース１５に設けられた取出しロボット１５０（第１ロボット１５１、第２ロボット１５２）、更に、搬送装置５０（リニアコンベア）は、各種センサ（図示略）からの信号を利用して、図示外の制御装置により所定のプログラムに従って制御される。

上述したように構成される半田付けシステム１０では、前記制御装置の制御のもと、例えば、次のようして基板Ｗに対する半田付け作業が行われる。

投入ブース１１において、投入ロボット１１０によって、搬送路５１上の投入スポットＰｉｎにあるキャリッジユニット５５に基板Ｗを保持した保持器３０が搭載される。すると、保持器３０を搭載したキャリッジユニット５５は搬送路５１上を移動して、例えば、作業ブース１２の停留スポットＰｓ１で停止する。ここで、昇降機構５２により、キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０が、キャリッジユニット５５上の搭載位置Ｓ１（図３参照）から、その上方の作業位置Ｓ２（図４参照）まで上昇させられる。保持器３０が作業位置Ｓ２に維持された状態で、半田付けロボット１２０が動作して、半田ヘッドユニット１２１が、保持器３０に保持された基板Ｗ上に位置付けられる。そして、その半田ヘッドユニット１２１が、水平動、上下動、回転動を行ないながら前記基板Ｗに対する半田付け作業、具体的には、前記基板Ｗに配置された各電子部品に対する半田付け作業を行う。

例えば、前述したように作業ブース１２において基板Ｗに対する半田付け作業が行われている際に、空状態で停留スポットＰｓ１に停止しているキャリッジユニット５５は、搬送路５１上を投入ブース１１に戻り待機する。そして、投入ブース１１で待機するキャリッジユニット５５は、後述するように、取出しブース１５でキャリッジユニット５５に搭載された保持器３０に保持される半田付け作業済みの基板を取り出す際に、投入ブース１１から取出しブース１５に移動する。

前述したように作業ブース１２で保持器３０に保持された基板Ｗに対する半田付け作業が行われている状況で、投入ブース１１の投入スポットＰｉｎにおいてキャリッジユニット５５に基板Ｗを保持した保持器３０が搭載されると、そのキャリッジユニット５５は、移動を開始して、図４に示すように作業位置Ｓ２にある半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、作業ブース１２を通過し、隣接する作業ブース１３まで移動する。作業ブース１３では、キャリッジユニット５５は、停留スポットＰｓ２で停止し、ここで、昇降機構５３により、キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０が、搭載位置Ｓ１（図３参照）から作業位置Ｓ２まで上昇させられる。そして、作業ブース１３において、半田付けロボット１３０が、作業位置Ｓ２にある保持器３０に保持された基板Ｗに対して、前述した作業ブース１２の半田付けロボット１２０と同様に、半田付け作業を行う。

作業ブース１３において基板Ｗに対する半田付け作業が行われている際に、空状態で停留スポットＰｓ２に停止していたキャリッジユニット５５は、搬送路５１上を投入ブース１１に向けて移動し、図４に示すように作業位置Ｓ２にある半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、作業ブース１２を通過して投入ブース１１に戻って待機し、前述したように、所定のタイミングで取出しブース１５に移動する。

作業ブース１２において基板Ｗに対する半田付け作業が終了すると、例えば、取出しブース１５に待機していた空状態のキャリッジユニット５５は、搬送路５１上を投入ブース１１に向けて移動して、作業ブース１４を通過し、更に、図４に示すように作業位置Ｓ２にある半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、作業ブース１３を通過して作業ブース１２に至る。作業ブース１２に至ったキャリッジユニット５５は、停留スポットＰｓ１で停止する。その後、昇降機構５２によって作業位置Ｓ２（図４参照）にある保持器３０が下降させられ、その保持器３０は、搭載位置Ｓ１（図３参照）において停留スポットＰｓ１で停止しているキャリッジユニット５５に搭載される。作業ブース１２において半田付け作業済みの基板Ｗを保持した保持器３０を搭載したキャリッジユニット５５は、搬送路５１上を取出しブース１５に向かって移動を開始する。

この取出しブース１５に向かって移動を開始したキャリッジユニット５５は、図４に示すように作業位置Ｓ２にある半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、作業ブース１３を通過し、更に、作業ブース１４を通過して取出しブース１５に至る。取出しブース１５では、取出しスポットＰｏｕｔにおいて、取出しロボット１５０がキャリッジユニット５５に搭載された保持器３０から半田付け作業済みの基板Ｗを取出す。この半田付け作業済みの基板Ｗの取出しは、例えば、次のようにして行われる。

キャリッジユニット５５に搭載された保持器３０から第１ロボット１５１がセット台３１を取り外し、その後、第２ロボット１５２がピン保持器３２に保持された半田付け作業済みの基板Ｗを取り出す。そして、例えば、前述したように投入ブース１１に待機していたキャリッジユニット５５が搬送路５１を取出しブース１５まで移動し、第１ロボット１５１が取り外したセット台３１をそのキャリッジユニット５５に搭載させる。そして、セット台３１を搭載したキャリッジユニット５５とピン保持ユニット３２を搭載したキャリッジユニット５５の２台のキャリッジユニット５５が並んで取出しブース１５から投入ブース１１に向けて移動する。その際、半田付け作業が行われている作業ブース１３を、図４に示すように作業位置Ｓ２にある半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、通過する。

上記のようにして２つのキャリッジユニット５５が投入ブース１１に戻ると、一方のキャリッジユニット５５に搭載されたセット台３１に半田付け作業を行うべき基板Ｗがセットされる。また、他方のキャリッジユニット５５に搭載されたピン保持器３２が投入ロボット１１０によってもち上げられ、その状態で、ピン保持器３２を搭載していたキャリッジユニット５５は、例えば、空状態で搬送路５１を取出しブース１５まで移動し、取出しブース１５において、前述したように半田付け作業が終了した基板Ｗを保持する保持器３０の受取りのために待機する状態になる。一方、基板Ｗがセットされたセット台３１を搭載するキャリッジユニット５５は、投入スポットＰｉｎに位置付けられ、投入ロボット１１０により、ピン保持器３２がキャリッジユニット５５上のセット台３１に結合される。そして、投入ロボット１１０により、ピン保持器３２と基板Ｗがセットされたセット台３１とが一体となった保持器３０が反転されて多数のピンにより基板Ｗ及び電子部品が固定される。このようにして多数のピンにより基板Ｗが保持された保持器３０が投入ロボット１１０により投入スポットＰｉｎに位置付けられたキャリッジユニット５５に載置される。その後、保持器３０が搭載されたキャリッジユニット５５は、半田付け作業の行なわれていない作業ブースに向けて移動する。

上述した半田付けシステムでは、搬送路５１上において基板Ｗを保持した保持器３０を搭載して移動するキャリッジユニット５５を１つの作業ブース（例えば、作業ブース１２）における停留スポットＰｓ１に停止させ、そのキャリッジユニット５５に搭載された保持器３０を、昇降機構５２により停留スポットＰｓ１に停止したキャリッジユニット５５上の載置位置Ｓ１（図３参照）より上方に設定された作業位置Ｓ２（図４参照）におくことができる。そして、その作業ブース（１２）において、作業位置Ｓ２におかれた保持器３０に保持される基板Ｗに対して半田付けロボット１２０が所定の半田付け作業を行っている間、他の基板Ｗを保持したキャリッジユニット５５は、その作業ブース（１２）において半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、搬送路５１上を他の作業ブースに移動することができ、更に、当該他の作業ブースにおいて、昇降機構によって作業位置Ｓ２におかれた保持器３０に保持された他の基板Ｗに対して半田付けロボットが所定の半田付け作業を行うことができる。

また、他の作業ブースにおいて半田付け作業が終了した基板Ｗを搭載した保持器３０を受け取ったキャリッジユニット５５は、前記半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、搬送路５１上を取出しブース１５に向けて移動することができ、更に、取出しブース１５において、取出しロボット１５０によってそのキャリッジユニット５５に搭載された保持器３０から半田付け作業済みの基板Ｗを取り出すことができる。更に、また、空状態のキャリッジユニット５５は、投入ブース１１と取出しブース１５との間で、前記半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、搬送路５１上を自由に移動することができる。

従って、本発明の実施の形態に係る半田付けシステムによれば、上述したように、基板Ｗを保持する保持器３０を搭載している、していないに係らず、搬送路５１上を移動するキャリッジユニット５５は、半田付け作業中の基板Ｗを保持した保持器３０に妨げられることなく、その半田付け作業が行われている作業ブースを通過することができるので、半田付け作業の対象となる複数の基板Ｗに対して効率的に半田付け作業を行うことができる。

また、上述した半田付けシステムに用いられる搬送装置５０によれば、各作業ブース１２、１３、１４の作業位置Ｓ２（退避位置）にある保持器３０（被搬送物鵜）に妨げられることなく、基板Ｗを保持した被搬送物としての保持器３０を搭載するキャリッジユニット５５を搬送路５１上で移動させることができるので、基板Ｗを保持した複数の保持器３０（被搬送物）を直列的に配置される複数の作業ブース１２、１３、１４に効率的に搬送することができる。

また、上述した半田付けシステム１０によれば、複数の作業ブース１２、１３、１４が着脱自在に結合した構造となっているので、基板Ｗに対して行うべき半田付け作業の内容に応じて、結合すべき作業ブースの数を変えることができる。そして、連結するする作業ブースの数が変化しても、隣接する作業ブースのブース内搬送路部分を連結搬送路部分によって連結することにより、全ての作業ブースを通るように新たな搬送路を構成することができる。従って、半田付けシステムの規模を半田付け作業の内容に応じてフレキシブルに変化させることができる。

例えば、図１、図２Ａ及び図２Ｂに示す構造の半田付けシステム１０から、作業ブース１４を取り除くことにより、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、投入ブース１１、作業ブース１２、１３、及び取出しブース１５が直列的に配置された新たな半田付けシステムを容易に構成することができる。

上述した半田付けシステム１０では、各作業ブース１２、１３、１４では、半田付けロボット１２０、１３０、１４０が同じ内容の半田付け作業を行うものであったが、それら複数の作業ロボット１２０、１３０、１４０が異なる内容の半田付け作業を行うものであってもよい。

また、搬送装置５０はリニアコンベアの機能を有するものであったが、これに限定されず、他の機構、例えば、搬送ベルトを用いる機構により搬送装置５０を構成することもできる。

上述した半田付けシステム１０では、作業位置Ｓ２（退避位置：図４参照）は、キャリッジユニット５５上の搭載位置Ｓ１（図３参照）の上方に設定されるものであったが、これに限定されず、搬送路５１上の他のキャリッジユニット５５の移動を妨げなければ、他の位置、例えば、キャリッジユニット５５上の載置位置Ｓ１の側方や斜め上方に設定してもよい。往復機構は、キャリッジユニット５５上の載置位置Ｓ１と設定された作業意位置Ｓ２との位置的関係に応じて適宜構成することができる。

前述した例では、半田付け作業を行う作業システムの例（半田付けシステム）であったが、これに限定される、複数の作業ブースにおいて他の作業を行う作業システムであってもよい。

被搬送物に対して特に作業を行わずに、その被搬送物を複数の箇所で一時的に退避させながら複数の被搬送物を搬送するシステムとして上述した搬送装置５０を利用することができる。

なお、上述した半田付けシステム１０における投入ブース１１は、例えば、図８に示すように構成することができる。

図８において、この投入ブース１１には、搬送路５１において前後方向に並ぶ２つの投入スポット、第１投入スポットＰｉｎ１及び第２投入スポットＰｉｎ２が設定されている。第１投入スポットＰｉｎ１の上流側に基板中継ロボット４０が設置されている。この半田付けシステム１０による半田付け工程の前の工程では、種々の電子部品が基板に装着されており（手作業での装着でも、機器による自動装着のいずれでもよい）、その電子部品が装着された基板は、前工程排出コンベア６０によって、この半田付けシステム１０に向けて搬送される。投入ブース１１内に設置される基板中継ロボット４０は、前工程排出コンベア６０から電子部品が装着された基板Ｗを引き受けて、半田付けの対象となるその基板Ｗを投入ブース１１内に取り込むものである。

基板中継ロボット４０は、図８とともに、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃに示すように構成される。

基板中継ロボット４０は、前工程排出コンベア６０からの基板Ｗを引き受けて搬送する中継コンベアユニット４１と、中継コンベアユニット４１をホーム位置Ｐｏと、ホーム位置Ｐｏより上方に設定される所定の中継位置Ｐａとの間で昇降動させるコンベア昇降ユニット４２とを有している。中継コンベアユニット４１は、平行に配置された２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂ、一方のコンベア４１１ａを駆動させる駆動部４１２ａ（駆動源としてのモータを含む）、他方のコンベア４１１ｂを駆動させるための駆動部４１２ｂ（駆動源としてのモータを含む）を有している。なお、２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂが同期して動作するように、対応する２つの駆動部４１２ａ、４１２ｂが制御される。また、中継コンベアユニット４１は、２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂの間隔ａ（図９Ｂ、図９Ｃ参照）を調整する調整機構（詳細図示略）を有している。調整ハンドル４１４の正逆の回転操作に従った調整機構の動作により、２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂの間隔ａを増減させる（調整する）ことができる。このような調整機構により、種々の幅の基板Ｗを中継コンベアユニット４１によって引き受けることができる。前述したように２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂ、それらに対応する２つの駆動部４１２ａ、４１２及び調整機構を有する中継コンベアユニット４１は、第１支持プレート４１０上に構成される。第１支持プレート４１０の四隅から下方に向けて４つのスライドバー４１３ａ、４１３ｂ、４１３ｃ、４１３ｄ（図９Ａ〜図９Ｃにおいて図示略）が突出している。

コンベア昇降ユニット４２は、駆動機構シリンダ４２１と、駆動機構シリンダ４２１により進退動させられるロッド４２２とを有している。ロッド４２２の先端部には中継コンベアユニット４１が構成される第１支持プレート４１０の中央部が固定されている。コンベア昇降ユニット４２の駆動機構シリンダ４２１は、投入ブース１１の筐体パネル７０に、それを貫通するように固定されている。筐体パネル７０と中継コンベアユニット４１が構成される第１支持プレート４１０との間に第２支持プレート４２０が配置されている。駆動機構シリンダ４２１は第２支持プレート４２０の中央部を貫通し、第２支持プレート４２０がその駆動機構シリンダ４２１に固定されている。

第２支持プレート４２０の四隅には、第１支持プレート４１０の４隅から下方に突出するスライドバー４１３ａ、４１３ｂ、４１３ｃ、４１３ｄ（図９Ａ〜図９Ｃにおいて図示略）に対応するように、スリーブ状の直動軸受４２３ａ、４２３ｂ、４２３ｃ、４２３ｄ（図９Ａ〜図９Ｃにおいて図示略）が設けられている。そして、第１支持プレート４１０の各スライドバー４１３ａ、４１３ｂ、４１３ｃ、４１３は、第２支持プレート４２０の対応する直動軸受４２３ａ、４２３ｂ、４２３ｃ、４２３ｄに摺動自在に嵌まり込んでいる。

上述したような構成により、駆動機構シリンダ４２１の動作によってロッド４２２が進退動すると、ロッド４２２の先端部に固定された第１支持プレート４１０が、４つのスライドバー４１３〜４１３ｄが第２支持プレート４２０の４つの直動軸受４２３ａ〜４２３ｄによって案内されることにより、水平状態を維持しつつ昇降動（上下動）する。即ち、第１支持プレート４１０に構成された中継コンベアユニット４１が昇降動する。具体的には、図９Ａ、図９Ｂに示すように、ホーム位置Ｐｏにある中継コンベアユニット４１（２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂ）は、駆動機構シリンダ４２１の動作によってロッド４２２が進出すると、図１０Ａ、図１０Ｂに示すように、ホーム位置Ｐｏより上方向に設定された中継位置Ｐａに上昇動する。一方、図１０Ａ、図１０Ｂに示すように中継位置Ｐａにある中継コンベアユニット４１（２つのコンベアユニット４１１ａ、４１１ｂ）は、駆動機構シリンダ４２１の動作によってロッド４２２が後退すると、図９Ａ、図９Ｂに示すように、ホーム位置Ｐｏに下降動する。

図８に戻って、投入ブース１１において、前述した基板中継ロボット４０及び第１投入スポットＰｉｎの上方部には、基板Ｗを搬送する基板搬送ロボット２０が設けられている。この基板搬送ロボット２０は、基板中継ロボット４０の２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂによって支持される基板Ｗを、第１投入スポットＰｉｎ１に位置するキャリッジユニット５５に搭載されたセット台３１まで搬送する。基板搬送ロボット２０は、基板中継ロボット４０と第１投入スポットＰｉｎ１の並び方向、即ち、搬送路５１の延びる方向と平行な方向に延びるレール２１と、レール２１に往復動自在に支持される駆動ユニット２２と、駆動ユニット２２によって上下方向に駆動される吸着ヘッド２３とを有している。

なお、基板中継ロボット４０及び基板搬送ロボット２０それぞれの動作は、図示外の制御装置によって、各種ティーチング情報に基づいたプログラムに従って制御される。

上述した構成の投入ブース１１では、前記制御装置の制御のもと、次のようにして、電子部品が搭載された基板Ｗの投入動作が行われる。

図８に示すように、基板中継ロボット４０の中継コンベアユニット４１がホーム位置Ｐｏにある状態において、前工程排出コンベア６０にて搬送される基板Ｗが所定位置に達すると、コンベア昇降ユニット４２により中継コンベアユニット４１は、図１１に示すように、中継位置Ｐａまで上昇する。中継位置Ｐａでは、前工程排出コンベア６０の搬送面の高さ位置と、中継コンベアユニット４１における２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂの搬送面の高さ位置とが同じになる。なお、中継位置Ｐａの位置情報（例えば、ホーム位置Ｐｏとの高さの差分）は予め、ティーチング情報として前記制御部に提供されている。この状態で、前工程排出コンベア６０によって搬送される基板Ｗは、中継コンベアユニット４１（２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂ）に移り、投入ブース１１に取り込まれる。そして、基板Ｗは、引き続き中継コンベアユニット４１（２つのコンベア４１１ａ、４１１ｂ）によって搬送される。

中継コンベアユニット４１によって搬送される基板Ｗが所定の位置に達すると、中継コンベアユニット４１の動作が停止され、図１２に示すように、コンベア昇降ユニット４２により中継コンベアユニット４１はホーム位置Ｐｏまで下降する。すると、図１２に示すように、基板搬送ロボット２０の駆動ユニット２２がレール２１上を基板Ｗの真上まで移動し、吸着ユニット２３を基板Ｗまで下降させる。これにより、中継コンベアユニット１１上の基板Ｗが吸着ユニット２３に吸着される。

なお、この状態において、既に、第１投入スポットＰｉｎ１には、保持器３０のピン保持器３２から分離されたセット台３１を搭載したキャリッジユニット５５が位置しており、また、ピン保持器３２が投入ロボット１１０によって把持されている（図１２参照）。

その後、基板搬送ロボット２０の駆動ユニット２２は、図１３に示すように、レール２１上を第１投入スポットＰｉｎ１の上方まで移動する。そして、駆動ユニット２２が基板Ｗを吸着した吸着ユニット２３を、基板Ｗがキャリッジユニット５５に搭載されたセット台３１に達するまで下降させる。基板Ｗがセット台３１に達すると、吸着ユニット２３の吸着作用が停止され、基板Ｗが、電子部品が装着された部品装着面を上方に向けた姿勢にて、セット台３１にセットされる。

そして、第２投入スポットＰｉｎ２にあるキャリッジユニット５５が、作業スポットのいずれかに半田付け作業が終了した基板Ｗを保持する保持器３０を受けとるために、第２投入スポットＰｉｎ２から退避した後、基板Ｗがセットされたセット台３１を搭載するキャリッジユニット５５が第２投入スポットＰｉｎ２まで移動する。その後、前述した投入ブース１１での動作と同様に、投入ロボット１１０が、ピン保持器３２をキャリッジユニット５５上のセット台３１に結合させる。そして、投入ロボット１１０は、ピン保持器３２と基板Ｗがセットされたセット台３１とが一体となった保持器３０を反転させて多数のピンにより基板Ｗ及び電子部品が押さえられた状態にしてその多数のピンの動きを規制する（ピンの固定）。このようにして、多数のピンにより基板Ｗが保持された保持器３０が投入ロボット１１０によりキャリッジユニット５５に載置される。そして、そのキャリッジユニット５５は、作業ブースのいずれかに、基板Ｗの半田付け作業を行わせるために移動する。

上述したような投入ブース１１によれば、半田付けの対象となる基板Ｗを、手作業でセット台３１にセットすることなく、前工程から継続して自動的にセット台３１にセットすることができるので、当該半田付けシステム１０において、効率的な半田付け動作を行なうことができる。

また、ティーチング情報によって、中継コンベアユニット４１が位置付けられる中継位置Ｐａを自由に変更することができるので、前工程（部品装着工程）の構成に応じて、前工程排出コンベア６０の高さが種々変わったとしても、容易に対応することができる。従って、半田付けシステム１０を前工程に対してフレキシブルに対応させることができる。

以上、本発明の実施の形態及び各部の変形例を説明したが、この実施の形態や各部の変形例は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明に含まれる。

本発明に係る搬送装置は、複数の被搬送物を効率的に搬送することができるという効果を有し、投入部と取出し部との間において被搬送物を搬送する搬送装置として有用である。

また、本発明に係る作業システム（半田付けシステム）は、作業対象となる複数のワークに対して効率よく作業を行うことができるという効果を有し、上記搬送装置によって搬送される被搬送物としてのワークに対して作業を行う作業システムとして有用である。

１０ 半田付けシステム（作業システム）
１１ 投入ブース
１２、１３、１４ 作業ブース
１５ 取出しブース
２０ 基板搬送ロボット
２１ レール
２２ 駆動ユニット
２３ 吸着ヘッド
３０ 保持器
３１ セット台
３２ ピン保持器
４０ 基板中継ロボット
４１ 中継コンベアユニット
４２ コンベア昇降ユニット
５０ 搬送装置
５１ 搬送路
５２、５３、５４ 昇降機構
５５ キャリッジユニット
５５ａ スライダ
５５ｂ トレイ
６０ 前工程排出コンベア
７０ 筐体プレート
１１０ 投入ロボット
１２０、１３０、１４０ 半田付けロボット
１５０ 取出しロボット
１５１ 第１ロボット
１５２ 第２ロボット
４１０ 第１支持プレート
４１１ａ、４１１ｂ コンベア
４１２ａ、４１２ｂ 駆動部
４１３ａ、４１３ｂ、４１３ｃ、４１３ｄ（不図示） スライドバー
４１４ 操作ハンドル
４２０ 第２支持プレート
４２１ 駆動機構シリンダ
４２２ ロッド
４２３ａ、４２３ｂ、４２３ｃ、４２３ｄ（不図示） 直動軸受

Claims (11)

1. 投入部と取出し部との間に設置され、複数の停留スポットが設定されている搬送路と、
   前記搬送路上を摺動するスライダを有し、被搬送物の前記投入部での搭載及び搭載された被搬送物の前記取出し部での取出しが可能であって、前記搬送路上を前記スライダが摺動することにより当該搬送路上での往復動可能なキャリッジユニットと、
   前記複数の停留スポットのそれぞれに対応して設けられ、停留スポットに停止したキャリッジユニット上の搭載位置と前記搬送路上のキャリッジユニットの移動を妨げることのない退避位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された被搬送物を往復動させる往復機構とを有する搬送装置。
2. 前記往復機構は、前記搭載位置と該搭載位置の上方に設定された前記退避位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された前記被搬送物を昇降動させる昇降機構を含む請求項１記載の搬送装置。
3. 前記昇降機構は、前記停留スポットにおいて前記搬送路を挟み、該停留スポットに停止したキャリッジユニットの被搬送物の載置面より低い位置に支持面を有する２つの支持プレートと、
   前記２つの支持プレートを同期させて昇降動させる機構とを有する請求項２記載の搬送装置。
4. 前記複数の停留スポットのそれぞれに対応する前記退避位置は、作業ロボットが当該退避位置にある被搬送物に対して所定の作業を行う作業位置である請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置。
5. 投入部と取出し部との間に複数の作業ブースが直列的に配置された作業システムであって、
   前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通して作業対象のワークを搬送する搬送装置と、
   前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられた作業ロボットとを有し、
   前記搬送装置は、
   前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通るように設置された搬送路と、
   前記搬送路上を摺動するスライダを有し、ワークの前記投入部での搭載及び搭載されたワークの前記取出し部での取出しが可能であって、前記搬送路上を前記スライダが摺動することにより当該搬送路上での往復動可能なキャリッジユニットと、
   前記複数の作業ブースのそれぞれにおける搬送路の部分に設定される停留スポットに対して設けられ、前記停留スポットに停止したキャリッジユニットの搭載位置と前記搬送路上のキャリッジユニットの移動を妨げることのない作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載されたワークを往復動させるワーク往復機構とを有し、
   前記複数の作業ブースのそれぞれにおいて、前記ワーク往復機構によって前記作業位置におかれたワークに対して前記作業ロボットが所定の作業を行うようにした作業システム。
6. 前記ワーク往復機構は、前記搭載位置と該搭載位置の上方に設定された前記作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された前記ワークを昇降動させるワーク昇降機構を含む請求項５記載の作業システム。
7. 前記複数の作業ブースは、着脱自在に連結されており、
   前記搬送路は、
   前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられたブース内搬送路部分と、
   隣接する２つの作業ブース内のブース内搬送路部分を連結する連結搬送路部分とを含む請求項５または６記載の作業システム。
8. 投入部と取出し部との間に複数の作業ブースが直列的に配置された半田付けシステムであって、
   前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通して半田付け作業の対象となる基板を搬送する搬送装置と、
   前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられた半田付けロボットとを有し、
   前記搬送装置は、
   前記投入部と前記取出し部との間において前記複数の作業ブースを通るように設置された搬送路と、
   前記搬送路上を摺動するスライダを有し、基板を着脱自在に保持する保持器の前記投入部での搭載及び搭載された保持器からの基板の前記取出し部での取出しが可能であって、前記搬送路上を前記スライダが摺動することにより当該搬送路上での往復動可能なキャリッジユニットと、
   前記複数の作業ブースのそれぞれにおける搬送路の部分に設定される停留スポットに対応して設けられ、前記停留スポットに停止したキャリッジユニット上の搭載位置と前記搬送路上のキャリッジユニットの移動を妨げることのない作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された保持器を往復動させるワーク往復機構とを有し、
   前記複数の作業ブースのそれぞれにおいて、前記ワーク往復機構によって前記作業位置におかれた前記保持器に保持された基板に対して前記半田付けロボットが所定の半田付け作業を行うようにした半田付けシステム。
9. 前記ワーク往復機構は、前記搭載位置と該搭載位置の上方に設定された前記作業位置との間で前記キャリッジユニットに搭載された前記保持器を昇降動させるワーク昇降機構を含む請求項８記載の半田付けシステム。
10. 前記ワーク昇降機構は、前記停留スポットにおいて搬送路を挟み、該停留スポットに停止したキャリッジユニットの保持器の載置面より低い位置に支持面を有する２つの支持プレートと、
    前記２つの支持プレートを同期させて昇降動させる機構を有する請求項９記載の半田付けシステム。
11. 前記複数の作業ブースは、着脱自在に連結されており、
    前記搬送路は、
    前記複数の作業ブースのそれぞれに設けられたブース内搬送路部分と、
    隣接する２つの作業ブース内のブース内搬送部分を連結する連結搬送路部分とを含む請求項８乃至１０のいずれかに記載の半田付けシステム。

Images