JP6524371B1 - フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法及びプログラム - Google Patents
フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6524371B1 JP6524371B1 JP2019511514A JP2019511514A JP6524371B1 JP 6524371 B1 JP6524371 B1 JP 6524371B1 JP 2019511514 A JP2019511514 A JP 2019511514A JP 2019511514 A JP2019511514 A JP 2019511514A JP 6524371 B1 JP6524371 B1 JP 6524371B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- filtering
- output value
- input value
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/045—Correction of measurements
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03H—IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; RESONATORS
- H03H17/00—Networks using digital techniques
- H03H17/02—Frequency selective networks
- H03H17/0248—Filters characterised by a particular frequency response or filtering method
- H03H17/026—Averaging filters
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
Abstract
Description
本実施の形態に係るセンサ装置10は、レーザ光を利用して対象物までの距離の変化量を計測するレーザ変位センサである。センサ装置10は、図1に示されるように、ワーク30に向けてレーザ光を照射する発光素子11と、ワーク30において反射した反射光を結像するためのレンズ12と、レンズ12を透過した反射光を受光する受光素子13と、受光素子13の出力から計測値としてのワーク30の変位量を算出する計測部14と、発光素子11及び受光素子13を制御する素子制御部15と、計測部14、素子制御部15及びフィルタリング装置20を含むレーザ変位センサシステムを制御するシステム制御部16と、計測部14から出力される計測値に含まれるノイズを低減するフィルタリング装置20と、を有する。
Douti=(1/n)(n・Douti−1+Dini−Dini−n)
=Douti−1+(1/n)(Dini−Dini−n) ・・・(2)
続いて、実施の形態2について、上述の実施の形態1との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。上記実施の形態1では、移動平均によるフィルタリングを入力値に対して施したが、IIRフィルタを施す形態も考えられる。以下、入力値にIIRフィルタを適用する例について説明する。
続いて、実施の形態3について、上述の実施の形態1との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。上記実施の形態1では、閾値を予め規定されるパラメータとしていたが、この閾値は、ノイズの大きさに応じて定められることが望ましい。そこで、ノイズの大きさに応じて閾値を定める例について、以下、説明する。
Claims (12)
- 繰り返し入力される入力値を取得する取得手段と、
前記入力値に含まれるノイズを低減するフィルタリングにより出力値を得るフィルタリング手段と、を備え、
前記フィルタリング手段は、現在の前記入力値と過去の前記出力値との差が第1閾値を超える場合に、該過去の前記出力値を得るための重みよりも大きい重みで現在の前記入力値の重み付けをすることで新たな前記出力値を得る、
フィルタリング装置。 - 前記フィルタリング手段は、前記差が第2閾値を下回る場合に、過去の前記出力値を得るための重みよりも小さい重みで現在の前記入力値の重み付けをすることで新たな前記出力値を得る、
請求項1に記載のフィルタリング装置。 - 前記フィルタリング手段は、
移動平均により前記出力値を算出し、
前記差が前記第1閾値を超える場合に、移動平均の対象とする前記入力値の数を減少させることで現在の前記入力値の重みを大きくして新たな前記出力値を算出する、
請求項1又は2に記載のフィルタリング装置。 - 現在の前記入力値の重みは、移動平均の対象とする前記入力値の数の逆数に等しい、
請求項3に記載のフィルタリング装置。 - 前記フィルタリング手段は、現在の前記入力値と過去の前記出力値との重み付け平均として新たな前記出力値を算出する、
請求項1又は2に記載のフィルタリング装置。 - 前記フィルタリング手段は、現在の前記入力値の重みの初期値を1に設定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載のフィルタリング装置。 - 現在の前記入力値の重みは、ゼロから1の範囲内の値であって、
前記フィルタリング手段は、前記差が前記第1閾値を超える場合に、現在の前記入力値の重みを1に設定する、
請求項1から6のいずれか一項に記載のフィルタリング装置。 - 前記フィルタリング手段は、前記差が連続して前記第1閾値を超える場合に、現在の前記入力値の重みを大きくする、
請求項1から7のいずれか一項に記載のフィルタリング装置。 - 前記第1閾値は、過去の前記入力値に関する統計量に基づいて規定される、
請求項1から8のいずれか一項に記載のフィルタリング装置。 - 計測値を繰り返し出力する計測手段と、
ノイズを低減するフィルタリングを前記計測値に施す請求項1から9のいずれか一項に記載のフィルタリング装置と、
を備えるセンサ装置。 - 繰り返し入力される入力値を取得する取得ステップと、
前記入力値に含まれるノイズが低減された出力値を得るフィルタリングステップと、
を含み、
前記フィルタリングステップでは、現在の前記入力値と過去の前記出力値との差が第1閾値を超える場合に、該過去の前記出力値を得るための重みとは異なる重みで現在の前記入力値の重み付けをすることで新たな前記出力値を得る、フィルタリング方法。 - コンピュータを、
繰り返し入力される入力値を取得する取得手段、
前記入力値に含まれるノイズが低減された出力値を得るフィルタリング手段、として機能させ、
前記フィルタリング手段は、現在の前記入力値と過去の前記出力値との差が第1閾値を超える場合に、該過去の前記出力値を得るための重みとは異なる重みで現在の前記入力値の重み付けをすることで新たな前記出力値を得る、プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/025718 WO2020008627A1 (ja) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6524371B1 true JP6524371B1 (ja) | 2019-06-05 |
JPWO2020008627A1 JPWO2020008627A1 (ja) | 2020-07-09 |
Family
ID=66730593
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019511514A Active JP6524371B1 (ja) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11365962B2 (ja) |
JP (1) | JP6524371B1 (ja) |
CN (1) | CN112384752A (ja) |
WO (1) | WO2020008627A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7190639B2 (ja) | 2020-01-24 | 2022-12-16 | 理化工業株式会社 | 演算装置、指示計、温度調節計、および方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2210881C2 (de) * | 1972-03-07 | 1973-12-06 | Metabowerke Kg, Closs, Rauch & Schnizler, 7440 Nuertingen | Verzahnungsmeßgerat |
JP3789728B2 (ja) * | 1999-08-10 | 2006-06-28 | ジーイー横河メディカルシステム株式会社 | プロジェクションデータ補正方法および装置並びに放射線断層撮像装置 |
JP4270733B2 (ja) * | 2000-09-14 | 2009-06-03 | 株式会社東芝 | 画像のサイズ変換方法及び装置 |
US7711044B1 (en) * | 2001-10-29 | 2010-05-04 | Trident Microsystems (Far East) Ltd. | Noise reduction systems and methods |
US9052777B2 (en) | 2001-11-02 | 2015-06-09 | Neonode Inc. | Optical elements with alternating reflective lens facets |
JP4430466B2 (ja) | 2004-06-22 | 2010-03-10 | 株式会社キーエンス | 光学式変位計 |
DE102004036069B4 (de) * | 2004-07-24 | 2017-04-06 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bilden von rauschgefilterten Ausgangswerten aus rauschbehafteten Eingangswerten |
JP4745032B2 (ja) * | 2005-11-18 | 2011-08-10 | シャープ株式会社 | フィルタ装置 |
JP4914188B2 (ja) * | 2006-11-27 | 2012-04-11 | 富士重工業株式会社 | 平滑化フィルタ装置および速度検出装置 |
CN101888355A (zh) * | 2010-04-22 | 2010-11-17 | 深圳市云海通讯股份有限公司 | 一种自适应滤波器及滤波方法 |
JP5471909B2 (ja) * | 2010-07-06 | 2014-04-16 | コニカミノルタ株式会社 | 画像形成装置 |
JP5510158B2 (ja) | 2010-07-30 | 2014-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の燃料噴射量制御装置 |
JP5218494B2 (ja) | 2010-07-30 | 2013-06-26 | オムロン株式会社 | 変位センサ |
JP5526100B2 (ja) * | 2011-10-18 | 2014-06-18 | Eizo株式会社 | 動体判別装置、表示装置及び動体判別方法 |
JP5876587B2 (ja) * | 2011-11-28 | 2016-03-02 | ネオノード インコーポレイテッド | タッチスクリーンシステム及びコントローラ |
DE112014007223T5 (de) * | 2014-12-02 | 2017-08-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Abstandssensor, Abstandserfassungsvorrichtung und Abstandserfassungsverfahren |
KR102333267B1 (ko) | 2014-12-10 | 2021-12-01 | 삼성전자주식회사 | 눈 위치 예측 장치 및 방법 |
JP2016183882A (ja) | 2015-03-25 | 2016-10-20 | 住友電気工業株式会社 | Ofケーブルの評価方法およびofケーブルの評価装置 |
US10242432B2 (en) * | 2015-04-16 | 2019-03-26 | Institute Of Automation Chinese Academy Of Sciences | Video denoising system based on noise correlation |
JP2017044626A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 三陽工業株式会社 | レール計測装置、レール計測方法、およびプログラム |
US10270973B2 (en) * | 2015-12-08 | 2019-04-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Control device and imaging apparatus with a subject selectable mode with higher image blur correction |
DE102016224636B3 (de) * | 2016-12-09 | 2018-01-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Adaption einer elektronischen Filtereinheit, eine elektronische Filtereinheit sowie eine Vorrichtung mit einer solchen Filtereinheit |
WO2019051841A1 (zh) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | 深圳市汇顶科技股份有限公司 | 确定滤波器系数的方法及其装置、终端 |
-
2018
- 2018-07-06 WO PCT/JP2018/025718 patent/WO2020008627A1/ja active Application Filing
- 2018-07-06 US US17/252,281 patent/US11365962B2/en active Active
- 2018-07-06 CN CN201880095293.2A patent/CN112384752A/zh active Pending
- 2018-07-06 JP JP2019511514A patent/JP6524371B1/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7190639B2 (ja) | 2020-01-24 | 2022-12-16 | 理化工業株式会社 | 演算装置、指示計、温度調節計、および方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210148693A1 (en) | 2021-05-20 |
WO2020008627A1 (ja) | 2020-01-09 |
CN112384752A (zh) | 2021-02-19 |
JPWO2020008627A1 (ja) | 2020-07-09 |
US11365962B2 (en) | 2022-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1956447B1 (en) | Apparatus and method for proportional-integral-derivative control | |
RU2015112126A (ru) | Устройство и способ для обеспечения информированной оценки вероятности и присутствия многоканальной речи | |
JP7258513B2 (ja) | ビロウノイズ送信後(bat)チャープレーダー | |
TWI440269B (zh) | 先進的雷射波長控制技術 | |
JP6486888B2 (ja) | 移動平均フィルタの動作制御方法 | |
JP6524371B1 (ja) | フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法及びプログラム | |
JP2017068625A (ja) | 学習制御器の特性測定を行う機能を有するサーボ制御装置 | |
JP2021002819A (ja) | フィルタリング装置、センサ装置、フィルタリング方法、およびフィルタリングプログラム | |
RU2517322C1 (ru) | Адаптивное цифровое прогнозирующее и дифференцирующее устройство | |
WO2018014631A1 (zh) | 一种峰值功率、峰均值功率比的确定方法及装置 | |
EP4325377A1 (en) | Data processing device, data analyzing device, data processing system and method for processing data | |
US20160036677A1 (en) | Monitoring device usage | |
JP7031573B2 (ja) | 推定装置、推定方法および推定プログラム | |
JP2016208556A (ja) | デマンド予測装置及びデマンド予測方法 | |
JP2019020756A (ja) | センサ信号処理装置 | |
CN114722343A (zh) | 一种离合器位置信号滤波方法、装置、存储介质及终端 | |
CN107247819B (zh) | 传感器的滤波方法和滤波器 | |
JP2017033464A (ja) | 状態推定装置 | |
US9148239B2 (en) | Systems and methods for programmatically filtering frequency signals | |
JP5865138B2 (ja) | 制御パラメータの決定方法及び装置 | |
JP6624428B2 (ja) | 物理量補正方法及び物理量補正システム | |
JP2010181200A (ja) | レーダ信号処理装置 | |
JP7258247B2 (ja) | レーダ信号処理装置、レーダ装置、及びレーダ信号処理方法 | |
KR102462113B1 (ko) | 영-동역학 공격을 방어하는 샘플 데이터 시스템 및 그 샘플링 방법 | |
CN113075921B (zh) | 无人驾驶设备的局部路径规划方法和装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190225 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190225 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6524371 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |