JP6506559B2 - ステアリング機構を通した触覚言語 - Google Patents

Description

車両における現在の電子ナビゲーションシステムは、ターン情報を車両操作者に伝達するために音声および視覚信号に依存する。例えば、車内の全地球測位サービス（ＧＰＳ）ナビゲーションデバイスは、「１００フィート先、大通りを左折してください」などの音声指示を使用することがある。音声指示は、車が位置している通りの視覚表示、近くの通り、および大通りとの交差点に矢印を伴うことがある。これらのナビゲーションシステムは、車両を安全に操作し、ラジオを聞き、かつ／または会話に参加するために運転者によって使用される、同一人物の感覚（聴覚および視覚）に依存する。

様々な実施形態によれば、システムは、ステアリング機構に対して配置された複数の作動装置を含むことができる。例えば、自動車の応用では、複数の作動装置をハンドルの周囲に配置することができる。またシステムは、ステアリング機構上の車両操作者の片手または両手の位置を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。車両が移動するにつれて、システムは、車両操作者がステアリング機構に対して必要となるステアリング入力の指示を受領することができる。例えば、システムは目的地への経路をたどってもよく、操作者は、経路に沿ってターンを完了するために、ステアリング機構を操作することが必要になる。別の例として、システムは、前方の道路が急な左折を含むことを検出することがあり、操作者は、道路のカーブに従うためにステアリング機構を操作することが必要になる。さらに別の例として、システムは、車両が走行の最適または好ましい経路から逸脱していることを検出することがあり、操作者は、走行の最適または好ましい経路に戻るために、ステアリング機構を操作することが必要になる。システムは、必要なステアリング入力をこれらの状況のそれぞれに適切に操作者に伝達するために、複数の作動装置を作動できる制御装置を含む。

様々な他の実施形態によれば、方法は、車両が、そこで車両操作者がステアリング入力をステアリング機構にすることが必要になる点に接近していることを決定できる。例えば、車両は、目的地へのＧＰＳ経路をたどってもよく、操作者は、経路に沿ってターンを完了するために、ステアリング機構を操作することが必要になる。別の例として、前方の道路が急な左折を含み、操作者は、道路のカーブに従うためにステアリング機構を操作することが必要になる。さらに別の例として、車両は、走行の最適または好ましい経路から逸脱していることがあり、操作者は、走行の最適または好ましい経路に戻るために、ステアリング機構を操作することが必要になる。方法は、ステアリング機構上の車両運転者の片手または両手の位置を検出する。次いで方法は、必要なステアリング入力を操作者に伝達する手法でステアリング機構を変形させる。

様々な他の実施形態によれば、システムは、処理モジュール、ナビゲーションモジュール、車両のステアリング機構上に配置された複数の作動装置、ステアリング機構上の車両操作者の片手または両手の位置を検出する少なくとも１つのセンサ、複数の作動装置のそれぞれを作動するように構成された制御装置、およびメモリモジュールを含むことができる。メモリモジュールは、処理モジュール上で実行されるように構成された、コンピュータ可読プログラムコードを含む。システムは、車両の操作者がステアリング入力をステアリング機構に加えることが必要になる位置に対して、車両の位置を決定するように構成されたコンピュータ可読プログラムコードを含む。またシステムは、必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を操作者に伝達する手法で、制御装置がステアリング機構上の作動装置を操作者の手（複数可）の位置（複数可）で作動するように構成された、コンピュータ可読プログラムコードも含む。
例えば、本願発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
ステアリング入力を伝達するためのシステムであって、
車両のためのステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
上記ステアリング機構上の上記車両操作者の少なくとも片手の位置を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサと、
上記複数の作動装置に作動信号を送信するように構成された制御装置であって、必要なステアリング入力の表示の受信に応答して、上記制御装置は、上記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を、上記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、上記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより上記操作者に伝達する、制御装置と
を備える、システム。
（項目２）
上記システムは、上記制御装置と連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）をさらに備え、上記ＧＰＳは、ターン情報を上記制御装置に経路に沿って提供し、上記経路内で近づくターンの表示の受信に応答して、上記制御装置は、上記経路内の上記近づくターンの少なくとも１つの態様を、上記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた上記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより、上記操作者に伝達する、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの深刻度を含み、上記制御装置は、上記経路内の上記近づくターンの上記深刻度を、上記近づくターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、第１の作動装置を作動させることにより、また上記近づくターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記第１の作動装置および第２の作動装置を作動させることにより、上記操作者に伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目４）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの深刻度を含み、上記制御装置は、上記経路内の上記近づくターンの上記深刻度を、上記近づくターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記操作者の手の上記検出された位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、上記複数の作動装置の上記少なくとも１つを第１の量だけ作動させることにより、また上記近づくターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記複数の作動装置の上記少なくとも１つを第２の量だけ作動させることにより、上記操作者に伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目５）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの近接を含み、上記制御装置は、上記近づくターンの上記近接を、上記操作者の手の上記検出された位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、上記複数の作動装置の上記少なくとも１つを、上記近づくターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また上記近づくターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で作動させることによって伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの近接を含み、上記制御装置は、上記近づくターンの上記近接を、上記近づくターンが第１の距離離れていると伝達するために、上記複数の作動装置の上記少なくとも１つの第１の作動装置を作動させることによって、また上記近づくターンが第２の距離離れていると伝達するために、上記複数の作動装置の上記少なくとも１つの上記第１の作動装置および第２の作動装置を作動させることによって伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの方向を含み、上記ステアリング機構上に両手を検出すると、上記制御装置は、上記近づくターンの上記方向を、上記近づくターンの上記方向に対応する上記手の下に少なくとも一部が位置付けられた、少なくとも１つの作動装置を作動させることによって伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの方向を含み、上記ハンドル上に片手のみを検出すると、上記制御装置は、上記ターンの上記方法を、上記近づくターンの上記方向に対応する上記手の上記側部の下に少なくとも一部が位置付けられた、少なくとも１つの作動装置を作動させるによって伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目９）
上記近づくターンの上記少なくとも１つの態様は、上記近づくターンの方向、上記近づくターンの深刻度、および上記近づくターンの近接を含み、
上記ステアリング機構上に両手の位置を検出すると、上記制御装置は、上記近づくターンの上記方向を、上記近づくターンの上記方向に対応する上記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、少なくとも１つの作動装置を作動させることによって伝達し、
上記制御装置は、上記近づくターンの上記深刻度を、上記近づくターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記少なくとも１つの作動装置の第１の作動装置を作動させることによって、また上記近づくターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記少なくとも１つの作動装置の上記第１の作動装置および第２の作動装置を作動させることによって伝達し、
上記制御装置は、上記近づくターンの上記近接を、上記近づくターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また上記近づくターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で上記少なくとも１つの作動装置を作動させることによって伝達する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
車両に関連した１つまたは複数のナビゲーション信号を受信するための第１の信号入力と、
１つまたは複数の手の位置信号を受信するための第２の信号入力と、
信号出力と、
プロセッサであって、
上記１つまたは複数の手の位置信号に基づいて、上記車両のステアリング機構上の上記車両操作者の手の位置を検出し、
上記１つまたは複数のナビゲーション信号に基づいて、上記車両のナビゲーション作動をもたらすために、上記ステアリング機構に適用されるステアリング入力を決定し、
上記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を上記車両操作者に伝達する手法で、上記ステアリング機構を上記検出された手の位置で変形するように構成された、制御信号を上記信号出力に出力するように構成された、プロセッサと
を備える、制御装置。
（項目１１）
上記プロセッサは、既定の走行経路に沿って上記車両の上記位置を監視すること、および上記車両が上記経路内のターンに接近していることを判定することにより、上記ステアリング機構に適用される上記ステアリング入力を決定するように構成され、上記制御信号は、上記経路内の上記接近するターンの少なくとも１つの態様を上記車両操作者に伝達する手法で、上記ステアリング機構を変形するように構成される、上記項目に記載の制御装置。
（項目１２）
上記接近するターンの上記少なくとも１つの態様は、上記接近するターンの深刻度を含み、上記制御信号は、上記接近するターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記検出された手の部分で上記ステアリング機構の第１の部分を変形するように構成され、上記検出された手の位置で上記ステアリング機構の上記第１の部分および第２の部分を変形することにより、上記接近するターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達する、上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１３）
上記接近するターンの上記少なくとも１つの態様は、上記接近するターンの深刻度を含み、上記制御信号は、上記接近するターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記ステアリング機構を上記検出された手の位置で第１の量だけ変形するように構成され、上記ステアリング機構を上記検出された手の位置で第２の量だけ変形することにより、上記接近するターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達する、上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１４）
上記接近するターンの上記少なくとも１つの態様は、上記ターンの近接を含み、上記制御信号は、上記ステアリング機構を上記検出された手の位置で、上記接近するターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また上記接近するターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で変形するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１５）
上記接近するターンの上記少なくとも１つの態様は、上記ターンの近接を含み、上記制御信号は、上記接近するターンが第１の距離離れていると伝達するために、上記ステアリング機構の第１の長さを上記検出された手の位置で変形するように構成され、上記ステアリング機構の第２の長さを上記検出された手の位置で変形して、上記接近するターンが第２の距離離れていると伝達する、上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１６）
上記接近するターンの上記少なくとも１つの態様は、上記接近するターンの方向を含み、上記プロセッサは、両手の位置信号を受信すると両手の位置を検出するように構成され、上記制御信号は、上記接近するターンの上記方向に対応する上記１つの検出された手の位置で上記ステアリング機構の一部を変形するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１７）
上記接近するターンの上記少なくとも１つの態様は、上記接近するターンの方向を含み、上記プロセッサは、片手の位置信号を受信すると片手の位置を検出するように構成され、上記制御信号は、上記接近するターンの上記方向に対応する上記検出された手の位置の一部で上記ステアリング機構を変形するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１８）
上記近づくターンの少なくとも１つの態様は、上記接近するターンの方向、上記接近するターンの深刻度、および上記接近するターンの近接を含み、
上記プロセッサは、両手の位置信号を受信すると、両手の位置を検出するように構成され、上記制御信号は、上記接近するターンの上記方向に対応する上記検出された手の位置で上記ステアリング機構を変形するように構成され、
上記制御信号は、上記接近するターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、上記接近するターンの上記方向に対応する上記検出された手の部分で上記ステアリング機構の第１の部分を変形するようにさらに構成され、上記検出された手の位置で上記ステアリング機構の上記第１の部分および第２の部分を変形することにより、上記接近するターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達し、
上記制御信号は、上記ステアリング機構を上記接近するターンの上記方向に対応する上記検出された手の位置で、上記接近するターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また上記接近するターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で変形するようにさらに構成される、
上記項目のいずれか一項に記載の制御装置。
（項目１９）
車両内で使用するためのナビゲーション伝達システムであって、
処理モジュールと、
１つまたは複数のナビゲーション信号を出力するように構成されたナビゲーションモジュールと、
上記車両のステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
上記ステアリング機構上の車両操作者の少なくとも片手の手の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサと、
上記複数の作動装置のそれぞれを作動するように構成された制御装置と、
メモリモジュールであって、上記メモリモジュールは、上記処理モジュール上で実行されるように構成されたコンピュータ可読プログラムコードを含み、上記コンピュータ可読プログラムコードは、
上記ステアリング機構への必要なステアリング入力を、上記１つまたは複数のナビゲーション信号から決定するように構成されたコンピュータ可読プログラムコードと、
上記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を上記操作者に伝達する手法で、上記制御装置が上記検出された手の位置で上記ステアリング機構上の作動装置を作動させるように構成された、コンピュータ可読プログラムコードと
を含む、メモリモジュールと
を備える、ナビゲーションシステム。
（項目２０）
上記メモリモジュールは、ターンを含む上記車両の走行経路を記憶し、上記ナビゲーションモジュールは、上記プロセッサと連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）を含み、上記ＧＰＳモジュールは、上記ターンに関する必要なステアリング入力を決定し、上記制御装置は、上記ターンの少なくとも１つの態様を上記操作者に伝達する、上記項目に記載のシステム。
（摘要）
ナビゲーション情報を車両のためのステアリング機構内の作動装置を通して車両操作者に伝達するためのシステムおよび方法。ステアリング機構は、車両を操縦するために車両操作者が触れる表面に沿って、または表面内に複数の作動装置を含むことができる。近づくターンの深刻度を伝達するために、操作者の手の下で異なる数の作動装置を作動させることができる。別法として、近づくターンの深刻度を伝達するために、作動装置を異なる量だけ作動させることができる。異なるターンに対して作動装置を異なる速度で循環させることによって、近づくターンの近接を伝達できる。操作者の左手または手の左部分の下の作動装置を作動させることにより、左折を伝達できる。反対に、操作者の右手または手の右部分の下の作動装置を作動させることにより、右折を伝達できる。

触覚作動装置（例示目的で誇張した形で示されている）がハンドルの外周に配置された、車両ハンドル内の触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 触覚言語システムの実施形態のシステム構成要素のブロック図である。 図３Ａ〜図３Ｄは、接近するターンの深刻度の増加が、作動されるハンドル上の触覚作動装置の数の増加によって伝達される、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図４Ａ〜図４Ｄ接近するターンの深刻度の増加が、より大きく作動される１つまたは複数の触覚作動装置によって伝達される、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図５Ａ〜図５Ｄは、接近するターンまでの距離の低減が、より高速で循環する１つまたは複数の触覚作動装置によって伝達される、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図５Ｅ〜図５Ｇは、触覚作動装置に対する例示的循環パターンの異なる実施形態を示す図である。 触覚言語システムの実施形態が、ターン情報を車両の運転者に伝達するために使用できる、例示的方法のフローチャートである。 触覚言語システムの実施形態が、ターン情報を車両の運転者に伝達するために使用できる、第１の例示的方法の図５Ａのフローチャートをより詳細に提供するフローチャートである。 触覚言語システムの実施形態が、ターン情報を車両の運転者に伝達するために使用できる、第２の例示的方法の図５Ａのフローチャートをより詳細に提供するフローチャートである。 触覚言語システムの実施形態が、ターン情報を車両の運転者に伝達するために使用できる、第３の例示的方法の図５Ａのフローチャートをより詳細に提供するフローチャートである。 図７Ａ〜図７Ｃは、車両操作者が片手のみをステアリング機構上に置いている場合に使用するための、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図８Ａ〜図８Ｄは、触覚作動装置がハンドルを視覚的に変形させ、その変形はターンへの視覚的に示された方向を提供する、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図９Ａおよび図９Ｂは、ハンドルが、触覚作動装置がハンドルの形状を変形させたときに明らかになる断面を含む、ハンドルの断面側面図である。図９Ｃは、断面が、触覚作動装置がハンドルの形状を変形させたときに明らかになる、図９Ａおよび９Ｂのハンドルの一部の断面斜視図である。 図１０Ａ〜図１０Ｄは、触覚作動装置が、ターンの方向および／またはターンの近接を示すために連続して作動する、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図１１Ａ〜図１１Ｃは、航空機の操縦桿に組み込まれ、計器着陸システム（ＩＬＳ）の進入のために誘導を提供する、触覚言語システムの一実施形態を示す図である。 図１２Ａ〜図１２Ｃは、航空機のコックピットパネルの例示的ＩＬＳ計器を示す図である。 図１３Ａ〜図１３Ｅは、オートバイのためのハンドルバーに組み込まれた触覚言語システムの一実施形態を示す図である。

本発明の実施形態は、人体の固有受容性感覚を使用して、ナビゲーション情報を車両操作者に伝達する。人体の固有受容性感覚は、身体部位の静止または変化する位置および姿勢を検知する能力である。例えば、人体は、指の位置における小さい変化を区別できる。様々な実施形態では、システムは、経路の誘導（例えば、目的地までのターン毎の指示）をハンドルなどのステアリング機構を通して、操作者の手を移動させる手法でステアリング機構の形状を変えることにより車両操作者に提供してもよい。またシステムは、道路の曲がりに近づいている、または不注意による車線逸脱に関する警告などの、道路条件についての情報を運転者に提供することができる。

図１は、ステアリング機構１０２（例えば、車のハンドル）に組み込まれた誘導システム１００の一実施形態を示す。誘導システム１００は、ハンドル１０２の外周に配置された複数の作動装置１０４を含む。ある特定の実施形態では、作動装置１０４は、ハンドル１０２の外層（例えば、革またはビニールなどの外層）の下に配置される。各作動装置１０４は、作動されたときに、ハンドル１０２の外層を、ハンドルの形状の変化に対応する運転者の手の位置の変化として、運転者によって検知されるのに充分な、少なくとも最小量だけ局所的に膨らませるまたは外方に変形させることができる。様々な実施形態では、作動装置は、無期限に変形を維持することができる。換言すると、作動装置を、ステアリング機構を変形する手法で作動させることができ、停止するように命令されるまで作動状態を保持する。図１に示したように、運転者の手１０６ａおよび１０６ｂは、ハンドル１０２をつかんでいる。運転者の手の下の作動装置１０４が作動される場合、ハンドル１０２の断面寸法に得られる変化により、運転者の指を第１の位置から第２の位置に移動させることができる。上述のように、人体は、体の姿勢または位置の小さい変化を検出することができる。したがって、運転者は、ハンドル１０２上の自身の指の位置におけるこの変化を検出できる。例えば、一部の実施形態では、位置におけるこの変化は、近づくターンを示してもよい。運転者の左手１０６ａの下の作動装置１０４を作動させることにより、左折についての情報を運転者に伝達できる。同様に、運転者の右手１０６ｂの下の作動装置１０４を作動させることにより、右折についての情報を運転者に伝達できる。

図２は、誘導システム１００の実施形態に含むことができる様々な構成要素を示す。図２に示されたシステム１００の構成要素を、独立型または専用通信ネットワークを介して接続することができる。別法として、システム１００の構成要素を、車両ネットワークを介した通信に接続することができる。誘導システム１００は、複数の作動装置１０４を含むことができ、これは複数の作動装置１０４を制御装置１１６に接続することができる。制御装置１１６は、制御入力を各作動装置１０４に提供し、各作動装置１０４をそのそれぞれの制御入力によって作動させることができる。ある特定の実施形態では、制御装置１１６はまた、作動装置１０４のそれぞれからフィードバックを受信することもでき、フィードバックは、各作動装置１０４の作動された位置の制御装置１１６に表示を提供する。制御装置１１６は、コンピュータ・プロセッサ１１４と連通することができる。様々な実施形態において、制御装置１１６とコンピュータ・プロセッサ１１４を組み合わせることができる（本明細書では集合的に「制御装置」と呼ぶ）。

また図２に示したように、プロセッサ１１４および／または制御装置１１６は、車両内の全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機１１０およびメモリ１０８と連通できる。メモリ１０８は、プロセッサ１１４上で実行可能なプログラム命令を含むことができ、また道路網の地図も含むことができる。道路網の地図は、道路交差点の場所、ターンの方向、およびターンの深刻度（すなわち、ターンがどのくらい急か）を含むことができる。ＧＰＳ受信機１１０は、車両の場所を追跡することができ、信号（例えば、ナビゲーション信号）をプロセッサ１１４および／または制御装置１１６に送信することができる。プロセッサ１１４および／または制御装置１１６は追跡した場所を使用して、メモリ１０８に記憶された道路網の道路上の位置を同定できる。車両が移動し運転者がターンするはずの道路の曲がりまたは交差点に近づくと（例えば、プロセッサがターン毎の方向を運転者に提供する際）、プロセッサ１１４はコマンドを制御装置１１６に送信できる。次いで制御装置１１６は制御信号をステアリング機構１０２上の適切な作動装置１０４に送信できる。

また誘導システム１００は、１つまたは複数のセンサ１１２を含むこともできる。センサ１１２は、ステアリング機構上の運転者の手１０６ａおよび１０６ｂの位置を検出するセンサを含むことができ、プロセッサ１１４および／または制御装置１１６が、どの作動装置１０４が運転者の手１０６ａおよび１０６ｂの下に位置付けられているかを認識するように、信号（例えば、手の位置の信号）をプロセッサ１０４および／または制御装置１１６に送信することができる。様々な実施形態では、センサ１１２は、例えば、圧力センサ、容量センサ、光センサ、および／または熱センサを含むことができる。様々な実施形態では、作動装置１０４もセンサ１１２として働くことができ、特定の作動装置の上のステアリング機構１０２を握る操作者の手からの圧力は、制御装置１１６からの制御信号なしに特定の作動装置１０４を変位させることができる。上述のように、ある特定の実施形態では、制御装置１１６は、フィードバックを作動装置から受信できる。このような実施形態では、作動装置１０４は、制御装置１１６を介してプロセッサ１１４にステアリング機構（例えば、ハンドル１０２）上のユーザの手の位置についての情報を、変位された作動装置１０４の位置を報告することによって提供することができる。

様々な実施形態では、センサ１１２は、ステアリング機構１０２の配向を検出するセンサも含むことができる。例えば、図１を参照すると、誘導システム１００は、ステアリング機構１０２上の１２時および６時の位置に位置合わせされた軸１０５に対する、ハンドル１０２の位置を検出するセンサ１１２を含むことができる。ハンドルが中立位置にあるとき、ハンドルを軸１０５により左側１１１ａと右側１１１ｂに（破線１０７によって描かれているように）垂直に二等分することができる。ステアリング機構１０２が回転するにつれて、作動装置１０４が軸１０５の異なる側部１１１ａ、１１１ｂに移動し得るように、軸１０５は空間に固定される。軸１０５に対するハンドル１０２の回転配向を検出することにより、誘導システム１００は、どの作動装置１０４がハンドル１０２の左側１１１ａ上にあり、どの作動装置１０４がハンドル１０２の右側１１１ｂ上にあるかを決定できる。

様々な実施形態では、誘導システム１００は、車両に関係する外部パラメータを監視するように構成されたセンサ１１２も含むことができる。例えば、誘導システム１００は、路肩または走行車線を検出する１つまたは複数のセンサを含むことができる。ある特定の実施形態では、誘導システム１００は、他の車両（例えば、対象車両の前を走行する、もしくは対象車両の死角を走行する車両）または歩行者を検出するセンサも含むことができる。ある特定の実施形態では、誘導システム１００は、青信号、黄色信号、および赤信号などの、交通達号を検出するセンサ１１２を含むことができる。ある特定の実施形態では、誘導システム１００は、交通渋滞、事故、および／または他の交通問題に関係した放送信号を検出するセンサ１１２を含むことができる。様々な実施形態では、少なくとも２つの作動装置が車両操作者のそれぞれの手の下に収まるように、作動装置をサイズ指定し離間させることができる。例えば、少なくとも４つの作動装置が、ステアリング機構上の平均サイズの大人の人の手の範囲内に収まるように、作動装置をサイズ指定し離間させることができる。別の例として、少なくとも４つの作動装置が、ハンドル上の小さい大人の人の手の範囲内（例えば、大人の手の９９％より小さい手のサイズ）に収まるように、作動装置をサイズ指定することができる。以下により詳細に記載するように、操作者の手の下の複数の作動装置１０４を、操縦方向を車両操作者に伝達するように同時に作動させることができる。

作動装置１０４は、ハンドル１０２などのステアリング機構の外層を変位させる、かつ／または変形させることができる、あらゆるタイプの作動装置を含むことができる。例えば、作動装置は、電流が流されるとき形状を変える、固体メモリ形状合金を備えることができる。また作動装置は、ステアリング機構の外層を変位させるために膨張する、油圧および／または空気圧作動ブラダーも備えることができる。他の作動装置は、カム、ソレノイド、ピストンおよび／またはレバーを備えることができる。様々な実施形態では、作動装置の作動は、ステアリング機構を膨らませる代わりにへこませてもよい。

様々な実施形態では、誘導システム１００を、オフ、アシストモード、およびナビゲーションモードの３つのモードのうちの１つに置くことができる。オフモードでは、誘導システム１００は、いかなる情報も車両操作者に提供しない。例えば、図１におけるハンドル１０２を参照すると、触覚作動装置１０４は、システムがオフであるときは作動しない。ある特定の実施形態では、誘導システム１００は、完全には切られなくてもよい。例えば、システムがオフであるときに赤信号または道路に検出された対象のために停止を伝えるなどの、臨界安全情報を提供してもよい。

アシストモードでは、システムの実施形態は、車両の進行をたどり、車両を安全に操作するために車両操作者を支援し得る情報を提供できる。例えば、車内で、誘導システム１００は、車両位置および走行方向を地図データと比べ、以下により詳細に説明するように、道路における近づくカーブについての情報を運転者に提供することができる。別の例として、誘導システム１００は、それに沿って車両が走行している車線の縁部を監視し、車両がその車線から逸れないために必要な操縦入力（以下により詳細に説明する）を伝達できる。前の例は、視覚が限定されているとき（例えば、霧、雨、雪、および／または夜間の条件）に運転者に有益であることがある。様々な実施形態では、アシストモードでは、誘導システム１００は、交通信号についての情報を運転者に提供することもできる。例えば、様々な実施形態では、誘導システム１００は、近づく赤信号を検出し、停止信号（以下により詳細に記載する）を運転者に伝達できる。同様に、システムは、青信号を検出し、進め信号（以下により詳細に記載する）を運転者に伝達できる。アシストモードにおけるこれらの例示的機能は、交通信号の運転者の視野が損なわれ得るとき（例えば、太陽が交通信号の背後で上っているまたは沈んでいるとき）に有益であることが可能である。さらに別の例として、様々な実施形態では、誘導システム１００は、車両の経路における対象（例えば、歩行者、または停止した車両など）を検出し、対象の周囲を操縦する、または停止する信号を運転者に伝達できる。さらに別の例として、誘導システム１００は、前方の交通渋滞についての放送情報および運転者に減速させる信号を受信することができる。

様々な実施形態では、様々なモードにおいて、誘導システム１００は、操作者が眠いかつ／または眠ってしまったように見える場合に、操作者を驚愕させるために車両操作者の手（複数可）の下の作動装置をランダムに作動させることができる。例えば、誘導システム１００は、操作者の目の動きを検出する１つまたは複数のセンサを含んでもよい。システム１００が、操作者が眠いまたは眠ってしまった（例えば、操作者の目が２秒間以上閉じている、もしくは操作者の視線が固定しており前方道路を見渡していない）ことを示す目の挙動を検出した場合は、システム１００は、操作者をより覚醒状態に驚愕させるために、操作者の手（複数可）の下に位置付けられた作動装置１０４をランダムに作動させることができる。またシステム１００は、運転者が道路に注意を払っていない（例えば、システムが、運転者が長時間携帯電話で話していることを検出した場合）他の状況において、作動装置１０４をランダムに作動させることもできる。例えば、センサは、電話通信を検出するためのセンサ（例えば、携帯電話によって使用される周波数に対応する、車両内のＲＦ信号を監視するセンサを含むことができる。既定の時間を超える閾値（電話の能動的使用を示す）を上回るこのようなＲＦ信号を検出することは、作動装置１０４をランダムに作動させるためにシステム１００を始動させることができる。同様に、車両操作者がブルートゥース（登録商標）無線接続を介して携帯電話を使用している場合、センサは、既定の時間を超える電話の能動的使用を示す、活動レベルの接続を監視してもよい。活動レベルが規定の設定時間を超える閾値を上回る場合は、システム１００は作動装置１０４をランダムに作動させることができる。

ナビゲーションモードでは、誘導システム１００は、車両操作者が予めプログラムされた経路をたどるために実行するべき、ターンに関する情報を伝達できる。以下により詳細に記載するように、誘導システム１００の実施形態は、ターンの方向、深刻度、および近接についての情報を運転者にステアリング機構（例えば、ハンドル１０２）を通して提供できる。

一実施形態では、アシストモードおよびナビゲーションモードは、同時に作動することができる。例えば、誘導システム１００は、ターン毎の方向を運転者に提供できるが、近づく赤信号または近づく交通渋滞に対して停止するために警告を介入させてもよい。

図３Ａ〜３Ｄは、ハンドル１０２を通してターンの深刻度についての情報を伝達する、誘導システム１００の一実施形態を示す。図３Ａを参照すると、運転者の左手１０６ａおよび右手１０６ｂは、ハンドル１０２の上をつかんでおり、車両は道路において緩やかな左折２００に接近している。誘導システム１００は、運転者の左手１０６ａの下の単一の触覚作動装置１０４ａを作動させることができ、運転者の左手１０６ａが変形を検出するように、その場所でハンドルの形状を変形させる。例えば、運転者の左手１０６ａがハンドル１０２の周囲に巻き付いている場合、ハンドル１０２の変形により、運転者の左手１０６ａの指が手１０６ａの下のステアリング機構１０２の断面外周を少量だけ増加させることによりまっすぐにするまっすぐにする。様々な実施形態では、作動装置１０４ａは、ハンドルを静的に変形させて、ターンが完了するまで運転者の指がまっすぐにした状態を維持させることができる。次に図３Ｂを参照すると、より急なターン、例えば、９０度の左折２０２は、２つの隣接した作動装置１０４ａおよび１０４ｂを作動させることによって伝達されてもよい。様々な実施形態では、作動装置１０４ａおよび１０４ｂは、ハンドルを静的に変形させて、ターンが完了するまで運転者の指をまっすぐにする状態を維持することができる。次に図３Ｃを参照すると、さらにより急なターン、例えば、１３５度の左折２０４を、３つの隣接した作動装置１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃを作動させることによって伝達できる。様々な実施形態では、作動装置１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃは、ハンドルを静的に変形させて、ターンが完了するまで運転者の指をまっすぐにした状態を維持することができる。次に図３Ｄを参照すると、左へのＵターン２０６を、４つの隣接した作動装置１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、および１０４ｄを作動させることによって伝達できる。様々な実施形態では、作動装置１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、および１０４ｄは、ハンドルを静的に変形させて、ターンが完了するまで運転者の指をまっすぐにした状態を維持することができる。上述のターンの例示的深刻度（および各ターンの深刻度に対して作動された作動装置の数）は、例示目的のみのために提供されている。特定のターンの深刻度に対して作動する作動装置の数は、環境に依存して変化することが可能である。さらに、右折を、上記の手法と同様の手法で、運転者の右手１０６ｂの下の作動装置１０４を作動させることによって伝達できる。

図３Ａ〜３Ｄを参照した上の例では、ターンの深刻度は、ターンを通る方向変化の量によって画定される。例えば、１０度の左折は、９０度の左折より深刻でない。また深刻度は速度の関数であることも可能である。例えば、９０度の右折は、運転者に対して時速５マイルより時速４０マイルの方がより厳しい（すなわち深刻である）ことがある。したがって、様々な環境において、運転者に伝達されるターンの深刻度は、ターンを通る方向変化の量、ターンに入る車両の速度、またはこの２つの組合せの関数であることが可能である。結果として、システム１００は、車両操作者がターンのために減速するにつれて、深刻でなくなるターンを伝達できる。例えば、車両は、時速４０マイルで９０度の左折に近づいてもよい。システム１００は、時速４０マイルでの９０度のターンを非常に深刻な（すなわち、非常に厳しい）ターンと分類してもよく、運転者の左手１０６ａの下の４つの隣接した作動装置１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、および１０４ｄを作動させて、その深刻度の程度を伝達してもよい。運転者が時速４０マイルから時速１０マイルに減速すると、システム１００は、減速した速度での９０度のターンをあまり深刻でない（すなわちあまり厳しくない）と分類でき、一部の作動装置を停止させてもよい。例えば、車両が時速３０マイルに減速すると、作動装置１０４ｄを停止させることができる。次いで車両が時速２０マイルに減速すると、作動装置１０４ｃを停止させることができる。次いで車両が時速１０マイルに減速すると、作動装置１０４ｂを停止させることができる。次いでシステム１００は、近づくターンを首尾よく完了させる深刻度の低減（例えば、厳しさの低減）を運転者に伝達できる。以下の例は、わかり易くするためにターンの深刻度のみを、ターンを通る方向変化の量の関数として記載するが、深刻度は車両速度のみ、またはターンを通る方向変化の量と組み合わせた車両速度の関数であることも可能であることを理解されたい。

図４Ａ〜４Ｄは、ハンドル１０２を通してターンの深刻度についての情報を伝達する、誘導システム１００の別の実施形態を示す。図４Ａを参照すると、誘導システム１００は、１つまたは複数の作動装置１０４を第１の量だけ作動させて、道路における緩やかな左折２００を示すことができる。第１の量の作動により、ハンドル１０２が運転者の左手１０６ａの下の厚さ１２０を第１の量だけ増加させることができる。例えば、ハンドル１０２の厚さを２ミリメートルだけ増加させてもよい。次に図４Ｂを参照すると、誘導システム１００は、１つまたは複数の作動装置１０４を第２の量だけ作動させて、ハンドルの厚さ１２２が第１の量より多い第２の量だけ増加するように、９０度の左折を示すことができる。図４Ｃおよび４Ｄは、ハンドルの厚さ１２４および１２６を増加させてより深刻なターンを伝達するために、さらなる量を作動する作動装置１０４を示す。右折を、上記の手法と同様の手法で運転者の右手１０６ｂの下の作動装置１０４を作動させることによって伝達できる。

図５Ａ〜５Ｄは、近づくターンの近接についての情報を伝達するシステムの実施形態を示す。図５Ａを参照すると、運転者は、１００メートル２１０離れている左折に接近してもよい。運転者の左手１０６ａの下の作動装置１０４は、第１の速度１３０（例えば、１ヘルツ（Ｈｚ）の周波数）でパルスを発してもよい。次に図５Ｂを参照すると、運転者が左折から５０メートル２１２に近づくと、運転者の左手１０６ａの下の作動装置１０４は、第１の速度１３０より速い第２の速度１３２（例えば、５Ｈｚ）でパルスを発するできる。次に図５Ｃを参照すると、運転者が左折から２５メートル２１４に近づくと、運転者の左手１０６ａの下の作動装置１０４は、第２の速度１３２より速い第３の速度１３４（例えば、１０Ｈｚ）でパルスを発することができる。最後に、運転者が左折から１０メートル２１６に近づくと、運転者の左手１０６ａの下の作動装置１０４は、第３の速度１３４より速い第４の速度１３６（例えば、１５Ｈｚ）でパルスを発することができる。

次に図５Ｅ、５Ｆおよび５Ｇを参照すると、作動装置を様々なパターンでパルスを発するできる。例えば、図５Ｅを参照すると、作動装置を第１の期間２５２作動させ、次いで第２の期間２５４停止させることができる。図５Ｅに示したように、第１の期間２５２および第２の期間２５４は、ほぼ同じ時間であることが可能である。合計継続時間２５０は、作動装置をパルスを発する速度に等しいことが可能である。したがって、作動装置を１Ｈｚの速度でパルスを発する場合は、合計継続時間は１秒と等しく、期間２５２および２５４はそれぞれ２分の１秒に等しい。別の例として、次に図５Ｆを参照すると、作動装置の作動および停止の期間は異なることが可能である。図５Ｆは、合計時間２６０のほぼ１０分の１である作動期間２６２、および合計継続時間２６０のほぼ１０分の９である停止期間２６４を示す。他の時間が可能である。例えば、作動期間２６２は、合計継続時間２６０の４分の１に等しいことが可能であり、停止期間２６４は、合計継続時間２６０の４分の３に等しいことが可能である。様々な実施形態では、作動装置を合計継続時間に複数回作動させることができる。例えば、図５Ｇを参照すると、作動期間２７２と２７６との間の第１の停止期間２７４および第２の作動期間２７６に続く第２の停止期間２７８を伴い、作動装置を第１の作動期間２７２および第２の作動期間２７６作動させることができる。２つの作動期間２７２および２７６がどちらも、例えば合計時間２７０の最初の４分の１以内に起きるように、２つの作動期間２７２および２７６を時間内に接近してグループ化させることができる。

図６Ａ〜６Ｄは、誘導システム１００などの誘導システムが、ターン毎の方向を車両操作者（例えば、車の運転者）に引き続いて伝達することができる、プロセスの一実施形態を示す。開始後（ブロック３００）、プロセッサ１１４は走行経路をメモリ１０８に記憶する（ブロック３０２）ことができる。例えば、運転者は、目的地の住所をＧＰＳシステム１１０に入力し、ＧＰＳシステム１１０は、車両の現在地から目的地の住所までの走行経路を計算してもよい。

車両が移動するにつれて、プロセッサ１１４は、車両がその目的地３０６に到着するまで、車両の現在地を決定する（ブロック３０４）ためにＧＰＳ１１０に問い合わせをすることができ、その目的地の点でナビゲーションモードは終了する（ブロック３０８）。目的地までの途中、プロセッサ１１４が、車両がメモリ１０８に記憶された走行経路において近づくターンに近接していると判定した（ブロック３１０）場合は、プロセッサ１１４は、まずステアリング機構上の操作者の手（例えば、ハンドル１０２上の運転者の手）の位置を決定し（ブロック３１２）、次いで制御装置１１６と組み合わせて、ステアリング機構を通して近づくターンについての情報を伝達する（ブロック３１４）ことができる。ターンが完了した（ブロック３１６）後、プロセッサ１１４はブロック３０４に戻って、車両の場所を再度決定する。

図６Ｂは、プロセッサ１１４および制御装置１１６の実施形態が、ステアリング機構を通してどのようにターン情報を伝達できるかをより詳細に示す。プロセッサ１１４は、同時にターンの深刻度および方向を決定し（ブロック３２０）、ターンの近接を決定する（ブロック３２２）ことができる。ターンの深刻度（ブロック３２０）について、プロセッサ１１４は、例えば、ターンを緩やか（例えば、９０度未満）、９０度、急（すなわち、９０度を超える）、またはＵターンのうちの１つに分類してもよい。誘導システム１００の実施形態は、ターンの深刻度に対して、より多いまたはより少ない分類を含んでもよい。またプロセッサ１１４は、ターンを右折または左折のどちらにも分類できる。ターンの決定された深刻度および方向に依存して、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、表３２４に従って、運転者の手の下の作動装置の数を作動させる。例えば、緩やかな左折２００に対する図３Ａを再度参照すると、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、運転者の左手１０６ａの下の１つの作動装置（例えば、作動装置１０４ａ）を作動させることができる。別の例として、図３Ｃを再度参照すると、急な左折２０４に対して、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、運転者の左手１０６の下の３つの作動装置（例えば、作動装置１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ）を作動させることができる。

ターンの近接（ブロック３２２）に関して、システムは、例えば、１００メートルを超える、１００メートル〜５００メートルの間、５００メートル〜１０メートルの間、および１０メートル未満のうちの１つに近接を分類することができる。誘導システム１００の実施形態は、ターンの近接に対して、より多いまたはより少ない分類を含んでもよい。運転者がターンに接近すると、ターンの近接は、分類の１つに収まり、表３２６に従って、作動装置を分類に関連した速度でパルスを発することができる。例えば、図３Ａおよび５Ａを再度参照すると、運転者が緩やかな左折２００から１００メートル離れている場合は、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、信号作動装置１０４ａを１秒当たり１回の速度（すなわち、１Ｈｚ）でパルスを発することができる。さらに、車両がターンに接近するにつれて、近接はある分類から別の分類に移動することができる。前の例を続けると、さらに数秒間走行後、図５Ｂを再度参照すると、ここで車両は、プロセッサ１１４および制御装置１１６が信号作動装置１０４ａを５Ｈｚの速度でパルスを発することができるように、緩やかな左折２００から５０メートル離れていてもよい。ある特定の実施形態では、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、ターンの深刻度および方向を示すために作動している、作動された作動装置のすべてパルスを発してもよい。例えば、図３Ｃおよび５Ｃを再度参照すると、２５メートル離れている急な左折について、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、作動装置１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃを１０ヘルツの速度でパルスを発することができる。別法として、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、作動された作動装置のサブセットのみをパルスを発する（例えば、作動装置１０４ａのみパルスを発するする）してもよい。さらに別の別法として、システムは、ターンの方向と反対である運転者の手に関連した作動装置がパルスを発してもよい。例えば、図５Ａ〜５Ｄを参照すると、近づくターンが右折であり、運転者の右手１０６ｂの下の作動装置を、ターンの方向および深刻度を示すために作動させている場合は、運転者の左手１０６ａの下の作動装置は、ターンへの近接を示すためにパルスを発してもよい。

上述のように、車両がターンターンに接近するにつれて、決定されたターンターンの近接は、表３２６内の１つの分類から表３２６内の別の分類に移動することができる。車両がターンに接近するにつれて、作動装置のパルス速度を増加させることにより、誘導システム１００はターンするべきときに運転者に伝達できる。同様に、ある特定の実施形態では、誘導システム１００は、逃したターンを運転者に伝達できる。運転者が示されたターンを逃し、その結果、車両が逃したターンからさらに遠ざかる場合、作動装置のパルス速度は低減することができる。誘導システム１００が逃したターンを示すこのような実施形態では、運転者がターンを完了したか、またはターンを逃したかに関わらず、車両がターンの場所から離れていくので、誘導システム１００がターンを完了した（ブロック３１６）と認識することが有利である。ターンが完了した（ブロック３１６）と判定することにより、誘導システム１００は、完了したターンについての情報を運転者に伝達するのを停止することができ、それによって運転者を混乱させるかもしれない、誤った逃したターンの伝達信号を送信しない。

図６Ｃは、ターン情報を車両操作者に伝達する方法の別の実施形態をより詳細に示す。図６Ｃの方法は、ターンの深刻度および方向が作動装置１０４の作動の量および程度によって示される以外は、図６Ｂの方法と同様である。図６Ｂに関して上述のように、ターンの深刻度（ブロック３２０）に関して、誘導システム１００は、例えば、ターンを緩やか（例えば、９０度未満）、９０度、急（すなわち、９０度を超える）、またはＵターンのうちの１つに分類してもよい。表３２８および再度図４Ａを参照すると、緩やかな左折２００を、運転者の左手１０６ａの下の１つまたは複数の作動装置１０４を２ミリメートルだけ作動させるプロセッサ１１４および制御装置１１６により、誘導システム１００により運転者に伝達できる。同様に、図４Ｂを再度参照すると、９０度の左折を、運転者の左手１０６ａの下の１つまたは複数の作動装置１０４を４ミリメートルだけ作動させるプロセッサ１１４および制御装置１１６により、誘導システム１００により運転者に伝達できる。図４Ｃを再度参照すると、急な左折２０４を、運転者の左手１０６ａの下の１つまたは複数の作動装置１０４を６ミリメートルだけ作動させるプロセッサ１１４および制御装置１１６により、誘導システム１００により運転者に伝達できる。最後に、図４Ｄを再度参照すると、左のＵターン２０６を、運転者の左手１０６ａの下の１つまたは複数の作動装置１０４を８ミリメートルだけ作動させるプロセッサ１１４および制御装置１１６により、誘導システム１００により運転者に伝達できる。

様々な他の実施形態では、ターンの方向および深刻度を、作動装置を循環させることによって伝達することができ、ターンの近接を、作動装置を作動させる（または停止させる）ことによって伝達できる。次に図６Ｄを参照すると、ターンの深刻度および方向はパルスによって示される。例えば、表３３０は、緩やかであると決定されたターンは、ターンの方向に対応する運転者の手の下で循環する１ヘルツで伝達されるはずであることを示す。同様に、急なターンは、運転者の手の下で循環する１０ヘルツで伝達されるはずである。ターンへの近接を、連続して作動装置を作動することによって伝達できる。例えば、表３３２によれば、ターンが１００メートルを超えて離れている場合、１つの作動装置を上昇させることができる。車両がターンから１００メートル以内に近づくと、表３３２によれば、第２の作動装置を作動させることができる。車両がさらに５０メートル以内に近づくと、表３３２によれば、第３の作動装置を作動させることができる。最後に、車両がターンの１０メートル以内に近づくと、表３３２によれば、第４の作動装置を作動させることができる。

作動装置がターンの深刻度および／またはターンの近接を示すためにパルスを発するする上述の実施形態などの、ある特定の実施形態では、作動装置は、操作者の手の下のステアリング機構は変形するように、作動装置はパルスを発する間に、第１の作動量と第２の作動量との間にパルスを発してもよい。例えば、図６Ｂを再度参照すると、４つの作動装置のそれぞれは、作動されているとき、５ミリメートルの膨らみを形成することにより、ステアリング機構の外表面を変形させてもよい。次いでパルスを発することは、例えば、３ミリメートル〜７ミリメートルの間で膨らみのサイズを変化させてもよい。結果として、ステアリング機構は変形したままである（すなわち、膨らみは完全にはなくならない）が、作動装置はパルスを発する。別の例として、図６Ｃを再度参照すると、変化する量だけステアリング機構の変形を引き起こす作動装置（複数可）は、変形のほぼ基準量で変化する量だけパルスを発してもよい。例えば、表３２８によれば、緩やかなターンを、作動装置（複数可）を２ミリメートル（すなわち、作動の基準量）だけ作動させることにより、車両操作者に伝達できる。したがって、システムは、ターンターンの近接を伝達するために、１ミリメートル〜３ミリメートルの間の２ミリメートルのほぼ基準で作動装置（複数可）がパルスを発してもよい。同様に、表３２８によれば、９０度のターンを、作動装置（複数可）を４ミリメートル（すなわち、作動の基準量）だけ作動させることにより、車両操作者に伝達できる。したがって、システムは、ターンの近接を伝達するために、３ミリメートル〜５ミリメートルの間のほぼ基準量４ミリメートルで作動装置（複数可）がパルスを発することができる。

様々な他の実施形態では、作動装置を、ターンへの近接を示すために次第に停止させてもよい。例えば、車両がターンから１００メートルを超えて離れているとき、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、ターンが接近していることを示すために４つの作動装置を作動させることができる。車両がターンターンの１００メートル以内に近づくと、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、４つの作動装置のうちの１つを停止させることができ、３つの作動装置は作動されたままである。車両がターンの５０メートル以内に近づくと、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、残っている３つの作動装置のうちの１つを停止させることができ、２つの作動装置は作動されたままである。車両がターンの１０メートル以内に近づくと、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、２つの残っている作動装置のうちの１つを停止させることができ、１つの作動装置は作動されたままである。車両がターンに接近する（例えば、車両をターンさせるように操縦しなければならない点に到着する）と、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、残っている作動装置を停止させることができる。

上述の実施形態では、ターンの方向を運転者の片手の下だが、両手がハンドル上にあっても他方の手の下ではない作動装置を作動させることにより、運転者に伝達できる。この種の差別的な接触フィードバックは、運転者に伝達する直観モードを提供してもよい。しかし、運転者は、車などの車両をハンドル上で片手のみで操縦することが多い。例えば、運転者は、車両を操縦するために左手のみを使用する一方で、ギアをシフトさせる、またはラジオを調節するなどのために右手を使用することが多い。実施形態は、この運転構成における運転者に伝達することを企図している。図７Ａ〜７Ｃは、片手を使用してハンドルを操縦する運転者に情報を伝達できる、誘導システム１００の作動を示す。図７Ａは、その中に配置された複数の作動装置１０４ａ〜１０４ｇを備える、ハンドル１０２の一部を示す。ユーザの手の平４００の断面は、ハンドル１０２の外周上に置かれているのを示し、指４０２はハンドル１０２の内周の周囲に巻かれている。様々な実施形態では、運転者の両手が、それぞれ少なくとも２つの作動装置に及ぶように、作動装置１０４をサイズ指定することができる。図７Ｂに示したように、運転者の手の平４００の左側の下の１つまたは複数の作動装置を作動させることにより、左折を運転者に伝達できる。例えば、プロセッサ１１４および制御装置１１６は、ハンドル１０２の外周の膨らみ４１０を引き起こすために、作動装置１０４ｂおよび１０４ｃを作動させることができる。運転者は、自身の手の平４００の左側を押す膨らみ４１０を感じて、左折が接近していることを承知することができる。同様に、作動装置１０４ｅおよび１０４ｆを作動させるプロセッサ１１４および制御装置１１６により、右折を運転者に伝達することができ、それによって手の平４００の右側の下に膨らみ４１０を引き起こす。上述のように、作動装置を様々な程度の厚さに作動させて、ターンの深刻度を示すことができ、パルスを発してターンターンの近接を示すことができる。別法として、作動装置を様々な速度にパルスを発してターンの深刻度を示すことができ、様々な程度の厚さに作動させて、ターンの深刻度を示すことができる。代替実施形態では、同じナビゲーションメッセージを、作動装置１０４を作動させることにより車両操作者に伝達して、運転者の指４０２が動かされるようにハンドル１０２の内周を変位してもよい。さらに他の実施形態では、内周および外周の両方の変位の組合せを使用できる。

次に図８Ａ〜８Ｄを参照すると、様々な実施形態では、ハンドル内の作動装置は、近づくターンについての視覚情報も運転者に伝達することができる。図８Ａに示したように、車両を第１の道路５００に沿って運転し、はるか遠くの第２の道路５０２に右折することができる。車両のハンドル１０２内の触覚作動装置を、ほぼ道路５０２へのターンの方向を示す、膨らみ５０４を形成するように作動させることができる。例えば、図８Ａに示したように、道路５０２ははるかに遠く、その結果、道路５０２が車両の方向に対してほとんど１２時に配向して見える。結果として、ハンドル１０２上の膨らみ５０４を、ハンドル１０２上の１２時（垂直）の位置またはほぼ１２時（垂直）の位置に配置させることができる。ある特定の実施形態では、丁度１２時の位置に移動し始めて、近づくターンが右折であることを示してもよい。図８Ｂ〜８Ｄに示したように、車両が第２の道路５０２に接近するにつれて、道路５０２への方向は、図８Ａに示された１２時の位置から図８Ｄに示された３時の位置に向かって移動する。道路への方向５０４が３時に向かって移動するにつれて、ハンドル１０２内の作動装置は、目に見える膨らみ５０４がハンドル１０２上の３時の位置に向かって動くように作動できる。したがって、運転者は道路５０２の場所の目に見える表示を提示されてもよい。様々な環境では、車両がターンに接近すると、車両操作者は、例えば、道路の曲がりに従い、障害物を回避し、かつ／または車線を変えるためにハンドル１０２を回転させなければならないかもしれない。このような環境では、ハンドル１０２を回転させると、膨らみ５０４は、膨らみ５０４がターンの方向を引き続き示すために静止したままであるように（すなわち、同じ時間位置にある）、ハンドル１０２に対して動くことができる。

様々な実施形態では、作動装置の作動によりハンドルの変位（例えば、膨らみ）は、小さすぎて見て気づくことができないことがある。次に図９Ａ〜９Ｃを参照すると、ハンドル１０２などのステアリング機構は、ステアリング機構の変形を車両操作者により明白にさせる、目に見える表示器を含むことができる。図９Ａは、作動装置（わかりやすくするために割愛した）が作動されない構成において、ハンドル１０２などのステアリング機構の断面側面図を示す。ハンドル１０２は、概ね円形の断面形状を有してもよい。ハンドル１０２は、壁５５２、５５４、および５５６によって画定された三角形の空洞５５０を含むことができる。壁５５２は、三角形の空洞５５０の底辺を形成し、壁５５４および５５６は三角形の空洞５５０の側辺を形成する。壁５５２を壁５５４および５５６のそれぞれに連結させることができる。図９Ａに示したように、ハンドル１０２が作動装置によって変形されていないときは、壁５５４および５５６は接触できるが、壁５５４および５５６は連結されない。次に図９Ｂおよび９Ｃを参照すると、プロセッサ１１４および制御装置１１６がある特定の作動装置を作動させると、それによってハンドル１０２を局所的に変形させ（例えば、ハンドル上に膨らみ５６２を形成し）、作動された作動装置の場所における空洞５５０の壁５５４および５５６は、壁５５２、５５４、および５５６が操作者に明らかになるように（矢印５６０は操作者の視野の方向を表す）、別々に広がることができる。図９Ｃに示したように、壁５５４おおび５５６は、作動装置によってもたらされた膨らみ５６２の付近に別々に広がるが、引き続き接触することができる。様々な実施形態では、壁５５２、５５４、および５５６は、ハンドルの外表面に対比する色であることが可能である。例えば、ハンドルが黒である場合は、壁５５２、５５４、および５５６は白色、黄色、または赤色であってもよい。様々な他の実施形態では、壁５５２、５５４、および５５６は、夜間に見えるように暗がりで輝く発光塗料を含んでもよい。様々な他の実施形態では、空洞５５０は、作動装置が作動されるとき単に運転者に見える光源（例えば、発光ダイオード）を含むことができる。

次に図１０Ａ〜１０Ｄを参照すると、様々な実施形態では、ハンドル１０２などのステアリング機構の周囲に配置された複数の作動装置を連続して作動させて、例えば、近づくターン、出発、および停止を伝達できる。図１０Ａを参照すると、作動装置を連続して時計回りの方向（矢印６００の方向によって示されている）に作動させるプロセッサ１１４および制御装置１１６により、右折を車両操作者に伝達できる。結果として、作動装置によってもたらされたハンドルの変形は、ハンドル１０２の周りを時計回りの方向に移動させ、それによってターンの方向に移動する、伝播するパルスを生成する。例えば、まず作動装置１０４ａを作動し、次いで作動装置１０４ｂを作動し、次いで作動装置１０４ｃを作動し、最後の作動装置１０４ｚが作動されるまで続けて作動することによって、作動装置１０４を連続して作動させることができる。作動装置１０４は、ターンが完了するまで連続して作動を続けることができる。少なくとも２つの作動装置１０４が運転者の手１０６ａおよび１０６ｂのそれぞれの下にあるように、作動装置１０４をサイズ指定する場合は、運転者はハンドルの変形の走行の方向を感じることができ、ターン情報を伝達する。

図１０Ｂは、ハンドル１０２の変形が反時計回りの方向に（矢印６０２の方向に）移動するように、作動装置を作動させる順番を逆にすることにより、左折を運転者に伝達する図１０Ａの実施形態を示す。例えば、まず作動装置１０４ｃ、続いて作動装置１０４ｂ、続いて作動装置１０４ａなどを作動させることができる。

様々な実施形態では、連続する作動の速度を変更して、ターンの近接を示すことができる。例えば、作動装置１０４は、それぞれ５秒毎に１回連続して作動して１００メートル以上離れているターンを示してもよい。ターンが１０メートル未満離れているときは、作動装置は、それぞれ１秒毎に１回連続して作動してもよい。各作動装置１０４を連続して作動させる程度により、ターンの深刻度を運転者に伝達できる。例えば、緩やかなターンを伝達するために、各作動装置１０４は、連続して２ミリメートル作動してもよい。急なターン（例えば、９０度を超えるターン）については、各作動装置１０４は、連続して６ミリメートル作動してもよい。

また誘導システム１００の実施形態は、停止するおよび進むコマンドを運転者に、作動装置を連続して作動することによって伝達することもできる。図１０Ｃを参照すると、ハンドル１０２の頂部からハンドル１０２の底部までハンドル１０２の左側１１１ａおよび右側１１１ａの両方に沿って、作動装置１０４を連続して作動することにより、「停止」命令を運転者に伝達できる。例えば、作動装置１０４ａをハンドル１０２の頂部で、まず作動させることができる。次いで作動装置１０４ｂおよび１０４ｚを同時に作動させることができる。次いで作動装置１０４ｃおよび１０４ｙを同時に作動させることができる。作動装置１０４は、２つの変形経路が作動装置１０４ｘで合流するまで、引き続きハンドル１０２の左側および右側に下がって連続して作動できる。次いで連続する作動は、作動装置１０４ａで再度開始できる。結果として、第１の変形はハンドル１０２の左側を矢印６０４ａの方向に下がって移動し、第２の変形はハンドル１０２の右側を矢印６０４ｂの方向に下がって移動する。停止の緊急性を運転者に連続する作動の速度により伝達できる。例えば、システムが、遠方の赤信号を検出するか、または近づく交通渋滞に関連した放送情報を受信した（そのために車両は停止するために減速し始めるべき）場合、システムは、作動装置１０４がそれぞれ３秒毎に１回連続して作動することにより、停止を伝達してもよい。それに反して、誘導システム１００が、対象車両の前で別の車両が出発するのを検出した（そのために対象車両は即座に減速するべき）場合、システムは、作動装置１０４がそれぞれ２分の１秒毎に１回連続して作動することにより、停止を伝達してもよい。別法として、または追加として、各作動装置を作動させる程度を変えることにより、停止の緊急性を運転者に伝達できる。例えば、各作動装置を２ミリメートルだけ作動することにより、離れた赤信号を伝達してもよい一方で、それぞれが１０ミリメートルだけ作動することにより、即座の停止を伝達できる。

次に図１０Ｄを参照すると、作動装置１０４をハンドル１０２の底部から頂部に連続して作動することにより、「停止」を運転者に伝達できる。例えば、作動装置１０４ａをまず作動させることができる。次いで、作動装置１０４ｂおよび１０４ｚを同時に作動させることができる。次いで作動装置１０４ｃおよび１０４ｙを同時に作動させることができる。作動装置１０４は、変形経路が作動装置１０４ｘで合流するまで、引き続きハンドル１０２の左側および右側に下がって連続して作動できる。次いで連続する作動は、作動装置１０４ａで再度開始できる。結果として、第１の変形はハンドル１０２の左側を矢印６０６ａの方向に下がって移動し、第２の変形はハンドル１０２の右側を矢印６０６ｂの方向に下がって移動する。

触覚伝達システムの実施形態は、車内のハンドルに限定されない。様々な実施形態では、システムは、運転者の座席内、ギアシフトノブ内、またはシートベルト内などに配置された触覚作動装置も含むことができる。

触覚伝達システムの実施形態を自動車以外の車両内に配置することができる。次に図１１Ａ〜１１Ｃを参照すると、触覚伝達システムを航空機内に含むことができる。図１１Ａ〜１１Ｃは、航空機のピッチおよびロールを制御できる、航空機操縦桿６５０を示す。操縦桿６５０は、横材６５２によって連結される、右側ハンドル６５４ｂおよび左側ハンドル６５４ａを含むことができる。パイロットは、左側ハンドル６５４ａおよび右側ハンドル６５４ｂ上をつかむことができ、操縦桿６５０を左右に回転させて、航空機を左右それぞれにローリングさせることができる。またパイロットは、操縦桿を引いて（ページから出る方向に）航空機の機首を上昇させ、操縦桿を押して（ページに入る方向に）航空機の機首を下降できる。

触覚伝達システムの実施形態は、操縦桿６５０を介して航空機の飛行経路についての情報を伝達できる。例えば、図１１Ａ〜１１Ｃおよび図１２Ａ〜１２Ｃを参照すると、システムの実施形態は、計器着陸システム（ＩＬＳ）の滑空角に対する航空機の位置を航空機のパイロットに伝達できる。限定された視界状況において、パイロットは、滑走路に対する滑空角の場所を示す計器を使用することにより、航空機を滑走路上に着陸させることができる。滑空角は、滑走路の着陸ゾーンに向かって下降し、滑走路の着陸ゾーンで終了する空中の仮想的な線である。計器を限定された視界状況で使用する滑空角に従うことにより、パイロットは滑走路に無事に到着できる。図１２Ａ〜１２Ｃは、一般に航空機のコックピット内に見られるＩＬＳ表示器７００の異なる図を示す。ＩＬＳ表示器７００は、それから延びる水平軸７０６および垂直軸７０８を有する中心点７１０を含む。またＩＬＳ表示器７００は、滑空角からの垂直偏差を示す第１の針７０２、および滑空角からの水平偏差を示す第２の針７０４も含む。図１２Ｃに示したように、針７０２および７０４の両方が中心点７１０で交差するとき、航空機は滑空角上にある。図１２Ｂに示したように、航空機は（中心点７１０を交差する第２の針７０４によって示されているように）滑空角上に水平に配向されているが、航空機は（中心点７１０の上にある第１の針７０２によって示されているように）低すぎる。したがって、ＩＬＳ表示器７００は、航空機が滑空角上にあるためにより高くする必要があることをパイロットに告げている。図１２Ａに示したように、航空機は（中心点７１０の上にある第１の針７０２によって示されているように）滑空角の下にあり、（中心点７１０の右にある第２の針７０４によって示されているように）滑空角の左にある。したがって、ＩＬＳ表示器７００は、航空機が滑空角上にあるためにより高く、さらに右に寄る必要があることをパイロットに告げている。

伝達システムの実施形態は、滑空角に対する航空機の位置についての情報を伝達できる。図１１Ａ〜１１Ｃを再度参照すると、左側ハンドル６５４ａは、作動しているときに膨らみ６５８をハンドル６５４ａ内に形成させる作動装置を含むことができる。また左側ハンドル６５４は、パイロットが物理的に感じることができる、隆起リッジ６５６などの中心を示す形体も含むことができる。図１１Ａおよび１２Ａを参照すると、航空機が滑空角より低く左にある場合、システムは、隆起リッジ６５６の上に、かつハンドル６５４ａの右側にある、ハンドル６５４ａ内の膨らみ６５８を生成することができる。パイロットは、隆起リッジ６５６の上に、かつハンドル６５４ａの右側に付勢された膨らみを感じることができ、これは、パイロットはより高く、さらに右側に寄る必要があることをパイロットに告げる。図１１Ｂおよび１２Ｂを参照すると、パイロットが滑空角に水平方向に位置合わせするように航空機の位置を調節したが、依然として滑空角の下である場合、システムは、ハンドル６５４ａの左側上および右側上に等しく、隆起リッジ６５６の上にある膨らみ６５８を生成できる。パイロットは、膨らみが依然として隆起リッジ６５６の上にあるが、膨らみは、今はハンドル６５４ａの左側上および右側上に等しいと感じることができる。したがって、パイロットは、パイロットが依然としてより高くする必要があるが、滑空角に水平方向に位置合わせしていることがわかる。次に図１１Ｃおよび１２Ｃを参照すると、航空機が滑空角に位置合わせされるように、パイロットが今航空機の位置を調節した場合は、システムは、ハンドル６５４ａの左側上および右側上に等しく、また隆起リッジ６５８に位置合わせされている膨らみ６５８を生成できる。パイロットは、膨らみが左右に等しく、また隆起リッジ６５６に位置合わせされていると感じることができ、それによって航空機は滑空角に位置合わせされていることがわかる。航空機が滑空角により近くに、または滑空角からさらに遠くに移動するにつれて、膨らみ６５８は、変化する位置を示すためにハンドル６５４ａに対して移動することができる。

また航空機内の伝達システムの様々な実施形態は、飛行の他の局面にも使用できる。例えば、滑走路から離陸中、パイロットは、Ｖ１（エンジンが故障した場合、航空機が引き続き離陸するのに安全である速度）、Ｖｒ（航空機の機首が上昇する速度）、およびＶ２（航空機が動作不能のエンジンで安全に離陸する速度）などのある特定の対気速度を知る必要があり得る。離陸速度モードでは、システムの実施形態は、操縦桿６５０を通してこれらの速度をパイロットに伝達してもよい。例えば、Ｖ１に達すると、システムは、膨らみ６５８をハンドル６５４ａ上の隆起リッジ６５６の下に形成してもよい。航空機がＶｒに接近すると、システムは、隆起リッジ６５６に位置合わせするように膨らみ６５８を移動させてもよい。次いで航空機がＶ２に接近すると、システムは、隆起リッジ６５６の上に膨らみ６５８を移動させてもよい。

別の例として、システムの実施形態は、航空機の迎角（例えば、航空機の走行の方向と翼の角度との間の角度）についての情報をパイロットに伝達できる。概して、航空機は、ある特定の迎角まで安全に操作できる。安全な迎角を超えると、航空機は失速する。迎角モードでは、システムは、膨らみ６５８をハンドル６５４ａの底部に提供することができ、これは迎角がゼロであることを示す。航空機の迎角が増加するにつれて、膨らみ６５８は、ハンドル６５４の頂部に向かって移動できる。ハンドル６５４ａの頂部における膨らみは、航空機が安全な迎角を超えたことを示すことができる。

航空機内の伝達システムの実施形態は、飛行操縦桿に限定されない。例えば、伝達システムの実施形態を、センタースティック、サイドスティック、または片手で操作するために設計されたサイクリックに組み込むことができる。また伝達システムの実施形態を、スロットル、パワーレバー、または航空機の一括制御に組み込むことができる。

またシステムの実施形態を、自転車、オートバイ、スノーモービル、全地形万能車（ＡＴＶ）、ジェットスキー、およびハンドルバーを備えたあらゆる他の車両にも組み込むことができる。図１３Ａ〜１３Ｅを参照すると、触覚伝達システムの実施形態は、オートバイ７００に示されている。オートバイ７００は、左ハンドル７０４および右ハンドル７０６を備えたハンドルバー７０２を含む。各ハンドルは、ハンドルの外周を局所的に変形できる、複数の作動装置をその中に含むことができる。ある特定の実施形態では、ハンドル内のすべての作動装置は、ターンを示すために一緒に作動できる。例えば、左折を伝達するために、ハンドル７０４内の作動装置は、作動してハンドル７０４を図１３Ａに示した変形した形状７０４’に変形させることができる。同様に、右折を伝達するために、ハンドル７０６内の作動装置は、作動してハンドル７０６を変形した形状７０６’に変形させることができる。様々な実施形態では、ターンの深刻度を、（例えば、上に論じた図４Ａ〜４Ｄおよび図６Ｃと同様に）作動装置を作動する程度を変化させることによって示すことができる。さらに、様々な実施形態では、ターンの近接を、（例えば、上に論じた図５Ａ〜５Ｄ、６Ｂ、および６Ｄと同様に）作動装置を異なる速度で循環させることによって示すことができる。

様々な実施形態では、ターンの深刻度を、異なる数の作動装置を作動することによりオートバイの運転者に伝達できる。例えば、図１３Ｂを参照すると、緩やかな左折２００を、単一の作動装置７０８ａを左ハンドル７０４上で作動させることによって伝達できる。９０度の左折２０２を、２つの作動装置７０８ａおよび７０８ｂを左ハンドル７０４上で作動させることによって伝達できる。急な左折２０６を、３つの作動装置７０８ａ、７０８ｂ、および７０８ｃを左ハンドル７０４上で作動させることによって伝達できる。左のＵターンを、４つの作動装置７０８ａ、７０８ｂ、７０８ｃ、および７０８ｄを左ハンドル７０４上で作動させることによって伝達できる。さらに様々な実施形態では、ターンの近接を、（例えば、上に論じた図５Ａ〜５Ｄ、６Ｂ、および６Ｄと同様に）作動装置７０８ａ、７０８ｂ、７０８ｃ、および７０８ｄを異なる速度で循環させることによって示すことができる。右折を、右ハンドル７０６内の作動装置を使用して、同様の手法で伝達できる。

上述の様々な実施形態では、情報を異なる方法で車両操作者に伝達できる。例えば、ターンの深刻度を、作動される作動装置の数を変えること、作動装置を作動する程度を変えること、または作動装置を異なる速度で循環させることによって伝達できる。同様に、ターンの近接も、作動される作動装置の数を変えること、作動装置を作動する程度を変えること、または作動装置を異なる速度で循環させることによって伝達できる。同様に、システムは複数のモードで作動できる。例えば、車内のシステムは、オフモード、アシストモード、およびナビゲーションモードを含むことができる。同様に、上述のように、航空機内のシステムは、ＩＬＳモード、離陸速度モード、および迎角モードを含むことができる。システム１００などの伝達システムの実施形態は、車両操作者が操作モードを選択できる、ユーザインターフェースを含むことができる。またユーザインターフェースは、車両操作者が伝達「言語」を選択することができる。例えば、第１の運転者は、ターンの深刻度は異なる数の作動装置を作動させることによって、またターンの近接は作動装置を異なる速度で循環させることによって、伝達するようにシステムを設定することができる。第２の運転者は、ターンの深刻度は作動装置を異なる速度で循環させることによって、またターンの近接は作動装置を作動する程度を変えることによって、伝達するようにシステムを設定することができる。

様々な実施形態の説明を例示目的で提示したが、開示された実施形態に網羅される、または限定されることを意図するものではない。多くの修正形態および変形形態が、記載された実施形態の範囲および精神から逸脱することなく、当業者には明らかになろう。

本実施形態の態様は、システム、方法またはコンピュータ・プログラム製品として具現化されてもよい。したがって、本開示の態様は、専らハードウェア実施形態、専らソフトウェア実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはすべてが概ね本明細書で「回路」、「モジュール」もしくは「システム」と呼ばれ得る、ソフトウェアとハードウェア態様を組み合わせた実施形態の形をとってもよい。さらに、本開示の態様は、その上に具現化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体（複数可）内に具現化されたコンピュータ・プログラム製品の形をとってもよい。

１つまたは複数のコンピュータ可読媒体（複数可）のあらゆる組合せを利用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、もしくは半導体システム、装置、またはデバイス、あるいは前記のあらゆる適切な組合せでもよいが、これに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体例（非包括的リスト）は、以下のもの、すなわち、１つまたは複数のワイヤを有する電気接続、携帯用コンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯用コンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学記憶デバイス、磁気記憶デバイス、または前述のあらゆる適切な組合せを含むはずである。本文書において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによって、または命令実行システム、装置、もしくはデバイスに関連して、使用するためのプログラムを含む、あるいは記憶することができるあらゆる有形の媒体であってもよい。

コンピュータ可読信号媒体は、その中に、例えば、ベースバンドにまたは搬送波の一部として具現化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する伝播データ信号を含んでもよい。このような伝播信号は、電磁気、光学、またはそれらのあらゆる適切な組合せを含むが、これに限定されない、あらゆる様々な形をとってもよい。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体ではなく、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによって、または命令実行システム、装置、もしくはデバイスに関連して、使用するためのプログラムを通信する、伝播する、あるいは運ぶことができる、あらゆるコンピュータ可読媒体であってもよい。

コンピュータ可読媒体上で具現化されるプログラムコードは、無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなど、または前述のあらゆる適切な組合せを含むが、これに限定されないあらゆる適切な媒体を使用して送信されてもよい。

本開示の態様に対する作動を実行するためのコンピュータ・プログラムコードは、ジャバ（Ｊａｖａ（登録商標））、スモールトーク（Ｓｍａｌｌｔａｌｋ）、もしくはＣ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語、または同様のプログラミング言語を含む、１つまたは複数のプログラミング言語のあらゆる組合せで書かれてもよい。プログラムコードは、専らユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、独立型ソフトウェアパッケージとして部分的にユーザのコンピュータ上で、ならびに部分的にリモートコンピュータ上で、または専らリモートコンピュータもしくはサーバ上で実行してもよい。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）もしくは広域ネットワーク（ＷＡＮ）を含む、あらゆるタイプのネットワークを通してユーザのコンピュータに接続されてもよく、または接続は、（例えば、インターネット・サービス・プロバイダを使用してインターネットを通して）外部コンピュータになされてもよい。

本開示の態様は、本開示の実施形態による、方法、装置（システム）およびコンピュータ・プログラム製品のフローチャート図ならびに／またはブロック図を参照して上に記載されている。フローチャート図および／またはブロック図のそれぞれのブロック、ならびにフローチャート図および／またはブロック図におけるブロックの組合せを、コンピュータ・プログラム命令によって実施できることが理解されよう。これらのコンピュータ・プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供されて機械を生成し得るので、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサを介して実行する命令は、フローチャートおよび／またはブロック図の１つもしくは複数のブロックに指定された機能／作用を実行するための手段を生成する。

またこれらのコンピュータ・プログラム命令は、例えば、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、または特定方式で機能する他のデバイスに命令することができる、持続性コンピュータ可読媒体に記憶されてもよいので、コンピュータ可読媒体に記憶された命令は、フローチャート図および／またはブロック図の１つもしくは複数のブロックに指定された機能／作用を実行する命令を含む製品を生成する。

またコンピュータ・プログラム命令は、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、または他のデバイスにロードし得ることにより、一連の動作ステップをコンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、または他のデバイス上で実行してコンピュータで実行されるプロセスを生成するので、コンピュータまたは他のプログラマブル装置上で実行する命令は、フローチャート図および／またはブロック図の１つもしくは複数のブロックに指定された機能／作用を実行するためのプロセスを提供する。

図におけるフローチャートおよびブロック図は、本開示の様々な実施形態による、システム、方法およびコンピュータ・プログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能性、および作動を示す。これについて、フローチャートまたはブロック図内の各ブロックは、指定された論理機能（複数可）を実行するための１つもしくは複数の実行可能な命令を含む、モジュール、セグメント、またはコードの一部を表してもよい。また一部の代替的実装形態では、ブロック内に記した機能は、図内に記した順番以外で生じてもよいことにも留意されたい。例えば、連続して示された２つのブロックが、実際には、実質的に同時に実行されてもよく、またはブロックが、関与した機能に依存して、場合によって逆の順番で実行されてもよい。またブロック図および／またはフローチャート図のそれぞれのブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャート図におけるブロックの組合せを、指定された機能もしくは作用、または専用ハードウェアとコンピュータ命令の組合せを実行する、専用ハードウェアベースのシステムによって実行することができることにも留意されよう。

前述は本開示の実施形態を対象とするが、本開示の他の実施形態およびさらなる実施形態を、その基本的範囲から逸脱することなく考案してもよく、その範囲は以下の特許請求の範囲によって決定される。

Claims (20)

1. ステアリング入力を伝達するためのシステムであって、前記システムは、
   車両のためのステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
   前記ステアリング機構上の前記車両操作者の少なくとも片手の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサと、
   前記複数の作動装置に作動信号を送信するように構成された制御装置であって、必要なステアリング入力の表示の受信に応答して、前記制御装置は、経路内の近づくターンの第１の態様を、前記少なくとも片手の前記位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを第１の距離だけ変位させることにより前記操作者に伝達し、前記第１の距離は、前記経路内の前記近づくターンに関連した深刻度を示す、制御装置と
   を備える、システム。
2. 前記システムは、前記制御装置と連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）をさらに備え、前記ＧＰＳは、ターン情報を前記制御装置に前記経路に沿って提供し、前記経路内の前記近づくターンの表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記経路内の前記近づくターンの前記第１の態様を前記操作者に伝達し、前記経路内の前記近づくターンの前記第１の態様は、前記経路内の前記近づくターンに関連した前記深刻度を含む、請求項１に記載のシステム。
3. ステアリング入力を伝達するためのシステムであって、前記システムは、
   車両のためのステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
   前記ステアリング機構上の前記車両操作者の少なくとも片手の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサと、
   前記複数の作動装置に作動信号を送信するように構成された制御装置であって、必要なステアリング入力の表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を、前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより前記操作者に伝達する、制御装置と、
   前記制御装置と連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）と
   を備え、前記ＧＰＳは、ターン情報を前記制御装置に経路に沿って提供し、前記経路内の近づくターンの表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記経路内の前記近づくターンの少なくとも１つの態様を、前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより、前記操作者に伝達し、
   前記近づくターンの前記少なくとも１つの態様は、前記近づくターンの深刻度を含み、前記制御装置は、前記経路内の前記近づくターンの前記深刻度を、前記近づくターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、第１の作動装置を作動させることにより、また前記近づくターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記第１の作動装置および第２の作動装置を作動させることにより、前記操作者に伝達する、システム。
4. 前記制御装置は、前記経路内の前記近づくターンの前記深刻度を、前記近づくターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記少なくとも片手の前記位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つを前記第１の距離だけ変位させることにより、また前記近づくターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つを第２の距離だけ変位させることにより、前記操作者に伝達する、請求項２に記載のシステム。
5. 前記経路内の前記近づくターンの第２の態様は、前記近づくターンの近接を含み、前記制御装置は、前記近づくターンの前記近接を、前記少なくとも片手の前記位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つを、前記近づくターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また前記近づくターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で作動させることによって伝達する、請求項２に記載のシステム。
6. ステアリング入力を伝達するためのシステムであって、前記システムは、
   車両のためのステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
   前記ステアリング機構上の前記車両操作者の少なくとも片手の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサと、
   前記複数の作動装置に作動信号を送信するように構成された制御装置であって、必要なステアリング入力の表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を、前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより前記操作者に伝達する、制御装置と、
   前記制御装置と連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）と
   を備え、前記ＧＰＳは、ターン情報を前記制御装置に経路に沿って提供し、前記経路内の近づくターンの表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記経路内の前記近づくターンの少なくとも１つの態様を、前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより、前記操作者に伝達し、
   前記近づくターンの前記少なくとも１つの態様は、前記近づくターンの近接を含み、前記制御装置は、前記近づくターンの前記近接を、前記近づくターンが第１の距離離れていると伝達するために、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つの第１の作動装置を作動させることによって、また前記近づくターンが第２の距離離れていると伝達するために、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つの前記第１の作動装置および第２の作動装置を作動させることによって伝達する、システム。
7. 前記経路内の前記近づくターンの第２の態様は、前記近づくターンの方向を含み、前記ステアリング機構上に両手を検出すると、前記制御装置は、前記近づくターンの前記方向を、前記近づくターンの前記方向に対応する前記手の下に少なくとも一部が位置付けられた少なくとも１つの作動装置を作動させることによって伝達する、請求項２に記載のシステム。
8. 前記経路内の前記近づくターンの第２の態様は、前記近づくターンの方向を含み、前記ハンドル上に片手のみを検出すると、前記制御装置は、前記ターンの前記方向を、前記近づくターンの前記方向に対応する前記手の前記側部の下に少なくとも一部が位置付けられた少なくとも１つの作動装置を作動させるによって伝達する、請求項２に記載のシステム。
9. ステアリング入力を伝達するためのシステムであって、前記システムは、
   車両のためのステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
   前記ステアリング機構上の前記車両操作者の少なくとも片手の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサと、
   前記複数の作動装置に作動信号を送信するように構成された制御装置であって、必要なステアリング入力の表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を、前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより前記操作者に伝達する、制御装置と、
   前記制御装置と連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）と
   を備え、前記ＧＰＳは、ターン情報を前記制御装置に経路に沿って提供し、前記経路内の近づくターンの表示の受信に応答して、前記制御装置は、前記経路内の前記近づくターンの少なくとも１つの態様を、前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた、前記複数の作動装置の少なくとも１つを作動させることにより、前記操作者に伝達し、
   前記近づくターンの前記少なくとも１つの態様は、前記近づくターンの方向、前記近づくターンの深刻度、および前記近づくターンの近接を含み、
   前記ステアリング機構上に両手の位置を検出すると、前記制御装置は、前記近づくターンの前記方向を、前記近づくターンの前記方向に対応する前記検出された手の位置の下に少なくとも一部が位置付けられた少なくとも１つの作動装置を作動させることによって伝達し、
   前記制御装置は、前記近づくターンの前記深刻度を、前記近づくターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記少なくとも１つの作動装置の第１の作動装置を作動させることによって、また前記近づくターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記少なくとも１つの作動装置の前記第１の作動装置および第２の作動装置を作動させることによって伝達し、
   前記制御装置は、前記近づくターンの前記近接を、前記近づくターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また前記近づくターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で前記少なくとも１つの作動装置を作動させることによって伝達する、システム。
10. 車両に関連した１つまたは複数のナビゲーション信号を受信するための第１の信号入力と、
    １つまたは複数の手の位置信号を受信するための第２の信号入力と、
    信号出力と、
    プロセッサと
    を備える制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記１つまたは複数の手の位置信号に基づいて、前記車両のステアリング機構上の前記車両の操作者の手の位置を検出することと、
    前記１つまたは複数のナビゲーション信号に基づいて、前記車両のナビゲーション作動をもたらすために、前記ステアリング機構に適用されるステアリング入力を決定することと、
    制御信号を前記信号出力に出力することであって、前記制御信号は、既定の走行経路内の接近するターンの第１の態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構に対して配置された複数の作動装置の少なくとも１つを第１の距離だけ変位させて前記ステアリング機構を前記手の前記位置で変形するように構成され、前記第１の距離は、前記既定の走行経路内の前記接近するターンに関連した深刻度を示す、ことと
    を実行するように構成される、制御装置。
11. 前記プロセッサは、前記既定の走行経路に沿って前記車両の前記位置を監視すること、および前記車両が前記経路内のターンに接近していることを判定することにより、前記ステアリング機構に適用される前記ステアリング入力を決定するように構成され、前記制御信号は、前記既定の走行経路内の前記接近するターンの前記第１の態様を前記車両操作者に伝達するように構成され、前記既定の走行経路内の前記接近するターンの前記第１の態様は、前記既定の走行経路内の前記接近するターンに関連した前記深刻度を含む、請求項１０に記載の制御装置。
12. 車両に関連した１つまたは複数のナビゲーション信号を受信するための第１の信号入力と、
    １つまたは複数の手の位置信号を受信するための第２の信号入力と、
    信号出力と、
    プロセッサと
    を備える制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記１つまたは複数の手の位置信号に基づいて、前記車両のステアリング機構上の前記車両の操作者の手の位置を検出することと、
    前記１つまたは複数のナビゲーション信号に基づいて、前記車両のナビゲーション作動をもたらすために、前記ステアリング機構に適用されるステアリング入力を決定することと、
    制御信号を前記信号出力に出力することであって、前記制御信号は、前記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構を前記検出された手の位置で変形するように構成される、ことと
    を実行するように構成され、
    前記プロセッサは、既定の走行経路に沿って前記車両の前記位置を監視すること、および前記車両が前記経路内のターンに接近していることを判定することにより、前記ステアリング機構に適用される前記ステアリング入力を決定するように構成され、前記制御信号は、前記経路内の前記接近するターンの少なくとも１つの態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構を変形するように構成され、
    前記接近するターンの前記少なくとも１つの態様は、前記接近するターンの深刻度を含み、前記制御信号は、前記接近するターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記検出された手の部分で前記ステアリング機構の第１の部分を変形するように構成され、前記検出された手の位置で前記ステアリング機構の前記第１の部分および第２の部分を変形することにより、前記接近するターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達する、制御装置。
13. 前記制御信号は、前記接近するターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つを前記第１の距離だけ変位させて前記ステアリング機構を前記手の前記位置で第１の量だけ変形するように構成され、また前記接近するターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記複数の作動装置の前記少なくとも１つを第２の距離だけ変位させて前記ステアリング機構を前記手の前記位置で第２の量だけ変形するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。
14. 前記既定の走行経路内の前記接近するターンの第２の態様は、前記ターンの近接を含み、前記制御信号は、前記ステアリング機構を前記手の前記位置で、前記接近するターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また前記接近するターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で変形するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。
15. 車両に関連した１つまたは複数のナビゲーション信号を受信するための第１の信号入力と、
    １つまたは複数の手の位置信号を受信するための第２の信号入力と、
    信号出力と、
    プロセッサと
    を備える制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記１つまたは複数の手の位置信号に基づいて、前記車両のステアリング機構上の前記車両の操作者の手の位置を検出することと、
    前記１つまたは複数のナビゲーション信号に基づいて、前記車両のナビゲーション作動をもたらすために、前記ステアリング機構に適用されるステアリング入力を決定することと、
    制御信号を前記信号出力に出力することであって、前記制御信号は、前記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構を前記検出された手の位置で変形するように構成される、ことと
    を実行するように構成され、
    前記プロセッサは、既定の走行経路に沿って前記車両の前記位置を監視すること、および前記車両が前記経路内のターンに接近していることを判定することにより、前記ステアリング機構に適用される前記ステアリング入力を決定するように構成され、前記制御信号は、前記経路内の前記接近するターンの少なくとも１つの態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構を変形するように構成され、
    前記接近するターンの前記少なくとも１つの態様は、前記ターンの近接を含み、前記制御信号は、前記接近するターンが第１の距離離れていると伝達するために、前記ステアリング機構の第１の長さを前記検出された手の位置で変形するように構成され、前記ステアリング機構の第２の長さを前記検出された手の位置で変形して、前記接近するターンが第２の距離離れていると伝達する、制御装置。
16. 前記既定の走行経路内の前記接近するターンの第２の態様は、前記接近するターンの方向を含み、前記プロセッサは、両手の位置信号を受信すると両手の位置を検出するように構成され、前記制御信号は、前記接近するターンの前記方向に対応する手の位置で前記ステアリング機構の一部を変形するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。
17. 前記既定の走行経路内の前記接近するターンの第２の態様は、前記接近するターンの方向を含み、前記プロセッサは、片手の位置信号を受信すると片手の位置を検出するように構成され、前記制御信号は、前記接近するターンの前記方向に対応する前記手の位置の一部で前記ステアリング機構を変形するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。
18. 車両に関連した１つまたは複数のナビゲーション信号を受信するための第１の信号入力と、
    １つまたは複数の手の位置信号を受信するための第２の信号入力と、
    信号出力と、
    プロセッサと
    を備える制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記１つまたは複数の手の位置信号に基づいて、前記車両のステアリング機構上の前記車両の操作者の手の位置を検出することと、
    前記１つまたは複数のナビゲーション信号に基づいて、前記車両のナビゲーション作動をもたらすために、前記ステアリング機構に適用されるステアリング入力を決定することと、
    制御信号を前記信号出力に出力することであって、前記制御信号は、前記必要なステアリング入力の少なくとも１つの態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構を前記検出された手の位置で変形するように構成される、ことと
    を実行するように構成され、
    前記プロセッサは、既定の走行経路に沿って前記車両の前記位置を監視すること、および前記車両が前記経路内のターンに接近していることを判定することにより、前記ステアリング機構に適用される前記ステアリング入力を決定するように構成され、前記制御信号は、前記経路内の前記接近するターンの少なくとも１つの態様を前記車両操作者に伝達する手法で、前記ステアリング機構を変形するように構成され、
    前記近づくターンの少なくとも１つの態様は、前記接近するターンの方向、前記接近するターンの深刻度、および前記接近するターンの近接を含み、
    前記プロセッサは、両手の位置信号を受信すると、両手の位置を検出するように構成され、前記制御信号は、前記接近するターンの前記方向に対応する前記検出された手の位置で前記ステアリング機構を変形するように構成され、
    前記制御信号は、前記接近するターンが第１の程度の深刻度を有すると伝達するために、前記接近するターンの前記方向に対応する前記検出された手の部分で前記ステアリング機構の第１の部分を変形するようにさらに構成され、前記検出された手の位置で前記ステアリング機構の前記第１の部分および第２の部分を変形することにより、前記接近するターンが第２の程度の深刻度を有すると伝達し、
    前記制御信号は、前記ステアリング機構を前記接近するターンの前記方向に対応する前記検出された手の位置で、前記接近するターンが第１の距離離れていると伝達するために第１の周波数で、また前記接近するターンが第２の距離離れていると伝達するために第２の周波数で、循環手法で変形するようにさらに構成される、制御装置。
19. 車両内で使用するためのナビゲーション伝達システムであって、前記ナビゲーションシステムは、
    処理モジュールと、
    １つまたは複数のナビゲーション信号を出力するように構成されたナビゲーションモジュールと、
    前記車両のステアリング機構に対して配置された複数の作動装置と、
    前記ステアリング機構上の車両操作者の少なくとも片手の手の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサと、
    前記複数の作動装置のそれぞれを第１の距離だけ変位させるように構成された制御装置と、
    メモリモジュールと
    を備え、前記メモリモジュールは、前記処理モジュール上で実行されるように構成されたコンピュータ可読プログラムコードを含み、前記コンピュータ可読プログラムコードは、
    前記ステアリング機構への必要なステアリング入力を、前記１つまたは複数のナビゲーション信号から決定するように構成されたコンピュータ可読プログラムコードと、
    走行経路内の近づくターンの少なくとも１つの態様を前記操作者に伝達する手法で、前記制御装置に前記手の位置で前記ステアリング機構上の作動装置を前記第１の距離だけ変位させるように構成されたコンピュータ可読プログラムコードであって、前記第１の距離は、前記走行経路内の前記近づくターンに関連した深刻度を示す、コンピュータ可読プログラムコードと
    を含む、ナビゲーションシステム。
20. 前記メモリモジュールは、前記走行経路内の前記近づくターンを含む前記車両の前記走行経路を記憶し、前記ナビゲーションモジュールは、前記プロセッサと連通する全地球測位システム（ＧＰＳ）モジュールを含み、前記ＧＰＳモジュールは、前記走行経路内の前記近づくターンに関する必要なステアリング入力を決定し、前記制御装置は、前記走行経路内の前記近づくターンの前記少なくとも１つの態様を前記操作者に伝達する、請求項１９に記載のシステム。

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