CN104773198B - 通过转向机构的触觉语言 - Google Patents

Abstract

本文公开了用于通过交通工具的转向机构中的致动器将导航信息传达到交通工具操作者的系统和方法。所述转向机构可沿着交通工具操作者触摸以掌控所述交通工具的表面或在其中包括多个致动器。不同数目个致动器可在操作者的手下被致动以传达即将到来的转弯的严重性。或者，致动器可被致动不同量以传达即将到来的转弯的严重性。即将到来的转弯的接近度可通过针对不同转弯以不同速率循环致动器来传达。通过致动操作者的左手或手的左边部分下面的致动器，可传达左转弯。相反地，通过致动操作者的右手或手的右边部分下面的致动器，可传达右转弯。

Description

通过转向机构的触觉语言

技术领域

本公开涉及用于通过交通工具的转向机构中的致动器将导航信息传达到交通工具操作者的系统和方法。

背景技术

交通工具中的当前电子导航系统依靠音频和视觉信号将转弯信息传达给交通工具操作者。例如，汽车中的全球定位服务(GPS)导航装置可使用例如“在一百英尺后，左转进入大街”的音频提示。音频提示可伴随以汽车所在的街道、附近街道以及与大街的交叉路口处的箭头的视觉呈现。这些导航系统依靠由驾驶员用来安全操作交通工具、收听广播及/或参与讨论的感官相同的人类感官(听觉和视觉)。

发明内容

根据各种实施方案，一种系统可包括相对于转向机构布置的多个致动器。例如，在车辆应用中，所述多个致动器可围绕方向盘布置。所述系统也可包括经配置以检测交通工具操作者的单手或双手在所述转向机构上的位置的至少一个传感器。随着所述交通工具移动，所述系统可接收将需要所述交通工具操作者对所述转向机构所做的转向输入的指示。例如，所述系统可沿着到目的地的路线而行，且将需要所述操作者操作所述转向机构以沿着所述路线完成转弯。作为另一实例，所述系统可检测到前方道路包括向左急转弯，且将需要所述操作者操作所述转向机构以沿着弯曲的道路而行。作为又一实例，所述系统可检测到所述交通工具正偏离最佳或优选行进路线，且将需要所述操作者操作所述转向机构以回到所述最佳或优选行进路线。所述系统包括可致动所述多个致动器以将所需转向输入传达给所述操作者以适合这些情形中的每一个的控制器。

根据各种其它实施方案，一种方法可确定交通工具正在接近将需要所述交通工具的操作者对转向机构做出转向输入所在的点。例如，所述交通工具可沿着到目的地的GPS路线而行，且将需要所述操作者操作所述转向机构以沿着所述路线完成转弯。作为另一实例，前方道路包括向左急转弯，且将需要所述操作者操作所述转向机构以沿弯曲的道路而行。作为又一实例，所述交通工具可能正偏离最佳或优选行进路线，且将需要所述操作者操作所述转向机构以回到所述最佳或优选行进路线。所述方法检测所述交通工具操作者的单手或双手在所述转向机构上的位置。接着，所述方法以将所需转向输入传达给所述操作者的方式使所述转向机构变形。

根据各种其它实施方案，一种系统可包括：处理模块；导航模块；布置在交通工具的转向机构上的多个致动器；用以检测交通工具操作者的单手或双手在所述转向机构上的位置的至少一个传感器；经配置以致动所述多个致动器中的每一个的控制器；以及存储器模块。所述存储器模块包括经配置以在所述处理模块上执行的计算机可读程序代码。所述系统包括经配置以确定所述交通工具相对于将需要所述交通工具的操作者将转向输入施加到所述转向机构所在的位置的位置的计算机可读程序代码。所述系统还包括经配置以使所述控制器以将所述所需转向输入的至少一个方面传达给所述操作者的方式致动所述转向机构上的处于操作者手的位置处的致动器的计算机可读程序代码。

附图说明

图1图示交通工具方向盘中的触觉语言系统的实施方案，其中触觉致动器(出于说明目的以夸大形式示出)围绕方向盘的圆周布置；

图2是触觉语言系统的实施方案的系统组件的框图；

图3A到3D图示触觉语言系统的实施方案，其中接近转弯的渐增严重性是通过方向盘上的渐增数目个触觉致动器被致动来传达；

图4A到4D图示触觉语言系统的实施方案，其中接近转弯的渐增严重性是通过一个或多个触觉致动器经致动到更大程度来传达；

图5A到5D图示触觉语言系统的实施方案，其中到接近转弯的渐减距离是通过一个或多个触觉致动器以更快速率循环来传达；

图5E到5G图示用于触觉致动器的示例性循环模式的不同实施方案；

图6A是触觉语言系统的实施方案可用以将转向信息传达给交通工具的驾驶员的示例性方法的流程图；

图6B是将更多细节提供到触觉语言系统之实施方案可用以将转弯信息传达给交通工具的驾驶员的第一示例性方法的图5A的流程图的流程图；

图6C是将更多细节提供到触觉语言系统之实施方案可用以将转弯信息传达给交通工具的驾驶员的第二示例性方法的图5A的流程图的流程图；

图6D是将更多细节提供到触觉语言系统之实施方案可用以将转弯信息传达给交通工具的驾驶员的第三示例性方法的图5A的流程图的流程图；

图7A到7C图示在交通工具操作者仅将单手放在转向机构上时的情形中使用的触觉语言系统的实施方案；

图8A到8D图示触觉致动器使方向盘可见地扭曲且扭曲提供与转弯的可见指示方位的触觉语言系统的实施方案；

图9A和9B图示方向盘的截面侧视图，其中方向盘包括在触觉致动器使方向盘的形状扭曲时显露的截面；

图9C是图9A和9B的方向盘的部分的截面透视图，其中截面在触觉致动器使方向盘的形状扭曲时显露；

图10A到10D图示触觉致动器顺序地致动以指示转弯的方向及/或与转弯的接近度的触觉语言系统的实施方案；

图11A到11C图示并入到飞行器控制轭架中并提供仪表着陆系统(ILS)导向方法的触觉语言系统的实施方案；

图12A到12C图示飞行器驾驶舱面板的示例性ILS仪表；以及

图13A到13E图示并入到摩托车的把手中的触觉语言系统的实施方案。

具体实施方式

本发明的实施方案使用人体的本体感觉将导航信息传达给交通工具操作者。身体的本体感觉是感觉身体部分的静态或变化的位置和姿势的能力。例如，人体可区分手指的位置的小变化。在各种实施方案中，通过以使操作者的手移位的方式更改转向机构的形状，系统可通过转向机构(例如方向盘)将路线引导(例如，到目的地的逐向导航指令)提供给交通工具操作者。系统也可将关于道路状况的信息(例如，道路中的即将到来的弯路或与意外离开车道有关的警告)提供给驾驶员。

图1图示合并到转向机构102(例如，汽车的方向盘)中的导向系统100的实施方案。导向系统100包括围绕方向盘102的圆周布置的多个致动器104。在特定实施方案中，致动器104布置在方向盘102的外层(例如，皮质、乙烯或类似物的外层)下面。致动器104中的每一个在致动后可使方向盘102的外层局部突出或向外变形至少足以由驾驶员感觉为其手的位置变化(对应于方向盘的形状变化)的最小量。在各种实施方案中，所述致动器可将所述变形维持不定的时间段。换句话说，所述致动器可以使转向机构变形并保持在致动状态下直到被命令解除致动的方式来致动。如图1所示，驾驶员的手106a以及106b握住方向盘102。如果驾驶员的手下面的致动器104被致动，那么对方向盘102的截面尺寸的所得变化可使驾驶员的手指从第一位置移到第二位置。如上所述，人体能够察觉身体姿势或位置的细小变化。因此，驾驶员可察觉其手指在方向盘102上的位置的这一变化。例如，在一些实施方案中，这一位置变化可指示即将到来的转弯。通过致动驾驶员的左手106a下面的致动器104，关于左转弯的信息可传达到驾驶员。类似地，致动驾驶员的右手106b下面的致动器104可将关于右转弯的信息传达到驾驶员。

图2图示可包括于导向系统100的实施方案中的各种组件。图2中所图示的系统100的所述组件可经由独立或专用通信网络来连接。或者，系统100的所述组件可经由交通工具网络连接以用于通信。导向系统100可包括可连接到控制器116的多个致动器104。控制器116将控制输入提供到致动器104中的每一个，其中每个致动器104可由其各自的控制输入致动。在特定实施方案中，控制器116也可从致动器104中的每一个接收反馈，所述反馈将每个致动器104的致动位置的指示提供到控制器116。控制器116可与计算机处理器114通信。在各种实施方案中，控制器116与计算机处理器114可组合(且本文共同被称作“控制器”)。

如图2所示，处理器114及/或控制器116也可与交通工具中的全球定位系统(GPS)接收器110以及存储器108通信。存储器108可包括可在处理器114上执行的程序指令且也可包括道路网的地图。道路网的地图可包括道路交叉口的位置、转弯方向和转弯的严重性(即转弯的急剧程度)。GPS接收器110可追踪交通工具的位置且可将信号(例如，导航信号)发送到处理器114及/或控制器116。处理器114及/或控制器116可使用所追踪位置来识别在存储于存储器108中的道路网的道路上的位置。随着交通工具移动并接近驾驶员应进行转弯所在的道路中的弯路或交叉点(例如，当处理器正将逐向导航方向提供给驾驶员时)，处理器114可将命令发送到控制器116。控制器116又将控制信号传输到转向机构102上的适当致动器104。

导向系统100也可包括一个或多个传感器112。传感器112可包括用以检测驾驶员的手106a以及106b在转向机构上的位置的传感器，且可将信号(例如，手位置信号)发送到处理器114及/或控制器116，以使得处理器114及/或控制器116知道哪些致动器104定位于驾驶员的手106a以及106b下面。在各种实施方案中，传感器112可包括(例如)压力传感器、电容传感器、光学传感器及/或热传感器。在各种实施方案中，致动器104也可充当传感器112，其中特定致动器上的来自握紧转向机构102的操作者的手的压力可导致特定致动器104在无来自控制器116的控制信号的情况下移位。如上所述，在特定实施方案中，控制器116可自致动器接收反馈。在这些实施方案中，致动器104可通过报告已移位的致动器104的位置而经由控制器116将关于用户的手在转向机构(例如，方向盘102)上的位置的信息提供到处理器114。

在各种实施方案中，传感器112也可包括检测转向机构102的定向的传感器。例如，参看图1，导向系统100可包括检测方向盘102相对于与转向机构102上的十二点钟位置以及六点钟位置对齐的轴线105的位置的传感器112。当方向盘处于中性位置中时，方向盘可被轴线105竖直地等分成左侧111a和右侧111b(如虚线107所描绘)。轴线105在空间中是固定的，以使得随着转向机构102旋转，致动器104可移动到轴线105的不同侧111a、111b。通过检测方向盘102相对于轴线105的旋转定向，导向系统100可确定哪些致动器104在方向盘102的左侧111a以及哪些致动器104在方向盘102的右侧111b。

在各种实施方案中，导向系统100也可包括经配置以监视与交通工具相关的外部参数的传感器112。例如，导向系统100可包括检测道路或行车道的边缘的一个或多个传感器。在特定实施方案中，导向系统100也可包括用以检测其它交通工具(例如，在本交通工具前面行进的或在本交通工具的盲点中行进的交通工具)或行人的传感器。在特定实施方案中，导向系统100可包括检测交通信号(例如绿灯、黄灯以及红灯)的传感器112。在特定实施方案中，导向系统100可包括检测与交通堵塞、事故及/或其它交通问题相关的广播信号的传感器112。在各种实施方案中，致动器可被设定尺寸并隔开，以使得至少两个致动器落在交通工具操作者的每一只手下面。例如，致动器可被设定尺寸并隔开，以使得至少四个致动器落在平均大小的成人手在转向机构上的跨度内。作为另一实例，致动器可被设定尺寸，以使得至少四个致动器落在小的成人手在方向盘上的跨度内(例如，小于99％的成人手的手大小)。如下文所更详细描述，操作者的手下面的多个致动器104可同时被致动以将转向方向传递给交通工具操作者。

致动器104可包括可使转向机构(例如方向盘102)的外层移位及/或变形的任何类型的致动器。例如，致动器可包括在施加电流时改变形状的固态记忆形状合金。致动器也可包括膨胀以使转向机构的外层移位的液动及/或气动致动的囊状物。其它致动器可包括凸轮、螺线管、活塞及/或杠杆。在各种实施方案中，致动器的致动可使转向机构凹陷而非突出。

在各种实施方案中，导向系统100可处于如下三个模式中的一个模式中：关闭、辅助模式以及导航模式。在关闭模式中，导向系统100不将任何信息提供给交通工具操作者。例如，参看图1中的方向盘102，当系统关闭时，触觉致动器104将不启动。在特定实施方案中，导向系统100可能不完全关闭。例如，当系统关闭时，可提供关键安全信息，例如传达针对红灯或道路中的检测到物体的停车。

在辅助模式中，系统的实施方案可追随交通工具的进程并提供可辅助交通工具操作者安全操作交通工具的信息。例如，在汽车中，导向系统100可将交通工具的位置和行进方向与地图数据进行比较并为驾驶员提供关于道路中的即将到来的弯路的信息，如下文所更详细解释。作为另一实例，导向系统100可监视交通工具行进所沿的车道的边缘并传达防止交通工具开出其车道所需的转向输入(在下文予以更详细解释)。当能见度有限时(例如，雾、雨、雪及/或夜间条件)，前述实例可能对驾驶员有用。在各种实施方案中，在辅助模式中，导向系统100也可将关于交通信号的信息提供给驾驶员。例如，在各种实施方案中，导向系统100可检测即将到来的红色交通信号灯并将停车信号传达给驾驶员(在下文予以更详细描述)。类似地，系统可检测绿色信号灯并将前进信号传达给驾驶员(在下文予以更详细描述)。当驾驶员对交通信号的观察被削弱时(例如，当太阳在交通信号灯后方升起或落下时)，辅助模式中的这些示例性功能可为有用的。作为又一实例，在各种实施方案中，导向系统100可检测交通工具的路径中的物体(例如，行人、停驶交通工具或类似物)并将绕物体转向或停车的信号传达给驾驶员。作为又一实例，导向系统100可接收关于前方交通堵塞的广播信息并对驾驶员发出减速信号。

在各种实施方案中，在各种模式中，导向系统100可在操作者看上去昏昏欲睡及/或入睡的情况下随机地致动交通工具操作者的手下面的致动器以惊醒操作者。例如，导向系统100可包括检测操作者的眼部移动的一个或多个传感器。如果系统100检测到指示操作者昏昏欲睡或入睡的眼部行为(例如，操作者的眼已闭合一秒以上或操作者的眼部注视固定且不扫描前方道路)，那么系统100可随机地致动定位于操作者的手下面的致动器104以将操作者惊醒到更警觉状态。系统100也可在驾驶员未将注意力集中在道路上的其它情形中(例如，如果系统检测到驾驶员正在用移动电话交谈历时较长时间段)随机地致动致动器104。例如，传感器可包括用以检测电话通信的传感器(例如，监视交通工具中的对应于由移动电话使用的频率的RF信号的传感器)。检测这些RF信号高于阈值水平(其指示电话的有效使用)历时超过预定义时间段可触发系统100以随机地致动致动器104。类似地，如果交通工具操作者正经由无线连接来使用移动电话，那么传感器可针对指示电话的超过预定义时段的有效使用的活动水平而监控所述连接。如果活动水平高于阈值水平历时超过预定义时间集合，那么系统100可随机地致动致动器104。

在导航模式中，导向系统100可传达与交通工具操作者应执行以沿预先程序化的路线而行的转弯有关的信息。如下文所更详细描述，导向系统100的实施方案可通过转向机构(例如，方向盘102)将关于转弯方向、严重性以及接近度的信息提供给驾驶员。

在一个实施方案中，辅助模式和导航模式可同时工作。例如，导向系统100可以正在将逐向导航方向提供给驾驶员，但可能插入为了即将到来的红灯或即将到来的交通堵塞而停车的警告。

图3A到3D图示通过方向盘102来传达关于转弯的严重性的信息的导向系统100的实施方案。参看图3A，驾驶员的左手106a和右手106b正抓紧方向盘102且交通工具正在接近道路中的缓和左转弯200。导向系统100可致动驾驶员的左手106a下面的单个触觉致动器104a从而在那个位置使方向盘的形状变形，以使得驾驶员的左手106a检测到所述变形。例如，如果驾驶员的手106a围绕方向盘102卷曲，那么方向盘102的变形可通过增加手106a下面的转向机构102的截面周长而使驾驶员左手106a的手指少量地伸直。在各种实施方案中，致动器104a可以静态方式使方向盘变形以将驾驶员的手指维持在伸直状态下，直到转弯完成。现参看图3B，较急剧转弯(例如，向左的九十度转弯202)可通过致动两个邻近致动器104a和104b来传达。在各种实施方案中，致动器104a和104b可以静态方式使方向盘变形以将驾驶员的手指维持在伸直状态下，直到转弯完成。现参看图3C，更急剧的转弯(例如，向左的一百三十五度转弯204)可通过致动三个邻近致动器104a、104b以及104c来传达。在各种实施方案中，致动器104a、104b及104c可以静态方式使方向盘变形以将驾驶员的手指维持在伸直状态下，直到转弯完成。现参看图3D，左侧U形转弯206可通过致动四个邻近致动器104a、104b、104c以及104d来传达。在各种实施方案中，致动器104a、104b、104c以及104d可以静态方式使方向盘变形以将驾驶员的手指维持在伸直状态下，直到转弯完成。仅出于说明性目的而提供上文所描述的转弯的示例性严重性(以及针对每个转弯严重性所致动的致动器的数目)。针对特定转弯严重性致动的致动器的数目可视情形而改变。此外，右侧转弯可通过以类似于上文所描述的方式致动驾驶员的右手106b下的致动器104来传达。

在参看图3A到3D的以上实例中，转弯严重性是由转弯中的方向变化的量定义。例如，向左的十度转弯不如向左的九十度转弯严重。严重性也可以依据速度。例如，九十度右侧转弯对于驾驶员而言在每小时四十英里下比在每小时五英里下更具挑战性(即更严重)。因此，在各种情形中，传达给驾驶员的转弯严重性可依据转弯中的方向变化的量、交通工具进入转弯中的速度或两者的组合。结果，随着交通工具操作者针对转弯减速，系统100可传达转弯的严重性变低。例如，交通工具可能正以每小时四十英里接近九十度左转弯。系统100可将每小时四十英里下的九十度转弯归类为极严重(即，极具挑战性)转弯并可致动驾驶员的左手106a下的四个邻近致动器104a、104b、104c以及104d以传达那个程度的严重性。当驾驶员将交通工具从每小时四十英里减速到每小时十英里时，系统100可将减小速度下的九十度转弯归类为严重性较低(即，挑战性较低)并可解除致动致动器中的一些。例如，当交通工具减速到每小时三十英里时，解除致动致动器104d。接着，当交通工具减速到每小时二十英里时，可解除致动致动器104c。接着，当交通工具减速到每小时十英里时，可解除致动致动器104b。因此，系统100可将成功完成即将到来的转弯的降低的严重性(例如，降低的挑战性)传达给驾驶员。虽然为了简单起见，以下实例将转弯严重性描述为仅依据转弯中的方向变化的量，但应理解，严重性也可仅依据交通工具速度或与转弯中的方向变化的量组合的交通工具速度。

图4A到4D图示通过方向盘102来传达关于转弯的严重性的信息的导向系统100的另一实施方案。参看图4A，导向系统100可以第一量致动一个或多个致动器104以指示道路中的缓和左转弯200。所述第一致动量可导致方向盘102在驾驶员的左手106a下在厚度120上增加第一量。例如，方向盘102的厚度可增加两毫米。现参看图4B，导向系统100可以第二量致动所述一个或多个致动器104以指示向左的九十度转弯，以使得方向盘厚度122增加大于第一量的第二量。图4C和4D示出致动器104致动额外量以使方向盘厚度124以及126增加从而传达更严重转弯。右侧转弯可通过以类似于上述的方式致动驾驶员的右手106b下的致动器104来传达。

图5A到5D图示传达关于即将到来的转弯的接近度的信息的系统的实施方案。参看图5A，驾驶员可能正在接近相隔一百米210的左转弯。驾驶员左手106a下的致动器104可以第一速率130(例如，以1赫兹(Hz)的频率)脉动。现参看图5B，当驾驶员距离左转弯接近五十米212时，驾驶员的左手106a下的致动器104可以比第一速率130快的第二速率132(例如，5Hz)脉动。现参看图5C，当驾驶员距离左转弯接近二十五米214时，驾驶员的左手106a下的致动器104可以比第二速率132快的第三速率134(例如，10Hz)脉动。最后，当驾驶员距离左转弯接近十米216时，驾驶员的左手106a下面的致动器104可以比第三速率134快的第四速率136(例如，15Hz)脉动。

现参看图5E、5F和5G，致动器可以各种模式脉动。例如，参看图5E，致动器可被致动历时第一持续时间252且接着被解除致动历时第二持续时间254。如图5E中所示，第一持续时间252和第二持续时间254可为近似相等长度的时间。总的持续时间250可等于致动器脉动所用的速率。因此，如果致动器以1Hz的速率脉动，那么总的持续时间等于一秒，且持续时间252以及254各自等于二分之一秒。作为另一实例，现参看图5F，用于致动器的致动和解除致动的持续时间可不同。图5F示出近似为总的持续时间260的十分之一的致动持续时间262和近似为总的持续时间260的十分之九的解除致动持续时间264。其他持续时间是可能的。例如，致动持续时间262可等于总的持续时间260的四分之一且解除致动持续时间264可等于总的持续时间260的四分之三。在各种实施方案中，致动器在总的持续时间中可致动多次。例如，参看图5G，致动器可被致动历时第一致动持续时间272和第二致动持续时间276，并且第一解除致动持续时间274在致动持续时间272与276之间且第二解除致动持续时间278跟在第二致动持续时间276之后。所述两个致动持续时间272和276在时间上可紧密分组，以使得所述两个致动持续时间均出现在(例如)总的持续时间270的前四分之一内。

图6A到6D图示导向系统(例如导向系统100)可遵循以将逐向导航方向传达给交通工具操作者(例如，汽车的驾驶员)的过程的实施方案。在开始(块300)之后，处理器114可将行进路线存储到存储器108中(块302)。例如，驾驶员可能已将目的地地址输入到GPS系统110中，且GPS系统110计算从交通工具的当前位置到目的地地址的行进路线。

当交通工具移动时，处理器114可查询GPS 110以确定交通工具的当前位置(块304)，直到交通工具到达其目的地306，导航模式在所述目的地处结束(块308)。在到达目的地的途中，如果处理器114确定交通工具临近存储于存储器108中的行进路线中的即将到来的转弯(块310)，那么处理器114可首先判定操作者的手在转向机构上(例如，驾驶员的手在方向盘102上)的位置(块312)，且接着与控制器116组合通过转向机构来传达关于即将到来的转弯的信息(块314)。在转弯完成(块316)之后，处理器114返回块304以再次确定交通工具的位置。

图6B更详细地图示处理器114和控制器116的实施方案可如何经由转向机构来传达转向信息(块314)。处理器114可同时确定转弯的严重性以及方向(块320)以及确定转弯的接近度(块322)。关于转弯的严重性(块320)，处理器114可将转弯归类为(例如)温和(例如，小于九十度)、九十度、剧烈(即，大于九十度)或U形转弯中的一个。导向系统100的实施方案可包括针对转弯的严重性的更多或更少分类。处理器114也可将转弯归类为右转弯或左转弯。视转弯的确定的严重性以及方向而定，处理器114以及控制器116根据表324来致动驾驶员的手下面的许多致动器。例如，还针对温和左转弯200参看图3A，处理器114以及控制器116可致动驾驶员的左手106a下的一个致动器(例如，致动器104a)。作为另一实例，还针对急剧左转弯204参看图3C，处理器114以及控制器116可致动驾驶员的左手106下的三个致动器(例如，致动器104a、104b和104c)。

关于转弯的接近度(块322)，系统可将接近度归类为(例如)大于一百米、在一百米与五十米之间、在五十米与十米之间以及小于十米中的一个。导向系统100的实施方案可包括针对与转弯的接近度的更多或更少分类。随着驾驶员接近转弯，转弯接近度将在以上所述分类中的一个中，且根据表326，致动器可以与所述分类关联的速率脉动。例如，还参看图3A和5A，如果驾驶员离温和左转弯200一百米远，那么处理器114以及控制器116可以每秒一次的速率(即，1Hz)使单个致动器104a脉动。此外，随着交通工具接近转弯，接近度可从一个分类变换到另一分类。继续先前实例，在再行进几秒后，还参看图5B，交通工具现在可离温和左转弯200五十米远，以使得处理器114以及控制器116可以5Hz的速率使单个致动器104a脉动。在特定实施方案中，处理器114以及控制器116可使所有待致动的已致动致动器脉动以指示转弯的严重性和方向。例如，还参看图3C和5C，针对二十五米远的急剧左转弯，处理器114以及控制器116可以10Hz的速率使致动器104a、104b和104c脉动。或者，处理器114以及控制器116可仅使已致动致动器的子集脉动(例如，仅致动器104a脉动)。作为另一替代，系统可使与驾驶员的与转弯方向相反的手关联的致动器脉动。例如，参看图5A到5D，如果即将到来的转弯是右转弯且驾驶员的右手106b)下面的致动器被致动以指示转弯的方向和严重性，那么驾驶员的左手106a下面的致动器可脉动以指示转弯的接近度。

如上所述，随着交通工具接近转弯，已确定的转弯接近度可从表326中的一个分类变换成表326中的另一分类。通过随着交通工具接近转弯而增加脉动速率，导向系统100可将何时转弯传达给驾驶员。类似地，在特定实施方案中，导向系统100可将错过的转弯传达给驾驶员。如果驾驶员错过所指示转弯以使得交通工具离开错过的转弯更远，那么致动器的脉动速率可降低。在导向系统100指示错过的转弯的这些实施方案中，导向系统100认识到转弯已完成(块316)是有利的，这是因为不管驾驶员是完成转弯或错过转弯，交通工具都将离开转弯位置更远。通过确定转弯已完成(块316)，导向系统100可停止将关于已完成转弯的信息传达给驾驶员，从而不发送可迷惑驾驶员的错误的错过转弯通信信号。

图6C更详细地图示将转弯信息传达给交通工具操作者的方法的另一实施方案。图6C的方法类似于图6B的方法，惟以下除外：转弯的严重性和方向是由致动器104的致动程度的量指示。如上文关于图6B所描述，关于转弯的严重性(块320)，导向系统100可将转弯归类为(例如)温和(例如，小于九十度)、九十度、急剧(即，大于九十度)或U形转弯中的一个。参看表328且再次参看图4A，通过处理器114以及控制器116致动驾驶员的左手106a下面的一个或多个致动器104两毫米，温和左转弯200可由导向系统100传达给驾驶员。类似地，再次参看图4B，通过处理器114以及控制器116致动驾驶员的左手106a下面的一个或多个致动器104四毫米，九十度左转弯可由导向系统100传达给驾驶员。再次参看图4C，通过处理器114以及控制器116致动驾驶员的左手106a下面的一个或多个致动器104六毫米，急剧左转弯204可由导向系统100传达给驾驶员。最后，再次参看图4D，通过处理器114以及控制器116致动驾驶员的左手106a下面的一个或多个致动器104八毫米，左侧U形转弯206可由导向系统100传达给驾驶员。

在各种其它实施方案中，转弯方向和严重性可通过使致动器循环来传达，且转弯接近度可通过致动(或解除致动)致动器来传达。现参看图6D，转弯严重性和方向是由脉动来指示。例如，表330示出经确定为温和的转弯可用驾驶员的对应于转弯方向的手底下的1Hz循环来传达。类似地，急转弯可用驾驶员的手底下的10Hz循环来传达。与转弯的接近度可通过致动连续的致动器来传达。例如，根据表332，当转弯在一百米以上之外时，一个致动器可被升高。当交通工具距离转弯在一百米以内时，根据表332，可致动第二致动器。当交通工具更接近而在五十米内时，根据表332，可致动第三致动器。最后，当交通工具接近转弯在十米内时，根据表332，可致动第四致动器。

在特定实施方案(例如，上文所描述的致动器脉动以指示转弯严重性及/或转弯接近度的实施方案)中，致动器可在第一致动量与第二致动量之间脉动以使得操作者的手底下的转向机构在致动器脉动的同时保持在变形状态下。例如，再次参看图6B，四个致动器中的每一个在被致动时可通过形成五毫米的突出部分而使转向机构的外表面变形。所述脉动可接着使突出部分的大小(例如)在三毫米与七毫米之间改变。结果，转向机构在致动器脉动的同时保持变形(即，突出部分不完全消失)。作为另一实例，再次参看图6C，通过改变量而导致转向机构的变形的致动器可以围绕变形基准量改变的量脉动。例如，根据表328，可通过致动致动器两毫米(即，致动基准量)而将温和转弯传达给交通工具操作者。因此，系统可使致动器在两毫米的基准周围在一毫米与三毫米之间脉动以传达转弯的接近度。类似地，根据表328，可通过致动致动器四毫米(即，致动基准量)而将九十度转弯传达给交通工具操作者。因此，系统可使致动器在四毫米的基准量周围在三毫米与五毫米之间脉动以传达转弯的接近度。

在各种其它实施方案中，可逐渐地解除致动致动器以指示与转弯的接近度。例如，当交通工具离转弯处一百米以上时，处理器114以及控制器116可致动四个致动器以指示正在接近转弯处。当交通工具接近转弯处在一百米以内时，处理器114以及控制器116可解除致动四个致动器中的一个，留下三个已致动致动器。当交通工具接近转弯处在五十米以内时，处理器114以及控制器116可解除致动剩余三个致动器中的一个，留下两个已致动致动器。当交通工具接近转弯处在十米以内时，处理器114以及控制器116可解除致动两个剩余致动器中的一个，留下一个已致动致动器。当交通工具接近转弯处(例如，到达交通工具必须转向以进行转弯点)时，处理器114以及控制器116可解除致动剩余的致动器。

在上文所描述的实施方案中，可通过在两只手均在方向盘上但致动驾驶员的一只手下面的致动器而不致动另一只手下面的致动器而将转弯的方向传达给驾驶员。这种差别触觉反馈可提供与驾驶员通信的直觉模式。然而，经常地，驾驶员将只用单手在方向盘上使交通工具(例如，汽车)转向。例如，驾驶员常常仅使用其左手来使交通工具转向，同时使用其右手来换档、调节收音机或进行其它活动。实施方案虑及了针对以这种驾驶配置与驾驶员通信。图7A到7C图示导向系统100的操作，在所述操作中，信息可传达给使用单手来使交通工具转向的驾驶员。图7A图示方向盘102的部分，其中布置了多个致动器104a到104g。用户的手的手掌400的截面被示出为以手指402向方向盘102的内圆周弯曲的方式搁置在方向盘102的外圆周上。在各种实施方案中，致动器104可被设定尺寸使得驾驶员的每一只手将横跨至少两个致动器。如图7B中所示，可通过致动驾驶员的手的手掌400左边下面的一个或多个致动器而将左转弯传达给驾驶员。例如，处理器114以及控制器116可致动致动器104b和104c以造成方向盘102的外圆周的突出部分410。驾驶员可感觉到推进其手的手掌400左边的突出部分410从而知道正在接近左转弯。类似地，可通过处理器114以及控制器116致动致动器104e和104f且由此在手的手掌400右边下面造成突出部分410而将右转弯传达给驾驶员。如上所述，致动器可被致动到厚度改变程度以指示转弯的严重性且可脉动以指示与转弯的接近度。或者，致动器可以改变的速率脉动以指示转弯的严重性且可被致动到厚度改变程度以指示转弯的严重性。在替代实施方案中，可通过操作致动器104以使方向盘102的内圆周移位以使得驾驶员的手指402移位而将相同导航消息传达给交通工具操作者。在其它实施方案中，可使用内圆周和外圆周移位两者的组合。

现参看图8A到8D，在各种实施方案中，方向盘中的致动器也可将关于即将到来的转弯的视觉信息传达给驾驶员。如图8A中所示，交通工具可沿着在远处具有到第二道路502上的右转弯的第一道路500行驶。交通工具的方向盘102中的触觉致动器可被致动以形成近似地指示与到道路502上的转弯的方位的突出部分504。例如，如图8A中所示，道路502在远处以致于其看上去相对于交通工具的方向以几乎十二点钟定向。结果，方向盘102上的突出部分504可位于方向盘102上的十二点钟(即，垂直)位置处或靠近所述位置。在特定实施方案中，突出部分504可开始向十二点钟位置的右边移动以指示即将到来的转弯是右转弯。如图8B到8D中所示，随着交通工具接近第二道路502，与道路502的方位将从图8A中所示的十二点钟位置朝着图8D中所示的三点钟位置变换。由于与道路504的方位朝着三点钟变换，因此方向盘102中的致动器可致动以使视觉突出部分504朝着方向盘102上的三点钟位置移动。因此，可为驾驶员呈现道路502的位置的视觉指示。在各种情形中，当交通工具接近转弯处时，交通工具操作者可能必须转动方向盘102以(例如)沿道路中的弯路而行、避开障碍物及/或改变车道。在这些情形中，当方向盘102被转动时，突出部分504可相对于方向盘102移动以使得突出部分504保持静止(即，处于相同时钟位置)以继续指示与转弯的方位。

在各种实施方案中，由致动器的致动造成的方向盘的移位(例如，突出)可能过小而不能明显可见。现参看图9A到9C，转向机构(例如方向盘102)可包括使转向机构的变形对交通工具操作者更明显的可视指示器。图9A示出致动器(为清楚起见而省略)未被致动的配置中的转向机构(例如方向盘102)的截面侧视图。方向盘102可具有整体上圆形的截面形状。方向盘102可包括由壁552、554和556界定的三角空腔550。壁552形成三角空腔550的底部且壁554和556形成三角空腔550的侧面。壁552可连接到壁554和556中的每一个。如图9A中所示，当方向盘102未被致动器变形时，壁554和556可碰触，但所述壁并未连接。现参看图9B和9C，当处理器114以及控制器116致动特定致动器，由此使方向盘102局部变形(例如，在方向盘上形成突出部分562)时，已致动致动器的位置处的空腔550的壁554和556可分开以使得壁552、554以及556向操作者显露(箭头560表示操作者的观看方向)。如图9C中所示，壁554以及556在由致动器造成的突出部分562附近分开，但可继续碰触。在各种实施方案中，壁552、554以及556可为方向盘的外表面的对比色。例如，如果方向盘为黑色，那么壁552、554以及556可为白色、黄色或红色。在各种其它实施方案中，壁552、554以及556可包括荧光漆，其在黑暗中发光以使得其在夜晚可见。在各种其它实施方案中，空腔550可包括由驾驶员仅在致动器被致动时可见的光源(例如，发光二极管)。

现参看图10A到10D，在各种实施方案中，围绕转向机构(例如方向盘102)布置的多个致动器104可经顺序致动以传达(例如)即将到来的转弯、起动和停车。参看图10A，可通过处理器114以及控制器116以顺时针方向(由箭头600的方向指示)顺序地致动致动器而将右转弯传达给交通工具操作者。结果，由致动器导致的方向盘的变形将以顺时针方向围绕方向盘102移动，藉此产生以转弯的方向移动的传播脉冲。例如，可通过首先致动致动器104a、接着致动致动器104b、接着致动致动器104c等来顺序地致动致动器104，直到最后一个致动器104z已经致动。致动器104可继续顺序地致动，直到转弯完成。如果致动器104被设定尺寸以使得至少两个致动器104搁置在驾驶员的手106a以及106b中的每一个下面，那么驾驶员将能够感觉到方向盘的变形的行进方向，从而传达转弯信息。

图10B图示图10A的实施方案，其中左转弯是通过颠倒致动致动器所用的顺序以使得方向盘102的变形以逆时针方向(以箭头602的方向)前进而传达给驾驶员。例如，致动器104c可首先致动，继之以致动器104b、继之以致动器104a等。

在各种实施方案中，顺序致动的速度可变化以指示与转弯的接近度。例如，致动器104可各自每五秒一次地顺序致动以指示一百米以外的转弯。当与转弯相隔小于十米时，致动器可各自每秒一次地致动。转弯严重性可根据每个致动器104被顺序致动所达到的程度而传达给驾驶员。例如，为了传达温和转弯，每个致动器104可顺序地致动两毫米。针对急转弯(例如，大于九十度的转弯)，每个致动器104可顺序地致动六毫米。

导向系统100的实施方案还可通过顺序地致动致动器而将停车和前进命令传达给驾驶员。参看图10C，“停车”指令可通过沿着方向盘102的左侧111a和右侧111a两者从方向盘102的顶部到方向盘102的底部顺序地致动致动器104而传达给驾驶员。例如，可首先致动方向盘102的顶部处的致动器104a。接着，可同时致动致动器104b和104z。接着，可同时致动致动器104c和104y。致动器104可继续沿方向盘102的左侧和右侧向下顺序地致动，直到两个变形路径在致动器104x处会聚。接着，顺序致动可再次从致动器104a开始。结果，第一变形以箭头604a的方向沿方向盘102的左侧向下移动，且第二变形以箭头604b的方向沿方向盘102的右侧向下移动。可通过顺序致动的速率将紧急停车传达给驾驶员。例如，如果系统检测到远处的红灯或接收到关于前方交通堵塞(针对交通堵塞，交通工具应开始减速以达到停止)的广播信息，那么系统可通过每三秒一次地顺序致动每个致动器104来传达所述停车。相比而言，如果导向系统100检测到另一交通工具正在本交通工具前面驶出(针对所述情况，本交通工具应快速地减速)，那么系统可通过每半秒一次地顺序致动每个致动器104来传达所述停车。可选地或另外地，可通过改变每个致动器被致动到的程度而将紧急停车传达给驾驶员。例如，可通过使每个致动器致动两毫米来传达远处的红灯，而可通过使每个致动器致动十毫米来传达快速停车。

现参看图10D，可通过从方向盘102的底部到顶部顺序地致动致动器104而将“起动”传达给驾驶员。例如，可首先致动致动器104a。接着，可同时致动致动器104b和104z。接着，可同时致动致动器104c和104y。致动器104可继续沿方向盘102的左侧和右侧向下顺序地致动，直到变形路径在致动器104x处会聚。接着，顺序致动可再次从致动器104a开始。结果，第一变形以箭头606a的方向沿方向盘102的左侧向上移动，且第二变形以箭头606b的方向沿方向盘102的右侧向上移动。

触觉通信系统的实施方案不限于汽车中的方向盘。在各种实施方案中，所述系统也可包括布置在驾驶员的座椅中、换档把手中、座椅安全带中或类似物中的触觉致动器。

触觉通信系统的实施方案可布置在除车辆以外的交通工具中。现参看图11A到11C，触觉通信系统可包括于飞行器中。图11A到11C图示可控制飞行器的俯仰和翻滚的飞行器控制轭架650。轭架650可包括通过横向构件652连接的右侧手柄654b和左侧手柄654a。飞行员可握住左侧手柄654a以及右侧手柄654b且可向左以及向右转动轭架650以使飞行器分别向左以及向右翻滚。飞行员也可上拉轭架(在离开页面的方向上)以使飞行器前端上仰以及下推轭架(在至页面中的方向上)以使飞行器前端下俯。

触觉通信系统的实施方案可经由轭架650来传达关于飞行器的飞行路径的信息。例如，参看图11A到11C和图12A到12C，所述系统的实施方案可将飞行器相对于仪表着陆系统(ILS)下滑道的位置传达到飞行器的飞行员。在有限能见度情形中，飞行员可通过使用指示跑道的下滑道的位置的仪表使飞行器在跑道上着陆。下滑道是空中的假想线，其朝着跑道的着陆区下降且终止于跑道的着陆区。通过使用仪表沿下滑道而行，在有限能见度情形中，飞行员可安全地抵达跑道。图12A到12C图示通常在飞行器驾驶舱中发现的ILS指示器700的不同视图。ILS指示器700包括中心点710以及自其延伸的水平轴线705和垂直轴线708。ILS指示器700还包括指示与下滑道的垂直偏差的第一指针702和指示与下滑道的水平偏差的第二指针707。如图12C中所示，当指针702和707均穿过中心点710时，飞行器在下滑道上。如图12B中所指示，飞行器在水平方向上定向于下滑道上(如第二指针707穿过中心点710所指示)，但是飞行器过低(如第一指针702高于中心点710所指示)。因此，ILS指示器700正告诉飞行员：飞行器必须更高以处于下滑道上。如图12A中所指示，飞行器低于下滑道(如第一指针702高于中心点710所指示)且在下滑道左边(如第二指针707在中心点710右边所指示)。因此，ILS指示器700正告诉飞行员：飞行器必须更高且更向右以处于下滑道上。

所述通信系统的实施方案可传达关于飞行器相对于下滑道的位置的信息。再参看图11A到11C，左侧手柄654a可包括在被致动后使鼓起部分658形成于手柄654a中的致动器。左侧手柄654也可包括飞行员可用身体感觉的中心指示特征，如升高隆起线656。参看图11A和12A，如果飞行器低且在下滑道左边，那么所述系统可在手柄654a中产生高于升高隆起线656且在手柄654a右侧的鼓起部分658。飞行员可感觉到高于升高隆起线656且偏向手柄654a右侧的鼓起部分，此告诉飞行员：他必须更高且更向右。参看图11B和12B，如果飞行员已将飞行器的位置调节到与下滑道横向对齐，但仍低于下滑道，那么所述系统可产生在手柄654a的左侧以及右侧上相等且高于升高隆起线656的鼓起部分658。飞行员可感觉到：鼓起部分仍高于升高隆起线656，但鼓起部分现在在手柄654a的左侧以及右侧上相等。因此，飞行员知道他仍必须更高，但他在横向上与下滑道对齐。现参看图11C和12C，如果飞行员现已调节飞行器的位置以使得所述位置与下滑道对齐，那么所述系统可产生在手柄654a的左侧以及右侧上相等并与升高隆起线658也对齐的鼓起部分658。飞行员可感觉到：鼓起部分左右相等并与升高隆起线656也对齐，藉此知道飞行器与下滑道对齐。随着飞行器移动地更接近下滑道或离开下滑道更远，鼓起部分658可相对于手柄654a移动以指示变化的位置。

飞行器中的通信系统的各种实施方案也可用于其它飞行阶段中。例如，在从跑道起飞期间，飞行员可能必须知道特定气流速度，如V1(在引擎故障的情况下继续起飞较安全所用的速度)、Vr(飞行器前端将提升所用的速度)以及V2(飞行器在引擎不工作的情况下将安全起飞所用的速度)。在起飞速度模式中，所述系统的实施方案可通过轭架650将这些速度传达给飞行员。例如，在达到V1后，系统可在手柄654a上形成低于升高隆起线656的鼓起部分658。当飞行器接近Vr时，系统可使鼓起部分658移动以与升高隆起线656对齐。然后，当飞行器接近V2时，系统可使鼓起部分658移动到升高隆起线656之上。

作为另一实例，所述系统的实施方案可将关于飞行器的攻角(例如，飞行器的行进方向与机翼角度之间的角)的信息传达给飞行员。一般地，飞行器可安全地操作直到特定攻角。超出安全攻角，飞行器会失速。在攻角模式中，系统可在手柄654a的底部提供鼓起部分658，其指示零攻角。随着飞行器的攻角增加，鼓起部分658可朝手柄654的顶部移动。手柄654a的顶部处的鼓起部分可指示飞行器已超过安全攻角。

飞行器中的通信系统的实施方案不限于飞行轭架。例如，通信系统的实施方案可并入到针对单手操作而设计的中心操纵杆、侧操纵杆或循环件中。通信系统的实施方案也可并入到飞行器的节流阀、动力杆或集中控制件中。

所述系统的实施方案也可并入到自行车、摩托车、雪上汽车、全地形车(ATV)、水上摩托车以及配备把手的任何其它交通工具上。参看图13A到13E，在摩托车700中示出触觉通信系统的实施方案。摩托车700包括具有左手柄704以及右手柄706的把手702。每一手柄可在其中包括可使手柄的外圆周局部地变形的多个致动器。在特定实施方案中，手柄中的所有致动器可一起致动以指示转弯。例如，为了传达左转弯，手柄704中的致动器可致动以使手柄704变形到图13A中所示的已变形形状704’。类似地，为了传达右转弯，右手柄706中的致动器可致动以使右手柄706变形到已变形形状706’。在各种实施方案中，可通过改变致动器被致动的程度来指示转弯的严重性(例如，类似于图4A到4D和图6C，如上文所讨论)。此外，在各种实施方案中，可通过以不同速率使致动器循环来指示与转弯的接近度(例如，类似于图5A到5D、图6B以及图6D，如上文所讨论)。

在各种实施方案中，可通过致动不同数目个致动器而将转弯严重性传达给摩托车驾驶人。例如，参看图13B，可通过致动左手柄704上的单个致动器708a来传达温和左转弯200。可通过致动左手柄704上的两个致动器708a和708b来传达九十度左转弯202。可通过致动左手柄704上的三个致动器708a、708b以及708c来传达严重左转弯206。可通过致动左手柄704上的四个致动器708a、708b、708c以及708d来传达左侧U形转弯。此外，在各种实施方案中，可通过以不同速率使致动器708a、708b、708c以及708d循环来指示与转弯的接近度(例如，类似于图5A到5D、图6B以及图6D，如上文所论述)。可以类似方式使用右手柄706中的致动器来传达右转弯。

在上文所描述的各种实施方案中，可以不同方式将信息传达给交通工具操作者。例如，可通过改变被致动的致动器的数目、改变致动器被致动到的程度或通过以不同速率使致动器循环来传达转弯严重性。类似地，通过改变被致动的致动器的数目、改变致动器被致动到的程度或通过以不同速率使致动器循环也可传达转弯接近度。类似地，系统可以多个模式操作。例如，汽车中的系统可包括关闭模式、辅助模式和导航模式。类似地，如上所述，飞行器中的系统可包括ILS模式、起飞速度模式和攻角模式。通信系统(如系统100)的实施方案可包括使交通工具操作者能够选择操作模式的用户界面。所述用户界面也可使交通工具操作者能够选择通信“语言”。例如，第一驾驶员可将系统设定为通过致动不同数目个致动器来传达转弯严重性以及通过以不同速率使致动器循环来传达转弯接近度。第二驾驶员可将系统设定为通过以不同速率使致动器循环来传达转弯严重性以及通过改变致动器被致动到的程度来传达转弯接近度。

出于说明目的已呈现各种实施方案的描述，但所述描述不欲为详尽的或限于所公开的实施方案。在不脱离所描述实施方案的范畴和精神的情况下，许多修改和变化将是本领域技术人员显而易见的。

本发明实施方案的方面可实施为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开的方面可呈完全硬件实施方案、完全软件实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)或组合软件方面与硬件方面的实施方案(所述实施方案在本文中可全部总体称为“电路”、“模块”或“系统”)形式。此外，本公开的方面可呈实施于一个或多个计算机可读媒体中的计算机程序产品形式，计算机可读程序代码实施于所述计算机可读媒体上。

可利用一个或多个计算机可读媒体的任何组合。计算机可读媒体可为计算机可读信号媒体或计算机可读存储媒体。计算机可读存储媒体可为(例如，但不限于)电子、磁性、光学、电磁、红外线或半导体系统、设备或装置，或前述各者的任何合适组合。计算机可读存储媒体的更具体实例(非详尽列表)可包括以下各者：具有一根或多根线的电连接、便携计算机磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁性存储装置或前述各者的任何合适组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储媒体可为可含有或存储供指令执行系统、设备或装置使用或接合指令执行系统、设备或装置使用的程序的任何有形媒体。

计算机可读信号媒体可包括实施有计算机可读程序代码的传播数据信号，例如，在基带中或作为载波的部分。这一传播信号可呈包括(但不限于)电磁、光学或其任何合适组合的多种形式中的任一者。计算机可读信号媒体可为并非计算机可读存储媒体且可传达、传播或传送供指令执行系统、设备或装置使用或结合指令执行系统、设备或装置使用的程序的任何计算机可读媒体。

可使用任何适当媒体来传输实施于计算机可读媒体上的程序代码，所述适当媒体包括(但不限于)无线、有线、光缆、RF等或前述各者的任何合适组合。

可用一种或多种编程语言的任何组合来编写用于进行针对本公开的方面的操作的计算机程序代码，所述编程语言包括例如Java、Smalltalk、C++等的面向对象编程语言和例如“C”编程语言或类似编程语言的常规过程化编程语言。程序代码可完全在用户的计算机上、部分地在用户的计算机上、作为独立软件包、部分地在用户的计算机上且部分地在远程计算机上、或完全在远程计算机或服务器上执行。在后面的情形中，远程计算机可通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))而连接至用户的计算机，或可连接至外部计算机(例如，使用Internet服务提供商通过Internet)。

上文参考根据本公开的实施方案的方法、设备(系统)以及计算机程序产品的流程图说明及/或框图来描述本公开的方面。将理解，可通过计算机程序指令来实施流程图说明及/或框图的每一个方块和流程图说明及/或框图中的方块的组合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生机器，以使得经由计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令建立用于实施一个或多个流程图及/或框图方块中所规定的功能/动作的构件。

这些计算机程序指令也可存储在非暂时性计算机可读媒体中，例如，所述指令可引导计算机、其它可编程数据处理设备或其它装置以特定方式工作，以使得存储在计算机可读媒体中的指令可产生包括实施一个或多个流程图及/或框图方块中所规定的功能/动作的指令的制品。

计算机程序指令也可加载到计算机、其它可编程数据处理设备或其它装置上以使一系列操作步骤在计算机、其它可编程设备或其它装置上执行从而产生计算机实施的程序，以使得在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实施一个或多个流程图及/或框图方块中所规定的功能/动作的过程。

诸图中的流程图和框图图示根据本公开的各种实施方案的系统、方法以及计算机程序产品的可能实施方式的体系结构、功能性以及操作。就这点而言，流程图或框图中的每一个方块可表示代码的模块、区段或部分，其包含用于实施规定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应注意，在一些替代实施方式中，方块中所指出的功能可不以诸图中所指出的次序发生。例如，连续示出的两个方块实际上可大体上同时地执行，或视所涉及的功能性而言，所述方块有时可以相反次序执行。还应注意，框图及/或流程图说明的每一个方块以及框图及/或流程图说明中的方块的组合可由执行所规定功能或动作的基于硬件的专用系统或专用硬件与计算机指令的组合来实施。

尽管前述内容是有关于本公开的实施方案，但在不脱离本公开的基本范畴的情况下可设想本公开的其它以及更多实施方案，且本公开的范畴是由随附的权利要求书确定。

Claims (22)

1.一种用于传达转向输入的系统，所述系统包括：

相对于交通工具的转向机构布置的多个致动器；

经配置以检测交通工具操作者的至少一只手在所述转向机构上的位置的至少一个传感器；

经配置以将致动信号发送到所述多个致动器的控制器，其中，响应于接收到所需转向输入的指示，所述控制器通过致动所述多个致动器中的至少部分地定位于检测到的手位置下面的至少一个致动器至少第一距离而将所述所需转向输入的第一方面传达给所述操作者，其中第一距离表示与第一即将到来的转弯相关的严重性。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述系统还包括与所述控制器通信的全球定位系统GPS，其中所述GPS沿着路线将转弯信息提供到所述控制器，且其中响应于接收到所述路线中的即将到来的转弯的指示，所述控制器通过致动所述多个致动器中的至少部分地定位于所述检测到的手位置下的至少一个致动器而将所述路线中的所述即将到来的转弯的至少一个方面传达给所述操作者。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的严重性，且其中所述控制器通过致动第一致动器以传达所述即将到来的转弯具有第一严重程度，以及通过致动所述第一致动器和第二致动器以传达所述即将到来的转弯具有第二严重程度，而将所述路线中的所述即将到来的转弯的所述严重性传达给所述操作者。

4.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的严重性，且其中所述控制器通过以第一量致动所述多个致动器中的至少部分地定位于所述操作者的手的检测到位置下的至少一个致动器以传达所述即将到来的转弯具有第一严重程度，以及通过以第二量致动所述多个致动器中的所述至少一个致动器以传达所述即将到来的转弯具有第二严重程度，而将所述路线中的所述即将到来的转弯的所述严重性传达给所述操作者。

5.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的接近度，且其中所述控制器通过以循环方式以第一频率致动所述多个致动器中的至少部分地定位于所述操作者的手的所述检测到位置下的所述至少一个致动器用以传达与所述即将到来的转弯相隔第一距离，以及以第二频率用以传达与所述即将到来的转弯相隔第二距离，而传达所述即将到来的转弯的所述接近度。

6.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的接近度，且其中所述控制器通过致动所述多个致动器中的所述至少一个致动器的第一致动器以传达与所述即将到来的转弯相隔第一距离，以及通过致动所述多个致动器中的所述至少一个致动器的所述第一致动器和第二致动器以传达与所述即将到来的转弯相隔第二距离，而传达所述即将到来的转弯的所述接近度。

7.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的方向，且其中，于在所述转向机构上检测到两只手后，所述控制器通过致动至少部分地定位于对应于所述即将到来的转弯的所述方向的所述手之下的至少一个致动器来传达所述即将到来的转弯的所述方向。

8.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的方向，且其中，于在方向盘上仅检测到一只手后，所述控制器通过致动至少部分地定位于对应于所述即将到来的转弯的所述方向的所述手之侧下面的至少一个致动器来传达所述转弯的所述方向。

9.如权利要求2所述的系统，其中所述即将到来的转弯的所述至少一个方面包括所述即将到来的转弯的方向、所述即将到来的转弯的严重性以及所述即将到来的转弯的接近度，

其中，于在所述转向机构上检测到两个手位置后，所述控制器通过致动至少部分地定位于对应于所述即将到来的转弯的所述方向的所述检测到的手位置下面的至少一个致动器来传达所述即将到来的转弯的所述方向，

其中所述控制器通过致动所述至少一个致动器的第一致动器以传达所述即将到来的转弯具有第一严重程度，以及通过致动所述至少一个致动器的所述第一致动器和第二致动器以传达所述即将到来的转弯具有第二严重程度，而传达所述即将到来的转弯的所述严重性，且

其中所述控制器通过以循环方式以第一频率致动所述至少一个致动器以传达与所述即将到来的转弯相隔第一距离，以及以第二频率以传达与所述即将到来的转弯相隔第二距离，而传达所述即将到来的转弯的所述接近度。

10.如权利要求1所述的系统，其中，响应于接收所需转向输入的指示，控制器通过以至少第一脉动频率致动所述多个致动器中的定位于所述检测到的手位置下面的至少一个致动器而将所述所需转向输入的第二方面传达给所述操作者来表示与即将到来的转弯的接近度。

11.如权利要求1所述的系统，其中，响应于接收第二所需转向输入的第二指示，控制器致动所述多个致动器中的至少部分地定位于第二检测到的手位置下面的至少一个致动器至少第二距离，其中第二距离表示与第二即将到来的转弯相关的严重性，其大于与第一即将到来的转弯相关的严重性，并且第二距离大于第一距离。

12.一种控制器，其包括：

用于接收与交通工具关联的一个或多个导航信号的第一信号输入端；

用于接收一个或多个手位置信号的第二信号输入端；

信号输出端；以及

处理器，其经配置以：

基于所述一个或多个手位置信号，检测所述交通工具的操作者的手在所述交通工具的转向机构上的位置；

基于所述一个或多个导航信号，确定待施加到所述转向机构以影响所述交通工具的导航操作的转向输入；以及

将控制信号输出到所述信号输出端，所述控制信号经配置而以将所需转向输入的至少一个方面传达给所述交通工具操作者的方式使所述转向机构在检测到的手位置处变形，所述变形表示与即将到来的转弯相关的严重性。

13.如权利要求12所述的控制器，其中所述处理器经配置以通过监视所述交通工具沿着预定行进路线的位置以及确定所述交通工具正在接近所述路线中的转弯来确定待施加到所述转向机构的所述转向输入，且其中所述控制信号经配置而以将所述路线中的接近转弯的至少一个方面传达给所述交通工具操作者的方式使所述转向机构变形。

14.如权利要求13所述的控制器，其中所述接近转弯的所述至少一个方面包括所述接近转弯的严重性，且其中所述控制信号经配置以使所述转向机构的在所述检测到的手位置处的第一部分变形以传达所述接近转弯具有第一严重程度，且通过使所述转向机构的在所述检测到的手位置处的所述第一部分和第二部分变形以传达所述接近转弯具有第二严重程度。

15.如权利要求13所述的控制器，其中所述接近转弯的所述至少一个方面包括所述接近转弯的严重性，且其中所述控制信号经配置以使所述转向机构在所述检测到的手位置处以第一量变形以传达所述接近转弯具有第一严重程度，且通过使所述转向机构在所述检测到的手位置处以第二量变形以传达所述接近转弯具有第二严重程度。

16.如权利要求13所述的控制器，其中所述接近转弯的所述至少一个方面包括所述转弯的接近度，且其中所述控制信号经配置以循环方式以第一频率使所述转向机构在所述检测到的手位置处变形以传达与所述接近转弯相隔第一距离，以及以第二频率以传达与所述接近转弯相隔第二距离。

17.如权利要求13所述的控制器，其中所述接近转弯的所述至少一个方面包括所述转弯的接近度，且其中所述控制信号经配置以使所述转向机构在所述检测到的手位置处变形第一长度以传达与所述接近转弯相隔第一距离，以及使所述转向机构在所述检测到的手位置处变形第二长度以传达与所述接近转弯相隔第二距离。

18.如权利要求13所述的控制器，其中所述接近转弯的所述至少一个方面包括所述接近转弯的方向，其中所述处理器经配置以在接收两个手位置信号后检测两个手位置，且其中所述控制信号经配置以使所述转向机构在对应于所述接近转弯的所述方向的所述一个检测到的手位置处的部分变形。

19.如权利要求13所述的控制器，其中所述接近转弯的所述至少一个方面包括所述接近转弯的方向，其中所述处理器经配置以在接收一个手位置信号后检测一个手位置，且其中所述控制信号经配置以使所述转向机构在对应于所述接近转弯的所述方向的所述检测到的手位置处的部分变形。

20.如权利要求13所述的控制器，其中所述即将到来的转弯的至少一个方面包括所述接近转弯的方向、所述接近转弯的严重性以及所述接近转弯的接近度，

其中所述处理器经配置以在接收两个手位置信号后检测两个手位置，且其中所述控制信号经配置以使所述转向机构在对应于所述接近转弯的所述方向的所述检测到的手位置处变形，

其中所述控制信号还经配置以使所述转向机构的在对应于所述接近转弯的所述方向的所述检测到的手位置处的第一部分变形以传达所述接近转弯具有第一严重程度，以及通过使所述转向机构在所述检测到的手位置处的所述第一部分和第二部分变形来传达所述接近转弯具有第二严重程度，且

其中所述控制信号还经配置以循环方式以第一频率使所述转向机构在对应于所述接近转弯的所述方向的所述检测到的手位置处变形以传达与所述接近转弯相隔第一距离，以及以第二频率以传达与所述接近转弯相隔第二距离。

21.一种供交通工具中使用的导航通信系统，所述导航系统包括：

处理模块；

导航模块，其经配置以输出一个或多个导航信号；

相对于所述交通工具的转向机构布置的多个致动器；

经配置以检测交通工具操作者的至少一只手在所述转向机构上的手位置的至少一个传感器；

经配置以致动所述多个致动器中的每一个的控制器；以及

存储器模块，其中所述存储器模块包括经配置以在所述处理模块上执行的计算机可读程序代码，所述计算机可读程序代码包括：

经配置以根据所述一个或多个导航信号确定到所述转向机构的所需转向输入的计算机可读程序代码；

经配置以使所述控制器以将所述所需转向输入的至少一个方面传达给所述操作者的方式致动所述转向机构上的在检测到的手位置处的致动器的计算机可读程序代码。

22.如权利要求21所述的系统，其中所述存储器模块存储包括转弯的所述交通工具的行进路线，其中所述导航模块包括与所述控制器通信的全球定位系统GPS模块，其中所述GPS模块确定与所述转弯有关的所需转向输入，且其中所述控制器将所述转弯的至少一个方面传达给所述操作者。