JP2008269435A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の運転姿勢によっては情報が伝達できない場合があった。
【解決手段】運転者に接触し得る位置に設けられた複数の振動体のそれぞれに前記運転者が接触しているか否かを検出し、車両にて推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得し、前記運転者が接触している前記振動体に、前記運転操作情報に対応した振動を実施させる。
【選択図】図４

Description

本発明は、振動によって運転者に対して情報を伝達する運転支援装置および運転支援方法に関する。

従来、ナビゲーション装置等において経路案内を行う際に、音声による案内を聞き漏らしたとしても確実に案内を行うため、振動によって各種の案内を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００−２２１０５１号公報

従来の技術においては、運転者の運転姿勢によっては情報が伝達できない場合があった。
すなわち、従来の技術においては、音声による案内の聞き漏らしを防止するために振動体によって情報を伝達しているが、運転者は運転中に前側，右左側に体を傾斜するなど様々な運転姿勢をとる。このため、振動体から体が離れることもあり、従来の技術においてはこの状況において的確に情報を伝達することはできない。

上述の特許文献１には、運転者の体の揺動に対応して駆動ゲインを調整し、振動の大きさを略一定にする技術（００５９段落等）が開示されているが、この技術を採用したとしても、振動体が体から離れている状態においては振動を運転者に伝達することができず、本質的な解決にはならない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、運転者の運転姿勢が変動したとしても確実に情報を伝達する技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、複数の振動体のそれぞれに運転者が接触しているか否かを検出し、車両にて推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得して、運転者が接触している振動体に、前記運転操作情報に対応した振動を実施させる。すなわち、運転者に接触しており、振動によって運転者に情報を伝達可能な振動体を利用して推奨される運転操作を運転者に認識させる。従って、運転者がどのような運転姿勢で運転を行っていたとしても、振動体の振動を確実に当該運転者に対して伝達することができ、運転者に運転操作を認識させることができる。

ここで、接触検出手段は、複数の振動体のそれぞれに運転者が接触しているか否かを検出することができればよく、各種のセンサの出力値に基づいて当該運転者の接触を検出する構成を採用可能である。例えば、運転者の身体が接触する際の圧力を検出する圧力センサ，当該圧力によって電圧や電流が変動する圧電センサ，身体の接触による静電容量変化を検出する静電容量センサなど、各種センサからの出力値に基づいて運転者の接触を検出する構成を採用可能である。

また、振動体は、運転者が運転姿勢をとっている状態において当該運転者に接触し得る位置に設けられていればよく、運転姿勢に応じて振動対象となる振動体を選択できるように複数の振動体を構成すればよい。例えば、運転者が運転姿勢をとっている状態において、運転者の身体はシート，ステアリング，車室のフロア，ペダル等に接触し得るので、これらのいずれかまたは組み合わせに対して複数の振動体を配置すればよい。

運転操作情報取得手段は、車両にて推奨される運転操作を特定することができればよく、走行予定経路に基づいて特定される車両における進路変更や右左折等の運転操作や車両の現在位置に基づいて特定される車両に対する注意喚起に対応した運転操作や車両の速度調整に対応した運転操作など種々の運転操作を示す運転操作情報を取得する構成を採用可能である。

振動体制御手段は、運転者が接触している振動体に、運転操作情報に対応した振動を実施させることができればよい。従って、車両内の各所に設けられた各振動体に対して適宜制御信号を出力して振動を行わせることができればよい。また、ここで振動対象となる振動体は運転者が接触している振動体であり、その振動は運転操作情報に対応した振動、すなわち、推奨される運転操作に対応した振動である。

従って、振動を運転者に伝達することによって推奨される運転操作を認識させられることができる限りにおいて、各種の振動を行わせることができる。例えば、振動体の位置と振動体における振動の種類とを前記推奨される運転操作に対して対応づけておく構成を採用可能である。この構成において、運転操作に対して対応づけられた位置にある振動体であって前記運転者が接触している振動体を前記振動の種類にて振動させれば、運転者は、振動体の位置と振動の種類によって推奨される運転操作を認識することができる。

なお、振動体の位置は、運転者に対して伝達すべき情報の内容に対応して定義されていればよく、個別の振動体の位置を具体的に規定してもよいし、複数の振動体群に対して特定の基準に対する位置を規定してもよく、種々の構成を採用可能である。後者の例としては、例えば、身体の右側や左側などに位置する複数の振動体のいずれかを特定することで振動体の位置についての定義をする構成を採用可能である。この構成によれば、運転操作情報によって振動体群の方向を特定し、当該振動体群の中で運転者に接触している振動体を選択して振動させることにより、振動体の位置によって運転操作における特定の方向を運転者に連想させることができる。

さらに、振動の種類は、運転者に対して伝達すべき情報の内容に対応して定義されていればよく、異なる振動の種類に対して予めその情報の内容を対応づけておけばよい。例えば、運転操作を肯定するための振動，運転操作を否定するための振動，警告のための振動などに対して振動の種類を対応づければよい。むろん、運転操作を肯定するための振動においては、穏やかな振動を採用するなど運転者が肯定されていることを認識しやすいように振動の種類を設定することが好ましい。また、運転操作を否定するための振動や警告のための振動においては、激しい振動や間隔の短い振動を採用するなど運転者が否定されていることや警告されていることを認識しやすいように振動の種類を設定することが好ましい。なお、以上のように運転操作と振動体の位置および振動の種類とを対応づける構成においては、その対応を示す情報を所定の記憶媒体に書き込んでおき、振動体制御手段において参照すればよい。

さらに、振動体の位置によって前記推奨される運転操作を示す構成の一例として、運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられた振動体を利用して運転操作を示す構成を採用してもよい。この構成によれば、振動体の位置によって運転操作の方向を示すことができる。

すなわち、推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であるときに、前記運転者の身体の中心から見て前記特定の方向に位置する振動体を振動させることにより、当該特定の方向への移動を行うように運転者に推奨操作を伝達することができる。むろん、特定の方向への移動は、車線の移動であってもよいし右左折であってもよい。
また、推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であり、当該特定の方向へ車両を移動できない車線を前記車両が走行しているときに前記運転者の身体の中心から見て前記特定の方向の逆側に位置する記振動体を振動させることにより、運転中の車線を走行するのではなく、振動体の位置と逆側、すなわち、前記特定の方向へ車線を変更すべきことを運転者に伝達することができる。むろん、推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であるときに、運転者の身体の中心から見て特定の方向に位置する振動体を振動させる構成と、特定の方向の逆側に位置する振動体を振動させる構成とは、いずれか一方を実施してもよいし、双方を実施してもよい。

さらに、推奨される運転操作が車両の速度を抑制する操作であるときに、この運転操作を振動によって示す構成を採用してもよい。すなわち、車両の速度を抑制する操作に予め振動体を対応づけておき、推奨される運転操作が車両の速度を抑制する操作であるときに当該対応づけられた振動体を振動させる構成を採用可能である。この構成によれば、運転者の身体に接触している振動体によって確実に速度抑制操作を促すことができる。なお、車両の速度を抑制する操作に対応づける振動体の位置は特に限定されないが、車両の速度を抑制する操作は特定の方向と無関係な操作であるため、方向を特定可能な位置の振動体である必要はない。例えば、身体の中心付近に位置する振動体や身体の中心に対して対称に位置する振動体の双方を振動させる構成等を採用可能である。

さらに、運転者に対して伝達される情報が不明瞭になることを防止する構成を採用してもよい。例えば、振動体が車両のステアリングと他の部位とに設けられている構成において、ステアリングの操舵状態を示す情報を取得し、当該ステアリングによって走行方向を変更するための操舵がなされているときには前記他の部位に設けられた振動体を振動させる構成を採用可能である。この構成によれば、直進状態にない場合にはステアリングに設けられた振動体を振動させないことになる。

以上の構成によれば、ステアリングに設けられた振動体の位置によって車両の移動方向を示すなど、ステアリングに設けられた振動体によって操作に関連した方向を示すことが困難な状態においてステアリング以外の他の部位における振動体で操作に関連した方向を示すことができ、確実にその方向を伝達することができる。なお、ステアリングによって走行方向を変更するための操舵がなされていることを検出するためには、例えば、操舵中のステアリングのステアリング角と直進状態のステアリング角との差分が既定以上の角度になっているか否かを検出する構成等を採用可能である。

さらに、より確実に振動を伝達する構成として、不整地を走行中に振動の強度を強くする構成を採用可能である。すなわち、車両動作情報から車両の動作を特定し、不整地を走行していることが推定されるときには整地を走行しているときよりも振動体における振動の強度を強くする。この構成によれば、車両が不整地を走行していることによって車両自体の上下動等が激しい場合であっても確実に振動を運転者に伝達することができる。なお、車両動作情報においては、車両が走行している路面の状態を推定することができればよく、加速度センサ等の出力に基づいて車両動作情報を取得する構成等を採用可能である。

さらに、本発明のように振動体に運転者が接触していることを検出し、運転者が接触している振動体に、推奨される運転操作に対応した振動を実施させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような運転支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）運転支援装置の構成：
図１は、車両に搭載されたナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体とを備えており、当該記憶媒体やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１によって振動体の振動を制御することができる。すなわち、ナビゲーション装置１０は、本発明にかかる運転支援装置として機能する。

ナビゲーション装置１０が搭載された車両には、ナビゲーションプログラム２１によって振動体の振動を制御して運転支援を行う機能を実現するために、ＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１と舵角センサ４２と振動体４３ａ〜４３ｌと接触センサ４４ａ〜４４ｌとスピーカー４５とを備えており、これらの各部とナビゲーションプログラム２１とが協働することによって車載器の可動部を制御する機能が実現される。

ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。舵角センサ４２は、車両のステアリングの回転角に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、ステアリングの回転角を示す情報を取得する。

振動体４３ａ〜４３ｌは、図示しないインタフェースを介して制御部２０が出力する制御信号を取得して当該制御信号にて指示された複数の周波数にて振動することが可能な振動体（例えば、偏心モータ等）であり、運転者に接触し得る位置に設けられている。本実施形態においては、運転者が運転姿勢をとっている状態において運転者に接触し得るシートとステアリングに対して設けられている。図２は、本実施形態における運転者のシート５０を示す模式図であり、同図２においては、振動体が組み込まれている位置を丸によって示している。すなわち、本実施形態においては、座面の前部における左右の部位５０ａ，５０ｂと背もたれの上部における左右の部位５０ｃ，５０ｄとに振動体４３ａ〜４３ｄが組み込まれている。

従って、本実施形態においては、運転者の左右の腿が接触し得る位置と左右の肩が接触し得る位置とに振動体が設けられている。なお、運転者は座面の中央に着座するため、部位５０ａ，５０ｂに設けられた振動体４３ａ，４３ｂは運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられており、振動体４３ａは運転者の身体の中心から見て左側、振動体４３ｂは運転者の身体の中心から見て右側に位置する。同様に、部位５０ｃ，５０ｄに設けられた振動体４３ｃ，４３ｄは運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられており、振動体４３ｃは運転者の身体の中心から見て左側、振動体４３ｄは運転者の身体の中心から見て右側に位置する。

図３は、本実施形態におけるステアリング６０を示す模式図であり、同図３に示す例においては、ステアリング６０が操作されておらず直進状態に対応したステアリング角である状態を示している。当該ステアリング６０においては、ステアリング外周のリングが８個の部位に分割されており、各部位６０ａ〜６０ｈに振動体４３ｅ〜４３ｌが組み込まれている。従って、運転者がステアリングを操作するときに接触し得る各部位に対して振動体が設けられている。

なお、運転者は座面の中央に着座し、ステアリング６０におけるリングの中心と身体の中心とを車両前方方向に投影すると両者の位置は略一致するため、部位６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄに組み込まれた振動体４３ｅ，４３ｆ，４３ｇ，４３ｈのそれぞれと部位６０ｈ，６０ｇ，６０ｆ，６０ｅに組み込まれた振動体４３ｌ，４３ｋ，４３ｊ，４３ｉのそれぞれとは運転者の身体の中心に対して左右対称の位置に設けられている。すなわち、直進状態において、振動体４３ｅ，４３ｆ，４３ｇ，４３ｈのそれぞれは運転者の身体の中心から見て右側、振動体４３ｌ，４３ｋ，４３ｊ，４３ｉのそれぞれは運転者の身体の中心から見て左側に位置する。

接触センサ４４ａ〜４４ｌのそれぞれは、振動体４３ａ〜４３ｌに対して運転者が接触しているか否かを検出するセンサであり、検出結果を示す信号を図示しないインタフェースを介して出力する。本実施形態において接触センサ４４ａ〜４４ｌは、運転者が上述の部位５０ａ〜５０ｄおよび部位６０ａ〜６０ｈに対して接触することによって部位５０ａ〜５０ｄおよび部位６０ａ〜６０ｈに作用する圧力を検出するセンサであり、制御部２０は当該検出結果に基づいて各振動体４３ａ〜４３ｌに対する運転者の接触を検出する。むろん、接触センサは他にも種々のセンサによって構成可能であり、例えば、圧力によって電圧や電流が変動する圧電センサ，身体の接触による静電容量変化を検出する静電容量センサなどを採用可能である。

以上の構成において、制御部２０は、接触センサ４４ａ〜４４ｌの出力信号に基づいて運転者が接触している振動体を検出し、当該運転者が接触している振動体４３ａ〜４３ｌに対して制御信号を出力し、進行方向の肯定と否定とに対応した振動数で各振動体４３ａ〜４３ｌを振動させる。本実施形態においては、運転操作を肯定するための振動と運転操作を否定するための振動（警告のための振動）とのそれぞれについて異なる振動数および異なる強度の振動が予め規定されており、運転操作を肯定するための振動は、運転操作を否定するための振動よりも低周波数かつ強度の弱い振動となっている。

また、制御部２０は、任意の音声出力を行うための信号を図示しないインタフェースを介して出力する。この結果、スピーカー４５は上述の信号に応じた任意の音声を出力する。本実施形態においては、後述するように、推奨される運転操作を示す音声を出力する構成となっている。むろん、この案内は音声に限られず、任意の画像を表示する表示部によって行ってもよい。

本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は、上述の各部と協働して振動体を振動させることによって運転支援を行うため、経路案内部２１ａと接触検出部２１ｂと振動体制御部２１ｃとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するための地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。

経路案内部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０が出力する信号と車速センサ４１が出力する信号とに基づいて車両の現在位置を特定し、当該車両の経路を案内するモジュールである。すなわち、車両における出発地と目的地と地図情報３０ａとに基づいて予め走行経路を設定しておき、運転操作情報取得部２１ａ１は、車両運転中に、車両の現在位置に基づいて車両が走行経路を走行するために推奨される運転操作（例えば、将来の走行経路が右折であるときに右折車線に移動する運転操作）を示す運転操作情報を取得する。そして、経路案内部２１ａは、図示しない表示部や上述のスピーカー４５等を介して当該運転操作情報に対応した案内を出力し、運転者に対して経路案内を行う。すなわち、当該経路案内に対応した音声を出力させるための制御信号をスピーカー４５に対して出力し、スピーカー４５によって経路案内を行う。

さらに、本実施形態においては、この案内に加えて振動によって運転操作情報を運転者に伝達する構成となっており、運転操作情報取得部２１ａ１は当該運転操作情報を振動体制御部２１ｃに受け渡す。接触検出部２１ｂは、上述の接触センサ４４ａ〜４４ｌが出力する信号を取得し、当該信号に基づいて振動体４３ａ〜４３ｌの中から運転者が接触している振動体を特定する。運転者が接触している振動体を示す情報は振動体制御部２１ｃに受け渡される。

振動体制御部２１ｃは、運転者が接触している前記振動体に、運転操作情報に対応した振動を実施させるための処理を行うモジュールである。本実施形態においては、上述の運転操作情報に対応した振動体を示す振動体対応情報３０ｂが予め記憶媒体３０に書き込まれている。すなわち、各種の推奨される運転操作に対応した運転操作情報に対して振動対象となる振動体の位置と振動の種類との組み合わせが対応づけられている。なお、本実施形態においては、同じ運転操作情報に対して複数の組み合わせが対応づけられている。

例えば、特定距離の走行後に右折することを示すための振動体の位置と振動の種類との組み合わせとして、ステアリング６０において運転者の身体の右側に位置する振動体と運転操作を肯定するための振動との組み合わせ，シート５０において運転者の身体の右肩に対応する位置の振動体と運転操作を肯定するための振動との組み合わせが対応づけられている構成等を採用可能である。以上のように、本実施形態においては、同じ運転操作情報に対して複数の組み合わせが対応づけられているので、ある運転操作情報を運転者に対して提供する際に、その運転操作情報に対応した振動体であって運転者が接触している振動体を特定して振動させることができる。

すなわち、振動体制御部２１ｃは、運転操作情報取得部２１ａ１から受け渡される運転操作情報に基づいて推奨される運転操作を特定し、接触検出部２１ｂから受け渡される情報に基づいて運転者が接触している振動体を特定し、振動体対応情報３０ｂを参照して運転操作情報に対応した振動体の位置と振動の種類とを特定し、特定された振動体の中から運転者が接触している振動体を抽出し、その振動体に前記種類の振動を行わせるための制御信号を出力する。

さらに、本実施形態においては、運転者に対して伝達される情報が不明瞭になることを防止するため、直進状態（ステアリングにおける操舵がなされていない状態）でのみ、ステアリング６０に組み込まれた振動体を振動させる構成となっている。すなわち、振動体制御部２１ｃは、舵角センサ４２の出力信号を取得してステアリング６０のステアリング角を取得し、直進状態のステアリング角として予め設定されているステアリング角との差分を取得し、当該差分が既定以上の角度になっているか否かを判定する。すなわち、差分が既定以上の角度であるときには直進状態ではないと判定する。そして、直進状態でないときにはステアリング６０以外の部位に設けられた振動体（例えば、シート５０に設けられた振動体）を振動させる。

以上の構成により、本実施形態においては、上述の運転操作情報に対応した振動体であって、運転者が接触している振動体に対して当該運転操作情報に対応した種類の振動を行わせることができる。従って、本実施形態によれば、運転者がどのような運転姿勢で運転を行っていたとしても、振動体の振動を確実に運転者に対して伝達することができ、運転者は、振動に基づいて運転操作を認識することができる。さらに、ステアリング６０が操作されていることに起因して、当該ステアリング６０に設けられた振動体で操作に関連した方向を示すことが困難になっているとしても、シート５０に設けられた振動体で操作に関連した方向を示すことができ、確実にその方向を伝達することができる。

（２）運転支援処理：
図４は以上の構成においてナビゲーションプログラム２１にて実施する処理の例を示すフローチャートである。同図４に示す例においては、車両が右折専用車線を含む複数の車線が存在する道路を走行しており、現在位置から特定の距離（例えば、３００ｍ）にある交差点で右折を行う場合の例を示している。この場合、当該交差点において右折を行うために推奨されるすべての運転操作が本実施形態にかかる運転操作情報となり得る。例えば、車両が右折専用車線を走行しているときにはその走行車線での走行を維持する操作と将来右折する操作とが運転操作情報となり、車両が右折専用車線以外の車線を走行しているときには走行車線を右折専用車線に変更する操作と将来右折する操作とが運転操作情報となる。

また、この例における振動体対応情報３０ｂでは、車両が右折専用車線を走行しているときに将来右折する操作に対して、シート５０の背もたれの上部右側に位置する振動体（図２に示す部位５０ｄに対応した振動体４３ｄ）とステアリング６０の右側に位置する振動体（図３に示す部位６０ａ〜６０ｄに対応した振動体４３ｅ〜４３ｈ）とが対応づけられている。また、当該将来右折する操作に対応したこれらの振動体を肯定に対応した振動で振動させる旨が規定されている。なお、シート５０の背もたれの上部右側に位置する振動体４３ｄは運転者の右肩に対応した振動体であるため、この振動体を右肩の振動体４３ｄとも呼ぶ。また、ステアリング６０の右側に位置する振動体４３ｅ〜４３ｈをステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈとも呼ぶ。

さらに、本実施形態においては、右折専用車線以外の車線を走行しているときに走行車線を右折専用車線に変更する操作に対して、シート５０の座面の左側に位置する振動体（図２における部位５０ａに対応した振動体４３ａ）における否定に対応した振動が対応づけられている。すなわち、以上の例においては、肯定を示す振動をステアリング６０およびシート５０の背もたれにおける振動体で運転者に伝達し、否定を示す振動をシート５０の座面における振動体で運転者に伝達する構成としている。なお、シート５０の座面の左側に位置する振動体４３ａは運転者の左腿に対応した振動体であるため、この振動体を左腿の振動体４３ａとも呼ぶ。

この構成において、経路案内部２１ａは、車両の現在位置を特定しながら上述の経路案内を行っており、この過程において運転操作情報取得部２１ａ１は、車両が走行経路を走行するために推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得する。すなわち、本例においては、上述の交差点において右折を行うべきであることを特定する。さらに、ＧＰＳ受信部４０が出力する信号と車速センサ４１が出力する信号とに基づいて車両の現在位置を特定し、車両が現在走行している車線を維持あるいは変更すべきであることを特定し、車両にて推奨される運転操作を示す運転操作情報とする。

そして、振動体制御部２１ｃは、当該運転操作情報に基づいて車線変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００において車線変更が必要であると判定されないときには、走行中の斜線が右折専用車線であるので、特定距離を走行した後に推奨される運転操作が右折であることを示すため、ステップＳ１０５〜Ｓ１３０を実施する。本実施形態においては、上述のように直進状態以外ではステアリング６０に設けられた振動体を振動させない構成としているため、ここで、振動体制御部２１ｃは車両が直進状態であるか否か判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、振動体制御部２１ｃは、舵角センサ４２の出力信号を取得してステアリング６０のステアリング角を取得し、直進状態のステアリング角として予め設定されているステアリング角との差分を取得し、当該差分が既定以上の角度になっているか否かを判定する。

ステップＳ１０５にて車両が直進状態であると判定されたときには、さらに、接触検出部２１ｂが、運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、接触検出部２１ｂは、ステアリング６０に設けられた接触センサ４４ｅ〜４４ｈの出力信号を取得し、当該出力信号に基づいて各接触センサ４４ｅ〜４４ｈに対応した振動体４３ｅ〜４４ｈに対して運転者が接触しているか否かを判定する。

ステップＳ１１０において、運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触していると判定されたとき、振動体制御部２１ｃは、ステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈの中で運転者が接触している振動体を振動させて運転操作情報を運転者に伝達する案内（図４に示す案内１）を行う（ステップＳ１１５）。図５は、本例における案内の内容を示す図であり、上述の運転操作情報に対応づけて振動体対応情報３０ｂにて規定された振動体の位置および振動の種類を示す図である。

同図５に示すように、ステップＳ１１５における案内１において、振動対象となる振動体の位置はステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかであり振動の種類は肯定に対応した振動数の振動である。すなわち、ステップＳ１１５における案内１を実施する状況は、車両において車線変更を行うことなく車線を維持し、交差点において右折を実行可能な状況であり、さらに運転者がステアリング６０の右側を握っている状況である。そこで、ステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかであって、運転者の手が接触している振動体を振動対象とし、振動体制御部２１ｃは当該振動対象に対して肯定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかであって、運転者の手が接触している振動体が肯定に対応した振動数で振動し、運転者がこの振動を手によって感じることにより、車線を維持する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを認識することができる。

なお、本実施形態においては、案内１において経路案内部２１ａによる案内も併用している。すなわち、経路案内部２１ａは、スピーカー４５に対して制御信号を出力し、車線を維持する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを示す音声を出力させる。例えば、上述の振動を実施してから所定時間（例えば、１秒）経過した後に、「およそ３００ｍ先右方向です。」等の音声を出力させる。

ステップＳ１０５にて車両が直進状態であると判定されないとき、および、ステップＳ１１０にて運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触していると判定されないときには、ステアリング６０に設けられた振動体以外の振動体を振動させる。このため、接触検出部２１ｂは、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、接触検出部２１ｂは、接触センサ４４ｄの出力信号を取得し、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ１２０にて、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触していると判定されたときに当該振動体４３ｄを振動させる案内（図４，図５に示す案内２）を行い（ステップＳ１２５）、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触していると判定されないときには、振動体を振動させずに音声のみの案内（図４，図５に示す案内３）を行う（ステップＳ１３０）。

すなわち、案内２を実施する状況は、車両において車線変更を行うことなく車線を維持し、交差点において右折を実行可能な状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っておらず、シート５０の背もたれに右肩が接触している状況である。そこで、本例において、振動体制御部２１ｃは、右肩の振動体４３ｄを振動対象とし、当該振動体４３ｄに対して肯定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、振動体４３ｄが肯定に対応した振動数で振動し、運転者がこの振動を右肩で感じることにより、車線を維持する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを認識することができる。なお、本実施形態においては、案内２においても経路案内部２１ａによる案内を併用しており、上述の案内１と同様の音声をスピーカー４５から出力させる。

案内３を実施する状況は、車両において車線変更を行うことなく車線を維持し、交差点において右折を実行可能な状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っておらず、シート５０の背もたれに右肩が接触していない状況である。そこで、本例において、振動体制御部２１ｃは、振動によって運転操作情報を伝達することはせず、経路案内部２１ａのみによって案内を行う。すなわち、経路案内部２１ａは、上述の案内１と同様の音声をスピーカー４５から出力させる。ただし、本例における案内３では、音声のみによって案内することから、上述の案内１，２よりも確実に音声に対する注意を喚起するために、効果音（例えば、「ポーン」という音）をスピーカー４５から出力させた後に上述の音声案内を行うこととしている。

一方、上述のステップＳ１００において車線変更が必要であると判定されたときには、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更し、その後、交差点にて右折する操作が推奨される運転操作であることを示すため、まず、接触検出部２１ｂが左腿の振動体４３ａに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、接触検出部２１ｂは、接触センサ４４ｂの出力信号を取得し、運転者の左腿に位置する振動体４３ａに運転者が接触しているか否かを判定する。

当該ステップＳ１３５にて、左腿の振動体４３ａに運転者が接触していると判定されたときには、さらに、上述のステップＳ１０５，Ｓ１１０，Ｓ１２０と同様の判定をステップＳ１４０，Ｓ１４５，Ｓ１５５にて行う。すなわち、直進状態以外ではステアリング６０に設けられた振動体を振動させないようにするため、振動体制御部２１ｃは車両が直進状態であるか否か判定する（ステップＳ１４０）。

ステップＳ１４０にて車両が直進状態であると判定されたときには、さらに、接触検出部２１ｂが、運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４５において、運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触していると判定されたとき、振動体制御部２１ｃは、運転者が接触している振動体を振動させて運転操作情報を運転者に伝達する案内（図４，図５に示す案内４）を行う（ステップＳ１５０）。

すなわち、案内４を実施する状況は、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更する必要があり、走行車線の変更後に交差点にて右折する状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っており、運転者の左腿に振動体４３ａが接触している状況である。

そこで、振動体制御部２１ｃは、ステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかであって、運転者の手が接触している振動体に対して肯定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、ステアリング６０に設けられた振動体であって、運転者の手が接触している振動体が肯定に対応した振動数で振動する。従って、運転者がこの振動を手によって感じることにより、交差点において右折を実施すればよいことを認識することができる。

さらに、振動体制御部２１ｃは、案内４において、左腿の振動体４３ａに対して否定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、振動体４３ａが否定に対応した振動数で振動する。従って、運転者がこの振動を左腿で感じることにより、車両が走行している車線を維持するのではなく、左ではない（すなわち右側の）車線に移動すべきことを認識することができる。

さらに、案内４においても経路案内部２１ａによる案内を併用している。すなわち、経路案内部２１ａは、スピーカー４５に対して制御信号を出力し、車線を右折専用車線に変更する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを示す音声を出力させる。例えば、上述の振動を実施してから所定時間（例えば、１秒）経過した後に、「およそ３００ｍ先右方向です。このレーンは右折専用車線ではありません。右折専用車線に移動してください。」等の音声を出力させる。

ステップＳ１４０にて車両が直進状態であると判定されないとき、および、ステップＳ１４５にて運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触していると判定されないときには、ステアリング６０に設けられた振動体以外の振動体を振動させる。このため、接触検出部２１ｂは、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１５５）。

そして、ステップＳ１５５にて、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触していると判定されたときに当該振動体４３ｄと左腿の振動体４３ａを振動させる案内（図４，図５に示す案内５）を行い（ステップＳ１６０）、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触していると判定されないときには、左腿の振動体４３ａを振動させる案内（図４，図５に示す案内６）を行う（ステップＳ１６５）。

すなわち、案内５を実施する状況は、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更する必要があり、走行車線の変更後に交差点にて右折する状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っておらず、シート５０の背もたれに右肩が接触し、運転者の左腿に振動体４３ａが接触している状況である。

そこで、本例において、振動体制御部２１ｃは、右肩の振動体４３ｄに対して肯定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。また、振動体制御部２１ｃは、案内４において、左腿の振動体４３ａに対して否定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。

この結果、振動体４３ｄが肯定に対応した振動を行い、振動体４３ａが否定に対応した振動を行うので、運転者が右肩によって肯定に対応した振動を感じることにより、交差点において右折を実施すればよいことを認識することができる。また、運転者が左腿によって否定に対応した振動を感じることにより、車両が走行している車線を維持するのではなく、左ではない（すなわち右側の）車線に移動すべきことを認識することができる。

さらに、案内５においても、経路案内部２１ａはスピーカー４５に対して制御信号を出力し、車線を右折専用車線に変更する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを示す音声を出力させる。例えば、上述の振動を実施してから所定時間（例えば、１秒）経過した後に、「およそ３００ｍ先右方向です。このレーンは右折専用車線ではありません。右折専用車線に移動してください。」等の音声を出力させる。

案内６を実施する状況は、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更する必要があり、走行車線の変更後に交差点にて右折する状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っておらず、シート５０の背もたれに右肩が接触しておらず、運転者の左腿に振動体４３ａが接触している状況である。

そこで、本例において、振動体制御部２１ｃは、案内６において、左腿の振動体４３ａに対して否定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、振動体４３ａが否定に対応した振動を行うので、運転者が左腿によって否定に対応した振動を感じることにより、車両が走行している車線を維持するのではなく、左ではない（すなわち右側の）車線に移動すべきことを認識することができる。

また、経路案内部２１ａは、上述の案内４と同様の音声をスピーカー４５から出力させる。ただし、本例における案内６では、右肩に対して振動を伝えられないことから、上述の案内４，５よりも確実に音声に対する注意を喚起するために、効果音（例えば、「ポーン」という音）をスピーカー４５から出力させた後に上述の音声案内を行うこととしている。

さらに、上述のステップＳ１３５にて、左腿の振動体４３ａに運転者が接触していると判定されないときには、上述のステップＳ１０５，Ｓ１１０，Ｓ１２０と同様の判定をステップＳ１７０，Ｓ１７５，Ｓ１８５にて行う。すなわち、直進状態以外ではステアリング６０に設けられた振動体を振動させないようにするため、振動体制御部２１ｃは車両が直進状態であるか否か判定する（ステップＳ１７０）。

ステップＳ１７０にて車両が直進状態であると判定されたときには、さらに、接触検出部２１ｂが、運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１７５）。ステップＳ１７５において、運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかに運転者が接触していると判定されたとき、振動体制御部２１ｃは、運転者が接触している振動体を振動させて運転操作情報を運転者に伝達する案内（図４，図５に示す案内７）を行う（ステップＳ１８０）。

すなわち、案内７を実施する状況は、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更する必要があり、走行車線の変更後に交差点にて右折する状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っており、運転者の左腿に振動体４３ａが接触していない状況である。

そこで、振動体制御部２１ｃは、ステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかであって、運転者の手が接触している振動体に対して肯定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、ステアリング６０に設けられた振動体であって、運転者の手が接触している振動体が肯定に対応した振動数で振動する。従って、運転者がこの振動を手によって感じることにより、交差点において右折を実施すればよいことを認識することができる。

さらに、案内７においても経路案内部２１ａによる案内を併用している。すなわち、経路案内部２１ａは、スピーカー４５に対して制御信号を出力し、車線を右折専用車線に変更する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを示す音声を出力させる。例えば、上述の振動を実施してから所定時間（例えば、１秒）経過した後に、「およそ３００ｍ先右方向です。このレーンは右折専用車線ではありません。右折専用車線に移動してください。」等の音声を出力させる。

ただし、本例における案内７では、左腿に対して振動を伝えられないことから、確実に音声に対する注意を喚起するために、上述の案内４〜案内６よりも音量を大きくし、車線の維持を否定する効果音（例えば、「ブブブ」という音）をスピーカー４５から出力させることとしている。

ステップＳ１７０にて車両が直進状態であると判定されないとき、および、ステップＳ１７５にて運転者の身体の中心から見て右側に位置するステアリング右の振動体４３ｅ〜４３ｈに運転者が接触していると判定されないときには、ステアリング６０に設けられた振動体以外の振動体を振動させる。このため、接触検出部２１ｂは、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ１８５）。

そして、ステップＳ１８５にて、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触していると判定されたときに当該振動体４３ｄと左腿の振動体４３ａを振動させる案内（図４，図５に示す案内８）を行い（ステップＳ１９０）、右肩の振動体４３ｄに運転者が接触していると判定されないときには、音声のみによって案内（図４，図５に示す案内９）を行う（ステップＳ１９５）。

すなわち、案内８を実施する状況は、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更する必要があり、走行車線の変更後に交差点にて右折する状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っておらず、シート５０の背もたれに右肩が接触し、運転者の左腿に振動体４３ａが接触していない状況である。

そこで、本例において、振動体制御部２１ｃは、右肩の振動体４３ｄに対して肯定に対応した振動数の振動を行わせるための制御信号を出力する。この結果、振動体４３ｄが肯定に対応した振動を行うので、運転者が右肩によって肯定に対応した振動を感じることにより、交差点において右折を実施すればよいことを認識することができる。

さらに、案内８においても、経路案内部２１ａはスピーカー４５に対して制御信号を出力し、車線を右折専用車線に変更する運転操作を実施した後に右折を実施すればよいことを示す音声を出力させる。例えば、上述の案内７と同様の出力を行う。むろん、このとき、確実に音声に対する注意を喚起するため、音色を変更したり音量を大きくしてもよい。

案内９を実施する状況は、車両が交差点に到達する前に右折専用車線を走行するように車両の走行車線を変更する必要があり、走行車線の変更後に交差点にて右折する状況であり、さらに、運転者はステアリング６０の右側を握っておらず、シート５０の背もたれに右肩が接触しておらず、運転者の左腿に振動体４３ａが接触していない状況である。

そこで、本例において、案内９において、振動体制御部２１ｃは振動体を振動させず、経路案内部２１ａは上述の案内７と同様の音声をスピーカー４５から出力させる。むろん、このとき、確実に音声に対する注意を喚起するため、音色を変更したり音量を大きくしてもよい。

以上の処理により、運転操作情報を運転者に対して伝達する際に、当該運転操作情報が示す操作に対して予め対応づけられた振動体の中から運転者が接触している振動体を選択して振動させることができる。従って、本実施形態によれば、運転者がどのような運転姿勢で運転を行っていたとしても、振動体の振動を確実に運転者に対して伝達することができ、運転者は、振動に基づいて運転操作を認識することができる。

さらに、上述の実施形態においては、推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動（例えば、車線の移動や右折）であるときに、前記運転者の身体の中心から見て前記特定の方向に位置する振動体を振動させることにより、当該特定の方向への移動を行うように運転者に推奨操作を伝達することができる。また、推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であり、当該特定の方向へ車両を移動できない車線を前記車両が走行しているときに前記運転者の身体の中心から見て前記特定の方向の逆側に位置する記振動体を振動させることにより、運転中の車線を走行するのではなく、振動体の位置と逆側、すなわち、前記特定の方向へ車線を変更すべきことを運転者に伝達することができる。なお、推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であるときに、運転者の身体の中心から見て特定の方向に位置する振動体を振動させる構成と、特定の方向の逆側に位置する振動体を振動させる構成とのいずれか一方を実施する構成としてもよい。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、運転者に接触している振動体を検出して振動させることによって運転操作を運転者に伝達することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、運転操作情報は、車両における右折に関連した操作に限定されないし、運転操作情報を運転者に伝達する際に利用するハードウェアは上述の図１に示すハードウェアに限定されない。

図６は、車両の速度を抑制する操作を推奨される運転操作として提示する場合の処理を示すフローチャートである。すなわち、車両が車線を走行している際に、その車線に対して予め対応づけられた基準の速度を超過しているときには速度を抑制する案内を行うことにしており、この場合、速度を抑える操作を示す情報が運転操作情報となる。

また、この例における振動体対応情報３０ｂでは、車両の速度を抑える操作に対して、シート５０の座面の左右に位置する振動体４３ａ，４３ｂにおける否定に対応した振動と、シート５０の背もたれの左右に位置する振動体４３ｃ，４３ｄにおける否定に対応した振動と、ステアリング６０の左右に位置する振動体（図３における振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかと振動体４３ｉ〜４３ｌのいずれかとの組み合わせ）における否定に対応した振動とが対応づけられている。なお、本実施形態においては、シート５０の座面の左右に位置する振動体４３ａ，４３ｂを左右腿の振動体４３ａ，４３ｂ、シート５０の背もたれの左右に位置する振動体４３ｃ，４３ｄを左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄ、振動体４３ｅ〜４３ｈのいずれかと振動体４３ｉ〜４３ｌのいずれかとの組み合わせをステアリング左右の振動体とも呼ぶ。

すなわち、車両の速度を抑制する操作は特定の方向と無関係な操作であるため、本例においては、速度超過を警告して車両の速度を抑える操作を促すために運転者の身体の中心からみて左右の略対称の位置にある振動体を振動させる構成としている。

さらに、本実施形態において、車両には運転者を視野に含む位置にカメラが取り付けられており、当該カメラによって運転者の視線方向を検出し、視線方向が車両の前方でないときに視線方向が車両の前方であるときよりも強い警告を行うように構成されている。すなわち、振動体制御部２１ｃは、カメラが出力する画像情報を取得し、当該画像情報を解析して運転者の顔の向きを検出する。そして、顔の向きが車両の前方でないときには視線方向が車両の前方でないと判定する。

本実施形態おいては、当該カメラを上述の図１に示す構成に加えることによって構成され、この構成において、ナビゲーションプログラム２１が図６に示す処理を行うことによって振動による運転操作情報の伝達を行うことができる。この処理において、経路案内部２１ａは、車両の現在位置を特定しながら上述の経路案内を行っており、この過程において運転操作情報取得部２１ａ１は、車両が走行経路を走行するために推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得しており、ある車線を走行している車両がその車線における基準の速度を超過しているときには速度を抑える操作を示す運転操作情報を取得する。

運転操作情報取得部２１ａ１が、速度を抑える操作を示す運転操作情報を取得すると、振動体制御部２１ｃは上述のカメラが出力する画像情報を取得し、運転者の視線方向が前方であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００において運転者の視線方向が前方であると判別されたときには、速度を抑えるべきであることを通知するため、ステップＳ２０５〜Ｓ２２５を実施する。

ステップＳ２０５においては、接触検出部２１ｂが左右腿の振動体４３ａ，４３ｂに運転者が接触しているか否かを判定する。当該ステップＳ２０５にて、左右腿の振動体４３ａ，４３ｂに運転者が接触していると判定されたとき、振動体制御部２１ｃは、当該左右腿の振動体４３ａ，４３ｂを否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する案内（図６，図７に示す案内１）を行う（ステップＳ２１０）。なお、この案内１において経路案内部２１ａは、スピーカー４５に対して制御信号を出力し、速度を抑えるための操作を促す音声を出力させる。例えば、上述の振動を実施してから所定時間（例えば、１秒）経過した後に、「速度超過です。」等の音声を出力させる。

さらに、ステップＳ２０５において、左右腿の振動体４３ａ，４３ｂに運転者が接触していると判定されないとき、ステアリング６０における振動を実施可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、振動体制御部２１ｃが、直進状態であるか否かを判定し、接触検出部２１ｂが、ステアリング左右の振動体に運転者が接触しているか否かを判定する。本実施形態においては、直進状態であり、運転者の身体の中心から見て左右に位置する振動体の少なくとも一つに運転者が接触している場合にステアリング６０における振動を実施可能であるとする（以下同様）。

ステップＳ２１５において、ステアリング６０における振動を実施可能であると判定されたとき、振動体制御部２１ｃは、運転者が接触しているステアリング左右の振動体を否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する案内（図６，図７に示す案内２）を行う（ステップＳ２２０）。また、この案内２においても経路案内部２１ａは案内１と同様の音声出力を行うようにスピーカー４５を制御する。

ステップＳ２１５において、ステアリング６０における振動を実施可能であると判定されないとき、振動体制御部２１ｃは、振動体を振動させず、経路案内部２１ａにて案内を（図６，図７に示す案内３）を行う（ステップＳ２２５）。すなわち、経路案内部２１ａは案内１と同様の音声と効果音とを出力するようにスピーカー４５を制御する。

一方、ステップＳ２００にて運転者の視線方向が前方であると判別されないときには、案内１〜案内３よりも高レベルの案内を行う必要があり、できるだけ多数の位置の振動体を振動させる処理を行う。このためにまず、接触検出部２１ｂは、左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄに運転者が接触しているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。

当該ステップＳ２３０にて、左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄに運転者が接触していると判定されたときには、さらに、上述のステップＳ２０５，Ｓ２１５と同様の判定をステップＳ２３５，Ｓ２４５にて行う。そして、ステップＳ２３５にて左右腿の振動体４３ａ，４３ｂに運転者が接触していると判定されたときに案内４（ステップＳ２４０）、ステップＳ２４５にてステアリング６０における振動を実施可能であると判定されたときに案内５（ステップＳ２５０）、ステップＳ２４５にてステアリング６０における振動を実施可能であると判定されないときに案内６を行う（ステップＳ２５５）。

すなわち、案内４において、振動体制御部２１ｃは、左右腿の振動体４３ａ，４３ｂおよび左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄを否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する。案内５において、振動体制御部２１ｃは、ステアリング左右の振動体および左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄを否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する。案内６において、振動体制御部２１ｃは、左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄを否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する。また、これらの案内４〜案内６においても経路案内部２１ａは案内１と同様の音声出力を行うようにスピーカー４５を制御する。

ステップＳ２３０にて左右肩の振動体４３ｃ，４３ｄに運転者が接触していると判定されないときには、さらに、上述のステップＳ２０５，Ｓ２１５と同様の判定をステップＳ２６０，Ｓ２７０にて行う。そして、ステップＳ２６０にて左右腿の振動体４３ａ，４３ｂに運転者が接触していると判定されたときに案内７（ステップＳ２６５）、ステップＳ２７０にてステアリング６０における振動を実施可能であると判定されたときに案内８（ステップＳ２７５）、ステップＳ２７０にてステアリング６０における振動を実施可能であると判定されないときに案内９を行う（ステップＳ２８０）。

すなわち、案内７において、振動体制御部２１ｃは、左右腿の振動体４３ａ，４３ｂを否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する。案内８において、振動体制御部２１ｃは、運転者がステアリング左右の振動体を否定に対応した振動数で振動させて速度を抑制すべきことを運転者に伝達する。案内９において、振動体制御部２１ｃは振動体を振動させず、音声のみによって速度を抑制すべきことを運転者に伝達する。

すなわち、これらの案内７〜案内９においても経路案内部２１ａは案内１と同様の音声出力を行うようにスピーカー４５を制御する。なお、本例における案内７〜案内９では、左右の肩に対して振動を伝えられないことから、確実に音声に対する注意を喚起するために、上述の案内４〜案内６よりも音量を大きくし、速度の抑制を促す効果音（例えば、「ブブブ」という音）をスピーカー４５から出力させることとしている。以上の処理においても、運転者がどのような運転姿勢で運転を行っていたとしても、振動体の振動を確実に運転者に対して伝達することができ、運転者は、振動に基づいて運転操作を認識することができる。

さらに、運転者に伝達し得る運転操作情報は、交差点における右折に関連した操作や速度を抑制する操作に限定されない。例えば、交差点で左折や直進を行うために推奨される運転操作を案内する構成であってもよいし、車両が走行している車線から他の車線に合流する際に推奨される運転操作を案内する構成であってもよいし、車両の現在位置に基づいて特定される車両に対する注意喚起に対応した運転操作を案内する構成であってもよく、その操作内容は特に限定されない。

さらに、運転者に対して運転操作情報を伝達する際の手法としては、上述のように振動体の位置や振動の種類を組み合わせる構成の他、警告レベルが高くなるほど振動体の個数を増加させるなど、種々の構成を採用可能である。さらに、上述のカメラの利用手法は視線方向の検出に限定されず、運転者のまぶたの動きを解析することによって運転者が感じている眠気を予測し、眠気が強いときに振動の強度を強くしたり、振動させる振動体の数を増加させたり、運転者が認識しやすい振動数の振動を選択するなどの構成を採用可能である。さらに、車両内に設けられたマイク等によって車内や車外の音量を検出し、案内以外の音声が運転者にとって聞きづらい状態であるときに振動による運転操作情報の伝達を実施してもよい。

さらに、より確実に振動を伝達する構成として、不整地を走行中に振動の強度を強くする構成を採用可能である。例えば、振動体制御部２１ｃによって加速度センサ等の出力信号を取得する構成とし、この出力信号に基づいて車両の動作を示す車両動作情報を取得すれば、当該車両動作情報から車両の動作を特定し、不整地を走行しているか否かを推定することができる。そこで、振動体制御部２１ｃは、不整地を走行していると推定されるときには整地を走行しているときよりも振動体における振動の強度が強くなるように、振動体を制御する。この構成によれば、車両が不整地を走行していることによって車両自体の上下動等が激しい場合であっても確実に振動を運転者に伝達することができる。

さらに、運転操作に対応づけられる振動体の位置や振動体を選択する際の優先度は、上述の実施形態に限定されない。例えば、図４に示す例においては、運転者が接触している振動体であるか否かを判定する際に、ステアリング６０，シート５０の肩という順で運転者が接触しているか否かを判定しているが、逆であってもよいし、任意の順序にシート５０の座面における振動体に運転者が接触しているか否かを判定し、接触している場合に振動させる処理を挿入してもよい。

さらに、上述の実施形態においては、各種の演算や制御のための処理を制御部２０にて行っていたが、むろん、各振動体，接触センサ等に対応したＥＣＵを構成し、各ＥＣＵのいずれかまたは組み合わせによって各種の演算や制御のための処理を実行するように構成してもよい。

さらに、振動体の設置箇所は、ステリングとシートに限定されず、運転者が運転姿勢をとっている状態において当該運転者に接触し得る位置に設けられていればよく、運転姿勢に応じて振動対象となる振動体を選択できるように複数の振動体を構成すればよい。例えば、運転者が運転姿勢をとっている状態において、運転者の身体はステアリング、シート以外にも車室のフロア，ペダル等に接触し得るので、これらのいずれかまたは組み合わせに対して複数の振動体を配置すればよい。

さらに、振動体の位置は、運転者に対して伝達すべき情報の内容に対応して定義されていればよく、上述の振動体対応情報３０ｂのように個別の振動体の位置を具体的に規定してもよいし、複数の振動体群に対して特定の基準に対する位置を規定してもよく、種々の構成を採用可能である。後者の例としては、例えば、身体の右側や左側などに位置する複数の振動体のいずれかを特定することで振動体の位置についての定義をする構成を採用可能である。この構成によれば、運転操作情報によって振動体群の方向を特定し、当該振動体群の中で運転者に接触している振動体を選択して振動させることにより、振動体の位置によって運転操作における特定の方向を運転者に連想させることができる。

さらに、振動の種類は、運転者に対して伝達すべき情報の内容に対応して定義されていればよく、異なる振動の種類に対して予めその情報の内容を対応づけておけばよい。従って、運転操作の肯定、否定のみならず、警告のための振動などに対して振動の種類を対応づけてもよい。むろん、運転操作を肯定するための振動においては、穏やかな振動を採用するなど運転者が肯定されていることを認識しやすいように振動の種類を設定することが好ましい。また、運転操作を否定するための振動や警告のための振動においては、激しい振動や急激な振動を採用するなど運転者が否定されていることや警告されていることを認識しやすいように振動の種類を設定することが好ましい。

車両に搭載されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 運転者のシートを示す模式図である。 ステアリングを示す模式図である。 ナビゲーションプログラムにて実施する処理の例を示すフローチャートである。 案内の内容を示す図である。 ナビゲーションプログラムにて実施する処理の例を示すフローチャートである。 案内の内容を示す図である。

符号の説明

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…経路案内部、２１ａ１…運転操作情報取得部、２１ｂ…接触検出部、２１ｃ…振動体制御部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…振動体対応情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…舵角センサ、４３ａ〜４３ｌ…振動体、４４ａ〜４４ｌ…接触センサ、４５…スピーカー、５０…シート、６０…ステアリング

Claims (8)

1. 運転者に接触し得る位置に設けられた複数の振動体のそれぞれに前記運転者が接触しているか否かを検出する接触検出手段と、
   車両にて推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得する運転操作情報取得手段と、
   前記運転者が接触している前記振動体に、前記運転操作情報に対応した振動を実施させる振動体制御手段と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記振動体の位置と前記振動体における振動の種類とが前記推奨される運転操作に対して対応づけられており、
   前記振動体制御手段は、前記運転操作に対して対応づけられた位置にある振動体であって前記運転者が接触している振動体を前記振動の種類にて振動させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記振動体は運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられており、
   前記振動体制御手段は、前記推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であるときに前記運転者の身体の中心から見て前記特定の方向に位置する振動体を振動させ、
   前記推奨される運転操作が特定の方向への車両の移動であり、当該特定の方向へ車両を移動できない車線を前記車両が走行しているときに前記運転者の身体の中心から見て前記特定の方向の逆側に位置する記振動体を振動させる、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
4. 前記推奨される運転操作は前記車両の速度を抑制する操作であり、
   前記振動体制御手段は、当該車両の速度を抑制する操作に対応づけられた前記振動体を振動させる、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 前記振動体は前記車両のステアリングと他の部位とに設けられており、
   前記振動体制御手段は、前記ステアリングの操舵状態を示す情報を取得し、当該ステアリングによって走行方向を変更するための操舵がなされているときには前記他の部位に設けられた振動体を振動させる、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 前記車両の動作を示す車両動作情報を取得する車両動作情報取得手段を備え、
   前記振動体制御手段は、前記車両の動作から不整地を走行していることが推定されるときに、整地を走行しているときよりも前記振動体における振動の強度を強くする、
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 運転者に接触し得る位置に設けられた複数の振動体のそれぞれに前記運転者が接触しているか否かを検出する接触検出工程と、
   車両にて推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得する運転操作情報取得工程と、
   前記運転者が接触している前記振動体に、前記運転操作情報に対応した振動を実施させる振動体制御工程と、
   を備える運転支援方法。
8. 運転者に接触し得る位置に設けられた複数の振動体のそれぞれに前記運転者が接触しているか否かを検出する接触検出機能と、
   車両にて推奨される運転操作を示す運転操作情報を取得する運転操作情報取得機能と、
   前記運転者が接触している前記振動体に、前記運転操作情報に対応した振動を実施させる振動体制御機能と、
   をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。

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