JP6504046B2 - 測位装置及び測位結果利用システム - Google Patents
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Description
<車載装置1の使用環境>
以下、本発明の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す車載装置1は、車両HVに搭載されるものであり、GNSS測位衛星(以下、単に測位衛星)Gn(n=1、2・・)が周期的に送信する測位信号を受信し、その測位信号に基づいて現在位置を逐次算出する。つまり、測位を逐次行う。また、車載装置1は、測位結果を利用したアプリケーションを実行する。
続いて、図3を用いて、車載装置1の概略構成を説明する。車載装置1は、図3に示すように、GNSS受信機10、測位装置20、及びアプリケーション部30を備えている。この車載装置1が請求項の測位結果利用システムに相当する。
続いて、図4を用いて、測位装置20の概略構成を説明する。測位装置20は、図4に示すように、観測データ取得部201、管理データベース(以下、管理DB)202、比率算出部203、劣化判定部204、測位信号決定部205、測位部206、進行速度算出部207、進行方向算出部208、及び算出結果出力部209を備えている。
続いて、図5〜図8のフローチャートを用いて、測位装置20での測位関連処理の流れの一例について説明を行う。図5のフローチャートは、例えば、GNSS受信機10から測位装置20に観測データ及び衛星IDが入力されてきたときに開始する構成とすればよい。
本発明者らは、同一の測位衛星Gnについての、周波数の異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率Rによって、C/Nでは判別しにくい種類の信号劣化であっても判別しやすくなることを見出した。具体例を図9に示す。図9のL1で示すグラフがL1信号のC/Nの時間変化を示しており、L2で示すグラフがL2信号のC/Nの時間変化を示しており、RがL1信号とL2信号とのドップラー周波数の比率Rを示している。
実施形態1では、測位信号の信号劣化度合いとして、測位に用いることのできる度合い1段階と、測位に用いることのできない度合い1段階との2段階に分けて判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位信号の信号劣化度合いを3段階以上に分けて判定する構成(以下、実施形態2)としてもよい。
続いて、図10を用いて、測位装置20aの概略構成を説明する。測位装置20aは、図4に示すように、観測データ取得部201、管理DB202、比率算出部203、劣化判定部204a、測位信号決定部205a、測位部206a、進行速度算出部207、進行方向算出部208、及び算出結果出力部209aを備えている。
続いて、図11〜図14のフローチャートを用いて、測位装置20aでの測位関連処理の流れの一例について説明を行う。図11のフローチャートは、例えば、GNSS受信機10から測位装置20aに観測データ及び衛星IDが入力されてきたときに開始する構成とすればよい。
続いて、図15のフローチャートを用いて、アプリケーション部30aで取得する測位結果の信頼度に応じた処理の流れの一例について説明を行う。図15のフローチャートは、例えば、測位装置20aから測位結果と測位結果に付与された信頼度とが入力されてきたときに開始する構成とすればよい。
実施形態2の構成でも、同一の測位衛星Gnについての、周波数の異なる2種類の測位信号のドップラー周波数の比率Rを用いて、信号劣化度合いが低いと判定した測位信号を用いて測位を行う。よって、実施形態1と同様の効果が得られる。
実施形態2では、測位結果に信頼度を付与する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位結果に信頼度を付与しない構成としてもよい。
実施形態1,2では、C/Nを信号劣化度合いの判定に用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、C/Nを信号劣化度合いの判定に用いない構成としてもよい。
実施形態1,2では、測位に用いる測位信号の決定にDOPを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位に用いる測位信号の決定にDOPを用いない構成としてもよい。
実施形態1,2では、同一の測位衛星Gnの周波数の異なる複数の測位信号として、2種類の測位信号を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、周波数の異なる3種類以上の測位信号を用いる構成(以下、変形例4)としてもよい。
実施形態1,2では、本発明を車両で用いる車載装置1,1aに適用する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、本発明は、ユーザに携帯される携帯端末等にも適用することができる。本発明を携帯端末に適用する場合には、実施形態1,2の構成から、運転支援に関するアプリケーションを除外して適用すればよい。
Claims (8)
- 複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて測位を行う測位部(206,206a)を備える測位装置であって、
同一の前記測位衛星から送信される周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を算出する比率算出部(203)と、
前記比率算出部で算出した前記比率を用いて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する劣化判定部(204,204a)と、
前記劣化判定部で判定した前記測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる前記測位信号を決定する決定部(205,205a)とを備える測位装置。 - 請求項1において、
前記劣化判定部は、前記周波数が異なる複数の測位信号の搬送波対雑音比も用いて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する測位装置。 - 請求項1又は2において、
前記決定部は、前記劣化判定部で判定した前記信号劣化度合いと、前記測位衛星の幾何学的配置に応じて定まる測位精度劣化係数であるDOPとをもとに、測位に用いる前記測位信号を決定する測位装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記比率算出部は、同一の前記測位衛星から送信される、周波数が異なる3つ以上の測位信号のうち、2つの測位信号同士の全組み合わせについて、ドップラー周波数の比率を算出し、
前記劣化判定部は、前記比率算出部で算出した前記組み合わせごとの前記比率のそれぞれが前記組み合わせごとに設定されている閾値の範囲内か否かに応じて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する測位装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記決定部(205a)は、前記劣化判定部で判定された前記信号劣化度合いが異なる前記測位信号のそれぞれを、測位に用いる前記測位信号と決定することがあるものであり、
前記測位部で測位を行った測位結果に、測位に用いた各測位信号について前記劣化判定部で判定された信号劣化度合いに応じた、その測位結果の信頼度を付与して、前記測位結果を利用した複数種類のアプリケーションを実行できるアプリ実行装置(30a)に出力する測位結果出力部(209a)を備える測位装置。 - 複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて測位を行う測位部(206,206a)を備える測位装置であって、
同一の測位衛星から送信される周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を算出する比率算出部(203)と、
前記比率算出部で算出した前記比率を用いて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する劣化判定部(204,204a)と、
前記劣化判定部で判定した前記測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる前記測位信号を決定する決定部(205,205a)とを備える測位装置(20,20a)と、
前記測位装置で測位を行った測位結果を利用したアプリケーションを実行するアプリ実行装置(30,30a)とを含む測位結果利用システム。 - 請求項6において、
前記決定部(205a)は、前記劣化判定部で判定された前記信号劣化度合いが異なる前記測位信号のそれぞれを、測位に用いる前記測位信号と決定することがあるものであり、
前記測位装置(20a)は、
前記測位部で測位を行った測位結果に、測位に用いた各測位信号について前記劣化判定部で判定された信号劣化度合いに応じた、その測位結果の信頼度を付与して、前記アプリ実行装置に出力する測位結果出力部(209a)を備え、
前記アプリ実行装置(30a)は、
前記測位装置で測位を行った測位結果を利用した複数種類のアプリケーションを実行できるものであり、
前記信頼度が付与された前記測位結果を前記測位装置から取得した場合に、この信頼度が低いほど、この測位結果を利用する前記アプリケーションを限定する限定部(S62)を備える測位結果利用システム。 - 請求項6又は7において、
車両で用いられ、
前記アプリ実行装置は、前記アプリケーションとして、車両の走行に関するアプリケーションを実行する測位結果利用システム。
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