JP2017116414A - 測位装置及び測位結果利用システム - Google Patents

Abstract

【課題】測位衛星の測位信号に搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化が生じた場合であっても、測位精度の低下を抑えることを可能にする。
【解決手段】同一の測位衛星から送信されるＬ１信号とＬ２信号とのドップラー周波数の比率を算出する比率算出部２０３と、比率算出部２０３で算出した比率を用いて、Ｌ１信号とＬ２信号といった測位信号の信号劣化度合いを示す判定値を判定する劣化判定部２０４と、劣化判定部２０４で判定した測位信号の信号劣化度合いを示す判定値を用いて、測位に用いる測位信号を決定する測位信号決定部２０５と、測位信号決定部２０５で決定した測位信号を用いて測位を行う測位部２０６とを備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、衛星測位システムで用いられる測位衛星から受信する測位信号を用いて測位を行う測位装置、及びこの測位装置を含む測位結果利用システムに関するものである。

従来、複数の測位衛星から発信される測位信号を用いて測位を行う衛星測位の技術が知られている。衛星測位では、マルチパス等によって劣化した測位信号を用いて測位を行うと、測位精度が低下するという問題が生じる。

そこで、この問題を解決する手段として、例えば特許文献１には、測位衛星から受信した測位信号のＣ／Ｎ（搬送波対雑音比）を指標とし、搬送波対雑音比が閾値以下となる測位衛星の測位信号は測位に用いないようにすることで、測位精度の低下を防止する技術が開示されている。

特許第４１８１０４９号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化には対応できない。従って、搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化が生じた測位信号を用いて測位を行うことにより、測位精度が低下してしまうという問題点がある。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、測位衛星の測位信号に搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化が生じた場合であっても、測位精度の低下を抑えることを可能にする測位装置及び測位結果利用システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の測位装置は、複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて測位を行う測位部（２０６，２０６ａ）を備える測位装置であって、同一の測位衛星から送信される周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を算出する比率算出部（２０３）と、比率算出部で算出した比率を用いて、測位信号の信号劣化度合いを判定する劣化判定部（２０４，２０４ａ）と、劣化判定部で判定した測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる測位信号を決定する決定部（２０５，２０５ａ）とを備える。

また、本発明の測位結果利用システムは、複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて測位を行う測位部（２０６，２０６ａ）を備える測位装置であって、同一の測位衛星から送信される周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を算出する比率算出部（２０３）と、比率算出部で算出した比率を用いて、測位信号の信号劣化度合いを判定する劣化判定部（２０４，２０４ａ）と、劣化判定部で判定した測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる測位信号を決定する決定部（２０５，２０５ａ）とを備える測位装置（２０，２０ａ）と、測位装置で測位を行った測位結果を利用したアプリケーションを実行するアプリ実行装置（３０，３０ａ）とを含む。

本発明者らは、同一の測位衛星から送信される、周波数の異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率によって、搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化であっても判別しやすくなることを見出した。

本発明の構成によれば、同一の測位衛星から送信される、周波数の異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を用いて、測位衛星から送信される測位信号の信号劣化度合いを判定する。よって、搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化であっても、測位信号の信号劣化度合いをより精度よく判定することが可能になる。また、測位信号の信号劣化度合いをより精度よく判定することが可能になるので、測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる測位信号を決定する際に、信号劣化度合いの低い測位信号を測位に用いると決定することが可能になる。従って、測位衛星の測位信号に搬送波対雑音比では判別しにくい種類の信号劣化が生じた場合であっても、測位精度の低下を抑えることが可能になる。

車載装置１の使用環境の一例を説明するための図である。 測位衛星Ｇ_ｎから送信される測位信号の一例を説明するための図である。 車載装置１の概略的な構成の一例を示す図である。 測位装置２０の概略的な構成の一例を示す図である。 測位装置２０での測位関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Ｓ２のサブルーチンを示すフローチャートである。 Ｓ３のサブルーチンを示すフローチャートである。 Ｓ４のサブルーチンを示すフローチャートである。 ドップラー周波数の比率Ｒによる信号劣化の判定の有用性を説明するための図である。 測位装置２０ａの概略的な構成の一例を示す図である。 測位装置２０ａでの測位関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 Ｓ２００のサブルーチンを示すフローチャートである。 Ｓ３００のサブルーチンを示すフローチャートである。 Ｓ４００のサブルーチンを示すフローチャートである。 アプリケーション部３０ａで取得する測位結果の信頼度に応じた処理の流れの一例を示すフローチャートである。 測位衛星Ｇ_ｎから送信される測位信号の一例を説明するための図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車載装置１の使用環境＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車載装置１は、車両ＨＶに搭載されるものであり、ＧＮＳＳ測位衛星（以下、単に測位衛星）Ｇ_ｎ（ｎ＝１、２・・）が周期的に送信する測位信号を受信し、その測位信号に基づいて現在位置を逐次算出する。つまり、測位を逐次行う。また、車載装置１は、測位結果を利用したアプリケーションを実行する。

測位衛星Ｇ_ｎはＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕの各衛星測位システムのうち、少なくとも一つの衛星測位システムが備える測位衛星である。実施形態１では、一例として測位衛星Ｇ_ｎがＱＰＳの測位衛星である場合を例に挙げて以降の説明を行う。

また、実施形態１では、測位衛星Ｇ_１から送信される測位信号は、車載装置１に直接受信されるのに対し、測位衛星Ｇ_２から送信される測位信号は、車載装置１に直接受信される以外にも、建物ＢＬにより反射して受信されるものとする。すなわち、測位衛星Ｇ_２から車載装置１で受信する測位信号は、マルチパスの影響を受ける。

測位衛星Ｇ_ｎから送信される民生用の測位信号には、図２に示すように、周波数が異なるＬ１，Ｌ２Ｃ（以下、単にＬ２）と呼ばれる２種類の信号がある。Ｌ１信号の周波数は１５７５．４２ＭＨｚであり、Ｌ２信号の周波数は１２２７．６０ＭＨｚである。Ｌ１信号には、標準測位コードが含まれ、Ｌ２信号には、電離層遅延の計測に使用できる変調Ｐコードが含まれる。

＜車載装置１の概略構成＞
続いて、図３を用いて、車載装置１の概略構成を説明する。車載装置１は、図３に示すように、ＧＮＳＳ受信機１０、測位装置２０、及びアプリケーション部３０を備えている。この車載装置１が請求項の測位結果利用システムに相当する。

ＧＮＳＳ受信機１０は、測位衛星Ｇ_ｎから周期的に送信される測位信号を、測位信号の受信用アンテナを介して受信する。また、受信した測位信号に基づいて、測位演算に必要なコード疑似距離、搬送波位相、搬送波のドップラーシフト、ドップラー周波数、搬送波対雑音比（以下、Ｃ／Ｎ）等を決定する。ドップラー周波数及びＣ／Ｎは、Ｌ１信号とＬ２信号とのそれぞれについて決定する。

ＧＮＳＳ受信機１０は、決定したコード疑似距離、搬送波位相、ドップラーシフト、ドップラー周波数、Ｃ／Ｎ等と、測位信号に含まれていた衛星軌道情報といった観測データを、測位衛星Ｇ_ｎを特定する衛星ＩＤとともに測位装置２０に周期的に出力する。衛星ＩＤは、測位信号に含まれている衛星番号或いは拡散コードである。ＧＮＳＳ受信機１０は、出力周期間に受信できた全測位衛星Ｇ_ｎについての観測データ及び衛星ＩＤを出力する構成とすればよい。

ここで、測位信号に基づいたドップラー周波数の求め方について説明を行う。一例として、測位信号に基づいて、以下の（１）式によりドップラー周波数を求めればよい。（１）式のΔｆがドップラー周波数、ｆが送信周波数、ｖが測位衛星Ｇ_ｎの速度ベクトル、ｕがＧＮＳＳ受信機１０の速度ベクトル、ａが視線の単位ベクトル、ｃが光速を示している。

測位装置２０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで車両ＨＶの現在位置の算出といった測位に関連する処理（以下、測位関連処理）を実行する。

測位装置２０は、車両ＨＶの現在位置を算出する以外にも、車両ＨＶの進行方向、車両ＨＶの進行速度を算出する構成とすることが好ましい。測位装置２０は、測位装置２０若しくは車両ＨＶに搭載されるジャイロセンサ、加速度センサ等の慣性センサでの計測結果も用いて、車両ＨＶの現在位置、進行方向、進行速度等を算出する構成としてもよい。

そして、測位装置２０は、車両ＨＶの現在位置（つまり、測位結果）を含む、測位装置２０での演算結果を、アプリケーション部３０に出力する。なお、測位装置２０が実行する機能の一部または全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

アプリケーション部３０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備える。アプリケーション部３０は、測位装置２０から出力される演算結果を用いて、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで車両ＨＶの走行に関するアプリケーションを実行する。このアプリケーション部３０が請求項のアプリ実行装置に相当する。

アプリケーションの一例としては、例えば経路案内といったナビゲーションに関するもの、位置情報を利用するゲームに関するもの、運転支援に関するもの等がある。運転支援に関するアプリケーションとしては、運転操作の補助を行うもの、走行についての警告を行うもの、加速，制動，操舵の少なくともいずれかを自動で行う自動運転に関するもの、駐車を自動で行う自動駐車に関するもの等がある。

例えば、自動運転、自動駐車等は、アプリケーション部３０から車両ＨＶの加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置に指示を行うことで実現すればよい。なお、アプリケーション部３０が実行する機能の一部または全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜測位装置２０の概略構成＞
続いて、図４を用いて、測位装置２０の概略構成を説明する。測位装置２０は、図４に示すように、観測データ取得部２０１、管理データベース（以下、管理ＤＢ）２０２、比率算出部２０３、劣化判定部２０４、測位信号決定部２０５、測位部２０６、進行速度算出部２０７、進行方向算出部２０８、及び算出結果出力部２０９を備えている。

観測データ取得部２０１は、ＧＮＳＳ受信機１０から逐次出力されるコード疑似距離、搬送波位相、ドップラーシフト、ドップラー周波数、Ｃ／Ｎ等の観測データ及び衛星ＩＤを逐次取得する。観測データ取得部２０１は、取得した観測データを、その観測データが得られた測位衛星Ｇ_ｎの衛星ＩＤと対応付けて管理ＤＢ２０２に格納する。これによって、観測データを測位衛星Ｇ_ｎ毎に区別して管理する。

比率算出部２０３は、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての、周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数を管理ＤＢ２０２から読み出し、これらの測位信号のドップラー周波数の比率Ｒを算出する。詳しくは、以下の（２）式により比率Ｒを求める。（２）式のΔｆ_１が任意の周波数の測位信号のドップラー周波数、ｌａｍ_１がΔｆ_１の測位信号の波長、Δｆ_２がΔｆ_１と異なる周波数の測位信号のドップラー周波数、ｌａｍ_２がΔｆ_２の測位信号の波長を示している。実施形態１の例では、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての、Ｌ１信号のドップラー周波数とＬ２信号のドップラー周波数との比率Ｒを求めることになる。

ここで、比率Ｒについての説明を行う。同一の測位衛星Ｇ_ｎからＧＮＳＳ受信機１０で受信した周波数の異なる２つの測位信号のドップラー周波数について、理想的には、Δｆ_１×ｌａｍ_１＝Δｆ_２×ｌａｍ_２の関係が成り立つため比率Ｒは１となる。しかしながら、実際にはマルチパス等の影響によるノイズがそれぞれの測位信号に加わり、それぞれの測位信号に加わったノイズの大きさが異なるほど、比率Ｒは理想値である１から外れる。よって、比率Ｒを用いることで、測位信号の信号劣化を判定することができる。

劣化判定部２０４は、比率算出部２０３で算出した、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての、周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率Ｒと、それら測位信号のＣ／Ｎとを用いて、その測位衛星Ｇ_ｎの測位信号の信号劣化度合いを判定する。劣化判定部２０４での信号劣化度合いの判定の詳細については後述する。

測位信号決定部２０５は、劣化判定部２０４で判定した信号劣化度合いを用いて、測位に用いる測位信号を決定する。この測位信号決定部２０５が請求項の決定部に相当する。測位部２０６は、測位信号決定部２０５で測位に用いると決定した測位信号から得られた観測データを用いて、車両ＨＶの現在位置を算出する。つまり、測位信号を用いて測位を行う。測位信号を用いた測位自体については、周知の方法によって行う構成とすればよい。

進行速度算出部２０７は、例えば管理ＤＢ２０２に格納されている観測データをもとに、車両ＨＶの進行速度を算出する。一例として、搬送波のドップラーシフトから移動体の速度を算出する周知の方法を用いることで、管理ＤＢ２０２に格納された観測データのうちのドップラーシフトをもとに、車両ＨＶの進行速度を算出する構成とすればよい。この場合、車両ＨＶの進行速度は、北速度と東速度とを合成した水平速度とすればよい。また、車両ＨＶの進行速度は、測位信号決定部２０５で測位に用いると決定した測位信号それぞれの観測データから求めた進行速度を平均した値とすればよい。

進行方向算出部２０８は、例えば管理ＤＢ２０２に格納されている観測データをもとに、車両ＨＶの進行方向を算出する。一例として、進行速度算出部２０７での車両ＨＶの進行速度の算出に用いた北速度と東速度とのベクトル合成によって、車両ＨＶの進行方向を算出する。

算出結果出力部２０９は、測位部２０６で逐次測位する車両ＨＶの現在位置、進行速度算出部２０７で逐次算出する車両ＨＶの進行速度、進行方向算出部２０８で逐次算出する車両ＨＶの進行方向といった演算結果をアプリケーション部３０に出力する。この算出結果出力部２０９が請求項の測位結果出力部に相当する。算出結果出力部２０９からアプリケーション部３０に出力する車両ＨＶの現在位置、進行速度、進行方向は、同じ観測データをもとにした演算結果となるように同期させる構成とすればよい。

なお、進行速度算出部２０７は、車両ＨＶに搭載された車速センサ或いは加速センサの信号から車両ＨＶの進行速度を算出する構成としてもよい。また、進行方向算出部２０８は、車両ＨＶに搭載された地磁気センサの信号から車両ＨＶの進行方向を算出する構成としてもよい。

＜実施形態１における測位関連処理＞
続いて、図５〜図８のフローチャートを用いて、測位装置２０での測位関連処理の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば、ＧＮＳＳ受信機１０から測位装置２０に観測データ及び衛星ＩＤが入力されてきたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、観測データ取得部２０１が、ＧＮＳＳ受信機１０から出力された観測データ及び衛星ＩＤを取得する。そして、取得した全測位衛星Ｇ_ｎについての観測データと衛星ＩＤとを対応付けて管理ＤＢ２０２に格納する。管理ＤＢ２０２に格納する観測データ及び衛星ＩＤは、Ｓ１の処理が新たに実行されるごとに更新される構成とすればよい。

ステップＳ２では、劣化判定部２０４が、観測データのうちのＣ／Ｎを指標とした測位信号劣化判定を行う第１劣化判定処理を実行する。ここで、図６のフローチャートを用いて、第１劣化判定処理の概略について説明を行う。

まず、ステップＳ２１では、Ｓ１で観測データを取得した全測位衛星Ｇ_ｎの周波数の異なる全測位信号について、測位可否の指標となる判定値を１と設定する。この判定値が請求項の信号劣化度合いに相当する。実施形態１の例では、１つの測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのそれぞれに判定値を１と設定する。Ｓ１で観測データを取得した全測位衛星Ｇ_ｎが５つであった場合には、５つの測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのそれぞれに判定値を「１」と設定することになる。

ステップＳ２２では、判定対象とする測位信号を選択して処理を開始する。Ｓ２２では、全測位衛星Ｇ_ｎの周波数の異なる全測位信号について順番に処理が行われるように、Ｓ２２に処理が戻るごとに判定対象を逐次選択する。よって、Ｌ１信号とＬ２信号とはそれぞれ個別に判定対象として選択される。

ステップＳ２３では、管理ＤＢ２０２に格納された観測データのうちの、判定対象とする測位信号のＣ／Ｎをもとに、Ｃ／Ｎが閾値範囲内か否かを判定する。一例としては、Ｃ／Ｎが、第１の閾値以上である場合に、Ｃ／Ｎが閾値範囲内と判定し、第１の閾値未満である場合に、Ｃ／Ｎが閾値範囲内でないと判定する構成とすればよい。第１の閾値は、Ｃ／Ｎを指標として測位に用いることができる良好な測位信号を判定する場合に用いられる公知の閾値程度の値とすればよい。

そして、Ｃ／Ｎが閾値範囲内と判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）には、判定値を「１」としたまま、ステップＳ２５に移る。一方、Ｃ／Ｎが閾値範囲内でないと判定した場合（Ｓ２３でＮＯ）には、ステップＳ２４に移る。ステップＳ２４では、Ｃ／Ｎが閾値範囲内でないと判定した測位信号について、判定値を「０」とし、ステップＳ２５に移る。

ステップＳ２５では、全測位信号について処理が完了した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、処理が完了していない測位信号が残っている場合（Ｓ２５でＮＯ）には、Ｓ２２に戻って、処理が完了していない測位信号についての処理を開始する。

第１劣化判定処理では、Ｃ／Ｎが閾値範囲内の測位信号については判定値が「１」となり、Ｃ／Ｎが閾値範囲内でない測位信号については判定値が「０」となる。

図５に戻って、ステップＳ３では、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての複数の測位信号のドップラー周波数の比率Ｒを指標とした信号劣化判定を行う第２劣化判定処理を実行する。ここで、図７のフローチャートを用いて、第２劣化判定処理の概略について説明を行う。

ステップＳ３１では、劣化判定部２０４が、第１劣化判定処理における判定値を引き継ぐ。ステップＳ３２では、劣化判定部２０４が、判定対象とする測位衛星Ｇ_ｎを選択して処理を開始する。Ｓ３２では、Ｓ１で観測データを取得した全測位衛星Ｇ_ｎについて順番に処理が行われるように、Ｓ３２に処理が戻るごとに判定対象を逐次選択する。

ステップＳ３３では、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎの周波数の異なる全測位信号について、判定値が「１」である場合（Ｓ３３でＹＥＳ）には、ステップＳ３４に移る。一方、１つの測位信号でも判定値が「０」である場合（Ｓ３３でＮＯ）には、ステップＳ３６に移る。実施形態１の例では、Ｌ１信号とＬ２信号とのうちのいずれかでも判定値「０」である場合には、Ｓ３６に移る。Ｓ３３での判別は劣化判定部２０４が行う。

ステップＳ３４では、比率算出部２０３が、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎの測位信号のうちのＬ１信号のドップラー周波数とＬ２信号のドップラー周波数とを管理ＤＢ２０２から読み出し、これらの測位信号のドップラー周波数の比率Ｒを算出する。

ステップＳ３５では、劣化判定部２０４が、比率算出部２０３で算出した比率Ｒをもとに、比率Ｒが閾値範囲内か否かを判定する。一例としては、比率Ｒが、設定下限値以上且つ設定上限値以下である場合に、比率Ｒが閾値範囲内と判定し、設定下限値未満若しくは設定上限値を上回る場合に、比率Ｒが閾値範囲内でないと判定する構成とすればよい。

設定下限値と設定上限値は、比率Ｒの理想値である１から乖離し過ぎない程度の値であって、測位精度が良好な水準となると推定される値とすればよい。設定下限値と設定上限値は、シミュレーション若しくは実験によって決定した固定値を用いる構成としてもよいし、学習によって変化する可変値を用いてもよい。学習の一例としては、設定下限値と設定上限値とを変更しながら、実際の測位精度を評価し、測位精度が最も良好な水準となる設定下限値と設定上限値とを決定する学習等がある。設定下限値と設定上限値は、測位衛星Ｇ_ｎごとに設定することが好ましい。

そして、比率Ｒが閾値範囲内と判定した場合（Ｓ３５でＹＥＳ）には、判定値を「１」としたまま、ステップＳ３７に移る。一方、比率Ｒが閾値範囲内でないと判定した場合（Ｓ３５でＮＯ）には、ステップＳ３６に移る。

ステップＳ３６では、劣化判定部２０４が、Ｓ３５で比率Ｒが閾値範囲内でないと判定した測位衛星Ｇ_ｎの測位信号について、判定値を「０」とし、ステップＳ３７に移る。また、Ｓ３６では、Ｓ３３で１つの測位信号でも判定値が「０」であった測位衛星Ｇ_ｎの測位信号については、判定値を「０」とし、ステップＳ３７に移る。Ｌ１信号とＬ２信号とのいずれか一方が判定値「１」であった場合でも、このＳ３６ではＬ１信号とＬ２信号とのいずれもが判定値「０」となる。

ステップＳ３７では、判定対象とした全測位衛星Ｇ_ｎについて処理が完了した場合（Ｓ３７でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、処理が完了していない測位衛星Ｇ_ｎが残っている場合（Ｓ３７でＮＯ）には、Ｓ３２に戻って、処理が完了していない測位衛星Ｇ_ｎについての処理を開始する。

第２劣化判定処理では、同一の測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのいずれもが第１劣化判定処理で判定値「１」と判定され、且つ、これらの測位信号のドップラー周波数の比率Ｒが閾値範囲内であった場合に、Ｌ１信号とＬ２信号との判定値が「１」となる。一方、同一の測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号との少なくともいずれかが第１劣化判定処理で判定値「０」と判定された場合には、Ｌ１信号とＬ２信号との判定値が「０」となる。また、同一の測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのいずれもが第１劣化判定処理で判定値「１」と判定された場合であっても、これらの信号のドップラー周波数の比率Ｒが閾値範囲内でなかった場合には、Ｌ１信号とＬ２信号との判定値が「０」となる。

図５に戻って、ステップＳ４では、測位に用いる測位信号を決定して測位を行う測位演算処理を実行する。ここで、図８のフローチャートを用いて、測位演算処理の概略について説明を行う。

ステップＳ４１では、測位信号決定部２０５が、第２劣化判定処理における判定値を引き継ぐ。ステップＳ４２では、測位信号決定部２０５が、第２劣化判定処理における判定値をもとに、測位に用いる測位信号を決定する。一例としては、測位信号決定部２０５は、Ｌ１信号とＬ２信号との判定値が「１」である測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号といった測位信号を測位に用いるものとし、判定値が「０」である測位信号は測位に用いないものとする。

判定値が「１」である測位信号の数が、測位に必要な規定数（例えば４つとする）であった場合には、判定値が「１」である測位信号全てを、測位に用いる測位信号と決定する。判定値が「１」である測位信号の数が、測位に必要な規定数よりも多かった場合には、規定数分の測位信号を選択して、測位に用いる測位信号と決定する。一例としては、ＤＯＰ（dilution of precision）が最も小さくなる規定数の測位衛星Ｇ_ｎの組み合わせに対応する測位信号を選択すればよい。ＤＯＰは、測位信号の受信点から見た測位衛星Ｇ_ｎの幾何学的配置に影響される測位精度劣化係数である。ＤＯＰは、例えば観測データのうちの衛星軌道情報を用いて求めればよい。判定値が「１」である測位信号の数が、測位に必要な規定数よりも少なかった場合には、例えばＳ４３での測位を行わせず、新たな測位関連処理によって規定数分の測位信号が決定できるまで測位を保留すればよい。

ステップＳ４３では、測位部２０６が、Ｓ４２で決定した測位信号から得られた観測データを管理ＤＢ２０２から読み出し、この観測データを用いて、車両ＨＶの現在位置を算出することで測位を行う。また、Ｓ４３では、この観測データを用いて、進行速度算出部２０７で車両ＨＶの進行速度、進行方向算出部２０８で車両ＨＶの進行方向を算出してもよい。以下では、Ｓ４３で車両ＨＶの現在位置に加えて進行速度と進行方向も算出する場合を例に挙げて説明を行う。

図５に戻って、ステップＳ５では、算出結果出力部２０９が、Ｓ４の測位演算処理で算出した測位結果等をアプリケーション部３０に出力し、測位関連処理を終了する。詳しくは、Ｓ４の測位演算処理で算出した車両ＨＶの現在位置、進行速度、及び進行方向をアプリケーション部３０に出力する。

＜実施形態１のまとめ＞
本発明者らは、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての、周波数の異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率Ｒによって、Ｃ／Ｎでは判別しにくい種類の信号劣化であっても判別しやすくなることを見出した。具体例を図９に示す。図９のＬ１で示すグラフがＬ１信号のＣ／Ｎの時間変化を示しており、Ｌ２で示すグラフがＬ２信号のＣ／Ｎの時間変化を示しており、ＲがＬ１信号とＬ２信号とのドップラー周波数の比率Ｒを示している。

例えば、図９のＴで示す時点では、測位信号が劣化しているが、Ｌ１信号のＣ／Ｎ及びＬ２信号のＣ／Ｎは大きな低下を示しておらず、Ｃ／Ｎでは信号劣化が判別しにくい。一方、ドップラー周波数の比率Ｒは、値が理想値である１から大きく外れており、信号劣化を判別できる。このように、ドップラー周波数の比率Ｒによって、Ｃ／Ｎでは判別しにくい種類の信号劣化であっても判別しやすくなる。

実施形態１の構成によれば、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての、周波数の異なる２種類の測位信号のドップラー周波数の比率Ｒを用いて、信号劣化度合いが低いと判定した測位信号を用いて測位を行う。よって、測位衛星Ｇ_ｎの測位信号にＣ／Ｎでは判別しにくい種類の信号劣化が生じた場合であっても、測位精度の低下を抑えることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、ドップラー周波数の比率Ｒに加え、Ｃ／Ｎも考慮して、信号劣化度合いが低いと判定した測位信号を用いて測位を行う。よって、ドップラー周波数の比率Ｒで判別しにくい種類の信号劣化が生じた場合であっても、Ｃ／Ｎによって信号劣化の判定を補完することができ、さらに測位精度の低下を抑えることが可能になる。

さらに、ドップラー周波数の比率Ｒの算出には複雑な計算式を必要としないため、少ない計算量で、Ｃ／Ｎでは判別しにくい種類の信号劣化が生じた場合の測位精度の低下を抑えることが可能になるという利点もある。

（実施形態２）
実施形態１では、測位信号の信号劣化度合いとして、測位に用いることのできる度合い１段階と、測位に用いることのできない度合い１段階との２段階に分けて判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位信号の信号劣化度合いを３段階以上に分けて判定する構成（以下、実施形態２）としてもよい。

以下、本発明の実施形態２について図面を用いて説明する。実施形態２の車載装置１ａは、図１０に示すように、ＧＮＳＳ受信機１０、測位装置２０ａ、及びアプリケーション部３０ａを備えている。この車載装置１ａも請求項の測位結果利用システムに相当する。

測位装置２０ａは、信号劣化度合いの判定に関する一部の処理が異なる点、及び信号劣化度合いに応じた測位結果の信頼度を測位結果に付与する点を除けば、実施形態１の測位装置２０と同様である。

アプリケーション部３０ａは、測位結果に付与された信頼度に応じて、測位結果を利用するアプリケーションを限定する点を除けば、実施形態１のアプリケーション部３０と同様である。アプリケーション部３０ａは、用いる測位結果の測位精度に対する要求が異なる複数種類のアプリケーションを実行できるものとする。実施形態２では、測位精度に対する要求が最も高い、運転支援に関するアプリケーション、測位精度に対する要求が続いて高い、ナビゲーションに関するアプリケーション、測位精度に対する要求が低い、位置情報を利用するゲームのアプリケーションを実行できる場合を例に挙げて説明を行う。このアプリケーション部３０ａも請求項のアプリ実行装置に相当する。

＜測位装置２０ａの概略構成＞
続いて、図１０を用いて、測位装置２０ａの概略構成を説明する。測位装置２０ａは、図４に示すように、観測データ取得部２０１、管理ＤＢ２０２、比率算出部２０３、劣化判定部２０４ａ、測位信号決定部２０５ａ、測位部２０６ａ、進行速度算出部２０７、進行方向算出部２０８、及び算出結果出力部２０９ａを備えている。

劣化判定部２０４ａ、測位信号決定部２０５ａ、測位部２０６ａ、算出結果出力部２０９ａは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の劣化判定部２０４、測位信号決定部２０５、測位部２０６、算出結果出力部２０９と同様である。実施形態１と処理の異なる劣化判定部２０４ａ、測位信号決定部２０５ａ、測位部２０６ａ、算出結果出力部２０９ａの処理の詳細については後述する。なお、算出結果出力部２０９ａが請求項の測位結果出力部に相当する。

＜実施形態２における測位関連処理＞
続いて、図１１〜図１４のフローチャートを用いて、測位装置２０ａでの測位関連処理の流れの一例について説明を行う。図１１のフローチャートは、例えば、ＧＮＳＳ受信機１０から測位装置２０ａに観測データ及び衛星ＩＤが入力されてきたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１００では、Ｓ１と同様にして、観測データ及び衛星ＩＤを取得し、取得した全測位衛星Ｇ_ｎについての観測データと衛星ＩＤとを対応付けて管理ＤＢ２０２に格納する。

ステップＳ２００では、劣化判定部２０４ａが、観測データのうちのＣ／Ｎを指標とした測位信号劣化判定を行う第１劣化判定処理を実行する。ここで、図１２のフローチャートを用いて、Ｓ２００での第１劣化判定処理の概略について説明を行う。なお、実施形態２の説明でも実施形態１の説明と同様に、測位衛星Ｇ_ｎがＱＰＳの測位衛星である場合を例に挙げて説明を行う。

まず、ステップＳ２１０では、Ｓ１００で観測データを取得した全測位衛星Ｇ_ｎの周波数の異なる全測位信号について、信号劣化度合いの指標となる評価値Ｑを「１」と設定する。この評価値Ｑが請求項の信号劣化度合いに相当する。実施形態２の例では、１つの測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのそれぞれに評価値Ｑを「０」と設定する。Ｓ１００で観測データを取得した全測位衛星Ｇ_ｎが５つであった場合には、５つの測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのそれぞれに評価値Ｑを「０」と設定することになる。

ステップＳ２２０では、Ｓ２２と同様にして、判定対象とする測位信号を選択して処理を開始する。ステップＳ２３０では、Ｓ２３と同様にして、Ｃ／Ｎが閾値範囲内か否かを判定する。そして、Ｃ／Ｎが閾値範囲内と判定した場合（Ｓ２３０でＹＥＳ）には、ステップＳ２４０に移る。一方、Ｃ／Ｎが閾値範囲内でないと判定した場合（Ｓ２３０でＮＯ）には、評価値Ｑを「０」としたまま、ステップＳ２５０に移る。ステップＳ２５０では、評価値Ｑに１を加算し、ステップＳ２５０に移る。

ステップＳ２５０では、全測位信号について処理が完了した場合（Ｓ２５０でＹＥＳ）には、ステップＳ３００に移る。一方、処理が完了していない測位信号が残っている場合（Ｓ２５０でＮＯ）には、Ｓ２２０に戻って、処理が完了していない測位信号についての処理を開始する。

この第１劣化判定処理では、Ｃ／Ｎが閾値範囲内の測位信号については評価値Ｑが「１」となり、Ｃ／Ｎが閾値範囲内でない測位信号については評価値Ｑが「０」となる。

図１１に戻って、ステップＳ３００では、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての複数の測位信号のドップラー周波数の比率Ｒを指標とした信号劣化判定を行う第２劣化判定処理を実行する。ここで、図１３のフローチャートを用いて、Ｓ３００での第２劣化判定処理の概略について説明を行う。

ステップＳ３１０では、劣化判定部２０４ａが、Ｓ２００の第１劣化判定処理において評価値「１」であった測位信号を判定対象として引き継ぐとともに、この測位信号の評価値を引き継ぐ。ステップＳ３２０では、劣化判定部２０４ａが、Ｓ３１０で対象となった測位信号を送信した測位衛星Ｇ_ｎから、判定対象とする測位衛星Ｇ_ｎを選択して処理を開始する。Ｓ３２０では、Ｓ３１０で対象となった測位信号を送信した全測位衛星Ｇ_ｎについて順番に処理が行われるように、Ｓ３２０に処理が戻るごとに判定対象を逐次選択する。

ステップＳ３３０では、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎについて周波数が異なる２つの測位信号が存在する場合（Ｓ３３０でＹＥＳ）には、ステップＳ３４０に移る。一方、１つの測位信号しか存在しない場合（Ｓ３３０でＮＯ）には、その１つの測位信号の評価値Ｑを「１」としたまま、ステップＳ３６０に移る。Ｓ３３０での判別は劣化判定部２０４ａが行う。

例を挙げると、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎについて、Ｌ１信号とＬ２信号とのいずれもが、第１劣化判定処理において評価値「１」であった場合には、Ｌ１信号とＬ２信号とのいずれもが判定対象として引き継がれる。よって、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎについて周波数が異なる２つの測位信号が存在することになる。一方、定対象とした測位衛星Ｇ_ｎについて、Ｌ１信号とＬ２信号との少なくともいずれかが、第１劣化判定処理において評価値「０」であった場合には、評価値「０」であった測位信号が判定対象として引き継がれない。よって、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎについて周波数が異なる２つの測位信号が存在しないことになる。

ステップＳ３４０では、Ｓ３４と同様にして、比率算出部２０３が、判定対象とした測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのドップラー周波数の比率Ｒを算出する。ステップＳ３５０では、Ｓ３５と同様にして、劣化判定部２０４ａが、比率算出部２０３で算出した比率Ｒをもとに、比率Ｒが閾値範囲内か否かを判定する。そして、比率Ｒが閾値範囲内と判定した場合（Ｓ３５０でＹＥＳ）には、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑを「１」としたまま、ステップＳ３６０に移る。一方、比率Ｒが閾値範囲内でないと判定した場合（Ｓ３５０でＮＯ）には、ステップＳ３７０に移る。ステップＳ３６０では、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑに１を加算し、ステップＳ３７０に移る。具体的には、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑを「２」とする。

ステップＳ３７０では、判定対象とした全測位衛星Ｇ_ｎについて処理が完了した場合（Ｓ３７０でＹＥＳ）には、ステップＳ４００に移る。一方、処理が完了していない測位衛星Ｇ_ｎが残っている場合（Ｓ３７０でＮＯ）には、Ｓ３２０に戻って、処理が完了していない測位衛星Ｇ_ｎについての処理を開始する。

この第２劣化判定処理では、同一の測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのいずれもが第１劣化判定処理で評価値Ｑ「１」と判定され、且つ、これらの測位信号のドップラー周波数の比率Ｒが閾値範囲内であった場合に、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「２」となる。一方、同一の測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号とのいずれもが第１劣化判定処理で評価値Ｑ「１」と判定された場合であっても、これらの信号のドップラー周波数の比率Ｒが閾値範囲内でなかった場合には、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「１」となる。また、同一の測位衛星Ｇ_ｎのＬ１信号とＬ２信号との一方だけ第１劣化判定処理で評価値Ｑ「１」と判定された場合には、その信号の評価値Ｑが「１」となる。

図１１に戻って、ステップＳ４００では、測位に用いる測位信号を決定して測位を行う測位演算処理を実行する。ここで、図１４のフローチャートを用いて、Ｓ４００での測位演算処理の概略について説明を行う。

ステップＳ４１０では、測位信号決定部２０５ａが、第２劣化判定処理において判定対象とした測位信号を引き継ぐとともに、この測位信号の評価値Ｑを引き継ぐ。ステップＳ４２０では、測位信号決定部２０５ａが、第２劣化判定処理における評価値ＱとＤＯＰとをもとに、測位に用いる測位信号を決定する。

測位信号決定部２０５ａは、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「２」若しくは「１」である測位衛星Ｇ_ｎの測位信号を測位に用いることが可能とする。一方、Ｌ１信号とＬ２信号との少なくともいずれかがＳ４１０で引き継がれていない測位衛星Ｇ_ｎの測位信号は測位に用いることが不可能とする。

一例として、Ｓ４１０では、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「２」である測位衛星Ｇ_ｎの数が、測位に必要な規定数よりも多かった場合には、ＤＯＰ（dilution of precision）が最も小さくなる規定数の測位衛星Ｇ_ｎの組み合わせに対応する測位信号を、測位に用いる測位信号と決定する。

また、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「２」である測位衛星Ｇ_ｎの数が、測位に必要な規定数未満であった場合には、規定数に満たない分を、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「１」である測位衛星Ｇ_ｎで補う。補う測位衛星Ｇ_ｎとしては、ＤＯＰが最も小さくなる測位衛星Ｇ_ｎを選択する構成とすればよい。

Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「２」である測位衛星Ｇ_ｎの数が、測位に必要な規定数であった場合には、Ｌ１信号とＬ２信号との評価値Ｑが「２」である測位衛星Ｇ_ｎの測位信号全てを、測位に用いる測位信号と決定すればよい。

なお、評価値Ｑが最も高い（つまり、「２」である）測位衛星Ｇ_ｎが、測位に必要な規定数分存在する場合であっても、ＤＯＰをもとに、評価値Ｑが１段階低い（つまり、「１」である）測位衛星Ｇ_ｎの測位信号を、測位に用いる測位信号に含ませることができる構成としてもよい。一例としては、以下の通りである。

まず、規定数分の測位衛星Ｇ_ｎが、評価値Ｑが最も高い測位衛星Ｇ_ｎのみで占められる場合のＤＯＰを求める。続いて、規定数分の測位衛星Ｇ_ｎのうちの１つの測位衛星Ｇ_ｎを、評価値Ｑが１段階低い測位衛星Ｇ_ｎで置き換えた場合のＤＯＰを、置き換える測位衛星Ｇ_ｎを変更しながら複数パターン求める。そして、評価値Ｑが最も高い測位衛星Ｇ_ｎのみで占められる場合のＤＯＰよりもＤＯＰが著しく小さくなるパターンが存在する場合には、このパターンに対応する測位衛星Ｇ_ｎの組み合わせに対応する測位信号を、測位に用いる測位信号と決定する。

ステップＳ４３０では、測位部２０６ａが、Ｓ４２０で決定した測位信号から得られた観測データを管理ＤＢ２０２から読み出し、この観測データを用いて、車両ＨＶの現在位置を算出することで測位を行う。Ｓ４３０では、Ｓ４３と同様にして、車両ＨＶの進行速度、進行方向を算出すればよい。

また、Ｓ４３０では、測位部２０６ａが、測位に用いた各測位信号について劣化判定部２０４ａで判定された評価値Ｑに応じて、その測位結果の信頼度を決定する。信頼度は、評価値Ｑがより大きい、すなわち信号劣化度合いがより低い測位信号を測位に用いた割合が高いほど、高く決定すればよい。

一例としては、評価値Ｑが「２」である測位衛星Ｇ_ｎの測位信号のみで測位を行った測位結果を、信頼度が最も高い信頼度「高」とすればよい。また、評価値Ｑが「１」である測位衛星Ｇ_ｎの測位信号を一定割合以上（例えば７５％以上）含んで測位を行った測位結果を、信頼度が最も低い信頼度「低」とすればよい。さらに、評価値Ｑが「１」である測位衛星Ｇ_ｎの測位信号を含むが、一定割合未満（例えば７５％未満）で測位を行った測位結果を、信頼度「中」とすればよい。

図１１に戻って、ステップＳ５００では、算出結果出力部２０９ａが、Ｓ４００の測位演算処理で算出した測位結果等に信頼度を付与してアプリケーション部３０ａに出力し、測位関連処理を終了する。詳しくは、Ｓ４００の測位演算処理で算出した車両ＨＶの現在位置、進行速度、及び進行方向に、Ｓ４３０で求めた信頼度を付与してアプリケーション部３０ａに出力する。

＜アプリケーション部３０ａで取得する測位結果の信頼度に応じた処理＞
続いて、図１５のフローチャートを用いて、アプリケーション部３０ａで取得する測位結果の信頼度に応じた処理の流れの一例について説明を行う。図１５のフローチャートは、例えば、測位装置２０ａから測位結果と測位結果に付与された信頼度とが入力されてきたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ６１では、測位装置２０ａから入力される車両ＨＶの現在位置、進行速度、及び進行方向といった測位結果と、測位結果に付与された信頼度とを取得する。ステップＳ６２では、Ｓ６１で取得した信頼度に応じて、Ｓ６１で取得した測位結果を利用するアプリケーションを限定し、処理を終了する。このＳ６２の処理が請求項の限定部に相当する。

Ｓ６２では、信頼度が低いほど、測位結果を利用するアプリケーションを限定する。実施形態２の例では、信頼度「高」であれば、運転支援に関するアプリケーション、ナビゲーションに関するアプリケーション、位置情報を利用するゲームのアプリケーションの全てに利用可能とする。一方、信頼度「中」であれば、運転支援に関するアプリケーションには利用不可能とし、ナビゲーションに関するアプリケーション、位置情報を利用するゲームのアプリケーションに利用可能とする。さらに、信頼度「低」であれば、運転支援に関するアプリケーション、ナビゲーションに関するアプリケーションには利用不可能とし、位置情報を利用するゲームのアプリケーションに利用可能とする。

アプリケーション部３０ａでは、アプリケーションを実行する際、Ｓ６２で測位結果が利用可能とされたアプリケーションに限定して実行し、測位結果が利用不可能とされたアプリケーションは実行しないようにする。なお、測位結果が利用不可能とされたアプリケーションを実行しない場合は、その旨を表示装置、音声出力装置等の提示装置を用いてユーザに提示することが好ましい。

＜実施形態２のまとめ＞
実施形態２の構成でも、同一の測位衛星Ｇ_ｎについての、周波数の異なる２種類の測位信号のドップラー周波数の比率Ｒを用いて、信号劣化度合いが低いと判定した測位信号を用いて測位を行う。よって、実施形態１と同様の効果が得られる。

また、実施形態２の構成によれば、測位結果に信頼度を付与することで、アプリケーション部３０ａで実行するアプリケーションが要求する測位結果の測位精度に応じて、測位結果の利用が好ましくないアプリケーションを実行しないようにすることができる。

（変形例１）
実施形態２では、測位結果に信頼度を付与する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位結果に信頼度を付与しない構成としてもよい。

（変形例２）
実施形態１，２では、Ｃ／Ｎを信号劣化度合いの判定に用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、Ｃ／Ｎを信号劣化度合いの判定に用いない構成としてもよい。

（変形例３）
実施形態１，２では、測位に用いる測位信号の決定にＤＯＰを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位に用いる測位信号の決定にＤＯＰを用いない構成としてもよい。

（変形例４）
実施形態１，２では、同一の測位衛星Ｇ_ｎの周波数の異なる複数の測位信号として、２種類の測位信号を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、周波数の異なる３種類以上の測位信号を用いる構成（以下、変形例４）としてもよい。

例えば、測位衛星Ｇ_ｎがＱＺＳＳの測位衛星である場合には、図１６に示すように、１５７５．４２ＭＨｚのＬ１Ｃ／Ａ信号、１２２７．６０ＭＨｚのＬ２Ｃ信号、１１７６．４５ＭＨｚのＬ５信号といった３種類の測位信号を用いる構成とすればよい。

３種類以上の測位信号を用いる構成とする場合、比率算出部２０３では、同一の測位衛星Ｇ_ｎから送信される周波数が異なる３つ以上の測位信号のうち、２つの測位信号同士の全組み合わせについて、ドップラー周波数の比率Ｒを算出すればよい。測位衛星Ｇ_ｎがＱＺＳＳの測位衛星である場合を例に挙げると、Ｌ１Ｃ／Ａ信号とＬ２Ｃ信号、Ｌ１Ｃ／Ａ信号とＬ５信号、Ｌ２Ｃ信号とＬ５信号といった３つの組み合わせについて、ドップラー周波数の比率Ｒを算出する。

そして、劣化判定部２０４，２０４ａは、比率算出部２０３で算出した組み合わせごとの比率Ｒのそれぞれについて、閾値範囲内か否かを判定して、測位信号の信号劣化度合いを判定する。測位衛星Ｇ_ｎがＱＺＳＳの測位衛星である場合を例に挙げると、３つの組み合わせの全てが閾値範囲内である場合、３つの組み合わせのうちの２つが閾値範囲内である場合、３つの組み合わせのうちの１つが閾値範囲内である場合、３つの組み合わせの全てが閾値範囲内でない場合の４段階に分けて信号劣化度合いを判定する。

変形例４の構成では、測位信号の信号劣化度合いとして、測位に用いることのできる度合いを３段階以上に分けて判定する構成としてもよい。また、測位に用いることのできない度合いを２段階以上に分けて判定する構成としてもよい。

変形例４の構成によれば、測位信号の信号劣化度合いを、より細分化して判定することができる。従って、測位結果を用いる種々のアプリケーションのそれぞれが求める測位精度に応じて、測位結果の利用が好ましくないアプリケーションを実行しないようにすることを、より精密に行うことが可能になる。

なお、Ｇａｌｉｌｅｏの測位衛星である場合には、Ｅ１信号、Ｅ５信号、Ｅ６信号といった３種類の測位信号を用いる構成とすればよい。Ｂｅｉｄｏｕの測位衛星である場合には、Ｂ１信号、Ｂ２信号、Ｂ３信号といった３種類の測位信号を用いる構成とすればよい。

また、同一の測位衛星Ｇ_ｎから周波数の異なる３種類以上の測位信号が送信される場合であっても、そのうちの２種類の測位信号のみを用いてドップラー周波数の比率Ｒを求め、信号劣化度合いを判定する構成としてもよい。

（変形例５）
実施形態１，２では、本発明を車両で用いる車載装置１，１ａに適用する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、本発明は、ユーザに携帯される携帯端末等にも適用することができる。本発明を携帯端末に適用する場合には、実施形態１，２の構成から、運転支援に関するアプリケーションを除外して適用すればよい。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１，１ａ 車載装置、１０ ＧＮＳＳ受信機、２０，２０ａ 測位装置、３０，３０ａ アプリケーション部、２０１ 観測データ取得部、２０２ 管理ＤＢ、２０３ 比率算出部、２０４，２０４ａ 劣化判定部、２０５，２０５ａ 測位信号決定部（決定部）、２０６，２０６ａ 測位部、２０７ 進行速度算出部、２０８ 進行方向算出部、２０９，２０９ａ 算出結果出力部（測位結果出力部）、Ｓ６２ 限定部

Claims (8)

1. 複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて測位を行う測位部（２０６，２０６ａ）を備える測位装置であって、
   同一の前記測位衛星から送信される周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を算出する比率算出部（２０３）と、
   前記比率算出部で算出した前記比率を用いて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する劣化判定部（２０４，２０４ａ）と、
   前記劣化判定部で判定した前記測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる前記測位信号を決定する決定部（２０５，２０５ａ）とを備える測位装置。
2. 請求項１において、
   前記劣化判定部は、前記周波数が異なる複数の測位信号の搬送波対雑音比も用いて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する測位装置。
3. 請求項１又は２において、
   前記決定部は、前記劣化判定部で判定した前記信号劣化度合いと、前記測位衛星の幾何学的配置に応じて定まる測位精度劣化係数であるＤＯＰとをもとに、測位に用いる前記測位信号を決定する測位装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記比率算出部は、同一の前記測位衛星から送信される、周波数が異なる３つ以上の測位信号のうち、２つの測位信号同士の全組み合わせについて、ドップラー周波数の比率を算出し、
   前記劣化判定部は、前記比率算出部で算出した前記組み合わせごとの前記比率のそれぞれが前記組み合わせごとに設定されている閾値の範囲内か否かに応じて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する測位装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   前記決定部（２０５ａ）は、前記劣化判定部で判定された前記信号劣化度合いが異なる前記測位信号のそれぞれを、測位に用いる前記測位信号と決定することがあるものであり、
   前記測位部で測位を行った測位結果に、測位に用いた各測位信号について前記劣化判定部で判定された信号劣化度合いに応じた、その測位結果の信頼度を付与して、前記測位結果を利用した複数種類のアプリケーションを実行できるアプリ実行装置（３０ａ）に出力する測位結果出力部（２０９ａ）を備える測位装置。
6. 複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて測位を行う測位部（２０６，２０６ａ）を備える測位装置であって、
   同一の測位衛星から送信される周波数が異なる複数の測位信号のドップラー周波数の比率を算出する比率算出部（２０３）と、
   前記比率算出部で算出した前記比率を用いて、前記測位信号の信号劣化度合いを判定する劣化判定部（２０４，２０４ａ）と、
   前記劣化判定部で判定した前記測位信号の信号劣化度合いを用いて、測位に用いる前記測位信号を決定する決定部（２０５，２０５ａ）とを備える測位装置（２０，２０ａ）と、
   前記測位装置で測位を行った測位結果を利用したアプリケーションを実行するアプリ実行装置（３０，３０ａ）とを含む測位結果利用システム。
7. 請求項６において、
   前記決定部（２０５ａ）は、前記劣化判定部で判定された前記信号劣化度合いが異なる前記測位信号のそれぞれを、測位に用いる前記測位信号と決定することがあるものであり、
   前記測位装置（２０ａ）は、
   前記測位部で測位を行った測位結果に、測位に用いた各測位信号について前記劣化判定部で判定された信号劣化度合いに応じた、その測位結果の信頼度を付与して、前記アプリ実行装置に出力する測位結果出力部（２０９ａ）を備え、
   前記アプリ実行装置（３０ａ）は、
   前記測位装置で測位を行った測位結果を利用した複数種類のアプリケーションを実行できるものであり、
   前記信頼度が付与された前記測位結果を前記測位装置から取得した場合に、この信頼度が低いほど、この測位結果を利用する前記アプリケーションを限定する限定部（Ｓ６２）を備える測位結果利用システム。
8. 請求項６又は７において、
   車両で用いられ、
   前記アプリ実行装置は、前記アプリケーションとして、車両の走行に関するアプリケーションを実行する測位結果利用システム。

Images