JP6486912B2 - 植物素材ユニットを区分けするための方法及び装置 - Google Patents
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Description
図面を参照し、例のみとして与えられた、本願発明の種々の実施の形態が、以下に、記載されている。
に成長していないので、更なる生育には適していないかもしれない、更に、例示的な実施の形態では、Nmax は、使用される最も高いクラス分け値を示していることに、注意して下さい。例えば、供給された植物素材ユニットが、3つのクラスに従ってクラス分けされる場合には、Nmax は、3に等しい。
例えば、
・特定の植物素材ユニット101に対応する領域内に完全に位置された葉は、その植物素材ユニット101に割り当てられる 。
・葉相互の重なりがある。この場合には、葉との重なりによる覆われた領域は、含まれる互いに異なる植物素材ユニット101に部分的に割り当てられ得る。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[1] 供給トレイ(105)内に二次元状に配列された苗のような植物素材ユニット(101)を、植物素材ユニット(101)を更なる二次元状に植物素材ユニット(101)を収容するように構成され、各々が植物素材ユニット(101)に割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)に適用される複数の更なるトレイ(115)に、植物素材ユニットを配分することにより、区分けするための方法であって、この方法は、
前記供給トレイ(105)を供給することと、
供給トレイ内の植物素材ユニット(101)の二次元パターンの像を得ることと、
得られた像を基にして、供給トレイ内の植物素材ユニット(101)の各々にクラス分け値を割り当てることと、
前記供給トレイ(105)から、対応した前記更なるトレイ(115)に、ロボットにより、割り当てられた同じクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、割り当てられたクラス分け値に基づいて、直接に移し換えすることにより、植物素材ユニット(101)を区分けすることとを具備する方法。
[2] 前記植物素材ユニット(101)を区分けすることは、
前記割り当てられた全ての植物素材ユニット(101)が、前記供給トレイから移されるまで、割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、各クラス分け値に従って、前記割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)に対して振り分けられた更なるトレイの中に、順次置くことと、
対応した更なるトレイが使用可能なクラス分け値を有する全ての植物素材ユニット(101)が、夫々対応した更なるトレイの中に位置されたときに、前記位置させることを終了させることとを有する[1]の方法。
[3] 前記位置させることの前に、
各クラス分け値のために、前記供給トレイの中の植物素材ユニット(101)の数を決定することと、
この数を、植物素材ユニット(101)を収容するための前記対応した更なるトレイの中の利用可能な場所と比較することとを更に、具備し、
前記供給トレイの中の、特定のクラス分け値の植物素材ユニット(101)の数が、前記対応した更なるトレイの中の利用可能な場所の数を超えている場合には、前記位置させることは、
特定のクラス分け値を有する植物素材ユニットを、前記対応した更なるトレイの中に、この対応したトレイが満たされるまで、搬送することと、
前記割り当てられた全ての植物素材ユニット(101)が、前記供給トレイから移されるまで、割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、他の全てのクラス分け値に従って、前記割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)に対して振り分けられた更なるトレイの中に、順次置くことと、
供給トレイの中の、特定のクラス分け値を有する残りの植物素材ユニット(101)を、更に対応した更なるトレイの中に搬送することとを有する[2]の方法。
[4] 前記ロボットは、複数のグリップ部材(125)が設けられたロボットアーム(121)を有し、各グリップ部材は、1つの植物素材ユニット(101)を取り出すように構成され、また、複数のグリップ部材は、供給トレイ(105)の中の互いに隣接した植物素材ユニットを同時に取り出すことが可能であり、そして、この方法は、更に、取り出しの回数の昇順でグリップ部材の最大キャパシティへと植物素材ユニットを取り出すことを具備する[1]乃至[3]のいずれか1の方法。
[5] この方法は、更に、
更なるトレイの中の空のスペースの数と場所とを決定することと、
最大のキャパシティで使用される複数のグリップ部材により植物素材ユニットが中に置かれ得るスペースとしての空のスペースの最大のキャパシティの部分を特定することと、
前記供給トレイからグリップ部材の最大のキャパシティへと植物素材ユニットを取り出し、そして、植物素材ユニットを特定された空のスペース内に置くことと、
夫々の更なるトレイの中に置かれる残りの植物素材ユニットを取り出し、そして、前記残りの植物素材ユニットを最大のキャパシティ部分の外側の空の場所の中に置くことと、を具備する[4]の方法。
[6] 1又は複数の更なるトレイは、植物素材ユニットを収容するための、二次元アレイ状の複数のセル(301,302)を有し、1又は複数の更なるトレイの中に植物素材ユニットを置くことは、対応した複数のセル(301)の中に植物素材ユニットを置くことを含んでいる[1]乃至[5]のいずれか1の方法。
[7] 前記植物素材ユニットは、前記セルの所定の部分の中に置かれ、他のセル(302)は、空のまま残っている[6]の方法。
[8] 1又は複数の更なるトレイの隣り合うセル間の距離は、前記供給トレイの中の隣り合う植物素材ユニット間の距離よりも長い[6]又は[7]の方法。
[9] 前記供給トレイは、区分けの間に、ほぼ水平な第1の方向に、更なるトレイが区分けの間に静止しながら、移動可能である[1]乃至[8]のいずれか1の方法。
[10] 前記供給トレイの中の植物素材ユニットの各々にクラス分け値を割り当てることは、前記像内の植物素材ユニット当たりの所定のカラー範囲内の画素数に基づいている[1]乃至[9]のいずれか1の方法。
[11] プロセッサーにより実行されたときに、[1]乃至[10]のいずれか1の方法を実施するための、コンピュータで読み取り可能な情報が記憶された、コンピュータで読み取り可能な媒体。
[12] 供給トレイ(105)内に二次元状に配列された苗のような植物素材ユニットを、植物素材ユニットを更なる二次元状に植物素材ユニットを収容するように構成され、各々が植物素材ユニットに割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニットに適用される複数の更なるトレイ(115)に、植物素材ユニットを配分することにより、区分けするための装置(100)であって、この装置は、
前記供給トレイ(105)を供給するための供給ライン(102)と、
前記複数の更なるトレイを供給するための複数の更なる供給ライン(140a、140b、140c)と、
前記供給トレイ(105)内の植物素材ユニットの二次元パターンの像を得るための1又は複数のカメラ(255a、225b)を有するカメラシステム(107)と、
前記カメラシステムに通信的に接続され、カメラシステムにより得られた像を基にして、植物素材ユニットの二次元アレイ内の植物素材ユニットの各々にクラス分け値を割り当てるためのプロセッサーを有する制御ユニット(130;280)と、
前記制御ユニットに通信的に接続され、前記供給トレイ(105)から対応する更なるトレイに、割り当てられた同じクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、割り当てられたクラス分け値に基づいて、直接に移し換えすることにより、植物素材ユニット(101)を区分けするロボット(120)とを具備する、装置。
[13] 前記供給ラインは、第1の水平な方向に向けられており、又、更なる供給ラインの1又は複数は、第2の水平な方向に向けられており、前記第1の水平な方向は、前記第2の水
平な方向とは、異なっている、[12]の装置。
[14] 前記第1の水平な方向は、前記第2の水平な方向とは、ほぼ垂直である[13]の装置。
[15] 前記供給ラインは、第1の高さのレベルに配置され、又、前記複数の更なる供給ラインは、第2の高さのレベルに配置され、前記第1の高さのレベルは、前記第2の高さのレベルとは異なる、[13]又は[14]の装置。
[16] 対応する更なる供給ラインを介して供給される更なるトレイの除去のための複数の排出ライン(110a、110b、110c)を更に具備している[12]乃至[15]のいずれか1の装置。
[17] 前記複数の排出ラインは、重力レーンの形態である[16]の装置。
[18] 前記更なる供給ラインのうちの少なくとも2つは、互いにほぼ平行であり、スペースを形成するように所定の距離離間されており、このスペースは、前記ロボットが植物素材ユニットを、このスペースを介して移し替えるのに充分な大きさを有している、[12]乃至[17]のいずれか1の装置。
[19] 前記ロボットは、前記供給トレイの中の植物素材ユニットを取り出すための1又は複数のグリップ部材(125)を有している[12]乃至[18]のいずれか1の装置。
[20] 前記供給トレイ(105)をクランプするためのクランプ設備(205)を更に具備し、このクランプ設備は、前記供給ラインに沿って移動可能である[12]乃至[19]のいずれか1の装置。
Claims (20)
- 供給トレイ(105)内に二次元状に配列された苗のような植物素材ユニット(101)を、植物素材ユニット(101)を更なる二次元状に植物素材ユニット(101)を収容するように構成され、各々が植物素材ユニット(101)に割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)に適用される複数の更なるトレイ(115)に、植物素材ユニットを配分することにより、区分けするための方法であって、この方法は、
前記供給トレイ(105)を供給することと、
供給トレイ内の植物素材ユニット(101)の二次元パターンの像を得ることと、
得られた像を基にして、供給トレイ内の植物素材ユニット(101)の各々にクラス分け値を割り当てることと、
前記供給トレイ(105)から、対応した前記更なるトレイ(115)に、ロボットにより、割り当てられた同じクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、割り当てられたクラス分け値に基づいて、直接に移し換えすることにより、植物素材ユニット(101)を区分けすることと、
ここにおいて、前記割り当てられたクラス分け値に基づいて、前記植物素材ユニットを区分けすることは、
各クラス分け値に従って、前記割り当てられたクラス分け値の植物素材ユニットに振り分けられた更なるトレイの中に、割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニットを置くこと
を具備する方法。 - 前記割り当てられたクラス分け値に基づいて、前記植物素材ユニットを区分けすることは、
前記割り当てられたクラス分け値の全ての植物素材ユニットが、前記供給トレイから移されるまで植物素材ユニットを置くこと、
対応した更なるトレイが利用できるクラス分け値を有する全ての植物素材ユニット(101)が、夫々対応した更なるトレイの中に位置されたときに、前記位置させることを終了させる請求項1の方法。 - 前記位置させることの前に、
各クラス分け値のために、前記供給トレイの中の植物素材ユニット(101)の数を決定することと、
この数を、植物素材ユニット(101)を収容するための前記対応した更なるトレイの中の利用可能な場所と比較することとを更に、具備し、
前記供給トレイの中の、特定のクラス分け値の植物素材ユニット(101)の数が、前記対応した更なるトレイの中の利用可能な場所の数を超えている場合には、前記位置させることは、
特定のクラス分け値を有する植物素材ユニットを、前記対応した更なるトレイの中に、この対応したトレイが満たされるまで、搬送することと、
前記割り当てられた全ての植物素材ユニット(101)が、前記供給トレイから移されるまで、割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、他の全てのクラス分け値に従って、前記割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)に対して振り分けられた更なるトレイの中に、順次置くことと、
供給トレイの中の、特定のクラス分け値を有する残りの植物素材ユニット(101)を、更に対応した更なるトレイの中に搬送することと、を有する請求項2の方法。 - 前記ロボットは、複数のグリップ部材(125)が設けられたロボットアーム(121)を有し、各グリップ部材は、1つの植物素材ユニット(101)を取り出すように構成され、また、複数のグリップ部材は、供給トレイ(105)の中の互いに隣接した植物素材ユニットを同時に取り出すことが可能であり、そして、この方法は、更に、取り出しの回数の昇順でグリップ部材の最大キャパシティへと植物素材ユニットを取り出すことを具備する請求項1乃至3のいずれか1の方法。
- この方法は、更に、
更なるトレイの中の空のスペースの数と場所とを決定することと、
最大のキャパシティで使用される複数のグリップ部材により植物素材ユニットが中に置かれ得るスペースとしての空のスペースの最大のキャパシティの部分を特定することと、
前記供給トレイからグリップ部材の最大のキャパシティへと植物素材ユニットを取り出し、そして、植物素材ユニットを特定された空のスペースの中に置くことと、
夫々の更なるトレイの中に置かれる残りの植物素材ユニットを取り出し、そして、前記残りの植物素材ユニットを最大のキャパシティ部分の外の空のスペースの中に置くことと、を具備する請求項4の方法。 - 1又は複数の更なるトレイは、植物素材ユニットを収容するための、二次元アレイ状の複数のセル(301,302)を有し、1又は複数の更なるトレイの中に植物素材ユニットを置くことは、対応した複数のセル(301)の中に植物素材ユニットを置くことを含んでいる請求項1乃至5のいずれか1の方法。
- 前記植物素材ユニットは、前記セルの所定の部分の中に置かれ、他のセル(302)は、空のまま残っている請求項6の方法。
- 1又は複数の更なるトレイの隣り合うセル間の距離は、前記供給トレイの中の隣り合う植物素材ユニット間の距離よりも長い請求項6又は7の方法。
- 前記供給トレイは、区分けの間に、ほぼ水平な第1の方向に、更なるトレイが区分けの間に静止しながら、移動可能である請求項1乃至8のいずれか1の方法。
- 前記供給トレイの中の植物素材ユニットの各々にクラス分け値を割り当てることは、前記像内の植物素材ユニット当たりの所定のカラー範囲内の画素数に基づいている請求項1乃至9のいずれか1の方法。
- プロセッサーにより実行されたときに、請求項1乃至10のいずれか1の方法を実施するための、コンピュータで読み取り可能な情報が記憶された、コンピュータで読み取り可能な媒体。
- 供給トレイ(105)内に二次元状に配列された苗のような植物素材ユニットを、植物素材ユニットを更なる二次元状に植物素材ユニットを収容するように構成され、各々が植物素材ユニットに割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニットに適用される複数の更なるトレイ(115)に、植物素材ユニットを配分することにより、区分けするための装置(100)であって、この装置は、
前記供給トレイ(105)を供給するための供給ライン(102)と、
前記複数の更なるトレイを供給するための複数の更なる供給ライン(140a、140b、140c)と、
前記供給トレイ(105)内の植物素材ユニットの二次元パターンの像を得るための1又は複数のカメラ(255a、225b)を有するカメラシステム(107)と、
前記カメラシステムに通信的に接続され、カメラシステムにより得られた像を基にして、植物素材ユニットの二次元アレイ内の植物素材ユニットの各々にクラス分け値を割り当てるためのプロセッサーを有する制御ユニット(130;280)と、
前記制御ユニットに通信的に接続され、前記供給トレイ(105)から対応する更なるトレイに、割り当てられた同じクラス分け値を有する植物素材ユニット(101)を、割り当てられたクラス分け値に基づいて、直接に移し換えすることにより、植物素材ユニット(101)を区分けするロボット(120)と、を具備し、
ここにおいて、前記割り当てられたクラス分け値に基づいて、前記植物素材ユニットを区分けすることは、
各クラス分け値に従って、前記割り当てられたクラス分け値の植物素材ユニットに振り分けられた更なるトレイの中に、割り当てられたクラス分け値を有する植物素材ユニットを置くことである、装置。 - 前記供給ラインは、第1の水平な方向に向けられており、又、更なる供給ラインの1又は複数は、第2の水平な方向に向けられており、前記第1の水平な方向は、前記第2の水平な方向とは、異なっている、請求項12の装置。
- 前記第1の水平な方向は、前記第2の水平な方向とは、ほぼ垂直である請求項13の装置。
- 前記供給ラインは、第1の高さのレベルに配置され、又、前記複数の更なる供給ラインは、第2の高さのレベルに配置され、前記第1の高さのレベルは、前記第2の高さのレベルとは異なる、請求項13又は14の装置。
- 対応する更なる供給ラインを介して供給される更なるトレイの除去のための複数の排出ライン(110a、110b、110c)を更に具備している請求項12乃至15のいずれか1の装置。
- 前記複数の排出ラインは、重力レーンの形態である請求項16の装置。
- 前記更なる供給ラインのうちの少なくとも2つは、互いにほぼ平行であり、スペースを形成するように所定の距離離間されており、このスペースは、前記ロボットが植物素材ユニットを、このスペースを介して移し替えるのに充分な大きさを有している、請求項12乃至17のいずれか1の装置。
- 前記ロボットは、前記供給トレイの中の植物素材ユニットを取り出すための1又は複数のグリップ部材(125)を有している請求項12乃至18のいずれか1の装置。
- 前記供給トレイ(105)をクランプするためのクランプ設備(205)を更に具備し、このクランプ設備は、前記供給ラインに沿って移動可能である請求項12乃至19のいずれか1の装置。
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