CN110227661A - 一种基于工业机器人的自动分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及产品加工领域，公开了一种基于工业机器人的自动分拣系统。该系统包括一个底台，底台上安装有上料滑台、下料滑台和一台机械手，上料滑台上滑动安装有上料位，下料滑台上滑动安装有下料位；其中，机械手上通过多个气缸连接有多个气爪，各气爪均位于上料滑台和下料滑台的其中一端的上方，而在上料滑台的中部正上方还设置有一台CCD相机，而机械手与CCD相机均与一个分析系统相连接。本发明中的基于工业机器人的自动分拣系统通过使用多个气爪能够同时对料盘上的多个产品进行拾取，大幅度提高了分拣工作的效率，并且可以通过滑台滑动上下料，不仅不会影响机械手的运作，还保证了操作人员的人身安全。

Description

一种基于工业机器人的自动分拣系统
技术领域
本发明涉及产品加工领域，特别涉及一种基于工业机器人的自动分拣系统。
背景技术
在对零件产品的加工过程中，往往需要经过检测分拣这一工序，即使用CCD相机等设备对产品的外形等进行检测，并将其中检测合格的良品和检测不合格的次品进行分拣。
现如今，一般都是使用自动化设备进行分拣工作，比如使用机械手从料盘上进行取放料，其效率较之人工操作大幅度提升。然而，现有的分拣工作中，机械手一般一次只能从料盘上拾取一个产品，其工作效率仍显不足，并且在分拣工作中，往往需要人工直接将料盘放置到机械手的下方，或者从机械手的下方取出，如果此时机械手停止运作，则会影响到分拣工作效率，而如果此时机械手继续运作，则有可能对操作人员造成人身安全隐患。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种基于工业机器人的自动分拣系统。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于工业机器人的自动分拣系统，包括一个底台，所述底台上安装有上料滑台、下料滑台和一台机械手，所述上料滑台上滑动安装有上料位，所述下料滑台上滑动安装有下料位；其中，所述机械手上通过多个气缸连接有多个气爪，各所述气爪均位于所述上料滑台和所述下料滑台的其中一端的上方，而在所述上料滑台的中部正上方还设置有一台CCD相机，而所述机械手与所述CCD相机均与一个分析系统相连接。
本发明的有益效果在于：该自动分拣系统通过使用多个气爪能够同时对料盘上的多个产品进行拾取，大幅度提高了分拣工作的效率，并且可以通过滑台滑动上下料，不仅不会影响机械手的运作，还保证了操作人员的人身安全。
在一些实施方式中，所述底台的底部各角处均设有支脚和滚轮。由此，可以根据需要在支脚和滚轮之间进行切换，以方便对整台设备进行放置或移动。
在一些实施方式中，所述底台的上方侧边设置有外罩。由此，外罩能够在一定程度上对底台上的各设备进行隔离和保护，降低外界环境对设备工作的影响。
在一些实施方式中，所述上料滑台和所述下料滑台均穿过所述外罩，而所述CCD相机安装在所述外罩的内侧，并且与所述上料滑台的正上方。由此，设置了CCD相机的具体位置，不仅能够从外侧对各滑台进行上下料，还使用CCD相机对上料进行检测。
在一些实施方式中，所述底台的上方还向侧面伸出有一块延伸板，所述延伸板位于所述上料滑台和所述下料滑台的另一端的外侧。由此，提高设置延伸板能够防止料盘从上料滑台和下料滑台处脱落，保证料盘回收的安全性。
在一些实施方式中，所述下料滑台具有两个，并且各所述下料滑台与所述上料滑台并排设置。由此，通过设置两个上料滑台，能够同时对两个料盘上的产品进行抓取和转移，并将不良品移动到下料滑台的料盘上，提高了分拣工作的效率。
在一些实施方式中，所述机械手安装在一个安装架上。由此，通过使用安装架安装机械手能够增加机械手的高度，根据需要合理设置安装架的高度，则可以使机械手上的各气爪能够位于上料滑台和下料滑台上方合适的位置。
在一些实施方式中，所述气缸和所述气爪的数量均为5个。由此，设置了气爪的数量，能够同时对多个产品进行转移，此外，还可以根据实际需要选择设置气爪的具体数量。
附图说明
图1为本发明一实施方式的一种基于工业机器人的自动分拣系统的结构示意图；
图2为图1所示一种基于工业机器人的自动分拣系统的部分结构示意图一；
图3为图1所示一种基于工业机器人的自动分拣系统的部分结构示意图二。
图中：底台1，下料滑台2，上料滑台3，机械手4，气爪5，料盘7，外罩11，延伸板12，下料位21，上料位31，气缸41，安装架42。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
图1示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的一种基于工业机器人的自动分拣系统，图2显示了图1中的基于工业机器人的自动分拣系统的其中一部分结构，图3显示了图1中的基于工业机器人的自动分拣系统的另外一部分结构。如图1-3所示，该系统包括一个长方形的底台1，优选地，在底台1底部各角处均设有一个支脚和一个滚轮，则在需要时，可以根据需要在支脚和滚轮之间进行切换，以方便对整台设备进行放置或移动。
底台1的顶部安装有上料滑台3、下料滑台2和一台机械手4，而优选地，为了提高分拣工作的效率，则可以设置两个下料滑台3。上料滑台3和下料滑台2的结构相同，均为长条形，并且在上料滑台3上滑动安装有一个上料位31，而在下料滑台2上滑动安装有一个下料位21，其中，上料位31和下料位21分别能够在其所在滑台的底部的气缸41的作用下在滑台上进行滑动。而上料位31和下料位21的顶面均为水平的，并且均能够用于放置料盘7。
此外，上料滑台3和下料滑台2并排设置，其一端均延伸到底台1的顶部中央，另一端则均位于底台1的顶部的同一侧。而在底台1的顶部的该侧的还向侧面伸出有一块延伸板12，则该延伸板12位于上料滑台3和下料滑台2的端部外侧，其能够用于防止料盘7从上料滑台3和下料滑台2处脱落，保证料盘7回收的安全性。
机械手4安装在底台1的顶部，其末端通过安装有多个气缸41，而在每个气缸41上均连接有一个气爪5，而各气爪5位于上料滑台3和下料滑台2的位于底台1的顶部中央的一侧的上方。则机械手4及其上的各气缸41能够控制各气爪5在上料滑台3和下料滑台2之间进行移动，并且对其上的料盘7上的产品进行抓取或放入。优选地，气缸41和气爪5的数量为5个，也可以根据实际需要进行增加或删减。
此外，优选地，如果机械手4本身的高度不足，则可以在机械手4的底部设置一个能够增加其高度的安装架42，以保证气爪5具有合适的高度，能够顺利用于分拣工作。
优选地，在底台1的上方的各侧边还设有外罩11，其中外罩11的具体结构可以根据需要进行设置，比如为了降低外界干扰，可以设置外罩11对有的边进行完全封堵；又比如为了方便观察分拣工作的进行，可以设置外罩11对有的边进行半开放或完全开放。
为了对产品进行检测，还需要在上料滑台3的某处的正上方设置一台CCD相机(相机未在图中标示出)。而在有外罩11的情况下，可以在上料滑台3和下料滑台2向外延伸的一侧，将外罩11设置在边缘向内一端距离处，并且该侧外罩11的下半部分设置成空的，则上料滑台3和下料滑台2能够从该侧外罩11的底部延伸穿过，即侧外罩11位于上料滑台3和下料滑台2的中部上方。则此时，可以将CCD相机设置在外罩11在该侧的内壁上，并且位于上料滑台3的正上方。其中，机械手4和CCD相机均与一个分析系统相连接。
在使用该自动分拣系统时，通过开关启动该系统，并从外端向上料滑台3的上料位31上投放安装有多个产品的料盘7，同时从外端对向下料滑台2的下料位21上投放空的料盘7，并使料盘7沿着滑台向另一端进行滑动；而在上料位31经过个CCD相机的正下方时，使用CCD相机对其上的料盘7中的各产品进行拍摄，并将影像发送到分析系统，由分析系统分析出其中的不良品的位置，并将分析结果发送到机械手4；当料盘7到达滑台的另一端时，机械手4能够通过气缸41控制气爪5从上料滑台3上的料盘7中抓取不良品，并移动放入到下料滑台2的料盘7中；然后，将料盘7沿着滑台滑动回到原处并进行收盘和取料，可以更换新的料盘7以进行下次的分拣工作。其中，由于通过多个不同气缸41控制多个气爪5，则可以灵活地同时从料盘7中分拣出多个不良品，直到所有气爪5均拾取到不良品时，再一次性将多个产品转移到下料滑台2上的料盘7中。
本发明的有益效果在于：该自动分拣系统通过使用多个气爪能够同时对料盘上的多个产品进行拾取，大幅度提高了分拣工作的效率，并且可以通过滑台滑动上下料，不仅不会影响机械手的运作，还保证了操作人员的人身安全。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：包括一个底台(1)，所述底台(1)上安装有下料滑台(2)、上料滑台(3)和一台机械手(4)，所述下料滑台(2)上滑动安装有下料位(21)，所述上料滑台(3)上滑动安装有上料位(31)；其中，所述机械手(4)上通过多个气缸(41)连接有多个气爪(5)，各所述气爪(5)均位于所述下料滑台(2)和所述上料滑台(3)的其中一端的上方，而在所述上料滑台(3)的中部正上方还设置有一台CCD相机，而所述机械手(4)与所述CCD相机均与一个分析系统相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述底台(1)的底部各角处均设有支脚和滚轮。
3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述底台(1)的上方侧边设置有外罩(11)。
4.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述下料滑台(2)和所述上料滑台(3)均穿过所述外罩(11)，而所述CCD相机安装在所述外罩(11)的内侧，并且与所述上料滑台(3)的正上方。
5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述底台(1)的上方还向侧面伸出有一块延伸板(12)，所述延伸板(12)位于所述上料滑台(3)和所述下料滑台(2)的另一端的外侧。
6.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述下料滑台(2)具有两个，并且各所述下料滑台(2)与所述上料滑台(3)并排设置。
7.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述机械手(4)安装在一个安装架(42)上。
8.根据权利要求1-7其中之一所述的一种基于工业机器人的自动分拣系统，其特征在于：所述气缸(41)和所述气爪(5)的数量均为5个。
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