JP6484512B2 - レーザスキャナ制御装置、レーザスキャナ制御方法およびレーザスキャナ制御用プログラム - Google Patents
レーザスキャナ制御装置、レーザスキャナ制御方法およびレーザスキャナ制御用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6484512B2 JP6484512B2 JP2015128529A JP2015128529A JP6484512B2 JP 6484512 B2 JP6484512 B2 JP 6484512B2 JP 2015128529 A JP2015128529 A JP 2015128529A JP 2015128529 A JP2015128529 A JP 2015128529A JP 6484512 B2 JP6484512 B2 JP 6484512B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sun
- laser scanner
- luminance
- scanner control
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/491—Details of non-pulse systems
- G01S7/4912—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
(1)レーザ測定光の発光を行わない。
(2)レーザ測定光の発光は行うが、その検出は行わない。
(3)検出した測定光(太陽光を検出している可能性あり)を測定光として取り扱わない(別データとして扱う)。
といったものが挙げられる。
図1には、車両100が示されている。車両100には、アンテナ101、IMU102、演算装置103、カメラ104およびレーザスキャナ105が搭載されている。図1には、レーザスキャナ105によって建物131の三次元点群位置データを取得する様子が示されている。
図3には、処理の手順の一例が示されている。図3の処理を実行するためのプログラムは、適当な記憶媒体に記憶され、図2のハードウェアで実行される。処理が開始されると、まず、時刻tにおける車両の位置と姿勢のデータを取得する(ステップS101)。車両の位置のデータは、車両位置算出部112で算出され、車両の姿勢のデータは、IMU112から取得する。時刻tは、0.2秒毎(5Hz動作)といった特定の時間間隔で設定される。
Claims (3)
- 太陽の方向を算出する算出部と、
前記太陽の方向を写した画像の輝度を取得する輝度取得部と、
前記輝度が予め定めた閾値以上である場合に前記太陽の方向におけるレーザスキャンを制限する条件を設定するスキャン条件設定部と
を備えることを特徴とするレーザスキャナ制御装置。 - 太陽の方向を算出する算出ステップと、
前記太陽の方向を写した画像の輝度を取得する輝度取得ステップと、
前記輝度が予め定めた閾値以上である場合に前記太陽の方向におけるレーザスキャンを制限する条件を設定するスキャン条件設定ステップと
を備えることを特徴とするレーザスキャナ制御方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
太陽の方向を算出する算出ステップと、
前記太陽の方向を写した画像の輝度を取得する輝度取得ステップと、
前記輝度が予め定めた閾値以上である場合に前記太陽の方向におけるレーザスキャンを制限する条件を設定するスキャン条件設定ステップと
を実行させることを特徴とするレーザスキャナ制御用プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015128529A JP6484512B2 (ja) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | レーザスキャナ制御装置、レーザスキャナ制御方法およびレーザスキャナ制御用プログラム |
US15/187,291 US10353072B2 (en) | 2015-06-26 | 2016-06-20 | Laser scanner controlling device, laser scanner controlling method, and laser scanner controlling program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015128529A JP6484512B2 (ja) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | レーザスキャナ制御装置、レーザスキャナ制御方法およびレーザスキャナ制御用プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017009558A JP2017009558A (ja) | 2017-01-12 |
JP6484512B2 true JP6484512B2 (ja) | 2019-03-13 |
Family
ID=57602116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015128529A Active JP6484512B2 (ja) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | レーザスキャナ制御装置、レーザスキャナ制御方法およびレーザスキャナ制御用プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10353072B2 (ja) |
JP (1) | JP6484512B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3256877B1 (de) * | 2015-02-13 | 2019-04-03 | Zoller & Fröhlich GmbH | Laserscanner und verfahren zum vermessen eines objektes |
JP6482447B2 (ja) * | 2015-10-05 | 2019-03-13 | 株式会社トプコン | 測定装置、測定方法およびプログラム |
JP6602139B2 (ja) * | 2015-10-05 | 2019-11-06 | 株式会社トプコン | 測定方法およびプログラム |
DE102016100656A1 (de) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | Fachhochschule Nordwestschweiz | Stereobilderfassungssystem |
JP7060377B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2022-04-26 | 株式会社トプコン | 測量装置、測量用制御装置、測量制御方法および測量制御処理用プログラム |
JP2019148531A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | パイオニア株式会社 | 演算処理装置、演算処理方法、およびコンピュータプログラム |
JP7212880B2 (ja) * | 2018-09-27 | 2023-01-26 | 株式会社トプコン | 非破壊検査システム及び非破壊検査方法 |
JP7195883B2 (ja) * | 2018-11-08 | 2022-12-26 | 株式会社Ihiエアロスペース | 無人移動体及び無人移動体の制御方法 |
US20220358635A1 (en) * | 2019-07-26 | 2022-11-10 | Nec Corporation | Inspection apparatus, measuring method, and computer readable medium |
CN110686651B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-12-28 | 上海勘察设计研究院(集团)有限公司 | 基于三维激光扫描的建筑物外立面测量方法及系统 |
JP7537502B2 (ja) | 2020-09-16 | 2024-08-21 | 日本電気株式会社 | 監視システム、方法、及びプログラム |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3912472B2 (ja) * | 1999-09-27 | 2007-05-09 | マツダ株式会社 | 車両の表示装置 |
JP2004325202A (ja) * | 2003-04-24 | 2004-11-18 | Omron Corp | レーザレーダ装置 |
JP5263804B2 (ja) | 2007-04-20 | 2013-08-14 | 株式会社トプコン | 多点測定方法及び測量装置 |
JP5188381B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-04-24 | キヤノン株式会社 | 撮像装置およびその制御方法 |
JP5688876B2 (ja) | 2008-12-25 | 2015-03-25 | 株式会社トプコン | レーザスキャナ測定システムの較正方法 |
JP5717493B2 (ja) | 2011-03-24 | 2015-05-13 | 株式会社トプコン | 全周カメラ |
JP5762131B2 (ja) | 2011-05-23 | 2015-08-12 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム |
JP5832341B2 (ja) | 2012-03-09 | 2015-12-16 | 株式会社トプコン | 動画処理装置、動画処理方法および動画処理用のプログラム |
JP6058963B2 (ja) | 2012-10-02 | 2017-01-11 | 株式会社トプコン | 全周カメラ |
US9025140B2 (en) * | 2013-05-07 | 2015-05-05 | Google Inc. | Methods and systems for detecting weather conditions including sunlight using vehicle onboard sensors |
US9323053B2 (en) * | 2013-09-30 | 2016-04-26 | Nghia Trong Lam | Active shielding against intense illumination (ASAII) system for direct viewing |
CN103542868B (zh) * | 2013-11-05 | 2016-02-10 | 武汉海达数云技术有限公司 | 基于角度和强度的车载激光点云噪点自动去除方法 |
-
2015
- 2015-06-26 JP JP2015128529A patent/JP6484512B2/ja active Active
-
2016
- 2016-06-20 US US15/187,291 patent/US10353072B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160377707A1 (en) | 2016-12-29 |
US10353072B2 (en) | 2019-07-16 |
JP2017009558A (ja) | 2017-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6484512B2 (ja) | レーザスキャナ制御装置、レーザスキャナ制御方法およびレーザスキャナ制御用プログラム | |
ES2776674T3 (es) | Calibración de sensor y estimación de posición en base a la determinación del punto de fuga | |
JP6398472B2 (ja) | 画像表示システム、画像表示装置、画像表示方法、およびプログラム | |
JP6865521B2 (ja) | 航法信号処理装置、航法信号処理方法および航法信号処理用プログラム | |
US9429438B2 (en) | Updating map data from camera images | |
US8427536B2 (en) | Orientation determination of a mobile station using side and top view images | |
KR101900873B1 (ko) | 안테나 엔지니어링 파라미터를 획득하는 방법, 장치 및 시스템 | |
JP6716015B2 (ja) | 撮影制御装置、撮影システム、および撮影制御方法 | |
JP2017009555A (ja) | カメラのキャリブレーション装置、カメラのキャリブレーション方法およびカメラのキャリブレーションを行うためのプログラム | |
JP2018036769A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラム | |
JP2016085602A (ja) | センサ情報統合方法、及びその装置 | |
JP2018119852A (ja) | 位置特定装置、位置特定方法、位置特定システム、位置特定用プログラム、無人航空機および無人航空機識別用ターゲット | |
JP2019027799A (ja) | 測位精度情報算出装置及び測位精度情報算出方法 | |
CN104913775A (zh) | 无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置 | |
JP5355443B2 (ja) | 位置補正システム | |
US20170091945A1 (en) | Point and sensor estimation from images | |
CN117288151B (zh) | 一种投影设备的三维姿态确定方法、装置和电子设备 | |
JP2015074382A (ja) | 姿勢検知装置、姿勢検知方法、及び姿勢検知プログラム | |
JP5514062B2 (ja) | 電子機器、情報付き撮像画面表示方法及びプログラム | |
Choi et al. | Sensor Localization System for AR-assisted Disaster Relief Applications (poster) | |
JP2018536314A (ja) | 3d画像再構成のための光学アーキテクチャ | |
US10582181B2 (en) | Panoramic vision system with parallax mitigation | |
US11019245B2 (en) | Bundle adjustment system | |
JP6610741B2 (ja) | 画像表示システム、画像表示装置、画像表示方法、およびプログラム | |
JP6643858B2 (ja) | 投影システム、投影方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6484512 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |