JP6482606B2 - サーボアクチュエータのid設定方法 - Google Patents
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Description
前記サーボアクチュエータは、サーボMCU、第1ポート及び第2ポートを備え、前記第1ポートと前記第2ポートとはバスを介して接続され、同時に、前記バスは前記サーボMCUに接続される。
ここで、前記第1ポートと前記第2ポートとの間のバスには、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチが設けられ、前記第1サーボスイッチは、前記第1ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第1サーボスイッチは前記第1ポートのオンオフを制御する。前記第2サーボスイッチは、前記第2ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第2サーボスイッチは前記第2ポートのオンオフを制御する。
前記第1サーボスイッチと第1ポートとの間には、前記サーボMCUに接続される第1接続線が設けられ、記第2サーボスイッチと第2ポートとの間には、前記サーボMCUに接続される第2接続線が設けられる。
主制御器は、バスを読み返してデフォルト切断IDが存在するかどうかをチェックしており、デフォルト切断IDが存在する場合、全てのサーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するまで、ブロードキャストを継続するステップをさらに含む。
さらに、サーボアクチュエータのIDが前記デフォルト切断IDである場合、前記サーボアクチュエータと隣接する次のサーボアクチュエータとの間の接続を切断する。
さらに、サーボアクチュエータ内のIDが前記デフォルト切断IDと異なる場合、前記サーボアクチュエータと隣接する次のサーボアクチュエータとの間の接続を導通する。
S101は、サーボアクチュエータを切断するステップである。主制御器2のインターフェイスに順次にタンデム接続される各サーボアクチュエータ1は、予め切断状態にされる。このように、各サーボアクチュエータ1はいずれも、ネットワークとの接続が切断される状態にある。この状態で、主制御器2によりブロードキャストされるメッセージは、後に送信することができない。
S201は、デフォルト切断IDを設定するステップである。主制御器2は、サーボアクチュエータ1の元のIDをあるデフォルト切断IDに置き換えるメッセージをブロードキャストして、バスL1における全てのサーボアクチュエータ1に送信する。各サーボアクチュエータ1は、受信したメッセージに基づいて、元のIDをデフォルト切断IDに置き換える(即ち、デフォルト切断IDを記憶装置に記憶して、記憶装置における元のIDを置き換える)。このように、全てのサーボアクチュエータ1のIDを、あるデフォルト切断IDに設定する。上記のデフォルト切断IDは、サーボアクチュエータ1内の第1サーボスイッチk1及び第2サーボスイッチk2のオンオフを判断する条件として用いられる。サーボアクチュエータ1内のIDがデフォルト切断IDである場合、サーボアクチュエータ1内の入力ポートでの内部バスL1におけるサーボスイッチはオンされて、サーボアクチュエータ1内の出力ポートでの内部バスL1におけるサーボスイッチはオフされる。即ち、各サーボアクチュエータ1は、予め切断状態になる。サーボアクチュエータ1内のIDがデフォルト切断IDと異なるIDである場合、サーボアクチュエータ1の内部バスL1における2つのサーボスイッチはオンされる。このデフォルト切断IDは、手動で設定される任意の値であり、例えば、本例において0xFFとして設定されている。
S2011は、非デフォルト切断IDを設定するステップである。主制御器2は、サーボアクチュエータ1の元のIDをある非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストして、バスL1における全てのサーボアクチュエータ1に送信する。各サーボアクチュエータ1は、受信したメッセージに基づいて、元のIDを非デフォルト切断IDに置き換える。主制御器2は、バスL1においてデフォルト切断IDがあるかどうかを読み返す。即ち、主制御器2は、デフォルト切断IDのサーボアクチュエータ1が存在するかどうかをチェックする。デフォルト切断IDが存在する場合、全てのサーボアクチュエータ1のバスL1における元のIDがいずれも非デフォルト切断IDとして設定されるまで、主制御器2はブロードキャストを継続する。この場合、一部のサーボアクチュエータ1の元のIDがデフォルト切断IDであっても(このとき、該元のIDがデフォルト切断IDであるサーボアクチュエータ1の後続のサーボアクチュエータ1はいずれも切断状態にあり、主制御器2によりブロードキャストされるメッセージを受信できない)、このデフォルト切断IDは非デフォルト切断IDに変更することができ、このサーボアクチュエータ1及び後続のサーボアクチュエータ1はいずれもネットワークに接続することができるようになる。後続のサーボアクチュエータ1は、元のIDをいずれも非デフォルト切断IDに変更する。この非デフォルト切断IDは、手動で設定される、デフォルト切断IDと異なる任意の値であってもよい。例えば、本例において0xFEとして設定されている。この非デフォルト切断IDはデフォルト切断IDと異なるため、各サーボアクチュエータ1内のサーボスイッチはいずれもオン状態にある。即ち、各サーボアクチュエータIDは非デフォルト切断IDとして設定された後に、各サーボアクチュエータ1はいずれも導通されネットワークに接続される。各サーボアクチュエータ1はいずれも、主制御器2によりブロードキャストされるメッセージを受信することができる。
ここで、前記主制御器2におけるステップは図9に示されるように、以下のとおりである。
ステップS301では、主制御器2は、全てのサーボアクチュエータ1の元のIDをある非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスL1に送信する。具体的には、この主制御器2は、メッセージをブロードキャストし、且つバスL1を読み返してデフォルト切断IDが存在するかどうかをチェックする。デフォルト切断IDが存在する場合、ブロードキャストが続けられて、全てのサーボアクチュエータ1の元のIDが非デフォルト切断IDとして設定されると、ステップS302に進む。この非デフォルト切断IDは、手動で設定される任意の値、例えば0xFEであってもい。
S401では、サーボMCU13は、記憶装置に記憶されるサーボIDを読み取る。
S402では、サーボIDがデフォルト切断IDであるかどうかを判断する。サーボIDがデフォルト切断IDでない場合、ステップS403に進む。サーボIDがデフォルト切断IDである場合、ステップS404に進む。
ステップS403では、第1サーボスイッチk1と第2サーボスイッチk2をいずれもオンし、即ち、このサーボアクチュエータ1を接続状態にする。
S404では、第1接続線14と第2接続線15を検出する。次に、ステップS405とステップS408がそれぞれ実行される。
S405では、第1接続線14が信号を検出したかどうかを判断する。第1接続線14が信号を検出していない場合、ステップS406に進む。第1接続線14が信号を検出した場合、ステップS407に進む。
S406では、第1サーボスイッチk1をオフする。
S407では、第1サーボスイッチk1をオンする。
S408では、第2接続線15が信号を検出したかどうかを判断する。第2接続線15が信号を検出した場合、ステップS409に進む。第2接続線15が信号を検出していない場合、ステップS410に進む。
S409では、第2サーボスイッチk2をオンする。
S410では、第2サーボスイッチk2をオフする。
2 主制御器
11 第1ポート
12 第2ポート
13 サーボMCU
14 第1接続線
15 第2接続線
k1 第1サーボスイッチ
k2 第2サーボスイッチ
20 マスタMCU
21 第1インターフェイス
22 第2インターフェイス
23 第3インターフェイス
24 第4インターフェイス
25 第5インターフェイス
2a 第1マスタスイッチ
2b 第2マスタスイッチ
2c 第3マスタスイッチ
2d 第4マスタスイッチ
2e 第5マスタスイッチ
1a 第1サーボアクチュエータ
1b 第2サーボアクチュエータ
1c 第3サーボアクチュエータ
1n 第nサーボアクチュエータ
L1 バス
Claims (16)
- サーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法であって、前記サーボアクチュエータ制御システムは、主制御器及び複数のサーボアクチュエータを備え、前記主制御器は、マスタMCU及び複数のインターフェイスを備え、前記インターフェイスは、バスを介して前記マスタMCUに接続され、少なくとも1つのインターフェイスには、前記サーボアクチュエータがバスを介してタンデム接続され、前記サーボアクチュエータは、サーボMCU、第1ポート及び第2ポートを備え、前記第1ポート及び前記第2ポートは、いずれか一方が入力ポートとされ他方が出力ポートとされ、前記第1ポートと前記第2ポートとはバスを介して接続され、同時に、前記バスは前記サーボMCUに接続され、
ここで、前記第1ポートと前記第2ポートとの間のバスには、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチが設けられ、前記第1サーボスイッチは、前記第1ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第1サーボスイッチは前記第1ポートと前記サーボMCUとの間の接続のオンオフを制御し、前記第2サーボスイッチは、前記第2ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第2サーボスイッチは前記第2ポートと前記サーボMCUとの間の接続のオンオフを制御し、
前記サーボアクチュエータのID設定方法は、
主制御器のインターフェイスに順次にタンデム接続される各サーボアクチュエータの間を予め切断状態にするステップと、
主制御器のインターフェイスを順次に択一的にオンし、以下のステップを繰り返して、主制御器のオンされているインターフェイスでのサーボアクチュエータにIDを設定するステップと、を含み、前記以下のステップは、
主制御器は、サーボアクチュエータの元のIDをターゲットIDに置き換えるメッセージをブロードキャストするステップと、
予め切断状態にある各サーボアクチュエータを順番にネットワークに接続し、受信したブロードキャストメッセージに基づいて、サーボアクチュエータの元のIDをターゲットIDに置換してから、サーボアクチュエータ内の第1サーボスイッチ及び第2サーボスイッチをオンするステップと、
現在オンされているインターフェイスでの全てのサーボアクチュエータのID設定を完了するまで、本ステップを繰り返すステップと、を含む、サーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記「主制御器のインターフェイスに順次にタンデム接続される各サーボアクチュエータの間を予め切断状態にする」ステップは、
主制御器は、そのインターフェイスに接続される全てのサーボアクチュエータに、サーボアクチュエータの元のIDをデフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストするステップと、
サーボアクチュエータのIDがデフォルト切断IDである場合、サーボアクチュエータ内の入力ポートでの内部バスにおけるサーボスイッチをオンし、サーボアクチュエータ内の出力ポートでの内部バスにおけるサーボスイッチをオフするステップと、を含む、請求項1に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記サーボアクチュエータは、サーボMCU、第1ポート及び第2ポートを備え、
前記第1ポートと前記第2ポートとはバスを介して接続され、同時に、前記バスは前記サーボMCUに接続され、
前記第1ポートと前記第2ポートとの間のバスには、前記第1サーボスイッチと第2サーボスイッチが設けられ、前記第1サーボスイッチは、前記第1ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第1サーボスイッチは前記第1ポートのオンオフを制御し、前記第2サーボスイッチは、前記第2ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第2サーボスイッチは前記第2ポートのオンオフを制御し、
前記第1サーボスイッチと第1ポートとの間には、前記サーボMCUに接続される第1接続線が設けられ、前記第2サーボスイッチと第2ポートとの間には、前記サーボMCUに接続される第2接続線が設けられ、
サーボアクチュエータ内のIDがデフォルト切断IDと異なる場合、サーボアクチュエータの内部バスにおける第1サーボスイッチ及び第2サーボスイッチをオンする、請求項2に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記の主制御器はサーボアクチュエータの元のIDをデフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストするステップは、
主制御器は、そのインターフェイスに接続される全てのサーボアクチュエータに、サーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストするステップと、
各サーボアクチュエータは、受信したメッセージに基づいて、元のIDを非デフォルト切断IDに置き換えるステップと、
主制御器は、そのインターフェイスに接続される全てのサーボアクチュエータに、非デフォルト切断IDをデフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストするステップと、
各サーボアクチュエータは、受信したメッセージに基づいて、元のIDをデフォルト切断IDに置き換えるステップと、を含む、請求項3に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記主制御器の各インターフェイスとマスタMCUとの間のバスには、対応するインターフェイスのオンオフを制御するマスタスイッチがさらに設けられ、各前記マスタスイッチの制御端末はいずれも前記マスタMCUに電気的に接続され、
ここで、前記「主制御器のインターフェイスを順次に択一的にオンする」は、
あるマスタスイッチを順次に択一的にオンし、他のマスタスイッチをいずれもオフすることによって実現される、請求項3に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記サーボアクチュエータのID設定方法は、
主制御器のインターフェイス内のマスタスイッチを順次に択一的にオンし、以下の主制御器におけるステップ及びサーボアクチュエータにおけるステップを繰り返して、オンされているマスタスイッチに対応するインターフェイスにタンデム接続される各サーボアクチュエータにIDを設定するステップを含み、
前記主制御器におけるステップは、
主制御器は、全てのサーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスに送信するステップと、バスにおけるメッセージを読み返してデフォルト切断IDが存在するかどうかをチェックしており、デフォルト切断IDが存在する場合、全てのサーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するまで、ブロードキャストを繰り返して継続するステップと、
主制御器は、全てのサーボアクチュエータの非デフォルト切断IDをデフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスに送信するステップと、
主制御器は、デフォルト切断IDをターゲットIDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスに繰り返し送信し、且つブロードキャスト毎にバスにおけるメッセージを読み返して、バスにおけるブロードキャストを受信できるサーボアクチュエータに対してターゲットIDの設定を完了したと判断すると、次のブロードキャストに進み、デフォルト切断IDを前回のターゲットIDと異なる他のターゲットIDとして設定するメッセージを、バスに送信するステップと、を含み、
前記サーボアクチュエータにおけるステップは、
サーボMCUは、記憶装置に記憶されるサーボIDを読み取るステップと、
サーボIDがデフォルト切断IDであるかどうかを判断して、サーボIDがデフォルト切断IDでない場合、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチをいずれもオンし、サーボIDがデフォルト切断IDである場合、第1接続線と第2接続線を検出するステップと、
第1接続線が信号を検出した場合、第1サーボスイッチをオンし、第1接続線が信号を検出していない場合、第1サーボスイッチをオフしており、第2接続線が信号を検出した場合、第2サーボスイッチをオンし、第2接続線が信号を検出していない場合、第2サーボスイッチをオフするステップと、を含む、請求項5に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記サーボアクチュエータのID設定方法は、
主制御器のインターフェイス内のマスタスイッチを順次に択一的にオンし、以下の主制御器におけるステップを繰り返して、オンされているマスタスイッチに対応するインターフェイスにタンデム接続される各サーボアクチュエータにIDを設定するステップを含み、
前記主制御器におけるステップは、
主制御器は、全てのサーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスに送信するステップと、バスにおけるメッセージを読み返してデフォルト切断IDが存在するかどうかをチェックしており、デフォルト切断IDが存在する場合、全てのサーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するまで、ブロードキャストを繰り返して継続するステップと、
主制御器は、全てのサーボアクチュエータの非デフォルト切断IDをデフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスに送信するステップと、
主制御器は、デフォルト切断IDをターゲットIDとして設定するメッセージをブロードキャストしてバスに繰り返し送信し、且つブロードキャスト毎にバスにおけるメッセージを読み返して、バスにおけるブロードキャストを受信できるサーボアクチュエータに対してターゲットIDの設定を完了したと判断すると、次のブロードキャストに進み、デフォルト切断IDを前回のターゲットIDと異なる他のターゲットIDとして設定するメッセージを、バスに送信するステップと、を含む、請求項5に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記サーボアクチュエータのID設定方法は、
主制御器のインターフェイス内のマスタスイッチを順次に択一的にオンし、以下のサーボアクチュエータにおけるステップを繰り返して、オンされているマスタスイッチに対応するインターフェイスにタンデム接続される各サーボアクチュエータにIDを設定するステップを含み、
前記サーボアクチュエータにおけるステップは、
サーボMCUは、記憶装置に記憶されるサーボIDを読み取るステップと、
サーボIDがデフォルト切断IDであるかどうかを判断して、サーボIDがデフォルト切断IDでない場合、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチをいずれもオンし、サーボIDがデフォルト切断IDである場合、第1接続線と第2接続線を検出するステップと、
第1接続線が信号を検出した場合、第1サーボスイッチをオンし、第1接続線が信号を検出していない場合、第1サーボスイッチをオフしており、第2接続線が信号を検出した場合、第2サーボスイッチをオンし、第2接続線が信号を検出していない場合、第2サーボスイッチをオフするステップと、を含む、請求項5に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記ターゲットIDが互いに異なる、請求項6又は7に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。
- 前記ターゲットIDは順番に増加又は順番に減少する、請求項9に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。
- 前記デフォルト切断IDは0xFFとして設定され、前記非デフォルト切断IDは0xFEとして設定される、請求項6又は7に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。
- サーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法であって、前記サーボアクチュエータ制御システムは、主制御器及び複数のサーボアクチュエータを備え、前記主制御器は、マスタMCU及び複数のインターフェイスを備え、前記インターフェイスは、バスを介して前記マスタMCUに接続され、少なくとも1つのインターフェイスには、前記サーボアクチュエータがバスを介してタンデム接続され、前記サーボアクチュエータは、サーボMCU、第1ポート及び第2ポートを備え、前記第1ポート及び前記第2ポートは、いずれか一方が入力ポートとされ他方が出力ポートとされ、前記第1ポートと前記第2ポートとはバスを介して接続され、同時に、前記バスは前記サーボMCUに接続され、
ここで、前記第1ポートと前記第2ポートとの間のバスには、第1サーボスイッチと第2サーボスイッチが設けられ、前記第1サーボスイッチは、前記第1ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第1サーボスイッチは前記第1ポートと前記サーボMCUとの間の接続のオンオフを制御し、前記第2サーボスイッチは、前記第2ポートと前記サーボMCUとの間に接続され、この第2サーボスイッチは前記第2ポートと前記サーボMCUとの間の接続のオンオフを制御し、
前記サーボアクチュエータのID設定方法は、サーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのデフォルト切断IDの設定方法であって、
前記サーボアクチュエータのデフォルト切断IDの設定方法は、
主制御器は、そのインターフェイスに接続される全てのサーボアクチュエータに、サーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストして送信するステップと、
各サーボアクチュエータは、受信したブロードキャストメッセージに基づいて、元のIDを非デフォルト切断IDに置き換えるステップと、
主制御器は、そのインターフェイスに接続される全てのサーボアクチュエータに、前記非デフォルト切断IDをデフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストするステップと、
各サーボアクチュエータは、受信したブロードキャストメッセージに基づいて、前記非デフォルト切断IDをデフォルト切断IDに置き換えるステップと、を含む、サーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - 前記非デフォルト切断IDは、前記デフォルト切断IDと異なる、請求項12に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。
- 前記「主制御器は、そのインターフェイスに接続される全てのサーボアクチュエータに、サーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するメッセージをブロードキャストして送信する」ステップは、
主制御器は、バスにおけるメッセージを読み返してデフォルト切断IDが存在するかどうかをチェックしており、デフォルト切断IDが存在する場合、全てのサーボアクチュエータの元のIDを非デフォルト切断IDとして設定するまで、ブロードキャストを継続するステップをさらに含む、請求項12に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。 - サーボアクチュエータのIDが前記デフォルト切断IDである場合、前記サーボアクチュエータと隣接する次のサーボアクチュエータとの間の接続を切断する、請求項12に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。
- サーボアクチュエータ内のIDが前記デフォルト切断IDと異なる場合、前記サーボアクチュエータと隣接する次のサーボアクチュエータとの間の接続を導通する、請求項12に記載のサーボアクチュエータ制御システムのサーボアクチュエータのID設定方法。
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