JP6481622B2 - 触診支援装置、触診支援方法及び触診支援プログラム - Google Patents
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Description
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図1は、触診支援システムののシステム構成の一例を示す図である。
そしてカメラ座標算出部226は、この2つの座標をカメラ座標として触診データ処理ユニット240へ出力する。
例えば図7の例では、時刻t1において触診者が患部における世界座標(x1,y1,z1)の位置を圧力P1で押下した場合、押下した箇所の硬さはK1であり、患者の主訴はA1であったことがわかる。尚、本実施形態では、主訴A1は、患部を押下された場合に抵抗を感じる、というものである。
以下に図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態では、反射マーカ223を撮影する計測カメラの数を増やし、且つ計測カメラを触診者の視線に沿って移動させる点が第一の実施形態と相違する。よって以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。
逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
200 触診支援装置
210 カメラ
220、220A、220B 軌道検出ユニット
221、222 近赤外線光源
223、229 反射マーカ
224、225 計測カメラ
226 カメラ座標算出部
227、228 移動カメラ
230 圧力検出ユニット
231、231A 圧力センサ
240 触診データ処理ユニット
241 同期制御部
248 触診結果データベース
300 情報処理装置
Claims (7)
- 患部に触れる位置に装着された圧力センサから出力される圧力データの取得要求と、前記圧力センサと対応付けられた位置に装着されたマーカの位置情報の取得要求と、を同時に行い、前記圧力データの取得要求を受けて実行される前記圧力データの取得処理の結果である前記圧力データと、前記マーカの位置情報の取得要求を受けて実行される前記マーカの位置情報の取得処理の結果である前記マーカの位置情報と、を対応付けて取得する同期制御部と、
前記圧力データ及び前記マーカの位置情報と、前記圧力データ及び前記位置情報の取得要求を行った時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶部に格納する格納部と、
当該触診支援装置と接続された計測用カメラにより前記マーカを撮影した画像から得られるカメラ座標系の座標から世界座標系の座標を算出する世界座標算出部と、
前記圧力データと、前記世界座標系の座標と、前記時刻情報と、に基づき、前記患部の弾性係数を算出する弾性係数算出部と、を有し、
前記格納部は、
前記圧力データと、前記世界座標系の座標と、を前記時刻情報と対応付けて前記記憶部に格納させ、
前記弾性係数を、前記圧力データと前記世界座標系の座標と前記時刻情報とに対応付けて前記記憶部に格納させる、触診支援装置。 - 前記記憶部を参照し、前記患部の画像を撮像する患部撮像用カメラにより撮像された前記患部の画像に、前記マーカの位置情報と対応した前記圧力データの分布を表示させる
マッピング部を有する請求項1記載の触診支援装置。 - 前記計測用カメラは、少なくとも2台以上であり、所定の位置に固定されている請求項2記載の触診支援装置。
- 前記世界座標算出部は、
前記計測用カメラに前記マーカが写らないとき、
当該触診支援装置と接続された、前記マーカの移動に応じて移動する移動計測用カメラが撮影した前記マーカの画像から得たカメラ座標系の座標から、前記世界座標系の座標を算出する請求項1乃至3の何れか一項に記載の触診支援装置。 - 前記世界座標算出部は、
前記計測用カメラが撮影した前記マーカの画像と、前記マーカの移動に応じて移動する移動計測用カメラが撮影した前記マーカの画像と、から得たカメラ座標系の座標から、前記世界座標系の座標を算出する請求項1乃至4の何れか一項に記載の触診支援装置。 - コンピュータによる触診支援方法であって、該コンピュータが、
患部に触れる位置に装着された圧力センサから出力される圧力データの取得要求と、前記圧力センサと対応付けられた位置に装着されたマーカの位置情報の取得要求と、を同時に行い、前記圧力データの取得要求を受けて実行される前記圧力データの取得処理の結果である前記圧力データと、前記マーカの位置情報の取得要求を受けて実行される前記マーカの位置情報の取得処理の結果である前記マーカの位置情報と、を対応付けて取得し、
前記圧力データ及び前記マーカの位置情報と、前記圧力データ及び前記位置情報の取得要求を行った時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶部に格納させ、
当該触診支援装置と接続された計測用カメラにより前記マーカを撮影した画像から得られるカメラ座標系の座標から世界座標系の座標を算出し、
前記圧力データと、前記世界座標系の座標と、前記時刻情報と、に基づき、前記患部の弾性係数を算出し、
前記圧力データと、前記世界座標系の座標と、を前記時刻情報と対応付けて前記記憶部に格納させ、
前記弾性係数を、前記圧力データと前記世界座標系の座標と前記時刻情報とに対応付けて前記記憶部に格納させる、触診支援方法。 - 患部に触れる位置に装着された圧力センサから出力される圧力データの取得要求と、前記圧力センサと対応付けられた位置に装着されたマーカの位置情報の取得要求と、を同時に行い、前記圧力データの取得要求を受けて実行される前記圧力データの取得処理の結果である前記圧力データと、前記マーカの位置情報の取得要求を受けて実行される前記マーカの位置情報の取得処理の結果である前記マーカの位置情報と、を対応付けて取得し、
前記圧力データ及び前記マーカの位置情報と、前記圧力データ及び前記位置情報の取得要求を行った時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶部に格納させ、
当該触診支援装置と接続された計測用カメラにより前記マーカを撮影した画像から得られるカメラ座標系の座標から世界座標系の座標を算出し、
前記圧力データと、前記世界座標系の座標と、前記時刻情報と、に基づき、前記患部の弾性係数を算出し、
前記圧力データと、前記世界座標系の座標と、を前記時刻情報と対応付けて前記記憶部に格納させ、
前記弾性係数を、前記圧力データと前記世界座標系の座標と前記時刻情報とに対応付けて前記記憶部に格納させる処理をコンピュータに実行させる触診支援プログラム。
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