JP6478854B2

JP6478854B2 - 作業車

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Publication number: JP6478854B2
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Inventors: 佳彦黒下; 真宏杉岡; 大輔橋本
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Filing date: 2015-07-16
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Description

本発明は、前向き姿勢で操作されるフロント作業装置と、後向き姿勢で操作されるリア作業装置とを装備することが可能な作業車に関する。

特許文献１には、後向き姿勢で着座した運転者によって操作される作業車が開示されている。この作業車は、前進と後進とを選択する方向スイッチとクリープ速度を調整するレバー操作具とを備えている。運転者は、車体後部に搭載されたバックホウを用いた作業時に、方向スイッチとレバー操作具とを用いて、車体を任意の速度で前進または後進することができる。方向スイッチはシーソタイプのモメンタリスイッチであり、その選択操作位置が制御装置に送られる。レバー操作具の操作位置はポテンショメータで検出され、制御装置に送られる。運転者は、所望の走行方向に対応する操作位置に方向スイッチを操作し、さらに所望の速度位置にレバー操作具を操作する。制御装置は、レバー操作具の操作位置に基づく速度で、方向スイッチに基づく方向（前進または後進）に車体を走行させる。

特許文献２には、後向きの着座姿勢で、シャトルスイッチを構成するメインスイッチとサブスイッチとを同時に操作することによって前進または後進することができるトラクタが開示されている。メインスイッチは隣接している前進スイッチと後進スイッチとから構成されている。後向きの着座姿勢で車体を前進または後進させる場合には、前進スイッチと後進スイッチのどちらか一方のスイッチとサブスイッチとを同時に押す。

米国特許６，８５１，４９５号明細書特開２００８−５６０２２号公報

後向き姿勢での前後進操作は、前向き姿勢での前後進操作に比べて特異な操作であるので、その操作が簡単であることが望ましい。さらに、運転者の明確な操作意思が反映されるような制御も好都合である。しかしながら、上述した従来技術では、後向き姿勢での前後進用操作のために２つのスイッチが用意されており、それらのスイッチが互いに離間した独立したスイッチである。このため、後向き姿勢で前後進を行うためには、運転者は２つのスイッチに対するそれぞれ独立した操作を要求される。さらには、複数のスイッチに対する経時的な操作手順に関しては、特許文献２において複数のスイッチが同時に操作されることが明示されているだけである。このため、後向き姿勢での前後進操作がより明確に、つまり運転者によって意識された経時的な操作手順を通じて、かつ簡単に行われる作業車が要望されている。

ここで提示される作業車は、前向き姿勢で操作されるフロント作業装置と、後向き姿勢で操作されるリア作業装置とを備え、さらに、
前記後向き姿勢の運転者の手で操作可能な第１操作具と前記第１操作具を操作している手によって操作可能な第２操作具とからなる片手操作式前後進操作ユニット、及び
前記第１操作具の操作に基づいて前記片手操作式前後進操作ユニットから出力される第１操作信号と前記第２操作具の操作に基づいて前記片手操作式前後進操作ユニットから出力される第２操作信号とが入力される信号入力部と、前記第１操作信号と前記第２操作信号とに基づいて車体を前進または後進させる走行指令を出力する信号評価部とを有する走行制御ユニットを備え、前記第２操作信号の入力が前記第１操作信号の入力に先行した場合、または、前記第２操作信号の入力と前記第１操作信号の入力とが同時に行われた場合、前記走行制御ユニットは、前記第２操作信号と前記第１操作信号とが入力状態であっても前記走行指令を出力せず、前記第１操作信号の入力が前記第２操作信号の入力に先行した場合、前記走行制御ユニットは、前記第１操作信号の入力状態下での前記第２操作信号の入力に基づいて、前記走行指令を出力する。

この構成によれば、運転者が前後進操作を行う場合、片手だけを用いて簡単に行うことができる。

さらに、これにより、運転者は後向き姿勢で車体の前後進操作を行う際には、最初に第１操作具を操作し、第１操作具の操作に基づく第１操作信号が走行制御ユニットに入力されている状態下で第２操作具の操作を行うことで前後進操作を行うことができる。つまり、車体の前後進のためには、第１操作具に対する操作を第２操作具に対する操作に先行させる必要がある。このように、第１操作具と第２操作具に対する操作に経時的な条件を与えることで、運転者の後向き姿勢での前後進操作の意思を明確に確認することができる前後進制御が可能となる。このような制御は、誤操作による車体の予期しない走行の抑制に貢献する。その際、好適な実施形態の１つとして、前記第１操作具は運転者の指で操作される押しボタンとして形成され、前記第２操作具は前記第１操作具を操作している手によって操作可能な揺動レバーとして形成されるなら、第１操作具の押した指の手の残りの指で揺動レバーを揺動操作するという、容易かつ明確な片手操作で車体を前進または後進させることができる。

後向き姿勢での車体の前後進操作に関する基本原理を示す模式図である。本発明の実施形態の１つであるトラクタの側面図である。後向き操作時における運転座席周辺の斜視図である。作業装置操作制御系を示す機能ブロック図である。後向き姿勢作業時の前進及び後進の一例を示すタイムチャート図である。

本発明による作業車の具体的な実施形態の説明に先立って、図１を用いて、本発明を特徴付けている、後向き姿勢での前後進操作とその制御の基本原理が明確にされる。作業車は、車体前部にフロント作業装置７Ａを、車体後部にリア作業装置７Ｂを装備することが可能であり、図１では、その両方が装備されている。車体中央部には、運転座席６０が備えられている。フロント作業装置７Ａは、前向き姿勢の運転者によって操作され、リア作業装置７Ｂは、後向き姿勢の運転者によって操作される。リア作業装置７Ｂの操作のために片手操作式前後進操作ユニット８が備えられている。片手操作式前後進操作ユニット８は、後向き姿勢の運転者の手で操作可能な第１操作具８１と第１操作具８１を操作している手によって操作可能な第２操作具８２とからなる。図１の例では、第１操作具８１は片方の手（例えば左手）の親指によって操作され、第２操作具８２は、同じ手（例えば左手）の親指を含む指でまたは親指以外の指で掴まれて操作される。第１操作具８１は操作によって第１操作信号（図１ではＯＮ信号）を出力する。第２操作具８２は、２つの異なる操作によって２つの異なる信号を出力する。図１の例では、第２操作具８２に対する一方方向の操作により前進を意味する第２操作信号が出力され、他方方向の操作により後進を意味する第２操作信号が出力される。以下、第２操作信号の２つの意味を区別する必要がある場合には、前進を意味する第２操作信号を前進操作信号と呼び、後進を意味する第２操作信号を後進操作信号と呼ぶ。第１操作具８１から出力された第１操作信号と第２操作具８２から出力された第２操作信号は、走行制御ユニット５０の信号入力部５１に入力され、信号評価部５２で評価される。信号評価部５２は、第１操作信号と第２操作信号に基づいて車体を前進または後進させる走行指令を出力する機能を有する。
なお、この明細書において、前向き姿勢時における前進・後進と、後向き姿勢時おける前進・後進とでは、作業車は逆の方向に移動する。つまり、図１に示されているように、この明細書では、フロント作業装置７Ａが装備される領域が車体前方領域が前側であり、リア作業装置７Ｂが装備される領域が車体後方領域であり、前方に向かう方向が第１方向で、後方に向かう方向が第２方向と定義されている。したがって、運転者の前向き姿勢での操作時の前進は、第１方向の走行を意味し、運転者の前向き姿勢での操作時の後進は、第２方向の走行を意味する。これとは逆に、運転者の後向き姿勢での操作時の前進は、第２方向の走行を意味し、運転者の後向き姿勢での操作時の後進は、第１方向の走行を意味する。

信号評価部５２は、前進または後進させる走行指令を出力するために、第１操作具８１が操作されていることを示す第１操作信号（ＯＮ信号）の入力と、前進操作信号または後進操作信号の入力とを条件としている。つまり、運転者は、車体を前進または後進させるためには、片手を用いて第１操作具８１および第２操作具８２を操作する必要がある。

運転者の後向き姿勢での車体の前進または後進の意思を明確にさせるため、第１操作信号と第２操作信号の入力タイミング（経時的操作）も前進または後進させる走行指令を出力するための条件とすることが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態では、信号評価部５２は、第１操作信号（ＯＮ信号）の入力状態下での第２操作信号（前進操作信号または後進操作信号）の入力に基づいて車体を前進または後進させる走行指令を出力するように構成されている。つまり、車体を前進または後進させるためには、運転者は、第１操作具８１を操作してから、当該操作に続いて第２操作具８２を操作することが要求される。図１に示すように、最初に第１操作具８１を操作することでＯＮ信号が走行制御ユニット５０に入力された後に、第２操作具８２を前進側に操作することで前進操作信号が走行制御ユニット５０に入力されると、前進走行指令が出力され、車体が前進する。上述したように、ここでは、後向き姿勢での操作を取り扱っているので、当該前進は、第２方向の走行である。その際、ＯＮ信号が走行制御ユニット５０に入力された段階で、車体の走行準備が完了したことを運転者に意識させるために、ブザーやライトなどの報知デバイスを通じて走行準備完了を示す情報が運転者に報知されることが好ましい。この走行準備完了の報知を受けて運転者は第２操作具８２を操作して、車体を前進させる。これにより、不測の車体の走行が回避される。これとは逆に、最初に第２操作具８２が前進側に操作された後に第１操作具８１が操作されると、第１操作具８１と第２操作具８２とが同時に操作された場合には、車体は停止したままであり、走行準備完了の報知も行われない。

同様に、最初に第１操作具８１を操作することでＯＮ信号が走行制御ユニット５０に入力された後に、第２操作具８２を後進側に操作することで後進操作信号が走行制御ユニット５０に入力されると、後進走行指令が出力され、車体が後進する（つまり、第1方向に走行する）。この場合でも、ＯＮ信号が走行制御ユニット５０に入力された段階で、車体の走行準備が完了したことが、ブザーやライトなどの報知デバイスを通じて運転者に報知されることが好ましい。

図１では模式的に示されているだけであるが、片手で操作される片手操作式前後進操作ユニット８の好適な実施形態の１つでは、第１操作具８１は運転者の指で操作される押しボタン（以後、この押しボタンにも符号８１が付される）として形成され、第２操作具８２は第１操作具８１を操作している手によって操作可能な揺動レバー（以後、この揺動レバーにも符号８２が付される）として形成される。より具体的には、揺動レバー８２（第２操作具８２）の握り部に親指や人差し指で操作できる押しボタン８１（第１操作具８１）を設けるとよい。そのような構成では、その握り部を握る際に押しボタン８１を押し、その後に揺動レバーを前進方向または後進方向に揺動することで、車体は前進または後進する。

後向き姿勢で行う車両走行は通常の走行ではないので、低速度が一般的である。そのような低速度では、変速はそれほど重要ではない。このような観点から、片手操作式前後進操作ユニット８に対する操作によって作り出される後向き操作前進設定車速及び後向き操作後進設定車速を、この作業車が実現できる最高速度の半分以下でかつ一定速度とすることは、制御構成の簡単化も伴うので利点がある。さらには、運転者の後向き姿勢における後方への走行である後進（第１方向の車体移動）においては、運転者の後向き姿勢における前方への走行である前進（第２方向の車体移動）に比べて走行時の見通しが悪くなる。このため、後向き操作後進設定車速が後向き操作前進設定車速より遅く設定されることは利点がある。より具体的には、前記片手操作式前後進操作ユニットに対する操作によって作り出される後向き操作前進設定車速は、前記前向き姿勢での前進最高車速の半分以下の一定速度とし、後向き操作後進設定車速は、前記前向き姿勢での後進最高車速の半分以下の一定速度とすることが提案される。

運転者の後向き姿勢での操作を快適なものとするためには、前向き姿勢の操作に適合させている運転座席自体を前後に反転させて、前向き姿勢と後向き姿勢が同じ運転座席に座って実現することが好都合である。また、一般に、前向き姿勢での車体の前後進の操作には、フットペダルが用いられているが、後向き姿勢での操作中に、第三者が誤ってフットペダルを踏み込んで予期しない車体の走行が発生することを抑制することも重要である。
このことから、好適な実施形態の１つでは、前向き姿勢で操作可能なフットペダル式前後進操作ユニット（一般には変速ペダルとして備えられるもの）が備えられており、運転座席が、フットペダル式前後進操作ユニットの操作に適した前向き位置と前記片手操作式前後進操作ユニットの操作に適した後向き位置とに選択可能であり、走行制御ユニットは、運転座席が前記後向き位置に選択されている場合には、フットペダル式前後進操作ユニットの操作を無効にするように構成されている。後向き姿勢での車体走行が、比較的低速で、短い距離だけであるという現状を考慮するなら、運転座席が前向き位置に選択されている場合には、フットペダル式前後進操作ユニットの操作と片手操作式前後進操作ユニットの操作との両方を有効にして、その利用の汎用性を高めることも好適な選択肢である。

次に、図面を用いて、本発明による作業車の具体的な実施形態の１つを説明する。図２は、作業車の一例であるＴＬＢ（トラクタ＋ローダ＋バックホウ）形のトラクタの側面図であり、図３はトラクタの運転部の一部を示す斜視図である。このトラクタは、左右一対の操向操作及び駆動可能な前輪１と左右一対の駆動可能な後輪２とによって対地支持された車体３を備え、車体３の前部にエンジン４が設けられ、車体３の後部に運転部６が設けられている。運転部６には、運転座席６０とステアリングホィール６１とが配置されている。車体３の前部にはバケットローダ装置７Ａが装備され、車体３の後部にはバックホウ装置７Ｂが装備されている。

車体３には、さらに、エンジン４の後部に連結された無段変速装置４０と、無段変速装置４０の出力を後輪２に、必要に応じて前輪１にも伝達するトランスミッション１２が設けられている。無段変速装置４０としては、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴと略称される）または油圧機械式無段変速機（ＨＭＴと略称される）が用いられる。この実施形態では、ＨＳＴが用いられているので、以後無段変速装置４０をＨＳＴ４０と称する。

図２に示されているように、運転座席６０は、運転者の前向き姿勢（車体３の前進方向）での着座に適した前向き位置と、運転者の後向き姿勢（車体３の後進方向）での着座に適した後向き位置（図２で二点鎖線で示されている）とに切り替え可能である。前向き姿勢で運転座席６０に着座した運転者の前方に、ステアリングホィール６１が位置し、その足元には、ＨＳＴ４０による変速を操作する変速ペダル３１がとして位置する。この実施形態の変速ペダル３１は、フットペダル式前後進操作ユニットの１つの実施形態であり、中立位置から前方に踏み込まれることにより前進増速し、中立位置から後方に踏み込まれることにより後進増速する。

後向き姿勢で運転座席６０に着座した運転者の側方に位置する操作パネル１７に、片手操作式前後進操作ユニット８が配置されている。図３に、後向き位置に切り替えられた運転座席６０が示されており、運転座席６０と後輪フェンダ１８との間に操作パネル１７が配置されている。片手操作式前後進操作ユニット８は、第１操作具８１と第２操作具８２とからなる。この実施形態では、第２操作具８２は前後方向に揺動する揺動レバー８２として構成されている。第１操作具８１は、揺動レバー８２のグリップの側面に設けられたボタンスイッチとして形成されている。操作パネル１７には、片手操作式前後進操作ユニット８以外にアクセルレバー３２などが備えられている。

前向き姿勢でバケットローダ装置７Ａを操作するためのバケットローダ操作具６２が前向き位置の運転座席６０の側方に、後向き姿勢でバックホウ装置７Ｂを操作するためのバックホウ操作具６３が後向き位置の運転座席６０の後方に設けられている。

図４は、このトラクタにおけるＨＳＴ４０を用いた変速制御系を示す機能ブロックである。ＨＳＴ４０には、主クラッチ１５を介してエンジン４の動力が伝達される。ＨＳＴ４０は、入力軸４１と、出力軸４２と、入力軸４１をポンプ軸とするアキシャルプランジャ形の可変容量油圧ポンプ４３と、出力軸４２をモータ軸とするアキシャルプランジャ形の油圧モータ４４とを備えている。油圧モータ４４は可変容量油圧ポンプ４３からの圧油によって駆動される。さらに、ＨＳＴ４０は、変速操作ユニット４５を備えている。変速操作ユニット４５は、可変容量油圧ポンプ４３の斜板操作軸に連動されたサーボシリンダ形の変速シリンダ４５０、この変速シリンダ４５０に接続された第１方向比例制御弁４５１と第２方向比例制御弁４５２とを備えている。

第１方向比例制御弁４５１と第２方向比例制御弁４５２とは、機器制御ユニット９４を介して制御装置５から送られてくる制御信号に基づいて動作する。第１方向比例制御弁４５１と第２方向比例制御弁４５２とによって変速シリンダ４５０が変位することで、可変容量油圧ポンプ４３の斜板角が変化する。この斜板角の変化により、入力軸４１に入力されたエンジン動力が前進駆動力または後進駆動力として無段階に変速されて出力軸４２から出力される。これにより、前輪１と後輪２とが駆動され、車体３が第１方向に移動（前向き姿勢の操作時では前進、後向き姿勢の操作時では後進）し、または第２方向に移動（前向き姿勢の操作時では後進、後向き姿勢の操作時では前進）する。

図４に示されているように、片手操作式前後進操作ユニット８の押しボタン８１は制御装置５と接続されており、押しボタン８１の操作信号（第１操作信号：ＯＮ信号またはＯＦＦ信号）は制御装置５に送られる。さらに、揺動レバー８２が前進位置に操作されたことを検出する前進スイッチ８２ｆと、揺動レバー８２が後進位置に操作されたことを検出する後進スイッチ８２ｒとが制御装置５に接続されている。揺動レバー８２が前進位置（図４でＦで示されている）に揺動され、前進スイッチ８２ｆがＯＮされると、揺動レバー８２による第２操作信号としての前進操作信号が制御装置５に送られる。同様に、揺動レバー８２が後進位置（図４でＲで示されている）に揺動され、後進スイッチ８２ｒがＯＮされると、揺動レバー８２による第２操作信号としての後進操作信号が制御装置５に送られる。また、変速ペダル３１の回転軸３１ａには、変速ペダル３１の踏込量、つまり回転軸３１ａの回転変位を検出する回転検出器９３が連結されており、変速ペダル３１の踏込量は制御装置５に送られる。

制御装置５は、入出力インタフェース９０、走行制御ユニット５０、作業制御ユニット５４、報知制御ユニット５５などを備えている。入出力インタフェース９０には、片手操作式前後進操作ユニット８の押しボタン８１、前進スイッチ８２ｆ及び後進スイッチ８２ｒ、変速ペダル３１の回転検出器９３からの信号などが入力される。さらに、運転座席６０の前向き位置または後向き位置を検出する座席検出器９１からの信号が入力される。

さらに、制御装置５からの制御信号を受けるブザーやランプなどによって構築される報知デバイス９２、上述した第１方向比例制御弁４５１と第２方向比例制御弁４５２とに制御信号を与える機器制御ユニット９４も入出力インタフェース９０に接続されている。

走行制御ユニット５０は、車体３の前進と後進を制御する機能を有し、図１を用いて説明した基本原理を採用している。このため、走行制御ユニット５０は、信号入力部５１、信号評価部５２、操作姿勢判定部５３を備えている。操作姿勢判定部５３は、信号入力部５１に入力された座席検出器９１からの検出信号に基づいて、運転座席６０が前向き位置であるかまたは後向き位置であるかを判定する。後向き位置と判定されると、運転者が後向き姿勢で操作を行っていると見なし、走行制御に関する操作信号を評価する信号評価部５２は、変速ペダル３１による操作信号は無視し、片手操作式前後進操作ユニット８による操作信号だけを評価する。

作業制御ユニット５４は、バケットローダ操作具６２（図２参照）に対する操作によって生成された操作信号に基づいてバケットローダ装置７Ａに制御信号を与える機能、バックホウ操作具６３に対する操作によって生成された操作信号に基づいてバックホウ装置７Ｂに制御信号を与える機能などを有する。報知制御ユニット５５は、運転者に報知デバイス９２を通じて報知情報を与えるための、報知信号を生成する。例えば、操作姿勢判定部５３により、運転座席６０が前向き位置であると判定されている状態で、運転者が押しボタン８１を押し操作してＯＮ信号が信号入力部５１に入力されると、次に車体３が前進または後進されることが推定されるとして、報知制御ユニット５５は、報知デバイス９２の一例であるブザーを鳴らす。

次に、図５のタイムチャート図を用いて、片手操作式前後進操作ユニット８に対する操作に基づく走行制御ユニット５０の制御動作の一例を説明する。
前進操作の例を、時点：ｔ１から時点：ｔ５の時間経過で説明する。ここでは、まず揺動レバー８２が前進位置（Ｆ）に揺動操作されることで第２操作信号としての前進操作信号がＯＮ状態となり（時点：ｔ１）、その後に押しボタン８１が押されることで、第１操作信号がＯＮ状態となっている（時点：ｔ２）。信号評価部５２は、押しボタン８１への押し操作が揺動レバー８２に対する揺動操作に先行しない限り、揺動レバー８２に対する揺動操作は無視するように構成されているので、この段階ではトラクタは停止状態のままとなっている。そこで一旦、揺動レバー８２が中立に戻されると、前進操作信号がＯＦＦ状態となる（時点：ｔ３）。その後、再び揺動レバー８２が前進位置（Ｆ）に揺動操作されることで前進操作信号がＯＮ状態となる（時点：ｔ４）。この時点：ｔ４での前進操作信号のＯＮ状態は、押しボタン８１への押し操作による第１操作信号のＯＮ状態に先行されていることになるので、報知制御ユニット５５が報知デバイス９２であるブザーを鳴らすとともに、信号評価部５２が走行開始指令（前進）を出力する（時点：ｔ４）。この走行開始指令（前進）の出力に応答して、変速操作ユニット４５に制御信号が出力され、ＨＳＴ４０の斜板角を中立位置から、前進側の所定角度：θ１まで変位させる。所定角度：θ１は最高速に対応する斜板角よりかなり小さい角度に設定されているので、トラクタは微速前進する。トラクタが所望位置まで進めば、押しボタン８１から指を離して押しボタン８１をＯＦＦにするか、あるいは揺動レバー８２から指を離して、揺動レバー８２を中立位置に復帰させると、信号評価部５２は、走行停止指令を出力する（時点：ｔ５）。この走行停止指令の出力に応答して、ブザーが鳴り止むとともに、ＨＳＴ４０の斜板角が中立位置に戻され、トラクタが停止する。なお、もし最初から、押しボタン８１への押し操作による第１操作信号のＯＮ状態が前進操作信号のＯＮ状態に先行している場合には、その時点でブザーが鳴り、前進操作信号がＯＮ状態になった時に信号評価部５２が走行開始指令（前進）を出力する。

次に、後進操作の例を、時点：ｔ１１から時点：ｔ１３の時間経過で説明する。この例では、押しボタン８１が揺動レバー８２に対する揺動操作に先行して押されており、第１操作信号がＯＮになっているので（時点：ｔ１１）、その時点でブザーが鳴らされる。続いて、揺動レバー８２が後進位置（Ｒ）に揺動操作されることで第２操作信号としての後進操作信号がＯＮ状態となり、信号評価部５２は、走行開始指令（後進）を出力する（時点：ｔ１２）。この走行開始指令（後進）の出力に応答して、変速操作ユニット４５に制御信号が出力され、ＨＳＴ４０の斜板角を中立位置から、後進側の所定角度：θ２まで変位させる。これにより、トラクタは微速後進する。なお、この実施形態では、後進側の所定角度：θ２は、前進側の所定角度：θ１より小さく設定されているので、後進の方が前進より低速となる押しボタン８１から指を離して押しボタン８１をＯＦＦにするか、あるいは揺動レバー８２から指を離して、揺動レバー８２を中立位置に復帰させると、信号評価部５２は、走行停止指令を出力する（時点：ｔ１３）。この走行停止指令の出力に応答して、ブザーが鳴り止むとともに、ＨＳＴ４０の斜板角が中立位置に戻され、トラクタが停止する。

〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、片手操作される片手操作式前後進操作ユニット８を構成する第１操作具８１が押しボタンとして形成されるとともに、第２操作具８２が揺動レバーとして形成されており、第１操作具８１は第２操作具８２のグリップの側面に配置されていた。これに代えて、第１操作具８１と第２操作具８２の両方が片手で操作される揺動レバーとして形成されてもよい。また第１操作具８１と第２操作具８２とが統合された単一の３方向操作具として形成され、第１方向への操作で第１操作信号が出力され、第２方向への操作で前進操作信号、第３方向への操作で後進操作信号が出力されるように構成してもよい。さらには、第２操作具８２を前進用ボタンと後進用ボタンとして形成し、３つの押しボタンで片手操作式前後進操作ユニット８を構成してもよい。
（２）上述した実施形態では、上述した実施形態では、片手操作式前後進操作ユニット８による前進及び後進は、予め設定された一定速度で行われたが、後進ＳＷおよび前進ＳＷをポテンショメータのように変化する操作量を検出可能な検出器で構成し、片手操作式前後進操作ユニット８による前進及び後進においても速度調整が実現するようにしてもよい。
（３）後進ＳＷおよび前進ＳＷの接続不良等により第２操作具８２による操作が不能な場合、第１操作具８１だけで前進が可能なように構成してもよい。

本発明による作業車は、トラクタ以外の多目的作業車、特に建設土木作業車などに適用可能である。

１：前輪
２：後輪
３：車体
４：エンジン
５：制御装置
５０：走行制御ユニット
５１：信号入力部
５２：信号評価部
５３：操作姿勢判定部
５４：作業制御ユニット
５５：報知制御ユニット
６：運転部
６０：運転座席
６１：ステアリングホィール
６２：バケットローダ操作具
６３：バックホウ操作具
７Ａ：フロント作業装置（バケットローダ装置）
７Ｂ：リア作業装置（バックホウ装置）
８：片手操作式前後進操作ユニット
３１：変速ペダル
４０：無段変速装置（ＨＳＴ）
４３：可変容量油圧ポンプ
４４：油圧モータ
４５０：変速シリンダ
４５１：第１方向比例制御弁
４５２：第２方向比例制御弁
８１：第１操作具（押しボタン）
８２：第２操作具（揺動レバー）
８２ｆ：前進スイッチ
８２ｒ：後進スイッチ
９０：入出力インタフェース
９１：座席検出器
９２：報知デバイス

Claims

前向き姿勢で操作されるフロント作業装置と、後向き姿勢で操作されるリア作業装置とを装備することが可能な作業車であって、
前記後向き姿勢の運転者の手で操作可能な第１操作具と前記第１操作具を操作している手によって操作可能な第２操作具とからなる片手操作式前後進操作ユニット、及び
前記第１操作具の操作に基づいて前記片手操作式前後進操作ユニットから出力される第１操作信号と前記第２操作具の操作に基づいて前記片手操作式前後進操作ユニットから出力される第２操作信号とが入力される信号入力部と、前記第１操作信号と前記第２操作信号とに基づいて車体を前進または後進させる走行指令を出力する信号評価部とを有する走行制御ユニットを備え、
前記第２操作信号の入力が前記第１操作信号の入力に先行した場合、または、前記第２操作信号の入力と前記第１操作信号の入力とが同時に行われた場合、前記走行制御ユニットは、前記第２操作信号と前記第１操作信号とが入力状態であっても前記走行指令を出力せず、
前記第１操作信号の入力が前記第２操作信号の入力に先行した場合、前記走行制御ユニットは、前記第１操作信号の入力状態下での前記第２操作信号の入力に基づいて、前記走行指令を出力する作業車。
前記第１操作具は運転者の指で操作される押しボタンとして形成され、前記第２操作具は前記第１操作具を操作している手によって操作可能な揺動レバーとして形成されている請求項１に記載の作業車。
前記第１操作具から指を離すと、前記第１操作具がＯＦＦ状態に復帰され、前記第２操作具から指を離すと、前記第２操作具が中立位置に復帰される請求項２に記載の作業車。
前記片手操作式前後進操作ユニットに対する操作によって作り出される後向き操作前進設定車速は、前記前向き姿勢での前進最高車速の半分以下の一定速度であり、後向き操作後進設定車速は、前記前向き姿勢での後進最高車速の半分以下の一定速度である請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
前記後向き操作後進設定車速は前記後向き操作前進設定車速より遅く設定されている請求項４に記載の作業車。
前向き姿勢で操作可能なフットペダル式前後進操作ユニットが備えられており、運転座席が、前記フットペダル式前後進操作ユニットの操作に適した前向き位置と前記片手操作式前後進操作ユニットの操作に適した後向き位置とに選択可能であり、
前記走行制御ユニットは、前記運転座席が前記後向き位置に選択されている場合には、前記フットペダル式前後進操作ユニットの操作を無効にする請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。
前記走行制御ユニットは、前記運転座席が前記前向き位置に選択されている場合には、前記フットペダル式前後進操作ユニット及び前記片手操作式前後進操作ユニットの操作を有効にする請求項６に記載の作業車。
前記第１操作信号と前記第２操作信号との入力状態に基づき、車体の前進または後進が許可されると評価された場合に報知情報が出力される請求項１から７のいずれか一項に記載の作業車。