JP6473072B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

車両制御装置は一般に、車両に搭載されるバッテリから電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：ＥＣＵ）に対する電力の供給や遮断を操作する遮断装置として、リレーを備えている。また、リレー本体やリレー駆動回路の状態が正常であるか否かを検出するための自己診断機能を備えることも多い。下記特許文献１は、リレー動作を制御する電子制御装置がリレー接点の電圧に基づきリレーの故障を検知する技術を開示している。

特開２００１−２１８４９６号公報

リレーを動作するために必要となる動作電圧は、リレー本体の温度が高くなるほど高くなる特性を有する傾向がある。リレー本体の温度は、搭載位置やリレーに流れる電流に起因する自己発熱により変化する。上記特性を有するリレーの場合、リレー本体の温度が変化するのにともない、リレーを動作させるために必要な動作電圧も変化する。例えばリレー本体温度が動作にともなって上昇すると、リレーを動作させるために必要な動作電圧も上昇するので、それに見合った電圧を供給する必要がある。

上記のような特性により、車両に搭載されているバッテリからリレーに対して供給される電圧がリレーの動作電圧を下回っている時点においては、リレーに対して所定の電圧（動作電圧として想定されている電圧）を供給してもリレーが動作しないことになる。そうすると、リレー本体としては温度特性にしたがって正しく機能しているにも関わらず、リレー診断機能から見るとリレーが故障しているため動作しないように見える可能性がある。この場合、例えばリレーがＯＦＦ状態に固着していると誤診断することになる。

本発明は上記のような課題に鑑みてなされたものであり、リレーの温度特性が変化する場合であっても、リレー診断を正確に実施することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両制御装置は、電源から充分な電圧が供給されている場合において、リレーを接続するよう指示しても接続状態にならない場合は、前記リレーが異常であると診断する。

本発明に係る車両制御装置によれば、リレーの動作電圧に関する特性を考慮して、リレー診断を正確に実施することができる。

本発明に係る車両１００が備える電源システムの構成を説明する機能ブロック図である。 インバータ１５０がＴＣＵリレー１６２を診断する手順を説明するフローチャートである。 図２のフローチャートの続きである。

図１は、本発明に係る車両１００が備える電源システムの構成を説明する機能ブロック図である。車両１００は、メインバッテリ１１０とサブバッテリ１４０の２つのバッテリを車載電源として備え、これにより車両停止状態において内燃機関であるエンジンのアイドリングを停止する、いわゆる、アイドリングストップシステムに対応している。

メインバッテリ１１０は、エンジン始動時のスタータ（図示せず）に対して電力を供給し、その時、リレーＢＯＸ１３０内の接点は開放状態とする。これにより、スタータ駆動時にリレーＢＯＸ１３０の下流に配置されたシステムの電圧低下を回避する。エンジン始動（完爆）後、ＥＣＭ（エンジンコントロールモジュール）１２０からの信号により、リレーＢＯＸ１３０内の接点を接続状態とし、図示しない発電機（オルタネータ）から各システム・要素に電力を供給する。

サブバッテリ１４０は、エンジン始動時の電圧低下を回避する役割を有する。サブバッテリ１４０に代えて、ＤＣ／ＤＣコンバータやキャパシタなどを用いてもよく、本発明はサブバッテリ１４０を備える構成に限定されない。

リレーＢＯＸ１３０の下流側には、モータ１７０を駆動するインバータ１５０、自動変速機を制御するトランスミッションコントロールユニット（ＴＣＵ）１８０が配置されている。さらに、ナビゲーションシステム、カメラ・センサによる外界認識システム、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）や横滑り防止システム（ＶＤＣ）といったブレーキシステム、電動パワーステアリングシステムといった操舵システム、などを備えることもできる。

Ｐリレー１６１は、インバータ１５０およびモータ１７０に対する電力供給をＯＮ／ＯＦＦするためのリレーであり、インバータ１５０によって駆動制御される。

以下では、ＴＣＵ１８０内のＣＡＮ信号を送信する機能、およびリニアソレノイド（ＳＯＬ）に対して通電する機能に着目し、これらに対する電力の供給と遮断を制御するＴＣＵリレー１６２を故障診断する構成について説明する。

インバータ１５０は、ＣＡＮ信号などを介して上位コントロールユニット（例えばＴＣＵ１８０）からの指令を受信し、その信号に応じてモータ１７０を駆動／停止し、その時のモータ１７０およびインバータ１５０の状態を上位コントロールユニットに対して送信する。モータ１７０と図示しないポンプとが組み合わされることにより電動オイルポンプや電動ウォーターポンプを構成することができ、あるいはブレーキ部品と組み合わせることにより電動パーキングブレーキなどを構成することができるが、詳細説明は省略する。

インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０が正常に動作しているか否かを監視する機能を備える。インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０が正常動作できない状態（すなわち異常状態）であると判断した場合、ＴＣＵリレー１６２の接点を開放状態に制御することにより、ＴＣＵ１８０内のＣＡＮ信号を送信する機能とリニアソレノイド（ＳＯＬ）に通電する機能をともに停止する。これにより、ＴＣＵ１８０が異常状態のままでトランスミッションや車両が制御されることを回避することができる（フェイルセーフ制御）。

ＴＣＵ１８０が正常か異常かを判定する方法（監視制御）の例として、以下のような手法が考えられる。インバータ１５０が例題を作成し、その例題をＴＣＵ１８０に送信し、ＴＣＵ１８０が例題に対する回答を演算し、ＴＣＵ１８０が演算した結果をインバータ１５０に送信し、インバータ１５０が例題に対する回答の正誤を判断する。この例題を変化させ、継続的に実施することにより、ＴＣＵ１８０を常に監視する。例題に対する回答の正誤以外に、例えば送受信時間が遅い場合も、正常に監視できる状態ではない（すなわち異常状態）と判断し、ＴＣＵリレー１６２の接点を開放状態に制御してもよい。

インバータ１５０が上記のような監視機能を有効に動作させるためには、ＴＣＵリレー１６２が正常状態であることが前提として必要である。したがって、ＴＣＵリレー１６２が正常であることを確認するリレー診断が必要であるので、ＴＣＵ１８０に対する監視を開始する前にリレー診断を実行することが望ましい。すなわち、ＴＣＵ１８０に対する監視を開始する条件として、リレー診断結果が正常であることが必要となる。

図２は、インバータ１５０がＴＣＵリレー１６２を診断する手順を説明するフローチャートである。インバータ１５０は、本フローチャートを例えばエンジン始動開始前に実行する。記載の都合上、１つのフローチャートを図２と図３に分けて説明する。以下図２の各ステップについて説明する。

（図２：ステップＳ１０１）
インバータ１５０は、インバータ１５０に対して供給される電圧ＩＧＰが第１閾値以上であるか否かを判定する。条件成立（ＹＥＳ）の場合はステップＳ１０２へ進み、不成立（ＮＯ）の場合はステップＳ１０３へ進む。電圧ＩＧＰは、ＴＣＵリレー１６２の動作電圧として用いられる。したがって本ステップは、ＴＣＵリレー１６２に対して印加する電圧がＴＣＵリレー１６２の動作電圧を満足できるレベルにあるか否かを判定するためのものである。第１閾値は、例えばＴＣＵリレー１６２の温度特性から導かれる最も高い動作電圧としておく。これにより、ＴＣＵリレー１６２の動作電圧は必ず満足していることが期待される。

（図２：ステップＳ１０２〜Ｓ１０３）
インバータ１５０は、ステップＳ１０１における判定結果を第１フラグに格納する。ステップＳ１０１の判定結果が成立（ＹＥＳ）である場合は第１フラグに１を格納し（Ｓ１０２）、ステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０１の判定結果が不成立（ＮＯ）である場合は第１フラグに０を格納し（Ｓ１０３）、ステップＳ１０４へ進む。

（図２：ステップＳ１０４）
インバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２に対して開放状態から接続状態へ切り替えるよう指示する信号を出力する。ＴＣＵリレー１６２は、インバータ１５０から接続指示信号が出力されていない間は遮断状態となっており、接続指示信号が出力されている間のみ接続状態を維持することを前提とする。

（図２：ステップＳ１０４：補足）
ステップＳ１０１の条件が成立している場合、各要素部品が正常であればＴＣＵリレー１６２が接続され、上位コントローラ（ＴＣＵ１８０）に対する電力供給が開始される。電力供給開始後にＴＣＵ１８０の初期化が終了すると、ＴＣＵ１８０の状態（正常状態）がＣＡＮ信号を介してインバータ１５０に対して送信される。インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０からのＣＡＮ信号（正常状態）を受信することにより、ＴＣＵリレー１６２が正常に接続され、ＴＣＵ１８０に対して電力が供給されたと判断することができる。

（図２：ステップＳ１０５）
インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０から正常状態である旨のＣＡＮ信号を受信したか否かを判定する。受信した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１０６へ進み、受信していない場合（ＮＯ）はステップＳ１０８へ進む。以後、インバータ１５０が保持するＴＣＵ１８０の状態を表す変数をＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳとし、同変数はＴＣＵ１８０の状態が遷移するごとに加算されていくものとする。本ステップにおいてＴＣＵ１８０が正常である場合は、ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＝０３ｈとして表すものと仮定する。

（図２：ステップＳ１０６）
インバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２を接続状態から開放状態へ切り替えるよう指示する信号を出力する（すなわち、ＴＣＵリレー１６２を接続状態に維持する信号の出力を停止する）。ステップＳ１０５まではＴＣＵリレー１６２が正常に接続できるか否かを判定するためのものであるのに対し、本ステップはＴＣＵリレー１６２が正常に開放できるか否かを判定するためのものである。ＴＣＵリレー１６２が正常に開放された場合は、ＴＣＵ１８０内のＣＡＮ信号を送信する機能とリニアソレノイド（ＳＯＬ）に対して通電する機能がともに停止される。インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０からのＣＡＮ信号が途絶えることを検出することにより、ＴＣＵリレー１６２が正常に開放されたと判断することができる。

（図２：ステップＳ１０７）
インバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２に対して開放指示を出力してから第１時間が経過したか否かを判定する。この第１時間は、インバータ１５０がＴＣＵリレー１６２に対して開放指示を出力してからＴＣＵリレー１６２が実際に開放状態となるまでに必要であると想定される時間である。第１時間が経過した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１１０へ進み、経過していない場合はステップＳ１０８へ進む。第１時間は、インバータ１５０の制御周期、ＣＡＮ通信周期、ＴＣＵリレー１６２の動作時間などのばらつきを考慮し、各要素が正常であるならＴＣＵリレー１６２が確実に開放されると想定される時間に基づき設定する（例えば７０ｍｓ）。

（図２：ステップＳ１０８）
インバータ１５０は、ステップＳ１０４においてＴＣＵリレー１６２に対して接続を指示した時点からの経過時間（診断時間を計測するためのタイマ）を確認する。診断開始から第２時間（例えば２００ｍｓ）が経過した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１０９へ進み、経過していない場合（ＮＯ）はステップＳ１０５へ戻って各条件の成立を待つ。第２時間は、ＴＣＵ１８０を監視する機能として要求される時間に基づき設定される。ただし本フローチャートの動作シーケンスに鑑み、少なくとも第１時間＜第２時間を満足する必要がある。

（図２：ステップＳ１０９）
本ステップに到達した場合、ＴＣＵリレー１６２が正常であれば接続状態を維持しているはずである。そこでインバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２が接続状態を継続しているか否かを判定することにより、ＴＣＵリレー１６２に異常が発生しているか否かを診断する。具体的には、以下の条件ａ〜条件ｃ全てが成立するか場合はＴＣＵリレー１６２が異常であると診断し、１つでも不成立である場合は診断をいったんリセットして再開する。３条件全てが成立する場合（ＹＥＳ）はステップＳ１１２へ進み、３条件のうち１条件でも不成立となった場合（ＮＯ）はステップＳ１２０へ進む。

（図２：ステップＳ１０９：条件ａ）
インバータ１５０は、第１フラグ＝１であるか否かを判定する。すなわち、ＴＣＵリレー１６２に対して印加する電圧がＴＣＵリレー１６２の動作電圧を満足できるレベルであったか否かを判定する。

（図２：ステップＳ１０９：条件ｂ）
インバータ１５０は、ＩＧＰが第２閾値以上であるか否かを判定する。第２閾値は、ＴＣＵリレー１６２を開放状態へ切り替えるために必要な動作電圧に基づき設定する。電源から供給される電圧が例えば瞬時的に変動すると、インバータ１５０からＴＣＵリレー１６２に対して接続指示が出力されているにも関わらず、ＴＣＵリレー１６２が接続状態から開放状態になる可能性がある。そこで本条件により、ＩＧＰがＴＣＵリレー１６２を開放状態へ切り替えるために必要なレベルに達している状態で開放指示がなされたか否かを判定することとした。ＴＣＵリレー１６２の開放電圧が温度特性をもっている場合は、その温度特性と使用環境の特徴を考慮して第２閾値を設定することが望ましい。例えば温度が高くなるほどＴＣＵリレー１６２の開放電圧も高くなる場合、使用環境において想定される上限温度、電圧検出誤差、設定分解能などに基づき第２閾値を設定する。

（図２：ステップＳ１０９：条件ｃ）
インバータ１５０は、内部的に保持しているＴＣＵ１８０の状態値（ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ）が、想定される値であるか否かを判定する。本ステップに到達した場合はＴＣＵ１８０が正常状態であることが想定されるので、ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＝０３ｈに到達しているか否かを判定する。ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＜３であれば、ＴＣＵ１８０が正常状態に到達する前にＴＣＵリレー１６２が故障したと想定されるので、本条件が成立する。

（図２：ステップＳ１０９：条件ｃ：補足）
原則としてＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＜３であるか否かにより、ＴＣＵ１８０の状態が正常であるか否かを判定することができる。ただしＳ１０７を実施している間にＴＣＵリレー１６２が故障してそのまま第１時間が経過したような例外的場合は、ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＝３であってもＴＣＵリレー１６２が故障していることもあり得る。かかる例外的な異常状態を診断できるようにするため、本条件はＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ≦３としてもよい。

（図２：ステップＳ１１０）
インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０から発信されるＣＡＮ信号が停止したか否かを判定する。停止した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１１１へ進む。停止していない場合（ＮＯ）はＴＣＵリレー１６２が異常接続状態（ＯＮ固着故障）であると診断し、ステップＳ１１２へ進む。

（図２：ステップＳ１１２）
インバータ１５０は、本ステップに到達するまでにＴＣＵリレー１６２を診断した結果に基づき、異常診断結果を構成する。

（図２：ステップＳ１２０）
インバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２を開放するよう指示する信号を出力し（ＴＣＵリレー１６２を接続するよう指示する信号の出力を停止する）、ステップＳ１２１へ進む。本ステップは、ＴＣＵリレー１６２を開放することにより、ＴＣＵ１８０に対する電源供給を遮断して確実に初期状態（リセット）にし、ＴＣＵリレー１６２に対する診断をいったんリセットして再開するための準備をすることが目的である。

（図２：ステップＳ１２１）
インバータ１５０は、ステップＳ１２０においてＴＣＵリレー１６２を開放するよう指示する信号を出してから第３時間が経過したか否かを判定する。経過した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１０１へ戻り、ＴＣＵリレー１６２に対する診断を再実施する。経過していない場合は経過するまで待機する。第３時間は、ＴＣＵリレー１６２を開放するよう指示する信号を出してからＴＣＵリレー１６２の接点が確実に開放されるまでに必要であると想定される時間、あるいはさらにＴＣＵ１８０が確実に初期状態（リセット）となるために必要な時間を考慮して、設定する（例えば２００ｍｓ）。

（図２：ステップＳ１２１：補足その１）
ＴＣＵリレー１６２に対する診断を再実施（リトライ）すると、ＴＣＵ１８０の起動が遅れることにつながるので、車両１００にとって許容される時間またはリトライ回数の上限を設定しておくことが望ましい。例えば、１回目の診断のみではＴＣＵリレー１６２の異常を確定できない可能性があるので、リトライ回数上限を１回とし、初回診断＋リトライ（１回）の計２回診断することが考えられる。リトライ回数の上限に達しても正常診断結果が得られなかった場合は、ステップＳ１０１へ戻らずステップＳ１１２へ進む。

（図２：ステップＳ１２１：補足その２）
ＴＣＵリレー１６２に対する１回目の診断が成功せず、本ステップによりリトライする場合、１回目の診断時間が充分ではなかった可能性がある。そこでインバータ１５０は、２回目以降の診断については診断時間（ステップＳ１０８における第２時間）を１回目よりも長くセットしてもよい。２回目以降の診断時間はリトライごとに前回よりも長くしてもよいし、２回目以降は全て同じ診断時間であってもよい。

（図２：ステップＳ１２１：補足その３）
インバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２に対する診断をリトライする際に、各タイマを初期化する。例えばステップＳ１０７やＳ１０８において経過時間をカウントするために用いるタイマを初期化する。

図３は、図２のフローチャートの続きである。本フローチャートは、ＴＣＵリレー１６２とＴＣＵ１８０を通常起動するための手順に相当する。図２のステップＳ１１０とステップＳ１１２からそれぞれ本フローチャートに接続されている。以下図３の各ステップについて説明する。

（図３：ステップＳ１１１）
インバータ１５０は、ステップＳ１０１と同様に、インバータ１５０に供給される電圧（ＩＧＰ）が第１閾値以上であるか否かを判定する。成立（ＹＥＳ）の場合にはステップＳ１１３へ進み、不成立（ＮＯ）の場合にはステップＳ１１４へ進む。

（図３：ステップＳ１１３〜Ｓ１１４）
インバータ１５０は、ステップＳ１０２〜Ｓ１０３と同様に、ステップＳ１１１における判定結果を第２フラグへ格納する。ステップＳ１１１が成立した場合は１を格納し、成立しなかった場合は０を格納する。

（図３：ステップＳ１１５）
インバータ１５０は、ステップＳ１０４と同様に、ＴＣＵリレー１６２に対して接続状態へ切り替えるよう指示する信号を出力する。

（図３：ステップＳ１１６）
インバータ１５０は、ＴＣＵ１８０が正常状態である旨のＣＡＮ信号を受信したか否かを判定する。受信した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１１７へ進み、受信していない場合（ＮＯ）はステップＳ１１８へ進む。診断時において用いる状態値と区別するため、別変数に状態値を格納してもよい。例えば変数ＡＴ＿ＣＴＲＬ＿ＳＴＳにＴＣＵ１８０の状態値を格納する。インバータ１５０としては、ＴＣＵリレー１６２に対して接続指示を出力するのは電源投入後２回目であるので、例えばＡＴ＿ＣＴＲＬ＿ＳＴＳ＝０２ｈである場合はＴＣＵ１８０が正常であることを表すものとする。この値は、ＴＣＵリレー１６２の１回目接続時にＴＣＵ１８０から送信され、ＴＣＵリレー１６２を開放することによりＣＡＮ信号が停止する直前に受信した値と同一である。

（図３：ステップＳ１１７）
インバータ１５０は、ＴＣＵリレー１６２が正常である旨の診断結果を構成する。

（図３：ステップＳ１１８）
インバータ１５０は、ステップＳ１０４においてＴＣＵリレー１６２に対して接続を指示した時点からの経過時間（診断時間を計測するためのタイマ）を確認する。診断開始から第２時間（例えば２００ｍｓ）が経過した場合（ＹＥＳ）はステップＳ１１９へ進み、経過していない場合（ＮＯ）はステップＳ１１６へ戻って各条件の成立を待つ。本ステップにおける診断タイマは、ステップＳ１０８と同じものであり、新たなタイマを用いて経過時間をカウントするものではない。

（図３：ステップＳ１１９）
インバータ１５０は、ステップＳ１０９と同様に、ＴＣＵリレー１６２が接続状態を継続しているか否かを判定する。具体的には、以下の条件ａ〜条件ｃ全てが成立する場合はＴＣＵリレー１６２が異常であると診断し、１つでも不成立である場合は診断をいったんリセットして再開する。３条件全てが成立する場合（ＹＥＳ）はステップＳ１１２へ進み、３条件のうち１条件でも不成立となった場合（ＮＯ）はステップＳ１２０へ進む。

（図３：ステップＳ１１９：条件ａ）
インバータ１５０は、第２フラグ＝１であるか否かを判定する。すなわち、ＴＣＵリレー１６２に対して印加する電圧がＴＣＵリレー１６２の動作電圧を満足できるレベルであったか否かを判定する。

（図３：ステップＳ１１９：条件ｂ）
インバータ１５０は、ＩＧＰが第２閾値以上であるか否かを判定する。第２閾値は、ステップＳ１０９における条件ｂと同じものである。

（図３：ステップＳ１１９：条件ｃ）
インバータ１５０は、内部的に保持しているＴＣＵ１８０の状態値（ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ）が、想定される値であるか否かを判定する。本ステップに到達した場合はＴＣＵ１８０が正常状態であることが想定されるので、ＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＝０４ｈに到達しているか否かを判定する。本条件はＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ＜０４ｈであるか否かであってもよいし、ステップＳ１０９：補足で説明した理由によりＣＵＴＯＦＦ＿ＳＴＳ≦０４ｈであるか否かであってもよい。

（図３：ステップＳ１２２）
インバータ１５０は、ステップＳ１１７における正常診断結果、または、ステップＳ１１２における異常診断結果を、ＴＣＵ１８０に対してＣＡＮ信号経由で送信する。インバータ１５０はさらに、ＴＣＵリレー１６２が異常であると診断した場合は、異常時のフェイルセーフ制御を実行してもよい。

＜本発明のまとめ＞
本発明に係る車両制御装置は、電源から供給される電圧がＴＣＵリレー１６２の動作電圧に達している状態で接続指示がなされたのか否かを条件ａにしたがって判断する。これにより、ＴＣＵリレー１６２としては自己の動作電圧特性にしたがって正しく動作しているにも関わらず故障していると誤検知されることを回避し、リレー診断を適切に実施することができる。

本発明に係る車両制御装置は、ＴＣＵリレー１６２を開放状態にするよう指示した後、電源から供給される電圧がＴＣＵリレー１６２の動作電圧に達している状態で開放指示がなされたのか否かを条件ｂにしたがって判断する。これにより、一時的に電源電圧が低下してから復帰したような場合であっても、適切に診断を実施することができる。

＜本発明の変形例について＞
以上の説明において、ＴＣＵリレー１６２を診断する手法を説明したが、その他リレーであっても同様の手法により診断することができる。

以上の説明において、インバータ１５０がＴＣＵリレー１６２を診断することを説明したが、その他適当な機能部（ＥＣＵ、ＥＣＵ内部の機能部、など）が同様の診断を実施してもよい。トランスミッションを駆動する際のオイルを供給するため、インバータ１５０はオイルポンプモータを駆動する。オイルポンプが正常動作しないときなどはトランスミッションを停止させる必要があるので、インバータ１５０はＴＣＵ１８０を起動停止できることが望ましい。したがって、インバータ１５０がＴＣＵリレー１６２を診断するのが実際上は便宜である。

以上の説明において、車両制御装置が備える機能部として、ＥＣＭ１２０、インバータ１５０、ＴＣＵ１８０を例示した。車両制御装置はその他機能部を備えてもよいし、各機能部がインバータ１５０と同様にリレー診断を実施してもよい。

１１０：メインバッテリ、１２０：ＥＣＭ、１３０：リレーＢＯＸ、１４０：サブバッテリ、１５０：インバータ、１６１：Ｐリレー、１６２：ＴＣＵリレー、１７０：モータ、１８０：ＴＣＵ。

Claims (4)

1. 車両の動作を制御する車両制御装置であって、
   前記車両制御装置に対して電力を供給する電源からの電力供給をＯＮ／ＯＦＦする遮断装置の異常を診断する診断部を備え、
   前記診断部は、前記電源から供給される電圧が第１閾値以上である場合において、前記遮断装置を開放状態から接続状態へ切り替えるよう前記遮断装置に対して指示する接続指示が出力されても前記遮断装置が接続状態にならない場合は、前記遮断装置が異常である旨の診断結果を出力し、
   前記診断部は、前記遮断装置が接続状態になった後、前記遮断装置に対して接続状態から開放状態へ切り替えるよう指示する開放指示を出力し、
   前記診断部は、前記開放指示を出力してから第１時間が経過するまでの間の時点において、前記遮断装置の診断を開始してから第２時間が未だ経過していない場合は、前記開放指示を出力してから前記第１時間が経過するのを待機し、
   前記診断部は、前記開放指示を出力してから前記第１時間が経過するまでの間の時点において、前記遮断装置の診断を開始してから前記第２時間が経過した場合は、前記電源から供給される電圧が第２閾値以上であるか否かをさらに判定し、前記第２閾値以上である場合は前記遮断装置が異常である旨の診断結果を出力し、前記第２閾値未満である場合は前記遮断装置に対する診断をいったんリセットして再開する
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 前記診断部は、前記遮断装置に対する診断をいったんリセットする際には、前記開放指示を出力してから第３時間が経過するまで待機することにより前記遮断装置を初期化し、その後に前記診断を再開する
   ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
3. 前記診断部は、前記遮断装置に対する診断をいったんリセットする際には、前記遮断装置の診断を開始してから前記第２時間が経過するまでをカウントするためのタイマをリセットする
   ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
4. 前記診断部は、前記遮断装置に対する診断を再開する場合は、前記第２時間を前回診断時よりも長い時間に延長した上で、新たな前記第２時間として用いる
   ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

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