JP6463044B2 - 端末装置ユニット、測量機、測量システム、及び測量補助プログラム - Google Patents

Description

本発明は、端末装置ユニット、測量機、測量システム、及び測量補助プログラムに関する。

特許文献１には、ターゲットと、ターゲットを自動的に視準する自動視準装置と、を含む測量システムが開示されている。特許文献１に記載のターゲットは、ガイド光を出射するガイド光送光器と、ターゲットの向いている方向角を検出する方位角センサと、測量機に回転指令を送る回転指令手段と、を備えている。特許文献１に記載の測量機は、回転指令を受け取ると、前回の測定時にターゲットを測量機に略正対させたときの方向角と、今回の測定時にターゲットを測量機に略正対させたときの方向角との角度差に基づいて決定された回転方向に測量機本体を回転させる。

特許文献２には、再帰反射体を備えたターゲットと、再帰反射体と望遠鏡の視準軸を自動的に一致させる自動視準装置を備えた測量機と、を含む測量システムが開示されている。特許文献２に記載のターゲットは、ガイド光として水平方向に幅広で上下幅の狭いファンビームを鉛直方向に走査するガイド光送光器を備えている。特許文献２に記載の測量機は、測量機本体に固定された水平方向検出器と、視準光を出射する視準光出射部と、再帰反射体で反射してくる視準光を受光する視準光受光部と、自動視準装置を始動させる前に望遠鏡を再帰反射体の方向に向ける視準準備手段と、を備えている。特許文献２に記載の測量機において、視準準備手段は、測量機本体を水平回転させて、水平方向検出器がガイド光を受光することにより、再帰反射体の鉛直方向位置を検出する。

特許文献３には、視準のためのターゲットと、ターゲットに望遠鏡の視準軸を自動的に一致させる自動視準装置を備えた測量機と、を含む測量システムが開示されている。特許文献３に記載のターゲットは、円偏光のガイド光を出射するガイド光送光器を備えている。特許文献３に記載の測量機は、ガイド光を受光してガイド光送光器の方向を検出する方向検出器と、自動視準装置を始動させる前に、方向検出器からの出力信号に基づいて望遠鏡をターゲットの方向に向ける視準準備手段と、を備えている。特許文献３に記載の測量機において、方向検出器は、円偏光のガイド光を直線偏光とする偏光変換部と、ガイド光送光器から方向検出器に直接入射したガイド光が偏光変換部によって直線偏光とされたガイド光の偏光面と一致する偏光面を与える偏光板と、を備えている。

特許文献４には、測点に置かれるターゲットと、ターゲットを視準する望遠鏡、及び望遠鏡を回転させる自動回転機構を備えたトータルステーションと、を含む測量装置が開示されている。特許文献４に記載のターゲットは、ターゲットの移動距離及び移動方向からなるターゲット移動情報を測定して記憶する慣性機器と、ターゲット移動情報をトータルステーションに送信する通信機構と、を備えている。特許文献４に記載のトータルステーションは、自動回転機構により望遠鏡を回転させて望遠鏡視野内にターゲットを捉え、望遠鏡視野内に形成される十字線の中央にターゲットを合わせる視準機構と、ターゲットとの通信機構と、を備えている。特許文献４に記載の測量装置において、トータルステーションは、受信したターゲット移動情報に従って望遠鏡をターゲット方向へ自動的に回転させ、視準して得たターゲット位置情報をターゲットに返送し、ターゲットは、ターゲット位置情報に基づいてターゲット移動情報を補正して、現ターゲット位置を記録し、現ターゲット位置を基準点として、次の測点のターゲット位置を測定する。

特許第４６４８０２５号 特許第４１７７７６５号 特許第４１７７７８４号 特許第４２２３６３４号

しかしながら、特許文献１〜特許文献３に記載の測量システムでは、測量機がターゲットを捕捉するにはガイド光を受光することが必要である。特許文献４に記載の測量装置では、ターゲットに光を照射して反射光を受光する照射受光部を自動回転機構によって次の測点に向けて回転させる前提として、ターゲットの移動距離及び移動方向を検知するためにターゲットを測点間で移動させることを要する。

従って、特許文献１〜特許文献４に記載の技術は何れも、照射受光部を次の測点に向ける作業に手間がかかる、という問題点を有する。

本発明は上記問題点を解決するために成されたものであり、照射受光部を次の測点に向ける作業に要する手間を軽減することができる端末装置ユニット、測量機、測量システム、及び測量補助プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の端末装置ユニットは、異なる測点の位置を各々特定する複数の座標から、測量対象とされた測点の位置を特定する座標である測量対象座標を取得する取得部と、反射体に対して光を照射して前記反射体での反射光を受光する照射受光部を水平方向に回転可能に有する測量機と通信を行う通信部と、前記照射受光部の現在の位置及び向きを示す照射受光部情報と前記取得部により取得された前記測量対象座標とに基づいて、前記照射受光部を前記測量対象座標により特定される位置に向けるために要する回転角度を求め、求めた回転角度で前記測量機に対して前記照射受光部を回転させることを指示する指示情報が前記測量機に送信されるように前記通信部を制御する制御部と、撮影が可能な撮影部と、を有する端末装置と、前記測量対象座標により特定された位置側を前記撮影部が撮影可能な姿勢で前記端末装置を、ホルダを介してスライド自在に保持するピンポールと、を含み、前記制御部は、前記通信部と前記測量機との通信によって得られた前記測量機での測量結果から特定される座標と前記測量対象座標とが所定範囲内で一致し、かつ、前記測量対象座標の位置が未撮影位置の場合に、前記反射体が置かれた場所が前記撮影部によって撮影されるように前記撮影部を制御し、撮影して得られた画像と、前記測量対象座標と、現在時刻とが互いに関連付けられて記憶部に記憶されるように制御を行う。

上記目的を達成するために、請求項８に記載の測量機は、請求項１から請求項７の何れか１項に記載の端末装置により送信された前記指示情報を受信する受信部と、反射体に対して光を照射して前記反射体での反射光を受光し、水平方向に回転可能な照射受光部と、前記受信部により受信された前記指示情報に基づいて前記照射受光部を回転させるように前記照射受光部を制御する測量機制御部と、を含む。

上記目的を達成するために、請求項９に記載の測量システムは、請求項１から請求項７の何れか１項に記載の端末装置と、前記端末装置により送信された前記指示情報を受信する受信部と、反射体に対して光を照射して前記反射体での反射光を受光し、水平方向に回転可能な照射受光部と、前記受信部により受信された前記指示情報に基づいて前記照射受光部を回転させるように前記照射受光部を制御する測量機制御部と、を備えた測量機と、を含む。

上記目的を達成するために、請求項１０に記載の測量補助プログラムは、コンピュータを、請求項１から請求項７の何れか１項に記載の端末装置ユニットに含まれる前記取得部及び前記制御部として機能させるための測量補助プログラムである。

本発明によれば、照射受光部を次の測点に向ける作業に要する手間を軽減することができる、という効果が得られる。

実施形態に係る測量システムの要部機能の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る測量システムの全体構成の一例を示す概略構成図である。 実施形態に係る測量システムに含まれるスマートデバイスのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る測量システムに含まれる測量機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る第１測量補助処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図５に示すフローチャートの続きである。 実施形態に係る第１測量機側処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係るスマートデバイスの平面視配置の遷移例を示す遷移図である。 実施形態に係る第２測量補助処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る第２測量機側処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る測量システムの全体構成の変形例を示す概略構成図である。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態例について詳細に説明する。なお、以下では、説明の便宜上、スマートデバイス１４を現に所持している所持者を、単に「所持者」と称する。

一例として図１に示すように、本実施形態に係る測量システム１０は、測量機１２、及び、本発明に係る端末装置の一例であるスマートデバイス１４を含む。

測量機１２は、照射受光部１６、受信部１８、及び測量機制御部２０を備えている。照射受光部１６は、水平方向に回転可能であり、反射体に対して光を照射して反射体での反射光を受光する。受信部１８は、スマートデバイス１４により送信された後述の指示情報を受信する。測量機制御部２０は、受信部１８により受信された指示情報に基づいて照射受光部１６を回転させるように照射受光部１６を制御する。

スマートデバイス１４は、取得部２２、通信部２４、制御部２６、提示部２８、及び基準方位検出部３０を備えている。

取得部２２は、異なる測点の位置を各々特定する複数の座標から、測量対象とされた測点の位置を特定する座標である測量対象座標を取得する。通信部２４は、測量機１２と通信を行う。制御部２６は、照射受光部１６の現在の位置及び向きを示す照射受光部情報と取得部２２により取得された測量対象座標とに基づいて、照射受光部１６を測量対象座標により特定される位置に向けるために要する回転角度を求める。そして、制御部２６は、求めた回転角度で測量機１２に対して照射受光部１６を回転させることを指示する第１指示情報が測量機１２に送信されるように通信部２４を制御する。

取得部２２は、スマートデバイス１４の現在位置を特定する現在位置特定情報を取得する。制御部２６は、所持者を測量対象座標により特定される位置まで誘導する誘導情報が提示部２８によって提示されるように提示部２８を制御する。ここで、誘導情報は、距離及び方向の少なくとも１つに関する情報を含む情報である。「距離」とは、取得部２２により取得された現在位置特定情報により特定される現在位置から測量対象座標により特定される位置までの距離を指す。また、「方向」とは、取得部２２により取得された現在位置特定情報により特定される現在位置から測量対象座標により特定される位置への方向を指す。

基準方位検出部３０は、基準方位を検出する。ここで、上述した「方向に関する情報」とは、スマートデバイス１４に対して固定された基準方向と方向との成す角度に相当する情報であって、基準方位検出部３０により検出された基準方位と基準方向との成す角度の変化量に応じて更新される情報である。

スマートデバイス１４は、撮影が可能な撮影部３２を含む。制御部２６は、通信部２４と測量機１２との通信によって得られた測量機１２での測量結果から特定される座標と測量対象座標とが所定範囲内で一致した場合に、反射体が置かれている場所が撮影部３２によって撮影されるように撮影部３２を制御する。

制御部２６は、照射受光部１６により反射光が受光された状態が解除された場合に、指示情報が測量機１２に再送されるように通信部２４を制御する。

一例として図２に示すように、測量機１２は、器械点３８に設置された三脚４０と、三脚４０の上部に固定された支持体４２と、水平方向及び鉛直方向に回転可能に支持体４２に支持された測量機本体４４と、を含む。測量機本体４４は、照射受光部１６を備えており、測量機本体４４が回転することによって照射受光部１６による光の照射方向が変更される。照射受光部１６は、光の一例であるレーザ光Ｌを、細長の棒形状のピンポール４６にスライド自在に取り付けられた反射体の一例であるプリズム４８に照射し、プリズム４８でレーザ光Ｌが反射されて得られた反射光を受光する。

ピンポール４６には、ホルダ５６がスライド自在に取り付けられている。スマートデバイス１４は、ホルダ５６によって特定の姿勢で保持される。ここで、特定の姿勢とは、例えば、ピンポール４６が測点５８に置かれた場合に、スマートデバイス１４のディスプレイ７２Ｂの面とは反対側の面であるスマートデバイス１４の背面が測点５８に対面する水平な姿勢を指す。

スマートデバイス１４は、インターネット回線や専用回線等のネットワーク５０に接続されているＷｉ−Ｆｉアクセスポイント（以下、「ＡＰ」という）５２とＷｉ−Ｆｉ通信を行うことで、ネットワーク５０に接続されている外部装置（図示省略）と通信を行う。また、スマートデバイス１４は、測量機１２とＷｉ−Ｆｉ通信を直接行う。更に、スマートデバイス１４は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星５４からの電波を受信する。

一例として図３に示すように、スマートデバイス１４は、ＣＰＵ６０、一次記憶部６２、及び二次記憶部６４を備えている。一次記憶部６２は、揮発性のメモリ（例えばＲＡＭ（Random Access Memory））である。二次記憶部６４は、不揮発性のメモリ（例えばフラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）など）である。ＣＰＵ６０、一次記憶部６２、及び二次記憶部６４は、バス６６を介して相互に接続されている。

一次記憶部６２は、移動距離記憶領域６２Ａ、磁北角度記憶領域６２Ｂ、及び移動角度記憶領域６２Ｃを有する。

二次記憶部３４は、第１測量補助プログラム６３、第２測量補助プログラム６８、及び座標変換テーブル６９を記憶している。なお、以下では、説明の便宜上、第１測量補助プログラム６３及び第２測量補助プログラム６８を区別して説明する必要がない場合、これらを総称して「測量補助プログラム」と称する。

ＣＰＵ６０は、二次記憶部６４から測量補助プログラムを読み出して一次記憶部６２に展開し、測量補助プログラムを実行する。ＣＰＵ６０は、測量補助プログラムを実行することで、図１に示す取得部２２及び制御部２６として動作する。

座標変換テーブル６９は、ＣＰＵ６０によって第２測量補助プログラム６８が実行されることによって用いられるテーブルであり、ＧＰＳを利用して算出された緯度及び経度を含むＧＰＳ情報を平面直角座標に変換するテーブルである。ここで、平面直角座標は、例えば、国土地理院によって定められた複数の区画の各々を個別に規定する平面直角座標である。

なお、ここでは測量補助プログラムを二次記憶部６４から読み出す場合を例示したが、必ずしも最初から二次記憶部６４に記憶させておく必要はない。例えば、スマートデバイス１４に接続されて使用されるＳＳＤ（Solid State Drive）、ＤＶＤディスク、ＩＣカード、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭなどの任意の可搬型の記憶媒体に先ずは測量補助プログラムを記憶させておいてもよい。そして、ＣＰＵ６０がこれらの可搬型の記憶媒体から測量補助プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、通信回線を介してスマートデバイス１４に接続されるコンピュータ又はサーバ装置等の外部電子計算機の記憶部に測量補助プログラムを記憶させておいてもよい。この場合、ＣＰＵ６０は外部電子計算機から測量補助プログラムを取得して実行する。

スマートデバイス１４は、リアルタイムクロック（以下、「ＲＴＣ」という）６５、図１に示す撮影部３２の一例であるカメラ６７、ハードキー７０、タッチパネル・ディスプレイ７２、及びスピーカ７４を備えている。

ＲＴＣ６５は、現在時刻を刻む装置である。ＲＴＣ６５は、バス６６に接続されており、ＣＰＵ６０からの要求に応じて現在時刻をＣＰＵ６０へ出力する。ここで、現在時刻とは、年月日及び時分秒を指す。なお、本実施形態に係るスマートデバイス１４では、電源投入後、ＡＰ５２を介して時刻を示す時刻情報が受信され、受信された時刻情報により示される時刻が現在時刻としてＲＴＣ６５に上書きされる。これにより、バッテリ無し又はバッテリ放電後でもＲＴＣ６５の現在時刻が高精度に計時される。

カメラ６７は、バス６６に接続されており、ＣＰＵ６０からの要求に応じて撮影して得た画像をＣＰＵ６０に出力する。なお、カメラ６７は、スマートデバイス１４の背面視上部に備えられている。カメラ６７のレンズは、スマートデバイス１４の背面から露出している。従って、スマートデバイス１４が特定の姿勢でホルダ５６によって保持された状態でピンポール４６が測点５８に置かれた場合、カメラ６７の被写体領域は測点５８側となり、測点５８側がカメラ６７によって撮影される。

ハードキー７０は、所持者からの指示を受け付ける。ハードキー７０は、バス６６に接続されている。従って、ハードキー７０によって受け付けられた指示は、ＣＰＵ６０によって把握される。

タッチパネル・ディスプレイ７２は、タッチパネル７２Ａ及びディスプレイ７２Ｂを備えている。ディスプレイ７２Ｂは、バス６６に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で各種情報を表示する。タッチパネル７２Ａは、透過型のタッチパネルであり、ディスプレイ７２Ｂに重ねられている。タッチパネル７２Ａは、バス６６に接続されており、タッチパネル７２Ａに対する指示体（例えば、所持者の指）による接触の有無や接触位置等の検知結果をＣＰＵ６０に出力する。

スピーカ７４は、バス６６に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で音声を出力する。

スマートデバイス１４は、モーションセンサ７６、Ｗｉ−Ｆｉインタフェース７８、ＧＰＳ受信部８０、及び外部インタフェース８２を備えている。モーションセンサ７６、Ｗｉ−Ｆｉインタフェース７８、ＧＰＳ受信部８０、及び外部インタフェース８２は、バス６６に接続されている。

モーションセンサ７６は、３軸加速度センサ８４（以下、加速度センサ８４と称する）、３軸角速度センサ８６（以下、角速度センサ８６と称する）及び３軸地磁気センサ８８（以下、地磁気センサ８８と称する）を有する９軸モーションセンサである。加速度センサ８４は、３軸の加速度を検出する。角速度センサ８６は、３軸の角速度を検出する。図１に示す基準方位検出部３０の一例である地磁気センサ８８は、３軸の地磁気の向きを検出することにより本発明に係る基準方位の一例である磁北を検出する。ここで、３軸とは、例えば、スマートデバイス１４における３次元空間を規定し、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を指す。Ｘ軸とは、スマートデバイス１４の筐体の正面視短辺方向に沿った軸を指す。Ｙ軸とは、スマートデバイス１４の筐体の正面視長辺方向に沿った軸を指す。Ｚ軸とは、Ｘ軸及びＹ軸の双方に対して直交する方向（スマートデバイス１４の筐体の厚さ方向）に沿った軸を指す。

モーションセンサ７６は、ＣＰＵ６０の要求に応じて、加速度センサ８４、角速度センサ８６、及び地磁気センサ８８の各々による検出結果を含むモーションセンサ情報をＣＰＵ６０に出力する。従って、ＣＰＵ６０は、モーションセンサ７６から入力されたモーションセンサ情報に基づいて、スマートデバイス１４の動きの変化、スマートデバイス１４の傾き、スマートデバイス１４の回転角度、及び磁北等を検出することができる。

図１に示す通信部２４の一例であるＷｉ−Ｆｉインタフェース７８は、バス６６に接続されている。Ｗｉ−Ｆｉインタフェース７８は、ＡＰ５２を利用してスマートデバイス１４と、ネットワーク５０に接続されている外部装置とを通信可能に接続する。

Ｗｉ−Ｆｉインタフェース７８は、例えば、無線通信プロセッサ（図示省略）、送受信回路（図示省略）及びアンテナ（図示省略）により実現される。無線通信プロセッサは、ＣＰＵ６０と情報の授受を行う。また、無線通信プロセッサは、ＣＰＵ６０の指示を受けて送受信回路及びアンテナを介して、複数のＡＰ５２及び測量機１２の何れかを通信先として設定する。

スマートデバイス１４は、無線通信プロセッサによって何れかのＡＰ５２が通信先として設定された場合、Ｗｉ−Ｆｉインタフェース７８を介してＡＰ５２と無線通信を行うことが可能となる。なお、スマートデバイス１４では、無線通信プロセッサと特定の通信装置（例えば、ＣＰＵ６０によって選択されたＡＰ５２又は測量機１２）との間でアソシエーションが行われて通信路が確立されることで、特定の通信装置が通信先として設定される。

ＧＰＳ受信部８０は、ＣＰＵ６０からの指示に応じて複数のＧＰＳ衛星５４からの電波を受信し、受信結果を示す受信結果情報をＣＰＵ６０に出力する。ＣＰＵ６０は、ＧＰＳ受信部８０から入力された受信結果情報に基づいてＧＰＳ情報を算出する。

外部インタフェース８２は、パーソナル・コンピュータ（以下、「ＰＣ」と称する）やＵＳＢメモリ等の外部装置が接続され、外部装置とＣＰＵ６０との間の各種情報の送受信を司る。

一例として図４に示すように、測量機１２は、ＣＰＵ９０、一次記憶部９２、及び二次記憶部９４を備えている。ＣＰＵ９０、一次記憶部９２、及び二次記憶部９４は、バス９６を介して相互に接続されている。

二次記憶部９４は、第１測量機側プログラム９８及び第２測量機側プログラム１００を記憶している。なお、以下では、説明の便宜上、第１測量機側プログラム９８及び第２測量機側プログラム１００を区別して説明する必要がない場合、これらを総称して「測量機側プログラム」と称する。

ＣＰＵ９０は、二次記憶部９４から測量機側プログラムを読み出して一次記憶部９２に展開し、測量機側プログラムを実行する。ＣＰＵ９０は、測量機側プログラムを実行することで、図１に示す測量機制御部２０として動作する。

なお、ここでは測量機側プログラムを二次記憶部９４から読み出す場合を例示したが、必ずしも最初から二次記憶部９４に記憶させておく必要はない。例えば、測量機１２に接続されて使用される任意の可搬型の記憶媒体に先ずは測量機側プログラムを記憶させておいてもよい。そして、ＣＰＵ９０が可搬型の記憶媒体から測量機側プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、通信回線を介して測量機１２に接続されるコンピュータ又はサーバ装置等の外部電子計算機の記憶部に測量機側プログラムを記憶させておいてもよい。この場合、ＣＰＵ９０は外部電子計算機から測量機側プログラムを取得して実行する。

測量機１２は、受付部１０２及びディスプレイ１０４を備えている。受付部１０２は、タッチパネル及びタッチパネル外に設けられたキー（ハードキー）等を含み、測量機１２の利用者からの指示を受け付ける。ディスプレイ１０４は、例えば、タッチパネルに重ねられた液晶ディスプレイであり、ＣＰＵ９０の制御下で、各種情報を表示する。

測量機１２は、外部インタフェース１０６を備えている。外部インタフェース１０６は、ＰＣやＵＳＢメモリ等の外部装置が接続され、外部装置とＣＰＵ９０との間の各種情報の送受信を司る。

照射受光部１６は、光照射部１６Ａ及び受光部１６Ｂを有している。光照射部１６Ａは、バス９６に接続されており、ＣＰＵ９０の制御下でレーザ光Ｌを照射する。受光部１６Ｂは、プリズム４８でレーザ光Ｌが反射されて得られた反射光を受光する。受光部１６Ｂは、バス９６に接続されており、ＣＰＵ９０は、受光部１６Ｂでの受光結果を取得し、取得した受光結果に基づいて測距及び測角を行う。

測量機１２は、各々モータやギア等を有する水平方向駆動部１０８及び鉛直方向駆動部１１０を備えている。水平方向駆動部１０８及び鉛直方向駆動部１１０は、バス９６に接続されている。水平方向駆動部１０８は、ＣＰＵ９０の指示に従って測量機本体４４を水平方向に回転させる。鉛直方向駆動部１１０は、ＣＰＵ９０の指示に従って測量機本体４４を鉛直方向に回転させる。

測量機１２は、図１に示す受信部１８の一例であるＷｉ−Ｆｉインタフェース１１２を備えており、Ｗｉ−Ｆｉインタフェース１１２は、バス９６に接続されている。Ｗｉ−Ｆｉインタフェース１１２は、例えば、無線通信プロセッサ（図示省略）、送受信回路（図示省略）及びアンテナ（図示省略）により実現される。無線通信プロセッサは、ＣＰＵ９０と情報の授受を行う。また、無線通信プロセッサは、ＣＰＵ９０の制御下で、送受信回路及びアンテナを介してスマートデバイス１４とＷｉ−Ｆｉ方式で通信を行う。

次に、本実施形態に係る測量システム１０の作用を説明する。先ず、タッチパネル７２Ａによって第１測量補助処理の開始指示が受け付けられた場合にＣＰＵ６０が第１測量補助プログラム６３を実行することでＣＰＵ６０によって行われる第１測量補助処理について、図５を参照して説明する。なお、第１測量補助処理の開始指示は、例えば、図２に示すように、測量アプリアイコン１２０に対する所持者によるタッチパネル７２Ａを介したタッチであるが、これに限らず、例えば、音声認識機能を利用した開始指示であってもよい。

また、以下では、説明の便宜上、地図内の特定の区画に含まれる複数の測点５８に関するＣＡＤ（Computer Aided Design）データがＣＰＵ６０によってネットワーク５０経由で既に取得され、二次記憶部６４に記憶されていることを前提として説明する。ここで、特定の区画とは、例えば、国土地理院によって１つの平面直角座標が割り当てられた区画を指す。また、ＣＡＤデータは、複数の測点５８の各々の平面直角座標である測点座標と、測点座標を一意に特定可能な測点特定情報とを含む。測点特定情報の一例としては、測点５８の各々に予め付与された識別番号が挙げられる。

また、以下では、説明の便宜上、特定の区画内における器械点３８の平面直角座標である器械点座標が既に二次記憶部６４に記憶されている場合について説明する。また、以下では、説明の便宜上、スマートデバイス１４がホルダ５６によって特定の姿勢に保持されていることを前提として説明する。また、以下では、説明の便宜上、測量機本体４４を水平方向に回転させる角度を「水平回転角度」と称し、測量機本体４４を鉛直方向に回転させる角度を「鉛直回転角度」と称する。更に、説明の便宜上、測量機１２において照射受光部１６が作動していることを前提として説明する。

図５に示す第１測量補助処理では、先ず、ステップ１５０で、取得部２２は、タッチパネル７２Ａが測点特定情報を受け付けたか否かを判定する。ステップ１５０において、タッチパネル７２Ａが測点特定情報を受け付けていない場合は、判定が否定されて、ステップ１５０の判定が再び行われる。ステップ１５０において、タッチパネル７２Ａが測点特定情報を受け付けた場合は、判定が肯定されて、ステップ１５２へ移行する。

なお、以下では、説明の便宜上、ステップ１５０でタッチパネル７２Ａによって受け付けられた測点特定情報により特定される測点５８を「目標測点５８Ａ」と称する。また、以下では、説明の便宜上、ステップ１５０で測点特定情報が受け付けられてから後述のステップ１８０で移動角度が算出されるまでの間、スマートデバイス１４のＹ軸の正方向が器械点３８に正対していることを前提として説明する。

ステップ１５２で、取得部２２は、目標測点５８Ａの測点座標を取得する。なお、本ステップ１５２で取得される測点座標は、本発明に係る測量対象座標の一例である。

次のステップ１５４で、制御部２６は、プリズム４８の捕捉を測量機１２に対して指示する捕捉指示情報を測量機１２に送信する。ここで、プリズム４８の捕捉とは、光照射部１６Ａによりレーザ光Ｌがプリズム４８に照射された際の反射光を受光部１６Ｂが受光している状態を指す。

次のステップ１５６で、制御部２６は、後述のステップ２１４の処理が測量機制御部２０によって実行されることで送信された捕捉情報を受信したか否かを判定する。ステップ１５６において、捕捉情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ１５８へ移行する。ステップ１５６において、捕捉情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ１６６へ移行する。

ステップ１５８で、制御部２６は、後述のステップ２０４の処理が測量機制御部２０によって実行されることで送信された未捕捉情報を受信したか否かを判定する。ステップ１５８において、未捕捉情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ１５６へ移行する。ステップ１５８において、未捕捉情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ１６０へ移行する。

ステップ１６０で、制御部２６は、後述のステップ２０６の処理が測量機制御部２０によって実行されることで送信された向き情報を受信したか否かを判定する。ここで、向き情報とは、測量機本体４４の現在の向き、すなわち、測量機本体４４の現在の水平方向における回転角度を示す情報を指す。向き情報とは、例えば、測量機本体４４の正面を特定の区画の原点に正対させた状態を０度とした場合の測量機本体４４の水平方向における回転角度を示す情報を指す。

ステップ１６０において、向き情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ１６０の判定が再び行われる。ステップ１６０において、向き情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ１６２へ移行する。

ステップ１６２で、制御部２６は、光照射部１６Ａによるレーザ光Ｌの照射方向をステップ１５２で取得された測点座標により特定される測点５８に正対させるために要する水平回転角度を算出する。水平回転角度は、器械点座標、ステップ１５２で取得された測点座標、及びステップ１６０で受信した向き情報に基づいて算出される。なお、器械点座標及びステップ１６０で受信した向き情報は、本発明に係る照射受光部情報の一例である。

次のステップ１６４で、制御部２６は、ステップ１６２で算出した水平回転角度を示す回転角度情報を送信し、その後、ステップ１５６へ移行する。なお、本ステップ１６４で送信される回転角度情報は、本発明に係る指示情報の一例である。

ステップ１６６で、制御部２６は、測量機１２に対して測量の開始を指示する測量開始指示情報を測量機１２に送信する。

次のステップ１６８で、制御部２６は、後述のステップ２２０の処理が測量機制御部２０によって実行されることで送信された測量情報を受信したか否かを判定する。ここで、測量情報とは、測量機１２により測量結果である測距値及び測角値を示す情報を指す。測距値とは、照射受光部１６からプリズム４８までの斜距離を指し、測角値とは、基準点からプリズム４８までの水平回転角度及び鉛直回転角度を指す。

ステップ１６８において、測量情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ１６８の判定が再び行われる。ステップ１６８において、測量情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ１７０へ移行する。

ステップ１７０で、制御部２６は、器械点座標、及びステップ１６８で受信した測量情報から、現在位置の平面直角座標である現在位置座標を算出する。なお、ここで言う「現在位置座標」は、本発明に係る現在位置特定情報の一例である。

次のステップ１７２で、制御部２６は、ステップ１５２で取得された測点座標、及びステップ１７０で算出した現在位置座標から目標測点５８Ａまでの移動に要する距離である移動距離を算出する。そして、制御部２６は、算出した移動距離を移動距離記憶領域６２Ａに記憶（上書き保存）する。なお、移動距離記憶領域６２Ａに記憶された移動距離は、本発明に係る距離の一例である。

次のステップ１７４で、制御部２６は、地磁気センサ８８での検出結果に基づいて、Ｘ−Ｙ平面内での磁北の角度である磁北角度を算出する。ここで、Ｘ−Ｙ平面とは、スマートデバイス１４のＹ軸の正方向を０度としたスマートデバイス１４でのＸ−Ｙ平面を指す。

次のステップ１７６で、制御部２６は、ステップ１７４で算出した磁北角度が初期磁北角度か否かを判定する。なお、初期磁北角度とは、ステップ１５０で測点特定情報が受け付けられてから最初にステップ１７４で算出された磁北角度を指す。

ところで、磁北角度記憶領域６２Ｂには、実際に算出不可能な角度として予め定められた初期設定角度（例えば１００００度）が記憶されており、後述のステップ１７８で磁北角度が記憶（上書き保存）される。磁北角度記憶領域６２Ｂの記憶内容は、例えば、ステップ１５０で新たな測点特定情報が受け付けられた場合に、初期設定角度にリセットされる。従って、本ステップ１７６において、ステップ１７４で算出した磁北角度が初期磁北角度か否かは、初期設定角度が磁北角度記憶領域６２Ｂに記憶されていないか否かによって判定される。すなわち、本ステップ１７６では、初期設定角度が磁北角度記憶領域６２Ｂに記憶されている場合は、ステップ１７４で算出した磁北角度が初期磁北角度であると判定される。

ステップ１７６において、ステップ１７４で算出した磁北角度が初期磁北角度の場合は、判定が肯定されて、ステップ１７８へ移行する。ステップ１７６において、ステップ１７４で算出した磁北角度が初期磁北角度でない場合は、判定が否定されて、ステップ１８２へ移行する。

ステップ１７８で、制御部２６は、ステップ１７４で算出した磁北角度を磁北角度記憶領域６２Ｂに記憶（上書き保存）する。

次のステップ１８０で、制御部２６は、器械点座標、ステップ１５２で取得された測点座標、及びステップ１７０で算出した現在位置座標から、Ｘ−Ｙ平面内における現在位置から目標測点５８Ａへの移動に要する角度である移動角度を算出する。そして、制御部２６は、算出した移動角度を移動角度記憶領域６２Ｃに記憶（上書き保存）し、その後、ステップ１８６へ移行する。なお、移動角度記憶領域６２Ｃに記憶された移動角度は、本発明に係る方向の一例である。

ステップ１８２で、制御部２６は、磁北角度差を算出する。ここで、磁北角度差とは、磁北角度記憶領域６２Ｂに記憶されている初期磁北角度から、ステップ１７４で算出した磁北角度を減じて得た角度差を指す。

次のステップ１８４で、制御部２６は、ステップ１８２で算出した磁北角度差に基づいて、移動角度記憶領域６２Ｃに記憶されている移動角度を更新する。すなわち、制御部２６は、移動角度記憶領域６２Ｃに記憶されている移動角度から、ステップ１８２で算出した磁北角度差を減じて得た角度を最新の移動角度として移動角度記憶領域６２Ｃに記憶（上書き保存）する。

ここで、移動角度の更新方法の具体例について図８を参照しながら説明する。図８には、スマートデバイス１４が第１配置例⇒第２配置例の順に遷移する状態の一例を示す状態遷移図が示されている。なお、図８に示す第１配置例及び第２配置例では、説明の便宜上、所持者がスマートデバイス１４のＹ軸の正方向と反対方向（Ｙ軸の負方向）に立ってスマートデバイス１４の方向を向いてピンポール４６を把持していることを前提として説明する。

一例として図８に示すように、第１配置例は、Ｙ軸の正方向が器械点３８に向けられたスマートデバイス１４の配置例である。第１配置例では、ステップ１７４で算出される磁北角度が３１５度であり、ステップ１８０で算出される移動角度が２７０度である。第２配置例は、第１配置例に比べ、中心点Ｏを軸にしてスマートデバイス１４が反時計回りに９０度回転している点が異なる。第２配置例では、ステップ１７４で算出される磁北角度が４５度である。

ここで、第１配置例に示される磁北角度を初期磁北角度とすると、ステップ１８２で算出される磁北角度差は２７０度（＝３１５度−４５度）である。この場合、ステップ１８４では、第１配置例に示される移動角度の２７０度から磁北角度差の２７０度を減じて得た角度である０度が最新の移動角度（更新後の移動角度）として移動角度記憶領域６２Ｃに記憶される。

ステップ１８６で、制御部２６は、ステップ１７２で算出した移動距離、及び本発明に係る方向に関する情報の一例である移動方向を、ディスプレイ７２Ｂに表示し、かつ、スピーカ７４により音声で出力する。なお、ディスプレイ７２Ｂに表示され、かつ、スピーカ７４により音声で出力される移動距離及び移動方向は、本発明に係る誘導情報の一例である。

ここで、移動方向とは、移動角度記憶領域６２Ｃに記憶されている移動角度から一意に定まる方向を指す。ステップ１８６では、例えば、図８に示す第１配置例の場合、Ｙ軸の正方向に対して時計回りに２７０度回転した方向を指し示す矢印がディスプレイ７２Ｂに表示されると共に、ステップ１７２で算出された移動距離が表示される。また、スピーカ７４により、「左方向にＸＸＸメートル移動して下さい」とのメッセージが音声で出力される。このように、スピーカ７４によって移動方向が提示される場合、所持者がスマートデバイス１４のＹ軸の負方向に位置し、ディスプレイ７２Ｂに対して正対している場合を前提とした方向が可聴表示される。

なお、図８に示す第２配置例の場合、例えば、Ｙ軸の正方向が移動方向に該当するため、Ｙ軸の正方向を指し示す矢印がディスプレイ７２Ｂに表示されると共に、ステップ１７２で算出された移動距離が表示される。また、スピーカ７４により、「前方にＹＹＹメートル移動して下さい」とのメッセージが音声で出力される。

次のステップ１８８で、制御部２６は、ステップ１５２で取得された測点座標とステップ１７０で算出した現在位置座標とが所定範囲内（一例として、１０ミリメートル以内）で一致しているか否かを判定する。ステップ１８８において、ステップ１５２で取得された測点座標とステップ１７０で算出した現在位置座標とが所定範囲内で一致していない場合は、判定が否定されて、ステップ１５４へ移行する。ステップ１８８において、ステップ１５２で取得された測点座標とステップ１７０で算出した現在位置座標とが所定範囲内で一致している場合は、判定が肯定されて、ステップ１９０へ移行する。

ステップ１９０で、制御部２６は、目標測点５８Ａの位置が未撮影位置か否かを判定する。未撮影位置とは、後述のステップ１９２でカメラ６７によって未だに撮影されていない位置を指す。なお、目標測点５８Ａの位置が未撮影位置か否かは、ステップ１５０で受け付けられた測定特定情報を含む後述の撮影情報が二次記憶部６４に記憶されているか否かによって判定される。

ステップ１９０において、ステップ１５０で受け付けられた測定特定情報により特定される目標測点５８Ａの位置が未撮影位置の場合は、判定が肯定されて、ステップ１９２へ移行する。ステップ１９０において、ステップ１５０で受け付けられた測定特定情報により特定される目標測点５８Ａの位置がカメラ６７によって既に撮影された位置である場合は、判定が否定されて、ステップ１９６へ移行する。

ステップ１９２で、制御部２６は、カメラ６７による撮影を行う。ここで、カメラ６７によって撮影されて得られた画像は、目標測点５８Ａ側を示す画像である。

次のステップ１９４で、制御部２６は、撮影情報を二次記憶部６４に記憶する。撮影情報とは、ステップ１８６でカメラ６７によって撮影されて得られた画像と、ステップ１５０で受け付けられた測点特定情報と、ステップ１８８の処理が実行されたときにＲＴＣ６５から取得した現在時刻とが互いに関連付けられた情報を指す。

次のステップ１９６で、制御部２６は、第１測量補助処理を終了する条件を満たしたか否かを判定する。第１測量補助処理を終了する条件とは、例えば、ハードキー７０及びタッチパネル７２Ａによって第１測量補助処理の終了指示が受け付けられたとの条件や、第１測量補助処理の実行が開始されてから所定時間（例えば、１時間）経過したとの条件を指す。

ステップ１９６において、第１測量補助処理を終了する条件を満たしていない場合は、判定が否定されて、ステップ１５４へ移行する。そして、測量機１２によってプリズム４８が捕捉されていない場合（ステップ１５８：Ｙ）、ステップ１６４の処理が実行されることによって回転角度情報が測量機１２に再送される。

ステップ１９６において、第１測量補助処理を終了する条件を満たした場合は、判定が肯定されて、第１測量補助処理を終了する。

次に、第１測量機側処理の開始条件を満たした場合にＣＰＵ９０が第１測量機側プログラム９８を実行することでＣＰＵ９０によって行われる第１測量機側処理について、図７を参照して説明する。なお、第１測量機側処理の開始条件の一例としては、測量機１２の主電源スイッチがオンされたとの条件が挙げられる。第１測量機側処理の開始条件の他例としては、タッチパネル７２Ａによって第１測量補助処理の開始指示が受け付けられた場合にスマートデバイス１４から送信されるトリガ信号を受信したとの条件が挙げられる。

図７に示す第１測量機側処理では、ステップ２００で、測量機制御部２０は、制御部２６によってステップ１５４の処理が実行されることで送信される捕捉指示情報を受信したか否かを判定する。ステップ２００において、捕捉指示情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ２００の判定が再び行われる。ステップ２００において、捕捉指示情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ２０２へ移行する。

ステップ２０２で、測量機制御部２０は、プリズム４８を捕捉しているか否かを判定する。ステップ２０２において、プリズム４８を捕捉している場合は、判定が肯定されて、ステップ２１４へ移行する。ステップ２０２において、プリズム４８を捕捉していない場合は、判定が否定されて、ステップ２０４へ移行する。

ステップ２０４で、測量機制御部２０は、プリズム４８が未だに捕捉されていないことを示す未捕捉情報をスマートデバイス１４に送信する。

次のステップ２０６で、測量機制御部２０は、向き情報を生成し、生成した向き情報をスマートデバイス１４に送信する。

次のステップ２０８で、測量機制御部２０は、制御部２６によってステップ１６４の処理が実行されることで送信される回転角度情報を受信したか否かを判定する。ステップ２０８において、回転角度情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ２１０へ移行する。ステップ２０８において、回転角度情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ２０８の判定が再び行われる。

ステップ２１０で、測量機制御部２０は、ステップ２０８で受信した回転角度情報により示される水平回転角度が０度でないか否かを判定する。ステップ２１０において、ステップ２０８で受信した回転角度情報により示される水平回転角度が０度でない場合は、判定が肯定されて、ステップ２１２へ移行する。ステップ２１０において、ステップ２０８で受信した回転角度情報により示される水平回転角度が０度の場合は、判定が否定されて、ステップ２１３へ移行する。

ステップ２１２で、測量機制御部２０は、水平方向駆動部１０８を駆動させることで、ステップ２０８で受信した回転角度情報により示される水平回転角度だけ測量機本体４４を水平方向に回転させる。これにより、プリズム４８が目標測点５８Ａに到達する前に、光照射部１６Ａが水平方向において目標測点５８Ａに先回りして正対することになる。

次のステップ２１３で、測量機制御部２０は、プリズム４８を捕捉しているか否かを判定する。ステップ２１３において、プリズム４８を捕捉している場合は、判定が肯定されて、ステップ２１４へ移行する。ステップ２１３において、プリズム４８を捕捉していない場合は、判定が否定されて、ステップ２１３の判定が再び行われる。

なお、図示は省略するが、ステップ２１３において判定が最初に否定された場合、測量機制御部２０は、回転角度情報により示される水平回転角度だけ測量機本体４４を水平方向に回転させたことを示す回転完了情報をスマートデバイス１２に送信する。スマートデバイス１２は、回転完了情報を受信すると、プリズム４８の探索を測量機１２に指示する探索指示情報を送信する。ＣＰＵ９０は、Ｗｉ−Ｆｉインタフェース１１２によって探索指示情報が受信されたことを条件に所定の制御プログラム（図示省略）を実行することで、プリズム４８を捕捉するまで、測量機本体４４を水平方向及び鉛直方向に回転させる。

ステップ２１４で、測量機制御部２０は、プリズム４８が捕捉されていることを示す捕捉情報をスマートデバイス１４に送信する。

次のステップ２１６で、測量機制御部２０は、制御部２６によってステップ１６６の処理が実行されることで送信される測量開始指示情報を受信したか否かを判定する。ステップ２１６において、測量開始指示情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ２１６の判定が再び行われる。ステップ２１６において、測量開始指示情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ２１８へ移行する。

ステップ２１８で、測量機制御部２０は、測距及び測角を行う。

次のステップ２２０で、測量機制御部２０は、ステップ２１８で行った測距及び測角によって得られた測距値及び測角値を示す測量情報をスマートデバイス１４に送信する。

次のステップ２２２で、測量機制御部２０は、第１測量機側処理を終了する条件を満たしたか否かを判定する。第１測量機側処理を終了する条件とは、例えば、受付部１０２によって第１測量機側処理の終了指示が受け付けられたとの条件や、第１測量補助処理の実行が開始されてから所定時間（例えば、１時間）経過したとの条件を指す。

ステップ２２２において、第１測量機側処理を終了する条件を満たしていない場合は、判定が否定されて、ステップ２００へ移行する。ステップ２２２において、第１測量機側処理を終了する条件を満たした場合は、判定が肯定されて、第１測量機側処理を終了する。

次に、第２測量補助処理の開始条件を満たした場合にＣＰＵ６０が第２測量補助プログラム６８を実行することでＣＰＵ６０によって行われる第２測量補助処理について、図９を参照して説明する。なお、第２測量補助処理の開始条件の一例としては、スマートデバイス１４の主電源スイッチがオンされたとの条件や、主電源スイッチがオンされた状態でタッチパネル７２Ａによって第２測量補助処理の開始指示が受け付けられたとの条件が挙げられる。

図９に示す第２測量補助処理では、ステップ２５０で、取得部２２は、ＧＰＳ受信部８０から入力された受信結果情報に基づいてＧＰＳ情報を算出する。

次のステップ２５２で、制御部２６は、座標変換テーブル６９を参照して、ステップ２５０で算出したＧＰＳ情報を平面直角座標に変換する。

次のステップ２５４で、制御部２６は、器械点３８からスマートデバイス１４の現在位置までの距離を算出する。器械点３８からスマートデバイス１４の現在位置までの距離とは、器械点座標とステップ２５２で得られた平面直角座標との距離を指す。なお、以下では、説明の便宜上、スマートデバイス１４の現在位置を「デバイス現在位置」と称する。

次のステップ２５６で、制御部２６は、ステップ２５４で算出した距離が所定距離（例えば、２０００ｍ）未満か否かを判定する。所定距離とは、例えば、光学的にプリズム４８が捕捉可能な上限の距離以下であり、かつ、上述した特定の区画内に収まる距離を指す。本ステップ２５６で用いる所定距離は、固定値であってもよいし、ハードキー７０又はタッチパネル７２Ａによって受け付けられた指示に応じてカスタマイズ可能な可変値であってもよい。

ステップ２５６において、ステップ２５４で算出した距離が所定距離以上の場合は、判定が否定されて、ステップ２５０へ移行する。ステップ２５６において、ステップ２５４で算出した距離が所定距離未満の場合は、判定が肯定されて、ステップ２５８へ移行する。

ステップ２５８で、制御部２６は、第１測量補助処理を実行中か否かを判定する。ステップ２５８において、第１測量補助処理を実行中の場合は、判定が肯定されて、ステップ２５０へ移行する。ステップ２５８において、第１測量補助処理を実行していない場合は、判定が否定されて、ステップ２６０へ移行する。

ステップ２６０で、制御部２６は、所持者が測量機本体４４の水平方向における回転を指示する際に所持者によってタッチパネル７２Ａを介してオンされる回転指示ボタンをディスプレイ７２Ｂに表示する。

ステップ２６２で、制御部２６は、回転指示ボタンがオンされたか否かを判定する。ステップ２６２において、回転指示ボタンがオンされていない場合は、判定が否定されて、ステップ２５０へ移行する。ステップ２６２において、回転指示ボタンがオンされた場合は、判定が肯定されて、ステップ２６４へ移行する。

ステップ２６４で、制御部２６は、測量機１２に対して向き情報の送信を要求する送信要求情報を測量機１２に送信する。

ステップ２６６で、制御部２６は、後述のステップ３０２の処理が測量機制御部２０によって実行されることで送信される向き情報を受信したか否かを判定する。ステップ２６６において、向き情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ２６６の判定が再び行われる。ステップ２６６において、向き情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ２６８へ移行する。

ステップ２６８で、制御部２６は、光照射部１６Ａによるレーザ光Ｌの照射方向を、ステップ２５２で得られた平面直角座標により特定されるデバイス現在位置に正対させるために要する水平回転角度を算出する。水平回転角度は、器械点座標、ステップ２５２で得られた平面直角座標、及びステップ２６６で受信した向き情報に基づいて算出される。

次のステップ２７０で、制御部２６は、ステップ２６８で算出した水平回転角度を示す回転角度情報を送信し、その後、ステップ２７２へ移行する。

ステップ２７２で、制御部２６は、第２測量補助処理を終了する条件を満たしたか否かを判定する。第２測量補助処理を終了する条件とは、例えば、ハードキー７０及びタッチパネル７２Ａによって第２測量補助処理の終了指示が受け付けられたとの条件や、第２測量補助処理の実行が開始されてから所定時間（例えば、１時間）経過したとの条件を指す。

ステップ２７２において、第２測量補助処理を終了する条件を満たしていない場合は、判定が否定されて、ステップ２５０へ移行する。ステップ２７２において、第２測量補助処理を終了する条件を満たした場合は、判定が肯定されて、第２測量補助処理を終了する。

次に、第２測量機側処理の開始条件を満たした場合にＣＰＵ９０が第２測量機側プログラム１００を実行することでＣＰＵ９０によって行われる第２測量機側処理について、図１０を参照して説明する。なお、第２測量機側処理の開始条件の一例としては、測量機１２の主電源スイッチがオンされたとの条件や、タッチパネル７２Ａによって第２測量補助処理の開始指示が受け付けられた場合にスマートデバイス１４から送信されるトリガ信号を受信したとの条件が挙げられる。

図１０に示す第２測量機側処理では、ステップ３００で、測量機制御部２０は、ステップ２６４の処理が制御部２６によって実行されることで送信される送信要求情報を受信したか否かを判定する。ステップ３００において、送信要求情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ３００の判定が再び行われる。ステップ３００において、送信要求情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ３０２へ移行する。

ステップ３０２で、測量機制御部２０は、向き情報を生成し、生成した向き情報をスマートデバイス１４に送信する。

次のステップ３０４で、測量機制御部２０は、制御部２６によってステップ２７０の処理が実行されることで送信される回転角度情報を受信したか否かを判定する。ステップ３０４において、回転角度情報を受信した場合は、判定が肯定されて、ステップ３０６へ移行する。ステップ３０４において、回転角度情報を受信していない場合は、判定が否定されて、ステップ３０４の判定が再び行われる。

ステップ３０６で、測量機制御部２０は、ステップ３０４で受信した回転角度情報により示される水平回転角度が０度でないか否かを判定する。ステップ３０６において、ステップ３０４で受信した回転角度情報により示される水平回転角度が０度でない場合は、判定が肯定されて、ステップ３０８へ移行する。ステップ３０６において、ステップ３０４で受信した回転角度情報により示される水平回転角度が０度の場合は、判定が否定されて、ステップ３１０へ移行する。

ステップ３０８で、測量機制御部２０は、水平方向駆動部１０８を駆動させることで、ステップ３０４で受信した回転角度情報により示される水平回転角度だけ測量機本体４４を水平方向に回転させる。

次のステップ３１０で、測量機制御部２０は、第２測量機側処理を終了する条件を満たしたか否かを判定する。第２測量機側処理を終了する条件とは、例えば、受付部１０２によって第２測量機側処理の終了指示が受け付けられたとの条件や、第２測量補助処理の実行が開始されてから所定時間（例えば、１時間）経過したとの条件を指す。

ステップ３１０において、第２測量機側処理を終了する条件を満たしていない場合は、判定が否定されて、ステップ３００へ移行する。ステップ３１０において、第２測量機側処理を終了する条件を満たした場合は、判定が肯定されて、第２測量機側処理を終了する。

以上説明したように、スマートデバイス１４では、制御部２６により、器械点座標、向き情報、及び測点座標に基づいて水平回転角度が求められる（ステップ１６２）。そして、制御部２６により、求められた水平回転角度を示す回転角度情報が測量機１２に送信される（ステップ１６４）。測量機１２では、測量機制御部２０により、スマートデバイス１４により送信された回転角度情報により示される水平回転角度で照射受光部１６を回転させるように水平方向駆動部１０８が制御される（ステップ２１２）。従って、測量システム１０は、照射受光部１６を目標測点５８Ａに向ける作業に要する手間を軽減することができる。

また、スマートデバイス１４では、移動距離及び移動方向がディスプレイ７２Ｂに表示され、かつ、スピーカ７４により移動距離及び移動方向が音声で出力される（ステップ１８６）。従って、スマートデバイス１４は、所持者を目標測点５８Ａに高精度に誘導することができる。

また、スマートデバイス１４では、ディスプレイ７２Ｂ及びスピーカ７４によって提示される移動方向が、磁北角度の変化量に応じて更新される移動角度から一意に定まる。従って、スマートデバイス１４は、スマートデバイス１４の向きに拘わらず、所持者に対して移動方向を高精度に提示することができる。

また、スマートデバイス１４では、スピーカ７４により移動距離及び移動方向が音声で出力される（ステップ１８６）。従って、スマートデバイス１４は、所持者を音声で目標測点５８Ａに誘導することができる。

また、スマートデバイス１４では、器械点座標、向き情報、及びＧＰＳ情報に基づいて水平回転角度が求められる（ステップ２６８）。そして、制御部２６により、求められた水平回転角度を示す回転角度情報が測量機１２に送信される（ステップ２７０）。測量機１２では、測量機制御部２０により、スマートデバイス１４により送信された回転角度情報により示される水平回転角度で照射受光部１６を回転させるように水平方向駆動部１０８が制御される（ステップ３０８）。従って、測量システム１０は、測量機１２に対してプリズム４８を捕捉させる作業に要する手間を軽減することができる。

また、スマートデバイス１４では、測点座標と現在位置座標とが所定範囲内で一致している場合（ステップ１８８：Ｙ）、目標測点５８Ａ側がカメラ６７によって撮影される。従って、スマートデバイス１４は、測量完了時の撮影作業に要する手間を軽減することができる。

なお、上記実施形態では、測量機１２とスマートデバイス１４とが直接Ｗｉ−Ｆｉ通信を行うことで、スマートデバイス１４が測量機本体４４の回転を制御する場合を例示したが本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１１に示すように、測量機１２がＡＰ５２を介してネットワーク５０に接続されることを前提として、スマートデバイス１４がネットワーク５０経由で測量機本体４４の回転を制御するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、測量機本体４４に照射受光部１６が一体化されて組み込まれている場合を例示したが、照射受光部１６が測量機本体４４とは別体化されて測量機本体４４に対して水平方向に回転可能に設けられていてもよい。この場合、水平方向駆動部１０８は、ＣＰＵ９０の制御下で、照射受光部１６のみを水平方向に回転させる。

また、上記実施形態では、制御部２６が、器械点座標、測点座標、及びステップ１７０で算出した現在位置座標から移動距離を算出する場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、制御部２６は、ステップ１７２で移動距離を１回算出した後、目標測点５８Ａの測量が完了するまで、加速度センサ８６により検出された加速度の積分値及び角速度センサ８６により検出された角速度の積分値から移動距離を推定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、制御部２６がステップ１８２で磁北角度差を算出してからステップ１８４で移動角度を更新する場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、制御部２６は、移動角度記憶領域６２Ｃに記憶されている移動角度に最新の磁北角度を加算して得た角度から初期磁北角度を減じて得た角度を最新の移動角度（更新後の移動角度）としてもよい。このように、移動角度は、角速度センサ８６により検出された角速度の積分値に基づいて更新されるのではなく、磁北角度の変化量に応じて更新されるようにすればよい。

また、上記実施形態では、撮影情報が二次記憶部６４に記憶される場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、撮影情報はネットワーク５０経由で外部装置に送信されるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ＣＰＵ６０がＧＰＳ情報を算出する場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ＧＰＳ機能が搭載されたＰＣ又は他のスマートデバイス等のＧＰＳ機能付き装置が外部インタフェース８２に接続された場合に、ＣＰＵ６０は、ＧＰＳ機能付き装置からＧＰＳ情報を取得するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ＣＰＵ６０がネットワーク５０経由でＣＡＤデータを取得する場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ６０は、外部インタフェース８２に接続された外部装置からＣＡＤデータを取得するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、スマートデバイス１４に地磁気センサ８８が内蔵されていることを前提として説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スマートデバイス１４に地磁気センサ８８が内蔵されていない場合、外部インタフェース８２に外付け用地磁気センサを接続してもよい。この場合、ＣＰＵ６０は、外付けの地磁気センサにより検出された磁北を参照して磁北角度を算出すればよい。

また、上記実施形態では、ＣＰＵ６０が測量情報に基づいて現在位置座標を算出する場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ６０はスマートデバイス１４に外部インタフェース８２に接続された外部電子計算機に器械点座標及び測量情報を提供し、外部電子計算機で算出された現在位置座標を取得するようにしてもよい。また、移動距離及び移動角度も外部計算機に計算させるようにしてもよい。このように、現在位置座標、移動距離、及び移動角度などをスマートデバイス１４に接続された外部計算機に計算させ、ＣＰＵ６０が計算結果を取得することで、ＣＰＵ６０の演算負荷が軽減される。

また、上記実施形態では、ステップ１８６で移動距離及び移動方向が提示される場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ステップ１９４の処理が実行された後に移動距離及び移動方向が提示されるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動距離及び移動方向がディスプレイ７２Ｂ及びスピーカ７４によって提示される場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、移動距離又は移動方向が提示されるようにしてもよい。また、移動距離及び移動方向の少なくとも一方がディスプレイ７２Ｂ又はスピーカ７４によって提示されるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、スマートデバイス１４に搭載されているディスプレイ７２Ｂ及びスピーカ７４によって移動距離及び移動方向が提示される場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、外部インタフェース８２に接続して使用される外部装置の提示デバイスを利用して移動距離及び移動方向の少なくとも一方が提示されるようにしてもよい。外部インタフェース８２に接続して使用される外部装置の提示デバイスの一例としては、他のスマートデバイスのディスプレイ及びスピーカ、ＰＣのディスプレイやスピーカ、又はウェアラブル端末装置のディスプレイ及びスピーカが挙げられる。

また、上記実施形態では、スマートデバイス１４を例に挙げて説明したが、本発明は、携帯型のＰＣ又はウェアラブル端末装置に対しても適用可能であることは言うまでもない。

また、上記実施形態では、測量補助プログラム及び測量機側プログラムを例示したがこれはあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

１０ 測量システム
１２ 測量機
１４ スマートデバイス
１６ 照射受光部
１８ 受信部
２０ 測量機制御部
２２ 取得部
２４ 通信部
２６ 制御部
２８ 提示部
３０ 基準方位検出部
３２ 撮影部

Claims (10)

1. 異なる測点の位置を各々特定する複数の座標から、測量対象とされた測点の位置を特定する座標である測量対象座標を取得する取得部と、反射体に対して光を照射して前記反射体での反射光を受光する照射受光部を水平方向に回転可能に有する測量機と通信を行う通信部と、前記照射受光部の現在の位置及び向きを示す照射受光部情報と前記取得部により取得された前記測量対象座標とに基づいて、前記照射受光部を前記測量対象座標により特定される位置に向けるために要する回転角度を求め、求めた回転角度で前記測量機に対して前記照射受光部を回転させることを指示する指示情報が前記測量機に送信されるように前記通信部を制御する制御部と、撮影が可能な撮影部と、を有する端末装置と、
   前記測量対象座標により特定された位置側を前記撮影部が撮影可能な姿勢で前記端末装置を、ホルダを介してスライド自在に保持するピンポールと、を含み、
   前記制御部は、前記通信部と前記測量機との通信によって得られた前記測量機での測量結果から特定される座標と前記測量対象座標とが所定範囲内で一致し、かつ、前記測量対象座標の位置が未撮影位置の場合に、前記反射体が置かれた場所が前記撮影部によって撮影されるように前記撮影部を制御し、撮影して得られた画像と、前記測量対象座標と、現在時刻とが互いに関連付けられて記憶部に記憶されるように制御を行う
   端末装置ユニット。
2. 前記取得部は、端末装置の現在位置を特定する現在位置特定情報を取得し、
   前記制御部は、前記端末装置の所持者を前記測量対象座標により特定される位置まで誘導する誘導情報であって、前記取得部により取得された現在位置特定情報により特定される現在位置から前記測量対象座標により特定される位置までの距離及び方向の少なくとも１つに関する情報を含む誘導情報が提示部によって提示されるように前記提示部を制御する請求項１に記載の端末装置ユニット。
3. 前記方向に関する情報は、端末装置に対して固定された基準方向と前記方向との成す角度に相当する情報であって、基準方位を検出する基準方位検出部により検出された前記基準方位と前記基準方向との成す角度の変化量に応じて更新される情報である請求項２に記載の端末装置ユニット。
4. 前記提示部は、前記誘導情報を音声で提示する請求項２又は請求項３に記載の端末装置ユニット。
5. 前記取得部は、端末装置の現在位置を特定するＧＰＳ情報を取得し、
   前記制御部は、前記照射受光部情報と前記取得部により取得された前記ＧＰＳ情報とに基づいて、前記照射受光部を前記ＧＰＳ情報により特定される現在位置に向けるために要する回転角度を求め、求めた回転角度で前記測量機に対して前記照射受光部を回転させることを指示する情報が前記測量機に送信されるように前記通信部を制御する請求項１から請求項４の何れか１項に記載の端末装置ユニット。
6. 前記制御部は、前記通信部と前記測量機との通信によって得られた前記測量機での測量結果から特定される座標と前記測量対象座標とが所定範囲内で一致し、かつ、前記測量対象座標の位置が未撮影位置の場合に、前記反射体が置かれた場所が前記撮影部によって撮影されるように前記撮影部を制御し、撮影して得られた画像と、前記測量対象座標と、現在時刻とが互いに関連付けられて記憶部に記憶されるように制御を行う請求項１から請求項５の何れか１項に記載の端末装置ユニット。
7. 前記制御部は、前記照射受光部により前記反射体が捕捉されていない場合に、前記指示情報が前記測量機に再送されるように前記通信部を制御する請求項１から請求項６の何れか１項に記載の端末装置ユニット。
8. 請求項１から請求項７の何れか１項に記載の端末装置ユニットにより送信された前記指示情報を受信する受信部と、
   反射体に対して光を照射して前記反射体での反射光を受光し、水平方向に回転可能な照射受光部と、
   前記受信部により受信された前記指示情報に基づいて前記照射受光部を回転させるように前記照射受光部を制御する測量機制御部と、
   を含む測量機。
9. 請求項１から請求項７の何れか１項に記載の端末装置ユニットと、
   前記端末装置ユニットにより送信された前記指示情報を受信する受信部と、反射体に対して光を照射して前記反射体での反射光を受光し、水平方向に回転可能な照射受光部と、前記受信部により受信された前記指示情報に基づいて前記照射受光部を回転させるように前記照射受光部を制御する測量機制御部と、を備えた測量機と、
   を含む測量システム。
10. コンピュータを、
    請求項１から請求項７の何れか１項に記載の端末装置ユニットに含まれる前記取得部及び前記制御部として機能させるための測量補助プログラム。

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