JP4223634B2 - 測量装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、土木測量等に用いられる測量装置に関する。
更に詳細には、測量装置本体の望遠鏡を自動的に回動させて、望遠鏡の視野内にターゲットを捕らえることのできる自動回動機構を備えた測量装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
測量装置本体の操作を担当する作業者と、測量地点を示す反射ターゲットの移動を担当する作業者の協同作業によって行われる測量装置を使用した土木測量においては、最近では自動視準機構や自動追尾機構を備えた測量装置が使用されている。
【0003】
しかし、これらの測量装置では、測量装置本体の望遠鏡に設けられた光波距離計から出射される光をターゲットとなる反射プリズムで反射し、望遠鏡に戻ってくる反射光を利用してターゲットの位置を特定する技術的手段を採用しているため、常にターゲットを望遠鏡の視野(ファインダ)内に捉えている必要がある。
【0004】
従って、もし、ターゲットが、移動途中に望遠鏡の視野から外れてしまった場合には、速やかにターゲットを探し出す(望遠鏡の視野内にターゲットを捉える)、いわゆるサーチ作業を行って、ターゲットを捕捉し直さなければならない。
【0005】
しかしながら、このサーチ作業においては、望遠鏡の視野範囲が狭いことに起因して、ターゲットの発見が難しく、手間と時間がかかるため、測量作業の効率を著しく低下させていた。
【0006】
従って、このサーチ作業を回避するためには、測量地点から測量地点へのターゲット移動を担当する作業者は、ターゲットが常に測量装置本体側の望遠鏡の視野内に入るようにするため、常に反射プリズムを望遠鏡に向けながら、望遠鏡がターゲットを追尾できるようなゆっくりとした速度でターゲットを動かす必要があった。更には、望遠鏡とターゲットの間に障害物が入って、測量装置本体とターゲットの間を結ぶ光が遮られないように注意しなければならなかった。
土木測量等の作業において、このような注意を常に払わなければならないことは、作業者にとって大きな負担となる。
【0007】
そこで、この作業者の負担を解消するために、次の技術が開発され、採用されている。即ち、測量装置本体から光を出射してターゲット側でその光を受光する技術的手段を採用し、測量装置本体の望遠鏡の視野からターゲットが外れたときに、光を出射させながら測量装置本体を回転させ、ターゲット側では、その光を受光すると、受光信号を本体側に送信する。そして、測量装置本体が受光信号を受け取ると、その時点で本体の回転を止めて、ターゲットを発見するというサーチ技術である。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術においては、装置本体の望遠鏡の視野に対してターゲットが左右何れの方向にずれているのか、または、ズレの大きさがどれくらいなのかに関係なく、常に一定方向側から装置本体を回転させ、ターゲット位置を発見するという構成を採用しているため、ターゲットを発見するまでに時間がかかり、最悪の場合は、略一周サーチ動作を行って、漸くターゲットが発見されるという場合も生じる。
【0009】
そこで、本発明は、ターゲットを追尾する作業や、ターゲット位置を探し出すための無駄なサーチ作業を回避し、ターゲット自体から発信されるターゲット移動情報を測量装置本体が受信して、速やかにターゲットを捕捉して正対し、視準作業を行うことができる、作業効率の良い測量装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を採用する。
請求項1に係る発明では、まず、測量地点に置かれる「ターゲット」と、前記ターゲットを視準する望遠鏡と、該望遠鏡を回動させる自動回動機構と、該自動回動機構により前記望遠鏡を前記ターゲットの方向に回転させて望遠鏡視野内にターゲットを捉え、該望遠鏡視野内に形成される十字線の中央に前記ターゲットを合わせる視準機構と、前記ターゲットとの通信機構と、を備えた「トータルステーション」と、から構成された測量装置とする。
そして、前記ターゲットに、該ターゲットの移動距離及び移動方向からなるターゲット移動情報を測定記憶する慣性機器と、該ターゲット移動情報を前記トータルステーションに送信する通信機構と、を設ける。
更に、前記トータルステーションは、受信した前記ターゲット移動情報に従って前記望遠鏡をターゲット方向へ自動的に回動し、視準して得たターゲット位置情報を前記ターゲットに返送する構成とすることによって、前記ターゲットが、前記ターゲット位置情報に基づいて前記ターゲット移動情報を補正して、現ターゲット位置を記録し、この現ターゲット位置を基準点として、次の測定地点のターゲット位置を測定するように構成する。
この発明によれば、ターゲットを追尾する作業や、ターゲット位置を探しだすための無駄なサーチ作業を行う必要がなく、ターゲット自体から発信されるターゲット移動情報を測量装置本体が受信してターゲット位置を算出し、該ターゲットに位置に従って、望遠鏡を回転させて速やかにターゲットを視野内に捉え、ターゲットを視準することが可能となる。
即ち、ターゲット自体からターゲット移動情報を発信する構成としたことにより、ターゲット移動を行う際に、ターゲットとなる反射プリズムからの反射光が常に望遠鏡に戻るように、反射プリズムを望遠鏡に向けながら測量装置本体の望遠鏡がターゲットを追尾できるようにゆっくりした速度でターゲットを動かす必要がない。すると、自由にターゲット移動を行うことができるため、作業者の負担が軽減されるとともに、予め算出してあるターゲット位置のデータに基づき、目標のターゲットを速やかに視野に捉えて視準を行うことができて、サーチ作業が省略されため、視準までの時間を短縮することができ、測量作業の効率が向上する。
また、ターゲットは、トータルステーションによって測定された直前の座標値を基準点として、次の測定地点のターゲット位置を測定するため、誤差の累積を起こすことがない。
【0011】
請求項2に係る発明では、請求項1記載の発明における視準機構を、前記望遠鏡の視野に形成される十字線の中央に前記ターゲットを自動で合わせる自動視準機構とする。この発明では、所定の自動制御に基づいて、ターゲットの視準を行うことができるため、作業効率、測量精度が向上する。
【0012】
請求項3に係る発明では、請求項1又は2に記載の発明におけるターゲットに、トータルステーションを視準するための視準望遠鏡を設ける。この発明によれば、トータルステーションとターゲットの座標軸合わせを行う初期化作業において、ターゲットの視準望遠鏡でトータルステーションを視準し、ターゲットをトータルステーションに正対させるとともに、トータルステーションもターゲットを視準して、その測点位置を記憶することができるので、トータルステーションと該測点を結ぶ直線を座標軸とし、該測点を座標の原点として定めることができる。即ち、一測点を測定するだけで、座標軸と座標原点を定めることができるので、初期化作業を簡略に行うことができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の好適な実施の形態について添付図面を参照して説明する。
図1は、本発明に係る測量装置の測量形態を簡略に示す図、図2は、前記測量装置のトータルステーションの外観斜視図、図3は、前記測量装置のターゲットの外観斜視図、図4は、前記トータルステーションのターゲット移動情報処理を行う構成を概略示すブロック図、図5は、前記ターゲットの移動情報を形成する慣性機器の構成を概略示すブロック図、図6は、前記測量装置におけるトータルステーションとターゲットの測量手順を示すフロー図、である。
【0014】
本実施形態に示す測量装置は、土木測量等に使用される測量機器であって、測量装置本体を構成するトータルステーション(以下「TS部」という。)1とターゲット2によって構成される(図1参照)。
【0015】
ここで、TS部1とターゲット2の構成について説明する。
図1,図2に示すTS部1は、三脚102の上部に、水平回転自在に水平回転部107を取り付け、この水平回転部107に垂直回転自在に望遠鏡101を取り付け、垂直回転軸線と水平回転軸線の交点が望遠鏡101の光軸上に存在するようにした機構をもったものである。水平回転部107と望遠鏡101夫々には、回転角を求めるため、光学エンコーダ等のH測角部1041、V測角部1042が設けられ、求めた回転角は表示部1031で表示される。さらに、望遠鏡101には、光波距離計が設けられていて、ターゲット2と前記垂直回転軸線と前記水平回転軸線の交点との間の距離が計測できる。
【0016】
また、TS部1は、ターゲット2との間で情報を相互に交換できる通信機構106を備えているとともに、ターゲット2から送信されてくるターゲット移動情報(I)を通信機構106で受信し、このターゲット移動情報(I)に基づき望遠鏡101を、ターゲット2の方向に回動させる自動回動機構104(図4,図6参照)と、望遠鏡101の視野(ファインダ)に捉えたターゲット2を、視野内に形成された十字線(図示せず)の中央にターゲット2が一致するように制御する自動視準機構105と、を備えている。尚、本実施形態では、視準機構を自動制御で行う手段を採用しているが、自動に限定するものではない。
【0017】
また、図2に示す符号103は、座標データ、測距・測角データ、バッテリー残量、気象補正値等を表示する表示部1031と及び操作キーボード1032から構成されるコントロールパネルを表している。
【0018】
一方、図3に示すターゲット2は、細長の棒形状のピンポール201と、該ピンポール201の上端部に支持体207を備え、この支持体207に反射プリズム枠208を水平軸209回りに垂直回転自在に取り付け、この反射プリズム枠208に反射プリズム202を固定している。さらに、支持体207にはターゲット板210を固定している。
【0019】
ターゲット板210の中心は、反射プリズム202の中心と一致するように構成されているので、望遠鏡101の十字線でターゲット板210を視準することにより、反射プリズム202を視準することを容易にすることができる。
【0020】
また、前記ターゲット板210を含む平面は、水平軸209を含み、かつ、反射プリズム202の仮想反射面と一致させている。
尚、反射プリズムに限定せず、反射鏡等を用いてもよい。
【0021】
また、ターゲット2は、ピンポール201の上方側面に取り付けられた矩形のボックスケース内に収納され、三次元軸でターゲット移動情報(I)を割り出す慣性機器203を備える。
【0022】
そして、ターゲット2は、慣性機器203によって割り出されたターゲット移動情報(I)を、前記TS部1に送信するとともに、TS部1で測定されたターゲット位置情報(II)をTS部1から受信する通信機構204をも備えている。
【0023】
以下、TS部1と慣性機器203の構成について更に詳述しながら、本実施形態に係る測量装置の測量手順について説明する。
まず、測量を始める前に、TS部1とターゲット2の座標軸合わせ作業(以下「初期化作業」という。)を行わなければならない。
【0024】
具体的には、TS部1側の作業者は、最初にターゲット2を視準しその測点A(水平角、高度角、および距離値)を記憶する。ターゲット2側では、その測点A位置を座標の原点(0,0,0)とする。
【0025】
次に、作業者はターゲット2を保持して次の測点Bに移動する。そして、TS部1側では、ターゲット2を視準して(視準動作については後述)、その測点B(水平角、高度角、および距離値)を記憶する。
この測点A、B間を結ぶ直線L1を、以後の測定の基準となる座標軸として定める。
【0026】
尚、別な座標系の設定として、ターゲット2に視準望遠鏡(図示せず)を設けると、上記初期化作業をより簡略化できる。即ち、ターゲット2の望遠鏡でTS部1を視準し、ターゲット2をTS部1に正対させるとともに、TS部1側もターゲット2を視準して、その測量地点(以下「測点」という。)Aを記憶することができるので、TS部1の基準点Oと測点Aを結ぶ直線L2を座標軸とし、測点Aを座標原点として定めることができる。即ち、一測点Aを測定するだけで、座標軸L2と座標原点Aを定めることができるので、初期化作業を簡略化することができる。
尚、座標原点Aは、TS部1のCPU1に記憶されている。
【0027】
上記の初期化作業が完了したところで、以下の測量作業を開始する。
まず、作業者は、測点B(ターゲット2に視準望遠鏡を設けて初期化作業を行った場合は、測点A)において、ターゲット2の測定スイッチ206をオンにし、ターゲット2を保持して測点B(又は測点A)から次の測点C(測点Aから始めた場合は測点B)へ移動を開始する。そして、測点Cに到着したら、測定スイッチ206をオフにして測定を停止し、測点Cにターゲット2を固定する。従って、ターゲット2は、慣性機器203によって、測点Bから測点Cへ移動する間の自らの移動距離、移動方向を測定する。尚、測点Cから測点Dへ移動する間についても同様であるので説明を割愛する。
【0028】
具体的には、図5に示すように、点線で囲んで示す慣性機器203に設けられたCPU2に、それぞれ接続する加速度センサ207(加速度センサX2071、同センサY2072、同センサZ2073)が、測点Bから測点Cに至るX軸、Y軸、Z軸各方向の加速度データを測定し、CPU2へ送る。
【0029】
該CPU2は、前記各加速度データをそれぞれ時間積分して速度を求め、更にその速度を時間積分することにより、測点B(a1,b1,c1)からのX軸、Y軸、Z軸方向のターゲット2の移動距離を求め、記憶する。
【0030】
一方、前記慣性機器203に設けられたCPU2に、接続するジャイロ208(ジャイロθ2081、ジャイロφ2082、ジャイロγ2083)が、X軸、Y軸、Z軸の各軸まわりの角速度データを測定してCPU2へ送る。該CPU2は、各角速度データを時間積分して角度を求め、X軸、Y軸、Z軸各方向の角度に基づき、測点B(a1,b1,c1)からのターゲット2の移動方向を求めて、記憶する。
【0031】
このようにして、慣性機器203によって測定された移動距離、移動方向の各データは、測点Cの位置を概略示す情報として、TS部1で望遠鏡101の回動量を制御するために用いられる。
【0032】
次に、測点Cにターゲット2を固定している作業者は、ターゲット2に設けられた通信機構204の送信開始スイッチをオンにすると、CPU2に記憶された移動距離、移動方向の双方のデータが、まとめられてターゲット移動情報(I)とされ、通信機構204を介して、TS部1の通信機構106に送信される。尚、送信後は、ターゲット2のCPU2等は受信待ち状態となる。
【0033】
次に、通信機構106により受信されたターゲット移動情報(I)は、TS部1に内蔵されたCPU1に入力されると、該ターゲット移動情報(I)に基づいて自動回動機構104が作動する。
即ち、H駆動部1051(水平方向に望遠鏡を駆動させる駆動部)とV駆動部1052の駆動によって、視野内にターゲット2を捉えるまで望遠鏡101を回動させる。
【0034】
ここで、視野内にターゲット2を捉えたかどうかの認識は、CPU1に接続するセンサー機能(例えば、CCDセンサー、四分割センサー等)を備えたターゲット検出部1053により行われる。このターゲット検出部1053が、ターゲット2を認識した場合は、その情報をCPU1に送って、H駆動部1051とV駆動部1052の駆動を制御する。
【0035】
引き続いて、TS部1は、ターゲット2を望遠鏡101の視野内に捉えたことを認識すると、更にH駆動部1051とV駆動部1052の駆動によって自動視準、即ち、望遠鏡101の視野内に形成された十字線の中央位置にターゲット2を自動的に一致させる作業を実行する。
【0036】
次に、ターゲット2の上記視準作業が完了した時点で、CPU1が記憶している座標Aを基準点として、水平方向の測角部(H測角部)1041と垂直方向の測角部(V測角部)1042、測距部1043により、測点Cの正確な位置を測定する。
【0037】
この測定データは、ターゲット位置情報(II)とされて、TS部1の通信機構106を介して、ターゲット2側の通信機構204へ送信される。尚、送信終了後、TS部1は新たな測点Dに関する移動情報(I)の受信待ち状態となり、待機する。
【0038】
一方、ターゲット2に設けられたCPU2は、ターゲット位置情報(II)に基づき、ターゲット2のCPU2に記憶している測点Cの位置情報の補正を行い、現測点Cの正確な位置を算出して、記憶する。尚、ターゲット位置情報(II)や現測点Cの位置データ等は、表示部205にその都度表示される。
続いて、作業者は、上記同様の手順で、次の測点Dへ移動して、測点D位置の測定を開始する。
【0039】
ここで、ターゲット2は、記憶した直前の測点C(a2,b2,c2)を基準点として、測点Dのターゲット位置を測定するように構成されている。
この構成によれば、ターゲット2は、直前の測定地点Cの座標値を基準点として、次の測点Dのターゲット位置を測定することから、誤差の累積が起こらないため、より正確なターゲット移動情報を得ることが可能となる。
【0040】
【発明の効果】
本願によって開示される発明の効果を列記して説明すれば以下の通りである。
(1)請求項1に係る発明の測量装置によれば、ターゲットを追尾する作業や、ターゲット位置を探し出すための無駄なサーチ作業を行う必要がなくなるため土木測量等の作業効率が向上する。具体的には、ターゲット自体からターゲット移動情報を発信する構成としたことにより、ターゲット移動を行う際に、トータルステーションの望遠鏡がターゲットを追尾できるようにゆっくりした速度でターゲットを動かす必要がなく、自由にターゲット移動を行うことができるため、作業者の負担が軽減されるとともに、予め算出してあるターゲット位置のデータに基づき、目標のターゲットを速やかに視野に捉えて視準を行う構成としたことから、サーチ作業が省略されため、視準までの時間を短縮することができるので、測量作業の効率を向上させることができる。
また、ターゲットは、トータルステーションによって測定された直前の測定地点の座標値を基準点として、次の測定地点のターゲット位置を測定することから、誤差の累積が起こらないため、より正確なターゲット移動情報を得ることができる。
(2)請求項2に係る発明の測量装置によれば、視準機構を自動視準機構としたため、所定の自動制御に基づいて、ターゲットの視準を行うことができるため、作業効率、測量精度を更に向上させることができる。
【0041】
(3)請求項3に係る発明の測量装置によれば、ターゲットに、トータルステーションを視準するための視準望遠鏡を設けているため、トータルステーションとターゲットの座標軸合わせを行う初期化作業において、ターゲットの視準望遠鏡でトータルステーションを視準し、ターゲットをトータルステーションに正対させるとともに、トータルステーション側もターゲットを視準して、その測点位置を記憶することができるので、トータルステーションと該測点を結ぶ直線を座標軸とし、該測点を座標の原点として定めることができる。即ち、一測点を測定するだけで、座標軸と座標原点を定めることができるので、初期化作業を簡略に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る測量装置の測量形態を簡略に示す図。
【図2】 前記測量装置のトータルステーションの外観斜視図。
【図3】 前記測量装置のターゲットの外観斜視図
【図4】 前記トータルステーションのターゲット移動情報の処理を行う構成を概略示すブロック図
【図5】 前記ターゲットの移動情報を形成する慣性機器の構成を概略示すブロック図。
【図6】 前記測量装置におけるトータルステーションとターゲットの測量手順を示すフロー図。
【符号の説明】
1 トータルステーション(TS部)
2 ターゲット
101 (TS部の)望遠鏡
104 自動回動機構
105 自動視準機構
106 (TS部の)通信機構
203 慣性機器
204 (ターゲットの)通信機構
A、B、C、D 測定地点(測点)
(I)(ターゲットからTS部に送信される)ターゲット移動情報
(II)(TS部からターゲットに送信される)ターゲット位置情報
Claims (3)
- 測量地点に置かれるターゲットと、
前記ターゲットを視準する望遠鏡と、該望遠鏡を回動させる自動回動機構と、該自動回動機構により前記望遠鏡を前記ターゲットの方向に回転させて望遠鏡視野内にターゲットを捉え、該望遠鏡視野内に形成される十字線の中央に前記ターゲットを合わせる視準機構と、前記ターゲットとの通信機構と、を備えたトータルステーションと、
から構成された測量装置であって、
前記ターゲットには、該ターゲットの移動距離及び移動方向からなるターゲット移動情報を測定記憶する慣性機器と、該ターゲット移動情報を前記トータルステーションに送信する通信機構と、が設けられるとともに、
前記トータルステーションは、受信した前記ターゲット移動情報に従って前記望遠鏡をターゲット方向へ自動的に回動し、視準して得たターゲット位置情報を前記ターゲットに返送し、前記ターゲットは、前記ターゲット位置情報に基づいて前記ターゲット移動情報を補正して、現ターゲット位置を記録し、該現ターゲット位置を基準点として、次の測定地点のターゲット位置を測定することを特徴とする測量装置。 - 前記視準機構が、前記望遠鏡の視野に形成される十字線の中央に前記ターゲットを自動で合わせる自動視準機構であることを特徴とする請求項1記載の測量装置。
- 前記ターゲットは、前記トータルステーションを視準する視準望遠鏡を備えたことを特徴とする請求項1又は2のいずれかに記載の測量装置。
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