JP2020180841A - 測位装置、測位方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(概要)
図1には、測設を行う場合の例が示されている。測設は、土木工事現場等において、図面上で定めた位置を実際の現場で特定し、その位置に目印を付ける(例えば杭を打つ)作業である。この作業では、トータルステーション100が利用される。この例において、トータルステーション100はレンタル品であり、トータルステーション100を利用する利用者は、利用形態に応じたレンタル使用料金をレンタル事業者に支払う。
トータルステーション100の光学的な機能は、通常のトータルステーションと同じである。トータルステーション100は、現場に設置した状態で絶対座標系における外部標定要素(位置と姿勢)が予め計測されており、既知のデータとして取得されている。絶対座標系というのは、GNSSや地図で用いられる座標系であり、通常は緯度、経度、高度によって座標が特定される。座標系として適当なローカル座標系を用いることもできる。また、トータルステーション100は、測設点の座標を予め取得しており、内部の記憶部に記憶している。
トータルステーション100は、測距光を50回/秒のパルス周期で測位対象物に対してパルス照射する。利用するパルス数は選択できる。各パルス光は、高周波変調されており、対象物で反射した測距光と基準光路を伝搬した基準光との位相差から測距が行なわれる。また、その際の光軸の方向から、トータルステーション100の光学原点から見た測距光の反射点の方向が判る。そして、トータルステーション100から見た反射点の距離と方向から、トータルステーション100に対する測距光の反射点の位置が算出される。なお、パルス状の測距光の飛翔時間から測距を行う形態もある。なお、トータルステーションの距離測定は本実施例では測距光はパルス発光によるパルス方式としているが、発光強度変調による位相差方式やこれらの組み合わせ方式を用いることができる。
(A)第1の測位モード
第1の測位モードでは、測位対象物が動いていても測位ができるように、3パルスの測距光の平均値を用いて測距を行う。利用するパルス数が少ないと、測位対象物の動きへの追従性が高くなるが、測位精度は低下する。逆に、利用するパルス数が多くなると、測位対象物の動きへの追従性は低くなるが、測位精度は向上する。このメリットとデメリットのバランスから、上記の設定が採用されている。なお、第1の測位モードでの利用するパルス数は、上記の例に限定されるものではく、装置の能力や測位の状況に応じて適宜設定できる。
第2の測位モードは、測位の精度を上げるために10パルスの測距光の平均値を用いて測距を行う。なお、第2の測位モードでの利用するパルス数は、上記の例に限定されるものではく、装置の能力や測位の状況に応じて適宜設定できる。
図3は、管理サーバ200のブロック図である。管理サーバ200は、トータルステーション100の利用状況に応じた課金に係る処理を行う。管理サーバ200は、インターネット回線を介してトータルステーション100と通信を行う。管理サーバ200は、通信部201、カウント部202、課金金額計算部203を備える。通信部201は、インターネット回線への接続および同回線を利用したトータルステーション100との通信を行う。通信相手は、トータルステーション100に限定されず、端末51や他の電子機器との通信も可能である。
以下、測設の作業の概要について説明する。まず、トータルステーション100を第1の測位モードに設定する。この設定は、ユーザ50が端末51を操作することで行なわれる。
以下、上述した測設作業において、トータルステーション100の内部で行なわれる処理の一例を説明する。図4は、処理の手順の一例を示すフローチャートである。図4の処理をトータルステーション100に外付けした外部の制御装置(例えば、制御コンピュータとして利用したPC)で行うことも可能である。図4の処理を実行するプログラムは、記憶部106に記憶され、制御部110で実行される。このプログラムを適当な記憶媒体やサーバに記憶させ、そこから制御部110にダウンロードして利用する形態も可能である。
第1の測位モードから第2の測位モードへの変更を自動で行う形態も可能である。この場合、測設点と反射プリズム71との距離が予め定めた閾値(例えば、5cm)以下となった段階で、それを契機として第1の測位モードから第2の測位モードに移行する。
Claims (5)
- レーザー光を用いた測位を行う測位部と、
特定の点の測位において相対的に少ないレーザー波数での測位を行う第1の測位モードおよび相対的に多いレーザー波数での測位を行う第2の測位モードの一方を選択する測位モード選択部と、
前記第1の測位モードおよび前記第2の測位モードの前記選択された回数を個別にカウントするカウント部と
を備える測位装置。 - レーザー光を用いた測位を行う方法であって、
特定の点の測位において相対的に少ないレーザー波数での測位を行う第1の測位モードおよび相対的に多いレーザー波数での測位を行う第2の測位モードの一方を選択する測位モード選択ステップと、
前記第1の測位モードおよび前記第2の測位モードの前記選択された回数を個別にカウントするカウントステップと
を備える測位方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
特定の点の測位において相対的に少ないレーザー波数での測位を行う第1の測位モードおよび相対的に多いレーザー波数での測位を行う第2の測位モードの一方を選択する測位モード選択ステップと、
前記第1の測位モードおよび前記第2の測位モードの前記選択された回数を個別にカウントするカウントステップと
を実行させるプログラム。 - 前記第1の測位モードおよび前記第2の測位モードの前記選択された回数のカウント数を管理サーバに送信する送信部をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
- レーザー光を用いた測位を行う測位部と、
特定の点の測位において相対的に少ないレーザー波数での測位を行う第1の測位モードおよび相対的に多いレーザー波数での測位を行う第2の測位モードの一方を選択する測位モード選択部と、
前記第1の測位モードおよび前記第2の測位モードの前記選択されたモード情報と測位データを管理サーバに送る送信部と、
を備える測位装置。
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