JP6449782B2 - ロボティックイントロデューサシステム - Google Patents

Description

（関連出願）
本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年１月１１日付米国暫定特許出願第６１／７５１４９８号の利益を主張する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年５月２日付米国暫定特許出願第６１／８１８８７８号の利益を主張する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年５月２０日付米国暫定特許出願第６１／８２５２９７号の利益を主張する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年１１月２７日付米国暫定特許出願第６１／９０９６０５号の利益を主張する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年１２月３０日付米国暫定特許出願第６１／９２１８５８号の利益を主張する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１０年１１月１１日付米国暫定特許出願第６１／４１２７３３号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年１１月１０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０６０２１４号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年５月９日付米国特許出願第１３／８８４４０７号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年９月１３日付米国暫定特許出願第６１／５３４０３２号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年９月１２日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１２／５４８０２号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年６月２日付米国暫定特許出願第６１／４９２５７８号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年６月１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１２／４０４１４号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年１１月２１日付米国特許出願第１４／１１９３１６号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１０年１０月２２日付米国暫定特許出願第６１／４０６０３２号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年１０月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０５７２８２号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年４月１９日付米国特許出願第１３／８８０５２５号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１０年７月２８日付米国暫定特許出願第６１／３６８２５７号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年７月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年１月２５日付米国特許出願第１３／８１２３２４号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年１２月２１日付米国暫定特許出願第６１／５７８５８２号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年１２月２０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１２／７０９２４号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年４月６日付米国暫定特許出願第６１／４７２３４４号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１２／３２２７９号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年９月３０日付米国特許出願第１４／００８７７５号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年６月７日付米国暫定特許出願第６１／６５６６００号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年６月３日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１３／４３８５８号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年８月９日付米国暫定特許出願第６１／６８１３４０号に関連する。

本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１３年８月９日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１３／５４３２６号に関連する。

本願は、特許文献１として公開されており且つこの参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２００６年１２月２０日付米国特許出願第１１／６３０２７９号に関連する。

（技術分野）
本発明は総じて手術器具の分野に関し、より具体的にはアーティキュレーティング手術器具及びその展開方法に関する。

低侵襲性の医療技術及び手順が広範に普及するにつれ、医療従業者例えば外科医にとり、人体の外側から低侵襲性の医療技術及び手順を実行するためのアーティキュレーティング（関節運動）手術具が必須になるかもしれない。

米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号明細書

手術具例えば内視鏡その他の器具には、通常、カメラや照明アセンブリといった高価な電子的構成要素が組み込まれている。

一実施形態に係るロボティックイントロデューサシステムは、第１アセンブリ、第２アセンブリ及び第３アセンブリを備える。第１アセンブリはケーブルコントロールアセンブリを有する。第１アセンブリは複数回の医療手順(medical procedure)に使用しうるよう構成且つ編成される。第２アセンブリは先端リンク延長アセンブリ(distal link extention assembly)を有し、第１アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成される。第３アセンブリは第１アセンブリ・第２アセンブリ間に連結される。第３アセンブリは先端リンク延長アセンブリが可除去連結されるアーティキュレーティングプローブアセンブリを有し、且つそのアーティキュレーティングプローブアセンブリはケーブルコントロールアセンブリによりコントロールされる。第３アセンブリは第２アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成される。

ある例では、第１アセンブリが更にコンソールシステムを有する。

ある例では、コンソールシステムが、上掲の複数回の医療手順のうち一つに関連した像を表示するためのモニタを有する。

ある例では、コンソールシステムが対人インタフェースデバイス（ＨＩＤ）を有する。

ある例では、第１アセンブリが、第３アセンブリが連結されるベースユニットを有する。

ある例では、ケーブルコントロールアセンブリが、アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう構成且つ編成される。

ある例では、第１アセンブリが、その第１アセンブリを床、テーブルその他の支持物体のうち少なくとも一つに装着させるブレースを有する。

ある例では、第１アセンブリが、オペレータが床、テーブルその他の支持物体のうち一つに対しその第１アセンブリを動かせるようにするハンドルを有する。

ある例では、第１アセンブリが、上掲の複数回の医療手順での使用に際し滅菌されない。

ある例では、第１アセンブリが少なくとも２個の別の第２アセンブリに連結される。

ある例では、第２アセンブリが少なくとも１本の器具案内チューブ(tool guide tube)を有する。

ある例に係るシステムは、更に、上掲の少なくとも１本の器具案内チューブにより可摺動収容されうるよう構成且つ編成された少なくとも１個の器具(tool)を備える。

ある例では、上掲の少なくとも１個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含む。

ある例では、上掲の少なくとも１個の器具が、患者に対し医療手順を施すべくその患者に配置される。

ある例では、上掲の医療手順が経口手術手順（外科手順）を含む。

ある例では、上掲の経口手術手順が、舌根、扁桃、頭蓋底、下咽頭、咽頭、気管、食道、胃及び小腸のうち少なくとも一つ又はその付近での切除を含む。

ある例では、上掲の医療手順が、シングル又はマルチポートの経腋下(transaxilla)、胸腔鏡下、心膜、腹腔鏡下、経胃、経腸(transenteric)、経肛門及び経膣手順のうち少なくとも一つを含む。

ある例では、上掲のシングル又はマルチポートの経腋下手順が咽頭切除を含む。

ある例では、上掲のシングル又はマルチポートの胸腔鏡下手順が縦隔節切除(mediastinal nodal dissection)を含む。

ある例では、上掲のシングル又はマルチポートの心膜手順が不整脈の計測及び処置を含む。

ある例では、上掲のシングル又はマルチポートのシングル又はマルチポートの腹腔鏡下手順が肥満矯正ラップバンド(revision of bariatric lap-band)手順を含む。

ある例では、上掲のシングル又はマルチポートの経胃又は経腸手順が胆嚢摘除及び脾臓摘除のうち少なくとも一つを含む。

ある例では、上掲のシングル又はマルチポートの経肛門又は経膣手順が子宮摘出、卵巣摘出、嚢腫切除／膀胱摘除及び結腸切除のうち少なくとも一つを含む。

ある例では、少なくとも１本の器具案内チューブが、外側案内チューブと、その外側案内チューブにより可摺動収容された内側案内チューブと、を有する。

ある例では、少なくとも１本の器具案内チューブが先端リンク延長アセンブリに連結される。

ある例では先端リンク延長アセンブリが少なくとも１個のサイドポートを有し、ある例では少なくとも１本の器具案内チューブそれぞれが少なくとも１個のサイドポートのうち一つに連結される。

ある例では、先端リンク延長アセンブリが、更に、第１器具案内チューブに連結された第１サイドポートと、第２器具案内チューブに連結された第２サイドポートと、を有する。

ある例では、少なくとも１個のサイドポートがワーキングチャネルを有する。

ある例に係るシステムは、更に、ワーキングチャネル内に延びる器具を備える。

ある例に係るシステムは、更に、ワーキングチャネル内に延び光源からの光を伝送する照明ファイバを備える。

ある例では、照明ファイバが使い捨て向け(for a single use)である。

ある例では、照明ファイバが再使用可能である。

ある例では、先端リンク延長アセンブリがカメラアセンブリを有する。

ある例では、先端リンク延長アセンブリが、カメラアセンブリを受容しうるよう構成された中央開口を伴う先端リンクボディを有する。

ある例では、先端リンクボディが、第１サイドポートと、そこから延びる第２サイドポートと、を有する。

ある例では、第１及び第２サイドポートそれぞれが、器具を受容しうるワーキングチャネルを有する。

ある例では、カメラアセンブリが、上掲の医療手順のうち少なくとも一つに関連する被写体の像を発生させるために被写体に関連する入射輻射を受領しリダイレクトするレンズアセンブリを有する。

ある例では、カメラアセンブリが、そのカメラアセンブリを構成するレンズに対し焦点調整が施されるようレンズアセンブリと連携する校正調整用ナット(calibration adujustment nut)を有する。

ある例では、カメラアセンブリが、像を処理するカメラセンサを有する。

ある例では、レンズアセンブリが、１個又は複数個の光学系を収容すると共にその光学系を精密に整列させる内側領域を伴うレンズバレルを有する。

ある例では、レンズアセンブリが、上掲の１個又は複数個の光学系のうち２個以上を軸方向及び／又は径方向に沿い整列させるためそれら２個以上の光学系の間に配置された１個又は複数個のスペーサを有する。

ある例では、上掲の１個又は複数個の光学系が１個又は複数個のレンズを有する。

ある例では、上掲の１個又は複数個の光学系が、グレア、機器からの反射光その他の不要現象をコントロールする偏向又はフィルタリングレンズを有する。

ある例では、上掲の１個又は複数個の光学系が赤外（ＩＲ）波長又は可視波長をフィルタリングする。

ある例では、上掲のフィルタリングレンズが、４００〜７００ｎｍに亘り波長を通過させるよう構成且つ編成される。

ある例では、上掲のフィルタリングレンズが、赤外波長を阻止するよう構成且つ編成される。

ある例では、上掲のフィルタリングレンズが、紫外波長を阻止するよう構成且つ編成される。

ある例では、上掲のフィルタリングレンズが、ＬＩＳＡレーザ波長を阻止するよう構成且つ編成される。

ある例では、レンズアセンブリが、第２アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成される。

ある例では、カメラアセンブリが、そのカメラアセンブリ内に延びるワーキングチャネルを有する。

ある例では、カメラアセンブリが、第２アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成される。

ある例では、先端リンク延長アセンブリが、更に、電磁輻射を出射する照明アセンブリを有する。

ある例では、上掲の電磁輻射が光を含む。

ある例では、照明アセンブリが、均一な視野をもたらす散光レンズを有する。

ある例では、照明アセンブリが、光源を伴う印刷回路基板を有する。

ある例では、上掲の光源が電子励起光源(electron stimulated light source)を有する。

ある例では、上掲の電子励起光源が電子励起ルミネッセンス光源、白熱光源、エレクトロルミネッセンス光源及びガス放電光源のうち少なくとも一つを有する。

ある例では、上掲の白熱光源が白熱電球を有する。

ある例では、上掲のガス放電光源が蛍光灯を有する。

ある例では、上掲のエレクトロルミネッセンス光源が発光ダイオード（ＬＥＤ）を有する。

ある例では、上掲のＬＥＤが、１〜１００ルーメンをもたらすよう構成且つ編成される。

ある例では、上掲のＬＥＤが、２７００Ｋ〜７０００Ｋの色温度域をもたらすよう構成且つ編成される。

ある例では、上掲のＬＥＤが多色ＬＥＤである。

ある例では、上掲の光源がレーザ光源を有する。

ある例では、上掲のレーザ光源が垂直発振器面発光レーザ（ＶＣＳＥＬ）を有する。

ある例では、上掲の光源が、照明アセンブリから及び照明アセンブリへと光を伝送するよう構成且つ編成された少なくとも１本の光ファイバを有する。

ある例では、照明アセンブリが、光ファイバに結合された光源を有する。ある例ではその光ファイバが先端レンズ(distal lens)に結合される。ある例では、上掲の電磁輻射が上掲の光源からその光ファイバを介し先端レンズへと出射される。

ある例では、先端リンク延長アセンブリのワーキングチャネルが、少なくとも１個の器具を受容しうるよう構成且つ編成される。

ある例では、上掲の少なくとも１個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含む。

ある例では、第２アセンブリが、更に、アーティキュレーティングプローブアセンブリを可摺動受容しうるよう構成且つ編成された導入器(introduction device)を有する。

ある例では、アーティキュレーティングプローブアセンブリが導入器内に可摺動配置される。

ある例では、第２アセンブリが、器具を可摺動受容しうるよう構成且つ編成された少なくとも１本の器具案内チューブを有する。

ある例では、上掲の少なくとも１本の器具案内チューブが導入器に直にアンカリングされる。

ある例では、第２アセンブリが、更に、導入器に連結されたベースを有する。

ある例では、第２アセンブリが、更に、少なくとも１本の器具案内チューブにより可摺動受容され且つ先端リンク延長アセンブリにアンカリングされた少なくとも１本の内側案内チューブを有する。

ある例では、第２アセンブリが、更に、案内チューブ支持体(guide tube support)を有する。

ある例では、第２アセンブリが、更に、案内チューブ支持体・ベース間に連結された少なくとも１個の外側案内チューブを有する。

ある例では、案内チューブ支持体がドッグボーンコネクタを有する。

ある例では、案内チューブ支持体が、器具案内チューブに通じる器具入口開口(tool entrance opening)を有する。

ある例に係るシステムは、更に、器具入口開口からの不断な器具経路（uninterrupted tool path)、器具案内チューブ、並びに先端リンク延長アセンブリの器具出口ポート(tool exit port)を有する。

ある例では、ベースが、導入器の少なくとも一部分を取り巻くカラー(collar)を有する。

ある例では、カラーが導入器の延長方向に対し横方向に延びる。

ある例ではカラーが第１及び第２開口を有し、ある例では、器具案内チューブの第１及び第２外側案内チューブがその第１及び第２開口の片側に連結され、且つ第１及び第２開口の他側にて第１及び第２内側案内チューブが第１及び第２外側案内チューブのうち対応するものから延びる。

ある例では、第２アセンブリが使用と使用の合間に清掃、消毒及び／又は再殺菌される。

ある例では、第２アセンブリがその第２アセンブリの寿命中に少なくとも２個の第３アセンブリに連結される。

ある例では、第２アセンブリが別々の手順で少なくとも２個の第３アセンブリそれぞれに連結される。

ある例では、アーティキュレーティングプローブアセンブリが、そのアーティキュレーティングプローブアセンブリの操作を容易に行えるよう構成且つ編成された複数個のリンクを有する。

ある例では、第２アセンブリの先端リンク延長アセンブリが、アーティキュレーティングプローブアセンブリを構成する複数個のリンクの先端(distal end)にある先端連結リンク(distal connecting link)に連結される。

ある例では、第３アセンブリが、使い捨て向けに構成且つ編成される。

ある例では、アーティキュレーティングプローブアセンブリが、少なくとも１個のマルチリンク型内プローブ(inner probe)と、マルチリンク型外プローブ(outer probe)と、を有する。ある例では、それら内及び外プローブをケーブルコントロールアセンブリによりステアリング可能である。

ある例では、第３アセンブリが、アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう第１アセンブリに連結されるプローブフィーダを有する。

他の実施形態に係るロボティックイントロデューサシステムは、アーティキュレーティングプローブアセンブリと、プローブアセンブリの先端に連結される先端リンク延長アセンブリと、先端リンク延長アセンブリから延びる少なくとも１個のサイドポートであって器具を受容しうるよう構成且つ編成されたサイドポートと、先端リンク延長アセンブリにある光学アセンブリと、を備える。光学アセンブリは、ユーザに対し第１視野をもたらすレンズと、ユーザに対し第２視野、即ち少なくとも１個のサイドポートにて受容された器具のビューを含む視野をもたらす光リダイレクタと、を有する。

ある例では、第２視野が少なくとも１個のサイドポートを含む。

ある例では、光学アセンブリがプローブアセンブリに可除去連結される。

ある例では、光リダイレクタが、ミラー及びプリズムのうち少なくとも一つを有する。

ある例では、少なくとも１個のサイドポートが、第１器具を受容しうるよう構成且つ編成された第１サイドポートと、第２器具を受容しうるよう構成且つ編成された第２サイドポートと、を含む。

ある例に係るシステムは、更に、ユーザに対し第３視野をもたらす第２の光ダイレクタを備える。

他の実施形態に係るロボティックイントロデューサシステムは、アーティキュレーティングプローブアセンブリと、アーティキュレーティングプローブアセンブリの先端に連結される先端リンク延長アセンブリと、を備え、先端リンク延長アセンブリが、ベースと、ベース内に可動配置されたボディと、ボディに連結された光学レンズと、プローブアセンブリ及びベース沿いに延びる複数本のボディアーティキュレーティングケーブルであってそのうち少なくとも１本に力が加わるとボディが動いて上掲のレンズの視野が変化するボディアーティキュレーティングケーブルと、を有する。

ある例では、アーティキュレーティングプローブアセンブリ及びボディを相独立にコントロール可能である。

ある例ではアーティキュレーティングプローブアセンブリが複数個のプローブリンクを有し、ある例では先端リンク延長アセンブリがそれら複数個のプローブリンクのうち先端リンクに隣ずる。

ある例では、アーティキュレーティングプローブアセンブリが、複数個のプローブリンクのうち先端リンクにて終端する少なくとも１本のステアリングケーブルを有する。

ある例では、少なくとも１本のステアリングケーブル及び複数本のボディアーティキュレーティングケーブルを相独立にコントロール可能である。

ある例では、ボディの下部が凸状である。

ある例では、ベースが、その中にボディの上記凸状下部が配置される凹部を有する。

ある例では、ボディの上記凸状下部が半球状ボディ部分である。

ある例では、ボディの上記凸状下部が半楕円体状ボディ部分である。

ある例では、上掲の凹部が半楕円体状空洞部分である。

ある例では、ボディの下部が凹状であり、ベースが、その上にボディの上記凹状下部が配置される凸部を有する。

ある例では、ボディがボール形である。

ある例に係るシステムは、更に、そのうち一つを通り複数本のボディアーティキュレーティングケーブルそれぞれが延びる複数個の案内孔(guide hole)を有する。

ある例では、アーティキュレーティングプローブアセンブリが複数個のプローブリンクを有する。

ある例では複数個のプローブリンクそれぞれが案内孔を有し、ある例では、アーティキュレーティングボディケーブルを受容しうるよう複数個の案内孔それぞれが互いに整列する。

ある例に係るシステムは、更に、複数個の案内孔を通りアーティキュレーティングプローブアセンブリに沿い延び、アーティキュレーティングプローブアセンブリに対し前進及び後退してそのプローブアセンブリをアーティキュレーティングさせる複数本のチューブを備え、それら複数本のチューブそれぞれの先端がベースに連結される。

ある例では、複数本のボディアーティキュレーティングケーブルが、複数本のチューブ内に延び且つ複数本のチューブとは独立に動く。

ある例では、複数本のボディアーティキュレーティングケーブル及び複数本のチューブが、ボディがパン、チルト又はズームするように作動する。

ある例では、複数本のチューブがアーティキュレーティングプローブアセンブリを巡り等間隔で配置される。

ある例に係るシステムは、更に、ボディの中に配置されていて光学レンズを有するカメラアセンブリを備える。

他の実施形態に係るロボティックイントロデューサシステム展開方法は、複数回の医療手順に使用しうるケーブルコントロールアセンブリを有する第１アセンブリを準備するステップと、第１アセンブリより少数回しか使用しえない先端リンク延長アセンブリを有する第２アセンブリを準備するステップと、先端リンク延長アセンブリが可除去連結されるアーティキュレーティングプローブアセンブリを有し且つ第２アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている第３アセンブリを第１アセンブリ・第２アセンブリ間に連結するステップと、ケーブルコントロールアセンブリによりアーティキュレーティングプローブアセンブリをコントロールするステップと、を有する。

ある例に係る方法では、ロボティックイントロデューサシステムが特許請求の範囲記載の付加的特徴を有する。

他の実施形態により提供されるのは、図面を参照して説明するロボティックイントロデューサシステムである。

他の実施形態により提供されるのは、図面を参照して説明するロボティックイントロデューサシステム使用方法である。

他の実施形態により提供されるのは、図面を参照して説明する医療手順実行方法である。

本発明の諸実施形態の目的、構成及び効果を上掲のものを含め明らかにするため、好適な諸実施形態を描出する図面であって同一要素が諸図を通じ同様の符号で参照されているものを参照し、それら諸実施形態についてより具体的に説明することにする。それら図面は必ずしも原寸に忠実な縮尺ではなく、寧ろ好適な実施形態の原理を描出することに重点が置かれている。

本発明の諸実施形態に係るロボティックイントロデューサシステムの斜視図である。 一実施形態に係り図１に示されている第２アセンブリの斜視図である。 一実施形態に係り図１及び図２に示されている先端リンク延長アセンブリの斜視図である。 一実施形態に係り図３Ａに示されている先端リンク延長アセンブリの分解図である。 一実施形態に係り図３Ｂに示されている照明アセンブリの分解図である。 一実施形態に係り図３Ａ及び図３Ｂに示されているカメラアセンブリの斜視図である。 一実施形態に係り図３Ａ、図３Ｂ及び図４Ａに示されているカメラアセンブリの分解図である。 一実施形態に係り図４Ａ及び図４Ｂに示されているレンズアセンブリの斜視図である。 一実施形態に係り図４Ａ、図４Ｂ及び図５Ａに示されているレンズアセンブリの断面図である。 一実施形態に係り図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂに示されているレンズアセンブリの分解図である。 一実施形態に係る手術実施向けロボティックイントロデューサシステムアセンブリング方法を示すフローチャートである。 一実施形態に係る手術実施向けロボティックイントロデューサシステムアセンブリング方法を示すフローチャートである。 一実施形態における光学アセンブリの断面図である。 一実施形態におけるコンソールでの表示であって図８の光学アセンブリによって生成された表示像を含むものを示す図である。 一実施形態に係り先端カメラアセンブリを有するロボティックイントロデューサシステムの断面図である。 一実施形態に係り一組の取付要素を有するアーティキュレーティングプローブの先端の斜視図である。 一実施形態に係り、図１１Ａに示したアーティキュレーティングプローブの取付要素と娶せうる一組の取付要素を有する先端リンク延長アセンブリの基端の斜視図である。

本願における用語法は具体的な諸実施形態に関し説明するためのものであり、その狙いは本発明の限定にはない。本願では、そうでないことが文脈上明白でない限り、単数を表す語「１個の」、「ある」及び「その」による表現で複数を包括することを意図している。

更に、ご理解頂けるように、本願で使用される語「備える」（及びその活用形例えば「備えている」及び「備えていた」）、「有する」（及びその活用形例えば「有している」及び「有していた」）、「含む」（及びその活用形例えば「含んでいる」及び「含んでいた」）又は「伴う」（及びその活用形例えば「伴っている」及び「伴っていた」）は、記述された特徴、物体、ステップ、動作、要素及び／又は部材の存在を明示するものであるものの、他の１個又は複数個の特徴、物体、ステップ、動作、要素、部材及び／又はその集まりの存在又は付加を排するものではない。

ご理解頂けるように、本願では第１、第２、第３等々の語を用い種々の限定、要素、部材、領域、層及び／又は断片が記述されることがあるが、それらの限定、要素、部材、領域、層及び／又は断片がそうした語でもって限定されるわけではない。それらの語は、専ら、ある限定、要素、部材、領域、層又は断片を他の限定、要素、部材、領域、層又は断片から区別するために使用されている。従って、以下の説明で第１の限定、要素、部材、領域、層又は断片とされているものを、本願による教示から逸脱することなく第２の限定、要素、部材、領域、層又は断片と呼び変えることができよう。

更に、ご理解頂けるように、ある要素が他の要素に「載置」され又は「連結」若しくは「結合」していると称されている場合、前者が後者に直に触れ若しくは載り又は連結若しくは結合していることもありうるし、介在要素が存在していることもありうる。対するに、ある要素が他の要素に「直に載置」され又は「直に連結」若しくは「直に結合」しているものと称されている場合は、介在要素は存在しない。要素間関係を記述するため使用される他の語も同様に解釈されるべきである（例．「間にある」対「挟まれる」、「隣」対「すぐ隣」等）。本願中である要素が他の要素に「載置」されていると称されている場合、前者が後者の上方にあることも下方にあることもありうるし、前者が後者に直に結合していることも、介在要素が存在していることも或いはそれら要素間が空間又は隙間で隔てられていることもありうる。

お認め頂けるように、本発明の特徴のうち明瞭化のため別々の実施形態の文脈中で説明されているもの同士を、単一実施形態にて組み合わせて提供してもよい。逆に、本発明の諸特徴のうち簡略化のため単一実施形態の文脈中で説明されているものを、別々に又は任意の好適な区分形（サブコンビネーション）にて提供してもよい。

例えば、お認め頂けるように、任意の請求項（独立形式か従属形式かを問わない）中で言及しているあらゆる特徴を、任意の要領で組み合わせることができる。

図１は、本発明の諸実施形態に係るロボティックイントロデューサシステム１０の斜視図である。このロボティックイントロデューサシステム１０は、医療手順(medical procedure)例えば経口ロボティック手術手順／外科手順(surgical procedure)を実行しうるよう構成且つ編成することができる。本システム１０には外科的位置決め及び支援システム、例えばいずれもこの参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１１年７月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号、２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／３２２７９号及び２０１３年８月９日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１３／０５４３２６号に記載のシステムに備わる特徴のうち、１個又は複数個を具備させるとよい。

ロボティックイントロデューサシステム１０は医療手順、例えば経口ロボティック手術手順若しくはそれに類する手順のほか、患者の体腔内への、或いは切開又はそれに類する開口形成により形成された患者部位内への、１個又は複数個の器具(tool)の挿入を伴う手術手順を患者に施すに当たり、１個又は複数個の器具（図示せず）を位置決めしうるように構成且つ編成されている。手術手順には１回又は複数回の経口手順、例えば舌根、扁桃、頭蓋底、下咽頭、咽頭、気管、食道又はその付近における切除や胃及び小腸内の切除を伴う手順が含まれうる。他の医療手順には、例えば、１回又は複数回の経腋下(transaxilla)手順例えば咽頭切除、１回又は複数回の胸腔鏡下手順例えば縦隔節切除(mediastinal nodal dissection)、１回又は複数回の心膜手順例えば不整脈の計測及び処置に関する手順、１回又は複数回の腹腔鏡下手順例えば肥満矯正ラップバンド(revision of bariatric lap-band)手順、１回又は複数回の経胃又は経腸(transenteric)手順例えば胆嚢摘除や脾臓摘除、及び／又は、１回又は複数回の経肛門又は経膣手順例えば子宮摘出、卵巣摘出、嚢腫切除／膀胱摘除及び結腸切除が含まれうる。

ロボティックイントロデューサシステム１０は第１アセンブリ１２、第２アセンブリ１４及び第３アセンブリ１６を備えている。第１アセンブリ１２は、１回又は複数回の医療手順中に複数回使用しうるよう構成且つ編成されている。第２アセンブリ１４は、第１アセンブリ１２より少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている。第３アセンブリ１６は、１回又は複数回の医療手順中に使用しうるが、第２アセンブリ１４より少数回しか使用しえないように構成且つ編成されている。ある種の実施形態では、第３アセンブリ１６を使い捨て向け(for a single use)に構成且つ編成する。ある種の実施形態では、第３アセンブリ１６を、複数回使用しうるが第２アセンブリ１４より少数回しか使用しえないように構成且つ編成する。

語「使用」は、ある特定の患者に対する１回又は複数回の手順における第１、第２及び／又は第３アセンブリの使用を指しうる。例えば、第３アセンブリ１６を使用しある患者に１回又は複数回の医療手順を施し、本システム１０からその第３アセンブリ１６を取り払い、そしてその第３アセンブリ１６を別の第３アセンブリ１６、即ち別の患者に１回又は複数回の医療手順を施すための第３アセンブリに交換することができる。或いは、第３アセンブリ１６を使用しある一人の患者に手順を施し、本システム１０からその第３アセンブリ１６を取り払い、その第３アセンブリ１６を別の第３アセンブリ１６、即ち同じ患者に別の手順を施すための第３アセンブリに交換することができる。

第１、第２及び／又は第３アセンブリ１２，１４，１６には、プロセッサと、本願に記載した１個又は複数個の特徴及び機能を実行するためのプログラムコードを格納可能なメモリと、を具備させうる。このメモリには、例えば、ガンマ補正等のカメラ校正を実行するためのプログラムコードや、アセンブリの臨床使用回数をカウントするためのプログラムコードを、格納させうる。

第２及び第３アセンブリ１４，１６は、通常は使用のたびに衛生化（例．清掃、消毒及び／又は殺菌）される。ある種の実施形態では、こうした第２及び第３アセンブリ１４，１６とは違い、第１アセンブリ１２を、各回使用後の殺菌、例えば患者を替えて医療手順を実施する合間に必要とされていた如き殺菌が必須な環境内に、置かないようにする。他種の実施形態では、第１アセンブリ１２の一部分又は複数部分が１個又は複数個の無菌障壁、例えば第１アセンブリ１２・第３アセンブリ１６間に配した無菌ドレープにより覆われるようにする。第２アセンブリ１４は、使用と使用の合間に衛生化（例．清掃、消毒及び／又は殺菌）することができる。ある種の実施形態では、第３アセンブリ１６を、使い捨てしうるように衛生化例えば殺菌し、更にその１回使用の後に第１及び第３アセンブリ１２，１６から取り払って廃棄する。

第１アセンブリ１２にはケーブルコントロールアセンブリ２２０を有するベースユニット２００が備わっており、第３アセンブリ１６に備わるアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の動きが後述の如くそのケーブルコントロールアセンブリ２２０によりコントロールされるようになっている。ベースユニット２００には、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年１２月２０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０７０９２４号に記載のそれに類似した他の諸要素を具備させることができる。

第１アセンブリ１２は、ベースユニット２００を床、患者手術台その他の支持物体に装着させるベーススタンド２１２又はそれに類するブレースを有している。オペレータが、医療手順の前若しくは最中に又は手順と手順の合間に、ベーススタンド２１２の連結先支持構造例えば床、患者手術台等に対しロボティックイントロデューサシステム１０を動かせるよう、ハンドル２１０をベースユニット２００から延設することができる。

第１アセンブリ１２はコンソールシステム１５０を有している。コンソールシステム１５０はモニタ及び対人インタフェースデバイス（ＨＩＤ）（図示せず）を有している。このモニタは、器具又はそれに関連する装置例えばカメラ、プローブ、センサ等からの像及び／又はセンサ出力、特にアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０、第２アセンブリ１４及び／又は本システム１０を構成する他の１個又は複数個の要素に併設例えば連結されているそれからの像及び／又はセンサ出力を表示しうるように、構成するとよい。コンソールシステム１５０には、更に、ロボティックイントロデューサシステム１０の構成諸要素例えばアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０に連絡しうる入力装置、例えばキーボード、タッチスクリーン、タッチパッド及び／又はポインティングデバイスを設けるとよい。

オペレータ例えば外科医その他の医療従事者は、そのＨＩＤを介しロボティックイントロデューサシステム１０をコントロールすることで、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の機能及び動きを操作その他コントロールすること、例えばステアリング、前進、後退させる等してアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の機能及び動きをコントロールすることができる。ＨＩＤが、手動コントロールデバイス例えばジョイスティックを有していてもよい。

第１アセンブリ１２は、例えば同第１アセンブリの寿命中に１回又は複数回、他の第３アセンブリ１６へと連結し直すことができる。この参照を以てその内容が繰り入れられるところの２０１２年１２月２０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０７０９２４には、一例に係る第３アセンブリの諸特徴が記載されている。

第３アセンブリ１６は、第１アセンブリ１２・第２アセンブリ１４間に、例えば矢印で図示した方向で連結させることができる。第３アセンブリ１６は、第１アセンブリ１２・第２アセンブリ１４間に可除去連結されるプローブフィーダ１１０を有している。第３アセンブリ１６のアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０は第２アセンブリ１４に可除去連結される。プローブフィーダ１１０には、第１アセンブリ１２のベースユニット２００に備わるケーブルコントロールアセンブリ２２０に連絡するキャリッジ、ガイドレール、ケーブル、ギア及び／又は他の機械装置を、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０及び／又はそのアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０に連絡する１個又は複数個の器具の動きをコントロールしうるように、設けることができる。例えば、ボビン、ギア又はそれに類するものに連携しておりひいてはプローブフィーダ１１０のキャリッジを前進及び後退させることが可能なモータ駆動ホイールを、ベースユニット２００に具備させることができる。

アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０は複数個のリンク、特にプローブアセンブリ１２０の操作が容易になり医療手順中に１個又は複数個の手術具を案内可能なように構成且つ編成されたそれを有する構成にすることができる。それらリンクは、この参照を以てその内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３２２７９号に記載のプローブアセンブリの如く、少なくとも１個のマルチリンク型内プローブ(inner probe)（図示せず）とマルチリンク型外プローブ(outer probe)とが形成されるように構成且つ編成することができる。内プローブは複数個の内リンク、外プローブは複数個の外リンクを有する構成とすることができる。内プローブ及び外プローブは、ケーブルコントロールアセンブリ２２０によりステアリング可能な複数本のステアリングケーブル（図示せず）、例えばアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の操作中にリンクを互いに前進又は後退させうるステアリングケーブル群により、互いに連絡させることができる。それらステアリングケーブルを使用すれば、複数個の内リンク、複数個の外リンク又はその双方を可解除的に締めてロック又は硬化させることができる。従って、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の操作を容易に行えるよう、内プローブ及び外プローブのコンフィギュレーションをリンプモード及びリジッドモードのうち一方に設定することができる。例えば、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０に備わる１本又は複数本のステアリングケーブルを用い、内リンク及び外リンクのコンフィギュレーションをリンプモード及びリジッドモードのうち一方に設定することができる。

アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０には、外リンクの先端(distal end)にあり本願図２記載の如く第２アセンブリ１４の一部分に可除去連結される連結リンク１１５、別称先端リンクが備わっている。連結リンク１１５には、電気信号及び／又は器具を第２アセンブリ１４へと運べる１個又は複数個のワーキングチャネル１１７を設けることができる。ワーキングチャネル１１７は、例えば内リンク・外リンク間チャネル内を経てアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の基端(proximal end)から先端へと延びるように、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の一部又は全体を通じ設けるとよい。このワーキングチャネル１１７の位置は、本願記載の如く、第２アセンブリ１４の先端リンク延長アセンブリ(distal link extention assembly)内に延びるワーキングチャネルに対し揃えることができる。

第２アセンブリ１４は、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０を可摺動受容しうるよう構成且つ編成された導入器(introduction device)２５０を有している。第２アセンブリ１４は、更に、患者に医療手順を施せる１個又は複数個の器具（図示せず）を位置決め及び／又は支持しうるように構成且つ編成されている。第２アセンブリ１４は、その寿命中に別の第３アセンブリへと少なくとも２回連結し直せるので、例えば第３アセンブリ１６それぞれが使い捨て向けに構成且つ編成される一方、第２アセンブリ１４が再使用向けに構成且つ編成されていてもよい。ある実施形態では、第３アセンブリ１６を構成するアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の先端にある連結リンク１１５と連結しうるよう、第２アセンブリ１４に先端リンク延長アセンブリ２０２を具備させる。

図２は、一実施形態における第２アセンブリ１４の斜視図である。図１に示した通り、第２アセンブリ１４は導入器２５０を有している。第２アセンブリ１４は、更に第１器具案内チューブ(tool guide tube)２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂ、別称器具支持体(tool support)を有している。器具案内チューブを２６０ａ，２６０ｂの２本（総じて２６０）示したが、第２アセンブリ１４は、２本超の器具案内チューブ２６０を有するように構成且つ編成することも、案内チューブ２６０が１本しかない構成にすることもできる。個々の器具案内チューブ２６０は、医療手順で使用される長尺物体例えば器具を可摺動受容しうるように構成且つ編成されている。

第１器具案内チューブ２６０ａは、外側案内チューブ２６２ａと、その外側案内チューブ２６２ａにより可摺動受容される内側案内チューブ２６３ａと、を有する構成とすることができる。第２器具案内チューブ２６０ｂは、外側案内チューブ２６２ｂと、その外側案内チューブ２６２ｂにより可摺動受容される内側案内チューブ２６３ｂと、を有する構成とすることができる。従って、どちらの器具案内チューブ２６０も、外側案内チューブ２６２ａ，ｂ（総じて２６２）から可動的に延びる内側案内チューブ２６３ａ，ｂ（総じて２６３）を有する構成、例えば望遠鏡的な構成にすることができる。

各内側案内チューブ２６３の少なくとも一部分はフレキシブル（可撓）である。これを実現すべく、内側案内チューブ２６３に１個又は複数個のヒンジ（蝶番）部を具備させることができる。各外側案内チューブ２６２の少なくとも一部分はリジッド（堅固）であり、可撓性をあまり又は全く有していない。内側案内チューブ２６３はプラスチック又はそれに類する素材で形成できる。素材の例としては、フルオロポリマ（例．ポリテトラフルオロエチレン）、フルオリネーテッドエチレンプロピレン、ポリエーテルブロックアミド、高密度ポリエチレン、低密度ポリエチレン及び／又はニッケルチタン合金がある。内側案内チューブ２６３は、レーザカットチューブ例えば可撓性を付与すべく切れ目を入れたポリマ若しくは金属製のチューブ、及び／又は、プラスチック若しくは金属製のコイル若しくはブレイドを有する構成とすることができる。ある種の実施形態では、内側案内チューブ２６３がポリテトラフルオロエチレンライナを有する。ある種の実施形態では、内側案内チューブ２６３がステンレス鋼コイルを有する。ある種の実施形態では、内側案内チューブ２６３が、ポリエーテルブロックアミドにより覆われたコイルを有する。ある種の実施形態では、内側案内チューブ２６３が、その長手方向に沿い変化する剛性を有する。

第２アセンブリ１４にはベース２８５を具備させることができる。ベース２８５には、導入器２５０の少なくとも一部分を取り巻き且つ導入器２５０の表面に固着するカラー(collar)を具備させることができる。このカラーが延びる方向は、導入器２５０の延長方向に対し横方向としうる。そのカラーには第１及び第２開口を設ける。器具案内チューブ２６０の外側案内チューブ２６２がそれら第１及び第２開口の片側に連結すると共に、内側案内チューブ２６３が第１及び第２開口の他側にて第１及び第２外側案内チューブ２６２から延びる構成にすることができる。第１器具案内チューブ２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂは、第１器具案内チューブ２６０ａ・第２器具案内チューブ２６０ｂ間で相対位置が保持されるよう、及び／又は第１器具案内チューブ２６０ａ・第２器具案内チューブ２６０ｂ間で一定姿勢が保持されるよう、ベース２８５に連結されている。ベース２８５には、導入器２５０及び／又はその導入器２５０内に送り込まれたアーティキュレーティングプローブ例えばシステム１０のプローブアセンブリ１２０を受容しその場に抵抗保持する開口も設けることができる。

ベース２８５には、１本又他は複数本の器具案内チューブ２６０を可回動連携(engage)させることができる。器具案内チューブ２６０をジンバルその他の枢動又はボールアンドジョイント機構（図示せず）によりベース２８５に連結することで、ベース２８５に対し器具案内チューブ２６０を可回動とし、例えば二次元（Ｘ−Ｙ）運動及び回動を含むそれのような三自由度を器具案内チューブ２６０・ベース２８５間にもたらすことができる。

他種の実施形態では、第１及び第２器具案内チューブ２６０ａ，２６０ｂを例えば熔接ポイント、接着剤その他の接合機構を介しベースではなく導入器２５０の表面に固定連結させる。導入器２５０でのこの連結により、第１器具案内チューブ２６０ａ・第２器具案内チューブ２６０ｂ間の固定距離及び／又は固定姿勢が保持される。ある種の実施形態では、固定距離は保持されるが固定姿勢が保持されないよう、第１及び第２器具案内チューブ２６０ａ及び２６０ｂを互いに及び／又はベースに対し可回動に取付可能とする。第１器具案内チューブ２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂは互いに位置的に固定可能とする。こうした構成では、ロボティックイントロデューサシステム１０の作動中に第１及び第２器具案内チューブ２６０ａ，２６０ｂの位置を保持することができる。

第２アセンブリ１４には、第１器具案内チューブ２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂに連結された案内チューブ支持体(guide tube support)２８０を具備させうる。案内チューブ支持体２８０は、第１器具案内チューブ２６０ａ・第２器具案内チューブ２６０ｂ間相対位置が保持されるように構成且つ編成する。ある種の実施形態では、案内チューブ支持体２８０を、第１器具案内チューブ２６０ａ・第２器具案内チューブ２６０ｂ間相対姿勢が保持されるように構成且つ編成する。ある実施形態では、案内チューブ支持体２８０がドッグボーンコネクタ、例えば先の参照によって繰り入れられている２０１３年８月９日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１３／０５４３２６号への参照を以て記述されているものを有する。案内チューブ支持体２８０は、器具案内チューブ２６０ａ，２６０ｂに可除去装着される構成とすることができる。従って、ある種の実施形態では、案内チューブ支持体２８０が医療手順次第で２種類以上の第２アセンブリ１４と併用される。例えば、第１の医療手順で案内チューブ支持体２８０が第２アセンブリ１４に装着されていたとする。当該第１の医療手順が済んだ後は、その案内チューブ支持体２８０を衛生化して別の第２アセンブリ１４に装着し、第２の医療手順で使用することができる。

案内チューブ支持体２８０は、リジッド構造を有する構成にすることができる。案内チューブ支持体２８０は、また、マリアブル（従順）構造又はフレキシブル構造を有する構成にすることができる。案内チューブ支持体２８０は、少なくともその一部分がフレキシブルな構成にすることができる。案内チューブ支持体２８０は、オペレータが成形可能な構造を有する構成にすることができる。案内チューブ支持体２８０は、ヒンジにより連結された２個のセグメントを有する構成、例えばそのヒンジが背出蝶番、蟻型蝶番、バレルヒンジ、或いは２個のリジッド部分間に位置するフレキシブル部分を有するヒンジである構成にすることができる。案内チューブ支持体２８０は、例えば器具支持体２６０ａ及び２６０ｂを分離させうるよう、例えば望遠鏡的可調構造を有する構成にすることができる。案内チューブ支持体２８０は、可回動連結器例えばユニバーサルジョイントにより連結された２個のセグメントを有する構成にすることができる。

案内チューブ支持体２８０は、例えば加熱後の成形、成型等が可能なように構成且つ編成することができる。案内チューブ支持体２８０は、第１器具案内チューブ２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂのうち少なくとも一方に取り付けうるよう構成且つ編成することができる。案内チューブ支持体２８０は、第１器具案内チューブ２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂのうち少なくとも一方から取り外せるよう構成且つ編成することができる。

案内チューブ支持体２８０は、それぞれ第１及び第２器具支持体２６０ａ，２６０ｂの外側案内チューブ２６２ａ，２６２ｂのうち対応するものに可作動連携するよう構成且つ編成された第１開口２６４ａ及び第２開口２６４ｂ（総じて２６４）を有している。第１開口２６４ａ及び第２開口２６４ｂは、第１器具案内チューブ２６０ａ及び第２器具案内チューブ２６０ｂを非平行形態で配置させうるよう構成且つ編成することができる。第１開口２６４ａ及び第２開口２６４ｂのうち少なくとも一方は、例えば外側案内チューブ２６２を受容しうる漏斗状開口(funnel-shaped opening)を呈する構成にすることができる。このようにすることで、案内チューブ支持体２８０にある開口２６４から器具案内チューブ２６０を通り先端リンク延長アセンブリのサイドポート２３７にある器具出口(tool exit)へと至る不断な器具経路（uninterrupted tool path)を、延設することができる。

器具案内チューブ２６０が可摺動可調であるためその案内チューブ２６０のうち案内チューブ支持体２８０が装着される部分を短縮可能な実施形態では、その案内チューブ支持体２８０に、連結器開口間距離の可調性が求められるかもしれない。そして、その開口間距離に関する案内チューブ支持体２８０の可調性は、案内チューブ２６０相互間に望まれる相対姿勢や平行か角度付かの別に応じ、直線経路沿いにも曲線経路沿いにも生じさせうる。器具案内チューブ２６０は、ベース２８５に対し固定位置にロック可能にすることができる。第２アセンブリ１４には、少なくとも１本の器具案内チューブ２６０を固定位置にロック可能なロッキング機構（図示せず）を具備させることができる。このロッキング機構は、ベース２８５に対する器具案内チューブ２６０の位置が保持されるよう、ひいては１人又は複数人のオペレータが器具を動かしているときに器具案内チューブ２６０が軸方向に運動例えば摺動しないよう、構成することができる。

外側案内チューブ２６２は、漏斗状基端（図示せず）を有する構成とすることができる。内側案内チューブ２６３も、同様に漏斗状基端（図示せず）を有する構成とすることができる。これら漏斗のうち一方又は双方を、器具案内チューブ２６０に器具を容易且つ無外傷的的に導入可能に構成することができる。各器具案内チューブ２６０の漏斗状基端は、案内チューブ支持体２８０上の開口２６４付近に配置することができる。このようにすることで、開口２６４から器具案内チューブ２６０を通り第２アセンブリ１４のサイドポート２３７にある器具出口へと、不断な器具経路を延設することができる。

導入器２５０は、図１に示した第３アセンブリ１６のアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０を可摺動受容しうるよう、またそのアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０を支持し衛生化し及び／又は注目領域へと案内しうるよう、構成且つ編成することができる。注目領域とされうるものには患者身体の管腔があり、その例としては患者頭部にある空洞、例えば鼻や口の他に、切開により形成された開口がある。臨床用途で典型的な注目領域には、例えば消化管、心膜腔、腹腔及びその組合せの内部の諸部位例えば食道がある。或いは、機械装置、建築物その他の開又は閉環境であってアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０を使用可能なものが注目領域とされることもある。

ある実施形態では、第２アセンブリ１４に、第３アセンブリ１６を構成するアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の先端にある連結リンク１１５と連結可能な先端リンク延長アセンブリ２０２を具備させる。連結リンク１１５が先端リンク延長アセンブリ２０２に連結されることで、第２アセンブリ１４・第３アセンブリ１６間に安定性がもたらされ、また先端リンク延長アセンブリ２０２・連結リンク１１５間での電気信号、電力、光、液体及び／又はエネルギの伝送・輸送が可能になる。先端リンク延長アセンブリ２０２及び連結リンク１１５には、それらアセンブリ及びリンクを機械的に一体化させうるよう構成且つ編成された複数個の要素、例えば１個又は複数個のスナップ、スレッド（ねじ山）又は磁気結合器を具備させることができる。

図１１Ａは、一実施形態に係り一組の取付要素を有するアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の先端の斜視図である。図１１Ｂは、一実施形態に係り図１１Ａ中のアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の取付要素と娶せうる一組の取付要素を有する先端リンク延長アセンブリ２０２の基端の斜視図である。

ある実施形態では、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０に先端リンク１１１５、別称先端連結リンク(distal connecting link)を具備させる。先端リンク１１１５には１個又は複数個の電気コネクタ１１２１を具備させることができる。電気コネクタ１１２１には、向かい側の電気接触部例えば先端リンク延長アセンブリ２０２から延びる１個又は複数個の電気接触部１１３１に電気的に接続しうるよう構成されたポゴピン等、摩擦当接ピンを具備させることができる。

先端リンク１１１５は、更に、先端リンク延長アセンブリ２０２のメスコネクタ１１３２に連結させうるよう構成且つ編成されたオスコネクタ１１２２を有している。番いとなっているコネクタ１１２２及び１１３２を互いに連結させることで、本願記載の通り、電気信号、配線、光ファイバ又はそれに類するものを提供可能なワーキングチャネル３１７（図２中のワーキングチャネル３１７）を、先端リンク延長アセンブリ２０２を構成する電気的要素に到達させることができる。ある種の実施形態では、コネクタ１１２２及び１１３２に流体密連結器を具備させること、例えばワーキングチャネル３１７に洗浄チャネルその他の流体輸送チャネルを設けることもある。

先端リンク１１１５及び先端リンク延長アセンブリ２０２には、更に、先端リンク延長アセンブリ２０２を先端リンク１１１５にしっかり固定できるよう、それぞれ１個又は複数個のファスナ１１２３及び１１３３を具備させることができる。ファスナのうち１個又は複数個は、磁石、スナップフィット連結器、螺入連結器及びそれらの組合せを含む一群のファスナのうちいずれかにするとよい。ファスナ又はファスナ群は、先端リンク１１１５及び先端リンク延長アセンブリ２０２が適正整列するよう構成することができる。

翻って、図２に示す少なくとも１個のサイドポート２３７は、先端リンク延長アセンブリ２０２の外面から延設されうる。ある実施形態では、第１サイドポート２３７が第１器具案内チューブ２６０ａに、また第２サイドポート２３７が第２器具案内チューブ２６０ｂに連結される。各サイドポート２３７は、内側案内チューブ２６３を案内する役割を果たしうる。外側案内チューブ２６２及び／又は内側案内チューブ２６３は、器具シャフトを案内し或いはその器具シャフトにとり支持体になるよう、ひいては案内チューブ支持体２８０から先端リンク延長アセンブリ２０２を延設元とするサイドポート２３７まで器具シャフトを案内しうるように構成且つ編成することができる。

先端リンク延長アセンブリ２０２には、連結リンク１１５のワーキングチャネル１１７（図１に示したワーキングチャネル１１７）に対し位置が揃うよう１個又は複数個のワーキングチャネル３１７も設けることができる。ワーキングチャネル１１７，３１７及び／又はサイドポート２３７には、任意個数の手術具又はそれに関連するアクセサリ、例えばカメラ、ライトその他の輻射源、カッタ、把持器、鋏、エネルギ供給器、縫合アセンブリ、生検除去要素、通風器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給器、低温エネルギ供給器、薬物供給装置、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、磁石、加熱素子又はその組合せを可摺動受容させることができる。図２に示すように、先端リンク延長アセンブリ２０２には、カメラレンズ３０５及び照明源３０３例えばＬＥＤ光源を具備させることができ、それらは少なくとも１個のワーキングチャネル３１７に対し横並びに配置することができる。

ある実施形態では、少なくとも１個のサイドポート２３７に、器具が配置されるワーキングチャネルが設けられる。他の実施形態では、サイドポート２３７のワーキングチャネルに照明ファイバアセンブリを通し、照明ファイバの根元にある光源からの光を伝えうるようにする。照明ファイバアセンブリは、光がワーキングエリアに向かうこととなるようステアリング可能な構成にしうる。ある実施形態では、照明ファイバアセンブリを使い捨てにすることができる。他の実施形態では、照明ファイバアセンブリが複数回使用向けに構成されうる。

第２アセンブリ１４には、導入器２５０、ベース２８５、第１器具案内チューブ２６０ａ、第２器具案内チューブ２６０ｂ、案内チューブ支持体２８０及び／又はその組合せへの取付用に、少なくとも１個の固定ポイント（図示せず）を設けることができる。固定ポイントと、手術室床、患者手術台及び／又はアーティキュレーティングプローブフィーダ例えば図１中のフィーダ１１０と、の間にはブレース（図示せず）を取り付けることができる。ブレースには、床、テーブルその他の支持物体にクランプするためのクランプ具又はそれに類するものを具備させうる。複数個のブレースを別々の固定ポイントに連結することもできる。例えば、ベース２８５にある固定ポイントと、第１器具案内チューブ２６０ａにある固定ポイントと、の間にブレース（図示せず）を連結可能である。別のブレースをフィーダ１１０に取り付け且つ床、テーブルその他安定性提供物体に取付例えばクランプすることが可能である。

図３Ａは、一実施形態に係り図１及び図２に示されている先端リンク延長アセンブリ２０２の斜視図である。図３Ｂは、一実施形態に係り図３Ａに示されている先端リンク延長アセンブリ２０２の分解図である。図３Ｃは、一実施形態に係り図３Ｂに示されている照明アセンブリ３０６の分解図である。

先端リンク延長アセンブリ２０２は、先端リンクボディ３０２、カメラアセンブリ３０４、照明アセンブリ３０６及びリンク連結器３０８を有している。先端リンクボディ３０２は、カメラアセンブリ３０４及び照明アセンブリ３０６を先端リンクボディ３０２内に可除去配置しうるよう構成された中央開口を有している。先端リンク延長アセンブリ２０２の一部又は全体を第２アセンブリ１４から取り払い、例えばその第２アセンブリ１４の使用と使用の合間の再殺菌中に交換することが可能である。カメラレンズ３０５及び散光レンズ３２２は、先端リンクボディ３０２の一端に露出させることができる。他種の実施形態では、カメラアセンブリ３０４及び／又は照明アセンブリ３０６が先端リンクボディ３０２の外部、例えば先端リンクボディ３０２の表面に配置される。リンク連結器３０８は先端リンクボディ３０２の他端に連結させうる。先端リンクボディ３０２には、その先端リンクボディ３０２の外面から延びるように１個又は複数個のサイドポート２３７を設けることができる。

リンク連結器３０８には、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の先端にある連結リンク１１５と可動的に番うボディ部分３０９を具備させることができる。例えば、ボディ部分３０９に、連結リンク１１５内空洞内に配置される凸部を具備させることができる。そのため、連結リンク１１５及び先端リンク延長アセンブリ２０２は、稼働中に互いにアーティキュレートさせることができる。

照明アセンブリ３０６は、カメラアセンブリ３０４・視野間に配置されている。照明アセンブリ３０６は、その照明アセンブリ３０６によりもたらされる光を拡散又は散乱させることで均一な視野をもたらす散光レンズ３２２又はそれに類するカメラレンズフィルタを有している。散光レンズ３２２は、１個又は複数個の光源３７５を有する印刷回路基板（ＰＣＢ）３２４に連結することができる。光源３７５の例は、電子励起光源(electron stimulated light source)例えば電子励起ルミネッセンス光源、白熱光源例えば白熱電球、エレクトロルミネッセンス光源例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）及びガス放電光源例えば蛍光灯、或いはそれに類するハイパワー光発生光源である。電子励起光源は電子励起ルミネッセンス光源、白熱光源、エレクトロルミネッセンス光源及び／又はガス放電光源を有しうる。白熱光源は白熱電球を有しうる。ガス放電光源は蛍光灯を有しうる。

ＬＥＤは、所定量の電磁エネルギ例えば１〜２５０ルーメンの光をもたらすように構成且つ編成することができる。２７００Ｋ・７０００Ｋ間の色温度域がもたらされるよう１個又は複数個のＬＥＤを構成且つ編成することが可能である。単一のＬＥＤ又は複数個のディスクリートなＬＥＤで諸形態の光を生成しその協働で所望効果を発生させることもできる。ＬＥＤは、赤外光、紫外光その他、本件技術分野に通暁したもの（いわゆる当業者）にとり既知な周波数域のうち少なくとも一種類で発光するよう構成且つ編成することができる。ＬＥＤを多色ＬＥＤとすることもできる。即ち、多色発光能を有する１個又は複数個のＬＥＤで所望の色温度を発生させることができ、またそうしたＬＥＤをフィルタと併用することで所望の強調効果を発生させることや特定の形状／色／組織にアクセントを付けることができる。複数個のＬＥＤ例えば２個以上の独立制御型ＬＥＤで別々の色を表示させれば、所望の色、色温度その他の効果を発生させることができる。

他種の実施形態では、光源３７５がレーザ光源例えば垂直発振器面発光レーザ（ＶＣＳＥＬ）を有する。このレーザ光源は、光ファイバ等を通じＶＣＳＥＬを励起させる別のレーザを用いることで励振することができ、それにより光源からの電気衝撃リスクを排することができる。

更に、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０及び／又は他のロボティックイントロデューサシステム１０構成要素から発する光及びそこに向かう光を伝送しうるよう構成可能な光ファイバを、ＰＣＢ３２４に具備させてもよい。散光レンズ３２２には開口３２３を設けることができる。ＰＣＢ３２４にも同じく開口３２５を設けることができる。散光レンズ３２２及びＰＣＢ３２４は、カメラアセンブリ３０４のカメラレンズ３０５を受容するＰＣＢ側開口３２５に対し散光レンズ側開口３２３が整列するよう、且つ光源３７５例えばＬＥＤの前方に散光レンズ３２２が位置することとなるよう、互いに連結されている。

他の実施形態では、先端リンク延長アセンブリ２０２の先端にあるレンズとは別の部位に光源３７５が配置される。その光源３７５は光ファイバその他の伝送手段に結合され、ひいてはその先端レンズ(distal lens)に結合される。このとき、光その他の電磁輻射は光源３７５にて生成され、光ファイバを介し先端レンズへと伝送される。

先端リンク延長アセンブリ２０２には、カメラアセンブリ３０４及びリンク連結器３０８内に延びていて照明アセンブリ３０６に電気信号、配線、光ファイバ又はそれに類するものをもたらす少なくとも１個のワーキングチャネル３１７を設けることができる。

図４Ａは、一実施形態に係り図３Ａ及び図３Ｂに示されているカメラアセンブリ３０４の斜視図である。図４Ｂは、一実施形態に係り図３Ａ、図３Ｂ及び図４Ａに示されているカメラアセンブリ３０４の分解図である。

カメラアセンブリ３０４は被写体の像を合焦させるレンズアセンブリ４１０を有しており、その像は映像カメラその他のセンサデバイスで検出すること並びにいわゆる当業者にとり周知の形態で利用すること、例えば図１に示したコンソールシステム１５０等のコンソールシステムに伝送することや媒体に保存することができる。被写体とされるのは医療手順に関係した物体、例えば処置を受けている患者に由来するそれである。レンズアセンブリ４１０はカメラアセンブリ３０４から取り外すことができ、且つ衛生化の最中、例えば第２アセンブリ１４による使用と使用の合間における再殺菌の最中に交換することができる。校正調整用ナット(calibration adujustment nut)４１２別称レンズマウントは、例えば製造中に、レンズ焦点を調整すべく又はレンズアセンブリ４１０を校正すべくレンズアセンブリ４１０に螺入することができる。校正調整用ナット４１２については図５Ａ〜図５Ｃを参照して更に説明する。ＰＣＢ４１４はイメージセンサ４１８を有しており、レンズアセンブリ４１０の一端に連結されている。そのイメージセンサ４１８は、レンズアセンブリ４１０によりもたらされる像を処理するため、電荷結合素子（ＣＣＤ）、ＣＭＯＳセンサ又はそれに類するセンシングデバイスを有する構成とすることができる。

カメラアセンブリ３０４には複数枚のＰＣＢ、例えば第１ＰＣＢ４０２、第２ＰＣＢ４０４及び第３ＰＣＢ４０８を具備させることができる。複数枚のＰＣＢを使用することで、必要な撮像、画像処理、電力及び／又はその他の電子回路的構成要素を限界寸法内、例えば最大直径内に収めつつ、制限が緩い軸方向沿いにアセンブリを延ばすことができる。カメラアセンブリ３０４には、第２及び第３ＰＣＢ４０４，４０８を互いに電気接続及び／又は機械連結させる複数本の連結ピン４０６、並びに第３ＰＣＢ４０８及びＰＣＢ４１４を互いに電気接続及び／又は機械連結させる複数本の連結ピン４０６を具備させることができる。例えば、図中のワーキングチャネル３１７はカメラアセンブリ３０４内を延びている。

図５Ａは、一実施形態に係り図４Ａ及び図４Ｂに示されているレンズアセンブリ４１０の斜視図である。図５Ｂは、一実施形態に係り図４Ａ、図４Ｂ及び図５Ａに示されているレンズアセンブリ４１０の断面図である。図５Ｃは、一実施形態に係り図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂに示されているレンズアセンブリの分解図である。

レンズアセンブリ４１０は、それぞれ本願に記載されている１個又は複数個の光学系、スペーサ及びそれに関連する諸要素を収容及び精密整列させうる内側領域を伴うレンズバレル５０２を有している。その光学系の一つはフロントレンズ５０４であり、それをレンズバレル５０２内でその場に固定する実装構造には、１個又は複数個のスペーサ例えばスペーサ５０６、及び／又は図５Ａ〜図５Ｃを参照し本願で説明するその他の要素が備わっている。レンズバレル５０２は、光学系例えば１個又は複数個のレンズをそれに求められる精度で位置決めする一方、その光学系を環境条件例えば温度、応力、振動又は生物学的汚濁から守ることができるよう構成且つ編成されている。レンズバレル５０２はシート、例えばフロントレンズ５０４の光学面に対する正接接触によりフロントレンズ５０４を径方向及び／又は軸方向に沿いそこに整列させうるタンジェンシャルシートを有する構成にすることができる。フロントレンズ５０４により所定視野、例えば５０°〜１３５°好ましくは約８２°の視野から電磁輻射例えば光を集めることができる。

レンズアセンブリ４１０には１個又は複数個の付加的光学系例えば偏向又はフィルタリングレンズを具備させることができ、その付加的光学系は、グレアをコントロールすること、器具からの反射光（例．レーザフレア）を抑えること、或いはその他の不要現象を抑えることが可能なように構成且つ編成することができる。本願記載の１個又は複数個のレンズにより、一通り又は複数通りの波長（例．ＩＲ又は可視光波長）をフィルタリングし、例えば形状、色等にアクセントを付すことで、外光を抑え若しくは排し及び／又はトリガ信号を発生させることができる。ある実施形態では、４００ｎｍから７００ｎｍに及ぶ帯域中の特定波長が通過していくよう、フィルタリングレンズが構成且つ編成されうる。ある実施形態では、赤外波長例えば７００ｎｍから１１０５ｎｍに及ぶ波長が阻止されるよう、フィルタリングレンズが構成且つ編成されうる。ある実施形態では、１ｎｍから４００ｎｍに及ぶ紫外波長が阻止されるよう、フィルタリングレンズが構成且つ編成されうる。ある実施形態では、ＬＩＳＡレーザ波長例えば２０００ｎｍ波長が阻止されるよう、フィルタリングレンズが構成且つ編成されうる。

スペーサ５０６は、メニスカスレンズ５０８、スペーサ５１０及びアパーチャ／フィルタアセンブリ５３０を軸方向及び／又は径方向に沿い整列させる。そのメニスカスレンズ５０８により、カメラアパーチャに光その他の電磁輻射を差し向けることができる。同メニスカスレンズ５０８の径方向及び／又は軸方向整列は、その光学面に対するスペーサ５０６の正接接触により確立することができる。スペーサ５１０は、フィルタグラス５１２、レンズ５１４及びレンズ５１６を有するアパーチャ／フィルタアセンブリ５３０を軸方向に位置決めする。ある種の実施形態では、フィルタグラス５１２から光を受け取りレンズ５１６に光を差し向けるよう平凹レンズ（図示）を構成し、その平凹レンズを以てレンズ５１４とする。レンズ５１６は、レンズ５１４から出てくる光がそのレンズ５１６の凹面に向かうよう同レンズ５１４に実装された（例．セメント付けされた）メニスカスレンズ（図示）を有する構成にすることができる。ある実施形態では、フィルタグラス５１２に、所定波長例えば２μｍ波長の伝搬を妨害させる。フィルタグラス５１２には、そのコーティングによりアパーチャ（絞り開口）が生じ、イメージセンサ例えば図４Ｂのイメージセンサ４１８に達する光の量がそのアパーチャにより制限されるように、不透明コーティングを具備させることができる。スペーサ５０６により、そのフィルタグラス５１２を径方向に沿い整列させることができる。スペーサ５１０特にその平坦面により、フィルタグラス５１２を軸方向に沿い整列させることができる。ある種の実施形態では、フィルタグラス５１２に対するアパーチャ／フィルタアセンブリ５３０の径方向及び軸方向整列具合が製造の最中に設定される。

スペーサ５１８により、レンズ５２０、レンズ５２２及びレンズ５２４を有するトリプレットアセンブリ５４０を軸方向及び／又は径方向に沿い整列させることができる。レンズ５１６を出た光はトリプレットアセンブリ５４０に送り込まれる。ある種の実施形態では、レンズ５１６から出てくる光を受け取りレンズ５２２方向に光を差し向ける両凸レンズ（図示）を以てレンズ５２０とする。レンズ５２２は、レンズ５２２からの光を受け取りレンズ５２４上に光を差し向ける両凹レンズ（図示）を有する構成とすることができる。レンズ５２４は、レンズ５２２からの光を受け取りイメージセンサ例えば図４Ｂのイメージセンサ４１８に光を差し向ける両凸レンズ（図示）を有する構成とすることができる。このトリプレットアセンブリ５４０は、光に色補正を施しセンサ４１８上に合焦させる。トリプレットアセンブリ５４０は、光学面に対するスペーサ５１８の正接接触により径方向及び軸方向沿いに整列させることができる。

レンズ保持器５２６は、こうしたレンズ積層体を互いに押しつけ合わせることで、それらめいめいの整列状態を保持させる。レンズ保持器５２６は、レンズアセンブリ４１０を構成する複数個のレンズを十分に圧迫するよう構成且つ編成することができる。レンズ保持器５２６によれば、また、光学面に対し接面にてレンズ５２４を接触させることにより、トリプレットアセンブリ５４０の後方からセンタリングさせることができる。

レンズマウント４１２別称校正調整用ナットにより、レンズアセンブリ４１０が図４Ａのアセンブリ３０４に装着される。このレンズマウント４１２はセンサ４１８を取り巻く低公差フィット方形空洞によりセンサ４１８に対し整列されているので、センサ４１８に対しレンズアセンブリ４１０が正確に整列されることとなる。レンズマウント４１２には、例えばレンズアセンブリ４１０を回動させることにより焦点を調整しセンサ４１８に対する光学距離を最適化することができるように、レンズアセンブリ４１０への取付のためのねじ山を具備させることができる。

図６は、一実施形態に係る手術実施向けロボティックイントロデューサシステムアセンブリング方法６００を示すフローチャートである。本方法６００の説明に際しては図１を参照する。ある順序のブロック即ちステップ群を以て方法６００と呼んでいるが、本方法６００はこうした順序乃至手順に限定されるものではない。他種の実施形態では、諸ブロックがこれとは別の順序で実行されうる。例えば、ブロック６０４をブロック６０２より先に実行することができる。

ブロック６０２では、例えばその寿命中に第２アセンブリ１４と併用される一種類又は複数種類の第３アセンブリ１６のうち一つに、その第２アセンブリ１４を取り付ける。この取付には、第３アセンブリ１６を構成するアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の連結リンク１１５を、導入器２５０経由で第２アセンブリ１４へ、更に先端リンク延長アセンブリ２０２へと延ばす処置が含まれうる。

ブロック６０４では、第３アセンブリ１６を第１アセンブリ１２に取り付ける。この操作には、キャリッジ、ガイドレール、ケーブル、ギア、及び／又は、第３アセンブリ１６のプローブフィーダ１１０を構成するその他の機械装置（図示せず）を、第１アセンブリ１２のケーブルコントロールアセンブリ２２０に取り付ける処置が含まれうる。こうして第１アセンブリ１２、第２アセンブリ１４及び第３アセンブリ１６を互いに取り付けることで、ロボティックイントロデューサシステム１０が作動可能になる。ある種の実施形態では、無菌障壁例えば無菌ドレープを第１アセンブリ１２・第３アセンブリ１６間に配置する。

ブロック６０６では、ロボティックイントロデューサシステム１０により１個目の手順、例えば経口ロボティック手術手順等の医療手順を実行できる。

ブロック６０８では、第３アセンブリ１６をロボティックイントロデューサシステム１０から取り払う。ある種の実施形態では、第３アセンブリ１６を使い捨て向けに構成し、１回しかないその使用に先立ち１回だけ衛生化（例．殺菌）するようにする。こうした実施形態では、当該１回の使用の後、即ち１個目の手順が済んだ後に、その第３アセンブリを廃棄する。

ブロック６１０では、１個目の手順より後でロボティックイントロデューサシステム１０による後続手順実行より先に、第２アセンブリ１４を衛生化（例．殺菌）することができる。

ブロック６１２では、ブロック６０２、６０４、６０６及び６０８で言及した第３アセンブリ１６とは異なるもう一つの第３アセンブリを第１アセンブリ１２に取り付ける。

ブロック６１４では、衛生化された第２アセンブリを新たな第３アセンブリに取り付ける。こうして第１アセンブリ１２、第２アセンブリ１４及び第３アセンブリ１６を互いに取り付けることで、ロボティックイントロデューサシステム１０が作動可能になる。

ブロック６１６では、ロボティックイントロデューサシステム１０により２個目の手順、例えば経口ロボティック手術手順等の医療手順を実行することができる。

図７は、一実施形態に係る手術実施向けロボティックイントロデューサシステムアセンブリング方法７００を示すフローチャートである。本方法７００を説明するに当たっては図１及び図６を参照する。

ブロック７０２ではＸ個目までの手順を実行する；但しＸは０より大きい整数とする。それらＸ個の手順それぞれは、上述した方法６００を構成する１個又は複数個のステップに従い実行することができる。従って、それらＸ個の手順のいずれにも、第３アセンブリ１６から別の第３アセンブリ１６例えば新たな第３アセンブリ１６への置き換えが含まれうる。第２アセンブリ１４は、それらＸ個の手順それぞれの後に再使用しうるよう構成且つ編成されている。各回使用後は、第２アセンブリ１４を本願記載の如く衛生化する。

ブロック７０４では、Ｘ個目の第３アセンブリをロボティックイントロデューサシステム１０から取り払って廃棄する。

ブロック７０６では、Ｘ個目までの手順が済んだので第２アセンブリ１４を廃棄する。

ブロック７０８では、新たな第３アセンブリ即ち（Ｘ＋１）個目の第３アセンブリを第１アセンブリ１２に取り付ける。

ブロック７１０では、新たな第２アセンブリを（Ｘ＋１）個目の第３アセンブリに取り付ける。これにより、ロボティックイントロデューサシステム１０が作動可能になる。

ブロック７１２では、ロボティックイントロデューサシステム１０により（Ｘ＋１）個目の手順例えば医療手順を実行することができる。

図８は、一実施形態における光学アセンブリ８００の断面図である。この光学アセンブリ８００はプローブアセンブリ、例えば図１〜図５を参照し説明したアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０の先端に連結される先端リンク延長アセンブリ８０２の一部をなすよう、構成且つ編成することができる。その先端リンク延長アセンブリ８０２は、図１〜図５を参照し説明した先端リンク延長アセンブリ２０２に似たものとすることができる。先端リンク延長アセンブリ８０２でも同様の細部については、簡明化のため反復説明しないことにする。光学アセンブリ８００は、図１〜図５を参照し説明したカメラアセンブリ３０４及び／又は照明アセンブリ３０６に似た構成諸要素を有する構成とすることができる。そこで、詳細については簡明化のため反復説明しないことにする。

先端リンク延長アセンブリ８０２には先端リンクボディ８０３を具備させることができる。その先端リンクボディ８０３からは少なくとも１個のサイドポート８３７が延ばされている。このサイドポート８３７は器具８１０、例えばカッタ、把持器、エネルギ供給プローブ、照明ファイバ等を受容しうるよう構成且つ編成されている。光学アセンブリ８００には、第１視野をもたらすレンズ８０４、例えば手順実行中に撮られた像を集めるレンズを具備させることができる。光学アセンブリ８００には、ミラーやプリズムのような光リダイレクタ８０５、例えばレンズ８０４に隣じており且つレンズ８０４の出射光例えば光パスウェイがその光リダイレクタで反射されるよう配置されている光リダイレクタを、具備させることができる。例えば、光パスウェイのうち幾ばくかが、光リダイレクタ８０５へと差し向けられた後、サイドポート８３７へと差し向けられる。

光学素子８０５は、このようにして、レンズ８０４の第１視野を補足する第２視野をもたらす。レンズ８０４及び光学素子８０５の組合せによって最大１８０°、場合によっては１８０°超の結合視野をもたらすことができる。こうした機能があるので、オペレータは、先端リンク延長アセンブリ８０２付近の複数個の像を見ることができる。例えば、図９に示すように、コンソールシステム１５０に複数個の像９０２、９０４ａ及び９０４ｂを表示させることができる。像９０２は、レンズ８０４の前方にある領域の像を表している。像９０４ａ及び９０４ｂは、レンズ８０４の両隣にある器具ポート８３７の像を表している。ある種の実施形態では、当初よりサイドポート８３７から出ていてその像がレンズ８０４の第１視野外となりうる器具、例えば図中の器具８１０が見えるように光学素子８０５が構成される。

図１０は、一実施形態に係り先端リンク延長アセンブリ１００２を有するロボティックイントロデューサシステムの断面図である。この先端リンク延長アセンブリ１００２は、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１０２０の先端に連結されている。そのプローブアセンブリ１０２０は、本願記載のアーティキュレーティングプローブアセンブリ１２０と同一又は類似の諸要素を有する構成としうるので、簡明化のため反復説明しないことにする。

先端リンク延長アセンブリ１００２は、ベース１０１５、そのベース１０１５内に可動配置されたボディ１００３、並びにそのボディ１００３に連結された光学レンズ１００５を有している。複数本のボディアーティキュレーティングケーブル１０１０がプローブアセンブリ１０２０及びベース１０１５沿いに延びている。各アーティキュレーティングケーブル１０１０の先端はボディ１００３に取り付けられている。アーティキュレーティングケーブル１０１０はそのケーブル１０１０に印加される力に応じ前進又は後退するので、それによりボディ１００３を動かしレンズ１００５の視野を変化させることができる。アーティキュレーティングプローブアセンブリ１０２０及びボディ１００３は相独立してコントロール可能である。例えば、アーティキュレーティングケーブル１０１０を前進及び後退させることで、それに沿ってロボティックイントロデューサシステム１０００が延びる軸に対しボディ１００３を動かす際に、その軸に沿いアーティキュレーティングプローブアセンブリ１０２０を静止状態で保持することができる。

アーティキュレーティングプローブアセンブリ１０２０は複数個のプローブリンク、例えば上述のプローブアセンブリ１２０及び／又はこの参照を以てその内容が本願に繰り入れられるところの２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３２２７９号に記載のプローブアセンブリのそれに似た内プローブリンク及び外プローブリンクを有している。先端リンク延長アセンブリ１００２は、それらプローブリンクのうち先端リンク１０３６に隣じている。アーティキュレーティングプローブアセンブリ１０２０には、それらリンクを通って延び先端リンク１０３６にて終端する少なくとも１本のステアリングケーブルを、具備させることができる。それらステアリングケーブル及びボディアーティキュレーティングケーブル１０１０は相独立してコントロール可能である。

ベース１０１５には、ボディ１００３の凸状下部と娶せうる凹部を設けることができる。ある実施形態では、ボール形のボディ１００３がベース１０１５の空洞内に配置される。或いは、ボディ１００３の凹状下部と娶せうる凸部をベース１０１５に設けることもできる。ベース１０１５及びボディ１００３がこうした形態で連結されているので、ボディアーティキュレーティングケーブル１０１０に印加される力に応じ、ベース１０１５に対しボディ１００３を回動させることができる。ボディ１００３及び／又はベース１０１５に設ける空洞や突出部はその他の形状、例えば半球状、半楕円体状又は放物状であってもよい。

プローブアセンブリ１０２０から複数個の案内孔(guide hole)１０６６（図中の１０６６ａ〜ｃ）を延設することができる。アーティキュレーティングボディケーブル１０１０はこれら案内孔１０６６内に通しうる。ある実施形態では、アーティキュレーティングプローブアセンブリ１０２０を構成するリンク１０３６それぞれに案内孔１０６６ａ，１０６６ｂ，１０６６ｃ（総じて１０６６）を設ける。２個以上の案内孔１０６６例えば案内孔１０６６ａ，１０６６ｃを然るべく整列させ、アーティキュレーティングボディケーブル１０１０をそれらに受容させることができる。複数本のフレキシブルチューブ１０１３を、案内孔１０６６を通しプローブアセンブリ１０２０沿いに延ばすことができる。それらのチューブ１０１３は、プローブアセンブリ１０２０を巡り互いに等間隔で配置することができる。チューブ１０１３をプローブアセンブリに対し前進及び後退させることでプローブアセンブリ１０２０をアーティキュレートさせることができる。チューブ１０１３は、リンク１０３６内に延びるステアリングケーブル（図示せず）の動きに連動して動かすこともそれとは独立に動かすこともできる。ボディアーティキュレーティングケーブル１０１０及びチューブ１０１３は、ボディ１００３に連結されているレンズ１００５がパン又はチルトするよう作動させることができる。これに代え又は加え、ボディアーティキュレーティングケーブル１０１０及びチューブ１０１３を、（例えばボディ１００３を前進させることにより）レンズ１００５がズームするよう作動させることができる。各チューブ１０１３の先端はベース１０１５に連結されている。ボディアーティキュレーティングボディケーブル１０１０は、各チューブ１０１３内に延びている。

レンズ１００５はカメラアセンブリ例えば本願記載のカメラアセンブリ、更にいえばボディ１００３内に丸ごと又は部分的に組み込まれたカメラアセンブリの一部とすることができる。カメラアセンブリの詳細については簡明化のため反復説明しない。ボディ１００３には、その中にカメラアセンブリを配置可能な空洞又は内部中空部を設けることができる。レンズ１００５は、視野をもたらしうるようボディ１００３の頂部に配置されている。

本発明に関しその例示的諸実施形態を参照して具体的に図示及び上述してきたけれども、いわゆる当業者にはご理解頂けるように、別紙特許請求の範囲により記述及び規定される本発明の神髄及び技術的範囲から逸脱することなく、形態及び細部に様々な変更を施すことができる。

Claims (28)

1. ケーブルコントロールアセンブリを有し、複数回の医療手順(medical procedure)で使用しうるよう構成且つ編成されている第１アセンブリと、
   カメラアセンブリを収容したボデーを有する第２アセンブリと、
   上記カメラアセンブリに可除連結される連結リンクを含むアーティキュレーティングプローブアセンブリを有する第３アセンブリであって、上記第３アセンブリは更に機械装置を有し、上記機械装置が上記ケーブルコントロールアセンブリに可除連結され、且つ上記ケーブルコントロールアセンブリによりコントロールされる第３アセンブリと、を備え、
   上記第３アセンブリは、使い捨て向けに構成且つ編成されており、
   上記第２アセンブリは、使用と使用の合間に清掃、消毒及び／又は再殺菌され、その寿命中に別々の手順で少なくとも２個の上記第３アセンブリが連結され、
   上記第１アセンブリは、複数回の医療手順での使用の際に滅菌されず、少なくとも２個の別の上記第２アセンブリが連結され、
   上記第２アセンブリは、上記第１アセンブリより少数回しか使用されず、
   上記第３アセンブリは、上記第２アセンブリより少数回しか使用されず、
   上記第３アセンブリは、上記第１アセンブリの片側のみにある複数のモータ駆動要素により連携される複数のボビンを備え、上記第１アセンブリの上記ケーブルコントロールアセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの前進及び後退を含む、上記第３アセンブリの上記アーティキュレーティングプローブアセンブリのアーティキュレーションのコントロールを可能にすること、
   を特徴とするロボティックイントロデューサシステム。
2. 請求項１記載のシステムであって、上記第１アセンブリが更にコンソールシステムを有するシステム。
3. 請求項１記載のシステムであって、上記第１アセンブリが、上記第３アセンブリが連結されるベースユニットを有するシステム。
4. 請求項１記載のシステムであって、上記第２アセンブリが少なくとも１本の器具案内チューブ(tool guide tube)を有するシステム。
5. 請求項４記載のシステムであって、更に、上記少なくとも１本の器具案内チューブにより可摺動収容されうるよう構成且つ編成された少なくとも１個の器具(tool)を備えるシステム。
6. 請求項５記載のシステムであって、上記少なくとも１個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含むシステム。
7. 請求項４記載のシステムであって、上記少なくとも１本の器具案内チューブが、外側案内チューブと、当該外側案内チューブにより可摺動収容された内側案内チューブと、を有するシステム。
8. 請求項４記載のシステムであって、上記少なくとも１本の器具案内チューブが上記第２アセンブリの上記ボデーに連結されているシステム。
9. 請求項４記載のシステムであって、上記第２アセンブリの上記ボデーが少なくとも１個のサイドポートを有し、且つ上記少なくとも１本の器具案内チューブそれぞれが当該少なくとも１個のサイドポートのうち一つに連結されているシステム。
10. 請求項４記載のシステムであって、上記第２アセンブリの上記ボデーが、更に、第１器具案内チューブに連結された第１サイドポートと、第２器具案内チューブに連結された第２サイドポートと、を有するシステム。
11. 請求項１０記載のシステムであって、上記少なくとも１個のサイドポートがワーキングチャネルを有するシステム。
12. 請求項１１記載のシステムであって、更に、上記ワーキングチャネル内に延びる器具を備えるシステム。
13. 請求項１記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、上記医療手順のうち少なくとも一つに関連する被写体の像を発生させるために被写体に関連する入射輻射を受領しリダイレクトするレンズアセンブリを有するシステム。
14. 請求項１３記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、上記第２アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成されているシステム。
15. 請求項１３記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、上記第２アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成されているシステム。
16. 請求項１記載のシステムであって、上記第２アセンブリが、更に、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを可摺動受容しうるよう構成且つ編成された導入器(introduction device)を有するシステム。
17. 請求項１６記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが上記導入器内に可摺動配置されるシステム。
18. 請求項１６記載のシステムであって、上記第２アセンブリが、器具を可摺動受容しうるよう構成且つ編成された少なくとも１本の器具案内チューブを有し、当該少なくとも１本の器具案内チューブが上記導入器に直にアンカリングされているシステム。
19. 請求項１６記載のシステムであって、上記第２アセンブリが、更に、上記導入器に連結されたベースを有するシステム。
20. 請求項１９記載のシステムであって、上記第２アセンブリが、更に、上記少なくとも１本の器具案内チューブにより可摺動受容され且つ上記第２アセンブリの上記ボデーにアンカリングされた少なくとも１本の内側案内チューブを有するシステム。
21. 請求項１６記載のシステムであって、上記第２アセンブリが、更に、案内チューブ支持体(guide tube support)を有するシステム。
22. 請求項２１記載のシステムであって、上記第２アセンブリが、更に、案内チューブ支持体・ベース間に連結された少なくとも１個の外側案内チューブを有するシステム。
23. 請求項２１記載のシステムであって、上記案内チューブ支持体がドッグボーンコネクタを有するシステム。
24. 請求項２１記載のシステムであって、上記ベースが、上記導入器の少なくとも一部分を取り巻くカラー(collar)を有するシステム。
25. 請求項１記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、当該アーティキュレーティングプローブアセンブリの操作を容易に行えるよう構成且つ編成された複数個のリンクを有するシステム。
26. 請求項２５記載のシステムであって、上記第２アセンブリの上記ボデーが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを構成する複数個のリンクの先端(distal end)にある先端連結リンク(distal connecting link)に連結されているシステム。
27. 請求項１記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、少なくとも１個のマルチリンク型内プローブ(inner probe)と、マルチリンク型外プローブ(outer probe)と、を有し、当該内及び外プローブを上記ケーブルコントロールアセンブリによりステアリング可能なシステム。
28. 請求項２７記載のシステムであって、上記第３アセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう上記第１アセンブリに連結されるプローブフィーダを有するシステム。
    

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